Mecanica II

Temas 6 y 7
Estatica y Dinamica Analtica
Manuel Ruiz Delgado
9 de marzo de 2011
Principio de los trabajos virtuales: Formulacion generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Principio de los trabajos virtuales: Formulacion detallada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Principio de los trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Equilibrio y sistemas reonomos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Ecuacion general de la Dinamica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Ecuacion general de la Dinamica: Ejemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Ecuacion general de la dinamica en q
j
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Ecuaciones de equilibrio (S. Holonomos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Ecuaciones del movimiento (S. Holonomos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Terminos cineticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Ecuaciones de Lagrange (S. Holonomos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Sistemas holonomos potenciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Sistemas holonomos potenciales: equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Sistemas holonomos/no holonomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Sistemas no holonomos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Sistemas no holonomos: q
j
independientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Movimiento: no holonomos, q
j
independientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Equilibrio: no holonomos, q
j
independientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Movimiento: Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Equilibrio: Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Calculo de las fuerzas de ligadura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Ecuacion de la energa para sistemas holonomos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Integral de la energa para sistemas holonomos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Ecuacion de la energa, sistemas no holonomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1
Principio de los trabajos virtuales: Formulacion generica
Condicion de equilibrio de un sistema por estatica newtoniana:
F
D
i
(r
e
i
, 0, t) +F
L
i
(r
e
i
, 0, t) = 0, i = 1, . . . , N
Son 3N condiciones independientes, mas las de ligadura.
Si damos un desplazamiento virtual arbitrario al sistema:
W =
N

i=1
_
F
D
i
+F
L
i
_
r
i
= 0 r
i
PTV
Por ser una combinacion lineal de vectores nulos.
Como los r
i
forman un espacio vectorial de dimension 3N, al exigir r
i
, tenemos 3N
condiciones independientes entre s, pero combinacion lineal de las 3N ecuaciones newtonianas
La formulacion generica del PTV no aporta nada nuevo:
igual n umero de ecuaciones que la Estatica newtoniana
siguen estando las fuerzas de ligadura, y las ecuaciones de ligadura
Pero alguna ecuacion puede ser mas simple que otra newtoniana.
Manuel Ruiz - Mecanica II 2 / 54
Principio de los trabajos virtuales: Formulacion detallada
El PTV es util cuando hay g ligaduras ideales: sus fuerzas no trabajan en los DVCL (espacio
vectorial de dimension n= GDL)
Sistema en equilibrio: F
D
i
+F
L
i
= 0, i = 1, . . . , N
Damos un desplazamiento virtual arbitrario:
W =

N
i=1
_
F
D
i
+F
L
i
_
r
i
= 0 r
i
Si el r
i
es un DVCL,

N
i=1
F
L
i
r
i
= 0,
W =
N

i=1
F
D
i
r
i
= 0 DVCL
Ecuacion general de la estatica
No aparecen las fuerzas de ligadura
DVCL n= GDL ecuaciones independientes
Es condicion necesaria: se deduce de las newtonianas
Manuel Ruiz - Mecanica II 3 / 54
2
Principio de los trabajos virtuales
Es condicion suciente: demostracion por reduccion al absurdo
Supongamos que se cumple el PTV, pero el sistema no esta en equilibrio: empezara a moverse
con aceleraciones r
i
distintas de cero: F
D
i
+F
L
i
= m
i
r
i
En un tiempo innitesimal dt, partiendo del reposo, cada partcula se desplaza dr
i
= r
i
dt
2
/2
( Desp. Posibles)
Tomando como DVCL los DP r
i
= r
i
,
dW =
N

i=1
_
F
D
i
+F
L
i
_
r
i
=
N

i=1
m
i
r
i
r
i
=
N

i=1
m
i
r
i
2
0
En contra de la hipotesis
Luego no puede cumplirse el PTV y no haber equilibrio: es suciente.
Queda por demostrar que los dr
i
= r
i
son DVCL
Manuel Ruiz - Mecanica II 4 / 54
Principio de los trabajos virtuales
Se derivan las ecuaciones de las ligaduras; inicialmente r
i
= 0,

i=1

i
f
t
r
i
+
N

i=1

i
f r
i
+f
tt
= 0
&
&
&
&
&
&
N

i=1
A
i
t
r
i
+
N

i=1
A
i
r
i
+B
t
= 0
Para ser DVCL, los r
i
deben cumplirlas congeladas,
N

i=1

i
f r
i
= 0;
N

i=1
A
i
r
i
= 0
Los r
i
solo son DVCL en los sitemas escleronomos, f
t
B 0
En los reonomos, solo en los puntos jos: f
t
f
tt
B B
t
0
El PTV es condicion suciente solo en los sistemas escleronomos, y en los puntos jos de los
reonomos.
Manuel Ruiz - Mecanica II 5 / 54
3
Principio de los trabajos virtuales
W =
N

