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Mecanismo biela manivela La cadena cinemtica de 4 barras incluyendo una deslizadera proporciona mecanismos muy utilizados industrialmente.

El ms importante es el mecanismo biela manivela ya que es uno de los mecanismos de los que se han construido ms ejemplares en toda la historia. Este mecanismo es habitualmente utilizado en motores de combustin y bombas y compresores de desplazamiento positivo. Consta de una manivela y una biela (o acoplador) que la enlaza con la deslizadera. La rotacin continua de la manivela (en rojo) proporciona un movimiento alternativo de la deslizadera. Por eso este mecanismo se emplea habitualmente como sistema mecnico de transformacin de un movimiento de rotacin en uno de traslacin.

Sin embargo, la cadena cinemtica proporciona, mediante inversin cinemtica (es decir, cambiando el eslabn que hace de barra fija), otros mecanismos interesantes. Uno de ellos es el siguiente mecanismo manivela balancn con deslizadera. En ste, el eslabn de entrada es la manivela, mientras que el de salida es el balancn, que posee un movimiento de rotacin alternativo.

Mecanismos Articulados

Serefiere al mecanismo formado por eslabones tales como: manivelas,bielas y palancas, unidos mediante pares ya sean giratorios odeslizantes. Funcion de los Mecanismos Articulados Lafuncin de un mecanismo articulado, es obtener movimiento giratorio,oscilante o deslizante de la rotacin de una manivela o viceversa.

Mecanismo de Cuatro barras:Es el mecanismo formado por cuatro eslabones. Vase la figura.

1 = eslabn fijo. 2 = manivela conductora o Eslabn motor. 3 = biela 4 = eslabn conducido.

Identificacion de los Eslabones

Si la pieza conductora es rgida y gira sobre un eje fijo se le llama manivela conductor o eslabn motor y es donde usualmente, se conoce la velocidad angular W2 (rad/tiempo).

Eslabn 2 = Manivela conductora, vase en la figura anterior.

Cuando dos manivelas tienen el mismo eje y estn rgidamente unidas entre si, a la combinacin de las dos se les llama palanca.

Cuando la pieza conducida es rgida y se mueve sobre un eje fijo con movimiento oscilante se le llama balancn y si lo hace con movimiento giratorio se le llama manivela conducida. En ambos casos es el eslabn conducido.

Eslabn 4 = Eslabn conducido.

Al eslabn flotante se le llama biela.

Eslabn 3 = biela.

El eslabn fijo es el soporte o bastidor de la mquina.

Eslabn 1 = Eslabn fijo.

Punto Muerto: Es la fase del movimiento, en el cual no se puede continuar la trayectoria, o sea, que el mecanismo se detiene en sus posiciones extremas.

Puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras.

Si la manivela 2, de la figura es el eslabn motor las posiciones B y B son puntos muertos.

Existe punto muerto cuando, el balancn o eslabn conducido (4), se encuentra lineal con la biela (eslabn 3). En estos puntos (By B), el mecanismo tiende a detenerse, debido a que no se trasmiten esfuerzos y se necesita una fuerza externa para continuar el movimiento. Estos puntos deben evitarse. Mecanismo Contramanivela:Estambin un mecanismo de cuatro barras y consiste en dos manivelas conrotacin continua; las dos manivelas dan una vuelta completa

Mecanismo Manivela - Biela y Corredera: Es el mecanismo que ms se emplea en la actualidad, se aplica en los motores de gasolina, diesel, vapor, bombas, etc.

Sin embargo, existe un caso especial, el cual se representa en la figura

En la figura la corredera describe una trayectoria curva y se comporta como un mecanismo de manivela - biela y balancn. Mecanismo de Yugo Escoces:Es un mecanismo equivalente al mecanismo de manivela y corredera, donde la biela de longitud infinita es sustituida por una ranura recta. Vase en la figura.

En la figura se indica la direccin del movimiento del punto B, cuando se gira la manivela Q2 A. El mecanismo de Yugo Escocs, ha sido empleado en pequeos motores y mquinas de vapor.

Mecanismo de Retorno Rapido: Un mecanismo de retorno rpido, se define como aquel en el cual, la carrera de trabajo se realiza despacio y en cambio la de retorno (en vaco), se hace a gran velocidad. Vase en la figura

La figura muestra un mecanismo de retroceso rpido empleado en una mquina limadora. Para construir el diagrama cinemtico se debe tomar el punto (0,0) en una posicin extrema del mecanismo, esto con la finalidad de que no existan partes negativas. Las posiciones extremas de ste mecanismo se encuentran, cuando el balancn (eslabn 4), sea tangente a la circunferencia que describe el movimiento de la manivela (Q2 A) en este caso Ay A , sin embargo, se debe tomar como punto (0,0), el sealado en la figura como Ay no en el A, debido al sentido de giro de la manivela y as en el diagrama cinemtico se representa primero la carrera de trabajo. Mecanismo de Linea Recta: Son dispositivos de barras destinadas a conseguir que uno de los puntos del mecanismo siga una lnea recta, aproximada o exacta. tipos:

Mecanismo de Scott Russell: Es un mecanismo formado, por cuatro eslabones.

