UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECA

INSTITUTO DE ELECTRNICA Y COMPUTACIN CARRERA DE: INGENIERA MECATRNICA

Materia: Diseo de Sistemas Mecatronicos I: 140602 Perodo: Semestre VII 2010 Asignacin: BANDA TRANSPORTADORA Alumno(s): Jimnez Rodrguez Miguel Galvn Cruz Heson Seir Profesor: M.C. Jorge Luis Barahona Avalos

I. Resumen ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 II. Introduccin ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 2 III. Objetivo ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 IV. Marco Terico ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 2 IV.1. Teora que da sustento ------------------------------------------------------------------------------------------ 2 IV.2. Clculos ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3 V. Desarrollo Prctico ---------------------------------------------------------------------------------------------------- 3 V.1. Observaciones para realizacin ---------------------------------------------------------------------------------- 3 V.2. Desarrollo Electrnico (con esquemas) ------------------------------------------------------------------------- 3 V.3. Desarrollo Mecnico (con esquemas) --------------------------------------------------------------------------- 5 V.4. Software (con diagramas de flujo o pseudocdigos)---------------------------------------------------------- 5 V.5. Simulacin(es) ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 8 VI. Implementacin y Pruebas -------------------------------------------------------------------------------------- 12 VI.1. Definicin del experimento ---------------------------------------------------------------------------------- 12 VI.2. Resultados experimentales ----------------------------------------------------------------------------------- 12 VI.3. Comparativa: Terico / Simulado / Experimento -------------------------------------------------------- 12 VII. Conclusiones (por alumno) ------------------------------------------------------------------------------------- 12 Apndice A. Bibliografa ---------------------------------------------------------------------------------------- 12 Apndice B. Referencias de la WEB--------------------------------------------------------------------------- 12 Apndice C. Diagramas explotados ---------------------------------------------------------------------------- 13 Apndice D. Diagramas esquemtico. ------------------------------------------------------------------------- 16 Apndice E. Cdigo fuente. ------------------------------------------------------------------------------------- 16 Apndice F. Hojas de Datos (solo portada). ------------------------------------------------------------------ 20

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I. Resumen
En este trabajo se muestra el proceso de diseo y construccin de una banda transportadora de productos con una tapa de embasado.

II. Introduccin
Como se menciono, se nos asigno la tarea de construir una banda transportadora de productos, en donde se pretende hacer el uso de nuestros conocimientos hasta ahora adquiridos. La banda est contemplada para transportar y llenar garrafones de agua a tamao escala, por lo cual se llenaran botellas de agua de 1 litro, el sistema se dividir en tres etapas, la cual una esta asignada a la etapa de llenado.

III.

Objetivo

El objetivo principal deber ser proponer nuevos retos a los estudiantes, para as probar su capacidad de ingenio, desarrollo y trabajo en equipo para la construccin de la banda transportadora.

IV.

Marco Terico Teora que da sustento

IV.1.

En el transporte de materiales, materias primas, minerales y diversos productos se han creado diversas formas; pero una de las ms eficientes es el transporte por medio de bandas y rodillos transportadores, ya que estos elementos son de una gran sencillez de funcionamiento, que una vez instaladas en condiciones suelen dar pocos problemas mecnicos y de mantenimiento. Las bandas y rodillos transportadoras son elementos auxiliares de las instalaciones, cuya misin es la de recibir un producto de forma ms o menos continua y regular para conducirlo a otro punto. Son aparatos que funcionan solos, intercalados en las lneas de proceso y que no requieren generalmente de ningn operario que manipule directamente sobre ellos de forma continuada. Los transportadores tienen varias caractersticas que afectan sus aplicaciones en la industria. Son independientes de los trabajadores, es decir, se pueden colocar entre maquinas o entre edificios y el material colocado en un extremo llegara al otro sin intervencin humana. Los transportadores proporcionan
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un mtodo para el manejo de materiales mediante el cual los materiales no se extravan con facilidad. Se pueden usar los transportadores para fijar el ritmo de trabajo siguen rutas fijas. Esto limita su flexibilidad y los hace adecuados para la produccin en masa o en procesos de flujo continuo.

