NOTAS DE LA ASIGNATURA por A.

MAURICIO ARIAS CORREA

marias09@epm.net.co

Perodo 2004-I

INGENIERA EN INSTRUMENTACIN Y CONTROL FACULTAD DE INGENIERAS POLITCNICO COLOMBIANO JAIME ISAZA CADAVID MEDELLN 2004

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A. Mauricio Arias Correa

1. INTRODUCCIN

Si bien el ingenio humano puede generar inventos diversos que, mediante la ayuda de diversas mquinas responden a un mismo fin, nunca idear invento alguno ms hermoso, ni ms simple, ni ms ajustado a su fin que los que la naturaleza hace; porque en sus creaciones nada falta ni nada es superfluo, y no necesita contrapeso cuando dota el cuerpo de los animales con extremidades adecuadas para su movimiento.

Leonardo Da Vinci.

La nocin de robtica , ha sido introducida dentro del mundo de la industria, con tal fuerza y significado que han reconfigurado enormemente los esquemas tradicionales sobre los que se haban asentando los conceptos de automatizacin y de productividad industrial. La robotizacin ha abierto una nueva y decisiva etapa en los procesos de mecanizacin y automatizacin de los procesos de produccin. Consiste bsicamente en la sustitucin de mquinas o sistemas capaces de automatizar operaciones concretas, para cuyo fin han sido especialmente diseados, por dispositivos mecnicos de uso general dotados de varios grados de libertad en sus movimientos y capaces de adaptarse a la automatizacin de un nmero muy variado de procesos u operaciones. El robot industrial es el resultado de la acertada conjuncin de una estructura mecnica articulada y de un sistema electrnico de mando, en el que se integra un procesador como cerebro del sistema. Esta disposicin, que permite la programacin y el control de los movimientos que efecta el brazo, as como la memorizacin de las diversas secuencias de trabajo, confiere al robot, una gran flexibilidad y posibilita su adaptacin a muy diversos trabajos o tareas. De lo anterior se desprende que el robot industrial es un dispositivo polivalente, apto para muy diversas aplicaciones, en contraposicin a los mecanismos automticos clsicos, que son concebidos para realizar un tipo determinado de operaciones en forma repetitiva. El robot industrial se especifica y disea en 1

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funcin de los diversos movimientos que debe poder efectuar y no a partir de operaciones concretas a ejecutar [FERRAT-88]. La programabilidad y adaptabilidad de los robots industriales los convierte en elementos esenciales de los sistemas de fabricacin flexible (SFF). Dichos sistemas en contraposicin a los de automatizacin fija que siguen una frecuencia preestablecida de etapas para la fabricacin de un producto, pueden alterar su protocolo para ajustarse a las demandas variables de produccin. Cuando se tiene un sistema de fabricacin flexible en una empresa, a travs del empleo de robots, se deja la produccin en masa de un producto nico mediante supermquinas especializadas y se convierte y se pasa a la produccin flexible diversificada de pequeos lotes, en la que la modificacin de un producto se realiza sin alterar la estructura fsica de la mquina y modificando tan slo el programa ejecutado. Actualmente los robots industriales, no toman decisiones en funcin de parmetros o factores que cambian de forma no prevista durante su funcionamiento, sin embargo los recientes progresos en los campos de la inteligencia artificial, del aprendizaje y del reconocimiento de formas permiten a los robots industriales obtener informacin de sus entorno y adaptar su comportamiento a las modificaciones del mismo, sin necesidad de intervencin de un operario o programador. 1.1 DEFINICIONES BSICAS

ROBTICA Conjunto de disciplinas que convergen hacia un objetivo: cumplir las aspiraciones de suministrar al hombre un mecanismo que lo libere de actividades tediosas y/o peligrosas y que, como su nombre lo indica (Robotnik, del Checo Siervo; Robota, del ruso Trabajo), estn a su servicio con un buen grado de automatizacin y dependencia. ROBOT Aunque la palabra robot fue introducida al mundo por Karol Capek, un dramaturgo Cheko, no fue sino hasta 1941 que Isaac Asimov emplea el trmino robot , en su historia titulada Robot AL76 Goes Astray, y luego en 1942 en "Runaround" utiliza el trmino Robtica y enuncia las "Tres leyes de la robtica": ... un robot no puede daar a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano resulte daado. ... un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales rdenes entren en conflicto con la primera ley. 2

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... un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda ley. [ASIMOV-86]. La definicin de Robot, no es nica, y en ocasiones resulta contradictoria. Se encuentran definiciones de Robot como ingenio mecnico, controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. En la enciclopedia electrnica Encarta-2000, se encuentra que Robot es una mquina controlada por computadora y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Veamos otras definiciones: Japan Industrial Robots Association (JIRA): "Es una mquina capaz de realizar movimientos verstiles parecidos a los de nuestras extremidades superiores, con cierta capacidad sensorial y de reconocimiento y capaces de controlar su comportamiento" Robot Industrial Association (RIA) o Robot Institute of America:"Es un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para mover cargas, materiales, piezas, herramientas y dispositivos especiales segn variadas trayectorias, programados para realizar diferentes tareas. International Standard Organization: "Un robot es una mquina formada por un mecanismo que posee varios grados de libertad; a menudo da la apariencia de uno o ms brazos que terminan en una mueca, una pieza de trabajo o un dispositivo de inspeccin. Posee una unidad de control con memoria y en algunos casos sensores y dispositivos de adaptacin para extraer informacin de su medio ambiente. Estas mquinas de propsitos mltiples se disean para llevar a cabo funciones repetitivas fcilmente modificables" Wesbsters New Collegiate Dictionary: "Es un aparato o dispositivo automtico que ejecuta funciones atribuidas ordinariamente a humanos u operadores que aparentan tener inteligencia casi humana" 1.2 RESEA HISTRICA

