2 2. .

S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
1 11 1
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
2. 1. I NTRODUCCI N
Los procedimientos matriciales de mecnica estructural comparten un buen nmero de
operaciones con el MEF. Son similares los procedimientos de ensamblado de elementos
para formar la matriz de rigidez global, la imposicin de condiciones de contorno o
soporte, la solucin del sistema de ecuaciones y el procesamiento de elementos para
obtener las tensiones o deformaciones que en ellos aparecen.
En este captulo consideraremos las estructuras planas de barras articuladas, tipo simple
de estructura que utilizaremos para introducir los conceptos y mtodos indicados en el
prrafo anterior. Este tipo de estructuras est compuesto por elementos discretos: barras
articuladas en sus extremos, ver Figura 1. Sin entrar en las consideraciones relativas a
cmo se idealiza mediante el MEF el comportamiento de los elementos finitos,
introduciremos en este captulo los procedimientos necesarios para plantear y resolver el
problema de una estructura previamente discretizada.
F
2
F
F
5
6
7
4
3
2
1
8
1
3
6
5
4
10
9
8
11
13
12
7
4 tramos de 12 m
4 m
Figur a 1. Est r uct ur a plana de bar r as ar t iculadas.
Supondremos que las solicitaciones son estticas, todas las barras son uniformes, con
comportamiento lineal, articuladas en sus extremos y que por lo tanto slo pueden
transmitir fuerzas en la direccin de la propia barra. Supondremos tambin que los
desplazamientos que se producen bajo el efecto de las fuerzas aplicadas son muy
pequeos, de forma que si es el ngulo de rotacin de una barra cualquiera, debido a las
fuerzas aplicadas, entonces 1 cos y sen .
Grados de libertad (gdl): Una estructura tiene N gdl si para definir unvocamente su
configuracin deformada es necesario considerar un mnimo de N parmetros
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
1 12 2
independientes. La matriz de rigidez de la estructura relaciona las fuerzas aplicadas en los
gdl con los desplazamientos de los mismos.
[ ]{ } { } F U K (Ec. 1)
donde [ K] es la matriz de rigidez global de la estructura y {F} y {U} son los vectores de
fuerzas aplicadas y desplazamientos producidos en los gdl respectivamente. Esta ecuacin
define el comportamiento global de la estructura. La matriz de rigidez de la estructura
ser por lo tanto de NxN. En el caso de una estructura plana de barras articuladas, la
configuracin deformada de la misma se puede definir completamente mediante los
desplazamientos de sus extremos, que en definitiva definen los nodos de la estructura.
Cada nodo tiene dos gdl, correspondientes a los desplazamientos u y v en las direcciones x
e y del sistema de coordenadas. Por lo tanto N ser igual a dos veces el nmero de nodos
que pueden desplazarse.
El significado fsico de la matriz de rigidez [ K] es el siguiente. La columna j de [ K] es el
vector de fuerzas que debe aplicarse a los gdl para mantener un estado de deformacin
con valor unidad en el desplazamiento del gdl j y cero en el resto de gdl. Una
interpretacin idntica puede hacerse con respecto a la matriz de rigidez de los elementos
[ ]
e
k , que relaciona las fuerzas externas aplicadas con los desplazamientos en los gdl del
elemento. Esta interpretacin fsica permite, para elementos discretos sencillos, la
obtencin directa de la matriz de rigidez de los elementos.
2. 2. ECUACI ONE S DE ELE ME NTO
Para calcular la matriz de rigidez global de la estructura [ K] es conveniente calcular
previamente las matrices de rigidez de cada uno de los elementos discretos que la
componen, [ ]
e
k .
[ ]{ } { }
e e e
f u k (Ec. 2)
Donde [ ]
e
k es la matriz de rigidez del elemento, { }
e
f el vector de fuerzas aplicadas en sus
gdl y { }
e
u el vector de desplazamientos correspondientes.

