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INGENIERIA EN MECATRONICA ELECTRONICA II

INVESTIGACION PARA EXPOCISION UNIDAD 5 CONTROL

PROF: ING. DEMIAN VENEGAS SALGADO

Equipo 3 A 16 noviembre de 2011

Contenido UNIDAD 5
INTRODUCCION AL CONTROL3
CONTROL DE POSICION6 CONTROL DE VELOCIDAD CONTROL DE FUERZA..

INTRODUCCION AL CONTROL

X Que es???

Se puede definir control como la manipulacin indirecta de las magnitudes de un sistema llamado planta a travs de otro sistema llamado sistema de control1

http://linux0.unsl.edu.ar/~rvilla/c3m10/tema1.pdf

Para comenzar veamos un poco de historia:

Primeros sistemas de control => Revolucin industrial a finales del siglo XIX y principios del XX.

Componentes mecnicos y electromecnicos: engranajes, palancas, rels y pequeos motores.

Inconvenientes: Armarios grandes y voluminosos, consumo elevado, baja vida til, stock de alto costo y no flexibles.

A partir de los 50s comienza el uso de semiconductores.

Mejoras: Sistemas de menor tamao y consumo, ms rpidos y menor desgaste.

En los 60s General Motors solicita un sistema flexible y adaptable a los nuevos modelos de automviles.

Simultneamente en la empresa Bedford Associates Inc. Desarrolla un prototipo de especificaciones: carcter reutilizable, fcilmente porgramable y mantenible por los tcnicos elctricos, implementacin mediante electrnica de estado slido y de buena interfaz con procesos industriales.

En 1968 aparecen los primeros autmatas programables (APIs o PLCs) con CPU de varios integrados y memoria cableada y solo remplazaban los sistemas convencionales de rels.

A partir de los 70s se incorpora el uso de microprocesadores mejorando las prestaciones originales: mejor inerfaz con el usurio, manipulacin de datos, posibilidad de clculos matemticos, comunicacin con computadoras, etc. La evolucin continu con: mayor cantidad de memoria, instrucciones ms potentes, entradas numricas y analgicas, mayor concentracin de E/S por mdulo, mayor velocidad de ejecucin, mdulos de control continuo (PID, FUZZY), capacidad de autodiagnstico y distintos lenguajes de programacin.

La tendencia actual es dotarlo de funciones especficas de control y de canales de comunicacin para comunicarse entre s y con computadoras. Se integra en un sistema, todas las funciones de produccin asistida por una computadora (CIM)

TEORIA DE CONTROL MODERNA2 A partir del ao 1955, se desarrollan los mtodos temporales, con el objetivo de solucionar los problemas planteados en aplicaciones aerospaciales, estos mtodos reciben un fuerte impulso con el desarrollo de las computadoras digitales, que constituan la plataforma tecnolgica necesaria para su implantacin, prueba y desarrollo. Aparece un nuevo mtodo de diseo de control, conocido a partir de entonces como teora de control moderna. Se basaba en representar los sistemas en variables de estado o representacin interna y trabajando casi exclusivamente en el dominio del tiempo. En principio se llego a pensar que la teora de control moderna conducira a un mtodo de diseo de sistemas de control bien definido, sencillo y que pudiera ser mecanizado. Pero se tuvo que admitir que la bondad del diseo dependa de la bondad del modelo y de las especificaciones que se emplean para desarrollarlos. Se han llegado a desarrollar mtodos mecanizados de diseo en el dominio de la frecuencia que son equivalentes a los mtodos de diseo de variable de estado cuando la estructura del control es coincidente.

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CONTROL DE POSICION

CODIFICADORES DE POSICION ANGULAR

Los transductores de la posicin angular de un eje son componentes fundamentales en la tecnologa de control. Es difcil encontrar sistemas mecnicos industriales automatizados que no tengan varios ejes de movimiento angular o lineal. Utilizando un acoplamiento directo o algn tipo de acoplamiento mecnico que realice la adaptacin, un codificador de la posicin angular se puede utilizar en el monitoreo de cualquier tipo de desplazamiento.

