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CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL CLP

A Automao Predial ou Residencial j uma realidade nos dias de hoje. Com a sua histria advinda das indstrias, vem sendo utilizadas ao longo de todas as cadeias de processos. A Automao Industrial no demorou muito a chegar em prdios at galgar as residncias. O dispositivo mais utilizado e que tornou possvel este tipo de sistema foi o CLP (Controlador Lgico Programvel). O CLP surgiu na dcada de 60. Ainda existem muitas empresas do ramo da indstria de automao que possuem pouca experincia com eles. A grande vantagem desse dispositivo esta na possibilidade de reprogramao sem necessidade de realizar modificaes de hardware. Mais o que impulsionou a sada da automao das indstrias para os prdios e residncias foi a popularizao e o desenvolvimento dos computadores pessoais. De fato, atualmente o que se busca a conectividade entre os diversos dispositivos que integram um sistema automatizado e os computadores pessoais. O CLP comeou a ser usado no ambiente industrial desde 1960 embora ainda existem muitas empresas do ramo da indstria de automao que possuem pouca experincia com eles. A grande vantagem dos controladores programveis a possibilidade de reprogramao, motivo pelo qual substituram os tradicionais painis de controle a rels. Esses painis necessitavam de modificaes na fiao cada vez que se mudava o projeto, o que muitas vezes era invivel, tornando-se mais barato simplesmente substituir todo painel por um novo. Os CLPs permitiram transferir as modificaes de hardware em modificaes no software. A General Motors, em meados de 1969, surgiu com os primeiros controladores baseados numa especificao resumida a seguir:

Facilidade de programao; Facilidade de manuteno com conceito plug-in; Alta confiabilidade; Dimenses menores que painis de Rels, para reduo de custos; Envio de dados para processamento centralizado; Preo competitivo; Expanso em mdulos; Mnimo de 4000 palavras na memria.

A partir da dcada de 70, com a incluso de microprocessadores dentro dos controladores, eles passaram a se chamar de Controladores Programveis (CLPs), dez anos a frente na dcada de 80, suas funes foram aperfeioadas e passaram a utilizar a rede de comunicao de dados. (MORAIS e CASTRUCCI, 2001). De acordo com (NATALE, 2004, p.11), o CLP um computador com as mesmas caractersticas conhecidas do computador pessoal, porm, [ utilizado] em uma aplicao dedicada [...]. Segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas), o CLP um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. O NEMA (National Electrical Manufactures Association), considera um CLP um aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para armazenar internamente instrues e para implementar funes especficas, tais como lgica, seqnciamento, temporizao, contagem e aritmtica, controlando, por meio de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. De forma geral, os controladores lgicos programveis (CLPs) so equipamentos eletrnicos de ltima gerao, utilizados em sistemas de automao flexvel. Estes permitem desenvolver e alterar facilmente a lgica para acionamento das sadas em funo das entradas. Desta forma, pode-se

utilizar inmeros pontos de entrada de sinal para controlar pontos de sada de sinal (cargas). Funcionamento do CLP O funcionamento de um CLP corresponde a trs etapas distintas, as quais so: entradas, processamento e sadas. Essas etapas so ilustradas na figura 1 (SILVA FILHO, 2000). Com essa finalidade o CLP possui uma arquitetura bastante conhecida baseada em microcontroladores e microprocessadores.

Figura 1. Estrutura bsica de funcionamento de um CLP O hardware de um CLP formado por 3 unidades distintas, as quais so: fonte de alimentao, CPU (Unidade Central de Processamento, e interfaces de entrada e sadas ou I/O), e interfaces de I/O. Cada unidade que compe um CLP responsvel pelo seu funcionamento.

Fonte de Alimentao: A alimentao de energia do CLP utiliza uma fonte chaveada e uma nica tenso de sada de 24 V. Esse valor j utilizado com a finalidade de alimentar os mdulos de entrada e sada de dados e a CPU ao mesmo tempo. Outra caracterstica importante que normalmente as mquinas industriais, funcionam com essa tenso por ser bem menos suscetvel a rudos. Outro ponto destacvel, que essa tenso j compatvel com o sistema de comunicao RS-232.