i=1
F
D
i
r
i
= 0 DVCL
PTV: La condicion necesaria y suciente para que un sistema material sometido a ligaduras
ideales tenga una conguracion de equilibrio es que en dicha conguracion se anule el
trabajo virtual de las fuerzas directamente aplicadas para cualquier desplazamiento virtual
compatible con las ligaduras.
PTV Ecuacion general de la estatica
En sistemas reonomos solo se puede aplicar en los puntos en que
f
t
= B = 0
En los demas no puede haber equilibrio, porque las ligaduras se mueven.
Manuel Ruiz - Mecanica II 6 / 54
Equilibrio y sistemas reonomos
Equilibrio: un sistema material tiene una conguracion de equilibrio cuando abandonado el
sistema en reposo en dicha conguracion, permanece indenidamente en reposo:
r
i
(t) = r
e
i
; v
i
(t) = 0 t
Ligaduras nitas no estacionarias: f(r
i
, t) = 0
f(r
e
i
, t) = 0 ;
N

i=1
$
$
$
$

i
f 0 +f
t
(r
e
i
, t) = 0 t
Cinematicas no estacionarias:
N

i=1
A
i
(r
j
, t) v
i
+B(r
j
, t) = 0
0 +B
_
r
e
j
, t
_
= 0 t
Solo puede haber equilibrio en los puntos que cumplan estas condiciones: en los que las ligaduras
no se mueven.
Manuel Ruiz - Mecanica II 7 / 54
4
Principio de DAlembert
2
a
ley de Newton para un sistema de N partculas:
F
D
i
+F
L
i
= m
i
r
i
= p
i
, i = 1 . . . N
Se pueden poner en la forma
F
D
i
+F
L
i
p
i
= F
D
i
+F
L
i
+F
I
i
= 0 , i = 1 . . . N
Equivale a plantear el equilibrio de cada partcula relativo a unos ejes con origen en la propia
partcula.
Principio de DAlembert: Las ecuaciones del movimiento de un sistema material se obtienen
planteando, en cada instante, el equilibrio entre las fuerzas dadas, las de ligadura, y las de inercia.
Se reduce a un problema de estatica: Aplicar el PTV
Pero las ecuaciones siguen siendo diferenciales, no algebraicas
No se plantea el problema del equilibrio de sistemas reonomos: se mueven.
Manuel Ruiz - Mecanica II 8 / 54
Ecuacion general de la Dinamica
Aplicamos a un sistema el principio de DAlembert y damos DV:
F
i
p
i
= 0 W =

N
i=1
(F
i
p
i
) r
i
= 0, r
i
Aplicamos ahora el PTV: si los r
i
son DVCL, las fuerzas de ligadura no trabajan, y queda
N

i=1
_
F
D
i
p
i
_
r
i
= 0 DVCL
Esta es la Ecuacion general de la Dinamica
No aparecen las fuerzas de ligadura
DVCL: Hay n ecuaciones independientes (n
o
GDL)
Manuel Ruiz - Mecanica II 9 / 54
5
Ecuacion general de la Dinamica: Ejemplo
Aplicaremos la ecuacion general de la dinamica al pendulo simple:
F
D
= mg (cos u
r
sin u

)
F
L
= u
r
r = (x, z) = R(sin , cos ) = Ru
r
r =
r

= R
ur

= Ru

r = R

2
u
r
+R

z
x

Aplicamos la EGD
W =
_
f +F
D
mr
_
r = 0, r
W =
_
mg sin mR

_
= 0

+
g
R
sin = 0
y se llega a la ecuacion del pendulo que ya conocemos
Manuel Ruiz - Mecanica II 10 / 54
Ecuacion general de la dinamica: Ejemplo
Para un solido, r
i
= r
G
+ GM
i
, donde = k
1
+u
N
+k
0
. Se introduce en la
ecuacion general de la dinamica:
N

i=1
_
F
D
i
p
i
_

_
r
G
+ GM
i
_
=
= r
G

i=1
_
F
D
i
p
i
_
+
N

i=1
GM
i

_
F
D
i
p
i
_
=
= r
G

i=1
_
R
D
p
G
_
+
_
M
D
G


H
G
_
= 0 DVCL
Como en un solido libre r
G
y son arbitrarios, queda
R
D
= p
G
= mr
G
M
D
G
=

H
G
Que son las ecuaciones de Newton-Euler para el solido.
Manuel Ruiz - Mecanica II 11 / 54
6
Ecuacion general de la dinamica en q
j
Si se introducen las q
j
, r
i
=

n
j=1
r
i
q
j
q
j
(q
j
arbitrarios para sist. holonomos)
Sustituyendo en la ecuacion general de la dinamica,
N

i=1
_
F
D
i
p
i
_
r
i
=
N

i=1
_
_
_
F
D
i
p
i
_

j=1
r
i
q
j
q
j
_
_
=
=
n

j=1
_
N

i=1
_
F
D
i
p
i
_

r
i
q
j
_
q
j
=
n

j=1
(Q
j
P
j
) q
j
= 0 DVCL
Fuerzas generalizadas: Q
j
=

N
i=1
F
D
i

r
i
q
j
= f(q
j
, q
j
, t)
Terminos cineticos: P
j
=

N
i=1
p
i

r
i
q
j
= f(q
j
, q
j
, q
j
, t)
Manuel Ruiz - Mecanica II 12 / 54
Ecuaciones de equilibrio (S. Holonomos)
La ecuacion general de la estatica queda,
W =
n

