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CONSIDERA«’ES SOBRE EFEITOS DIN¬MICOS E CARREGAMENTOS INDUZIDOS POR FONTES DE EXCITA« O EM ESTRUTURAS INDUSTRIAIS

T‚nia Maria Ribeiro Costa AssunÁ„o

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ESCOLA DE ENGENHARIA PROGRAMA DE P”S-GRADUA« O EM ENGENHARIA DE ESTRUTURAS

ìCONSIDERA«’ES SOBRE EFEITOS DIN¬MICOS E CARREGAMENTOS INDUZIDOS POR FONTES DE EXCITA« O EM ESTRUTURAS INDUSTRIAISî

Comiss„o Examinadora:

T‚nia Maria Ribeiro Costa AssunÁ„o

DissertaÁ„o apresentada ao Curso de PÛs- GraduaÁ„o em Engenharia de Estruturas da Escola de Engenharia da Universidade Federal de Minas Gerais, como parte dos requisitos necess·rios ‡ obtenÁ„o do tÌtulo de ìMestre em Engenharia de Estruturasî.

____________________________________________ Prof. Dr. Fernando Amorim de Paula DEES - UFMG - (Orientador)

____________________________________________ Prof. Dr. Gilson Queiroz DEES-UFMG

____________________________________________ Prof. Dr. AÈcio Freitas Lira Lira & Lira Consultoria Ltda

Belo Horizonte, 28 de agosto de 2009.

iii

Dedico essa dissertaÁ„o ‡ minha famÌlia, Aos meus pais, meus irm„os e sobrinhos, Meu marido, Wanderley AssunÁ„o.

AGRADECIMENTOS

iv

Em primeiro lugar a Deus, que guia todos os passos da minha vida e me concedeu mais essa oportunidade de crescimento pessoal e profissional.

¿ minha famÌlia, pelo apoio, incentivo e compreens„o nas horas da minha ausÍncia.

Ao corpo docente do Departamento de Engenharia de Estruturas da Escola de Engenharia da Universidade Federal de Minas Gerais. Em especial, ao professor Fernando Amorim de Paula, pela importante orientaÁ„o e compreens„o, ao professores Gilson Queiroz, Marco T˙lio, Maria L˙cia e Pedro Viana pela contribuiÁ„o.

Aos colegas de mestrado pela cumplicidade nos momentos de estudo, em especial Miriale pela valiosa amizade.

¿ ECM projetos industriais, pelo incentivo e cooperaÁ„o, especialmente o Roberto Duarte, Guilherme Almeida, Fabiana Brinck, Wagner In·cio e Francisco PÛvoa.

¿ METSO MINERALS pela colaboraÁ„o com informaÁıes para o modelamento da peneira.

¿ VALE pelo auxÌlio e apoio nas visitas e mediÁıes experimentais do estudo de caso.

A todos que de alguma forma contribuÌram para a realizaÁ„o desse trabalho.

v

SUM£RIO

LISTA DE FIGURAS..............................................................................................VII

LISTA DE FOTOS.....................................................................................................X

LISTA DE

TABELAS..............................................................................................

XI

NOTA«’ES ............................................................................................................XII

RESUMO.................................................................................................................XV

ABSTRACT...........................................................................................................

XVI

  • 1 INTRODU« O........................................................................................................1

    • 1.1 ñ GENERALIDADES..................................................................................................1

    • 1.2 ñ JUSTIFICATIVAS ...................................................................................................3

    • 1.3 ñ OBJETIVOS...........................................................................................................8

      • 1.3.1 ñ Gerais .....................................................................................................8

      • 1.3.2 ñ EspecÌficos..............................................................................................9

  • 1.4 ñ CONTE⁄DO DO TRABALHO .................................................................................10

  • 2 REVIS O BIBLIOGR£FICA...............................................................................11

    • 2.1 ñ INTRODU« O.....................................................................................................11

  • 3 ESTUDO DE DIN¬MICA DAS ESTRUTURAS..................................................16

    • 3.1 ñ INTRODU« O.....................................................................................................16

    • 3.2 ñ EQUA«’ES DO MOVIMENTO E SOLU«’ES DE PROBLEMAS DIN¬MICOS.................16

    • 3.3 ñ TRANSMISSIBILIDADE.........................................................................................25

  • 4 FONTES DE EXCITA« O DIN¬MICA .............................................................27

    • 4.1 ñ PRINCIPAIS FONTES DE EXCITA« O NA IND⁄STRIA..............................................27

    • 4.2 ñ M£QUINAS INDUSTRIAIS ....................................................................................29

      • 4.2.1 ñ Tipos de m·quinas e isolamento das vibraÁıes......................................29

      • 4.2.2 ñ M·quinas rotativas................................................................................35

  • vi

    • 4.2.4 ñ M·quinas VibratÛrias............................................................................39

    • 4.2.5 ñ M·quinas de Impacto............................................................................43

    • 4.3 ñ EXPLOS’ES........................................................................................................45

    • 5 EFEITOS DAS VIBRA«’ES................................................................................48

      • 5.1 ñ INTRODU« O.....................................................................................................48

      • 5.2 ñ EQUIPAMENTOS .................................................................................................49

      • 5.3 ñ ESTRUTURAS .....................................................................................................50

      • 5.4 ñ CONFORTO HUMANO..........................................................................................52

  • 6 ESTUDO DE CASO...............................................................................................59

    • 6.1 ñ INTRODU« O.....................................................................................................59

    • 6.2 ñ APRESENTA« O DA ESTRUTURA ANALISADA......................................................60

    • 6.3 ñ DESCRI« O DOS MODELOS .................................................................................67

      • 6.3.1 ñ Modelagem da Estrutura Suporte ..........................................................67

      • 6.3.2 ñ Modelo 01.............................................................................................73

      • 6.3.3 ñ Modelo 02.............................................................................................76

      • 6.3.4 ñ Modelo 03.............................................................................................78

      • 6.3.5 ñ VariaÁıes do Modelo 03........................................................................79

  • 6.4 ñ AN£LISE NUM…RICA...........................................................................................82

  • 6.5 ñ AN£LISE EXPERIMENTAL....................................................................................85

    • 6.5.1 ñ Equipamentos utilizados e pontos de mediÁ„o.......................................85

    • 6.5.2 ñ An·lise dos sinais..................................................................................88

  • 6.6 ñ RESULTADOS DA AN£LISE NUM…RICA .................................................................96

  • 6.7 ñ COMPARA« O DOS RESULTADOS E COMENT£RIOS...............................................98

  • 7 CONCLUS’ES E RECOMENDA«’ES............................................................102

    • 7.1 ñ CONCLUS’ES ...................................................................................................102

    • 7.2 ñ RECOMENDA«’ES............................................................................................104

  • REFER

    NCIAS BIBLIOGR£FICAS ...................................................................105

    vii

    LISTA DE FIGURAS

    FIGURA 3.1 ñ Sistema com um grau de liberdade ......................................................17

    FIGURA 3.2 ñ Fator de amplificaÁ„o versus raz„o de

    frequÍncia.

    ...............................20

    FIGURA 3.3 ñ ForÁa transmitida

    base.

    .....................................................................25

    FIGURA 3.4 ñ Transmissibilidade versus raz„o de frequÍncia.....................................26 FIGURA 4.1 ñ Viga biapoiada com um sistema massa-mola atuando no meio do v„o. 31 FIGURA 4.2 ñ Sistema massa-mola com uma extremidade indesloc·vel.....................32 FIGURA 4.3 ñ FrequÍncia natural da viga versus amplitude de deslocamento.............34 FIGURA 4.4 ñ Rotor com massa desbalanceada..........................................................37 FIGURA 4.5 ñ Mecanismo cursor-manivela................................................................38

    FIGURA 4.6 ñ Movimento

    ............................................................................40

    FIGURA 4.7 ñ Movimento

    ............................................................................40

    FIGURA 4.8 ñ Movimento

    ...............................................................................40

    FIGURA 4.9 ñ Peneira vibratÛria tipo ìBananaî ñ METSO (2009) .............................41

    FIGURA 4.10 ñ Mecanismo vibratÛrio ñ METSO (2009)............................................42

    FIGURA 4.11 ñ Esquema dos

    contrapesos.

    .................................................................42

    FIGURA 4.12 ñ Martelo de forjaria.............................................................................43

    FIGURA 4.13 ñ IdealizaÁ„o de uma onda de explos„o - adaptada do TM5-1300

    (1990) apud SHOPE

    ................................................................46

    FIGURA 4.14 - DetonaÁ„o prÛxima ‡ superfÌcie do terreno - adaptada do TM5-1300

    (1990) apud SHOPE

    ................................................................47

    FIGURA 5.1 ñ Modelo mec‚nico do corpo humano. (Fonte: Bruel & Kjaer

    FIGURA 5.2 ñ DireÁıes do sistema de coordenadas para vibraÁıes mec‚nicas em

    seres humanos ñ ISO 2631-1

    (1997).

    ...................................................54

    FIGURA 5.3 ñ ComparaÁ„o dos resultados do experimento para o limite de percepÁ„o com a curva b·sica da ISO 2631-2 ñ PEREIRA (2005)........56

    FIGURA 5.4 ñ Limite de aceleraÁ„o vertical versus freq¸Íncia, em funÁ„o do tempo de exposiÁ„o para o nÌvel reduzido de eficiÍncia (fadiga) ñ adaptado

    da ISO 2631

    (1978).

