Laboratrio de Controle Automtico de Sistemas Lineares

ESTUDO DE CONTROLADORES COM AMPLIFICADORES OPERACIONAIS

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO Alunos: Diego Yanez dos Santos Abimael Brando Luis Gustavo Machuca Leandro Bondio Amanda Professor: Aguinaldo Cardozo da Costa Filho

Jacare-SP 2011

Sumrio

1 2 3 4 4.1 5 6

Resumo ....................................................................................................................................3 Objetivo do Experimento...........................................................................................................4 Introduo Terica.....................................................................................................................5 Experimento ............................................................................................................................10 Montagem do Experimento...............................................................................................11 Concluses e Comentrios ..................................... .............. ................................................17 . Referncias Bibliogrficas ......................................................................................................18

ndice de Tabelas

Tabela 1 - Lista de Materiais e Equipamentos Utilizados ....................................................................10

Anexos

Lista dos itens inclusos no relatrio.....................................................................................................19

Resumo
Neste experimento sero estudados e analisados o comportamento dos controladores proporcionais,integrais,proporcionais integrais, derivativo, proporcionais derivativos e proporcionais integrais derivativos atravs de montagem de circuitos. Utilizaremos como base de todas as montagens o amplificador operacional do modelo UA741C entre outros componentes relacionados na lista de materiais. (Pg. 10)

Objetivo do Experimento
Saber aplicar, identificar e diferenciar cada um dos circuitos controladores, bem

como suas principais caractersticas atravs da anlise das curvas caractersticas de suas sadas. Familiarizao com montagem e manuseio de circuitos com CIs, gerador de

sinais,fonte chaveada e osciloscpio.

Introduo Terica
A busca da qualidade, eficincia e preciso nos processos industriais, exige sistemas de controle em malha fechada sem a presena do operador humano, os quais so chamados de Controladores Automticos. Quando se tem a comparao do valor atual da varivel de sada de um sistema com um valor de referncia desejado, gera-se um sinal de erro. Para tanto, este sinal de erro produz um sinal de controle que dever agir no sentido de minimizar o erro ou at mesmo anul-lo. A partir dessa premissa, tem-se a chamada Ao de Controle. Os controladores industriais analgicos so classificados de acordo com a ao de controle que executam. Esta classificao mostrada a seguir. Controladores ON-OFF; Controladores Proporcionais; Controladores Integrais; Controladores Proporcionais-Integrais; Controladores Proporcionais-Derivativos; Controladores Proporcionais-Integrais-Derivativos. Estes controladores podem ser implementados de trs formas: Controladores Eletrnicos, Controladores Pneumticos ou Controladores Hidrulicos. Como fontes de energia utilizam a eletricidade, presso ar e presso de leo respectivamente. Em um controlador com ao de controle proporcional a relao entre a ao de controle u(t) e o erro de atuao e(t) dado por:

ou expresso na varivel de Laplace como:

onde Kp denominado constante proporcional. 5

A fig.4 mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicao de uma ao proporcional. Note que, quanto maior o ganho Kp menor o erro em regime permanente, isto , melhor a preciso do sistema em malha fechada. Este erro pode ser diminudo com o aumento do ganho, entretanto nunca conseguiremos anular completamente o erro. Por outro lado, quanto maior o ganho, mais oscilatrio tende a ficar o comportamento transitrio do sistema em malha fechada. Na maioria dos processos fsicos, o aumento excessivo do ganho proporcional pode levar o sistema instabilidade.

Para um controlador, cuja ao de controle integral a sada do controlador u(t), varia com um taxa proporcional ao sinal de erro atuante, isto :