CPU: Segundo MORAES E CASTRUCCI (p.31, 2001), responsvel pela execuo do programa do usurio, atualizao da memria de dados e memria-imagem das entradas e sadas. Inicialmente com a 2 gerao de CLP (barramento de dados, endereo e controle), a CPU era constituda por um microcontrolador. A opo por microcontroladores baseava-se pelo custo-benefcio, facilidade de manuseio, e tambm pela baixa complexidade dos softwares. Com exceo dos CLPs de pequeno porte, geralmente, os CLPs apresentam um microprocessador na forma de um CI (Circuito Integrado) dedicado.

Interfaces de I/O: As entradas e sadas de um CLP podem ser divididas em duas categorias: as analgicas e digitais. Na figura 2 so ilustrados estes dois modelos de interfaces I/O (DAHER, 2003).

Figura 2. Interfaces de I/O digitais e analgicas. Existem diversos tipos de mdulos de entrada e sada que se adaptam as necessidades do sistema a ser controlado. Os mdulos de entrada e sadas so compostos de grupos de bits, associados em conjuntos de 8 bits (1 byte) ou conjuntos de 16 bits, de acordo com o tipo de CPU. As entradas analgicas so referentes aos dispositivos que trabalham com grandezas analgicas, como por exemplo, temperatura, umidade relativa,

presso, entre outras. Para que a CPU trabalhe com esses valores analgicos necessrio que essas entradas sejam convertidas usando conversores A/D (analgico para digital). Operacionalmente, a CPU l os dados de entradas dos dispositivos de campo atravs dos mdulos de entrada, e ento executa, ou realiza os controles de programa que tinham sido armazenados na memria. Os programas normalmente so escritos na linguagem LADDER, a qual assemelha-se muito a um esquema eltrico baseado em rels. Os programas so colocados na memria da CPU em forma de operaes lgicas, aritmticas etc. Baseado nesses programas o CLP escreve ou atualiza o estado das sadas atuando nos dispositivos de campo (cargas). Este processo, conhecido como ciclo de operao, continua na mesma seqncia sem interrupes. A figura 3 ilustra o ciclo de operao de um CLP (SILVA FILHO, 2000).

Figura 3. Ciclo de processamento de um CLP. Como foi visto, o CLP formado por uma fonte de alimentao, uma CPU, e interfaces de I/O, porm pode-se consider-lo como uma pequena caixa contendo centenas ou milhares de rels separados, tais como contadores, temporizadores e locais de armazenamento de dados, ver figura 4 (SILVA

FILHO, 2000). Na verdade o que ocorre que o CLP simula essas funcionalidades, utilizando os registradores internos da CPU,

Figura 4. Funcionalidades de um CLP. Onde:

Rels de entrada (contatos): Conectados com o mundo externo.

Existem fisicamente e recebem sinais de interruptores, sensores etc. Normalmente no so rels e sim transistores munidos de isolamento ptico. No caso do CLP TP-02 da WEG Automao, o smbolo na linguagem LADDER que representa este tipo de rel a letra X;

Rels de utilidade interna (contatos): No recebem sinais do mundo

externo e no existem fisicamente. So rels simulados que permitem eliminar rels de entrada externos (fsicos). Tambm h alguns rels especiais que servem para executar s uma tarefa, como rels de pulso, temporizadores etc. Outros so acionados somente uma vez durante o tempo no qual o CLP permanece ligado e tipicamente so usados para inicializar dados que foram armazenados. No caso do CLP TP-02 o smbolo na linguagem LADDER que representa este tipo de rel a letra C;

Contadores: Estes no existem fisicamente. So contadores

simulados e podem ser programados para contar pulsos. Normalmente,

estes contadores podem contar para cima (incrementar), ou abaixo (decrementar), ou ambos. Considerando que so simulados, os contadores esto limitados na velocidade de contagem. Alguns fabricantes tambm incluem contadores de alta velocidade baseados em Hardware, podendo ser considerados como fisicamente existentes.

