Corso di aggiornamento professionale sui

Criteri di progettazione degli edifici e loro strutture in zona sismica

Reggio Emilia, 7 Febbraio 2004


Elementi di dinamica delle strutture:
analisi modale


E. Radi



DIPARTIMENTO DI SCIENZE E METODI DELLINGEGNERIA
UNIVERSIT DI MODENA E REGGIO EMILIA
VIALE ALLEGRI, 13 - 42100 REGGIO EMILIA
2
SISTEMI ELASTICI A PI GRADI DI LIBERT
sistemi a masse concentrate nei baricentri dei vari piani (ad es. edifici
multipiano con solai rigidi)
gradi di libert: numero minimo di spostamenti e rotazioni indipendenti

Per un edificio di n piani con solai rigidi nel
proprio piano si hanno:

3n g.d.l. nello spazio (2 spostamenti
orizzontali e 1 rotazione torsionale per
ciascun piano)

n g.d.l. nel piano (1 spostamento orizzontale
per ciascun piano)
m
2

m
3

m
1
u
1

u
2

u
3

k
1
/2
k
2
/2
k
3
/2
k
2
/2
k
3
/2
k
1
/2
n = 3
3
OSCILLAZIONI LIBERE NON SMORZATE
Per un sistema non smorzato e non soggetto a forzante, indicati con
u(t) il vettore dei gradi di libert (spostamenti relativi)
M la matrice delle masse (simmetrica e semidef. positiva)
K la matrice delle rigidezze (simmetrica e def. positiva)
la seguente equazione ne descrive le oscillazioni libere
M u
& &
+ K u = 0
assieme alle condizioni iniziali:
u(0) = u
0
u
&
(0) = u
&
0

La soluzione viene cercata nella forma u(t) = e
it
con vettore
costante (incognito) che caratterizza il modo di vibrare della struttura
(K
2
M) = 0
Tale equazione ammette soluzione per 0 se e solo se
det(K
2
M) = 0
4
PROBLEMA AGLI AUTOVALORI
Lequazione caratteristica di grado n e possiede n radici reali
i

(autovalori) ad ognuna delle quali corrisponde un modo proprio di
vibrare (autovettore)
i
definito a meno dellampiezza e tale che
(K
i
2
M)
i
= 0
Per due qualsiasi autovettori
i
e
k
(con
i

k
) valgono le seguenti
propriet di ortogonalit:

k
T
M
i
= 0
k
T
K
i
= 0 (*)
si ha infatti:

k
T
K
i
=
i
2

k
T
M
i

i
T
K
k
=
k
2

i
T
M
k

Poich M e K sono matrici simmetriche, sommando risulta
(
i
2

k
2
)
k
T
M
i
= 0
Per
i

k
si ottengono le propriet di ortogonalit (*). Per i = k si ha:

k
2
=
k
T
k
k
T
k
M
K
=
*
k
*
k
m
k
(**)
5
DISACCOPPIAMENTO DEI MODI
Noti
i

e
i
per i = 1, 2, n, il vettore spostamento pu scriversi come
sovrapposizione dei modi propri di vibrare moltiplicati per i valori delle
coordinate principali z
i
(t) che definiscono lampiezza di ciascun modo
u(t) =

=
n
1 i

i
z
i
(t)

=
n
1 i
[M
i
z
& &
i
(t) + K
i
z
i
(t)] = 0
Premoltiplicando per
k
T
si ottiene

k
T
M
k
z
& &
k
(t) +
k
T
K
k
z
k
(t) = 0
Indicando con m
k
* =
k
T
M
k
e k
k
* =
k
T
K
k
si ottiene lequazione
del moto di un oscillatore semplice di frequenza propria
k
2
= k
k
*/ m
k
*


Pertanto, le equazioni del moto per un sistema ad n g.d.l. (accoppiate)
vengono trasformate in un sistema di n equazioni indipendenti ad 1 solo
g.d.l.
z
& &
k
(t) +
k
2
z
k
(t) = 0 per k = 1, 2, n
6
RISPOSTA SISMICA SMORZATA
Per un sistema smorzato soggetto ad una sollecitazione sismica x
& &
g

lequazione del moto diventa
M u
& &
+ C u
&
+ K u = M r x
& &
g

dove
r vettore di influenza del terremoto (da gli spostamenti nella
direzione dei g.d.l. per uno spostamento unitario del terreno)
C matrice di smorzamento

r
x
g

x
g

r
i
x
g

7
DISACCOPPIAMENTO DEI MODI
Anche in questo caso ci si riduce ad un sistema di n equazioni disaccop-
piate del tipo
z
& &
k
(t) + 2
k

k
z
&
k
(t) +
k
2
z
k
(t) =
k
x
& &
g

dove
k
=
k
T
M r/m
k
* indica il coefficiente di partecipazione, ammesso
che la matrice di smorzamento verifichi le condizioni

k
T
C
i
=
k i
k i
m 2
*
k k k

0

In genere C viene scelta nella forma di Rayleigh: C = M + K con
=
min max
T T
4
+