    ............................................................................57

    FIGURA 6.1 ñ Desenho de Projeto - Plano das bases ..................................................61 FIGURA 6.2 ñ Desenho de Projeto ñ Plataforma da ElevaÁ„o 867858.........................61 FIGURA 6.3 ñ Desenho de Projeto ñ Plataforma da ElevaÁ„o 872025.........................62

    viii

    FIGURA 6.4 ñ Desenho de Projeto ñ Plataforma da ElevaÁ„o 874225.........................62

    FIGURA 6.5 ñ Desenho de Projeto ñ ElevaÁ„o dos Eixos 2 e

    4.

    ..................................63

    FIGURA 6.6 ñ Desenho de Projeto ñ ElevaÁ„o da Fila E.............................................63

    FIGURA 6.7 ñ Desenho de Projeto ñ ElevaÁ„o da Fila

    F.

    ............................................64

    FIGURA 6.8 ñ Desenho de Projeto ñ Corte W-W........................................................64

    FIGURA 6.9 ñ Desenho de Projeto ñ Corte X-X..........................................................65

    FIGURA 6.10 ñ SeÁıes dos perfis de abas FIGURA 6.11 ñ Desenho do fornecedor do

    paralelas.

    ...................................................65

    ...........................................66

    equipamento.

    FIGURA 6.12 ñ Modelo tridimensional da Estrutura

    Suporte.

    .....................................68

    FIGURA 6.13 ñ Plataforma da ElevaÁ„o 867858.........................................................68 FIGURA 6.14 ñ Plataforma da ElevaÁ„o 872025.........................................................69

    FIGURA 6.15 ñ Vista tridimensional da Plataforma da ElevaÁ„o 874225....................69

    FIGURA 6.16 ñ ElevaÁ„o dos Eixos 2 e

    ..................................................................70

    FIGURA 6.17 ñ ElevaÁ„o das Filas E e

    ...................................................................70

    FIGURA 6.18 ñ Apoios da peneira na elevaÁ„o dos eixos 2 e 4...................................71

    FIGURA 6.19 ñ SeÁ„o geomÈtrica do perfil ap1..........................................................72 FIGURA 6.20 ñ SeÁ„o geomÈtrica do perfil ap2-1.......................................................72 FIGURA 6.21 ñ SeÁ„o geomÈtrica do perfil ap2-2.......................................................72 FIGURA 6.22 ñ SeÁ„o geomÈtrica do perfil ap2-3.......................................................73 FIGURA 6.23 ñ SeÁ„o geomÈtrica do perfil ap2-4.......................................................73 FIGURA 6.24 ñ Modelo estrutural 01..........................................................................74 FIGURA 6.25 ñ Modelo estrutural da peneira..............................................................74 FIGURA 6.26 ñ Dados da mola de apoio da peneira....................................................75 FIGURA 6.27 ñ Vista lateral na regi„o da ligaÁ„o da mola com a Estrutura Suporte....75 FIGURA 6.28 ñ ForÁa din‚mica na regi„o dos excitadores..........................................76 FIGURA 6.29 ñ Vista tridimensional do Modelo 02....................................................77 FIGURA 6.30 ñ ForÁa din‚mica no apoio do tipo 1.....................................................77 FIGURA 6.31 ñ ForÁa din‚mica no apoio do tipo 2.....................................................78 FIGURA 6.32 ñ ForÁa din‚mica do Modelo 03............................................................78 FIGURA 6.33 ñ NumeraÁ„o dos nÛs das molas do eixo 2............................................79 FIGURA 6.34 ñ NumeraÁ„o dos nÛs das molas do eixo 4............................................80

    FIGURA 6.35 ñ Carregamento din‚mico aplicado no Modelo

    03.

    ...............................82

    FIGURA 6.36 ñ 6 modo de vibraÁ„o da Estrutura Suporte ñ 4,2 Hz............................83 FIGURA 6.37 ñ 7 modo de vibraÁ„o da Estrutura Suporte ñ 4,9 Hz............................83

    ix

    FIGURA 6.38 ñ 8 modo de vibraÁ„o da Estrutura Suporte ñ 5,3 Hz............................84 FIGURA 6.39 ñ FunÁ„o de excitaÁ„o com freq¸Íncia de 14,4 Hz................................84 FIGURA 6.40 ñ LocalizaÁ„o dos pontos - Plataforma da ElevaÁ„o 872025..................85 FIGURA 6.41 ñ LocalizaÁ„o dos pontos ñ Plataforma da ElevaÁ„o 874225.................86 FIGURA 6.42 ñ LocalizaÁ„o dos pontos ñ ElevaÁ„o do Eixo 2....................................86 FIGURA 6.43 ñ LocalizaÁ„o dos pontos ñ ElevaÁ„o do Eixo 4....................................87

    FIGURA 6.44 ñ Sinal do ponto

    P1.

    .............................................................................89

    FIGURA 6.45 ñ Sinal do ponto P1 no domÌnio da freq¸Íncia......................................89

    FIGURA 6.46 ñ Resposta no domÌnio da freq¸Íncia para os pontos P1 a P8................90

    FIGURA 6.47 ñ Resposta no domÌnio da freq¸Íncia para o ponto

    .........................90

    FIGURA 6.48 ñ Resposta no domÌnio da freq¸Íncia para o ponto

    .........................91

    FIGURA 6.49 ñ Resposta no domÌnio do tempo - ponto P1.........................................92 FIGURA 6.50 ñ Resposta no domÌnio do tempo - ponto P2.........................................92 FIGURA 6.51 ñ Resposta no domÌnio do tempo - ponto P3.........................................93 FIGURA 6.52 ñ Resposta no domÌnio do tempo - ponto P4.........................................93 FIGURA 6.53 ñ Resposta no domÌnio do tempo - ponto P5.........................................94 FIGURA 6.54 ñ Resposta no domÌnio do tempo - ponto P6.........................................94 FIGURA 6.55 ñ Resposta no domÌnio do tempo - ponto P7.........................................95 FIGURA 6.56 ñ Resposta no domÌnio do tempo - ponto P8.........................................95

    x

    LISTA DE FOTOS

    FOTO 1.1 ñ Vista geral dos prÈdios de uma mineradora................................................4 FOTO 1.2 ñ Vista do prÈdio da moagem........................................................................5

    FOTO 1.3 ñ Vista de prÈdios de uma

    mineradora.

    .........................................................5

    FOTO 1.4 ñ Vista de um prÈdio de

    peneiramento.

    .........................................................6

    FOTO 1.5 ñ Vista de um prÈdio de jigagem...................................................................7 FOTO 1.6 ñ Vista de um prÈdio de peneiramento e rebritagem......................................7 FOTO 6.1 ñ Montagem dos equipamentos para mediÁ„o no ponto P3..........................88

    xi

    LISTA DE TABELAS

    TABELA 4.1 ñ Faixas tÌpicas de respostas estruturais para v·rias fontes de vibraÁ„o adaptado da ISO 4866 (1990)...............................................................28

    TABELA 4.2 ñ Deslocamentos no meio do v„o da viga - sistema

    completo.

    ...............31

    TABELA 4.3 ñ CaracterÌsticas do sistema massa-mola e forÁa transmitida..................33

    TABELA 4.4 ñ Deslocamentos correspondentes a uma forÁa unit·ria..........................33

    TABELA 5.1 ñ CritÈrios de severidade das vibraÁıes de m·quinas (adaptado da

    ISO 2372, 1974).

    TABELA 5.2 ñ Severidade de vibraÁ„o para m·quinas rotativas RICHART 1970).

    .........................49

    (adaptado de

    ..............................50

    TABELA 5.3 ñ Velocidade permissÌvel para vibraÁıes transientes em edifÌcios de acordo com a DIN 4150. Fonte: GERB (1994).....................................51

    TABELA 5.4 ñ Limites de exposiÁ„o e nÌveis de aÁ„o ñ DIRETIVA

    EUROP…IA(2002)...............................................................................58

    TABELA 6.1 ñ Deslocamento nos nÛs das molas devido ao esforÁo din‚mico.............80 TABELA 6.2 ñ ForÁa din‚mica a partir do deslocamento relativo................................81

    TABELA 6.3 ñ ForÁa din‚mica em regime de operaÁ„o fornecida pelo fabricante.......81 TABELA 6.4 ñ Valores de aceleraÁ„o do Modelo 01...................................................96 TABELA 6.5 ñ Valores de aceleraÁ„o do Modelo 02...................................................96

    TABELA 6.6 ñ Valores de aceleraÁ„o do modelo

    03.

    ..................................................96

    TABELA 6.7 ñ Valores de aceleraÁ„o do Modelo 03-A...............................................97 TABELA 6.8 ñ Valores de aceleraÁ„o do Modelo 03-B...............................................97

    TABELA 6.9 ñ Valores de aceleraÁ„o do Modelo 03-C...............................................97

    TABELA 6.10 ñ Valores das aceleraÁıes medidas e dos Modelos 01, 02 e

    03.

    ............98

    TABELA 6.11 ñ Valores das aceleraÁıes dos Modelos 01, 02 e 03 com ligaÁıes

    rÌgidas..................................................................................................99

    TABELA 6.12 ñ Valores das aceleraÁıes medidas e dos modelos 03-A, 03-B e 03-C.100

    TABELA 6.12 ñ Valores dos esforÁos din‚micos dos Modelos 03 e

    03-A.

