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ANHANGUERA EDUCACIONAL

PROF. DÉCIO COLANERI

Engenharia Mecânica - 6ª. série

MECÂNICA APLICADA

São Paulo - SP

2011

ÍNDICE

 

PREFÁCIO

2

1.

CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1.1.

MÁQUINAS

3

1.2.

PARES CINEMÁTICOS

4

1.3.

MECANISMOS

6

1.3.1.

CLASSIFICAÇÃO

6

1.3.2.

INVERSÕES DE UM MECANISMO

7

1.3.3.

GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS

9

1.3.4.

LEI DE GRASHOF

12

2.

POSIÇÃO E DESLOCAMENTO

2.1. MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA

16

2.2. MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

17

2.3. DESLOCAMENTO DE UMA PARTÍCULA

18

2.4. DESLOCAMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

19

2.5. DESLOCAMENTO RELATIVO

21

2.6. POSIÇÃO

22

3.

CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

3.1. A TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO NOS MECANISMOS

27

3.2. OS ÂNGULOS DE PRESSÃO E TRANSMISSÃO

32

4.

ANÁLISE CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

4.1. INTRODUÇÃO

34

4.2. VELOCIDADE

34

4.3. VELOCIDADE ANGULAR

35

4.4. VELOCIDADE DE UM CORPO RÍGIDO

35

4.5. POLÍGONOS DE VELOCIDADE

37

5.

CAMOS

5.1.

CLASSIFICAÇÃO DOS CAMOS E SEGUIDORES

41

5.2.

GEOMETRIA DO CAMO RADIAL

42

5.3.

DIAGRAMAS DE DESLOCAMENTO

44

5.3.1.

MOVIMENTO UNIFORME

44

5.3.2.

MOVIMENTO UNIFORME MODIFICADO

44

5.3.3.

MOVIMENTO HARMÔNICO SIMPLES

45

5.3.4.

MOVIMENTO PARABÓLICO

45

5.3.5.

MOVIMENTO CICLOIDAL

46

1. CONCEITOS FUNDAMENTAIS

1.1.

MÁQUINAS

Estabelecida as necessidades do projeto de uma máquina, nas primeiras etapas do projeto são determinadas as suas funções e características principais. A seguir, são elaboradas várias soluções físicas que, em princípio, satisfazem as exigências do projeto. A análise de cada uma destas sugestões permitirá a seleção da melhor delas que será, a seguir, projetada com detalhes.

Analisemos, como exemplo, uma máquina de costura, já existente, e vejamos quais teriam sido as funções e características que levaram à construção do produto final.

Finalidades básicas: trançar, com perfeição, linhas em tecidos.

Funções principais: A rotação na entrada do mecanismo deverá:

a) mover a agulha num movimento retilíneo alternado.

b) trançar as linhas de dois carretéis.

c) mover o pescador num movimento circular alternado.

d) mover o espaçador num movimento circular.

Observa-se, nas funções acima, uma característica comum: a existência do movimento. É através de movimentos bem determinados, de cada uma de suas peças, que a máquina de costura pode exercer as suas funções. O movimento, evidentemente, é uma característica comum a todas as máquinas e a ele está associado o conceito de mecanismo. Mecanismo é um conjunto de peças rígidas ligadas entre si de tal forma que os movimentos relativos entre elas sejam determinados. Há, em todo mecanismo, uma peça motora que recebe movimento externo e uma peça movida, acionada diretamente pela peça motora ou através de peças intermediárias.

Voltando à máquina de costura, o mecanismo tem como peça motora uma polia e como peça movida uma agulha. O movimento dado à polia é de rotação num único sentido, enquanto que o movimento da agulha é retilíneo alternado, após a passagem por várias peças intermediárias. Como se vê, houve uma grande modificação do movimento de entrada, resultando no movimento de saída. Esta é uma função típica dos mecanismos, isto é, modificar movimentos.

Pode-se, portanto, concluir que todas as máquinas e motores são compostos de um ou mais mecanismos. Convenciona-se chamar um mecanismo de máquina quando a potência a ela fornecida é bem maior que aquela necessária apenas para movê-lo. Um motor é também um mecanismo, no qual, por meios térmicos, eletromagnéticos ou outros, gera-se potência.

De uma forma geral, o projeto de qualquer máquina consta das seguintes etapas:

1. Escolher os vários tipos de mecanismos que podem exercer as funções especificadas. Esta é uma tarefa que depende principalmente da experiência e criatividade do projetista e faz parte do estudo de viabilidade do projeto.

2. Projetar cinematicamente os mecanismos. Este trabalho é feito para se determinar as dimensões geométricas das peças que compõem o mecanismo, através de imposições de características cinemáticas como deslocamentos, velocidades e acelerações.

3. Estudar as forças atuantes. Conhecida a geometria do mecanismo e os esforços externos, deve-se determinar as forças e os momentos atuantes em todas as peças do mecanismo.

4.

Dimensionamento das peças. Conhecidos os esforços solicitantes deve-se, a seguir, fazer o dimensionamento das peças e de suas respectivas fixações. O dimensionamento consiste na determinação dos materiais e dimensões das peças de modo a satisfazerem as exigências de desgaste, deformação e ruptura.

5. Análise dinâmica. Agora que as peças do mecanismo são fisicamente conhecidas, deve-se determinar os esforços dinâmicos, devido às acelerações e às inércias das peças, ainda consideradas corpos rígidos. O estudo das vibrações e ruídos da máquina será feito a seguir, levando-se em conta a elasticidade de todo o mecanismo. Este estudo é feito como aperfeiçoamento da máquina, utilizando a maior parte das vezes, métodos experimentais de ensaios em laboratórios com protótipos. Tanto os esforços de inércia como as vibrações medidas podem exigir o redimensionamento do mecanismo.

1.2. PARES CINEMÁTICOS

F. Reuleaux foi o primeiro a expressar claramente o conceito de que o movimento de um mecanismo é essencialmente controlado pela forma com que as suas várias peças móveis estão ligadas entre si. A conexão entre as peças foi por ele denominada par cinemático.

1. Definição - Par cinemático é qualquer forma de conexão entre duas peças que permita movimento relativo entre elas. Evidentemente, a combinação das formas das áreas de contato é que definirá o movimento relativo entre os dois corpos.

2. Classificação - Os pares cinemáticos são classificados por dois critérios:

a) pela maneira com que o contato entre as peças é mantida:

a 1 ) pares fechados: a forma dos elementos impede a separação das peças. a 2 ) pares abertos: é necessária alguma força externa para manter o contato.

b) pela natureza das regiões em contato:

b 1 ) pares inferiores: o contato entre os elementos se dá sobre superfícies. b 2 ) pares superiores: o contato se dá sobre pontos ou linhas.

pares superiores : o contato se dá sobre pontos ou linhas. par fechado inferior (a) (fig.

par fechado inferior (a)

(fig. 1)

sobre pontos ou linhas. par fechado inferior (a) (fig. 1) par aberto superior (b) 3. Invertibilidade

par aberto superior (b)

3. Invertibilidade dos pares - O movimento relativo de duas peças ligadas entre si por um par cinemático, pode ser estudado considerando-se uma das peças fixas. Movendo-se a outra peça, a trajetória descrita por qualquer de seus pontos dependerá do tipo de movimento relativo que o par cinemático permite entre as duas peças. Um par é invertível quando as trajetórias dos pontos da peça 2 em relação à peça 1 coincide com as trajetórias dos pontos da peça 1 quando esta se move em relação à peça

2.

Na figura 1a, o par mostrado é invertível, já que as trajetórias descritas por um ponto de uma peça em relação a um ponto da outra peça coincidem. Por outro lado, o par da

figura 1b não é invertível: a trajetória descrita por um ponto da peça arredondada, em relação à peça plana é uma ciclóide e, invertendo-se o par, a trajetória é uma evolvente. É claro que estamos admitindo a hipótese de rolamento puro entre as duas peças, sem escorregamento. Pode-se afirmar, de maneira geral, que os pares inferiores são invertíveis e que os superiores não o são.

4. Graus de liberdade e pares cinemáticos - Chama-se grau de liberdade de um corpo ao número de coordenadas necessárias para definir sua posição no espaço. Um corpo livre no espaço tem 6 graus de liberdade, já que são necessárias 6 coordenadas (x, y, z, θ, ϕ, ψ) para definir a sua posição em relação a um referencial fixo. Quando um corpo é ligado a outro por um par cinemático, o número de coordenadas necessárias para descrever o seu movimento dependerá das características do par e será denominado grau de liberdade do par.

Vejamos, a seguir, alguns exemplos de graus de liberdade que permitem os pares inferiores existentes:

x x

θθθθ

1 GL 1 GL x (a) (b)
1 GL
1 GL
x
(a)
(b)
2 GL 1 GL x θθθθ θθθθ (c) (d)
2
GL
1 GL
x
θθθθ
θθθθ
(c)
(d)
3 GL ψψψψ y x (e)
3 GL
ψψψψ
y
x
(e)

(fig.2)

φφφφ

ψψψψ 3 GL z x y
ψψψψ
3 GL
z
x
y

(f)

θθθθ

Evidentemente, um par cinemático deverá ter no mínimo 1 GL, pois zero GL significa a impossibilidade de movimento relativo entre as peças. Por outro lado, o número máximo de graus de liberdade permissível será 5, já que com 6, existirá a possibilidade de separação das peças, deixando de existir o par cinemático.

1.3. MECANISMOS

Podemos agora, com maior propriedade, falar sobre mecanismos. Mecanismo é

um conjunto de peças ligadas entre si por pares cinemáticos. O movimento relativo entre as peças será ditado pelo tipo de par cinemático que as une. Todo mecanismo é constituído por pelo menos uma peça fixa, normalmente designada por 1, rigidamente ligada à estrutura da máquina, uma peça motora que recebe movimento externo, normalmente designada por 2, e, finalmente a peça movida 3, cujo movimento será utilizado para alguma finalidade.

