BIOMECATRONICA PROTESIS ACTIVA DE MANO

ANTECEDENTES Hoy en da la necesidad de crear productos cada vez ms especializados ha llevado al hombre a trabajar en forma multidisciplinaria para la creacin de dichas tecnologas, la integracin cada vez ms creciente de los sistemas creados con la mecnica y la electrnica han llevado a la fusin de estas dos disciplinas formndose una nueva llamada Mecatrnica. Cuando esta disciplina es ocupada para el desarrollo mdico, principalmente al sistema nervioso crea una nueva generacin de miembros artificiales que funcionan como si fueran reales. A esto es lo que llamamos Biomecatronica.

Recientemente en Yale University se desarroll una prtesis con control mecatronico, que tiene la capacidad de tomar una pelota de tenis o aun de tomar las llaves y entregarlas, Yale University, por el profesor Aarn Dollar, esta es controlada por un solo motor, que controla toda la mano, esto por todas las conexiones que tiene los dedos, que simulan los tendones en una mano real. Esto permite observar de manera coordinada y le permite una curvatura alrededor del objeto a tomar, para el diseo fsico, en vez de la tradicional forma rgida de metal, los realizo de plstico y goma, que los vuelve ms flexibles, con lo cual se pueden adaptar a casi cualquier objeto sin daarlo.

En el laboratorio de Fsica Aplicada de la universidad de John Hopkins, con fondos de la DARPA, se desarroll una prtesis robtica que va conectada en el cerebro que podra permitirles a las personas amputadas a realizar movimientos ms sofisticados, aumentando los grados de libertad y que se controle de forma intuitiva, pues va a depender de las seales elctricas medidas con un EEG. Estos diseos disponen de unos 20 grados de libertad, y sern operados por varias interfaces. "Cuando cogemos un objeto, el cerebro sabe de forma automtica que tiene que hacer girar la mueca y mover los dedos", explica Michael McLoughlin, quien est supervisando el desarrollo de una de estas prtesis en el Laboratorio de Fsica Aplicada de la Universidad Johns Hopkins. "Queremos crear un miembro diestro y obtener la capacidad de controlarlo de una manera natural, as como un cierto nivel de informacin tctil.

Durante los ltimos cinco aos se han estado llevando a cabo pruebas limitadas de los implantes neuronales en pacientes severamente paralizados. Hasta la fecha, aproximadamente cinco personas han sido implantadas con chips y han sido capaces de controlar un cursor en la pantalla de un ordenador, conducir una silla de ruedas, y abrir y cerrar una pinza en un brazo robtico muy simple. Otras pruebas ms extensas en primates a los que se les ha implantado un chip cortical muestran que los animales pueden aprender a controlar una prtesis de brazo relativamente simple de forma que les sea til, usndola para coger y comer un trozo de nube de azcar.

Unos investigadores del APL han desarrollado una segunda prtesis de brazo con un repertorio de movimientos posibles an mayor y ya han solicitado permiso para comenzar los ensayos humanos. Su objetivo es comenzar a implantar a pacientes con lesiones de la mdula espinal en el ao 2011, en colaboracin con cientficos de la Universidad de Pittsburgh y del Caltech. A los voluntarios de este estudio se les implantarn dos chips corticales diferentes, cada uno con 100 electrodos de grabacin. Los cientficos esperan que al doblar la capacidad de escuchar al cerebro se obtendrn suficientes seales independientes para permitir movimientos ms complejos del brazo sofisticado de APL. "ste es un brazo muy hbil y antropomorfo," destaca Andrew Schwartz, uno de los neurlogos implicados en el estudio. "El ancho de banda de informacin necesaria para controlar el dispositivo es mucho ms alto."

Los investigadores de Pittsburgh tambin pondrn a prueba unos nuevos chips que combinan sistemas de telemetra, que procesarn parte de la informacin grabada en el chip antes de enviarla a un procesador implantado en el pecho. Seguidamente, el procesador controlar el brazo de forma inalmbrica. Las versiones actuales en uso en humanos y monos envan la informacin a travs de unos cables que salen del crneo, lo que aumenta el riesgo de infeccin a largo plazo. Si bien la nueva configuracin ser similar a la utilizada en los marcapasos y los dispositivos de estimulacin cerebral profunda, una prtesis de brazo lleva a cabo funciones ms complejas que un marcapasos y, por lo tanto, se requiere ms informacin para controlarla. "No hay ningn dispositivo implantable con un sistema de telemetra capaz de transmitir este ancho de banda", afirma Schwartz. "Esta tecnologa va a representar un gran paso adelante." En ltima instancia, los investigadores de Pittsburgh tienen por objeto aadir tambin capacidad sensorial a los brazos mediante la incorporacin de materiales que pueden detectar el calor y

otras propiedades y transmitir esa informacin a un tercer chip implantado en la parte del cerebro que procesa los estmulos sensoriales.

