Unidad 6 Mecanismos espaciales y robtica

6.1 Introduccin. Un robot es una mquina capaz de ser reprogramada para realizar actividades que normalmente son realizadas por humanos, actuando sobre el medio fsico que le rodea al sensarlo y reconocerlo. Se considera como un mecanismo que debe tener al menos cuatro grados de libertad logrando manipular o mover piezas, herramientas, etc. La palabra robot proviene de los trminos checos robota que significa trabajo obligatorio y robotnik que significa siervo. La disciplina encargada del diseo, construccin, operacin y mantenimiento de los robots es la Robtica y es una combinacin de ciencias como la Mecnica, Electrnica, Matemticas, Fsica, Biologa, Neurociencias y Ciencias de la Computacin, principalmente, dependiendo de la aplicacin que se le dar al mecanismo. La robtica posee cuatro leyes fundamentales en las que se basa todo diseo creado, las cuales fueron propuestas por el cientfico y escritor Isaac Asimov. Estas leyes son: Ley 0. Un robot no puede realizar ninguna accin, ni por inaccin permitir que nadie la realice, que resulte perjudicial para la humanidad, aun cuando ello entre en conflicto con las otras leyes. Ley1 Un robot no puede daar a un ser humano ni, por inaccin, permitir que ste sea daado. Ley 2 Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando estas rdenes entren en conflicto con las leyes anteriores. Ley 3 Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con las leyes anteriores. El auge de la robtica surgi gracias a las inversiones realizadas por la industria automovilstica en la realizacin de robots que facilitaran y mejoraran su produccin. Existen diferentes tipos de robots cuya complejidad vara dependiendo su nivel de inteligencia, su nivel de control y el lenguaje de programacin utilizado; van desde los utilizados en procesos industriales hasta los que poseen aspecto humanoide, por su rea de trabajo se dividen en: Industriales, utilizados para realizar trabajos repetitivos, pesados o peligrosos. Son mayormente utilizados en la produccin de vehculos. De servicio, que ayudan a los hombres a realizar distintos tipos de labores ya sea domesticas, submarinas,

medicas, ayuda a discapacitados, entre otras. Y de exploracin, que permiten explorar lugares inaccesibles para el hombre como por ejemplo otros planetas, el fondo del mar, el fondo de la tierra, etc. Para entender el funcionamiento de un mecanismo reprogramable es necesario conocer las partes en que este se divide. Este posee un sistema nervioso o de control, sensores, actuadores y un sistema de locomocin o manipulacin.

6.2 Movilidad.

6.3 Descripcin de movimientos espaciales.

6.4 Anlisis cinemtico de mecanismos espaciales.

6.5 Sntesis cinemtica de mecanismos espaciales

6.6 Introduccin a los manipuladores robticos.

6.7 Anlisis cinemtico de manipuladores robticos.