As figuras abaixo mostram dois mecanismos comuns com três peças.

2

3 1
3
1

(a)

(fig. 3)

1

3 (b)
3
(b)

2

1. CLASSIFICAÇÃO

O par de engrenagens é um exemplo importante de uma grande série de

mecanismos nos quais as velocidades das peças são constantes. O fato das velocidades angulares ω 1 e ω 2 , embora diferentes, terem relação de transmissão constante, torna bastante

simples o projeto cinemático do mecanismo, tornando desnecessária a análise dinâmica do

mesmo. Isto não impede, porém, que a flexibilidade das peças e erros de manufatura possam originar vibrações e ruídos acima dos previstos para o mecanismo.

O camo e o seguidor constituem um exemplo típico de mecanismo em que as

velocidades são variáveis. O movimento do seguidor, que corresponde a uma rotação constante ω 2 , do camo, é um movimento de translação alternativa em que a velocidade tem

sentido positivo no avanço e negativo no retorno. Durante o ciclo do movimento, que corresponde a uma rotação completa do camo, o seguidor, inicialmente em repouso, é

acelerado positivamente e, a seguir, negativamente, para que a velocidade seja nula no fim do curso. Nesta posição, o seguidor pode ficar em repouso durante um certo tempo, mas será acelerado negativamente iniciando o retorno, sendo, a seguir, acelerado positivamente, de modo que a sua velocidade negativa caia a zero na posição inicial.

evidente que o projeto cinemático deste tipo de mecanismo é sensivelmente

mais complexo devido à variação contínua de suas grandezas durante o ciclo do movimento. O controle cuidadoso dos valores das acelerações máximas é necessário para limitar os esforços de inércia. A variação das acelerações é também estudada a fim de se evitar choques que podem ocasionar a separação do par camo-seguidor, além de avarias no sistema todo. É também muito mais provável, neste tipo de mecanismo, a existência de vibrações e ruídos excitados pela variação dos esforços sobre as peças.

É

Além da relação de transmissão constante ou variável, outra característica que permite classificar os mecanismos é o tipo de trajetória descrita por qualquer dos pontos das peças que o compõe.

Mecanismos planos - Um mecanismo será considerado plano se a trajetória de todos os seus pontos estiverem contidos em planos paralelos. É o caso dos mecanismos das figuras 3a e 3b. Mecanismos espaciais - Um mecanismo será denominado espacial sempre que houver um ou mais pontos cuja trajetória não esteja contida em planos paralelos ou no mesmo plano. Um exemplo deste tipo de mecanismo é um parafuso com porca fixa em que os pontos do parafuso descrevem trajetórias helicoidais. Mecanismos plano-espaciais - Uma categoria especial de mecanismo em que todas as trajetórias são planas, mas contidas em planos não paralelos é denominada de mecanismos plano-espaciais. É o caso mostrado na figura 4.

mecanismos plano-espaciais. É o caso mostrado na figura 4. (fig. 4) 2. INVERSÕES DE UM MECANISMO

(fig. 4)

2. INVERSÕES DE UM MECANISMO

Vimos anteriormente que em qualquer mecanismo há sempre uma peça fixa. Denomina-se inversão de um mecanismo ao novo mecanismo obtido invertendo-se a peça fixa. Um mecanismo de n peças tem, portanto, n inversões, cada uma delas obtida pela fixação de uma de suas peças. Um fato importante a observar é que os movimentos absolutos das peças dos mecanismos se alteram com as inversões, mas os movimentos relativos permanecem inalterados. A figura 5 mostra o caso simples de um par de engrenagens designadas por 2 e 3, ligadas à peça 1.

trajetória de O 2 O 2 1 O 3 2 3
trajetória de O 2
O 2
1 O
3
2
3

trajetória de O 3

ωωωω 3 ωωωω 2 O 2 1 O 3 O 2 1 O 3 2
ωωωω 3
ωωωω 2
O 2
1 O
3
O 2
1 O
3
2
2
3
3

(fig. 5)

A primeira situação mostra o caso simples de engrenagens com os eixos fixos e as outras duas, situações em que o eixo de uma das engrenagens gira em torno do eixo da outra, mostrando o fundamento dos chamados redutores planetários. Em qualquer das três situações, se o referencial for a mesma peça, o movimento observado será absolutamente o mesmo.

Um outro importante exemplo de inversão é o mecanismo biela-manivela. Este mecanismo pode ser considerado como resultado de um mecanismo de quatro barras (fig. 6), na qual a barra 4 é feita com comprimento infinito, sendo substituído por uma peça corrediça.

3 4 2 1 1
3
4
2 1
1

(fig. 6)

A figura 7 mostra, esquematicamente, o mecanismo biela-manivela que pode ser utilizado em motores de combustão interna, compressores, prensas excêntricas, serras alternativas e em uma infinidade de outras máquinas.

3 2 4 1
3
2
4
1

1

e em uma infinidade de outras máquinas. 3 2 4 1 1 (fig. 7) Uma inversão

(fig. 7)

Uma inversão importante do mecanismo biela-manivela é a que se obtém fixando a biela 3, conforme a figura 8. Este mecanismo é comumente usado nas plainas limadoras, sendo, na figura, a peça 6 a portadora da ferramenta. Uma característica muito conveniente deste mecanismo é a do retorno rápido. O movimento de avanço de O 21 até O 22 é lento, pois é nessa fase que se realiza o desbaste do material e o movimento de retorno de O 22 para O 21 é rápido, reduzindo-se o tempo morto das máquinas.

6 1 5 3 2 O 21 1 O 22 1 4
6
1
5
3
2
O
21
1
O 22
1
4

(fig. 8)

Outra inversão do mecanismo biela-manivela, usada em máquinas-ferramenta é a mostrada na figura 9, obtida fixando-se a manivela. A biela 3 torna-se a peça motora e aqui, também, a relação avanço/retorno da ferramenta 6 pode ser imposta pelo projeto geométrico do mecanismo.

4 3 2 1 1 5 6 1
4
3
2
1
1
5
6
1

(fig. 9)

3. GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS

Chamaremos de grau de mobilidade ao número de movimentos de entrada independentes que o mecanismo tem. A grande maioria dos mecanismos tem um movimento de entrada e um de saída, tem, portanto, grau de mobilidade 1 (um). A determinação do grau de mobilidade (GM) de um mecanismo pode ser feita, em alguns casos, por simples inspeção. Para mecanismos mais complexos é conveniente a aplicação de critérios que, partindo do número de peças do mecanismo, permitem calcular o grau de mobilidade pela subtração do número de vínculos introduzidos pelos vários pares cinemáticos que o compõe.

Mecanismos planos - Critério de Grübler

Um plano que se move paralelamente em relação a outro tem 3 graus de liberdade. Um conjunto de n corpos não ligados entre si, em movimento plano, terá 3 GLs cada um. Um mecanismo plano de n peças, das quais uma é fixa, tem, portanto, 3 (n - 1) graus de liberdade, descontando-se, ainda, aqueles eliminados por vínculos introduzidos pelos pares cinemáticos. Quando uma peça é unida a outra por meio de um par inferior, seus graus de liberdade são reduzidos de dois. Mas, se as peças forem unidas por um par superior, perde-se apenas um grau de liberdade. Desta forma, sendo n 1 e n 2 os números de pares com 1 GL e 2 GL, respectivamente, o grau de mobilidade de um mecanismo plano de n peças será dado por:

GM = 3 (n - 1) - 2n 1 - n 2

onde

n = número de peças n 1 = número de pares inferiores ou de pares com 1 GL n 2 = número de pares superiores ou de pares com 2 GL

Se a solução da equação for zero, o movimento é impossível e o mecanismo

forma uma estrutura; em particular, uma estrutura estaticamente determinada.

Se a solução for estaticamente indeterminada.

-1, há um membro redundante e a cadeia é uma estrutura

Exemplos

1

2
2

3

(fig. 10)

1. O mecanismo mostrado ao lado tem GM = 1, pois:

número de peças n = 3, assim discriminados: estrutura - 1

- 2

seguidor - 3

camo

pares cinemáticos com 1 GL, n 1 = 2: pares 1 - 2

pares cinemáticos com 2 GL, n 2 = 1: par 2 - 3

e

1 - 3

Portanto,

GM = 3 (3 - 1) - 2 x 2 - 1

GM = 1

3 2 4 1 1 (fig. 11)
3
2
4
1
1
(fig. 11)

2. Neste

outro

mecanismo,

o

grau

de

mobilidade também é 1 (um).

Há 4 pares (1-2, 2-3, 3-4 e 4-1) com grau de liberdade GL = 1.

Portanto,

GM = 3 (4 - 1) - 2 x 4

GM = 1

A equação acima deve ser empregada com cuidado. Um par superior de contato de rolamento, por exemplo, destroi dois graus de liberdade no lugar de um. Isto pode ser resolvido eliminando-se as peças cinematicamente redundantes.

3 1 4 2 1 (a) (fig. 12)
3
1
4
2
1
(a)
(fig. 12)
3 1 2 1 (b)
3
1
2
1
(b)

Na figura 12a, aplicando-se o critério de Grübler considerando-se o rolete, obtém-se GM = 2, embora o mecanismo tenha grau de mobilidade 1. A eliminação do rolete, figura 12b, tornando-o parte integrante da haste, não altera o movimento do seguidor, mas dá o valor correto do grau de mobilidade.

Já, na figura 13a, se o par 2-3 for corretamente considerado como par inferior, o grau de mobilidade resulta em zero, o que não é verdade. Devemos, portanto, transformar todos os pares inferiores em superiores, desde que este procedimento não modifique o movimento do mecanismo, como mostrado na figura 13b.