Se o sinal de erro atuante nulo, significa que a taxa de variao do sinal de sada do controlador nula, portanto u(t) Constante. Por outro lado, como a sada no pode variar instantaneamente, a ao integral afeta a dinmica do sistema. Vale salientar que o erro de regime estacionrio pode ser melhorado posicionando-se um plo em malha aberta na origem, uma vez que este posicionamento aumenta o tipo de sistema em uma unidade. Os circuitos ativos podem ser utilizados para posicionar plos na origem. Com um sistema operado com uma resposta transiente desejvel gerada pelos plos em uma malha fechada. Para se melhorar o erro de regime estacionrio sem afetar a resposta transiente, primeiro se adiciona um plo na origem visando aumentar o tipo do sistema. Para resolver o problema, adiciona-se tambm um zero prximo do plo na origem. Assim as contribuies angulares do zero do compensador e do plo do compensador se cancelam. Com isso o ganho requerido no plo dominante aproximadamente o mesmo de antes da compensao, uma vez que a relao entre os comprimentos do plo do compensador e do zero do compensador aproximadamente unitria. Dessa forma melhora-se o erro de regime estacionrio sem afetar apreciavelmente a resposta transiente. Um compensador com um plo na origem e um zero prximo do plo chamado de compensador integral ideal. O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI contra balanceado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio. 7

O termo de natureza integral tem a caracterstica de fornecer uma sada no nula aps o sinal de erro ter sido zerado. Este comportamento conseqncia do fato de que a sada depende dos valores passados do erro e no do valor atual. Em outras palavras, erros passados carregam o integrador num determinado valor, o qual persiste mesmo que o erro se torne nulo. Esta caracterstica tem como conseqncia que distrbios constantes podem ser rejeitados com erro nulo j que, diferentemente do que ocorre com controladores proporcionais, aqui no necessrio que o erro seja no nulo para dar origem a um controle que cancele o efeito do distrbio. Assim, a principal razo para a presena do termo de natureza integral reduzir ou eliminar erros estacionrios. O termo derivativo tem o papel de aumentar o amortecimento e, em geral, melhorar a estabilidade de um sistema. Intuitivamente, a ao do termo derivativo pode ser entendida quando considerarmos um controlador PD num instante em que o erro momentaneamente nulo, mas sua taxa de variao, no. Nesse caso, o termo proporcional no ter contribuio alguma sobre a sada, mas o termo derivativo, sim; este ltimo tem assim o papel de fazer com que o controlador se antecipe a ocorrncia do erro. Essa caracterstica de tornar o controlador sensvel taxa de variao do erro tem claramente o efeito de aumentar o amortecimento do sistema. A combinao dos termos de natureza proporcional, integral, e derivativa normalmente utilizada para se obter um grau aceitvel de reduo de erro estacionrio simultaneamente com boas caractersticas de estabilidade e amortecimento. Os compensadores PID so os mais comuns nas aplicaes industriais. Eles permitem um compromisso na especificao de mais de um parmetro da resposta transitria, entre eles: tempo de estabilizao, tempo de subida e overshoot mximo, com uma especificao de erro mximo de regime permanente. Isso d grande flexibilidade na especificao de projetos, diferente do que ocorria com o controlador proporcional que s garantia a especificao de um parmetro. Existem trs principais topologias utilizadas em projetos de PID: Paralelo, Srie e Acadmico. A topologia paralela pode ser visualizada na figura 02 e sua funo de transferncia dada pelo por:

J na fig. 03 podemos visualizar a topologia srie, onde sua funo de transferncia dado por:

Experimento
Para realizar o experimento foram utilizados alguns materiais que so descritos na Tabela 1 logo abaixo. Tabela 1 - Lista de Materiais e Equipamentos Utilizados

QTDE
01 01 01 01 01 --03 ------01

DESCRIO
Protoboard Fonte chaveada Gerador de Sinais Osciloscpio Multmetro Cabos para fonte, Osciloscpio e Gerador de Funes Amplificadores Operacionais 741 Resistores 1kohm e 470 ohm Capacitores 1micro Farad Fios Alicate de bico e de corte

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Montagem Experimental
1. Controlador Proporcional

7 7 3 1 5

U 2
6

U1
6

R3 1 k

R1 1 k

2 4

2 4

U 71 A 4 CP

UA 4 CP 71

R2 2 k

R4 1 k

Sinal de Entrada de Sada

Diferena de amplitude no canal B para aparecer o sinal de sada.