    ................100

    xii

    NOTA«’ES

    c

    coeficiente de amortecimento viscoso

    • c matriz de amortecimento

    • C matriz amortecimento modal

    c cr

    • C r

    D s

    f

    f

    tr

    G

    k

    k

    K

    coeficiente de amortecimento crÌtico

    coeficiente de restituiÁ„o

    fator de amplificaÁ„o

    frequÍncia de operaÁ„o em Hz

    forÁa transmitida

    grau de qualidade de balanceamento

    rigidez da mola

    matriz de rigidez

    matriz rigidez modal

    • m massa

    • m matriz de massa

    • M matriz massa modal

    p(t)

    carregamento que varia com o tempo

    p(t)

    P(t)

    vetor carregamento

    vetor forÁa modal

    p

    • 0 magnitude de uma forÁa harmÙnica

    q i

    coordenadas generalizadas

    Q i

    forÁas generalizadas

    r

    raz„o de frequÍncias

    R

    dist‚ncia do centro da explos„o atÈ o ponto de interesse

    xiii

    T

    energia cinÈtica

    TR

     

    transmissibilidade

    U

    amplitude da resposta

    U

    0

    deflex„o est·tica

    u

    deslocamento

    u

    vetor deslocamento

    u 0

     

    deslocamento inicial

    u

    velocidade

    u

    vetor velocidade

    u

    0

    velocidade inicial

    u

    aceleraÁ„o

    u

    vetor aceleraÁ„o

    V

    energia potencial

    W

     

    peso total do material explosivo

    Z

    dist‚ncia escalada

    ·

    ˘ n

     

    ‚ngulo fase freq¸Íncia natural em rad/s

    ˘ d

    freq¸Íncia natural amortecida

    Ê

    fator de amortecimento viscoso

    ˆ

    r

    modos de vibraÁ„o r

     

    matriz modal

    freq¸Íncia de excitaÁ„o em rad/s

    ASTM

    American Society for Testing and Materials

    BS

     

    British Standard

    Hz

    hertz

    ISO

    International Organization for Standardization

    kW

    kilowatt

    MEF

    MÈtodo dos Elementos Finitos

    MGL

    M˙ltiplos Graus de Liberdade

    UGL

    Um Grau de Liberdade

    r.m.s

    root mean square

    xiv

    xv

    RESUMO

    Sabe-se que, das diversas fontes de excitaÁ„o existentes nos ambientes industriais, as que proporcionam maiores problemas no cotidiano s„o as m·quinas e equipamentos com partes mÛveis rotatÛrias. Apesar dessa excitaÁ„o ser representada por uma funÁ„o harmÙnica, algumas dificuldades s„o encontradas para definir a magnitude do esforÁo din‚mico e realizar a an·lise no tempo de maneira criteriosa.

    A proposta deste trabalho foi abordar os aspectos e as consideraÁıes mais importantes de uma an·lise din‚mica em estruturas reticuladas elevadas, onde s„o alocados equipamentos para os processos industriais. Para isso, foi feito um estudo sobre as principais causas de aÁıes din‚micas oriundas da operaÁ„o de equipamentos industriais e, como um estudo de caso, foi analisada uma estrutura aporticada que suporta uma peneira vibratÛria, cuja principal fonte de excitaÁ„o È um sistema rotativo com massa propositalmente desbalanceada para provocar os movimentos caracterÌsticos do equipamento.

    Uma visita ìin locoî ‡s instalaÁıes do equipamento analisado foi feita, tornando possÌvel a mediÁ„o da amplitude de aceleraÁ„o em alguns pontos da estrutura real. Essas mediÁıes foram realizadas com a utilizaÁ„o de um acelerÙmetro e com a peneira vibratÛria em funcionamento. Foram ent„o elaborados modelos computacionais via mÈtodo dos elementos finitos, sendo que, em um dos modelos, buscou-se representar a estrutura o mais real possÌvel com a peneira vibratÛria discretizada. Nos demais modelos a peneira vibratÛria foi eliminada e seus efeitos foram representados com algumas variaÁıes e simplificaÁıes. Com isso, foi possÌvel comparar as aceleraÁıes obtidas nos modelos com as aceleraÁıes medidas ìin locoî.

    Dessa an·lise ficou demonstrado que o modelo computacional, onde se representam as molas helicoidais de apoio do equipamento, com a massa do equipamento e sua forÁa din‚mica atuando no topo da mola, È o mais adequado para simular a transmiss„o de esforÁos e a contribuiÁ„o da massa vibrante nas respostas da sua estrutura aporticada de suporte.

    xvi

    ABSTRACT

    It is well known that the various sources of vibration existing in industrial environments which create the greatest day-to-day problems are due to machinery and equipment with moving rotating parts. Despite for the fact that these vibrations can be represented by a harmonic function, difficulties continue to be found in determining the magnitude of dynamic forces and in performing the analysis in a timely and precise manner.

    The purpose of this study was to address the issues and the most important considerations of a dynamic analysis of tall frame structures, in which are located equipment for industrial processes. For this, a study was done on the main causes of dynamic actions originated from the operation of industrial equipment and a case study was performed to analyze a steel-framed structure that supports a vibrating screen, whose main source of vibration is a rotating system with mass purposely unbalanced to cause the equipment characteristic movements.

    A visit to the equipment erection site was undertaken and the installation was studied, making possible the measurement of the magnitude of acceleration at various points of the actual structure. These measurements were performed with the use of an accelerometer while the vibrating screen was in operation. Computational models were developed by the finite element method and, in one of the models, it had been represented the structure as realistically as possible, with the vibratory screen discretized. In the other models the vibrating screen was removed and its effects were represented with some variations and simplifications. Therefore, it was possible to compare the model acceleration results with the accelerations measured on site.

    This analysis demonstrated that the computational model which represents the equipment support springs, with the equipment mass and its dynamic force applied in the spring top, is the most appropriate to simulate the transmission of forces and the contribution of the vibrating mass to the responses of its support framing.

    1

    1

    INTRODU« O

    1.1 ñ Generalidades

    A an·lise e o dimensionamento de uma estrutura devem ser feitos levando-se em consideraÁ„o os requisitos tÈcnicos e as exigÍncias de seguranÁa e desempenho aliados ao baixo custo final e utilizaÁ„o econÙmica durante a sua vida ˙til. Resumidamente, a estrutura deve resistir, com certa reserva, ‡s combinaÁıes de carregamentos mais crÌticas previstos para toda a sua vida ˙til.

    Dentre os carregamentos mais comuns pode-se citar o peso prÛprio da estrutura, os recalques, as variaÁıes de temperatura, as sobrecargas previstas (de pisos, equipamentos, veÌculos, press„o da ·gua, etc.), as aÁıes decorrentes da natureza (vento, neve, terremotos, movimentaÁ„o de terra e ·gua, etc.) e as aÁıes acidentais.

    Algumas aÁıes tais como vento, terremotos, explosıes, tr·fego de veÌculos, escoamento turbulento de fluidos, movimentaÁ„o de pessoas, aÁ„o de equipamentos, podem ter uma ou mais caracterÌsticas (intensidade, sentido, direÁ„o e posiÁ„o) vari·veis ao longo da

    2

    vida ˙til da estrutura. Como esta variaÁ„o pode ser lenta, gradual ou r·pida dependendo da natureza da aÁ„o, a estrutura pode estar sujeita a vibraÁıes.

    Devido ‡ evoluÁ„o tecnolÛgica em ·reas como materiais e equipamentos, aliada a economia e arrojo dos engenheiros, as estruturas est„o cada vez mais esbeltas, leves, flexÌveis e com baixo amortecimento, consequentemente mais suscetÌveis a problemas de natureza din‚mica. Somado a isso, atualmente existe um maior nÌvel de exigÍncia quanto ao conforto das pessoas e preservaÁ„o do meio ambiente. Todos esses fatores motivam ainda mais o desenvolvimento de pesquisas na ·rea de vibraÁıes de estruturas diversas, como mec‚nica, civil, aeron·utica, naval, ferrovi·ria, etc. Como os fundamentos s„o comuns, os avanÁos ocorridos nessas pesquisas s„o compartilhados por todas as ·reas.

    Um grande desafio para os engenheiros ao analisar estruturas sujeitas a vibraÁıes consiste em manipular as propriedades din‚micas dos sistemas estruturais, variando a massa, a rigidez e o amortecimento da estrutura, de modo que o seu dimensionamento atenda ‡s exigÍncias normatizadas. Isso envolve muitas vezes critÈrios conflitantes de seguranÁa, funcionalidade e conforto dos usu·rios. O princÌpio b·sico de uma an·lise din‚mica consiste em afastar as freq¸Íncias naturais da freq¸Íncia de excitaÁ„o, evitando assim o fenÙmeno da resson‚ncia e garantindo que as amplitudes de vibraÁıes tenham valores admissÌveis.

    Outro desafio para a engenharia È a elaboraÁ„o de modelos matem·ticos que representem satisfatoriamente o comportamento real das estruturas quando sujeitas a aÁıes din‚micas.

    Com a crescente demanda de projetos industriais nos ˙ltimos anos, v·rias pesquisas vÍm sendo desenvolvidas focalizando o comportamento din‚mico de m·quinas e de estruturas industriais. Essas estruturas geralmente est„o sujeitas a carregamentos din‚micos intensos e/ou faixas de freq¸Íncias prÛximas ‡s freq¸Íncias naturais, o que as tornam mais propensas a problemas como fadiga, ruÌdos e nÌveis indesej·veis de vibraÁ„o.