1 1 1 1 3 3 2 2 1 1
1
1
1
1
3
3
2
2
1
1

(a) (fig. 13)

(b)

Outra medida a ser tomada na aplicação do critério de Grübler é a eliminação dos pares cinematicamente redundantes, como veremos no exemplo a seguir.

5 3 4 2 6 1 1
5
3
4
2
6
1 1

(fig. 14)

Na figura 14, temos dois casos de pares redundantes: um formado pelas peças 3, 4 e 5 e o outro pelas peças 1, 4 e 6. Em cada caso, um dos três pares deve ser eliminado, resultando em dois graus de mobilidade.

Exercícios

Determinar o grau de mobilidade dos mecanismos abaixo.

1)

3)

5)

em dois graus de mobilidade. Exercícios Determinar o grau de mobilidade dos mecanismos abaixo. 1) 3
em dois graus de mobilidade. Exercícios Determinar o grau de mobilidade dos mecanismos abaixo. 1) 3

2)

4)

6)

em dois graus de mobilidade. Exercícios Determinar o grau de mobilidade dos mecanismos abaixo. 1) 3
em dois graus de mobilidade. Exercícios Determinar o grau de mobilidade dos mecanismos abaixo. 1) 3
em dois graus de mobilidade. Exercícios Determinar o grau de mobilidade dos mecanismos abaixo. 1) 3
7) 8)
7)
8)

9)

10)

7) 8) 9) 10) 4) LEI DE GRASHOF Os mecanismos planos de quatro barras são classificados

4) LEI DE GRASHOF

7) 8) 9) 10) 4) LEI DE GRASHOF Os mecanismos planos de quatro barras são classificados
7) 8) 9) 10) 4) LEI DE GRASHOF Os mecanismos planos de quatro barras são classificados

Os mecanismos planos de quatro barras são classificados em dois grupos. A classe 1 inclui todas as cadeias em que uma peça, a mais curta, pode descrever uma revolução completa em relação às outras três. Qualquer mecanismo de quatro barras no qual nenhuma peça pode descrever uma revolução completa em relação às outras três é chamada de cadeia de classe 2. A lei de Grashof fornece um excelente meio para classificar os mecanismos de quatro barras.

A lei de Grashof diz que a soma dos comprimentos da peça menor e da maior de um mecanismo plano de quatro barras não pode ser maior do que a soma das duas peças restantes se houver rotação relativa contínua entre duas peças.

Dividindo o mecanismo em dois pares tais que os membros de um sejam opostos aos membros do outro. Em outras palavras, os membros de um par não podem ser adjacentes entre si. Seja o par de maior comprimento total chamado de par maior e designemos seus membros por a e b, tal que a > b. Chamemos o outro de par menor e designemos seus membros por c e d, tal que c > d. Então, a notação pode ser resumida pelas seguintes desigualdades:

a + b > c + d

a

c

> b

> d

onde a é oposto a b, e c é oposto a d.

Com essa notação, a lei de Grashof é escrita

a - b c - d

que define um mecanismo de classe 1. Dessa forma, a desigualdade

a - b > c - d

define um mecanismo de classe 2. Chama-se a atenção para o fato de que nada na lei de Grashof especifica qualquer detalhe do elemento fixo na cadeia. Estamos livres para fixar qualquer uma das

quatro peças. Quando o fazemos, verificamos que fixando-se peças diferentes pode-se criar uma variedade de mecanismos. Esses mecanismos são chamados inversos da cadeia.

Uma das inversões mais úteis da cadeia de classe 1 é o mecanismo de manivela e balancim mostrado na figura 16. Observe que duas inversões são obtidas, dependendo de quando a peça a ou a peça b é fixa. A peça d, naturalmente, é a manivela e a peça c o balancim.

a d b (a)
a
d
b
(a)
a c c d b
a
c
c
d
b

(fig. 16)

(b)

O mecanismo de peça de arrasto, também chamado de mecanismo de manivela dupla, é obtido pela fixação da peça mais curta (fig. 17). Com essa inversão, a peça b é usualmente o acionador. Como ambas as peças a e b giram completamente em relação a d, elas são descritas como manivelas. Observe, também, que a peça c executa uma revolução completa durante uma rotação da manivela b.

a c d b
a
c
d
b

(fig. 17)

Pela fixação da peça c, a peça oposta à mais curta, obtemos o mecanismo de balancim duplo (fig. 18). Observe na figura 18b, que os balancins também podem estar

cruzados. Teoricamente isto significa que a peça d pode completar uma rotação durante a operação do mecanismo.

a a c c d b d b (a) (b)
a
a
c
c
d b
d
b
(a)
(b)

(fig. 18) Duas versões do mecanismo de balancim duplo obtido de uma cadeia de classe 1.

Todas as inversões das cadeias de classe 2 constituem mecanismos de balancim duplo. Há vários casos especiais que aparecem devido à existência das desigualdades.

O mecanismo de Watt da figura 19 tem c = d; desta forma, a - b > c - d e, consequentemente,

é um mecanismo de classe 2. O ponto de traçado P gera uma linha reta aproximada num

trecho de sua trajetória.

c P b a d
c
P
b
a
d

(fig. 19) Mecanismo de Watt.

O mecanismo de paralelogramo da figura 20 tem a = b e c = d; assim, ele constitui um caso limite entre as classes 1 e 2. Observe que as manivelas c e d podem girar num círculo completo. Entretanto, para a fase em que todas as peças estão sobre uma mesma linha reta, existem pontos de mudança e, ao se passar por essa fase, o mecanismo pode ficar cruzado.

a

c d b
c
d
b

(fig. 20) Mecanismo de paralelogramo

O mecanismo isósceles da fig. 21 também é um caso limite porque a - b = c - d.

a d b c
a d
b
c

(fig. 21) Mecanismo isósceles

O ponto de traçado P, do mecanismo de Roberts da figura 22, gera aproximadamente uma linha reta. Esta é uma cadeia de classe 1. As linhas tracejadas da figura indicam que o mecanismo é definido pela formação de três triângulos isósceles congruentes. Assim d = c/2.

d

a c
a
c
isósceles congruentes. Assim d = c /2. d a c b P Exercícios (fig. 22) Mecanismo
b P
b
P
isósceles congruentes. Assim d = c /2. d a c b P Exercícios (fig. 22) Mecanismo
isósceles congruentes. Assim d = c /2. d a c b P Exercícios (fig. 22) Mecanismo

Exercícios

(fig. 22) Mecanismo de Roberts

1) Os comprimentos das peças de um mecanismo plano de quatro barras são 1, 2, 3 e 4 cm. Monte-as em todas as combinações possíveis e classifique cada uma por meio da lei de Grashof. Ache as quatro inversões de cada mecanismo e descreva-as pelo nome, por exemplo, mecanismo de peça de arrasto.

2) O mesmo que o exercício anterior, exceto que os comprimentos das peças são 1, 3, 5 e 5.

2. POSIÇÃO E DESLOCAMENTO

2.1. MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA

O movimento de uma partícula pode ser definido pelas relações

x = x(t)

y = y(t)

z = z(t)

onde x, y e z são as coordenadas do ponto, correspondentes ao tempo t. Se x(t), y(t) e z(t) forem especificadas, pode-se achar a posição em qualquer instante t. Este é o caso geral do movimento de uma partícula no espaço, e está ilustrado na figura 20.

Exemplo

Descrever o movimento de um ponto cuja posição em relação ao tempo é dada pelas equações:

x = a cos 2πt,

y = a sen 2πt,

z = bt.

Solução:

 

A

substituição dos valores de t, de 0 a 2, fornece x, y e z, conforme mostra a

tabela abaixo.

t

x

y

z

0

a

0

0

1/4

0

a

b/4

1/2

-a

0

b/2

3/4

0

-a

3b/4

1

a

0

b

5/4

0

a

5b/4

3/2

-a

0

3b/2

7/4

0

-a

7b/4

2

a

0

2b

y a a b b z
y a
a
b
b
z

x

(fig. 23)

Como mostra a figura 23, o ponto se move com movimento helicoidal de raio a, em torno do eixo positivo dos z. Observa-se que, se z = z(t) = 0, o ponto móvel permanece no plano xy, e o movimento é um círculo com centro na origem. No parágrafo anterior, usamos as palavras partícula e ponto como se fossem sinônimos. Quando se usa a palavra ponto, tem-se presente alguma coisa cujas dimensões são nulas, isto é, algo que não tenha comprimento, largura e espessura. Quando se usa a palavra partícula, quer-se dizer alguma coisa cujas dimensões não são importantes, isto é, um corpo de certo tamanho e, consequentemente, com determinadas dimensões; no entanto, ignoramos este fato porque as dimensões não terão efeito sobre o resultado da análise que se está por iniciar.

Se as posições sucessivas de um ponto móvel forem ligadas, obtém-se uma linha. Essa linha resultante não tem largura porque o ponto não tem dimensões. Entretanto, a linha tem comprimento porque o ponto ocupa posições sucessivas à medida que o tempo passa. A linha que representa as posições sucessivas do ponto é chamada de trajetória. No caso de se necessitar de três coordenadas para descrever a trajetória de um ponto, diz-se que o mesmo se move no espaço e que tem movimento espacial. Se a trajetória for descrita por apenas duas coordenadas, isto é, se uma delas for sempre igual a zero ou constante, então a trajetória pode estar contida em um simples plano, e o ponto é dito com movimento plano. Algumas vezes a trajetória do ponto pode ser descrita por uma coordenada simples. Isto significa que duas das coordenadas de posição são sempre nulas ou constantes. Neste caso, o ponto se move em linha reta e seu movimento é chamado de movimento retilíneo, e é paralelo ao eixo de coordenadas. Em cada um dos três casos descritos, admite-se que o sistema de coordenadas seja escolhido de forma a se obter o menor número de coordenadas, necessário para descrever o movimento do ponto. Assim, a descrição do movimento retilíneo necessita de apenas uma coordenada. O ponto cuja trajetória é uma curva plana necessita de duas coordenadas; e um ponto cuja trajetória é uma curva no espaço, algumas vezes chamada de curva reversa, necessita de três coordenadas de posição.