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2. Controlador Integral

7 7 3 1 5

U2
6

U1
6

R3 1 k

R1 1 k

2 4

2 4

UA 4 CP 71

UA7 1 4 CP C1 1F

R4 1 k

Sinal da Entrada (Amarelo) e Sada (Violeta)

Visualizao da Integrao na Sada

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3.Controlador Proporcional Integral

7 7 3 1 5

U2
6

U1
6

R3 1k

R1 1k

2 4

2 4

UA741CP

UA741CP C1 1 F

R2 1k

R4 1k

A cor amarela representa o sinal de entrada, o azul a Sada do primeiro amplificador e a cor violeta a sada do sistema.

Visualizao da ao Proporcional e integral simultanemente (Conforme Figura da pg. 9)

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4. Controlador Derivativo

7 7 3 1 5

U2
6

U1
6

R1 1 k

C1
2

R3 1 k

2 4

1F

UA7 1 4 CP

UA7 1 4 CP

R2 1 k

R4 1 k

Entrada (Amarela) e Sada (Azul)

Visualizao da ao derivativa (Azul)

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5.Proporcional Derivativo
U2
6 2 4 4

7 7 1 5

U1
6

R1 1k R5 1k

C1 1F

R3 1k

UA741CP

UA741CP

R2 1k

R4 1k

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6. Controlador Proporcional Integral Derivativo

R3 1k
7 3 1 5

U1
6

R6 R4 1 k 1k
7 3 6 1 5

R2 1k

C1
2

U2

1 F

UA741CP

R7 1k
7 3 1

C2 1 F
5

2 4

U3
6

UA741 CP

R5 1k

R1 1k

2 4

UA741CP

Visualizao da sada de um dos controladores eletrnicos bsico mais utilizado.

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Concluses e Comentrios
Com a anlise de cada uma das curvas obtidas nas sadas dos respectivos controladores, algumas concluses podem ser extradas. Quando montado o controlador proporcional percebeu-se que a resposta real para um valor de resistncia igual na realimentao acarreta num ganho de um (1), como esperado da equao da funo de transferncia, porm quando a resistncia for nula, acarretar num ganho zero (0) e quando a realimentao possuir valores maior que a entrada o seu ganho ser a sua relao Sada por Entrada, ou seja, a sua funo de transferncia, que acarretar num ganho maior do que um (1). Com a ao de proporcionalidade, tem-se que o controlador multiplica o sinal de entrada por uma constante K (ganho), que pode ser variada de acordo com a combinao de resistores usados na implementao e essa montagem tem a caracterstica de inverter o sinal, ou seja, quando a entrada positiva a sada menos K vezes a entrada, se o desejo for obter um sinal com mesma fase na sada basta inserir outro controlador de ganho unitrio em srie, pois com este controlador podemos obter a mesma fase do sinal de entrada. Relacionando a ao do controlador proporcional mais integral, PI, tem-se que esse controlador faz com que o termo integrativo adicione ao sistema um plo em zero em malha aberta na origem, o que aumenta o tipo do sistema de 1, conseqentemente, melhora o erro em regime estacionrio e elimina a possibilidade de erro para uma entrada degrau, mas simultaneamente acarreta numa reduo de sua estabilidade relativa. O controlador puramente derivativo no pode ser utilizado sozinho, pois no atua diretamente no erro, e sim na variao do erro atuante, ou seja, ele insensvel a sinais de erros constantes.Este controlador utilizado com outras formas de controle aumenta a velocidade de correo da resposta de um sistema ao erro.Foi Observado tambm que a sua sada encontra-se invertida com relao a entrada, isto por causa do amplificador operacional inversor, para que este sinal de sada seja positivo basta inserir um outro amplificador operacional inversor com ganho -1, ou seja, este amplificador no afetar os valores de sada apenas o tornar positivo.

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Referncias Bibliogrficas

BOLTON, William. Engenharia de Controle. So Paulo, Makron Books, 1995. 497p. OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. So Paulo: Prentice Hall, 2003 http://www.ee.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/psc_CN/apostilas/Aula6_2007II.pdf

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Anexos

5 Folhas do Data Sheet UA741 1 Mdia contendo (Trabalho e Circuitos para simulao no Multisim)

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