IV.2.

Clculos

V. Desarrollo Prctico V.1. Observaciones para realizacin

La banda transportadora ser construida a tamao escala, escenificando una etapa de llenado de botellones de garrafn y en la cual se usaran botellas de agua de un litro, para el suministro de agua ser por medio de una pequea bomba de agua (chisguete genrico para automvil) la cual utiliza una alimentacin de 12 Volts. La banda funcionara de ida, contendr 6 etapas, la cual la tercera y cuarta es de la etapa de llenado, cada una de estas etapas funcionara independientemente, la cual cada una tendr su propio actuador en este caso se usaran motores a paso unipolar de la marca Easter Air Devices de 1.4 v con 4 PH a 3.89 A con un paso de 1.8, estos motores estn considerados como lineales (fig. 1).

Figura 1 motor a pasos unipolar

V.2.

Desarrollo Electrnico (con esquemas)

En el diagrama y simulacin que se muestra a continuacin (fig. 2) contiene todo el diagrama de control y manipulacin de los motores, este fue elaborado en ISIS 7.6 se la SUIT de PROTEUS

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Figura 2 Diagrama de Potencia de Motor Unipolar

Como se mostro en el diagrama, todo el control anterior es manipulado por un PICAXE 40X1, tambin muestra un LCD y LEDs que muestran el status de la banda, existen 3 sensores que detectan la presencia de la botella de agua dentro de la banda, un motor de CD que es la bomba de agua que llena las botellas y que es suministrada su potencia por medio de un MOSFET , tambin consiste de 6 motores a pasos que mueven los rodillos de la banda transportadora, y que su potencia que es suministrada por un Darlington, el cuales sus seales vienen de forma paralela, la cual fue convertida con anterioridad de forma serial por un registro de corrimiento. La serie de pulsos que se necesitan para dar medios pasos para este motor se muestran en la siguiente tabla 1, la cual este caso como se menciono son generadas por el PICAXE 40X1: PASO Seal 1 1 1 2 1 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 1 Seal 2 0 1 1 1 0 0 0 0 Seal 3 0 0 0 1 1 1 0 0 Seal 4 0 0 0 0 0 1 1 1

Tabla 1 pulsos para el motor a pasos para su movimiento en medio paso.

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V.3.

Desarrollo Mecnico (con esquemas)

Para el desarrollo de la banda transportadora (fig.3) se hizo uso de SolidWorks 2010 el cual ser mostrado detalladamente en el APRENDICE C. el por qu de su realizacin es que si se pasara a la vida real, cumplira con las condiciones de salubridad que implica una purificadora de agua, adems de su fcil limpieza.

Figura 3 Diseo de la banda transportadora en SolidWorks

Como se ve en la fig.3 sobresalen 6 ejes en los cuales sern montados los motores a pasos (Fig.1), Cada etapa est constituida por 3 rodillos, los cuales estarn conectados por medio de orings como si fueran bandas, estas si se llevaran a la vida real podra agregar ms rodillos por motor, adems que tendra que ser de otros material como acero inoxidable, en este caso se propuso madera, por razones de simplicidad, costos y su fcil acceso.

V.4.

Software (con diagramas de flujo o pseudocdigos)

El cdigo del PICAXE 40X1 fue desarrollado en lenguaje BASIC y compilado con PICAXE Programming Editor, el cdigo se muestra en el APRENDICE E A continuacin se muestra el diagrama de flujo de la lgica de programacin (fig.4) y su GRAFCET (fig. 5)

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INICIO

Enciende Luz Roja Apaga Luces Verde y Amarilla Coloque un envase vacio en la marca Roja Oprima el Boton de Encendido para Iniciar Encendido Enciende Luz Amarilla Apaga Luces Verde y Roja

NO

Sensor 1

SI

Sensor 1 = 1 NO Encendido = 1 SI

Sensor 2 Enciende Motores 1, 2, 3 y 4

NO

Sensor 2 = 1

SI SI Apaga Motores 1, 2, 3 y 4

Llenando . . . Espere.