2.2. MOVIMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

Quando as dimensões de um objeto se tornam importantes no estudo de seu movimento, é necessário considerar o objeto como um corpo que contém várias partículas ou

pontos. Por exemplo, no estudo de uma nave espacial ou satélite orbital, sob certas condições, podemos considerá-lo como uma partícula mas, se existem placas coletoras de energia solar,

o seu movimento de rotação em torno de um ponto de referência passa a ser importante para

direcionar as placas ao sol e daí a necessidade de considerar o objeto como um corpo feito de várias partículas. Na análise cinemática, é costume estabelecer-se uma premissa bastante importante no estudo do movimento dos corpos. Devemos admitir que, quaisquer duas partículas em um corpo permanecem sempre à mesma distância, independentemente da magnitude das forças que possam atuar para mudar seu espaçamento. Isto é equivalente a dizer que o corpo é incapaz de experimentar qualquer deformação, ou que ele é absolutamente rígido. Translação. Se imaginarmos a torcedura e espiralagem de um corpo rígido no espaço tridimensional, é fácil de se ver que seu movimento pode ser bastante complexo. Para

o presente, devemos restringir nosso estudo aos movimentos simples, ainda que muito

importantes. Consideremos o mecanismo de biela e dupla manivela da figura 24. Este é composto das manivelas 2 e 4, das conectoras 3 e 5 e da corrediça 6. Todas essas peças

podem ser tratadas como corpos rígidos. Se observarmos a corrediça 6, veremos que durante

a operação do mecanismo, todas as partículas de 6 têm exatamente o mesmo movimento. Isto

se chama translação.

B C 5 4 O 4
B
C 5
4
O 4

A

2 O 2
2
O 2

3

6

(fig. 24)

A translação de um corpo rígido ocorre quando cada partícula do corpo tem exatamente o mesmo movimento que qualquer outra partícula de que ele é composto. Consideremos agora a conectora 3. Os pontos A e B sobre ela movem-se em círculos que têm os mesmos raios. À medida que a conectora se move, ela é obrigada a ocupar uma posição paralela à anterior. Desta forma, todos os pontos têm exatamente o mesmo movimento circular, com raios iguais. Assim, a conectora 3 também se move em translação, porque todas as partículas têm exatamente o mesmo movimento. Isto nos possibilita definir duas espécies de translação: a retilínea e a curvilínea.

Na translação de um corpo rígido, o movimento de uma partícula simples descreve o de todas as demais partículas do corpo. Isto significa que, na translação de um corpo, necessitamos apenas considerar o movimento de uma partícula daquele corpo.

Rotação. Se existir uma linha reta num corpo móvel, tal que todas as partículas do mesmo, coincidentes com a linha, têm uma velocidade nula em relação a certa referência, o corpo é dito em rotação em torno desta referência, e a linha reta é o eixo de rotação. Quando um corpo rígido gira, um segmento de reta traçado entre dois pontos arbitrários do corpo não permanece paralelo a si mesmo. Por esta razão, devemos considerar as mudanças angulares na posição.

Movimento plano. A conectora 5 tem um movimento que consiste em rotação e translação, e é mais complexo. A trajetória de B é um círculo, mas a de C é uma linha reta. Cada partícula da barra entre os pontos mencionados descreve uma trajetória diferente durante seu movimento.

2.3. DESLOCAMENTO DE UMA PARTÍCULA

Uma partícula móvel gera uma trajetória. O comprimento medido ao longo da trajetória, entre quaisquer duas posições da partícula, é a distância percorrida pela mesma nesse intervalo de tempo. A mudança líquida na localização da partícula nesse intervalo de tempo é chamada de deslocamento. Na figura 25a, uma partícula R está inicialmente localizada em R 1 e depois em R 2 . O deslocamento de R nesse intervalo de tempo é o segmento de linha dirigido de R 1 para R 2 . É uma quantidade vetorial porque tem magnitude e direção. É importante observar que o deslocamento representa a mudança de posição, e ignora a maneira pela qual a mudança foi efetuada. Assim, não importa a forma pela qual a partícula vai de R 1 a R 2 . Por exemplo, a figura 25b mostra que a partícula R pode ir de R 1 para R 2 , seguindo um caminho bastante sinuoso. O deslocamento de R é o vetor de R 1 a R 2 , designado por R, independente da trajetória ou da distância total percorrida.

y R 2 R 1 x O (a)
y
R 2
R 1
x
O
(a)
y R 2 ∆∆∆∆R R 1 x O (b)
y
R
2
∆∆∆∆R
R
1
x
O
(b)

(fig. 25)

y R 2 ∆∆∆∆R R 2 R R 1 1 x O
y
R
2
∆∆∆∆R
R
2
R
R
1
1
x
O

(c)

Consideremos Agora a expressão do deslocamento de uma partícula na forma quantitativa. A figura 25c ilustra o caso geral do movimento plano de uma partícula. R 1 e R 2 são duas posições de R, quando ele se move ao longo da trajetória. Esses pontos são completamente definidos pelas coordenadas retangulares R 1 (x 1 , y 1 ) e R 2 (x 2 , y 2 ), ou as coordenadas polares R 1 (r 1 , θ 1 ) e R 2 (r 2 , θ 2 ); ou os pontos podem ser definidos pelos vetores posição R 1 e R 2 . Se os vetores-posição forem colocados na figura, a equação vetorial

R 2 = R 1 + ∆∆∆∆R

ou

∆∆∆∆R = R 2 - R 1

define o deslocamento .

2.4. DESLOCAMENTO DE UM CORPO RÍGIDO

Quando um corpo rígido translada, o movimento de uma simples partícula descreve o movimento de qualquer outra que compõe o corpo. Desta forma, o deslocamento de uma partícula, que se move em translação, também descreve a translação de um corpo

rígido. Vimos anteriormente que na rotação de um corpo rígido, um segmento de reta construído entre duas partículas separadas no corpo não permanece paralelo a si mesmo. O deslocamento foi definido como a mudança líquida na posição de alguma coisa, independentemente da trajetória percorrida. É lógico que se deva estender essa definição para incluir o deslocamento angular. Como a medida de um ângulo requer a existência de duas linhas, é razoável definir-se deslocamento angular como a mudança angular líquida na posição de uma linha. Observa-se, de novo, que a definição nada diz a respeito do caminho percorrido pelo segmento, para ir de uma posição para outra. Assim, na figura 26, suponha que a linha PQ esteja inicialmente em P 1 Q 1 , com uma posição angular θ 1 , em relação ao eixo x. Então, num instante posterior, suponha a linha em P 2 Q 2 , fazendo um ângulo θ 2 com o eixo x. A linha se move com translação e rotação. Considerando apenas a rotação por hora, vemos que sua posição angular mudou de θ 1 para θ 2 . Desta forma o deslocamento angular é

θ = θ 2 - θ 1

Q y 2 θ 2 P 2 Q 1 P 1 θ 1 x
Q
y
2
θ
2
P
2
Q
1
P
1
θ
1
x

(fig. 26)

A magnitude θ desse deslocamento é em radianos, e a direção positiva é tomada no sentido anti-horário, de acordo com a regra da mão direita.

A figura 27 consiste noutra ilustração do movimento de uma linha. Aqui o movimento foi separado nas componentes de translação e de rotação, pela construção da linha numa posição intermediária fictícia. A posição inicial é P 1 Q 1 e a final P 2 Q 2 . Como o deslocamento é a mudança líquida de posição, independente da trajetória tomada, ele é representado pela componente de translação P ou Q, e pela componente rotacional θ.

y Q 2 ∆∆∆∆Q Q’ 2 ∆θ P 2 ∆∆∆∆Q’ ∆∆∆∆P Q 1 P 1
y
Q
2
∆∆∆∆Q
Q’ 2
∆θ
P
2
∆∆∆∆Q’
∆∆∆∆P
Q
1
P
1
x

Exemplo

(fig. 27)

 

Observe

que

o

deslocamento

total

da

linha

pode

também ser definido pelos dois vetores

deslocamento P e Q.

Um ponto P, move-se numa trajetória y = x 2 - 4. Se ele parte de P 1 onde x 1 = 1, qual é seu deslocamento quando passa pelo ponto P 2 (x 2 = 3)? Qual é o deslocamento angular do vetor-posição?

Solução

A trajetória está mostrada na figura 28. Pela substituição de x 1 e x 2 na equação, as coordenadas y são achadas

y 1 = 1 2 - 4 = -3

y 2 = 3 2 - 4 = 5

y P 2 R 2 ∆∆∆∆R ∆θ x R 1 P 1 (fig. 28)
y
P 2
R 2
∆∆∆∆R
∆θ
x
R 1
P 1
(fig. 28)

Então, os vetores-posição são

Então,

R 1 = i - 3j

R 2 = 3i + 5j

R = R 2 - R 1 = (3i + 5j) - (i - 3j) = 2i + 8j

Desta forma, o vetor deslocamento é

R = 8,24

o vetor deslocamento é ∆ ∆ ∆ ∆ R = 8,24 75,97 ° onde o primeiro

75,97°

onde o primeiro valor representa o módulo do vetor e, o segundo, o argumento.