j=1
Q
j
q
j
= 0 q
j
Como los q
j
son independientes y arbitrarios (sist. holonomo), solo se cumple si los coecientes
son todos cero,
Q
j
= 0 j = 1, . . . , n
Queda un sistema de n ecuaciones algebraicas, en general no lineales, con n incognitas. Se
resuelven para obtener las posiciones de equilibrio q
e
j
(t).
Las ecuaciones han quedado reducidas al n
o
mnimo: n = GDL
No aparecen las fuerzas de ligadura
Manuel Ruiz - Mecanica II 13 / 54
7
Ecuaciones de equilibrio (S. Holonomos)
Ej: dos partculas, varilla, corredera; (x
1
, 0); (x
1
+Lcos , Lsin)
r
1
= [1, 0] x
1
r
2
= [1, 0] x
1
+ [Lsin, Lcos ]
x
z
1
2

x
1
Q
x
1
= m
1
g k [1, 0] m
2
g k [1, 0] = 0
Q

= m
1
g k [0, 0] m
2
g k [Lsin , Lcos ] = m
2
gLcos
Las ecuaciones de equilibrio son
0 = 0 m
2
gLcos = 0 =

2
x
1
Hay innitas soluciones: en cualquier x
1
, vertical hacia arriba (/2) o hacia abajo (/2).
Manuel Ruiz - Mecanica II 14 / 54
Ecuaciones del movimiento (S. Holonomos)
La ecuacion general de la dinamica queda,
W =
n

j=1
(Q
j
P
j
) q
j
= 0 q
j
Como los q
j
son independientes y arbitrarios (sist. holonomo), solo se cumple si los coecientes
son todos cero,
P
j
= Q
j
j = 1, . . . , n
Queda un sistema de n ecuaciones diferenciales de 2
o
orden, con n incognitas. Se integran con
las condiciones iniciales de cada caso para obtener las q
j
(t).
Las ecuaciones han quedado reducidas al n
o
mnimo: n = GDL
No aparecen las fuerzas de ligadura
Manuel Ruiz - Mecanica II 15 / 54
8
Terminos cineticos
Los P
j
se pueden obtener directamente de la energa cinetica:
N

i=1
p
i
r
i
=
N

i=1
m
i
r
i

_
_
n

j=1
r
i
q
j
q
j
_
_
=
n

j=1
_
N

i=1
m
i
r
i

r
i
q
j
_
q
j
r
i

r
i
q
j
=
d
dt
_
r
i

r
i
q
j
_
. .
a)
r
i

d
dt
_
r
i
q
j
_
. .
b)
a) r
i
=
n

j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t

r
i
q
j
=
r
i
q
j
r
i

r
i
q
j
=

q
j
_
1
2
r
2
i
_
b)
d
dt
_
_
r
i
q
j
_
_
=

q
j
_
dr
i
dt
_
=
r
i
q
j
r
i

r
i
q
j
=

q
j
_
1
2
r
2
i
_
Manuel Ruiz - Mecanica II 16 / 54
Terminos cineticos
Sustituyendo en la ecuacion general de la dinamica,
P
j
=
n

i=1
m
i
_
d
dt
_
r
i

r
i
q
j
_
r
i

d
dt
_
r
i
q
j
__
=
=
d
dt
_

q
j
_
N

i=1
1
2
m
i
r
2
i
__

q
j
_
N

i=1
1
2
m
i
r
2
i
_
=
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
Donde la T(q
j
, q
j
, t) es la energa cinetica.
Doble personalidad de la T en este calculo:
En las derivadas parciales

, las q
j
y q
j
se consideran parametros independientes
En la derivada total
d
dt
, se consideran funciones del tiempo
Manuel Ruiz - Mecanica II 17 / 54
9
Ecuaciones de Lagrange (S. Holonomos)
G
d
L
n
3
N
g
Sustituyendo estas P
j
en la ecuacion general de la dinamica,
W =
n

j=1
_
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
Qj
_
q
j
= 0 q
j
Se llega a las Ecuaciones de Lagrange:
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
= Q
j
j = 1 . . . n
Son n ecuaciones diferenciales con n incognitas: q
j
(t)
Se calculan las Q
j
y se pone T en funcion de las q
j
y las q
j
.
Las ecuaciones salen automaticamente: solo hay que derivar.
Manuel Ruiz - Mecanica II 18 / 54
Ecuaciones de Lagrange (S. Holonomos)
ej.: Punto sobre cilindro: r = Ru
r
+z u
z
, r = R u

+z u
z
F
D
= mg k Q

= 0 ; Q
z
= mg
T =
1
2
m
_
z
2
+R
2

2
_
y
z
R

z
x

Ecuacion general de la dinamica, directamente:
W =
_
mg u
z
m
_
R

2
u
r
+R

+ z u
z
__
(R u

+z u
z
) =
= R
2

+ (mg m z) z = 0 , z
_

= 0
z = g
Mediante las ecuaciones de Lagrange:
T
z
= m z

T
z
= m z T
z
= 0 m z 0 = mg
T

= mR
2

= mR
2

= 0 mR
2

0 = 0
Manuel Ruiz - Mecanica II 19 / 54
10
Sistemas holonomos potenciales
Si todas las fuerzas dadas derivan de un potencial ordinario:
F
D
i
=
i
V (r
1
, . . . , r
N
, t)
Las fuerzas generalizadas valen:
Q
j
=
N

i=1
F
D
i

r
i
q
j
=
N

i=1

i
V
r
i
q
j
=
V (q
j
, t)
q
j
Puesto que
V
q
j
=
V
x
1

x
1
q
j
+
V
y
1

y
1
q
j
+ +
V
z
N

z
N
q
j
=
=
1
V
r
1
q
j
+ +
N
V
r
N
q
j
Manuel Ruiz - Mecanica II 20 / 54
Sistemas holonomos potenciales: equilibrio
Las ecuaciones de equilibrio se pueden escribir como:
Q
j
=
V
q
j
= 0 ;
V
q
j
= 0 j = 1 . . . n
Ej.: dos varillas pesadas unidas por un muelle
V = mgz
AB
G
+mgz
BC
G
+
1
2
kAC
2
=
= mg
a
2
cos +mg
a
2
cos +
1
2
k4a
2
sin
2
=
= V () = mga cos + 2ka
2
sin
2