Llenar el Recipiente

Enciende Motores 3, 4, 5 y 6

Sensor 3 = 0 Su envase a sido llenado, puede retirarlo, Gracias . . .

NO Sensor 3

NO Sensor 3 = 1 Enciende Luz Verde Apaga Luces Amarilla y Roja

SI Apaga Motores 3, 4, 5 y 6

Figura 4 Diagrama de Flujo

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0
S1

M12' M34' M56'

LV'

LR

LA

LCD M1

LCD M2
Encendido

LR

LA

S2'

S2

M12

M34

M12' M34'

LCD M3

T / 3 / 1 min

S3'

S3

M34

M56

M34' M56'

LV

LA

LCD M4

S3'

Figura 5 GRAFCET

Tabla 2 de Smbolos para el Grafcet

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Smbolo M12 M34 M56 Encendido Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 LR LA LV Bomba LCD-M1 LCD-M2 LCD-M3 LCD-M4

Direccin B5 B6 B7 Puerto B - Pin 0 Puerto B - Pin 1 Puerto B - Pin 2 Puerto B - Pin 3 Puerto C - Pin 5 Puerto C - Pin 6 Puerto C - Pin 7 Puerto B - Pin 0 Puerto B - Pines 2-7 Puerto B - Pines 2-7 Puerto B - Pines 2-7 Puerto B - Pines 2-7

Descripcin Byte de control de los motores 1 y 2 Byte de control de los motores 3 y 4 Byte de control de los motores 5 y 6 Botn de Arranque del Sistema Sensor de Presencia a la Entrada del Sistema Sensor de Presencia en la etapa de llenado del Sistema Sensor de Presencia a la Salida del Sistema Luz Roja, indica Inactividad en el Sistema Luz mbar, indica Proceso de Envasado en Marcha Luz Verde, indica proceso Terminado Salida de Activacin de la Bomba de llenado Mensaje PONGA EL ENVASE EN LA MARCA ROJA Mensaje PARA COMENZAR ORPIMA EL BOTON DE INICIO Mensaje LLENANDO . . . ESPERE POR FAVOR Mensaje ENVASE LLENO, PUEDE RETIRARLO ->GRACIAS<-
Tabla 2 Smbolos para el Grafcet

V.5.

Simulacin(es)

A continuacin se muestra el osciloscopio de la simulacin del motor a pasos unipolar que ilustra la serie de pulsos enviada al ULN2803 (fig.6)

Figura 6 Simulacin de pulsos para el motor a pasos unipolar

Ahora se mostraran las imgenes de la simulacin de cada una de las etapas en las que se puede involucrar cada estado de la banda Transportadora y llenado de botellas de agua (fig. 7, 8, 9, 10, 11, 12)
Imgenes de La simulacin:

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Figura 7 Imagen Resultante de la Simulacin de la Etapa 0

Figura 8 Imagen Resultante de la Simulacin de la Etapa 1

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Figura 9 Imagen Resultante de la Simulacin de la Etapa 2 y 3

Figura 10 Imagen Resultante de la Simulacin de la Etapa 4

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Figura 11 Imagen Resultante de la Simulacin de la Etapa 5 y 6

Figura 12 Imagen Resultante de la Simulacin de la Etapa 7

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VI.

Implementacin y Pruebas Definicin del experimento Resultados experimentales Comparativa: Terico / Simulado / Experimento

VI.1. VI.2. VI.3.

VII. Conclusiones (por alumno)

Se hizo interesante este proyecto ya que ciento que esta apegado ms a lo que quiero, y cubre ms una necesidad de la industria, tal vez este diseo se ve muy sencillo pero cumple muy bien las cuestiones de sanidad y su acceso a limpieza. Tal vez esta banda transportadora no se vea muy sofisticada, pero ya con su etapa de embasado, y sensores, se va a ver muy bien y compleja. Tambin como se vio el PICAXE es muy fcil de usar, el cual si se llevara a la industria sera lo ideal en vez de usar un PLC que podra aumentar los costos de produccin. Al ensamblar el sistema tuvimos algunos inconvenientes para la etapa de potencia de los servomotores, resulta que siempre si necesitaban de unas corrientes muy grandes, el cual no tenamos esa potencia de las fuentes, el cual nos llevo a ser algunas modificaciones extra temporneas al proyecto.