    3

    Embora os movimentos vibratÛrios dos equipamentos sejam muitas vezes necess·rios e desej·veis, como nos casos de equipamentos que executam tarefas de peneirar, compactar e transportar, seus efeitos nas estruturas, nas pessoas e no prÛprio equipamento s„o indesej·veis e devem ser controlados.

    1.2 ñ Justificativas

    Grande parte dos engenheiros civis que atuam na ·rea de projetos estruturais em aÁo e concreto armado tem dificuldade para analisar estruturas, principalmente industriais, submetidas a carregamentos din‚micos.

    Um dos motivos para essa dificuldade È a prÛpria grade curricular dos cursos de graduaÁ„o em engenharia civil, que geralmente n„o contemplam disciplinas especÌficas da ·rea de vibraÁıes, ficando esse estudo restrito a cursos de aperfeiÁoamento e de pÛs- graduaÁ„o. Outro motivo consiste da dificuldade inerente ao tema, como a quantificaÁ„o do carregamento representativo da excitaÁ„o din‚mica, a energia necess·ria para dissipar essa excitaÁ„o e, finalmente, a an·lise das respostas da estrutura.

    AlÈm disso, apesar dos fabricantes de equipamentos se preocuparem com o bom funcionamento e desempenho dos seus produtos, informaÁıes importantes para o c·lculo das estruturas que os suportam, como as reais forÁas din‚micas que s„o geradas por esses equipamentos, costumam ser omitidas ou apresentar valores baseados em fÛrmulas empÌricas. Isso È devido ‡ dificuldade de se avaliar e quantificar as forÁas din‚micas transmitidas ‡ fundaÁ„o ou suporte de uma m·quina em operaÁ„o.

    Toda a complexidade do assunto È o que induz ‡s diversas simplificaÁıes, dentre elas a que envolve a interaÁ„o entre o equipamento e sua estrutura suporte. Assim, tanto o equipamento quanto a estrutura suporte s„o analisados de forma independente, sem considerar qualquer influÍncia do comportamento interativo entre ambos. Nesse caso, o equipamento È analisado com seus apoios em uma base rÌgida e, para a an·lise da

    4

    estrutura suporte, s„o inseridas as massas correspondentes ao carregamento permanente e as forÁas din‚micas geradas pelo equipamento.

    Os calculistas, diante dessas dificuldades, geralmente ignoram o problema ou consideram hipÛteses com carregamentos est·ticos equivalentes para suprir o efeito din‚mico. Essas hipÛteses simplificadoras contemplam de forma satisfatÛria o dimensionamento est·tico, mas n„o consideram efeitos din‚micos importantes como o conforto e a resistÍncia ‡ fadiga. Uma an·lise desse tipo ainda pode acarretar em um superdimensionamento das estruturas e o risco das mesmas estarem com freq¸Íncias fundamentais prÛximas da freq¸Íncia da excitaÁ„o.

    Nos complexos industriais percebe-se a ocorrÍncia de equipamentos vibratÛrios em

    estruturas aporticadas de alturas elevadas. Isso ocorre devido racionalizaÁ„o dos espaÁos nos processos industriais, que exigem edificaÁıes com m˙ltiplas funÁıes

    operacionais, como se observa nas FOTOS 1.1, 1.2 e 1.3 do complexo de uma mineradora.
    operacionais,
    como se observa
    nas FOTOS 1.1,
    1.2
    e
    1.3
    do complexo de
    uma
    mineradora.

    FOTO 1.1 ñ Vista geral dos prÈdios de uma mineradora.

    5

    Moinho
    Moinho

    FOTO 1.2 ñ Vista do prÈdio da moagem.

    5 Moinho FOTO 1.2 ñ Vista do pr Èdio da moagem. FOTO 1.3 ñ Vista de

    FOTO 1.3 ñ Vista de prÈdios de uma mineradora.

    6

    Um equipamento muito freq¸ente nessas edificaÁıes s„o as peneiras vibratÛrias, que devem estar a uma altura adequada para receber o material, classific·-lo e encaminh·-lo para outra etapa do processo, muitas vezes no mesmo prÈdio. Alguns exemplos s„o ilustrados nas FOTOS 1.4, 1.5 e 1.6, que correspondem a prÈdios industriais executados em estruturas met·licas.

    Por suas caracterÌsticas, essas estruturas comumente apresentam freq¸Íncias naturais prÛximas da faixa de resson‚ncia e devem ser analisadas levando-se em conta os efeitos din‚micos provocados pelo equipamento, que nesses casos s„o as principais fontes de excitaÁ„o din‚mica.

    Peneira VibratÛria
    Peneira VibratÛria

    FOTO 1.4 ñ Vista de um prÈdio de peneiramento.

    7

    Peneira VibratÛria
    Peneira VibratÛria

    FOTO 1.5 ñ Vista de um prÈdio de jigagem.

    Peneira VibratÛria
    Peneira VibratÛria

    FOTO 1.6 ñ Vista de um prÈdio de peneiramento e rebritagem.

    8

    Vale ressaltar que os custos das estruturas suporte podem n„o ser significativos em relaÁ„o ao investimento e aos custos de equipamentos. No entanto, se n„o projetadas adequadamente, podem gerar perdas substanciais devido a uma possÌvel falha da estrutura e atÈ do prÛprio equipamento, gerando uma inevit·vel parada na produÁ„o para intervenÁıes, o que costuma ser muito mais oneroso e complexo.

    Apesar da existÍncia de bibliografia sobre o assunto, normas internacionais e sofisticados softwares para c·lculos e an·lises, ainda existe a dificuldade de se determinar precisamente as causas e efeitos das vibraÁıes sobre as estruturas civis, e, sobretudo, sobre as pessoas.

    A partir das lacunas apresentadas, fazem-se necess·rios estudos especÌficos do comportamento de prÈdios industriais quando submetidos a carregamentos de determinados equipamentos ou atividades propÌcias aos ambientes industriais, contribuindo assim para que os engenheiros calculistas realizem uma avaliaÁ„o mais criteriosa das estruturas.

    1.3 ñ Objetivos

    1.3.1 ñ Gerais

    Esse trabalho visa o estudo das vibraÁıes que os equipamentos mec‚nicos presentes no ambiente industrial provocam nas suas estruturas suporte. Nesse sentido, ser„o estabelecidos par‚metros definidores dos principais tipos de carregamentos induzidos por equipamentos industriais ou por determinadas atividades praticadas na ind˙stria que provocam vibraÁıes na estrutura.

    Um caso real a ser analisado È de uma estrutura para peneira vibratÛria, j· que a sua ocorrÍncia, ou de equipamentos com suas caracterÌsticas, È muito comum na ind˙stria mineradora.

    9

    1.3.2 ñ EspecÌficos

    Dentre os principais objetivos destacam-se agrupar equipamentos industriais em funÁ„o das forÁas excitadoras mais usuais e definir formas de carregamentos representativos de excitaÁ„o baseados em normas, especificaÁıes e recomendaÁıes de projeto.

    Considerando a experiÍncia prÈvia do autor desse trabalho em projetos industriais, escolheu-se analisar um caso real de uma estrutura suporte para uma peneira vibratÛria, para o qual se dispunha dos dados necess·rios para o carregamento din‚mico e projeto da estrutura. Como se trata de uma estrutura com v·rios graus de liberdade, a an·lise numÈrica foi realizada utilizando-se um programa para an·lise estrutural baseado no MÈtodo dos Elementos Finitos (MEF).

    A an·lise foi feita atravÈs de modelos computacionais com diferentes nÌveis de simplificaÁ„o. Dessa forma foi elaborado um modelo mais completo com a peneira vibratÛria discretizada e a representaÁ„o dos seus elementos de apoio, e alguns modelos sem a peneira, mas com seus efeitos representados com algumas variaÁıes e simplificaÁıes. A an·lise da resposta no tempo foi obtida pela superposiÁ„o dos modos de vibraÁ„o. Finalmente, com a utilizaÁ„o de um acelerÙmetro e um sistema de aquisiÁ„o de dados, foram realizadas mediÁıes ìin locoî das aceleraÁıes. Essas medidas foram feitas em pontos da estrutura analisada numericamente, sendo os valores obtidos utilizados para avaliar a efic·cia dos modelos apresentados e o impacto das simplificaÁıes nas respostas.

    Por se tratar de um equipamento pesado cuja excitaÁ„o din‚mica È muito comum nos ambientes industriais, espera-se com esse estudo que os conceitos e experiÍncias adquiridos sejam incorporados na an·lise de estruturas que possuam equipamentos vibratÛrios similares.

    10

    1.4 ñ Conte˙do do Trabalho

    No capÌtulo 2 uma revis„o bibliogr·fica de todo o tema em estudo ser· citada.

    No capÌtulo 3 s„o apresentadas as fundamentaÁıes teÛricas do tema dessa dissertaÁ„o. Portanto ser„o abordadas as principais definiÁıes de din‚mica das estruturas, contemplando a obtenÁ„o das equaÁıes do movimento para sistemas com Um Grau de Liberdade (UGL) e M˙ltiplos Graus de Liberdade (MGL), a soluÁ„o para ambos, alÈm da transmiss„o dos esforÁos din‚micos.

    O capÌtulo 4 cita as principais fontes de excitaÁ„o comuns na ind˙stria, a determinaÁ„o das forÁas din‚micas e os sistemas de isolamento das vibraÁıes. A Ínfase È em m·quinas industriais, as quais s„o divididas em rotativas, alternativas, vibratÛrias e de impacto. As aÁıes provenientes de explosıes tambÈm s„o abordadas.

