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-testar outro otimizador -comparar com o seguidor de referncias -testar sem o chaveamento ------------------------------------------RESUMO CIC

Muitas tcnicas convencionais de projeto de controladores no levam em conta restries nos atuadores, o que pode acarretar saturao de tais componentes. Dessa maneira, o sistema opera em malha aberta, podendo degradar enormemente o desempenho do cont rolador projetado. O objetivo deste trabalho implementar controladores que levam em conta as restries do sistema utilizando tcnicas de conjuntos invariantes e aval iar os resultados da aplicao de tais tcnicas a um sistema didtico de tanques interli gados. Tendo-se calculado um conjunto invariante, uma ao de controle que garante o respeito das restries pode ser obtida pela soluo "on-line" (para cada instante de a mostragem) de um problema de Programao Linear. Foram implementados controladores p ara trs diferentes nveis de tanque. O respeito s restries no atuador e no nvel mximo cada tanque garantido a partir do momento em que as varaveis controladas entram no conjunto invariante. Para a realizao do controlador e sua comunicao com a planta, foi desenvolvido um cliente Java com uma interface grfica que mostra a evoluo das varaveis da planta. Os resultados obtidos mostram a eficincia do mtodo comparado a um controlador convencional do tipo seguidor de referncias. O sucesso da implemen tao aponta para a viabilidade de aplicao da tcnica em escala industrial. ___________________________________________

Introduo Muitos projetos convencionais de controladores no levam em conta as restries de atu adores e variaveis do sistema, o que pode acarretar na saturao de tais componentes . Em tal situao, o sistema opera em malha aberta, degradando enormemente o desempe nho do controlador projetado. Tcnicas avanadas como o controle preditivo foram des envolvidas visando tal problema. O controle via conjuntos invariantes controlado s uma tcnica de tal grupo, tendo grande desenvolvimento terico, mas pouco avano prti co. Um conjunto definido no espao de estados dito "invariante controlado " se exi ste uma ao de controle, determinada em funo das variaveis de estado, satisfazendo as restries, tal que os estados no deixam o referido conjunto em nenhum instante. Uma ao de controle que garanta o respeito das restries pode ser obtida pela soluo "on-li e" (para cada instante de amostragem) de um problema de programao linear. O objeti vo deste trabalho consiste na implementao de controladores que levam em conta rest ries utilizando tcnicas de conjuntos invariantes e avaliar os resultados da aplicao d e tais controladores a um sistema didtico de tanques interligados. Resultados de simulao e experimentais no sistema didatico de tanques do laboratrio de automao da UF RN mostram a eficincia do mtodo comparado a um controlador seguidor de referncias. O sucesso da implementao aponta para a viabilidade de aplicao da tcnica em escala ind ustrial. Material e Mtodos material -planta -simulador -matlab -java -otimizador GLPK mtodos -conexo servidor-cliente -matemtica -testes dos controladores na planta Resultados perguntar orientador

Concluso

Material e Mtodo -tanques didticos de nivel -linguagem java -mtodos matemticos -minimizao -linearizao -otimizao -conjuntos invariantes -srie de Taylor -computadores -servidores -clientes -conexo com a internzet -UFRN -PROPESQ -iniciao cientifica -orientador -orientando -alunos -graduajo -pesquisa -cdigo -discretizao -perodo de amostragem -transformada z -segurador -amostrador -funo de transferencia -equaes de estado -holanda -doutorado -controladores -malha fechada -malha aberta -matlab -grficos -plotagem de grficos -indstria