Apndice A.

Bibliografa

MICROCONTROLADOR PIC16F84 DESARROLLO DE PROYECTOS C/CD PALACIOS MUNICIO,

ENRIQUE, editorial ALFA OMEGA.

Apndice B.

Referencias de la WEB

http://html.rincondelvago.com/rodillos-y-cintas-transportadoras.html http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm http://www.rev-ed.co.uk/PICAXE/es/index.htm

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Apndice C.

Diagramas explotados

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Apndice D. Apndice E.

Diagramas esquemtico. Cdigo fuente.

'-------------------------------------------------'| Declaracin de Variables | '-------------------------------------------------symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol symbol RS = 2 E = 3 DB4 = 4 DB5 = 5 DB6 = 6 DB7 = 7 RSCMDmask = %00000000 RSDATmask = %00000100 geta = b11 bite = b12 rsbit = b13 clk = 0 latchout = 1 sdata1 = 2 sdata2 = 3 sdata3 = 4 contador = b0 buscaMSB = b1 salida1 = b2 salida2 = b3 salida3 = b4 M12 = b5 M34 = b6 M56 = b7 Paso = b8 counter = b9 encendido = pin0 sensor1 = pin1 sensor2 = pin2 sensor3 = pin3 LR = 5 LA = 6 LV = 7 Bomba = 0 ; ; ; ; ; ; ; ; 0 = Command 1 = Data 0 = Idle 1 = Active LCD Data Line 4 LCD Data Line 5 LCD Data Line 6 LCD Data Line 7 Select Command register Select Data register

;Puerto ;Puerto ;Puerto ;Puerto ;Puerto

C C C C C

;Motores 1 y 2 ;Motores 3 y 4 ;Motores 5 y 6 ;Paso de los motores ;Contador para la activacion de los motores ;Boton de Encendido/Arranque ;Sensor de Presencia Numero 1 ;Sensor de Presencia Numero 2 ;Sensor de Presencia Numero 3 ;Puerto C - Luz Roja : Proceso Inactivo ;Puerto C - Luz Ambar : Proceso Activo ;Puerto C - Luz Verde : Proceso Terminado ;1 = Bomba ON 0 = Bomba OFF

GOSUB InitialiseLcd Etapa0: high portc LR low portc LA low portc LV bite = $80 | $00 GOSUB SendCmdByte for counter = 0 to 15

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lookup counter,("PONGA EL ENVASE "),bite GOSUB SendDataByte next counter bite = $80 | $40 GOSUB SendCmdByte for counter = 0 to 15 lookup counter,("EN LA MARCA ROJA"),bite GOSUB SendDataByte next counter if sensor1 = 1 then Etapa1 goto Etapa0 Etapa1: bite = $80 | $00 GOSUB SendCmdByte for counter = 0 to 15 lookup counter,(" PARA COMENZAR "),bite GOSUB SendDataByte next counter for Paso = 0 to 27 bite = $80 | $40 GOSUB SendCmdByte for counter = Paso to 27 lookup counter,("OPRIMA EL BOTON DE INCIO GOSUB SendDataByte pause 20 if encendido = 1 then Etapa2 next counter next Paso goto Etapa1 Etapa2: low portc LR high portc LA Etapa3: bite = $01 GOSUB SendCmdByte bite = $80 | $00 GOSUB SendCmdByte for counter = 0 to 13 lookup counter,("MOVIENDO . . ."),bite GOSUB SendDataByte next counter if sensor2 = 1 then Etapa4 for counter = 0 to 8 lookup counter,($11,$33,$22,$66,$44,$CC,$88,$99,$11),Paso M12 = Paso M34 = Paso M56 = 0 GOSUB MOTORS pause 100 next counter goto Etapa3 Etapa4:

"),bite

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M12 = 0 M34 = 0 GOSUB MOTORS bite = $80 | $00 GOSUB SendCmdByte for counter = 0 to 13 lookup counter,("LLENANDO . . ."),bite GOSUB SendDataByte pause 20 next counter bite = $80 | $40 GOSUB SendCmdByte for counter = 0 to 15 lookup counter,("ESPERE POR FAVOR"),bite GOSUB SendDataByte pause 20 next counter high Bomba Etapa5: pause 60000 low Bomba pause 30000 ;Tiempo de Llenado 1min ;Tiempo de Espera para evitas Goteos 1/2 min

Etapa6: bite = $01 GOSUB SendCmdByte bite = $80 | $00 GOSUB SendCmdByte for counter = 0 to 13 lookup counter,("MOVIENDO . . ."),bite GOSUB SendDataByte next counter if sensor3 = 1 then Etapa7 for counter = 0 to 8 lookup counter,($11,$33,$22,$66,$44,$CC,$88,$99,$11),Paso M12 = 0 M34 = Paso M56 = Paso GOSUB MOTORS pause 100 next counter goto Etapa6 Etapa7: M34 = 0 M56 = 0 GOSUB MOTORS high portc LV low portc LA bite = $80 | $00 GOSUB SendCmdByte for counter = 0 to 15 lookup counter,(" ENVASE LLENO GOSUB SendDataByte next counter for Paso = 0 to 27

"),bite

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bite = $80 | $40 GOSUB SendCmdByte for counter = Paso to 27 lookup counter,("PUEDE RETIRARLO ->GRACIAS<- "),bite GOSUB SendDataByte pause 20 next counter next Paso if sensor3 = 0 then Etapa0 goto Etapa7

'-------------------------------------------------'| Funciones para el manejo de los Motores | '-------------------------------------------------MOTORS: buscaMSB = %10000000 for contador = 0 to 7 salida1 = M12 & buscaMSB if salida1 = buscaMSB then outhi1 low portc sdata1 Display2: salida2 = M34 & buscaMSB if salida2 = buscaMSB then outhi2 low portc sdata2 Display3: salida3 = M56 & buscaMSB if salida3 = buscaMSB then outhi3 low portc sdata3 goto clkout outhi1: high portc sdata1 goto Display2 outhi2: high portc sdata2 goto Display3 outhi3: high portc sdata3 clkout: high portc clk pause 1 low portc clk buscaMSB = buscaMSB/2 next contador high portc latchout pause 1 low portc latchout return '-------------------------------------------------'| Funciones para el manejo del LCD | '-------------------------------------------------InitialiseLcd: FOR geta = 0 TO 5

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READ geta,bite GOSUB SendInitCmdByte NEXT EEPROM 0,( $33 ) ;%0011---- %0011---8-bit / 8-bit EEPROM 1,( $32 ) ;%0011---- %0010---8-bit / 4-bit EEPROM 2,( $28 ) ;%00101000 %001LNF00 Formato del Display EEPROM 3,( $0C ) ;%00001100 %00001DCB Enciende el Display EEPROM 4,( $06 ) ;%00000110 %000001IS Cursor Move EEPROM 5,( $01 ) ;Borrar Pantalla RETURN SendInitCmdByte: PAUSE 15 ;Retardo de 15 ms SendCmdByte: rsbit = RSCMDmask ;Poner RS en el Modo de Comando SendDataByte: pins = bite & %11110000 | rsbit ;Enviar el Nibble mas significativo PULSOUT E,1 ;Pulso de 1ms en E pins = bite * %00010000 | rsbit ;Enviar el Nibble menos Significativo PULSOUT E,1 ;Pulso de 1ms en E rsbit = RSDATmask ;Poner RS en el Modo de Datos RETURN

Apndice F.

Hojas de Datos (solo portada).

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