A C
B
y
x

dV
d
= mga sin + 4ka
2
sin cos
_
= 0,
= cos
1 mg
4ka
Manuel Ruiz - Mecanica II 21 / 54
11
Sistemas holonomos potenciales: movimiento
Ecuaciones de Lagrange para sistemas potenciales (pot. ordinario):
d
dt
_
T
q
j
_

T
q
j
= 0 +Q
j
= 0
V
q
j
=
d
dt
_
V
q
j
_

V
q
j
Si se dene la funcion lagrangiana L = T V ,
L = T V
d
dt
_
L
q
j
_

L
q
j
= 0 j = 1 . . . n
Tambien hay potenciales generalizados, Q
j
=
V
q
j
+
d
dt
_
V
q
j
_
Si hay fuerzas potenciales y no potenciales, las potenciales se incluyen en L y las no potenciales en

Q
j
d
dt
_
L
q
j
_

L
q
j
=

Q
j
j = 1 . . . n
Manuel Ruiz - Mecanica II 22 / 54
Sistemas holonomos potenciales: movimiento
Ej.: punto sobre cilindro, el potencial es el del peso, V = mgz , que ya esta en funcion de una
coordenada generalizada. Podemos escribir la lagrangiana:
L =
1
2
m
_
z
2
+R
2

2
_
mgz
Con esto se pueden ya escribir las ecuaciones de Lagrange,
L
z
= m z

L
z
= m z L
z
= mg m z +mg = 0
L

= mR
2

= mR
2

= 0 mR
2

0 = 0
La generacion de las ecuaciones es bastante mas directa, pues en muchos casos el potencial es
conocido. En vez de calcular las fuerzas generalizadas punto por punto, se hallan las derivadas
parciales del potencial.
Manuel Ruiz - Mecanica II 23 / 54
12
Sistemas holonomos potenciales: movimiento
Ej.: Fuerzas no potenciales: oscilador armonico amortiguado.
El potencial del muelle se incluye en la lagrangiana:
L = T V =
1
2
m x
2

1
2
kx
2
d
dt
L
x

L
x
=

Q
x
Se calcula la

Q
x
de la fuerza no potencial, disipativa:
F = c xi, r = xi, W = c xx =

Q
x
x

Q
x
= c x
Ecuacion de Lagrange, unica porque solo hay un grado de libertad:
L
x
= m x

L
x
= m x L
x
= kx m x +kx = c x
Por Mecanica Newtoniana: m x +c x +k x = 0.
Manuel Ruiz - Mecanica II 24 / 54
Sistemas holonomos potenciales: movimiento
Ej.: Movimiento kepleriano: La fuerza gravitatoria es potencial:
F =
m
r
3
r V (r) =
m
r
L =
1
2
m
_
r
2
+r
2

2
_
+
m
r
L
r
= mr

m
r
2
; L
r
= m r ;

L
r
= m r
m r mr

2
+
m
r
2
= 0
L

= 0 ; L

= mr
2

;

L

= mr
2

+ 2mr r

mr
2

+ 2mr r

= 0 r
2

= C
Se llega a las mismas ecuaciones de Mecanica Newtoniana.
/ L Coordenada cclica o ignorable Integral primera
Manuel Ruiz - Mecanica II 25 / 54
13
Sistemas holonomos/no holonomos
Sistemas holonomos:
N partculas, g ligaduras nitas, GDL = n = 3N g
n = GDL coordenadas generalizadas independientes q
j
DVCL espacio vectorial de dimension n = GDL
DVCL: r
i
=

n
j=1
r
i
q
j
q
j
Todos los q
j
arbitrarios
q
j
arbitrarios, los coecientes tienen que ser todos nulos
Estatica Dinamica indepte.
n

j=1
Q
j
q
j
= 0
n

j=1
(Q
j
P
j
) q
j
= 0 q
j
Q
j
= 0 P
j
= Q
j
j = 1 . . . n
Manuel Ruiz - Mecanica II 26 / 54
Sistemas holonomos/no holonomos
Sistemas no holonomos:
g ligaduras nitas, h cinematicas n.i., GDL = m = 3N g h
3N g = n > GDL q
j
no independientes
DVCL espacio vectorial de dimension m = GDL< n
DVCL: r
i
=

n
j=1
r
i
q
j
q
j
los q
j
no son arbitrarios
q
j
no arbitrarios, los coecientes no tienen que ser nulos
Estatica Dinamica DVCL
n

