Control de Posición de Un Servo-Mecanismo

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER Escuela de Ingenieras Elctrica, Electrnica y Telecomunicaciones - ET Perfecta combinacin entre energa e intelecto
Control de Posicin de un Servomecanismo de Corriente Directa (dc)

Diana Milena Ariza Castillo Cd. 2063407 dianariza89@hotmail.com Juan Antonio Ramrez Buitrago Cd. 2073389 jantoniorabu@gmail.com Cesar Javier Seplveda Pea Cd. 2073674 cesar.sepulveda@ieee.org Carlos Fernando Lpez Toledo Cd. 2073532 carlostoldo327@gmail.com Asesorados por ING. Cristhiam Higuera. 1.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados).
PLANTEAMIENTO GENERAL
Se pretende disear un sistema que controle la posicin de un servomotor de corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema de control.
Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.
La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemos decir entonces que cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc. La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.
2.
IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR
A continuacin se presenta el diagrama de los componentes que conforman el controlador:
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Figura 4. Controlador analgico. Figura 2. Diagrama de los elementos que conforman el controlador C. SENSOR
Para realizar la medicin de la posicin, se utiliza un potencimetro lineal acoplado al motor como se muestra en la figura 5.
A. SUMADOR: El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741 conectado como muestra la figura 3, en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso sern la referencia, r, y la salida del potencimetro y.
Figura 5. Sensor acoplado al motor La funcin del potencimetro es tomar la posicin que le da el motor y entregar una tensin que corresponda a la posicin dada. Esta tensin es la salida que realimenta el sistema. Se debe tener en cuenta que el servo motor es un motor especial al que se aade un sistema de control, un potencimetro y un conjunto de engranajes, que no permiten que el motor gire 360 grados, solo aproximadamente 180. Aplicando 5 voltios continuos, se comenz a girar el potencimetro desde la posicin inicial, para medir el voltaje en el terminal de salida para cada incremento de la posicin. El incremento (o decremento) del voltaje debe ser proporcional al incremento o decremento de la posicin del potencimetro. Se tomaron los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro, esta caracterizacin se muestra en la figura 4.
Figura 3. Amplificador LM741 conectado como sumador
B.
CONTROLADOR
La seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementar con dos transistores PNP y NPN.
ligeramente inferior a (R3/R2)*Vi, debido a las caractersticas de funcionamiento de los transistores en su regin activa. El circuito amplificador de potencia se conecta a la salida del conjunto de amplificadores operacionales. Los transistores empleados son el C2073 y el A1011 (o equivalentes). E. MOTOR DC.
Figura 4. Caracterizacin del Sensor
D. ACTUADOR. Teniendo en cuenta el diagrama de bloques de la figura 1 donde se ve el sistema y con la previa definicin de los elementos que lo conforman se define de manera directa el actuador para nuestro sistema de posicin angular. En nuestro sistema el actuador lo conforma una etapa amplificadora de potencia y el motor de DC
Figura 6. Motor Dc. El motor utilizado es un prototipo que tiene como tensin mxima de entrada 12V y en nuestro caso el funcionamiento del mismo se tiene cuando experimenta una tensin mnima de entrada de 1.8V razn por la cual el rango de maniobra para el objetivo de control de posicin es ms limitado 1.8V-12V.
3.
PRUEBAS DE LA IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA
Figura 5. Actuador del sistema. En la figura anterior se observa la conexin del actuador para nuestro sistema de posicin compuesto por una etapa amplificadora de potencia conectada entre los terminales de emisor de los transistores a la entrada del motor de DC Teniendo en cuenta que para nuestro sistema la seal de control U es una seal de voltaje que puede variar entre V y +V dependiendo de la magnitud del error, sin embargo esta seal no tendr la potencia necesaria para mover el motor de DC por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia que como se ve en la figura 2 se implementa con dos transistores PNP y NPN. Cabe resaltar que la salida de voltaje del amplificador no podr ser mayor que el de la fuente que los alimenta. Razn por la cual se alimentan con una tensin dual de +/- 12V que es la tensin mxima con la que funcionaria el motor. La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad,
Debido a que el motor para que funcione necesita una tensin mnima aproximadamente de 1.8 V, la planta a valores de tensin ms bajos no funciona (zona muerta), para mejorar este problema, se opt por cambiar el cero o punto de origen de los potencimetros lineales de forma que en vez de estar en 0 V, se encontraran en una tensin cercana a la mitad 2.5V. de esta forma se realizaron las pruebas para los diferentes tipos de control. A. Respuesta escaln en lazo abierto.
Figura 7. Sistema de lazo abierto
Se realiz esta prueba tomando la conexin que se muestra en la figura 7, con una entrada escaln de 5V. Debido a que la resistencia que est conectada a la entrada positiva del op amp es relativamente grande (270 K), consume 2.52V de la tensin de entrada, haciendo que a la entrada positiva del op amp lleguen slo 2.37V y como tiene una ganancia unitaria la tensin de alimentacin del motor (en este esquema la entrada del motor est conectada al error) es igual a esta tensin. Al no haber realimentacin el error no cambia, sino que es igual al voltaje de entrada del op amp haciendo que el motor gire a una velocidad constante y que por tanto la salida cambie casi linealmente. Imagen 1. Respuesta al escaln del sistema on off. B. control encendido-apagado
Respuesta al escalor para control ON-OFF 3
Para esta prueba se implemento un circuito con una ganancia infinita (es decir un op amp con realimentacin positiva que funciona como comparador) ya que esta ganancia har oscilar la respuesta entre los valores mximos y mnimos de tensin del sistema, en teora luego de algunas oscilaciones este debe de estabilizarse. En la prctica de laboratorio el sistema no tom un punto total de equilibrio, ya que debido a los engranes del motor este es robusto y se puede ver como un filtro al movimiento mecnico. Los datos tomados en la prctica son: Amplitud cero virtual amplitud a la que llega la tensin Amplitud de la tensin de salida Error en estado estable 2,2 [V] 3,6 [V] 0 [V] 3,65 [V]
2.5
2 Tensin [V]
1.5
0.5
10
15 t [seg]
20
25
30
Grafica 1. respuesta al escaln con control ON-OFF hecha en MATLAB.
C. Control Proporcional
El esquema que se utiliz para el control proporcional es el que se muestra en la figura 8:
Tabla 1. Prueba Control ON-OFF En la Imagen 1 que se muestra a continuacin, se puede observar el comportamiento que sigue el sistema ante una entrada escaln, este control corrige rpidamente el error en estado transitorio, y al llegar a la tensin de referencia, comienza a oscilar entre los valores mximos y mnimos rpidamente, este resultado solo se puede observar en los engranajes del motor, ya que este movimiento no lo captura el osciloscopio.
Figura 8. Sistema de control proporcional en lazo cerrado. Inicialmente para esta prueba se tomaron valores para la ganancia (Kp) con R 100 K como se muestra en la figura y. Debido a que con estos valores el sistema era demasiado lento y adems presentaba error en estado estable, se opto por cambiar el potencimetro de 100K por uno de 1M para obtener valores de R mayores. El mejor valor que se obtuvo de resistencia, se observo cuando el potencimetro se encontraba en su mxima capacidad, (1M) con este valor, y teniendo una entrada entre 2 y 2.5V (cero virtual) inicialmente, se procedi a aplicarle el escaln. Esto se puede ver al comparar la grfica XX1 con las anteriores.
Se realizaron varias pruebas variando R y con un C=10F. De las cuales se obtuvo que Para resistencias entre 6 y 10K el sistema presenta un error de estado estable, adems el sistema llego a un punto en el que el voltaje de alimentacin del motor no es lo suficientemente alto para hacerlo girar, y por ende la salida no alcanza a llegar al valor de referencia presentando entonces un error diferente de cero. A continuacin se muestran los resultados de la prueba con la cual el control integral presenta buen rendimiento. cero referencia salida error alimentacin del motor R integrador 2.12 [V] 3.4 [V] 3.46 [V] 0 [V] 0.06 [V] 1 K []
Imagen 2. Respuesta al escaln, Control Proporcional R=1M