    O capÌtulo 5 refere-se aos efeitos das vibraÁıes nas estruturas, nos equipamentos e nas pessoas, com os limites permissÌveis para cada caso.

    No capÌtulo 6 È descrito o caso real a ser analisado, sendo detalhadas as caracterÌsticas da estrutura, os modelos computacionais estudados e os critÈrios adotados para a an·lise. Posteriormente s„o analisados e comparados os resultados dos modelos com a mediÁ„o experimental, com as respectivas conclusıes.

    As conclusıes finais e recomendaÁıes est„o descritas no capitulo 7. Por fim, as referÍncias bibliogr·ficas consultadas encerram o trabalho.

    11

    2

    REVIS O BIBLIOGR£FICA

    2.1 ñ IntroduÁ„o

    An·lise din‚mica de estruturas È um tema j· consolidado por v·rios autores e livros como CRAIG (2006) e CLOUGH (1995). Nesse estudo utilizam-se as notaÁıes e os conceitos b·sicos de din‚mica na forma apresentada por CRAIG (2006).

    VibraÁ„o È um fenÙmeno frequentemente encontrado em equipamentos mec‚nicos. Devido a isso h· uma constante preocupaÁ„o com o desempenho das m·quinas, a resistÍncia das estruturas sob excitaÁıes geradas por essas m·quinas, alÈm da seguranÁa e do conforto das pessoas que trabalham em locais sujeitos a vibraÁıes ou em suas proximidades. Existem v·rias pesquisas que abordam temas ligados a esses aspectos, alÈm de normas que d„o subsÌdio para profissionais que atuam na ·rea de vibraÁıes.

    Normalmente as pesquisas que envolvem equipamentos n„o s„o estendidas a suas estruturas suportes, como a elaborada por IIZUKA (2006) que, atravÈs de modelos estruturais de quatro peneiras vibratÛrias, comparou as tensıes obtidas por simulaÁıes

    12

    numÈricas via mÈtodo dos elementos finitos com tensıes experimentais, realizadas por mediÁ„o extensomÈtrica.

    Nos modelos de elementos finitos adotados, IIZUKA (2006) restringe os seis graus de liberdade na regi„o da base, sem considerar a rigidez da estrutura sob a qual essas bases estariam apoiadas e tambÈm sem comentar sobre as reaÁıes que seriam transmitidas ‡ estrutura, tendo em vista que a sua pesquisa visa a integridade do equipamento.

    Visando o bom funcionamento das m·quinas, a ìInternational Organization for Standardizationî (ISO), ISO 2372 (1974) estabelece limites de velocidade e classes de m·quinas, com a severidade de vibraÁ„o variando de bom a inaceit·vel. Com o mesmo propÛsito a ISO 1940-1 (1986) estabelece limites para desbalanceamento e graus de qualidade de balanceamento para rotores rÌgidos de acordo com o tipo de rotor.

    Quanto ‡ resistÍncia das estruturas cita-se a norma alem„ DIN 4150-3 apud GERB (1994), que fornece os nÌveis permissÌveis de velocidade de partÌcula para vibraÁıes transientes, considerando o tipo de estrutura e o intervalo de freq¸Íncia. Para estruturas industriais, essa norma admite velocidades de atÈ 50 mm/s para freq¸Íncias entre 50 Hz e 100 Hz, no nÌvel da fundaÁ„o, para que n„o ocorram danos estruturais, enquanto que para o andar mais alto da edificaÁ„o admite-se atÈ 40 mm/s em qualquer freq¸Íncia, sem riscos de danos.

    J· a norma brit‚nica, ìBritish Standardî (BS), BS 7385-2 (1993) considera o limite de velocidade de 50 mm/s (medido na base do edifÌcio) em qualquer freq¸Íncia para que n„o ocorram danos em estruturas industriais aporticadas sujeitas a vibraÁıes transientes.

    AlÈm da avaliaÁ„o do comportamento mec‚nico dos elementos, as causas e efeitos das vibraÁıes em pessoas tÍm sido alvo de v·rios estudos e experimentos, dentre eles os que envolvem a sensibilidade humana ‡s vibraÁıes, conforme pesquisa de MISAEL (2001) e PEREIRA (2006).

    13

    ìA vibraÁ„o humana È um assunto multidisciplinar que envolve conhecimento de diversas disciplinas como engenharia, ergonomia, matem·tica, medicina, fÌsica, fisiologia, psicologia e estatÌsticaî (GRIFFIN, 1996, p. 3).

    GRIFFIN (1996) È uma importante fonte de consulta quando se trata de vibraÁ„o do corpo humano, j· que aborda o assunto sob diferentes aspectos, inclusive discute as diversas normas tÈcnicas existentes no mundo.

    Dentre as normas que abordam o assunto, a norma internacional ISO 2631, que define mÈtodos de avaliaÁ„o da exposiÁ„o humana a vibraÁıes de corpo inteiro, È bastante reconhecida por v·rias fontes, inclusive as acima citadas, sendo tambÈm referÍncia para elaboraÁ„o de outras normas. Essa norma È dividida em duas partes, sendo que na primeira parte, a ISO 2631-1 (1997), s„o definidos mÈtodos para quantificaÁ„o das vibraÁıes, enquanto que a segunda parte, a ISO 2631-2 (1989), refere-se ‡ exposiÁ„o humana ‡ vibraÁ„o em edifÌcios. importante salientar que, na atualizaÁ„o da ISO 2631-1 em 1997, os valores de aceitabilidade das vibraÁıes n„o s„o limitados em termos de freq¸Íncia e duraÁ„o da excitaÁ„o, como ocorria em sua vers„o anterior, na ISO 2631-1 (1978), onde eram especificados os valores admissÌveis, para freq¸Íncias de 1 Hz a 80 Hz.

    No Brasil, quando se trata de exposiÁ„o a vibraÁıes mec‚nicas em ambiente de trabalho, a Norma Regulamentadora (NR), NR 15 - anexo n 8 (1983), toma por base as recomendaÁıes da ISO 2631 e da ISO 5349. Entretanto, v·rios Ûrg„os tÍm adotado a DIRETIVA EUROP…IA (2002), que estipula os nÌveis de aÁ„o e os limites de exposiÁ„o para vibraÁıes em m„os e braÁos e vibraÁıes de corpo inteiro.

    Devido enorme dificuldade para a correta determinaÁ„o das forÁas que excitam sistemas estruturais, v·rios mÈtodos tÍm sido propostos para resolver problemas de identificaÁ„o das mesmas, embora nenhum deles possa ser considerado como sendo universalmente adequado a todas as situaÁıes. Os mÈtodos na sua maioria utilizam respostas din‚micas da estrutura para identificar as forÁas excitadoras, mas esse

    14

    problema inverso encontra dificuldades principalmente associadas ‡ sensibilidade ao ruÌdo nas mediÁıes e erros no modelo matem·tico, que geram incertezas nos resultados.

    Motivado por essas dificuldades, KARLSSON (1996) sugere uma medida escalar dessa sensibilidade a que as respostas est„o sujeitas, supondo uma relaÁ„o linear entre a amplitude da forÁa harmÙnica desconhecida e a resposta medida em pontos discretos. O n˙mero de condicionamento da matriz de transferÍncia È usado como uma indicaÁ„o da precis„o da amplitude das forÁas medidas indiretamente em uma determinada freq¸Íncia.

    Um outro mÈtodo utiliza a tÈcnica da soma da aceleraÁ„o ponderada, na qual se considera que a forÁa desconhecida pode ser obtida pelo somatÛrio das aceleraÁıes em alguns pontos multiplicadas por coeficientes de ponderaÁ„o apropriados. Com esta tÈcnica, WANG e SCHREYER (1992) determinam estes coeficientes de ponderaÁ„o atravÈs de procedimentos analÌticos, utilizando formas modais e o MÈtodo dos Elementos Finitos (MEF). Experimentos em estruturas unidimensionais indicam que os coeficientes assim determinados fornecem boas estimativas para a funÁ„o da forÁa aplicada e, como as aceleraÁıes s„o facilmente medidas atravÈs de acelerÙmetros, comprova-se a eficiÍncia da tÈcnica adotada. Os experimentos foram realizados apenas em protÛtipos montados em laboratÛrio.

    LU e LAW (2006) propıem um mÈtodo para identificaÁ„o da forÁa no domÌnio do tempo baseado na sensibilidade. As forÁas de entrada, assim como qualquer funÁ„o periÛdica desconhecida, podem ser aproximadas por sÈries de Fourier e as respostas sensitivas s„o calculadas no domÌnio do tempo e usadas para atualizaÁ„o dos par‚metros da forÁa identificadora. AtravÈs de estudos numÈricos e da verificaÁ„o experimental com uma barra de aÁo sujeita a uma excitaÁ„o senoidal, comprova-se que no presente mÈtodo o ruÌdo e os erros iniciais do modelo podem ser negligenciados, apresentando alta precis„o nos resultados.

    Nos modelos das peneiras elaboradas por IIZUKA (2006), o carregamento din‚mico aplicado foi baseado na forÁa de impacto m·xima referenciada nos cat·logos do

    15

    fornecedor dos excitadores, sendo inclusive uma sugest„o, nas suas conclusıes, que pesquisas posteriores busquem outras formas de simular o carregamento gerado pelos excitadores. Esse È um dos aspectos que ser· abordado no presente trabalho.