j=1
Q
j
q
j
= 0
n

j=1
(Q
j
P
j
) q
j
= 0

q
j
? = 0 ? = ? j = 1 . . . ?
Manuel Ruiz - Mecanica II 27 / 54
14
Sistemas no holonomos
Dos caminos para obtener las ecuaciones:
Desplazamientos independientes:
Se escogen m = 3N g h q
j
independientes
se sustituyen los dependientes
se pone W solo en funcion de los independientes
los nuevos coecientes s tienen que ser cero.
Multiplicadores de Lagrange:
Se sustituyen las ligaduras no integrables por sus fuerzas
esas fuerzas de ligadura se cuentan entre las directamente aplicadas
desaparecen las ligaduras no integrables: sus fuerzas hacen que se cumplan
se aplican las ecuaciones de sistemas holonomos
Manuel Ruiz - Mecanica II 28 / 54
Sistemas no holonomos: q
j
independientes
Se toman n > GDL coordenadas generalizadas no independientes:
r
i
= r
i
(q
j
, t) v
i
=

n
j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
Las v
i
tienen que cumplir tambien las ligaduras no integrables
g
k

N

i=1
A
ki
v
i
+B
k
=
N

i=1
A
ki

_
_
n

j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
_
_
+B
k
=
=
n

j=1
_
N

i=1
A
ki
r
i
q
j
. .
_
C
kj
q
j
+
_
N

i=1
A
ki

r
i
t
+B
k
. .

B
k
_
=
=
n

j=1
C
kj
q
j
+

B
k
= 0 k = 1 . . . h
Manuel Ruiz - Mecanica II 29 / 54
15
Sistemas no holonomos: q
j
independientes
Las q
j
cumplen las ligaduras no integrables
n

j=1
C
kj
q
j
+

B
k
= 0 , k = 1 . . . h
Los desplazamientos posibles cumplen
n

j=1
C
kj
dq
j
+

B
k
dt = 0 , k = 1 . . . h
Los DVCL cumplen las ligaduras congeladas
n

j=1
C
kj
q
j
+

B
k
t = 0 , k = 1 . . . h
h condiciones: solo n h seran independientes.
Manuel Ruiz - Mecanica II 30 / 54
Sistemas no holonomos: q
j
independientes
Despejar h q
j
dependientes en funcion de n h independientes:

n
j=1
C
1j
q
j
= 0
.
.
.

n
j=1
C
hj
q
j
= 0
h
_
_
_
n
..
C
kj
1 h n
q
1
.
.
.
q
h

q
h+1
.
.
.
q
n
=
0
.
.
.
0
_

_
h
h
_
_
_
h
..
C
kj
q
1
.
.
.
q
h
= h
_
_
_
n h
..
C
kj
q
h+1
.
.
.
q
n
Manuel Ruiz - Mecanica II 31 / 54
16
Sistemas no holonomos: q
j
independientes
La matriz h h de coecientes de los dependientes se puede invertir,
q
1
.
.
.
q
h
= h
_
_
_
h
..
C
kj
1
n h
..
C
kj
q
h+1
.
.
.
q
n
=
n h
..
D
kj
q
h+1
.
.
.
q
n
De este modo podemos despejar h q
j
dependientes:
q
k
=
n

j=h+1
D
kj
q
j
, k = 1 . . . h
en funcion de los n h independientes
Manuel Ruiz - Mecanica II 32 / 54
Sistemas no holonomos: q
j
independientes
Ej.: patn. Escogemos x como independiente, despejamos y
g
1
A
1
r = sin x + cos y = 0 y = tan x
Ej.: rodadura sin deslizamiento. Las ligaduras no integrables eran:
g
1
x a cos = 0 x = a cos
g
2
y a sin = 0 y = a sin
En este caso es obvio que el desplazamiento independiente va a ser . Cuando se proyectan en ejes
1, la cosa ya no esta tan clara:
g
1
cos x + siny +a = 0
g
2
sin x + cos y = 0
_

_
=
1
a
_
cos +
sin
cos
_
x
y = tan x
Manuel Ruiz - Mecanica II 33 / 54
17
Sistemas no holonomos, q
j
independientes
Se sustituyen los dependientes en W, llamando L
j
= Q
j
P
j
W =
h dep.
..
L
1
q
1
+ +L
h
q
h
+
nh indep.
..
L
h+1
q
h+1
+ +L
n
q
n
=
h dep.
..
L
1
n

j=h+1
D
1j
q
j
+ +L
h
n

j=h+1
D
hj
q
j
+
nh indep.
..
L
h+1
q
h+1
+ +L
n
q
n
=
=
_
L
h+1
+
h

k=1
L
k
D
k,h+1
_
q
h+1
+ +
_
L
n
+
h

k=1
L
k
D
k,n
_
q
n
= 0 q
j
Ahora todos los q
j
son arbitrarios, porque son independientes: Los coecientes tienen que ser todos
nulos.
Manuel Ruiz - Mecanica II 34 / 54
Movimiento: no holonomos, q
j
independientes
n
G
d
L
3
N
g
h
Sustituyendo L
j
= Q
j
P
j
, se llega a las Ecuaciones del movimiento para sistemas no holonomos,
por desplazamientos independientes
P
j
Q
j
+
h

i=1
(P
i
Q
i
) D
ij
= 0, j = h + 1, . . . , n
n

j=1
C
kj
q
j
+

B
k
= 0, k = 1, . . . , h
n ecuaciones diferenciales con n incognitas, las q
j
(t)
L
j
= P
j
Q
j
=
_