Temporizadores (Timers): Estes tambm no existem fisicamente. O

mais comum o tipo com Retardo no Ligamento. Outros incluem Retardo no desligamento e tipos retentivos e no-retentivos. Os incrementos variam de um mili-segundo at um segundo;

Rels de sada: Estes possuem conexo com o mundo externo e

existem fisicamente. Enviam sinais de ON/OFF a solenides, luzes, etc., podem ser transistores, Rels ou Triacs, dependendo do modelo de CLP. No caso do CLP TP-02, o smbolo na linguagem LADDER que representa este tipo de rel a letra Y;

Armazenamento de dados: Normalmente h registros designados para armazenar dados. Eles so usados como

simplesmente

armazenamento temporrio para manipulao matemtica ou de dados. Podem ser usados quando houver ausncia de energia no CLP.

Programao A lgica desenvolvida pelo CLP com os sinais de entrada para acionar as suas sadas programvel. possvel desenvolver lgicas combinatrias, lgicas seqenciais e tambm uma composio das duas, o qual ocorre na maioria das vezes.

Como j mencionado na introduo as indstrias utilizavam painis para desempenhar os mesmos papis que realizam hoje as linguagens de programao, padronizadas pela norma IEC 1131-3, fazem. Segundo IEC 1131-3 (MORAES E CASTRUCCI, 2001), ela classifica as linguagens de programao conforme a tabela 1:

Tabela 1 Norma IEC-1131-3. Classes Tabulares Textuais Grficas Linguagens Tabela Deciso IL (Lista de Instrues) ST (Texto Estruturado) LD (Diagrama de Rels) FBD (Diagrama de Blocos de Funes) SFC (Carta Seqencial) de Fluxo

Conforme NATALE (2000, p.29), Automatizar um sistema significa fazer uso de funes lgicas, representadas, por sua vez, por portas lgicas que podem ser implementadas, [...] fazendo uso de componentes, independentemente do nvel de sua tecnologia [...].. O CLP TP-02 utiliza a linguajem LADDER ou LD conforme a norma IEC 1131-3 acima. Segundo MORAES E CASTRUCCI (2001), A Linguagem Ladder ou como o autor cita Linguagem de Diagrama de Contatos (LADDER Diagram), originou-se dos diagramas eltricos em LADDER (Escada), cuja origem provem da Lgica de Rels, ver tabela 2.

Tabela 2 Instrues para a Linguagem Ladder Instrues Contato Aberto Contato Representao Normalmente -| |Normalmente -|/|-

Fechado Bobina Bobina Inversa (acionada desenergizada) Bobina Set Bobina Reset Bobina de Memorizao (mantm o estado) Bobina de Set da Memria Bobina de Reset da Memria Bobina de Deteco de Borda de Subida Bobina de Deteco de Borda de Descida

-( )-(|)-(S)-(R)-(M)-(SM)-(RM)-(P)-(N)-

Lgica Matemtica e Binria Segundo SILVA FILHO (2000a, p.9) [...] a lgica matemtica visa facilitar as ambigidades da linguagem natural, devido a sua natureza subjetiva e, portanto uma ferramenta muito til na lgica do raciocnio. Para evitar essas dificuldades, criou-se uma linguagem lgica artificial. Como a lgica binria possui apenas dois valores: 0 e 1. Com a utilizao destes dois smbolos construmos a base numrica binria. Assim, foram criadas as portas lgicas, que so circuitos utilizados para combinar nveis lgicos digitais de formas especficas. A figura 5 ilustra a relao entre as portas lgicas bsicas e a linguagem LADDER.

Figura 5. Representao das funes lgicas bsicas. A linguagem LADDER permite desenvolver lgicas combinacionais, seqenciais ou ambas. Utiliza como operadores para estas lgicas: entradas, sadas, estados auxiliares e registros numricos. A figura 6 ilustra os principais smbolos da programao.

Figura 6. Principais smbolos de programao. Para entendermos a estrutura da linguagem vamos adotar um exemplo bem simples: o acionamento de uma lmpada L a partir de um boto Liga/Desliga. Na figura 7 temos o esquema eltrico tradicional, o programa e as ligaes no CLP. Para entender o circuito com o CLP, pode-se observar o programa desenvolvido para acender a lmpada L quando for acionado o boto B1.