1 = eslabn fijo 2 = manivela conductora 3 = biela 4 = eslabn conducido (balancn). Si el punto A de la figura se moviese a lo largo de la lnea XX, la trayectoria del punto

C, no ser exactamente rectilnea pero coincidir con la lnea YY en los puntos C, C, C (redesviar ligeramente de YY en los puntos intermedios). A medida que aumenta la longitud de la manivela Q2 A, la trayectoria del punto C se va acercando a la lnea YY; conviene que Q2 A sea lo ms largo posible. Si y son iguales a cero la posicin del mecanismo es Q2 A- Q4 B- C. Si es igual a -10 y -20 , la posicin del mecanismo ser: Q2 A Q4 B C (posicin original). Si es igual a -10 y igual a 20 , la nueva posicin del mecanismo es: Q2 A - Q4 B - C. La convencin de signo utilizada en este caso, para representar los ngulos y es la siguiente: Cuando se gira el eslabn considerado con respecto al eje X o Y, en el sentido antihorario, el ngulo se considera negativo y cuando se gira en el sentido horario el ngulo se considera positivo. Consideraciones que se deben cumplir: - La longitud de la manivela conductora Q2 A, debe ser lo ms largo posible. - Los ngulos y deben ser pequeos. - Las distancias AB, Q4B y BC debnen ser iguales (AB = Q4B = BC). Mecanismo de Watt: Es otro mecanismo formado por cuatro eslabones.

1 = eslabn fijo 2 = manivela conductora (Q2A) 3 = biela (AB) 4 = eslabn conducido (balancn Q4B). Mecanismo de Robert

La figura muestra otro mecanismo articulado, donde el punto P est unido rgidamente a la biela (AB) y coincide con el punto medio de la lnea de centros cuando Q2 Q4 y AB son paralelos. Los eslabones Q2 A y Q4 B pueden girar hacia la derecha hasta que Q2 A y AB estn en prolongacin y hacia la izquierda hasta que AB y Q4 B, tambien se coloquen en prolongacin una de otra. Mecanismo de Peaucellier o de Linea Recta Exacta

El punto P de la figura se ve obligado a moverse sobre la lnea recta exacta m n, esta afirmacin puede probarse al sealar que en cualquier situacin del mecanismo, P Pes perpendicular a Q2 Pen P. Condiciones que se deben cumplir: - Q2 A = Q2 B - AC = CB BP = PA - Q4 C = Q2 Q4

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Mecanismos de lnea recta

En automatizacin y transporte industrial son muchas las ocasiones en las que se requiere que un mecanismo realice un movimiento rectilneo cclico. La necesidad de estos mecanismos a lo largo de la historia ha propiciado el estudio y la invencin de diferentes alternativas. Todas estas soluciones pueden clasificarse en dos grandes grupos: los mecanismos de lnea recta exacta y los mecanismos de lnea recta aproximada. Como su nombre los primeros generan una trayectoria con al menos una porcin perfectamente (y matemticamente demostrable) rectilnea . Los segundos generan una trayectoria tal que una porcin de la misma se aproxima a una lnea recta. En la actualidad, existen numerosos mecanismos de lnea recta. A continuacin se exponen solamente algunos de los ms antiguos y de los ms simples.

Mecanismo de lnea recta de Watt


James Watt (1736-1819) invent este mecanismo en 1769. Es un mecanismo de lnea recta aproximada, pero suficiente para los requisitos de la poca en los que no existan herramientas capaces de producir rectitud con precisin. El mecanismo cuenta con dos balancines articulados a la barra fija de igual longitud (O2-A es igual a O4-B). El punto trazador est en el centro del acoplador (barra AB).

Mecanismo de lnea recta de Roberts El siguiente mecanismo es atribuido a Roberts (1789-1864). Consiste en dos balancines de igual longitud (O2-A es igual a O4-B) L articulados a la barra fija y un acoplador con un punto trazador que dista de las articulaciones la

misma distancia (AP = BP = L) formando el acoplador un tringulo issceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilneo aproximado entre las articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2 y O4).

Mecanismo de lnea recta de Chebyshev Este mecanismo inventado por Chebyshev (1821-1894) posee las siguientes proporciones: [O2-O4] = 2AB ; [O2-A] = [O4-B] = 2.5AB y P es el punto medio del segmento AB. Traza una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilneo.

Mecanismo de lnea recta de Hoekens Es otro mecanismo que genera una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilneo.

Mecanismo de lnea recta de Peaucellier


Este mecanismo fue inventado por Peaucellier en 1867. Utiliza la simetra de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un trazo exactamente rectilneo. En este mecanismo coexisten dos mecanismos de 4 barras: el mecanismo [O2-A-B-O4] y el

[O2-A-C-O4]. Ambos poseen las mismas longitudes de barras y solamente se diferencian en que estn montados en distinta configuracin. As, es seguro que los puntos B y C son simtricos respecto del eje que pasa por A y O4. Posteriormente se aadi una diada (es decir, dos barras articuladas) en B y C obteniendo el punto D que traza una trayectoria perfectamente rectilnea. Las proporciones de este mecanismo son: [O4-C] = [O4-B]; AB = BD = DC = CA