_
d
dt
T
q
j

T
q
j
Q
j
general
d
dt
L
q
j

L
q
j
solo potenciales
d
dt
L
q
j

L
q
j

Q
j
potenciales y no potenciales
Manuel Ruiz - Mecanica II 35 / 54
18
Equilibrio: no holonomos, q
j
independientes
Para las ecuaciones de equilibrio, se anulan las P
j
y las q
j
,
Q
j
+
h

i=1
Q
i
D
ij
= 0, j = h + 1, . . . , n

B
k
= 0, k = 1, . . . , h
Ecuaciones de equilibrio para sistemas no holonomos mediante desplazamientos independientes
Tenemos n h ecuaciones algebraicas no lineales con n incognitas, las q
e
j
: si hay solucion, en
general seran
En los sistemas reonomos, solo se aplican en los puntos en que se cumple

B
k
= 0
Manuel Ruiz - Mecanica II 36 / 54
Equilibrio: no holonomos, q
j
independientes
Ej.: Esqu sobre la nieve horizontal, unido por un muelle al origen.
Solo puede moverse en su propia direccion:
g
1
A
1
v = [sin , cos ] [ x, y] = 0 =
= sin x + cos y + 0

=
= C
1x
x +C
1y
y +

C
1

= 0
F
L
1

x
y
Las fuerzas dadas y de ligadura tendran la forma
F
m
= k [x, y] F
L
1
=
1
A
1
=
1
[sin , cos ]
DVCL del punto de aplicacion de la fuerza, G
r
G
=
n

j=1
r
G
q
j
q
j
= [1, 0] x + [0, 1] y + [0, 0]
Fuerzas generalizadas
Q
x
= F
m

r
G
x
= kx Q
y
= F
m

r
G
y
= ky Q

= F
m

r
G

= 0
Manuel Ruiz - Mecanica II 37 / 54
19
Equilibrio: no holonomos, q
j
independientes
desplazamientos independientes: de la ligadura cinematica
g
1
sin x + cos y = C
1x
x +C
1y
y +

C
1
= 0
podemos escoger x como independiente, de modo que y = tan x. Sustituimos en el trabajo
virtual:
W = Q
x
x +Q
y
y = (Q
x
+Q
y
tan ) x = 0 DVCL
Como x es arbitrario, pues lo hemos tomado como independiente, tendr a que ser cero el coeciente:
(Q
x
+Q
y
tan ) = k x k y tan = 0 tan =
x
y
Para que haya equilibrio el muelle tiene que estar perpendicular al esqu, como dice
el sentido com un. Si se toma y como independiente, el resultado es el mismo.
Manuel Ruiz - Mecanica II 38 / 54
Multiplicadores de Lagrange
Sistema con g ligaduras nitas y h cinematicas no integrables
Con las nitas se introducen n = 3N g q
j
no independientes
r
i
= r
i
(q
j
, t) v
i
=

n
j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
Las no integrables tienen unas fuerzas de ligadura
N

i=1
A
ki
v
i
+B
k
= 0 F
L
i
=
h

k=1

k
A
ki
_
i = 1 . . . N
k = 1 . . . h
Podemos incluir estas fuerzas de ligadura entre las fuerzas dadas, y olvidar las ecuaciones de sus
ligaduras.
As tenemos un sistema holonomo, con unas fuerzas dadas que seran las necesarias para que
se cumplan las ligaduras.
Los
k
se llaman multiplicadores de Lagrange
Manuel Ruiz - Mecanica II 39 / 54
20
Multiplicadores de Lagrange
Las fuerzas generalizadas tendran que incluir, ademas de las Q
j
dadas, las fuerzas de las
ligaduras no integrables:
N

i=1
_
F
D
i
+
h

k=1

k
A
ki
_
r
i
=
N

i=1
_
F
D
i
+
h

k=1

k
A
ki
_

j=1
r
i
q
j
q
j
=
=
n

j=1
Q
j
q
j
+
n

j=1
_
h

k=1

k
_
N

i=1
A
ki

r
i
q
j
_
. .
C
kj
_
q
j
=
=
n

j=1
_
Q
j
+
h

k=1

k
C
kj
_
q
j
= 0 DVCL
Los C
kj
son los mismos que en las ecuaciones de las ligaduras
Manuel Ruiz - Mecanica II 40 / 54
Movimiento: Multiplicadores de Lagrange
n
G
d
L
3
N
g
h
Con esas fuerzas, se plantean las ecuaciones como si fuera hol onomo. Ademas, tienen que cumplirse
las ligaduras cinematicas,
P
j
= Q
j
+
h

k=1

k
C
kj
, j = 1 . . . n
n

j=1
C
kj
q
j
+

B
k
= 0, k = 1 . . . h

_
q
j
(t)

k
(t)
Ecuaciones de Lagrange para sistemas no holonomos
n +h ecuaciones diferenciales con n +h incognitas
P
j
=
d
dt
T
q
j

T
q
j
o, si son potenciales, P
j
Q
j
=
d
dt
L
q
j

L
q
j
Se calculan tambien las fuerzas de las ligaduras no integrables
Manuel Ruiz - Mecanica II 41 / 54
21
Equilibrio: Multiplicadores de Lagrange
Las ecuaciones de equilibrio son las mismas, pero anulando las velocidades y los terminos cineticos:
Q
j
+
h

k=1

k
C
kj
= 0, j = 1 . . . n

B
k
= 0, k = 1 . . . h

_
q
e
j

e
k
Ecuaciones de equilibrio para sistemas no holonomos
n ecuaciones algebraicas con n +h incognitas: las soluciones, si existen, seran en general
En sistemas reonomos, solo se plantean donde se cumplan las h condiciones