Mtodos de codificacin
Listamos los tipos de transductores de posicin angular de eje que son comunes en control industrial:
1. 2. 3. 4.
Potencimetros Codificadores incrementales Codificadores absolutos Resolvers

Potencimetros

Dentro de un potencimetro normal encontraremos un anillo circular de material resistivo (resistor). Sobre el eje del potencimetro hay un contacto que gira, deslizndose sobre este material resistivo. La resistencia elctrica entre un extremo del anillo y el contacto es proporcional a la posicin angular del eje. Si se aplica un voltaje entre los extremos del resistor del potencimetro, el voltaje en el contacto vara en relacin directa con la posicin angular del eje. Este voltaje se puede ingresar a un

convertidor analgico-digital (A/D) para obtener el valor digital de la posicin angular.

Codificadores incrementales

Un codificador incremental de rotacin est formado por un disco con ranuras radiales ubicadas por lo general muy juntas en toda su circunferencia, o sino con lneas alternadas en color claro y oscuro, que giran frente a un fotosensor (o un conjunto de stos, para ms precisin), generando un pulso por cada ranura o cambio de color.
Un ejemplo tpico de este tipo de codificadores se puede ver dentro de los mouses (ratones) de computadora: pequeos discos con ranuras en cada eje de movimiento. Un circuito lleva la cuenta de los pulsos, con lo que se puede conocer tanto el ngulo que se ha avanzado como la velocidad de giro (midiendo el tiempo entre pulsos). Estos codificadores son baratos pero no ofrecen una posicin absoluta (como el potencimetro), ya que el disco es igual en toda su circunferencia y no hay manera de saber dnde est ubicado (en qu ngulo absoluto) el eje. Habitualmente, se debe proveer al sistema de una manera de ubicarse en una posicin cero, y de ah en adelante contar pulsos hacia adelante o hacia atrs.

Codificadores absolutos

Los codificadores absolutos pticos funcionan con un concepto similar al de los tipos incrementales, slo que poseen un disco con un dibujo complejo, distribuido en anillos concntricos que representan los bits de una palabra binaria. Deben tener un detector ptico por cada uno de estos anillos. Por ejemplo un disco con 8 anillos (como el de la figura), tendr una resolucin de 8 bits, o sea que podr dividir su circunferencia en 256 porciones (ms de 1 grado, si hablamos de ngulo). Un disco con ms anillos concntricos ofrecer ms bits de resolucin y dar un dato de posicin angular ms preciso.
Por razones de precisin ptica, la codificacin se suele hacer en una codificacin llamada cdigo Gray, que luego se traduce en el cdigo binario estndar que utiliza una computadora para sus cuentas.

Resolvers

Sinceramente, no he encontrado el nombre en espaol de este codificador, as que los llamar con su nombre en ingls: "resolver". Los resolvers parecen pequeos motores pero son, esencialmente, transformadores rotativos diseados de tal modo que su coeficiente de acoplamiento entre el rotor y el estator vara segn sea la posicin angular del eje. En su dideo ms simple, el resolver consta de dos bobinados en el estator, que detectan una seal senoidal de induccin, emitida por un tercer bobinado desde el rotor; una de las bobinas detectoras corresponde al seno y la otra al coseno (estn ubicadas en posiciones separadas, obviamente, por un ngulo de 90). La bobina excitadora del rotor es alimentada por una seal de corriente alterna senoidal que le llega a travs de anillos de metal (contactos) ubicados sobre el eje, y escobillas. Este diseo tiene el inconveniente de que el mecanismo de escobillas sufre un desgaste continuo, lo que hace posible, pasado cierto tiempo de uso, que desde ah se ingrese ruido en la seal. Tanto el rotor como el estator estn construidos con un ncleo de hierro laminado.
Existe una solucin de resolver sin escobillas, que est implementada por un transformador rotativo, con el primario sobre el estator y el secundario en el rotor. Aqu tambien el rotor y el estator son ncleos de hierro laminado. Igual que en el caso anterior, el resolver tiene dos bobinados en el estator, que detectan la seal senoidal que se induce desde el rotor. Estn unicados en posiciones separadas por un ngulo de 90. En el rotor existen otros dos bobinados: uno es el excitador, que induce una seal alterna senoidal, generalmente con una frecuencia del orden de los 400-500 hz, y el otro es el secundario de un transformador por el que llega al rotor la seal de alimentacin de la bobina excitadora. Esta configuracin logra que el rotor no tenga escobillas, con lo que se evita un elemento que sufre desgaste, que es sensible a los impactos y vibraciones, y que sin duda introducira ruidos que pueden causar errores. En una parte aislada del estator est el primario del transformador de alimentacin de seal.