Respuesta al escalor para control Proporcional 3
2.5
Tabla 2. Datos de la prueba 4 para control integral.
2 Tensin [V]
1.5
0.5
10
15 t [seg]
20
25
30
Grafica 2. respuesta al escaln con control Proporcional hecha en MATLAB.
La respuesta que se obtuvo por medio de la simulacin (ver anexos) es muy aproximada a la medida en el laboratorio. La oscilacin no es tan notoria debido a que la planta presenta constantes de respuesta dbil a este tipo de entradas.
Imagen 3. Respuesta al escaln para el sistema con control integral. Finalmente con un R= 1K se pudo obtener error igual a cero y superar el problema que impona el umbral de alimentacin mnima del motor.
Respuesta al escalor para control Integral 3
D. control integral Para la implementacin del control integral al sistema se utiliz el esquema que se muestra en la figura 9. Conectado entre el sumador y la planta.
2.5
2 Tensin [V]
1.5
0.5
10
15 t [seg]
20
25
30
Grafica 3. Respuesta al escaln con control integral hecha en MATLAB. Figura 9. Control integral
E.
control derivativo
El esquema de conexin para el anlisis de la planta bajo una accin de control derivativa se muestra en la figura 10. Este circuito se conecta entre el error y la planta del esquema general.
debido a que el control derivativo no modifica la respuesta en estado estable sino la transitoria y como el sistema no presenta estado transitorio, esta accin de control no interviene mucho en el sistema.
Respuesta al escalor para control Derivativo 3
2.5
2 Tensin [V]
1.5
0.5
10
15 t [seg]
20
25
30
Figura 10. Control derivativo Se realizaron varias pruebas modificando los valores de R y C hasta alcanzar un error de cero Volts. Los valores que ms aproximaron la salida al valor deseado fueron:
Grafica 4. Respuesta al escaln con control derivativo hecha en MATLAB.
F.
control PID
cero referencia salida error alimentacin entre R derivador C derivador
del
motor
2,46 [V] 3,61 [V] 3,46 [V] 0,66 [V] -9,4 y 10.7 [V] 212 K [] 47 m [F]
El esquema de un controlador PID se encuentra en los anexos a este informe Figura 11. De los valores que se obtuvo en la simulacin se tomaron como referencia para realizar las pruebas en el laboratorio. Estos valores fueron: control proporcional Control integral Control derivativo R= 6k R= 25k C=10F R=400K C=47mF
Tabla 3. Datos de la prueba para control derivativo.
Tabla 4. Valores de resistencia y capacitores para los controladores en el arreglo PID de la prueba. cero referencia salida error alimentacin del motor R proporcional Imagen 4. Respuesta al escaln para el sistema con control derivativo. 2,16 3,57 3,85 -0,24 -0,7 50 K [V] [V] [V] [V] [V] []
Tabla 5. Datos de la prueba para control PID.
En la prueba se vio que la alimentacin del motor oscila bruscamente, se esperara que la salida tambin lo hiciera pero debido a que el motor est conectado a un arreglo de engranes para reducir su velocidad, estos no permiten que la salida cambie bruscamente. Como se puede ver en la Imagen 4, el sistema presenta error en estado estable, lo cual es un resultado esperado
La planta posee constantes de respuesta muy lentas que dificultarn la observacin de la parte transitoria de la respuesta del sistema, por ello no es necesario implementar un controlador derivativo ya que el error que este corregira no se detecta en el sistema, es decir, debido a que el sistema no posee un estado estacionario el control derivativo no tiene efecto al implementarlo. Al incrementar la ganancia de la ltima fase del controlador proporcional, este se comporta como un controlador ON-OFF, ya que la realimentacin quedara abierta y se comportara el circuito como una configuracin comparativa compuesta por OPAMP. Imagen 5. Respuesta al escaln del sistema con control PID.
Respuesta al escalor para control PID 3
El control que mejor funciona para la planta es el integral debido a que presenta un error de estado estable cero, sin dar cabida a oscilaciones en el sistema. Los elementos de medicin del laboratorio utilizados para obtener los datos prcticos estn deteriorados y algunos son obsoletos, lo cual no permite un buen anlisis del sistema. Este inconveniente es preocupante con respecto a que no se tuvo a la mano las herramientas, el tiempo y la disponibilidad necesarios para desempear un buen procedimiento.