B
k
= 0
Se calculan tambien las fuerzas de las ligaduras no integrables
Manuel Ruiz - Mecanica II 42 / 54
Calculo de las fuerzas de ligadura
En mecanica analtica desaparecen las fuerzas de ligadura y se reduce el n umero de ecuaciones a:
n
o
GDL, en sistemas holonomos
n
o
GDL + n
o
ligaduras no integrables, en sistemas no holonomos por el metodo de los
desplazamientos independientes
Aparecen las fuerzas de ligadura en el metodo de los multiplicadores de Lagrange, pero solo las
de las ligaduras cinematicas no integrables.
Si interesa alguna fuerza de ligadura integrable, se puede liberar:
Se deriva esa ligadura y se trata como si fuera no integrable.
Se a naden la q
j
y la
k
correspondientes.
Se trata como no holonomo por multiplicadores de Lagrange.
Si son muchas, sera mejor hacerlo por newtoniana.
Manuel Ruiz - Mecanica II 43 / 54
22
Ecuacion de la energa para sistemas holonomos
Ej.: Partcula sobre plano giratorio Oxz: que se conserva?
Movimiento absoluto: No se conserva la energa: la reaccion del plano movil trabaja. Si se lanza
con x = 0, la energa cinetica del giro
1
2
m
2
x
2
crece con x
T +V =
1
2
m
_
x
2
+ y
2
+
2
x
2
_
+mgz = Cte.
y
1
z
1
x
1
t

P
z
x
x
z
x
mg
m
2
x
mg
P
z
x
x
z
Movimiento relativo: S se conserva la energa. La fuerza centrfuga es potencial, la de Coriolis no
trabaja:
T +V =
1
2
m
_
x
2
+ z
2
_
-
1
2
m
2
x
2
+mgz = Cte.
Es el mismo movimiento! conservativo o no?
Manuel Ruiz - Mecanica II 44 / 54
Ecuacion de la energa para sistemas holonomos
Estructura de la energa cinetica en sistemas escleronomos :
r
i
= r
i
(q
1
, . . . , q
n
) r
i
=
n

j=1
r
i
q
j
q
j

T =
1
2
N

i=1
m
i
r
2
i
=
1
2
N

i=1
m
i
_
_
n

j=1
n

k=1
r
i
q
j

r
i
q
k
q
j
q
k
_
_
=
=
1
2
n

j=1
n

k=1
_
N

i=1
m
i
r
i
q
j

r
i
q
k
_
q
j
q
k
=
1
2
n

j=1
n

k=1
A
jk
q
j
q
k
= T = T
2
Funcion homogenea de segundo orden (cuadratica) de las velocidades generalizadas q
j
A
jk
(q
1
, . . . , q
n
)
Manuel Ruiz - Mecanica II 45 / 54
23
Ecuacion de la energa para sistemas holonomos
Sistemas reonomos : r
i
= r
i
(q
1
...q
n
, t) ; r
i
=

n
j=1
r
i
q
j
q
j
+
r
i
t
T =
1
2
N

i=1
m
i
_
_
n

j=1
n

k=1
r
i
q
j

r
i
q
k
q
j
q
k
+ 2
n

j=1
r
i
q
j

r
i
t
q
j
+
r
i
t

r
i
t
_
_
=
=
1
2
n

j=1
n

k=1
_
N

i=1
m
i
r
i
q
j

r
i
q
k
_
q
j
q
k
+
n

j=1
_
1
2
N

i=1
2 m
i
r
i
q
j

r
i
t
_
q
j
+
+
1
2
N

i=1
m
i
r
i
t
2
=
1
2
n

j=1
n

k=1
A
jk
q
j
q
k
. .
T
2
+
n

j=1
B
j
q
j
. .
T
1
+ C
..
T
0
=
= T = T
2
+T
1
+T
0
A
jk
(q
1
, . . . , q
n
, t), B
j
(q
1
, . . . , q
n
, t), C(q
1
, . . . , q
n
, t)
Manuel Ruiz - Mecanica II 46 / 54
Ecuacion de la energa para sistemas holonomos
Variacion de T(q
j
, q
j
, t) con el tiempo:
dT
dt
=
n

j=1
T
q
j
q
j
. .
(a)
+
n

j=1
T
q
j
q
j
+
T
t
Derivada del producto:
d
dt
_
T
q
j
q
j
_
=
d
dt
_
T
q
j
_
q
j
+
(a)
..
T
q
j
q
j
dT
dt
=
n

j=1
d
dt
_
T
q
j
q
j
_
+
n

j=1
_
T
q
j

d
dt
_
T
q
j
__
. .
(b)
q
j
+
T
t
=
=
n

j=1
d
dt
_
T
q
j
q
j
_
. .
(c)

j=1
Q
j
..
(b)
q
j
+
T
t
Manuel Ruiz - Mecanica II 47 / 54
24
Ecuacion de la energa para sistemas holonomos
T = T
2
+T
1
+T
0
, homogeneas de grados 2, 1 y 0 en q
j
:
n

j=1
_
T
q
j
q
j
_
= 2 T
2
+ 1 T
1
+ 0 T
0
= 2T
2
+T
1
Teorema de Euler de las funciones homogeneas: si F es una funcion homogenea de grado n de las m variables
x
j
, se cumple que

m
j=1
F
xj
x
j
= nF.
F = x
2
+y
2
+xy, n = 2 ,
F
x
x +
F
y
y = (2x +y) x + (2y +x) y = 2 F.
F = x + 3y, n = 1 ,
F
x
x +
F
y
y = 1 x + 3 y = 1 F
d
dt
_