Figura 7. Acionamento de uma lmpada. O boto B1, normalmente aberto, est ligado a entrada X1 e a lmpada ligada sada Y1. Ao acionarmos B1, X1 acionado e a sada Y1 energizada. Caso for desejado que a lmpada apague quando for acionado B1, bastaria trocar o

contato normalmente aberto por um contato normalmente fechado na programao do CLP, o qual seria representado pela funo NOT. Micro CLP Outra tendncia de mercado atual o uso do CLP para tarefas simples. Isto , em aplicaes nas quais necessrio automatizar um processo com poucos passos de programao, bem como com poucas entradas e sadas. Diversos fabricantes entraram nesse mercado atravs do lanamento de CLPs de pequeno porte, de programao simples e baixo custo. A figura 8 ilustra o Micro-CLP Clic, da WEG, o qual constitui um exemplo clssico desse equipamento.

Figura 8. Clic - Microcontrolador Programvel. Atualmente, existe uma forte tendncia utilizao de pequenos controladores programveis para controlar processos locais, os quais se comunicam com outros controladores e com Sistemas Supervisrios, formando uma rede de automao. Assim, possvel descentralizar o controle industrial, evitando que algum problema interrompa o funcionamento de toda a planta. Os sistemas supervisrios rodam em computadores tipo PC e permitem monitorar o estado de um processo, visualizando na tela do PC o estado das entradas,

sadas, registradores, etc. Esemplos de programas supervisrios so o FIX (verses SCADA e MMI), InTouch, Genesis, entre outros.

Consideraes de projeto Para adequar um Controlador Lgico Programvel (CLP) a um sistema ou a uma mquina necessrio verificar o nmero de pontos de entrada, o nmero de pontos de sada, a velocidade de processamento e os tipos de entradas e sadas (sensores e atuadores) necessrios aplicao. De fato, os Controladores Lgicos Programveis, como todas as ferramentas de automao, esto em constante desenvolvimento, no sentido da reduo de custos, da dimenso fsica, do aumento da velocidade, da facilidade de comunicao, e tambm no aperfeioamento interfaces mais amigveis. A flexibilidade dos CLPs indica que, as alteraes lgicas podem ocorrer com grande facilidade, sem que sejam necessrias alteraes do Hardware ou incluso de componentes eletrnicos ou eltricos. Esta a principal caracterstica dos sistemas de automao flexveis e o que faz dos CLPs ferramentas de grande aplicao nas estruturas de automao. Alm da linguagem de contatos, existem outras formas de programao caractersticas de cada fabricante. Pode-se concluir ento que os projetos de automao e controle envolvendo CLPs reduzem o trabalho de desenvolvimento de Hardware dos circuitos lgicos do acionamento, bem como os dispositivos e potncia para acionamento de cargas e dos atuadores, uma vez que possvel escolher mdulos de sada j prontos, adequados ao tipo de carga que se deseja acionar. A utilizao do CLP contempla, por conseguinte, alguns passos genricos:

Definio da funo lgica a ser programada; Transformao desta funo em programa assimilvel pelo CLP; Implementao fsica do controlador e de suas interfaces com o

processo.

REDES INDUSTRIAIS Cabe destacar que nas aplicaes industriais ou prediais o que se busca a conectividade entre os dispositivos do sistema. Isto pode ser constatado atravs de diversas topologias existentes. De fato a conexo entre os CLPs pode ser do tipo barramento, onde todos os equipamentos esto ligados mesma linha fsica, ou tipo anel, onde a conexo entre os equipamentos feita um a um. No caso de anel, o mesmo pode ser fechado (o ltimo dispositivo liga no primeiro) ou aberto. Existem ainda outras topologias, no abordadas neste documento. A figura 9 ilustra a conexo entre o CLP e diversos dispositivos usando o barramento conhecido como Mestre-Escravo.

Figura 9. Barramento Mestre-Escravo usando o CLP TP02 (WEG).

Nas redes Mestre-Escravo, a comunicao feita com consulta do Mestre para o Escravo e resposta do Escravo para o Mestre. O Mestre percorre todo o barramento em um ciclo consultando seus escravos (ZEILMANN, 2002).