En ambos modelos, cuando la bobina excitadora del rotor recibe una alimentacin de seal senoidal, cada una de las bobinas detectoras del estator es inducida con una seal cuyo voltaje de salida vara de acuerdo al seno de la posicin del eje para una de ellas y el coseno de la posicin del eje para la otra. Las seales de las bobinas detectoras del estator se llevan a un tipo especial de convertidor analgico digital, conocido como conversor resolver a digital (R/D converter).

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Sincros (syncro)

Segn he entendido, este tipo de resolver, llamado sincro-resolver o simplemente sincro, no tiene bobinas en el rotor. El rotor es slido y tiene un dibujo mecanizado sobre l. El sincro tiene dos bobinas detectoras, igual que en el caso anterior separadas por un ngulo de 90, y una bobina excitadora, todas ubicadas en el estator. Al girar, el acople magntico vara a causa del dibujo que se ha realizado sobre el rotor. La electrnica necesaria para convertir a digital es similar a la de los conversores R/D.

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Comparando tcnicas
Los potencimetros son tiles para aplicaciones con precisiones entre 0,5 a 5 %. Son los dispositivos ms baratos que existen para este uso. Debido a que estn sujetos a desgaste mecnico, su aplicacin se limita a productos hogareos y en industrias donde no es importante la seguridad y duracin. Los codificadores incrementales son razonablemente baratos. Se los usa extensamente en la industria, aunque su rendimiento es casi marginal en entornos crticos. Los discos se pueden quebrar si reciben impactos y se pueden producir errores por condensacin. La volatilidad de su salida puede hacerlos no aceptables en algunas aplicaciones. Los codificadores absolutos cubren un rango que va desde los medianamente costosos a los de alto costo, dependiendo de la resolucin necesaria. Como sus similares incrementales, en algunas aplicaciones extremas pueden tener algunas limitaciones de performance. Los sincros son relativamente caros pero ofrecen alta precisin. Debido a que virtualmente no tienen partes mviles sujetas a desgaste, son muy seguros. Se necesita una electrnica costosa para convertir la seal a digital y para proveer la excitacin.

12 DETECTOR DE FINAL DE CARRERA

Dentro de los componentes electrnicos, se encuentra el final de carrera o sensor de contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limit switch, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA o NO en ingls), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados, de ah la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado. Generalmente estos sensores estn compuestos por dos partes: un cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento. Su uso es muy diverso, emplendose, en general, en todas las mquinas que tengan un movimiento rectilneo de ida y vuelta o sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas que realicen una carrera o recorrido fijo, como por ejemplo ascensores, montacargas, robots, etc. Los finales de carrera estn fabricados en diferentes materiales tales como metal, plstico o fibra de vidrio.

Descripcin
Generalmente estos sensores estn compuestos por dos partes: un cuerpo donde se encuentran los contactos y una cabeza que detecta el movimiento. Su uso es muy diverso, emplendose, en general, en todas las mquinas que tengan un movimiento rectilneo de ida y vuelta o sigan una trayectoria fija, es decir, aquellas que realicen una carrera o recorrido fijo, como por ejemplo ascensores, montacargas, robots, etc.

Funcionamiento
Estos sensores tienen dos tipos de funcionamiento: modo positivo y modo negativo. En el modo positivo el sensor se activa cuando el elemento a controlar tiene una tara que hace que el eje se eleve y conecte el contacto mvil con el contacto NC. Cuando el muelle (resorte de presin) se rompe el sensor se queda desconectado. El modo negativo es la inversa del modo anterior, cuando el objeto controlado tiene un saliente que empuje el eje hacia abajo, forzando el resorte de copa y haciendo que se cierre el circuito. En este modo cuando el muelle falla y se rompe permanece activado.

Ventajas e Inconvenientes
Entre las ventajas encontramos la facilidad en la instalacin, la robustez del sistema, es insensible a estados transitorios, trabaja a tensiones altas, debido a la inexistencia de imanes es inmune a la electricidad esttica. Los inconvenientes de este dispositivo son la velocidad de deteccin y la posibilidad de rebotes en el contacto, adems depende de la fuerza de actuacin.