=
min max
min max
T T
T T
+

in tal caso
k
=
k
2
k
2
+

dove T
max
e T
min
corrispondono agli estremi delle frequenze che
contribuiscono alla risposta della struttura
Indicando con
k
(t) la soluzione per un oscillatore soggetto alleccita-
zione x
& &
g
(per
k
= 1), risulta: z
k
(t) =
k

k
(t)
8
SOVRAPPOSIZIONE DEI MODI
Il vettore spostamento relativo si ottiene dalla sovrapposizione dei modi
u(t) =

=
n
1 i

i
z
i
(t)
Le forze elastiche F associate ad u risultano
F(t) = K u(t)
Utilizzando la relazione K
i
=
i
2
M
i
si ottiene
F(t) = K u(t) =

=
n
1 i
K
i
z
i
(t) =

=
n
1 i
M
i

i
2

i

i
(t)
Il vettore delle forze di inerzia per li-esimo modo di vibrare risulta
F
i
(t) = M
i

i

i
2

i
(t)
Per ciascun modo, i valori massimi si ottengono direttamente dallo
spettro di risposta, come nel caso di un oscillatore semplice:
u
i,max
=
i

i
S
d
(T
i
,
i
)
F
i,max
= M
i

i

i
2
S
d
(T
i
,
i
) = M
i

i
S
a
(T
i
,
i
)
9
CALCOLO DELLE SOLLECITAZIONI
Note le forze elastiche possibile ricavare qualsiasi altra sollecitazione
secondo le procedure dellanalisi statica. Ad esempio, per il modo i-
esimo, il taglio alla base V
i
fornito dalla somma:
V
i
(t) = r
T
F
i
(t) = r
T
M
i

i

i
2

i
(t) = m
~
i

i
2

i
(t)
V
i,max
= m
~
i
S
a
(T
i
,
i
)
dove
m
~
i
= r
T
M
i

i
= (r
T
M
i
)
2
/m
i
*
indica la massa efficace nel modo i-esimo, ovvero la parte di massa
totale m
tot
che partecipa al sisma secondo il modo i-esimo. Per edifici
multipiano con solai rigidi si ha: m
tot
=
i
m
~
i
Complessivamente, il taglio alla base V fornito dalla somma:
V(t) =

=
n
1 i
V
i
(t) =

=
n
1 i
m
~
i

i
2

i
(t)
Tuttavia, il corrispondente valore massimo non si ottiene sommando i
valori massimi per ciascun modo, poich si verificano in tempi diversi.
10
COMBINAZIONE DEI MODI
Per valutare la risposta massima complessiva per un generico
parametro E, conseguente alla sovrapposizione dei modi, si utilizzano
delle tecniche di combinazione probabilistica.
Se i modi sono indipendenti (ovvero se T
i
< 0.9 T
j
) si considera
E =
2
n
2
2
2
1
E ... E E + + + (SRSS)
dove E
i
il valore del parametro E dovuto alle forze F
i,max
, altrimenti
E =
j i
n 1, j i,
ij
E E

=
con
ij
=
) ( 4 ) (
) ( 8
2
ij ij
2 2 2
ij
3/2
ij
ij
2
+ +
+
1 1
1
e
ij
=
j
i

(CQC)

In ogni caso, i contributi dei primi modi, pesati dai coefficienti di parte-
cipazione
i
, e le corrispondenti masse modali m
~
i
risultano preponde-
ranti, per cui sufficiente considerare solo i primi k modi con
m
~
k
0.05 m
tot
oppure tali che

=
k
1 i
m
~
i
0.85 m
tot

11
ESEMPIO (n = 3) - autovalori e autovettori
Per m
1
= m
2
= m
3
= m e k
1
= k
2
= k
3
= k si ha:
K = k
(
(
(

1 1 0
1 2 1
0 1 2
M = m
(
(
(

1 0
1
0 1
0
0 0
0

Le radici dellequazione caratteristica, det(K
2
M) = 0, e i corrispon-
denti periodi propri, T = 2/, risultano

1
2
= 0.1981 k/m
2
2
= 1.5549 k/m
3
2
= 3.2467 k/m
T
1

= 14.118 m/k T
2

= 5.039 m/k T
3

= 3.487 m/k
Le deformate modali sono le soluzioni dei sistemi (K
i
2
M)
i
= 0:

-0.802
1
-0.445
1
0.455
-0.802
0.445
0.802
1
m
1

m
2

m
3

h
h
h

=
0.445 -
1
0.802 -
0.802 -
0.445
1
1
0.802
0.445
3 3 1

12
ESEMPIO (n = 3) - accelerazioni spettrali
Supponendo che i montanti siano in c.a. 40x40, la massa di ogni piano
sia m = 30 t, corrispondente ad un peso di circa 300 kN, laltezza h = 3
m, e il modulo di elasticit del c.a. pari a E = 25000 MPa, si ottiene :
k = 24 EI/h
3
= 2(2.5 10
10
Pa)(2.56 10
-2
m
4
)/27 m = 4.74 10
7
N/m
da cui m/k = 0,02516 sec
T
1

= 0.355 sec T
2

= 0.127 sec T
3

= 0.088 sec
Utilizzando lo spettro elastico della normativa, per un terreno di classe
D e smorzamento = 5% si ha

S
a
(T
1
, 0.05) = a
g
S 2.5 = 3.375 a
g

S
a
(T
2
, 0.05) = a
g
S (1 + (2.5 1) T
2
/T
B
) = 2.636 a
g

S
a
(T
3
, 0.05) = a
g
S (1 + (2.5 1) T
3
/T
B
) = 2.241 a
g

con S = 1.35, T
B
= 0.20 sec, e =
+ 5
10
= 1 (per = 5%)
13
ESEMPIO (n = 3) - spettro elastico

Masse efficaci m
~
i
= (
k
m
k

ik
)
2
/
k
m
k

ik
2
:
m
~
1
= 2.742 m m
~
2
= 0.225 m m
~
3
= 0.033 m

poich m
~
3
/m
tot
= 0.01 < 0.05 il contributo del 3 modo trascurabile
1
1
T [sec]
0
0
2
3
4
S
a
a
g

2
D
B,C,E
A
T
1

T
2

T
3

S
a
(
T
1
)

S
a
(
T
2
)

S
a
(
T
3
)

=5%
14
ESEMPIO (n = 3) - forze modali massime
Coefficenti di partecipazione
i
=
k
m
k

ik
/
k
m
k

ik
2
:

1

= 1.220
2

= 0.349
3

= -0.134
Vettori delle forze massime:
F
1,max
= 1.220 m S
a
(T
1
, 0.05)

1
0.802
0.445
=

4.12
3.30
1.83
m a
g

F
2,max
= 0.349 m S
a
(T
2
, 0.05)

0.802 -
0.455
1
=

0.74
0.42
0.92
m a
g

F
3,max
=-0.134 m S
a
(T
3
, 0.05)

0.455 -
1
0.802 -
=

0.14
0.30
0.24
m a
g

1.83
3.30
4.12
0.92
0.42
0.74
0.24
0.30
0.14
15
ESEMPIO (n = 3) - sollecitazioni complessive
Taglio alla base:
V
1, max
= (1.83 + 3.30 + 4.12) m a
g
= 9.25 m a
g

V
2, max
= (0.92 + 0.42 0.74) m a
g
= 0.60 m a
g

V
3, max
= (0.24 0.30 + 0.14) m a
g
= 0.08 m a
g

tali valori coincidono con i prodotti m
~
i
S
a
(T
i
,
i
)

Combinando i modi (indipendenti) si ottiene:
V
max
=
2
max 3,
2
max 2,
2
max 1,
V V V + + = 9.27 m a
g
da cui si ricavano le sollecitazioni sui pilastri alla base delledificio.
Laccelerazione orizzontale massima a
g
definita dalla normativa per
ciascuna delle 4 zone sismiche (a
g
/g = 0.35; 0.25; 0.15; 0.05). Ad
esempio, per la zona 3 si ha
m a
g
= 0.15 m g = 45 kN
16
ANALISI MODALE CON SPETTRO DI RISPOSTA

17

18
SOVRAPPOSIZIONE DEI MODI
Il vettore spostamento relativo si ottiene dalla sovrapposizione dei modi
u(t) =

=
n
1 i

i
z
i
(t) = z(t)
dove = [
1
,
2
, ...,
n
] z
T
= {z
1
, z
2
, ..., z
n
}
Le forze elastiche F associate ad u risultano
F(t) = K u(t) = K z(t)
Utilizzando la relazione
K
i
=
i
2
M
i
cio K = M
dove = diag[
1
2
,
2
2
, ...,
n
2
] la matrice diagonale dei quadrati delle
frequenze modali, si ottiene
F(t) = M z(t) = M {
i
2

i

i
(t)}

19