En Mxico uno de los principales desarrolladores con varios aos de experiencia es el Dr. Jess Manuel Dorador Gonzlez, profesor titular del Departamento de Ingeniera Mecatrnica. En la revista Digital Universitaria, bajo el ttulo de Robtica y prtesis inteligentes present el modelo funcional exclusivamente de la mano, dicha mano fue diseada tomando como base las medidas de la mano derecha de un hombre adulto, mexicano de estatura promedio. El material utilizado para su fabricacin fue Nylamid Autolubricado, debido a su baja densidad, alta resistencia y buena maquinabilidad que ste posee.

En el Centro de Diseo y Manufactura de la Facultad de Ingeniera se est llevando a cabo un proyecto cuyo fin ltimo es el de desarrollar una prtesis inteligente de miembro superior. En la primera etapa se dise un manipulador con dimensiones y peso similares a las de una prtesis de antebrazo el cual tuvo como objetivo realizar el movimiento de prono-supinacin de codo, teniendo como prioridad la precisin y no la fuerza en la prensin.

A la par se dise una mano articulada en la cual se realizaron experimentos con alambres musculares, construidos de una aleacin de Nquel y Titanio llamada Nitinol, para realizar los movimientos y con esto lograr la aplicacin en el diseo de prtesis.

Actualmente se est desarrollando un brazo manipulador con caractersticas similares a las de una prtesis, en las cuales los movimientos sern realizados por medio de servomotores como actuadores, tanto para los movimientos de la mueca como para los cuatro dedos independientes de los que constar. Las seales de control se darn por medio de seales mioelctricas y por medio de voz. Las seales sern procesadas en un microprocesador para realizar los movimientos de los actuadores correspondientes. Para la segunda etapa se pretende disear y construir una prtesis de precisin en la prensin, utilizando para ello material con memoria de forma como actuadores. Para la experimentacin se emplearn los polmeros electroactivos (PEA), donde se tratar de aprovechar la baja densidad y buenas propiedades electro-mecnicas que presenta este tipo de material.

Para el tercer ao de desarrollo del proyecto se espera obtener el diseo de una prtesis de miembro superior actuada por medio de seales mioelctricas y de voz, capaz de auto programarse para realizar actividades tanto de precisin como de fuerza. Esta prtesis ser capaz de realizar las acciones de una prtesis mioelctrica comercial, adems de contar con movimientos separados en cuatro dedos, con lo cual tendr una capacidad de actividades de precisin mayor. El socket con el cual se inserta la prtesis al mun ser autoajustable para adaptarse a los cambios de dimensin que con el cambio del tiempo sufre el mun.

OBJETIVOS GENERALES Creacin de una prtesis activa de mano

OBJETIVOS ESPECFICOS Crear una prtesis activa que sea capaz de realizar movimientos bsico de una mueca y 4 dedos Controlar la prtesis por medio del anlisis de ECG y EMG correspondiente

JUSTIFICACIN La sustitucin por perdidas de miembros humanos pro artefactos distintos a los naturales es una realidad hace ms de dos mil aos. Con los inventos en el campo de la robtica, en particular de la binica, han proporcionado al ser humano extremidades complementarias que cada da se perfeccionan.

El desarrollo de una prtesis activa de mueca, permite no solo mejorar estticamente al paciente con una simple sustitucin del miembro, sino que le permite poder manipularla para hacer uso de ella dentro de los parmetros predeterminados

HIPOTESIS

La mano realiza principalmente dos funciones; la prensin y el tacto, las cuales permiten al hombre convertir ideas en formas, la mano otorga adems expresin a las palabras, tal es el caso del escultor o el sordomudo. El sentido del tacto desarrolla totalmente la capacidad de la mano, sin ste nos sera imposible medir la fuerza prensora. Es

importante mencionar que el dedo pulgar representa el miembro ms importante de la mano, sin ste la capacidad de la mano se reduce hasta en un 40%.

Los principales tipos de prensin de la mano son de suma importancia, ya que la prtesis deber ser diseada para cumplirlos. A continuacin se muestran cuatro formas bsicas de prensin de la mano, que combinadas cumplen con todos los movimientos realizados por sta, los cuales son: prensin en pinza fina con la punta de los dedos, prensin en puo, gruesa o en superficie, prensin en gancho y prensin en llave.

Toda prtesis artificial activa necesita una fuente de energa de donde tomar su fuerza; un sistema de transmisin de esta fuerza; un sistema de mando o accin y un dispositivo prensor. En la eleccin de las prtesis a utilizar desempea un papel trascendental el nivel de amputacin o el tipo de displasia de que se trate.

METODOLOGIA Diseo de una mano robtica con las medidas de un adulto mexicano promedio Manufactura de la estructura de la mano diseada Obtencin de los EMG en su forma normativa correspondientes a los diferentes movimientos involucrados Anlisis computacin de las seales correspondientes Obtencin de las seales de ECG involucradas en el movimiento de la mano Anlisis y comparacin de las seales de EMG y de ECG Crear el control necesario para la manipulacin de la mano

CALENDARIZACION