Modelos
Dentro de los dispositivos sensores de final de carrera existen varios modelos: Honeywell de seguridad: Este final de carrera est incorporado dentro de la gama GLS de la empresa Honeywell y se fabrica tambin en miniatura, tanto en metal como en plstico y madera,con tres conducciones metlicas muy compactas..

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Fin de carrera para entornos peligrosos: Se trata en concreto de un microinterruptor conmutador monopolar con una robusta carcasa de aluminio. Esta cubierta ha sido diseada para poder soportar explosiones internas y para poder enfriar los gases que la explosin genera en su interior. Este interruptor se acciona mediante un actuador de la palanca externo de rodillo que permite un ajuste de 360. Set crews: Estos tipos de finales de carrera se utilizan para prevenir daos en el sensor provocados por el objeto sensado. Estn compuestos por un cilindro roscado conteniendo un resorte con un objetivo de metal el cual es detectado por el sensor inductivo por lo que puede soportar impactos de hasta 20 N sin sufrir daos.

El sensor de efecto Hall o simplemente sensor Hall o sonda Hall(denominado segn Edwin Herbert Hall) se sirve del efecto Hall para la medicin de campos magnticos o corrientes o para la determinacin de la posicin. Si fluye corriente por un sensor Hall y se aproxima a un campo magntico que fluye en direccin vertical al sensor, entonces el sensor crea un voltaje saliente proporcional al producto de la fuerza del campo magntico y de la corriente. Si se conoce el valor de la corriente, entonces se puede calcular la fuerza del campo magntico; si se crea el campo magntico por medio de corriente que circula por una bobina o un conductor, entonces se puede medir el valor de la corriente en el conductor o bobina. Si tanto la fuerza del campo magnetico como la corriente son conocidos, entonces se puede usar el sensor Hall como detector de metales. Como sensor de posicin o detector para componentes magnticos los sensores Hall son especialmente ventajosos si la variacin del campo magntico es comparativamente lenta o nula. En estos casos el inductor usado como sensor no provee un voltaje de induccin relevante. En la industria del automvil el sensor Hall se utiliza de forma frecuente, ej. en sensores de posicin del cigeal (CKP) en el cierre del cinturn de seguridad, en sistemas de cierres de puertas, para el reconocimiento de posicin del pedal o del asiento, el cambio de transmisin y

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para el reconocimiento del momento de arranque del motor. La gran ventaja es la invariabilidad frente a suciedad (no magntica) y agua. Adems puede encontrarse este sensor en circuitos integrados, en impresoras lser donde controlan la sincronizacin del motor del espejo, en disqueteras de ordenador as como en motores de corriente continua sin escobillas, ej. en ventiladores de PC. Ha llegado a haber incluso teclados con sensores Hall bajo cada tecla. Los sensores Hall se utilizan en seales salientes anlogas para campos magnticos muy dbiles (campo magntico terrestre), ej. brjula en un sistema de navegacin.

SENSORES MAGNETICOS Los sensores de proximidad magnticos son caracterizados por la posibilidad de distancias grandes de la conmutacin, disponible de los sensores con dimensiones pequeas. Detectan los objetos magnticos (imanes generalmente permanentes) que se utilizan para accionar el proceso de la conmutacin. Los campos magnticos pueden pasar a travs de muchos materiales no magnticos, el proceso de la conmutacin se puede tambin accionar sin la necesidad de la exposicin directa al objeto. Usando los conductores magnticos (ej. hierro), el campo magntico se puede transmitir sobre mayores distancias para, por ejemplo, poder llevarse la seal de reas de alta temperatura.

Sensor infrarrojo
El sensor es un dispositivo electrnico/mecnico/qumico que mapea un atributo ambiental resultando una medida cuantizada, normalmente un nivel de tensin elctrica.

Sensores activos
Se basan en la combinacin de un emisor y un receptor prximos entre ellos, normalmente forman parte de un mismo circuito integrado. El emisor es un diodo LED infrarrojo (IRED) y el componente receptor el fototransistor.

El Switch de Mercurio (o "llave de mercurio") SW-MER-01 consiste en una pequea ampolla de vidrio con mercurio en su interior que puede utilizarse como sensor de inclinacin. sensor por ultrasonido de sencilla utilizacin es til para mediciones de distancia. Es frecuentemente utilizado para detectar la presencia de objetos mviles. Adems suele montarse en robots, instalaciones interactivas y sistemas de seguridad.

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temporizadores..

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