i
j
x
y
L
u
v
+
i
j
ui
ui.cosb.
qi
pi
qj
pj
Desplazamientos nodales impuestos 0 1 = = = =
j i j i
v v u u ,
Figur a 2. Element o bar r a ar t iculada.
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
1 13 3
Considerese un elemento barra articulada tal y como se muestra en la Figura 2. Este tipo
de elemento tiene un total de 4 gdl, desplazamientos u y v en las direcciones x e y en cada
uno de sus extremos. De esta forma la matriz de rigidez del elemento ser de 4x4.
Supongase un mdulo de elasticidad, E, del material y que el rea transversal, A, de la
barra es constante. Para calcular la matriz de rigidez del elemento [ ]
e
k slo es necesario
conocer E, A y las coordenadas de sus nodos ( )
i i
y x , y ( )
j j
y x , . Definimos en primer
lugar, en base a la geometra del elemento:
( ) ( ) [ ]
L
x x
c
L
y y
s
y y x x L
i j
i j
2 1
2
i j
2
i j

+


cos
sen
/
(Ec. 3)
Para calcular las columnas de la matriz de rigidez del elemento supondremos un
desplazamiento en un gdl, manteniendo nulos los desplazamientos de los gdl restantes.
Las fuerzas exteriores necesarias para mantener tal configuracin servirn para definir la
columna correspondiente de [ ]
e
k .
Consideremos en primer lugar el caso mostrado en la Figura 2: desplazamiento
i
u . Este
desplazamiento produce un acortamiento
i
cu de la barra (y un pequeo giro que se
considerar despreciable por la suposicin de pequeos desplazamientos). Este
acortamiento debe equilibrarse por una fuerza de compresin de valor ( )
i
cu L EA F / ,
cuyas componentes en x e y son respectivamente Fc p p
j i
y Fs q q
j i
. Estas
componentes definen el equilibrio esttico, con lo que

'

'

j
j
i
i
i
2
2
q
p
q
p
u
cs
c
cs
c
L
EA
(Ec. 4)
Este procedimiento se puede aplicar sucesivamente a los desplazamientos nodales
restantes
j j i
v u v y , , . Si todos los desplazamientos nodales pueden ser simultneamente
no nulos, superponiendo los resultados, se obtiene:

'

'

1
1
1
1
1
]
1

j
j
i
i
j
j
i
i
q
p
q
p
v
u
v
u
s cs s cs
cs c cs c
s cs s cs
cs c cs c
L
EA
2 2
2 2
2 2
2 2
(Ec. 5)
con cos c y sen s .
De forma abreviada la ecuacin 5 puede escribirse como
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
1 14 4
[ ]{ } { }
e e e
f u k (Ec. 6)
que representa la ecuacin matricial de comportamiento del elemento.
2. 3. ENS AMBLADO DE E LE ME NTOS
Aunque estemos considerando el caso del anlisis de estructuras planas de barras
articuladas, el procedimiento de ensamblado depende muy poco del tipo de elemento
considerado, con lo cual el procedimiento es general.
Consideraremos el caso ms simple en cuanto a fuerzas exteriores aplicadas. Supondremos
que las nicas fuerzas exteriores que actan estn aplicadas directamente en los nodos.
Buscamos definir las ecuaciones de comportamiento globales de la estructura sobre la
base de las ecuaciones de comportamiento de cada elemento. Tendremos pues que
considerar en este proceso las condiciones de equilibrio esttico y las de compatibilidad de
desplazamientos.
Para definir el proceso de ensamblado es conveniente considerar conceptualmente la
expansin de las matrices de elemento al tamao global del problema. Para ello definimos
{U} como el vector cuyas componentes son los desplazamientos nodales de todos los gdl
de la estructura. De esta forma, la matriz de rigidez expandida del elemento [ ]
e
K se
formar a partir de los elementos de la matriz, [ ]
e
k , posicionndolos segn la numeracin
global de los gdl de la estructura. De la misma forma se expandir el vector { }
e
f a { }
e
F .
Para que todos los nodos de la estructura estn en equilibrio esttico es necesario que el
conjunto de fuerzas que inciden en cada uno de ellos sea igual a la fuerza exterior
aplicada. Las fuerzas que actan en cada elemento estn definidas por el vector { }
e
F , que
segn la ecuacin 6 es igual a [ ]{ }
e e
U K . Definiendo {F} como el vector (tamao de la
estructura global) que contiene todas las fuerzas externas aplicadas
{ } { } { } [ ]{ }



