UNIVERSIDAD TCNICA DEL NORTE FACULTAD DE INGENIERIA EN CIENCIAS APLICADAS VERNICA QUILCA CIME

SERVOMOTORES RC: Cablerojoparalaalimentacin,Vcc(+5volts); Cablenegro paralaconexin atierra(GND); Elltimocable (blanco o amarillo)eslalneade controlporlaqueseleenvalasealcodificada paracomunicarelngulo en elquesedebe posicionar.

Un servomotor (o servo) es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de sercontrolado en posicin. Es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango de Operacin (generalmente de 180) y mantenerse estable en dicha posicin. Los servos sesuelen utilizar en robtica, automtica y modelismo (vehculos por radio-control, RC)debido a su gran precisin en el posicionamiento En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales: Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al servo.Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido asu velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, elsentido de giro tambin se invierte. Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la altavelocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor). Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salidadel servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor. Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia decontrol de la posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la sealde entrada de referencia (posicin deseada) con la posicin actual medida por elpotencimetro. La diferencia entre la posicin actual y la deseada es amplificada yutilizada para mover el motor en la direccin necesaria para reducir el error.

Principios de Funcionamiento: Los servos disponen de tres cables (Figura 2): dos cables de alimentacin (positivo y negativo/masa) que suministran un voltaje 4.8-6V y un cable de control que indica laposicin deseada al circuito de control mediante seales PWM (Pulse WidthModulation). MODULACION POR ANCHO DE PULSO (PWM): Especificaciones Frecuencia de PWM de 400 Hz Capacidad de corriente de 3 amperios con un MOSFET IRF521 Voltaje de 12V Control por potencimetro o por voltaje de entrada Voltaje de control entre 0 y 10 voltios Lamodulacinpor anchuradepulso,PWM(PulseWidthModulation ), esunade lossistemasms empleadosparaelcontroldeservos.Estesistemaconsisteengenerarunaondacuadradaen laquesevarael tiempo queelpulso estanivelalto, manteniendo elmismoperodo (normalmente), con elobjetivo de modificarlaposicin delservo segn sedesee. Para lageneracindeunaonda PWMenunmicrocontrolador,lomshabitualesusaruntimeryun comparador (interrupcionesasociadas),de modoque elmicrocontroladorquede librepara realizar otrastareas,ylageneracindelasealseaautomticay msefectiva.Elmecanismoconsisteen programareltimerconelanchodelpulso(elperodode laseal)y alcomparadorconelvalor de duracindelpulsoanivelalto.Cuandoseproduceunainterrupcindeoverflowdeltimer,la subrutina de interrupcin debe poner la seal PWM a nivel alto y cuando se produzca la interrupcindelcomparador,stadebe poner laseal PWMa nivelbajo.En laactualidad,muchos microcontroladores,comoel68HC08,disponende hardware especficopara realizar esta tarea,eso s, consumiendo los recursos antes mencionados (timerycomparador). Elsistemadecontrolde unservose limita a indicaren qu posicin se debesituar.Esto sellevaacabo mediante una serie de pulsostal que la duracin del pulso indica el ngulo de giro del motor. Cada servo tiene su margendeanchodelpulsomximoymnimoqueelservoentiende.Losvaloresmsgenerales secorrespondencon pulsosdeentre1msy2msdeanchura,quedejaranalmotorenambosextremos(0y180).Elvalor1 .5 ms indicara laposicin centralo neutra(90), mientrasqueotrosvaloresdelpulso lo dejan en posiciones intermedias.Estosvaloressuelenserlosrecomendados,sinembargo,esposibleemplearpulsosme noresde 1msomayoresde2ms,pudindoseconseguirngulosmayoresde180.Sisesobrepasanloslmites demovimientodelservo,ste comenzaraemitirunzumbido,indicandoquesedebecambiar lalongituddel pulso.Elfactor limitanteeseltopedelpotencimetroylos lmitesmecnicosconstructivos. Elperodoentrepulsoypulso(tiempodeOFF)no escrtico,einclusopuedeserdistintoentreunoy otropulso.Sesuelenemplearvalores~20ms(entre10 msy 30ms). Siel intervalo entrepulso ypulso es inferior almnimo, puedeinterferirconla temporizacininterna

delservo,causandoun zumbido, y la vibracin del eje de salida. Sies mayorque elmximo,entoncesel servopasar a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se muevacon intervalospequeos. Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente. De este modo, si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin, intentar resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor que el mximo) entonces el servo perder fuerza y dejar de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier fuerza externa podra desplazarlo RELACIONES DEL ANCHO DE PULSO Para el caso del suicheo bipolar del inversorSPWM, es establecen las siguientes relaciones,sobre el k-simo pulso

Relaciones de ngulos para esquema PWM, bipolar, asimtricoLas caractersticas del k-simo pulso puede seragrupada, en funcin del ancho del pulso

ngulos para el k-simo pulsoLa determinacin de los ngulos de disparo,pueden ser calculados para el k-esimo pulso pormedio de la igualacin de reas en volt-segundos BIBLIOGRAFIA:http://www.mcbtec.com/Servos.htmhttp://www.monografias.com/trabajos 60/servo-motores/servo-motores.shtml