    A quantificaÁ„o dos esforÁos provenientes de uma explos„o tambÈm È de difÌcil avaliaÁ„o, e estruturas sujeitas a esse tipo de excitaÁ„o tÍm sido freq¸entes nas ·reas industriais. No entanto, um manual tÈcnico do departamento de armas dos Estados Unidos da AmÈrica, o TM5-1300 (1990) apud REMENNIKOV (2003), apresenta procedimentos para o c·lculo desses esforÁos.

    Para o sucesso da an·lise do comportamento din‚mico das estruturas suporte de equipamentos È imprescindÌvel que se tenham as informaÁıes necess·rias junto ao fabricante do equipamento. A norma europÈia EUROCODE 1 (2002), na seÁ„o de aÁıes induzidas por m·quinas, auxilia nas caracterÌsticas destas informaÁıes a serem requeridas e determina, para os casos mais simples, a forÁa din‚mica gerada por m·quinas com partes rotativas.

    De uma maneira mais detalhada, alguns livros cl·ssicos como BARKAN (1962) e RICHART (1970) tambÈm auxiliam no c·lculo de fundaÁıes de m·quinas, sendo referÍncias em v·rios trabalhos no assunto.

    RICHART (1970) lista as informaÁıes necess·rias e os itens a serem verificados para o c·lculo das fundaÁıes das m·quinas, assim como as amplitudes admissÌveis de deslocamento ou velocidade para as m·quinas, estruturas e pessoas.

    No estudo de caso a ser analisado nesse trabalho, n„o ser„o consideradas as caracterÌsticas do solo, pois em uma pesquisa sobre fundaÁıes de m·quinas, ALMEIDA NETO (1989) conclui que as estruturas aporticadas podem ser consideradas no modelo matem·tico com suas bases perfeitamente engastadas, quando a amplitude desejada estiver associada a freq¸Íncias de operaÁ„o elevadas, j· que a interaÁ„o solo-estrutura tem maior influÍncia nas freq¸Íncias naturais mais baixas.

    16

    3

    ESTUDO DE DIN¬MICA DAS ESTRUTURAS

    3.1 ñ IntroduÁ„o

    ForÁa din‚mica È aquela cuja magnitude, direÁ„o ou ponto de aplicaÁ„o varia com o tempo. As tensıes e deformaÁıes provenientes desta forÁa constituem a resposta din‚mica.

    AlÈm dessas caracterÌsticas do esforÁo, uma an·lise estrutural deve ser tratada como din‚mica quando as forÁas inerciais que se opıem ‡s aceleraÁıes produzidas contribuem de forma significativa no equilÌbrio das forÁas.

    3.2 ñ EquaÁıes do Movimento e SoluÁıes de Problemas Din‚micos

    As equaÁıes diferenciais do movimento de um sistema podem ser derivadas atravÈs da 2™ Lei de Newton em conjunto com o princÌpio de D`Alambert ou utilizando o princÌpio dos trabalhos virtuais. A partir de um modelo matem·tico de par‚metros discretos

    17

    constituÌdo de massa-mola-amortecimento, com um grau liberdade conforme apresentado na FIG. 3.1, obtÈm-se a equaÁ„o do movimento:

    mu + cu + ku = p(t)
    mu + cu + ku =
    p(t)

    (3.1)

    FIGURA 3.1 ñ Sistema com um grau de liberdade

    onde:

    m

    k

    : massa;

       

    : rigidez da mola;

    c

    : coeficiente de amortecimento viscoso;

    u

    : deslocamento;

    u =

    u

    : velocidade;

     

    t

    2 u

     u =

    p(t)

    : aceleraÁ„o; t : carregamento que varia com tempo.

    Com

    ˘ n 2

    :

    k

    m

    Ê =

    c

    e

    c cr = 2m˘ n =

    2k

    c

    cr

    n

    ˘ n

    : freq¸Íncia natural n„o amortecida (rad/s);

    Ê

    : fator de amortecimento viscoso (adimensional);

    c cr

    : coeficiente de amortecimento crÌtico;

    18

    a equaÁ„o Eq. (3.1) pode ser escrita na forma:

    2

     u + 2Ê˘ u + ˘u =

    n

    n

    ˘

    2

    n

    k

    p(t)

    (3.2)

    Essa equaÁ„o diferencial de segunda ordem que representa o movimento do sistema tem a soluÁ„o u constituÌda de duas parcelas: a resposta complementar ou homogÍnea (u c ), que È proveniente da vibraÁ„o livre, e a resposta particular (u p ), que corresponde ao movimento forÁado e depende da natureza da excitaÁ„o: u = u c + u p .

    O fator de amortecimento Ê È dividido em trÍs classes de acordo com o nÌvel de amortecimento do sistema: sub-amortecido (0 < Ê < 1), amortecimento crÌtico (Ê = 1) e super-amortecido (Ê > 1). As estruturas usuais se enquadram na classe de sistemas sub- amortecidos (Ê < 1), n„o superando valores em torno de Ê = 0,10.

    A soluÁ„o da Eq.(3.2), considerando

    Ê <

    1

    e

    p(t)

    =

    0,

    ou seja,

    um sistema sub-

    amortecido em vibraÁ„o livre e com condiÁıes iniciais forma:

    u

    0

    e

    u

    0

    , pode ser escrita na

    u c =

    e

    - Ê˘ t

    n

    ucos

    0

    ˘

    d

    t +

    u

    0

    Ê˘

    n

    u

    0

    ˘

    d

    sin

    ˘

    d

    t

    (3.3)

    ou

    u c

    =

    Ue

    - Ê˘ t

    n

    cos

    ˘

    d

    t -

    ·

    sendo:

    U =

    u

    2

    0

    +

    u+Ê˘

    0

    n

    u

    0

    ˘

    d

    2

    1

    2

    (3.4)

    19

    ˘= ˘

    d

    n

    tan

    ·

    =

    2 1 - Ê u  Ê˘ u 0 n 0 ˘ u d 0
    2
    1 - Ê
    u
     Ê˘
    u
    0
    n
    0
    ˘ u
    d
    0

    onde:

    U

    : amplitude da resposta;

    u

    • 0 : deslocamento inicial;

    u

    • 0 : velocidade inicial;

    ˘

    n

    ˘

    d

    ·

    : freq¸Íncia natural n„o amortecida;

    : freq¸Íncia natural amortecida;

    : ‚ngulo de fase

    Para sistemas sob excitaÁ„o de natureza harmÙnica ou senoidal, que È uma das

    principais formas de excitaÁ„o, a equaÁ„o do movimento È do tipo:

    mu+ cu+ ku = pcos t

    0

    (3.5)

    A resposta a este movimento forÁado È u p = UcosŸt - ·, sendo:

    U =

    p

    2

    0

    k - mŸ

    2

    2

    +

    cŸ

    2

    • 1 1

    2

    =

    U

    2

    0

    

    1 - r

    2

    2

    +

    

    2Êr

    2

    2

    tan

    · =

    c

    k - m

    2

    Ê

    2r

    1 - r

    2

    com

    U

    0

    =

    p

    0

    k

    e a raz„o de freq¸Íncias r =

    ˘

    n

    ,

    onde:

    20

    p

    • 0 : magnitude da forÁa harmÙnica;

    : frequÍncia da excitaÁ„o.

    O fator de amplificaÁ„o (D s ) È definido como a relaÁ„o entre a amplitude da resposta

    permanente (U) e a deflex„o est·tica (U 0 ):

    D

    s

    U

    U

    0

    1

    

    1 - r

    2

    2

    

    2Êr

    2

    1

    2

    (3.6)

    Para a resposta total, a parcela da resposta complementar deve ser somada:

    U 0 u =   -Ê˘ t cos Ÿt - · + e n 
    U
    0
    u =
    -Ê˘
    t
    cos Ÿt - · + e
    n
    Acos˘ t + Asin˘ t
    1
    1
    d
    2
    d
    2
    2
    
    2
    2
    1 - r
    +2Êr
    
    sendo as constantes A 1 e A 2 definidas em funÁ„o das condiÁıes iniciais
    u
    e
    u
    .
    0
    0
    6
    5
    4
    3
    Ê = 0,1
    Ê = 0,3
    Ê = 1
    Ê = 0
    2
    1
    0
    0
    0,5
    1
    1,5
    2
    2,5
    3
    3,5
    4
    r
    FIGURA 3.2 ñ Fator de amplificaÁ„o versus raz„o de frequÍncia.
    Ds

    (3.7)

    21

    Da FIG. 3.2 observa-se que para r = 1, ou seja, a freq¸Íncia de excitaÁ„o (Ÿ) igual ‡

    freq¸Íncia natural do equipamento (˘ n ), a amplificaÁ„o tende teoricamente ao infinito

    para sistemas n„o amortecidos, ficando seu valor limitado apenas pela forÁa de

    amortecimento. Essa situaÁ„o È conhecida como resson‚ncia.

    Para outras formas mais simples e comuns de excitaÁ„o, j· È conhecida a resposta. Mas

    existem formas mais complexas em que devem ser escolhidos mÈtodos apropriados para

    sua obtenÁ„o, de acordo com a caracterÌstica e a complexidade da excitaÁ„o.

    Dentre os mÈtodos, cita-se o da integral de Duhamel, que determina a resposta de uma

    excitaÁ„o aperiÛdica qualquer, a partir da express„o da resposta de uma forÁa impulsiva.

    Esse mÈtodo È baseado no princÌpio da superposiÁ„o de efeitos, sendo v·lido apenas

    para sistemas lineares.