e e n
1 e
e
n
1 e
e
U K F F F (Ec. 7)
donde n
e
es el nmero de elementos que componen la estructura. Si definimos
[ ] [ ]

e n
1 e
e
K K (Ec. 8)
se obtiene la ecuacin matricial de comportamiento global de la estructura.
[ ]{ } { } F U K (Ec. 9)
En el proceso de ensamblado no es necesario expandir realmente la matriz de rigidez de
cada elemento. Se puede entender el proceso de ensamblado partiendo de una matriz [ ] K
nula de NxN a la que se va aadiendo la contribucin de cada elemento, considerando las
posiciones definidas por sus gdl globales.
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
1 15 5
La numeracin global de los grados de libertad de la estructura de la figura 1 se presenta
en la figura 3. Y en la figura 4 se presenta el clculo de la matriz de rigidez de la barra 1
de esta estructura asumiendo un valor para el mdulo de elasticidad del material, E, y una
seccin transversal, A, como se indican en la tabla 1. Obsrvese que los ndices de la
matriz de rigidez del elemento se han hecho corresponder con la numeracin global de los
grados de libertad de la estructura para el posterior ensamblado del sistema.
1
2
9
10
3
4
5
6
7
8
11
12
13
14
15
16
2
1
3
6
5
4
10
9
8
11
13
12
7
Figur a 3. Numer acin global de los gr ados de liber tad.
Tabla 1. Datos del elemento 1 de la estructura (ver figura 1).
elem x
i
y
i
x
j
y
j
L (Ec. 3) c (Ec. 3) s (Ec. 3) A E
1 0 0 12 4 12.6491 0.9487 0.3162 0.002 207*10
5
1
2
5
6
(0, 0)
(12, 4)
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