Dos vetores R 1 e R 2 obtemos

θ 1 = -71,55°

θ 2 = 59,05°

Assim, o deslocamento angular do vetor-posição é

θ = θ 2 - θ 1 = 59,05° -(-71,55°) = 130,60°

2.5. DESLOCAMENTO RELATIVO

Os vetores mostrados na figura 29a são os vetores posição. R A e R B descrevem as posições de A e B no sistema de coordenadas xy. R BA é em vetor posição relativa; ele descreve a posição de B em relação a A, no mesmo sistema xy. Esses três vetores estão relacionados pela equação

R B = R A + R BA

y A R BA B R A R B x (a)
y A
R BA
B
R A
R B
x
(a)

(fig. 29)

y R A R B x R BA (b)
y
R A
R B
x
R
BA
(b)

Os vetores podem ser dispostos na forma poligonal ou polar. Na figura 29b, os mesmos três vetores são mostrados na forma polar; é evidente que R BA descreve a posição de B em relação a A, no mesmo sistema de referência.

Suponha agora que A e B iniciem deslocamentos simultâneos R A e R B , num mesmo intervalo de tempo. Qual a relação entre esses deslocamentos? Se A e B são fixos no mesmo corpo rígido, então o corpo pode transladar, girar ou pode ter um movimento que consiste de translação e rotação. Esses três casos estão mostrados na figura 30. Por conveniência colocamos um sistema móvel x’y’ no corpo, com origem em A.

Para o caso da translação pura, o sistema x’y’ move-se da posição 1 para a 2 (fig. 30a). O deslocamento de A e o de B são idênticos; desta forma

∆∆∆∆R B = ∆∆∆∆R A

Além disso, R B 2 A = R B 1 A , o deslocamento de B em relação a A é igual a zero. A equação

se aplica, mas R BA = 0.

∆∆∆∆R B = ∆∆∆∆R A + ∆∆∆∆R BA

Seja agora o sistema x’y’ com movimento de rotação pura (fig. 30b). É evidente que o ponto B tenha um deslocamento absoluto R B , devido a B ser fixo no sistema rotativo x’y’. Entretanto, o vetor posição relativa R BA também é fixo no sistema x’y’; assim

R B 2 A = R B 1 A

que significa ser de novo nulo o deslocamento de B em relação a A. Como podemos então escrever o deslocamento de B?

y

y 2 ’ y 1 ’ R B A 2 B 2 A 2 ∆∆∆∆R
y
2 ’
y
1 ’
R B A
2
B
2
A
2
∆∆∆∆R A
x
2 ’
∆∆∆∆R B
B
1
A
x
1
R B A
1 ’
1
x

(a)translação

y 2 ’ y 1 ’ B 2 x 2 ’ y R B A
y
2 ’
y
1 ’
B
2
x
2 ’
y
R B A
2
∆∆∆∆R B
B 1
A 1 , A 2
x 1 ’
R B A
1
x

y

(b)rotação

y y 2 ’ B 3 ’ 3 x 3 ’ y 1 ’ ∆∆∆∆R
y
y
2 ’
B
3 ’
3
x
3 ’
y
1 ’
∆∆∆∆R B
B
2
∆∆∆∆R A
x
2 ’
B
1
A
x
1
1 ’
x

(c)translação e rotação

(fig. 30)

Exercícios

A resposta reside na descrição do movimento de B com relação ao sistema

de coordenadas não-rotativas. Assim, se

as

posições de B 1 e B 2 se referem ambas

ao

sistema x 1 y 1 ’, então

∆∆∆∆R B =

R B 2 A - R B 1 A = ∆∆∆∆R BA

A equação acima demonstra uma proposição fundamental: Quando A e B são fixos no mesmo corpo rígido, o deslocamento de B em relação a A, R BA , representa o deslocamento de B

em um sistema de coordenadas não- rotativo cuja origem está em A.

A figura 30c mostra o caso em que

o sistema xy’, contendo A e B, tem

translação e rotação. O deslocamento de B é composto de dois componentes: R A ,

o componente de translação, e R BA de rotação. Assim

∆∆∆∆R B = ∆∆∆∆R A + ∆∆∆∆R BA

1. Descrever a trajetória de um ponto que se move de acordo com as equações x = at cos 2πt,

y = at sen 2πt,

z = 0.

2. Se o ponto A se move na trajetória do exercício 1, determinar seu deslocamento entre t = 2 e t = 2,5.

3. Um ponto A se move ao longo da trajetória y = x² + x - 16. Determinar o deslocamento entre as posições x 1 = 2 e x 2 = 4. Qual será o deslocamento angular do vetor-posição?

4.

A trajetória de um ponto é definida pela equação y = 60 - x ³/3. Qual é o deslocamento do ponto cujo movimento se inicia em x = 0 e termina em x = 3?

5. Um ponto se move de P a Q sobre a trajetória y = 2x² - 28. Determinar a distância entre P e Q e o sentido, se P está localizado em x = 4 e Q em x = -3.

6. A peça 2 da figura 31 move-se de acordo com a relação θ = πt/4. Um bloco 3 desliza radialmente para fora sobre a peça, de acordo com a equação r = t² + 2. Utilizando a equação para o movimento relativo, determinar o deslocamento do bloco entre as posições definidas por t = 0 e t = -2.

2 y 3 θ O 2 x r
2
y
3
θ
O 2
x
r

(fig. 31)

7. Na figura 32, um ponto P move-se de A a B ao longo da peça 3, enquanto a peça 2 gira de

Determinar o deslocamento de P, usando a equação para o

θ

=

30°

para θ

=

120°.

movimento relativo.

y A 3 B 2 4 θ O x O 2 4
y
A
3
B
2
4
θ
O
x
O 2
4

O 2 A = 7,5 cm

(fig. 32)

2.6. POSIÇÃO

Um dos primeiros problemas que aparecem na análise dos mecanismos consiste na localização dos vários pontos de interesse. Se a análise for efetuada por meios gráficos, o problema é trivial. Mas, não será trivial se a solução for obtida por métodos analíticos ou pelo computador.

Mecanismo biela-manivela

Para ilustração, comecemos com o mecanismo biela-manivela mostrado na figura 33. Aqui a peça 2 é uma manivela, obrigada a girar em torno de uma cavilha fixa em O 2 . A peça 3 é a biela, e a peça 4 é a corrediça. O problema consiste em determinar as posições de A e B quando os comprimentos das barras r 2 e r 3 são dados, assim como a posição θ 2 da manivela, ou a localização da corrediça x B . O problema pode ser resolvido analítica ou vetorialmente.

y θ 3 A r 2 r 3 2 3 B 4 θ 2 x
y
θ 3
A
r 2
r 3
2
3
B 4
θ 2
x
O 2
O 2
1
(a)

(fig. 33)

y θ 3 A r 2 r 3 2 3 θ 1 B 2 x
y
θ 3
A
r 2
r 3
2
3
θ
1
B
2
x
r 1

(b)

Se admitirmos que θ 2 é dado, a solução analítica é iniciada escrevendo-se

y A = r 2 sen θ 2

x A = r 2 cos θ 2

que define a posição do ponto A. Em seguida, observamos que

tal que

r 2 sen θ 2 = r 3 sen θ 3

sen θ 3 =

r 2

r 3

sen θ 2

Da geometria da figura 30a, vemos que

x B = r 2 cos θ 2 - r 3 cos θ 3

(1)

(2)

onde o sinal menos, no segundo termo, resulta de nossa escolha da origem para θ 3 . Como,

temos, da equação (1),

cos θ 3 = ± √1 - sen²θ 3

cos θ 3 = -

1 √ r 3 ² - r 2 ² sen²θ 2 r 3
1
√ r 3 ² - r 2 ² sen²θ 2
r 3

(3)

Das equações (2) e (3) deduzimos a posição de B, como,

Exemplo

x B = r 2 cos θ 2 + r 3 ² - r 2 ² sen²θ 2

(4)

Determinar a posição da corrediça da figura 33b, com r 2 = 60 mm, r 3 = 180 mm e

θ 2 = 150°.

Solução

Colocando a informação dada na equação (4), temos

x B = 60 cos 150°

+ 180² - 60² sen²150°

x B = 125,5

É obvio que, com o sistema de referência adotado, y B = 0.

Mecanismo de quatro barras

O mecanismo de quatro barras mostrado na figura 34, é chamado de mecanismo de manivela e braço oscilante. A peça 2 que é a manivela, pode girar num círculo completo, mas o braço oscilante, peça 4, pode apenas oscilar. Geralmente devemos seguir a prática aceitável de designação do suporte ou peça fixa para a peça 1. A peça 3 é chamada de acoplador ou biela (conectora). Com o mecanismo de quatro barras, o problema de posição geralmente consiste em se achar as posições do acoplador e da peça de resposta ou oscilador, quando as dimensões de todas as peças são dadas, juntamente com a posição da manivela.

B y 3 A 4 θ γ 3 2 l β θ θ 2 4
B
y
3
A
4
θ
γ
3
2
l
β
θ
θ
2
4
α
O
O
x
2
4

(fig. 34)

l a distância AO 4 , na figura

34, dividindo o quadrilátero em dois triângulos. Para se obter os ângulos principais θ 3 e θ 4 , faz- se necessária a determinação dos ângulos auxiliares α, β e γ.