A conexo entre CLPs usualmente usa os padres de tenso RS232, RS422 e RS485. O padro RS232 permite a comunicao com o PC, porm no adequado na comunicao multiponto entre vrios CLPs, contudo existem novos padres advindos do RS232, chamado E3C no qual possvel conectar at 256 estaes. Os padres RS422 e RS485 so os mais utilizados, alem de possibilitar maior taxa de comunicao e alcance. Por isso esses padres trazem oportunidades onde a conectividade e sinergia entre os CLPs e os PCs seja real, trazendo inmeras inovaes e idias para sistemas de gerenciamento de dispositivos remotos, por exemplo. A figura 10 ilustra a conexo entre o PC e diversos CLPS usando o barramento Mestre-Escravo. O PC desenvolve a funo de Mestre.

Figura 10. Barramento Mestre-Escravo comandado pelo PC. PROTOCOLOS

- TP02 (proprietrio) - MOdbus SOFTWARE SUPERVISRIO Com o surgimento do PC, segundo SEIXAS FILHO (2000,p.1) [...] sumiram as mesas de controle e o PC passou a reinar como a plataforma preferida de superviso e operao [...]. Os softwares SCADA apareceram em diversos tamanhos, [...] com diversos repertrios de funcionalidades. Os softwares SCADA so chamados de sistemas supervisrios. Tem por objetivo ilustrar o comportamento de um processo atravs de figuras e grficos, tornando-se assim, uma interface objetiva entre um operador e o processo. Segundo OGATA (1997), o software supervisrio deve ser visto como o conjunto de programas gerados e configurados no software bsico de superviso, implementando as estratgias de controle e superviso com telas grficas de interface homem-mquina (IHM) que facilitam a visualizao do contexto atual, a aquisio e tratamento de dados do processo e a gerncia de relatrios e alarmes. A padronizao dos canais de comunicao entre os CLPs e outros equipamentos inteligentes de automao tem adquirido grande importncia, em vista da tendncia de integrao total dos nveis hierrquicos de automao, verificada aps a introduo da filosofia CIM (Computer Integrated Manufacturing). Para propiciar esta interatividade surgiram vrios protocolos de comunicao, tais como: BITBUS, PROFIBUS, ETHERNET, etc. Muitos fabricantes oferecem redes proprietrias para esta finalidade, porm, a tendncia dominante a de utilizar os diversos sistemas propostos para a padronizao de redes para cho de fbrica. Elipse SCADA Neste projeto ser utilizado o software ELIPSE/SCADA para monitorar o funcionamento dos CLPs e o estado das cargas. O objetivo ser o de projetar na tela de superviso uma interface de fcil compreenso e que seja amigvel

ao usurio, facilitando a monitorao do sistema e a mudana dos parmetros (tempo de desligamento, por exemplo).

Comunicao

Existem vrias maneiras de se trocar informaes com qualquer equipamento de aquisio de dados, tais como PLC's (Controladores Lgicos Programveis), DAC's (Cartes de Aquisio de Dados), RTU's (Unidades Remotas), servidores OPC, controladores e outros tipos de equipamentos. A forma mais comum e eficiente de se obter comunicao com equipamentos so as DLLs (Dynamic Link Libraries). As DLLs o os chamados drivers de comunicao, que so mdulos com processamento independente (threads), responsveis pela comunicao com um equipamento em especfico. No Elipse SCADA no h limitaes lgicas de nmeros de equipamentos ou drivers de comunicao, sendo que uma mesma aplicao pode conter vrios tipos de conexes, atravs de portas seriais ou redes especficas. Alm disso, os drivers desenvolvidos pela Elipse Software provm comunicao via linha discada ou rdio-modem com qualquer PLC de mercado que possua interface serial RS232/RS485, com tratamento automtico da conexo, o que o torna ideal para aplicaes de telemetria e acesso remoto, ver figura 11. Caso o equipamento remoto possua capacidade de discagem, nossos drivers tambm esto prontos a receber ligaes, a fim de ser informado sobre eventos especficos como uma ocorrncia de alarme.

Figura 11. Rede de comunicao.