5 5 5 5
5 5 5 5
5 5 5 5
5 5 5 5
1
66
1
65
1
42
1
41
1
56
1
55
1
32
1
31
1
26
1
25
1
22
1
21
1
16
1
15
1
12
1
11
1
10 5270 0 10 5810 1 10 5270 0 10 5810 1
10 5810 1 10 7429 4 10 5810 1 10 7429 4
10 5270 0 10 5810 1 10 5270 0 10 5810 1
10 5810 1 10 7429 4 10 5810 1 10 7429 4
* . * . * . * .
* . * . * . * .
* . * . * . * .
* . * . * . * .
k k k k
k k k k
k k k k
k k k k
k
Figur a 4. Matr iz de r igidez del elemento 1 de la estr uctur a (ver figur as 1 y 3).
En la Figura 5 se muestra la matriz de rigidez ensamblada correspondiente a la estructura
de la Figura 1. Cada componente de la matriz representa la rigidez asociada a los grados
de libertad globales, que aparecen como subndices. Estas se obtienen al sumar la
participacin de las rigideces individuales de todos los elementos conectados a los nodos
en que se definen dichos grados de libertad. As, por ejemplo la componente
4 3 1
43
, ,
k ,
representa la rigidez asociada a los grados de libertad 4 y 3 de la estructura y se forma
sumando las rigideces correspondientes a estos grados en las correspondientes matrices de
rigidez de los elementos 1, 3 y 4, esto es:
4
43
3
43
1
43
4 3 1
43
k k k k + +
, ,
Si existieran fuerzas aplicadas en los elementos, en primer lugar se deber calcular las
fuerzas equivalentes en los nodos. El vector de carga global estar en este caso definido
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
1 16 6
por las fuerzas directamente aplicadas en los nodos y las provenientes de cada elemento.
Estas ltimas llevaran asociado un proceso de ensamblado similar al de la matriz de
rigidez.
2 1
11
,
k
2 1
12
,
k
1
13
k
1
14
k
2
15
k
2
16
k
2 1
21
,
k
2 1
22
,
k
1
23
k
1
24
k
2
25
k
2
26
k
1
31
k
1
32
k
4 3 1
33
, ,
k
4 3 1
34
, ,
k
3
35
k
3
36
k
4
37
k
4
38
k
1
41
k
1
42
k
4 3 1
43
, ,
k
4 3 1
44
, ,
k
3
45
k
3
46
k
4
47
k
4
48
k
2
51
k
2
52
k
3
53
k
3
54
k
6 5 3 2
55
, , ,
k
6 5 3 2
56
, , ,
k
5
57
k
5
58
k
6
59
k
6
10 5
k
2
61
k
2
62
k
3
63
k
3
64
k
6 5 3 2
65
, , ,
k
6 5 3 2
66
, , ,
k
5
67
k
5
68
k
6
69
k
6
10 6
k
4
73
k
4
74
k
5
75
k
5
76
k
9 8 7 5 4
77
, , , ,
k
9 8 7 5 4
78
, , , ,
k
7
79
k
7
10 7
k
8
11 7
k
8
12 7
k
9
13 7
k
9
14 7
k
4
83
k
4
84
k
5
85
k
5
86
k
9 8 7 5 4
87
, , , ,
k
9 8 7 5 4
88
, , , ,
k
7
89
k
7
10 8
k
8
11 8
k
8
12 8
k
9
13 8
k
9
14 8
k
6
95
k
6
96
k
7
97
k
7
98
k
10 7 6
99
, ,
k
10 7 6
10 9
, ,
k
10
13 9
k
10
14 9
k
6
5 10
k
6
6 10
k
7
7 10
k
7
8 10
k
10 7 6
9 10
, ,
k
10 7 6
10 10
, ,
k
10
13 10
k
10
14 10
k
8
7 11
k
8
8 11
k
12 11 8
11 11
, ,
k
12 11 8
12 11
, ,
k
11
13 11
k
11
14 11
k
12
15 11
k
12
16 11
k
8
7 12
k
8
8 12
k
12 11 8
11 12
, ,
k
12 11 8
12 12
, ,
k
11
13 12
k
11
14 12
k
12
15 12
k
12
16 12
k
9
7 13
k
9
8 13
k
10
9 13
k
10
10 13
k
11
11 13
k
11
12 13
k
13 11 10 9
13 13
, , ,
k
13 11 10 9
14 13
, , ,
k
13
15 13
k
13
16 13
k
9
7 14
k
9
8 14
k
10
9 14
k
10
10 14
k
11
11 14
k
11
12 14
k
13 11 10 9
13 14
, , ,
k
13 11 10 9
14 14
, , ,
k
13
15 14
k
13
16 14
k
12
11 15
k
12
12 15
k
13
13 15
k
13
14 15
k
13 12
15 15
,
k
13 12
16 15
,
k
12
11 16
k
12
12 16
k
13
13 16
k
13
14 16
k
13 12
15 16
,
k
13 12
16 16
,
k
Figur a 5. Ensamblado de la matr iz de r igidez.
Para formar [ ] K hemos considerado que se debe satisfacer el equilibrio de fuerzas. Las
condiciones de compatibilidad se satisfacen automticamente en cada nodo ya que los
desplazamientos del mismo son comunes para todos los elementos que inciden en l.
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
1 17 7
2. 4. P ROP I E DADE S DE LA MATRI Z DE RI GI DE Z GLOBAL
La matriz de rigidez global de la estructura tiene ciertas propiedades que pueden ser muy
tiles tanto para seleccionar mtodos numricos para su resolucin como procedimientos
de almacenamiento, etc.
En primer lugar hay que indicar que la matriz de rigidez [ ] K es simtrica. Esto puede
comprobarse a partir del ejemplo presentado. Las matrices de rigidez de elemento [ ]
e
k