    Uma soluÁ„o numÈrica empregada para formas mais complexas de excitaÁ„o È a soluÁ„o

    baseada na interpolaÁ„o de funÁıes de excitaÁ„o com formas mais simples e respostas j·

    conhecidas, tambÈm utilizadas para sistemas lineares. A utilizaÁ„o de algoritmos de

    integraÁ„o passo-a-passo baseados em aproximaÁıes dos operadores diferenciais, como

    o MÈtodo da AceleraÁ„o MÈdia ou MÈtodo de Newmark , vale tambÈm para sistemas

    com presenÁa de n„o-linearidades fÌsicas.

    As forÁas que atuam em estruturas s„o geralmente periÛdicas ou podem ser aproximadas

    por forÁas periÛdicas. Sendo o carregamento p(t) representado por uma funÁ„o

    periÛdica, este pode ser expresso em componentes harmÙnicos por meio de sÈries de

    expans„o de Fourier. J· a integral de Fourier È utilizada para representar as funÁıes n„o

    periÛdicas a partir de sÈries complexas.

    Os sistemas reais possuem infinitos graus de liberdade. Entretanto, no modelo

    matem·tico, os mesmos podem ser representados atravÈs de um n˙mero conveniente de

    graus de liberdade. Os modelos da estrutura podem ser com par‚metros discretos ou

    contÌnuos, de acordo com a complexidade desejada para a an·lise.

    22

    Para sistemas com m˙ltiplos graus de liberdade (MGL), a equaÁ„o do movimento È

    representada em forma matricial:

     

    mu + cu+ ku =

    p(t)

    (3.8)

    onde:

    m

    : matriz de massa,

    k

    : matriz de rigidez;

    c

    : matriz de amortecimento;

    u

    : vetor deslocamento;

    u

    : vetor velocidade;

    u

    : vetor aceleraÁ„o;

    p(t)

    : vetor carregamento.

    A equaÁ„o de Lagrange È utilizada na derivaÁ„o dessa equaÁ„o do movimento,

    utilizando quantidades escalares como trabalho e energia em termos de coordenadas

    generalizadas, e pode ser expressa na forma [CRAIG (2006)]:

     

    d

    T

    dt

    q

    i

    -

    T

    q

    i

    +

    V

    q

    i

    = Q

    i

    i = 1, 2,

    ....

    , N

    (3.9)

    sendo que q i representam as coordenadas generalizadas, Q i as forÁas generalizadas

    correspondentes a q i , T a energia cinÈtica do sistema, V a energia potencial e N o

    n˙mero de coordenadas generalizadas utilizadas para definir o sistema. Na utilizaÁ„o do

    MEF modelo deslocamento, as coordenadas generalizadas s„o os deslocamentos nodais

    da estrutura, conhecidos como graus de liberdade da estrutura.

    As freq¸Íncias naturais de um sistema estrutural sem amortecimento com N graus de

    liberdade podem ser obtidas a partir da equaÁ„o do movimento:

    23

    mu +

    ku =

    0

    (3.10)

    Considerando uma soluÁ„o harmÙnica para o problema e substituindo esta soluÁ„o na

    equaÁ„o homogÍnea (3.10), obtÈm-se um problema algÈbrico de autovalor. A equaÁ„o

    caracterÌstica correspondente resulta em uma equaÁ„o polinomial de grau N em ˘ 2 cujas

    raÌzes s„o os autovalores. Cada autovalor,

    2

    ˘, ter· um autovetor ou modo natural a ele

    r

    associado que, convenientemente normalizado, È denominado como modo normal:

    ˆ =

    r

    ˆ

    1

    ˆ

    2

    .

    .

    .

    ˆ

    N

    r

    r = 1, 2,

    .....

    , N

    (3.11)

    Os modos normais s„o vetores adimensionais e possuem propriedade de ortogonalidade

    em relaÁ„o ‡s matrizes de massa e de rigidez:

    T

    ˆm

    r

    ˆ=

    s

    T

    ˆk

    r

    ˆ= 0

    s

    para r s

    (3.12)

    Nos sistemas com mais de um grau de liberdade o mÈtodo da superposiÁ„o dos efeitos

    ou superposiÁ„o modal È uma importante ferramenta na soluÁ„o de problemas

    din‚micos lineares. Neste mÈtodo a partir da matriz modal, , que È a matriz cujas

    colunas correspondem aos respectivos modos normais, faz-se a transformaÁ„o de

    coordenadas generalizadas para coordenadas principais: u(t) = Á(t)

    N

    

    r 1

    ˆ

    r

    Á(t)

    r

    ,

    obtendo-se equaÁıes do movimento em termos das coordenadas principais

    Á(t) :

    r

    MÁ+ CÁ+ KÁ =

    P(t)

    (3.13)

    onde:

    24

    T

    M = m

    T

    C = c

    T

    K = k

    T

    P(t) = p(t)

    : matriz massa modal;

    : matriz amortecimento modal;

    : matriz rigidez modal;

    : vetor forÁa modal.

    Esse sistema de equaÁ„o ficar· acoplado apenas pelos coeficientes n„o nulos fora da

    diagonal da matriz de amortecimento modal generalizada. O tipo de amortecimento

    mais frequentemente utilizado na an·lise din‚mica estrutural È referenciado na literatura

    como amortecimento proporcional. No amortecimento proporcional È assumido que as

    condiÁıes de ortogonalidade com relaÁ„o aos modos normais tambÈm s„o satisfeitas e a

    transformaÁ„o utilizada na Eq. (3.13) torna a matriz C uma matriz diagonal.

    Segundo CRAIG (2006), uma das formas para que essa condiÁ„o seja satisfeita, È

    utilizar uma matriz de amortecimento obtida com a combinaÁ„o da matriz de massa e de

    rigidez conhecida como matriz de amortecimento de Rayleigh.

    Sendo C seja uma matriz diagonal e, uma vez que M e K j· possuem esta

    propriedade em funÁ„o das condiÁıes de ortogonalidade dos modos normais em relaÁ„o

    ‡ distribuiÁ„o de massa e de rigidez [(Eq. (3.12)], a Eq. (3.13) ser· constituÌda por N

    sistemas de um grau de liberdade desacoplados. A soluÁ„o para tais sistemas depender·

    das condiÁıes iniciais do movimento e do carregamento.

    A resposta pode ent„o ser transformada em coordenadas fÌsicas u(t)

    a partir da mesma

    transformaÁ„o anterior, onde u(t) = Á(t), atravÈs da superposiÁ„o das respostas.

    Outra forma para obtenÁ„o da resposta din‚mica È o mÈtodo da integraÁ„o direta das

    equaÁıes do movimento que, por n„o considerar condiÁıes de linearidade fÌsica ou

    geomÈtrica, tem um aspecto geral e pode ser utilizado tambÈm em problemas n„o

    lineares ou com amortecimento acoplado.

    25

    3.3 ñ Transmissibilidade

    Quando n„o È possÌvel a reduÁ„o das respostas din‚micas por meio de alteraÁıes das

    caracterÌsticas geomÈtricas ou das propriedades do sistema estrutural, variando a massa

    ou a rigidez de modo que as freq¸Íncias fundamentais se afastem da faixa de

    resson‚ncia, procuram-se alternativas para isolar as vibraÁıes din‚micas.

    Nos projetos industriais, os sistemas de isolamento tÍm o propÛsito de reduzir a

    magnitude do movimento de uma fundaÁ„o vibrante para o equipamento ou a reduÁ„o

    das forÁas din‚micas que s„o transmitidas do equipamento para a sua fundaÁ„o. No

    ˙ltimo caso, para um carregamento periÛdico, conforme mostrado na FIG. 3.3, a

    magnitude da forÁa transmitida para a base (

    f tr
    f
    tr

    ) È dada por [CRAIG (2006)]:

    f tr
    f
    tr

    k U1 +

    0

    

    Ê

    2r

    2

    1

    2

    

    1 - r

    2

    2

    

    Ê

    2r

    2

    1

    2

    (3.14)

    25 3.3 ñ Transmissibilidade Quando n „o È possÌvel a reduÁ„o das respostas din‚micas por meio

    FIGURA 3.3 ñ ForÁa transmitida ‡ base.

    onde:

    f

    tr

    = f+ f

    D

    S

    sendo que f È utilizado para exprimir a forÁa na forma complexa.

    A transmissibilidade (TR) È definida pela raz„o entre a forÁa transmitida e a forÁa p:

    0

    26

    TR =

    1

    f tr
    f
    tr

    kU

    1 +

    

    Ê

    2r

    • 2  

    2

    =

    

    1 - r

    2

    • 2 

    Ê

    2r

    • 1 (3.15)

    2

    2

    • 0   

    A figura 3.4 apresenta a transmissibilidade em funÁ„o da raz„o de freq¸Íncias e do fator

    de amortecimento:

    TR

    0 5 4 3 2 1 0 Ê = 0,1 Ê = 0,3 Ê = 1
    0
    5
    4
    3
    2
    1
    0
    Ê = 0,1
    Ê = 0,3
    Ê = 1
    6
    Ê = 0
    0,5
    1
    1,5
    2
    2,5
    3
    3,5
    4
    r

    FIGURA 3.4 ñ Transmissibilidade versus raz„o de frequÍncia.

    Nota-se que para r >

    26 TR = 1 f tr kU 1 +  Ê 2r 2   2

    2,

    a forÁa transmitida È

    menor

    que

    a forÁa

    excitante

    e

    a

    transmissibilidade diminui com o decrÈscimo do amortecimento.