Para se obter a solução analítica, designamos por

Conhecidos os comprimentos das quatro barras que aqui designaremos por r 1 , r 2 , r 3 e r 4 e o ângulo de entrada θ 2 , pela lei dos cossenos obtém-se

de entrada θ 2 , pela lei dos cossenos obtém-se l = √ r 1 2

l = r 1 2 + r 2 2 - 2 r 1 r 2 cos θ 2

Também, da lei dos cossenos, obtém-se o ângulo auxiliar α.

r 2 2 = r 1 2 + l 2 - 2 r 1 l cos α

Isolando cos α no primeiro membro, a equação fica,

cos α =

r 1 2 + l 2 - r 2

2

2 r 1 l

e, portanto,

α = arc cos

r 1 2 + l 2 - r 2

2

2 r 1 l

Analogamente, para β e γ, obtém-se

β = arc cos

r 4 2 + l 2 - r 3

2

2 r 4 l

e

γ = arc cos

r 3 2 + l 2 - r 4

2

2 r 3 l

Observa-se facilmente na figura 34 que os ângulos principais são obtidos das relações

θ 3 = γ - α

e

θ 4 = 180° - α - β

Estas relações são válidas para θ 2 variando entre 0° e 180°. Verifiquemos na figura 35 o que ocorre com as relações dos ângulos principais fora deste intervalo.

B y β θ 4 θ 2 O 2 α O x 4 θ 3
B
y
β
θ
4
θ
2
O
2
α
O
x
4
θ
3
γ
l
A

(fig. 35)

Para θ 2 entre 180° e 360°, os ângulos principais passam a ser determinados por

Exercício

θ 3 = γ + α

e

θ 4 =

180° + α

- β

O mecanismo de quatro barras, esquematizado sem escala na figura 36, apresenta os comprimentos r 1 = 100 mm, r 2 = 20 mm, r 3 = 130 mm e r 4 = 80 mm.

B y 3 4 A θ 2 2 1 x O 2 O 4
B
y
3
4
A
θ 2
2
1
x
O 2
O 4

(fig. 36)

Determinar as posições dos pontos A e B para

θ 2 = 0°, 180°, 90°, 120° e 240°.

3. CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

3.1. A TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO NOS MECANISMOS

1. A RELAÇÃO DE VELOCIDADES ANGULARES

Consideremos a transmissão de movimento de um corpo 2, motor, para um corpo 3, movido, ligados a uma estrutura 1, conforme a figura 37. Na posição mostrada, as peças estão em contato no ponto P, no qual admitem a tangente comum t. A força F que a peça 2 exerce sobre a peça 3, desprezando o atrito, terá a direção da normal comum n que será denominada reta de ação. No ponto P de contato, comum aos dois corpos, podemos considerar os vetores

velocidade

V

2 = ωωωω 2 x O 2 P

e

V

3

=

ωωωω 3 x

O

3

P

(1)

com direções perpendiculares a O 2 P e O 3 P, respectivamente.

A decomposição destes vetores na direção da normal e na direção da tangente mostra que:

a) as componentes normais são iguais, já que não é possível a superposição ou a separação das peças.

V 2n = V 3n

b) as componentes tangenciais têm módulos diferentes, indicando que há deslizamento entre as superfícies das
b) as componentes tangenciais têm módulos diferentes, indicando que há deslizamento entre
as superfícies das peças.
n
t
P
ω 3
V 2
V 3
O 3
R 2
Q
R
3
K 2
ω
2
C
K 3
O 2
(fig. 37)

Vejamos como se pode determinar a relação de transmissão i entre as velocidades angulares ω 2 e ω 3 . A relação de transmissão é definida como a razão entre a rotação de entrada e a rotação de saída. Então

i =

ω

2

ω

3

ou

i =

V

2

O

2 P

x

O

3 P

V

3

(2)

Os triângulos retângulos PQR 2 e O 2 K 2 P são semelhantes, assim como, também são semelhantes os triângulos PQR 3 e O 3 K 3 P. Podemos, portanto, escrever

V

2

O

2

P

=

PQ

O

2 K 2

e

V

3

O

3

P

=

PQ

O

3 K 3

(3)

Substituindo (3) em (2) e efetuando as simplificações, resulta em

i =

O 3 K 3

O 2 K 2

(4)

Na figura acima, verifica-se que os triângulos retângulos O 2 K 2 C e O 3 K 3 C também são semelhantes. Então, a relação de transmissão pode ser escrita como

i =

O 3 C

O 2 C

(5)

Das relações acima conclui-se que:

a) relação i entre as velocidades angulares instantâneas ω 2 e ω 3 , é igual à relação entre os segmentos O 3 K 3 e O 2 K 2 das perpendiculares baixadas dos centros de rotação à linha de ação.

a

b) esta relação é também igual à relação entre os segmentos O 3 C e O 2 C, em que fica dividida

a

linha de centros pelo ponto C de interseção da reta de ação.

c) relação de transmissão i será constante durante o movimento do mecanismo somente se

a

a

reta de ação interceptar a linha de centros sempre no mesmo ponto C fixo.

Convém notar que os sentidos de rotação de ω 2 e ω 3 serão opostos sempre que o ponto C for interno ao segmento O 2 O 3 .

As conclusões a que chegamos para o caso geral estudado aplicam-se a qualquer mecanismo. No caso, por exemplo, de transmissão por engrenagens (fig. 38), a reta de ação, ou seja, a reta que dá a direção da força que transmite o movimento, é a tangente comum às circunferências primitivas das engrenagens. A sua interseção com a linha de centros (ponto C) é o próprio ponto de tangência. Este ponto fica fixo durante o movimento das engrenagens o que significa que a relação de transmissão é constante. Como C é interno ao segmento O 2 O 3 , as engrenagens têm rotação em sentidos opostos.

ω 3 O 3
ω 3
O 3
ω 2 O 2
ω
2
O
2

reta de ação

(fig. 38) A relação de transmissão i = O 3 C/O 2 C, neste

caso é dado pela razão entre os raios r 3 e r 2 ou, preferencialmente, pela razão entre os diâmetros.

i =

d 3

d 2

Na transmissão por correias (fig. 39), a própria correia define a direção da reta de ação e a sua interseção com a linha de centros se dá externamente a O 2 O 3 , portanto, as polias têm mesmo sentido de rotação com relação de transmissão constante, porque o ponto C permanece fixo com o movimento das polias.

reta de ação ω 3 ω 2 O 3 O 2 T 2 T 3
reta de ação
ω 3
ω 2
O 3
O 2
T 2
T 3

C

(fig. 39)

Como os triângulos retângulos O 2 T 2 C e O 3 T 3 C são semelhantes, a relação de transmissão dada pela razão entre O 3 C e O 2 C , pode ser dado pela razão entre O 3 T 3 e O 2 T 2 que são os raios das polias. A exemplo do caso de transmissão por engrenagens, a relação de transmissão é dada, preferencialmente, pela razão entre os diâmetros das polias.

Num mecanismo de quatro barras (fig. 40), a reta de ação é dada pela barra 3, já que é através dela que a força é transmitida. Com o movimento do mecanismo, a posição de C flutua sobre a linha de centros, o que torna a relação de transmissão variável, pois os comprimentos dos segmentos de reta O 4 C e O 2 C também variam.

reta de ação 3 4 2 C O 2 O 4
reta de ação
3
4
2
C
O 2
O 4

(a)

(fig. 40)

reta de ação 4 3 O 2 C O 4 2 (b)
reta de ação
4
3
O 2
C
O 4
2 (b)

Quando o ponto C é externo a O 2 O 4 (fig. 40a) as barras de entrada e de saída, respectivamente, barras 2 e 4, têm mesmo sentido de rotação, porém, quando o ponto C é interno a O 2 O 4 (fig. 40b), as barras têm sentidos opostos de rotação.

Analisemos, mais detalhadamente, o comportamento de um mecanismo de

quatro barras.

As mudanças de sentido de rotação ocorrem quando o ponto C coincide com O 2 ou quando as barras 2 e 3 estão alinhadas conforme mostra a figura 41. Nesses instantes a velocidade da barra 4 é nula.

3 4 2 O O 4 2 (a)
3
4
2
O
O 4
2
(a)

(fig. 41)

3 4 2 O 2 O 4 (b)
3
4
2
O 2
O 4
(b)
3 4 2 O O 4 2 (a) (fig. 41) 3 4 2 O 2 O

Para se obter o ângulo de varredura da barra 4, basta, através de relações geométricas de triângulos, determinar os ângulos que a barra 4 faz com uma mesma referência, por exemplo a barra 1, nas duas situações da figura 41 e efetuar a diferença entre os mesmos.

Observe, na figura 42, que os ângulos θ 2 nos dois instantes limites da trajetória da barra 4, não estão defasados de 180°. Se a barra 2 tem rotação constante, os tempos de ida e volta da barra 4 são diferentes.

δ γ (fig. 42)
δ
γ
(fig.
42)

Se a barra 2 gira, por exemplo, no sentido

horário, o tempo que a barra 4 leva para se deslocar da esquerda para a direita é maior que o tempo necessário para o deslocamento contrário. Observe, por outro lado, que é impossível se

obter tempos iguais.

Para se determinar a velocidade da barra 4 em qualquer instante, alguns artifícios devem ser utilizados. A figura 43 mostra um mecanismo de quatro barras dividido em dois triângulos através de l.

B 3 A 4 θ γ 3 2 l ϕ β θ θ 2 δ
B
3
A
4
θ
γ
3
2
l
ϕ
β
θ
θ
2
δ
4
C
α
O
O
2
4

(fig. 43)

Uma vez determinado o ângulo θ 3 , conforme visto no capítulo anterior, volta-se a atenção para o triângulo AO 2 C, destacado na figura 44.

A 2 ϕ θ 2 δ θ 3 O C 2 (fig. 44)
A
2
ϕ
θ 2
δ
θ
3
O
C
2
(fig. 44)

Conhecidos os ângulos θ 2 e θ 3 , a determinação dos outros dois ângulos internos do triângulo, δ e ϕ, é imediata. Como o segmento de reta O 2 A é a barra 2 do mecanismo, cujo comprimento é r 2 , da lei dos senos determina-se O 2 C.