2.5
2 Tensin [V]
1.5
0.5
10
15 t [seg]
20
25
30
Grafica 5. respuesta al escaln con control PID hecha en MATLAB. Como se puede ver en la Imagen 5, el sistema nuevamente oscila y aun no se corrige el error de estado estable, lo que quiere decir que para mejorar la entrada se deben modificar las otras constantes Ki y Kd.
5.
REFERENCIAS
[1] http://www.opticas.info/articulos/ilusiones-opticas.php [2] http://es.scribd.com/doc/23371/Procesamiento-de-imagenescon-Matlab [3] http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm
4.
CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES
La no caracterizacin previa y correcta de la parte actuadora del sistema dificultaron la visualizacin de la respuesta que se esperaba ya que se utiliz un motor DC de 12 V el cual necesitaba determinada tensin mnima para funcionar, lo cual redujo en cierto modo el rango posible de correccin al haber una zona en la cual el motor no giraba (zona muerta). El acoplamiento de los engranes para completar la planta del controlador de posicin angular, retardaron la toma de datos en el laboratorio de ste. Desafortunadamente es un sistema un poco costoso econmicamente de implementar y con alto riesgo de dao en sus elementos por mal manejo, se recomienda usar un sistema servo-mecnico ya diseado, esto reducira gastos y posiblemente su funcionamiento sera mejor.
6.
ANEXOS
6.1. SIMULACIN DEL SISTEMA PARA LOS DIFERENTES TIPOS DE CONTROL
Con el fin de tener valores de referencia con los cuales iniciar las pruebas experimentales, se realizaron varias simulaciones en el Software PROTEUS-ISIS donde se puede visualizar cada uno de los tipos de respuesta estudiados. Nota: Este Programa computarizado cuenta con un modelo animado de un motor servo-mecnico al cual se le pueden modificar diferentes parmetros, logrando as una mejor aproximacin a la situacin real presentada.
A. Control ON-OFF
Imagen 6. Respuesta al escaln, control ON-OFF
Este tipo de controlador tendr solo dos rangos de alimentacin mientras se corrige el error. La planta a trabajar no permite una oscilacin abrupta por ello la respuesta ser muy similar a la de un control proporcional con una constante aproximadamente infinita.
B.
Control Proporcional.
Se Hicieron varias mediciones con las cuales se pudo concluir que la mejor accin proporcional del controlador se obtena al variar el potencimetro hasta su valor resistivo mas grande, es decir, R=1M. Lo que se busca en un tipo de controlador como ste es que el tiempo de levantamiento debe ser lo ms pequeo posible.
Imagen 7. Respuesta al Escaln, control Proporcional, con una resistencia de realimentacin de 1M
C.
Control Integral.
Imagen 8. Respuesta al Escaln, Control Integral. En la simulacin se utiliz un capacitor de 10uF y el valor resistivo aplicado por el potencimetro era de 6K. Como se puede observar, Este tipo de controlador proporciona un error en estado estacionario muy cercano a cero, pero en cambio, la parte transitoria del sistema oscila notoriamente.
D. Control Derivativo
Imagen 9. Respuesta al Escaln, Control Derivativo. Para la implementacin de este controlador se utiliz un capacitor de 4.7mF y un valor resistivo relativamente grande ya que la constante derivativa (Relacionada con el tiempo derivativo) se define por medio de estos parmetros. E. Control PID
El controlador que permite manejar con mayor exactitud la posicin del servo-mecanismo es el PID (Paralelo entre Proporcional, Integral, Derivativo). De llegar a disear un buen controlador los resultados seran exitosos.
Imagen 10. Respuesta al Escaln, Control Proporcional, Integral, Derivativo. Como ya se haban caracterizado cada uno de los controladores por aparte, ahora se implementan en uno general que en teora reducira cualquier tipo de error que se presente en la respuesta al escaln. Se utiliz un sumador ponderador el cual une a los 3 diferentes controladores, diseado por medio de un OPAMP con realimentacin negativa.