    27

    4

    FONTES DE EXCITA« O DIN¬MICA

    4.1 ñ Principais Fontes de ExcitaÁ„o na Ind˙stria

    Das principais fontes de excitaÁ„o que ocorrem na ind˙stria ressaltam-se as m·quinas

    industriais, que s„o geradoras de vibraÁıes em v·rias etapas dos processos. As

    m·quinas, quando em operaÁ„o, transmitem vibraÁıes ‡s superfÌcies sobre as quais

    est„o apoiadas, resultantes de esforÁos de seus componentes (vibraÁıes provenientes de

    caixas de engrenagens, motores, rotores, etc.) ou choques inerentes ‡ sua finalidade.

    Conforme o tipo de m·quina, essas vibraÁıes se manifestam na estrutura suporte em

    maior ou menor grau.

    As explosıes s„o outras fontes de excitaÁıes que n„o devem ser ignoradas, pois para

    algumas estruturas industriais, as forÁas provenientes de explosıes ocorrem com

    freq¸Íncia e a sua resposta deve ser analisada para a verificaÁ„o de todos os limites,

    incluindo vibraÁ„o e fadiga.

    28

    A ISO 4866 (1990) apresenta uma tabela apenas indicativa (TAB. 4.1), com faixas

    tÌpicas de resposta estrutural para v·rias fontes de excitaÁ„o, apresentando a

    caracterÌstica de cada fonte, bem como a grandeza que usualmente È medida.

    TABELA 4.1 ñ Faixas tÌpicas de respostas estruturais para v·rias fontes de vibraÁ„o

    adaptado da ISO 4866 (1990).

     

    Faixa de

    Faixa de

    Faixa de

    Faixa de

    CaracterÌstica

    Sugest„o da

    Fonte de vibraÁ„o

    frequÍncia

    amplitude

    velocidade

    aceleraÁ„o

    da

    grandeza a

     

    (Hz)

     

    (mm)

    (mm/s)

    (m/s 2 )

    vibraÁ„o

    ser medida

    Tr·fego (rodovi·rio e

           

    contÌnua

     

    ferrovi·rio - transmiss„o

     

    1 a 80

    1

    a 200

    0,2 a 50

    0,02 a 1

    ou

    velocidade

    pelo solo)

       

    transiente

    Explosıes ( transmitidas

    1

    a 300

    100

    a 2500

    0,2 a 500

    0,02 a 50

    transiente

    velocidade

    pelo solo) CravaÁ„o de estacas

    1

    a 100

    10 a 50

    0,2 a 50

    0,02 a 2

    transiente

    velocidade

    Maquin·rio externo

    1

    a 300

    10 a 1000

    0,2 a 50

    0,02 a 1

    contÌnua ou

    velocidade ou

    (transmiss„o pelo solo)

     

    transiente

    aceleraÁ„o

    Ac˙stica (tr·fego e

             

    velocidade ou

    maquin·rio externo)

    10 a 250

    1 a 1100

    0,2 a 30

    0,02 a 1

    contÌnua

    aceleraÁ„o

             

    velocidade ou

    velocidade ou

    Maquin·rio interno

    1 a 1000

    1

    a 100

    0,2 a 30

    0,02 a 1

    aceleraÁ„o

    aceleraÁ„o

    Atividades humanas de

             

    velocidade ou

    impacto

    0,1 a 100

    100 a 500

    0,2 a 20

    0,02 a 5

    transiente

    aceleraÁ„o

    Atividades humanas

             

    velocidade ou

    dirigidas

    0,1 a 12

    100

    a 5000

    0,2 a 5

    0,02 a 0,2

    transiente

    aceleraÁ„o

         

    a 10 5

         

    velocidade ou

    Terremotos

    0,1 a 30

    10

    0,2 a 400

    0,02 a 20

    transiente

    aceleraÁ„o

    Vento

    0,1 a 10

    10

    a 10 5

    -

    -

    transiente

    aceleraÁ„o

    Embora muitas dessas fontes de excitaÁ„o sejam comuns a v·rios tipos de estruturas,

    algumas n„o s„o representativas no projeto din‚mico da maioria das edificaÁıes

    industriais, que normalmente tÍm estruturas robustas. Dessas fontes, podem-se citar a

    movimentaÁ„o de pessoas, o tr·fego de veÌculos e o vento.

    Os efeitos da movimentaÁ„o de pessoas nesse tipo de estrutura n„o s„o significativos,

    pois, devido aos grandes carregamentos a que as mesmas est„o sujeitas, elas possuem

    pisos pouco flexÌveis e freq¸Íncias naturais de excitaÁ„o bem maiores que as

    freq¸Íncias representativas do carregamento devido ao caminhar.

    29

    O vento tambÈm È um fenÙmeno pouco crÌtico para esse tipo de estrutura. Segundo a

    ISO 4866 (1990), a excitaÁ„o do vento tende a ter uma energia significativa na faixa de

    freq¸Íncia de 0,1 Hz a 2 Hz. Como as estruturas industriais em geral possuem

    carregamento permanente muito elevado e freq¸Íncias superiores a essa faixa, o

    carregamento est·tico equivalente do vento È suficiente para represent·-lo.

    A resposta das estruturas submetidas a efeitos din‚micos depender· da sua geometria,

    da massa, da rigidez e do amortecimento, alÈm das caracterÌsticas da fonte excitadora

    como massa, forÁas din‚micas transmitidas ao piso e freq¸Íncia de operaÁ„o.

    A determinaÁ„o da forÁa din‚mica, que È caracterizada pela magnitude, direÁ„o e

    variaÁ„o com o tempo, È imprescindÌvel para a an·lise das respostas. Para estruturas

    sujeitas a excitaÁıes periÛdicas, a forÁa de excitaÁ„o È a respons·vel por manter o

    sistema mec‚nico em constante movimento e usualmente a parcela da resposta

    complementar n„o È significativa, desaparecendo com o efeito do amortecimento

    estrutural. J· para os casos em que a forÁa atua em um perÌodo muito curto, como forÁa

    de impacto por exemplo, esta parcela da resposta deve ser considerada.

    4.2 ñ M·quinas Industriais

    4.2.1 ñ Tipos de m·quinas e isolamento das vibraÁıes

    No presente estudo as m·quinas s„o classificadas em quatro grupos: rotativas,

    alternativas, vibratÛrias e de impacto.

    A fundaÁ„o de uma m·quina È escolhida em funÁ„o das caracterÌsticas do equipamento

    e necessidade funcional do processo industrial.

    Para as grandes m·quinas rotativas, as m·quinas alternativas e as m·quinas de impacto,

    normalmente s„o escolhidas fundaÁıes de concreto isoladas, em blocos maciÁos ou com

    aberturas. Para casos como esses, È possÌvel considerar na an·lise as fundaÁıes como

    30

    corpos rÌgidos, j· que suas deformaÁıes s„o consideradas desprezÌveis se comparadas ‡s

    do solo (ALMEIDA NETO, 1989). Sendo assim, as caracterÌsticas do solo s„o

    imprescindÌveis.

    H· muitos casos em que grandes m·quinas rotativas e/ou vibratÛrias se encontram em

    prÈdios de aÁo ou concreto e que devido ‡ altura e ‡s freq¸Íncias dessas estruturas, o

    solo n„o apresenta influÍncia significativa.

    Entretanto, para esses casos, necessita-se de grandes nÌveis de isolamento das vibraÁıes.

    Em geral s„o utilizados conjuntos de molas helicoidais de aÁo para apoiar o

    equipamento, de freq¸Íncias naturais muito baixas, resultando em uma

    transmissibilidade reduzida de forÁas para o sistema estrutural. No entanto essas molas

    n„o costumam fazer parte da an·lise da estrutura sob as quais elas se apÛiam, sendo

    feitas simplificaÁıes para considerar os seus efeitos.

    4.2.1.1 - Impacto das simplificaÁıes dos sistemas de isolamento

    Muitas vezes a simplificaÁ„o na an·lise da estrutura que suporta o equipamento consiste

    em n„o modelar o sistema de molas, calculando-se ‡ parte a forÁa transmitida por ele e

    aplicando-a diretamente na estrutura, com inclus„o de uma quantidade de massa dos

    equipamentos nos pontos correspondentes aos seus apoios. Como os pisos estruturais

    sob os quais se apÛiam esses equipamentos costumam ser muito rÌgidos se comparados

    com a rigidez do sistema de molas, esta simplificaÁ„o pode ser razo·vel. No entanto os

    seus impactos devem ser observados quando a relaÁ„o entre as rigidezes (estrutura de

    apoio e mola) torna-se significativa.

    Para observar esses aspectos foi feito um exemplo com um sistema estrutural simples de

    uma viga biapoiada, que ser· apresentado em seguida.

    O estudo consiste em analisar o comportamento de uma viga biapoiada com 10 m de

    v„o, usando um perfil de aÁo de abas paralelas, sujeita a uma excitaÁ„o din‚mica

    harmÙnica atuando no meio do v„o sobre uma mola. Ser· avaliado o impacto da

    31

    simplificaÁ„o de eliminar a mola e aplicar a forÁa din‚mica diretamente na viga. A FIG.

    4.1 apresenta o desenho esquem·tico do sistema estrutural a ser analisado.    
    4.1 apresenta o desenho esquem·tico do sistema estrutural a ser analisado.
    

    FIGURA 4.1 ñ Viga biapoiada com um sistema massa-mola atuando no meio do v„o.

    Considerando esse sistema completo, foi feita a an·lise no tempo para diferentes

    rigidezes da mola. Nessas an·lises considerou-se um fator de amor