O 2 C

=

sen ϕ

r 2

sen θ 3

Para determinar O 4 C basta somar ou subtrair o comprimento da barra 1 à O 2 C, dependendo da posição, respectivamente, externa ou interna do ponto C em relação a O 2 O 4 .

EXERCÍCIOS

O mecanismo de quatro barras, esquematizado sem escala na figura 45, apresenta os comprimentos r 1 = 100 mm, r 2 = 20 mm, r 3 = 130 mm e r 4 = 80 mm.

B y 3 4 A θ 2 2 x O 2 1 O 4
B
y
3
4
A
θ 2
2
x
O 2
1
O 4

(fig. 45)

1. Para ω 2 = 3 rad/s, determinar a velocidade tangencial do ponto B nos instantes em que θ 2 = 0° e 180°.

2. Para n 2 = 100 rpm, determinar a rotação da barra 4 nos instantes em que θ 2 = 90°, 120° e

240°.

3. Determinar o ângulo de varredura da barra 4.

3.2. OS ÂNGULOS DE PRESSÃO E TRANSMISSÃO

Consideremos a transmissão de movimento entre as peças 2 e 4 do mecanismos de barras articuladas da figura 46. A reta de ação tem a direção da barra 3 e, portanto, esta será a direção das forças que agem nas articulações A e B. As velocidades instantâneas dos pontos A e B serão perpendiculares a O 2 A e O 4 B, respectivamente.

B α B B’ µ B V B 3 V A α A 4 A
B
α B
B’
µ B
V B
3
V A
α A
4
A A’
C
µ A
(fig. 46)
2
O
O 4
2
1
1

O ângulo de pressão α é definido como o ângulo entre a direção da força que age sobre a peça e a direção da velocidade do ponto da aplicação da força. A figura mostra os ângulos α A e α B , respectivamente, nos pontos A e B. Os ângulos de transmissão µ são os complementos dos ângulos de pressão, conforme mostrado na figura. Estes ângulos têm importância fundamental na “eficiência” da transmissão de movimento entre as peças do mecanismo.

Sendo M 2 e M 4 os momentos de torção, respectivamente, motor e movido, aplicados aos eixos O 2 e O 4 , tem-se, pela conservação da energia, na ausência de atrito

M 2 ωωωω 2 = M 4 ωωωω 4

A relação G entre os esforços movido e motor, denominado ganho do mecanismo é, portanto, igual à relação de transmissão i.

G =

M

4

M

2

=

ω

2

ω

4

=

i

4 C

O

=

2 C

O

Pode-se facilmente relacionar o ganho do mecanismo com os ângulos de transmissão. Da figura 43, devido à semelhança dos triângulos CO 2 A’ e CO 4 B’, temos a relação

O

4

C

O 4 B

=

O 2

C

O

2

A

ou

G =

O

4

C

O

4 B

 

O 4 B sen µ B

O

2

C

=

O

2

A

=

O 2 A sen µ A

Observando-se a relação acima verifica-se que quando

µ A = 0°

(ou 180°)

com

µ B = 0°

(ou 180°)

com

µ B

µ A

0°

G =

0°

G = 0

As situações acima são denominadas pontos mortos do mecanismo e estão mostradas na figura 47. Na situação µ A = 0°, o momento de torção M 4 , será equilibrado por um momento M 2 = 0, enquanto que quando µ B = 0°, o momento M 4 deverá ser equilibrado por um momento M 2 = .

B α B µ B V B µ A = 0 A α A V
B
α B
µ B
V B
µ A = 0
A
α A
V A
µ B = 0 B α B A µ A V B V A α
µ B = 0
B
α B
A
µ A
V B
V A
α A

(fig. 47)

Estas situações encontram aplicações em todos os mecanismos de travamento como, por exemplo, dispositivos de fixação de peças para usinagem, alicates de pressão, fechos domésticos, etc.

Por outro lado, é evidente que se µ B = 0°, a peça motora 2 não conseguirá mover a peça movida 4 e, portanto, esta situação deverá ser evitada nos mecanismos. Procura-se, sempre que possível, manter o ângulo de transmissão na peça movida perto de

, dependem das características da aplicação. No caso de transmissão direta de movimento (camos e seguidores) em que o ângulo de pressão é especificado, costuma-se, em geral, limitá-lo ao máximo de 30° e, para os mecanismos articulados, o máximo ângulo de transmissão aceitável é da ordem de 30°.

próximo de 0°. Os limites aceitáveis destes ângulos

90°

ou seja, o ângulo de pressão

4. ANÁLISE CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

4.1.

INTRODUÇÃO

A análise cinemática dos mecanismos, isto é, a determinação das posições, velocidades e acelerações de vários de seus pontos, é necessária para:

a) verificação de projeto geométrico de mecanismos pelas características obtidas.

b) determinação dos esforços dinâmicos resultantes do movimento do mecanismo.

No caso de mecanismos de velocidade constante, como engrenagens, por exemplo, os deslocamentos variam linearmente com o tempo e as acelerações são nulas. É evidente que nesses casos, a análise cinemática é bastante simples. Quando as velocidades são variáveis, entretanto, todas as características cinemáticas do mecanismo variam continuamente com o tempo, segundo leis quaisquer. Há, nestes casos, portanto, necessidade de se efetuar a análise cinemática do mecanismo em todas as fases do movimento e, nestas, a análise é efetuada obtendo-se pontos para a construção dos gráficos das características do mecanismo.

Há equações vetoriais.

dois

métodos

básicos

da

análise

dos

mecanismos,

ambos

utilizando

Método analítico: As peças do mecanismo são substituídas por vetores que, convenientemente equacionadas, exprimem a geometria do mecanismo. A solução destas equações e de suas derivadas, utilizando a notação cartesiana, polar ou complexa, permite determinar as características cinemáticas do mecanismo. Este método tem a vantagem de fornecer valores com qualquer precisão desejada, mas tem o inconveniente de ser bastante trabalhoso. A programação em computadores digitais de equações deduzidas, permite a aplicação deste método de forma a se ter, para todo o ciclo do movimento, os valores das grandezas cinemáticas.

Método gráfico: Este método consiste na solução gráfica de equações vetoriais através da construção de polígonos vetoriais. A maior vantagem deste método é o fato de que a representação gráfica dos vetores permite uma visão clara do movimento do mecanismo. Outro importante fator é que a solução é obtida mais rapidamente do que pelos processos analíticos. Nesta introdução à análise cinemática, estudaremos apenas o método gráfico.

4.2. VELOCIDADE

4.2.1. DEFINIÇÃO DE VELOCIDADE

Na figura 48 é observado um ponto inicialmente em R 1 , Durante esse intervalo de tempo o deslocamento do ponto é

∆∆∆∆r = r 2 - r 1

e depois em

R 2 .

onde r 1 e r 2 são vetores-posição que definem a localização do ponto no início e no final do intervalo de tempo considerado. A velocidade média do ponto, durante o intervalo de tempo t, é r/t. A velocidade instantânea (daqui por diante chamada apenas de velocidade) é o limite dessa razão, e é dada por

y

∆∆∆∆r v = lim ∆t ∆t →0 R 2
∆∆∆∆r
v =
lim
∆t
∆t →0
R 2

=

dr

dt

=

r

35

(fig. 48)

Poderíamos observar, da figura 48, que os vetores-posição r 1 e r 2 dependem da localização do sistema de coordenadas. Mas, o vetor deslocamento r e, consequentemente, a velocidade v são independentes da escolha do sistema de referência.

4.3. VELOCIDADE ANGULAR

Na figura 49, representamos um disco rígido girando em torno de um eixo O. Isto significa que todos os pontos no disco, tal como o ponto P, se movem numa trajetória circular em torno de O, no instante considerado.

ω P 1 O ∆θ V P 2 V
ω
P 1
O ∆θ
V
P 2
V

(fig. 49)

Se designarmos o deslocamento angular do ponto P por θ e o intervalo de tempo por t, a magnitude da velocidade angular é

ω =

lim

t 0

θ

t

=

θ

4.4. VELOCIDADE DE UM CORPO RÍGIDO

Desejamos agora estudar a velocidade dos pontos de um corpo rígido que se move com translação e rotação. Se especificarmos, na figura 50, uma velocidade angular ω para o corpo, e também que o ponto A tenha um velocidade v A , então o corpo tem um movimento combinado de translação e rotação.

y ω B r BA r B A v A r A x
y
ω B
r
BA
r B
A
v A
r A
x

(fig. 50)

A posição de qualquer outro ponto B no corpo é definida pela equação,

r B = r A + r BA

Então, a velocidade de B é

r B = r A + r BA

mas r A = v A , que é conhecido. Como r BA é um vetor posição em um corpo rígido, seu comprimento não pode mudar; então,

r BA

Desta forma, temos

v B =

= ω x r BA

v A + ω x r BA

onde v A é a velocidade absoluta de A, e é a parte de translação do movimento. Freqüentemente devemos escrever a equação acima na forma

v B =

v A + v BA

que se lê, a velocidade de B é igual à velocidade de A, mais a de B em relação a A. Esta é a chamada equação da velocidade relativa.