T
2
+

T
1
+T
0
_
=
d
dt
_

2 T
2
+

T
1
_

j=1
Q
j
q
j
+
T
t
d
dt
(T
2
T
0
) =
n

j=1
Q
j
q
j

T
t
Manuel Ruiz - Mecanica II 48 / 54
Ecuacion de la energa para sistemas holonomos
Veamos ahora la derivada del potencial, que suponemos ordinario:
d
dt
V (q
j
, t) =
n

j=1
V
q
j
q
j
+
V
t
Las fuerzas generalizadas podran tener una parte que deriva de un potencial y otra que no,
Q
j
=
V
q
j
+

Q
j
. Al sumar las derivadas de ambas energas, quedaran solo las no potenciales:
d
dt
(T
2
T
0
+V ) =
n

j=1
_

V
q
j
+

Q
j
_
q
j

T
t
+
n

j=1

V
q
j
q
j
+
V
t
d
dt
(T
2
T
0
+V ) =
n

j=1

Q
j
q
j

T
t
+
V
t
Manuel Ruiz - Mecanica II 49 / 54
25
Ecuacion de la energa para sistemas holonomos
d
dt
(T
2
T
0
+V ) =
n

j=1

Q
j
q
j

T
t
+
V
t
Potencial ordinario: V (q
j
, t) = V
0
L = T V = T
2
+T
1
+T
0
V
0
= L
2
+L
1
+L
0
De este modo la ecuacion de la energa se puede escribir
d
dt
(L
2
L
0
) =
n

j=1

Q
j
q
j

L
t
Manuel Ruiz - Mecanica II 50 / 54
Integral de la energa para sistemas holonomos
d
dt
(T
2
T
0
+V ) =
n

j=1

Q
j
q
j

L
t
Sistemas conservativos generalizados:
L no depende explcitamente de t :
L
t
= 0
Fuerzas conservativas/giroscopicas:

n
j=1

Q
j
q
j
= 0
Integral de Painleve / Jacobi:
T
2
T
0
+V = h = Cte.
h = valor numerico del hamiltoniano, en otras variables
Manuel Ruiz - Mecanica II 51 / 54
26
Integral de la energa para sistemas holonomos
d
dt
(T
2
T
0
+V ) =
n

j=1

Q
j
q
j

T
t
+
V
t
Sistemas conservativos:
Sistema escleronomo: T
1
= T
0
=
T
t
= 0, T
2
T
Potencial estacionario:
V
t
= 0
Fuerzas conservativas/giroscopicas:

n
j=1

Q
j
q
j
= 0
Integral de la energa:
T +V = h = E = Cte.
E = Energa mecanica, h = valor numerico del hamiltoniano
Manuel Ruiz - Mecanica II 52 / 54
Integral de la energa para sistemas holonomos
Ej.: Partcula sobre plano giratorio Oxz: T = T
2
+T
0
, L = f(t) sistema conservativo generalizado,
integral de Painleve:
T
2
T
0
+V =
1
2
m
_
x
2
+ z
2
_

1
2
m
2
x
2
+mgz = h = Cte.
y
1
z
1
x
1
t

P
z
x
x
z
x
mg
m
2
x
mg
P
z
x
x
z
Movimiento relativo: escleronomo, fuerzas potenciales (centrfufa, peso)/giroscopicas (Coriolis)
conservativo:
T +V =
1
2
m
_
x
2
+ z
2
_
+mgz
1
2
m
2
x
2
= E = h = Cte.
T
0
(abs) = V
cent
(relat) E
relat
= h
abs
= h
relat
= E
abs
Manuel Ruiz - Mecanica II 53 / 54
27
Ecuacion de la energa, sistemas no holonomos
Sistemas no holonomos: multiplicadores de Lagrange contar las fuerzas de ligadura
Q
L
j
=

g
k=1

k
C
kj
y tratarlos como holonomos.
d
dt
(L
2
L
0
) =
n

j=1

Q
j
q
j
+
n

j=1
Q
L
j
q
j

L
t
=
n

j=1

Q
j
q
j
+
+
n

j=1
g

k=1

k
C
kj
q
j

L
t
=
n

j=1

Q
j
q
j
+
g

k=1

k
_
_
n

j=1
C
kj
q
j
_
_

L
t
Estacionarias:

n
j=1
C
kj
q
j
= 0 No estac.:

n
j=1
C
kj
q
j
=

B
k
d
dt
(L
2
L
0
) =
n

j=1

Q
j
q
j

k=1

k

B
k

L
t
Conservativo generalizado: fuerzas potenciales/giroscopicas, ligaduras no integrables estacionarias,
L no depende de t: h =Cte.
Manuel Ruiz - Mecanica II 54 / 54
28