6.2. ANALISIS DE LOS DATOS OBTENIDOS EN EL TOOLBOX DE MATLAB. MODELAMIENTO DE LA FUNCION DE TRANSFERENCIA. Para lograr la funcin de transferencia en lazo cerrado y en base a los datos obtenidos cuando el sistema era controlado proporcionalmente, las graficas tomadas en la prctica se discretizan para luego introducirlas en MATLAB (system identification tool).
En donde; Zeta = 4,8505e+7 = 48505000 Kp = 1,0378e+15 Tw = 1,3907e+8 = 1,0378* = 139070000
Reemplazando los datos en la primera ecuacin se obtiene la siguiente funcin de transferencia en lazo cerrado.
Con la anterior ecuacin, se halla la funcin de transferencia en lazo abierto, ya que:
En donde lc es (lazo cerrado), y la lazo abierto. De los anteriores resultados se despeja G(s) la:
Finalmente se obtiene:
Imagen 11. Procedimiento para modelamiento matematico de la planta.
En esta parte es en donde se disea la funcin de transferencia que se quiere, se asignan la cantidad de ceros y polos, requeridos para que la grafica obtenida por MATLAB sea lo ms semejante a la encontrada en el laboratorio.
Imagen 12. Procedimiento para modelamiento matematico de la planta. Luego de hacer varios diseos, con diferentes cantidades de polos y ceros, se escogi el diseo que se lograba aplicndole 2 polos al sistema, puesto que este fue el ms parecido a l visto en la prctica.
Imagen 13. Procedimiento para modelamiento matematico de la planta. En la anterior grafica se muestra la funcin de transferencia creada por el toolbox de MATLAB, esta es la funcin de transferencia de lazo cerrado, por lo que para obtener la funcin de transferencia de lazo abierto se despeja de la formula:
Este procedimiento ya est en el anlisis de los datos obtenidos.
Grafica 6.Comportamiento Proporcional, resultado del modelo de la planta hecha en MATLAB.
La anterior grafica fue diseada en MATLAB con la herramienta toolbox, por medio de los vectores respuesta como una salida y el escaln como entrada del sistema.
6.3. ANALISIS DE TIEMPO Y COSTO. El tiempo que tarda en ser implementado el proyecto vara segn el tipo de servo-mecanismo que se utilice y el compromiso aplicado por los interesados en el tema, en este caso en particular el trabajo de acoplamiento de todos los componentes fue ms dispendioso y por obvias razones demoro un poco finalizar el montaje total. El poseer conocimientos bsicos sobre controladores es de gran ayuda a la hora de evaluar cuanto tiempo de invertir en la realizacin del proyecto. Sus componentes son muy comunes y fciles de adquirir. La planeacin, construccin y anlisis correcto del proyecto a tratar requiere por lo menos de 2 meses de trabajo espordico. Semanalmente el grupo de trabajo (conformado por 4 personas) destinaba de 2 a 4 horas a actividades referentes con el proyecto. A continuacin de hace una lista de todos los elementos utilizados para la realizacin y montaje de los diferentes controladores y en especial la implementacin de la planta.
VALOR CANTIDAD 25 9 4 6 2 4 1 1 1 Amplificador LM741 Potencimetro (10, 100, 1000)K Transistores (NPN, PNP) Potencimetro lineal 10k 10 vueltas Capacitores (Varios Valores) Potencimetro lineal 10k 1 vueltas Sistema de engranajes Motor DC 12V Gastos Papelera Gastos Varios (Herramientas, Transporte, etc) Tabla 6. Costos de la implementacin del Proyecto. Como se puede constatar en la tabla anterior, el proyecto puede llegar a ser costoso pero se debe aclarar que solo se necesita un potencimetro de 10K, 10 vueltas. Desafortunadamente a la hora de implementar los controladores se le dio mal uso al potencimetro acoplado con el sistema de engranajes y por ende su dao su inminente. ELEMENTO Resistencia 1/2Potencia UNIDAD $ 75 $ 800 $ 1.850 $ 1.100 $ 48.000 $ 27.000 $ 20.000 $ 3.000 TOTAL $ 1.875 $ 7.200 $ 7.400 $ 6.600 $ 96.000 $ 2.750 $ 27.000 $ 20.000 $ 3.000 $ 12.000 $ 9.000 $ 192.825
6.4. CIRCUITO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO.
Figura 11. Control Proporcional-Integral-Derivativo.