OPC O Elipse SCADA suporta conexes com quaisquer servidores OPC (Ole for Process Control), possibilitando a conectividade com diversos equipamentos que suportam este servio. A tecnologia OPC implementa um mecanismo que provm dados de algum dispositivo para uma base de dados configurada em um servidor OPC, permitindo que qualquer aplicao cliente tenha acesso a mesma base de dados. Interface Grfica A criao de interface para o usurio feita de maneira simples e rpida. Esto disponveis recursos como animaes, displays, grficos de tendncia de vrios tipos (linhas, rea, barras, XY), botes, etc, que so ligados diretamente com as variveis de campo (Tags). Tambm podem ser utilizados desenhos de qualquer editor grfico. Alm disso, o Elipse SCADA conta com uma biblioteca grfica de desenhos mais utilizados, de modo a facilitar a criao de sinticos. O usurio pode escolher entre utilizar o mouse, teclado ou touchscreen para acessar as telas de superviso. Lgicas (Scripts)

A fim de adicionar flexibilidade e poder realizar tarefas mais complexas, o usurio pode lanar mo de uma linguagem de programao interativa, que

utiliza a maioria dos recursos de linguagens de alto nvel como o Visual Basic ou Visual C++. A linguagem utilizada, chamada Elipse Basic, permite definir lgicas ou criar sequncias de atitudes atravs de funes especficas. Os Scripts so orientados a eventos, sendo que sero executados mediante a especificao de um acontecimento, como o pressionar de uma tecla, a mudana de uma varivel ou ainda a cada intervalo regular de tempo, dentre outros eventos.

Histricos - Registro de dados So estruturas responsveis pelo registro dos dados de processo, para posterior anlise. Os Histricos podem ser processos contnuos ou bateladas, guardando dados a intervalos de tempo fixos ou por eventos, definidos pelo usurio. A ferramenta de anlise histrica pode ser utilizada para uma visualizao mais sofisticada dos dados, permitindo zoom e filtro de dados, ver figura 12.

Figura 12.Ferramenta de anlise histrica.

Conexo em rede (Cliente-Servidor) O Elipse SCADA fornece solues para conexo com outras aplicaes via qualquer meio fsico, seja uma Intranet (via protocolos TCP/IP ou IPX/SPX), Internet, ou ainda Linha Discada (Dial-Up Networking) e Linha Privada, alm de satlites e links de rdio. O mtodo utilizado baseia-se no conceito de Aplicaes Remotas, onde os dados de uma aplicao qualquer (Servidor) so acessados por um Cliente, que poder realizar a leitura e escrita de qualquer parmetro. A estrutura de sockets permite que pelo mesmo canal trafeguem dados on-line e tambm transferncias de arquivos de dados e imagens.

Banco de Dados A integrao do Elipse com qualquer base de dados muito simples atravs de recursos ODBC (Open DataBase Connectivity). Wizards o auxiliaro no processo de conexo ou criao de uma base de dados qualquer, dentre elas SQL Server, Access, Oracle e DBase. A partir da o Elipse SCADA oferece uma srie de funes para a manipulao da base de dados, tais como adicionar, deletar e modificar registros, fazer consultas etc.

Ferramentas do Elipse Elipse Watcher: Software para monitorao de sistemas de vdeo com recursos de captura, registro e transmisso digital de imagens em tempo real. Suporta diversos padres, inclusive MPEG, possibilitando a visualizao em janelas com tamanho e qualidade definidas pelo usurio. Permite a criao de um banco de dados de imagens com busca por perodo ou evento e transmisso de imagens em tempo real para estaes remotas via TCP/IP ou linha discada.

Elipse Web: Sistema para superviso de processos atravs da Intranet e Internet. Utilizando um browser comercial (Internet Explorer, por exemplo) possvel conectar-se a uma estao de superviso remota, recebendo dados em tempo real (atravs de JAVA Applets). Com este recurso possvel acessar o processo de qualquer lugar do mundo. Telas do supervisrio A modo de exemplo, a figura 13 ilustra a tela criada com um software SCADA simulando o controle de nvel de um tanque.

Figura 13. Controle do nvel de um tanque executado pelo ELIPSE SCADA.