son simtricas, las expandidas [ ]
e
K tambin lo sern y en consecuencia la matriz global
(ensamblada a partir de las de los elementos) ser tambin simtrica. El Teorema de
Reciprocidad de Maxwell-Betti define esta propiedad de forma ms general.
Otra caracterstica importante de la matriz [ ] K es que es semidefinida positiva. Una matriz
se dice que es semidefinida positiva si para cualquier vector { } U arbitrario, diferente del
nulo, { } [ ]{ } 0 U K U
T
. En este caso, la expresin { } [ ]{ } U K U
T
representa el doble de la
energa de deformacin almacenada en la estructura en el estado definido por el vector
{ } U . Por definicin, la energa de deformacin es siempre positiva, con lo que la matriz
[ ] K es semidefinida positiva. La energa almacenada ser nula para un vector de
desplazamientos nodales { } U si tal vector representa una configuracin en la que no
existen deformaciones. Esto puede ocurrir si el sistema discreto es un mecanismo. Otra
posibilidad es que existan movimientos de cuerpo rgido, en los que toda la estructura se
desplaza o gira sin que se produzcan deformaciones. En general, para realizar el anlisis
ser necesario considerar las restricciones o soportes de la estructura de forma que [ ] K no
sea singular. Si stos son suficientes para eliminar los movimientos de cuerpo rgido, la
matriz de rigidez resultante ser definido positiva.
Por ltimo, la matriz de rigidez global tiene gran parte de sus coeficientes nulos, y
mediante una numeracin correcta de los gdl tales coeficientes pueden agruparse en
ciertas zonas de la matriz de rigidez. La forma de agrupamiento ms sencilla de los
coeficientes nulos es la que produce matrices en banda, es decir, matrices en las que todos
los coeficientes
ij
K son nulos para
b
s i j + > . A s
b
se le denomina semiancho de banda. Si
tenemos un semiancho de banda pequeo en comparacin con el nmero total de gdl,
podremos disminuir notablemente las necesidades de almacenamiento de los coeficientes
de [ ] K , considerando nicamente los contenidos en el semiancho de banda. Adems, en la
resolucin del sistema de ecuaciones resultante operaremos exclusivamente con los
coeficientes no nulos, haciendo ms eficientes los algoritmos de resolucin.
Un coeficiente
ij
K de la matriz de rigidez global ser nulo si no existe ningn elemento
que conecte los gdl asociados a i y j. Esto es debido a que [ ] K se forma mediante el
ensamblado de matrices de elemento. A la vista de esto, si variamos la numeracin de los
gdl (asociada a la de los nodos) variaremos la posicin de los coeficientes nulos.
Conseguiremos un semiancho de banda mnimo cuando la mxima diferencia entre los
nmeros de gdl que conecta cualquier elemento sea mnima. Cuando el nmero de grados
de libertad es elevado o el sistema a modelar es complejo, no es sencillo predefinir la
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
1 18 8
numeracin ptima. Por este motivo, los programas de elementos finitos incorporan
algoritmos de renumeracin destinados a generar una numeracin eficiente.
2. 5. AP LI CACI N DE CONDI CI ONE S DE CONTORNO.
RE S OLUCI N E N DE S P LAZAMI E NTOS
Como se ha comentado en el apartado anterior, la matriz de rigidez global [ ] K es singular
y en consecuencia no existe una nica solucin de la ecuacin [ ]{ } { } F U K . Ser por lo
tanto necesario simular las condiciones de contorno reales de la estructura, con lo que en
general eliminaremos la singularidad. Existen diversos tipos de condiciones de contorno a
aplicar, aunque en este apartado nicamente consideraremos la ms sencilla que consiste
en suponer que ciertos desplazamientos nodales son nulos (soportes).
Para considerar tal tipo de condiciones de contorno supongamos que subdividimos los
grados de libertad globales de la estructura en dos grupos: los que estn restringidos, { }
r
U
(desplazamiento nulo), y los libres, { }
l
U . De esta forma
{ }