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Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

IMPLEMENTACIN DEL CONTROLADOR

A continuacin se presenta el diagrama de los componentes que conforman el controlador:

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Figura 3. Amplificador LM741 conectado como sumador

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Tabla 2. Datos de la prueba 4 para control integral.

Grafica 2. respuesta al escaln con control Proporcional hecha en MATLAB.

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Grafica 4. Respuesta al escaln con control derivativo hecha en MATLAB.

cero referencia salida error alimentacin entre R derivador C derivador

Tabla 3. Datos de la prueba para control derivativo.

Tabla 5. Datos de la prueba para control PID.

[1] http://www.opticas.info/articulos/ilusiones-opticas.php [2] http://es.scribd.com/doc/23371/Procesamiento-de-imagenescon-Matlab [3] http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm

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Imagen 6. Respuesta al escaln, control ON-OFF

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Imagen 7. Respuesta al Escaln, control Proporcional, con una resistencia de realimentacin de 1M

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En donde; Zeta = 4,8505e+7 = 48505000 Kp = 1,0378e+15 Tw = 1,3907e+8 = 1,0378* = 139070000

Con la anterior ecuacin, se halla la funcin de transferencia en lazo abierto, ya que:

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Imagen 11. Procedimiento para modelamiento matematico de la planta.

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Este procedimiento ya est en el anlisis de los datos obtenidos.

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Grafica 6.Comportamiento Proporcional, resultado del modelo de la planta hecha en MATLAB.

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