É importante observar que quando nos referimos à velocidade de B em relação a A, estamos nos referindo à velocidade de B num sistema de referência que tenha A como origem. Conforme mostrado na figura 51, a direção da velocidade v BA de um ponto B qualquer em relação a um ponto A de um mesmo corpo rígido será sempre perpendicular ao segmento que une os dois pontos.

y B V BA ω A x
y
B
V
BA
ω
A
x

(fig. 51)

Outra importante observação é a de que a velocidade angular ω independe da escolha do eixo de referência. 4.5. POLÍGONOS DE VELOCIDADE

O método gráfico que usa os polígonos de velocidade é uma forma rápida de solução dos problemas de cinemática nos mecanismos planos. Como um exemplo deste processo, consideremos o disco da figura 52. Devemos dar ao ponto A uma velocidade v A e especificar um segundo ponto B no disco, cuja velocidade desejamos determinar.

v A y A O x B
v A
y
A
O
x
B

(fig. 52)

Para determinar a velocidade de B, escrevemos a equação da velocidade

relativa

1

2

1

v B = v A + v BA

Os números acima da equação indicam o número de quantidades conhecidas. Sabemos que a direção de v B é perpendicular a OB, mas não conhecemos sua magnitude. A magnitude e direção de v A são conhecidas. Como A e B são pontos do mesmo corpo rígido, eles não podem se aproximar ou se afastar. Desta forma a única maneira de B se movimentar em relação a A será na direção perpendicular a AB, a linha que os une. Assim, sabemos que a direção de v BA é perpendicular a AB. A equação da velocidade relativa fornece todas as instruções para a construção do diagrama vetorial. Na seqüência apresentamos o roteiro para a determinação gráfica de v B .

⊥ΑΒ v A (a) ⊥ΟΒ
⊥ΑΒ
v A
(a)
⊥ΟΒ

1. O diagrama se inicia pela construção de v A numa escala conveniente, com direção apropriada (fig. 53a).

2. vetor v BA deve ser adicionado a v A e dele só conhecemos a sua direção. Assim, na extremidade de v A é traçada a reta com direção perpendicular a AB (fig. 53a).

v BA v B v A (fig. 53)
v BA
v B
v A
(fig. 53)

3. A soma dos dois vetores anteriores resulta em v B do qual, também, só conhecemos a direção. Da origem de é traçada a reta com direção perpendicular a OB (fig. 53a).

4. A interseção das linhas traçadas fornece

(b) as magnitudes de v B e v BA , conforme mostra a figura 53b.

Observe que o polígono de velocidades é semelhante ao triângulo OAB, já que cada vetor do polígono é perpendicular a um dos lados do triângulo. Observe também que os vetores das velocidades absolutas têm a mesma origem.

EXERCÍCIOS

1. Identifique no polígono traçado as velocidades dos pontos A, B e C do disco da figura 54.

y A O C x v A B
y
A
O C
x
v A
B

(fig. 54)

e C do disco da figura 54. y A O C x v A B (fig.

2. Se o automóvel A se dirige para o sul a 55 km/h, e o automóvel B a 40 km/h, para 60° nordeste, qual é a velocidade de B em relação a A?

3. Na figura 55, a roda 2 gira com 600 rpm e aciona a roda 3, sem escorregamento. Determinar a velocidade em metros por segundo, do ponto B sobre a roda 3, em relação ao ponto A da roda 2.

20 cm R 22,5 cm O 3 B A O 2 R 10 cm n
20 cm
R 22,5 cm
O 3
B
A
O 2
R 10 cm
n 2

(fig. 55)

4. Um mecanismo biela-manivela deslocado está ilustrado na figura 56, tendo a corrediça como acionador. Determinar a velocidade do ponto C sobre a conectora e também as velocidades angulares das peças 2 e 3.

20 15 A O 2 B v B = 0,3 m/s C (dimensões em cm)
20
15
A
O 2
B
v B = 0,3 m/s
C
(dimensões em cm)
12,5
12,5
5
O 2 B v B = 0,3 m/s C (dimensões em cm) 12,5 12,5 5 (fig.
O 2 B v B = 0,3 m/s C (dimensões em cm) 12,5 12,5 5 (fig.

(fig. 56)

5. Determinar a velocidade do ponto B e as velocidades angulares das peças 3 e 4 da inversão do mecanismo de biela-manivela mostrado na figura 57.

40 A o 30 3 2 4 ω2 = 60 O 2 O 12,5 4
40
A
o
30
3
2
4
ω2 = 60
O
2
O
12,5
4
B
7,5
(fig. 57)

5. CAMOS

Um camo é um elemento mecânico de uma máquina que é usado para acionar outro elemento, chamado seguidor, por meio de contato direto. Os mecanismos de camos são simples, de projeto fácil e ocupam um espaço muito pequeno. Além disso, os movimentos dos seguidores que têm quaisquer características desejadas não são de difícil obtenção. Por tais razões, os mecanismos de camo são bastante usados nas máquinas modernas.

5.1. CLASSIFICAÇÃO DOS CAMOS E SEGUIDORES

Os seguidores de camo são classificados de acordo com seu movimento, se translação ou oscilação, ou a trajetória de deslocamento, se radial ou deslocado em relação à linha de centro do camo. A superfície do seguidor que toca o camo também é usada na classificação. Assim, podemos falar de seguidores de face plana, face esférica ou face de rolamento, porque estas são as formas usuais das superfícies de contato.

Os camos são classificados de acordo com sua forma. O camo de placa, também chamado de camo de disco ou radial, é freqüentemente de uso genérico. A figura 58 ilustra três camos de placa diferentes: (a) camo radial e seguidor de translação de face plana deslocado; (b) camo radial e seguidor oscilante de face esférica; (c) camo radial e seguidor de aresta de faca e translação.

desloca- mento
desloca-
mento

(a)

face esférica
face esférica

(b)

(fig. 58)

(c)
(c)

A figura 59a apresenta um camo de cunha e seguidor de rolete de translação,

enquanto a figura 59b apresenta um camo cilíndrico e seguidor de rolete oscilante.

um camo cilíndrico e seguidor de rolete oscilante. (a) (fig. 59) (b) A figura 60a apresenta

(a)

um camo cilíndrico e seguidor de rolete oscilante. (a) (fig. 59) (b) A figura 60a apresenta

(fig. 59)

(b)

A figura 60a apresenta um camo de face ou extremidade e seguidor de rolete de

translação e, a figura 60b, um camo de forqueta e seguidor de rolete de translação.

(a) (b) (fig. 60) Estes exemplos representam alguns dos vários tipos e combinações entre camos

(a)

(a) (b) (fig. 60) Estes exemplos representam alguns dos vários tipos e combinações entre camos e

(b)

(fig. 60) Estes exemplos representam alguns dos vários tipos e combinações entre camos e seguidores. Em todos os casos, o seguidor deve ser vinculado ao camo. Isto pode ser feito por meio de uma mola, por gravidade ou por vínculo mecânico. Na figura 60b, o seguidor tem dois rolamentos numa distância fixa que atuam como vínculo; o camo concordante em tal sistema é freqüentemente chamado de camo de diâmetro constante.

5.2. GEOMETRIA DO CAMO RADIAL

Examinemos agora o problema da determinação da forma exata de uma superfície de camo necessária para desenvolver determinado movimento do seguidor. Como

exemplo, foi escolhido um camo de placa simples para girar com velocidade angular constante,

e um seguidor de translação radial com contato de rolamento. Nosso problema consiste em se determinar a forma do camo, numérica ou graficamente , tal que o seguidor se mova com

especificado. Como desejamos determinar o perfil do camo, empregamos o princípio da inversão. A regra é: Para se desenvolver a superfície do camo, mantém-se este estacionário e gira-se o seguidor no sentido oposto ao de rotação do camo. A figura 61 mostra uma aplicação dessa regra mas, em primeiro lugar, devemos observar a nomenclatura da figura.

O

círculo de base é o menor círculo tangente à superfície do camo.

O

ponto de traçado é um ponto teórico sobre o seguidor, ele corresponde ao

ponto de um seguidor fictício de aresta de faca e é usado para gerar a curva primitiva. Para um seguidor de aresta de faca, a curva primitiva é idêntica à superfície do camo.

O ângulo de pressão, que é o complemento do ângulo de transmissão para os

mecanismos, é o ângulo entre a direção do movimento do seguidor e uma normal à curva

primitiva. Se o ângulo de pressão for muito grande, um seguidor de translação emperrará em seu mancal. O ângulo de pressão varia durante um ciclo completo de movimento e atinge os valores mínimo e máximo, como veremos brevemente. Entretanto, sua existência implica em que as forças entre o camo e o seguidor não tenham a direção de movimento do seguidor.

O ponto primitivo indica a localização do máximo ângulo de pressão. O círculo

primitivo é um círculo cujo centro coincide com o do camo e passa pelo ponto primitivo. O círculo principal é o menor círculo com centro coincidente com o camo, passando pela curva primitiva.

Voltando nossa atenção para a construção do perfil do camo, usualmente começamos com o traça do de um diagrama de deslocamento (fig. 61b). A abscissa representa uma rotação do camo e tem um comprimento igual à circunferência do círculo

principal. A ordenada é o percurso do seguidor. Esse diagrama identifica a elevação, que consiste no afastamento do seguidor do centro do camo; o repouso, ou período durante o qual

o seguidor está parado; e o retorno que é o movimento do seguidor no sentido do centro do camo.

Os pontos de transição ou inflexão correspondem aos pontos primitivos no contorno do camo. Esses pontos identificam o máximo ângulo de pressão. Ainda que estejam mostrados no ponto médio do percurso do seguidor, eles não necessitam ocorrer neste ponto. Na construção do perfil do camo, dividimos ambos os diagramas de deslocamento e o círculo primitivo do camo em um número igual de segmentos. Podemos então designar com números as posições sobre os contornos desses segmentos e transferir,

com compasso, as distâncias do diagrama de deslocamento para o contorno do camo. A curva construída por esses pontos é a curva primitiva e consiste na trajetória do ponto de traçado. Se o seguidor for do tipo de rolamento, como no exemplo em causa, desenhamos simplesmente o rolamento em sua posição apropriada, em cada seção, e construímos a superfície do camo como uma curva tangente a todas as posições do rolamento.

ângulo de pressão seguidor de rolamento de translação ponto primitivo circunferência primitiva 1 2 Φ
ângulo de pressão
seguidor de rolamento
de translação
ponto primitivo
circunferência primitiva
1
2 Φ
11
10