'

r
l
U
U
U (Ec. 10)
Subdividiendo la matriz de rigidez global [ ] K y el vector de fuerzas aplicadas { } F de forma
anloga.

'

'

1
1
]
1

r
l
r
l
rr rl
lr ll
F
F
U
U
K K
K K
(Ec. 11)
La primera de las dos ecuaciones matriciales descritas por la ecuacin 11 es
[ ]{ } [ ]{ } { }
l r lr l ll
F U K U K + (Ec. 12)
y si consideramos que { } 0 U
r
, resulta un sistema de ecuaciones lineales del que es
posible obtener el vector de desplazamientos libres { }
l
U . La matriz de coeficientes de tal
sistema de ecuaciones es la correspondiente global del sistema en la que no se han
ensamblado las rigideces asociadas a los grados de libertad con desplazamiento nulo. De
la segunda ecuacin se obtiene
[ ]{ } [ ]{ } { }
r r rr l rl
F U K U K + (Ec. 13)
Calculados los desplazamientos libres { }
l
U con la ecuacin 12, mediante la ecuacin 13 es
posible calcular las fuerzas que aparecen en los desplazamientos de los gdl restringidos
(reacciones { }
r
F ), de forma que se satisfaga el equilibrio.
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
1 19 9
2. 6. CALCULO DE TE NS I ONE S
En el ejemplo sencillo que nos ocupa, las tensiones que aparecen en cualquier elemento
barra sern nicamente uniaxiales (traccin o compresin). Calculados los
desplazamientos nodales, { } U , es inmediato el clculo de la variacin de longitud, L , de
cualquier barra
( ) ( ) [ ]
L L L
y y x x L
v y y u x x
v y y u x x
f
i j i j f
j j j j j j
i i i i i i

+
+ +
+ +
2 1
2 2
/
' ' ' '
' '
' '
(Ec. 14)
donde ( )
i i
y x , y ( )
j j
y x , son las coordenadas de los nodos del elemento; ( )
i i
v u , y ( )
j j
v u ,
son los desplazamientos en las direcciones en el sistema de referencia xy los cuales se
extraen de la solucin { } U y, L, es la longitud inicial del elemento (Ec. 3).
Y en base a su mdulo de elasticidad se pueden calcular la tensin a la que est sometida.
L
E
L (Ec. 15)
2. 7. RE S UME N DE L P ROCE DI MI E NTO DE ANLI S I S
Las fases computacionales fundamentales de un anlisis lineal esttico mediante el
mtodo de los elementos finitos se pueden resumir en las siguientes:
i) Entrada de datos e inicializacin. Se entran los datos de nmero de nodos y
elementos, coordenadas nodales, definicin de los elementos mediante los nodos que
conecta, propiedades de material, fuerzas actuantes, condiciones de contorno, etc. Se
define el tamao global del problema y se reserva e inicializa el almacenamiento para
los diferentes vectores y matrices.
ii) Clculo de ecuaciones de comportamiento de todos los elementos. Para cada
elemento se calcula su matriz de rigidez [ ]
e
k y el vector de fuerzas equivalentes en los
nodos de las directamente aplicadas sobre el elemento { }
e
f , si es que existen.
iii) Ensamblado de la estructura. Se ensambla la matriz global de la estructura a partir de
las matrices de rigidez de los elementos [ ]
e
k . Tambin se ensambla el vector de
fuerzas externas aplicadas { } F a partir de la contribucin de las fuerzas actuantes en
los elementos { }
e
f y las directamente aplicadas en los nodos. Se aplican las
condiciones de contorno, si stas no se han aplicado directamente en el proceso de
ensamblado.
iv) Resolver el sistema de ecuaciones [ ]{ } { } F U K para calcular { } U .
2 2. . S SI IS ST TE EM MA AS S D DI IS SC CR RE ET TO OS S
2 20 0
v) Clculo de tensiones. Para cada elemento se extrae de { } U el vector de
desplazamientos nodales de cada elemento { }
e
u . A partir de este vector de
desplazamientos se pueden calcular las tensiones que aparecen en cada elemento.
Las fases anteriores describen un programa bsico, sin preprocesadores o
postprocesadores, numeracin automtica de nodos, y otras facilidades de utilizacin.
Tambin es posible modificar ligeramente el proceso para mejorar su eficiencia
computacional.