Antiguamente, se creaban artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para los hombres, o bien, para facilitarles las labores cotidianas. Como ejemplo de estas mquinas se pueden citar las siguientes: La rueda como medio de transporte o como herramienta, por ejemplo para un alfarero. Los engranajes utilizados en diversas aplicaciones. 3

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La catapulta como arma de combate. El molino, como moledor de granos. Pero no todos estos artefactos tenan una utilidad, algunas mquinas solamente servan para entretener a sus dueos, y no hacan nada ms que realizar movimientos repetitivos emitir sonidos. Dichas mquinas fueron llamadas Autmatas (del griego autmatos, espontneo). Cabe mencionar que los rabes fueron unos maestros en la construccin de autmatas y en la precisin de sus clculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecnico, as como sus grandes aportaciones a la astrologa. Tambin los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos a los autmatas, aunque su inters era ms hacia el saber humano que hacia las aplicaciones prcticas. Historia de los autmatas. Desde hace cientos de aos antes de Cristo, se comenzaron a crear autmatas, se puede ver a continuacin una lista de algunos de ellos, muchos de los cuales fueron tenidos como referencia para la fabricacin de los actuales robots. 1500 a.C., Amenhotep, construye una estatua de Memnon, el rey de Etiopa, que emite sonidos cuando la iluminan los rayos del sol al amanecer. 500 a. C., King-su Tse, en China, inventa una urraca voladora de madera y bamb y un caballo de madera que saltaba. 400-397 a. C., Archytar de Tarento construye un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. 300-270 a. C., Cresibio inventa una clepsidra (reloj de agua) y un rgano que funciona con agua. 220-200 a. C., Filon de Bizancio invent un autmata acutico y la catapulta repetitiva. 206 a. C., fue encontrado el tesoro de Chin Shih Hueng Ti consistente en una orquesta mecnica de muecos. 62 d. C., Hern de Alejandra hace un tratado de autmatas, un famoso registro de aplicaciones de la ciencia, as como su teatro automtico en el cual, las figuras que se encuentran montadas en una caja, cambian de posicin ante los ojos de los espectadores: pjaros cantores, trompetas que suenan, medidores de la fuerza del vapor, animales que beben, termoscopios, sifones y mquinas que operaban con monedas. 335 d. C., Hsieh Fec construye un carro con cuatro ruedas con la figura de Buda, hecha de madera de sndalo. En el 700 d. C., Huang Kun construy barcos con figuras de animales, cantantes, msicos y danzarines que se movan. 4

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770 d. C., Yang Wu-Lien construye un mono que extiende sus manos y dice Limosna! Limosna!, guardando su recaudacin en una bolsa cuando alcanza un peso determinado. 1294 d.C., Roger Bacon construye, despus de 7 aos, una cabeza que habla. 1235 d.C., Villard dHonnecourt hace un libro de esbozos que incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de figuras humanas y animales. 1500 d.C., Leonardo Da Vinci construye un len automtico en honor de Luis XII . 1662 d.C., se abre en Osaka el teatro Takedo de autmatas. 1783 d.C., Jacques de Vaucanson, construye el pato, el autmata ms conocido; un pato hecho de cobre, que bebe, come, grazna, chapotea en el agua y digiere su comida como un pato real. Previamente construye un flautista y un tamborilero en 1738; el primero consista en un complejo mecanismo de aire que causaba el movimiento de dedos y labios, como el funcionamiento normal de una flauta.

Figura 1. El pato de Vaucanson

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Como se puede apreciar, los autmatas construidos hasta este entonces, solamente servan para entretener a propios y extraos, no tenan una aplicaciones prctica en alguna rea en especfico. Los inicios de la robtica, como estudio sistemtico de los robots y su comportamiento, se identifican a finales de los aos cincuenta, cuando George C. Devol desarroll el primer robot comercial. En 1962 aparecieron los primeros modelos de Unimate Inc. (Universal Automation), una empresa dedicada exclusivamente al diseo y fabricacin de robots industriales. Ms tarde en 1967, Kawasaki y Unimation se asocian para desarrollar robots industriales en Japn. Fue en 1968, cuando se incorporaron los primeros robots Unimate serie 2000 a las cadenas de fabricacin de carroceras de la General Motors. Tambin en Europa se utilizaron robots en cadenas de fabricacin de automviles, alrededor de 1971.

Figura 2. Robots en la industria automotriz En 1974, Cincinnati Milacron introdujo su primer robot industrial controlado por computador, y fue por entonces llamado la Herramienta del maana. Fue en 1978 cuando, UNIMATION, trabajando bajo una serie de especificaciones de la 6

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General Motors, desarroll la Mquina Universal Programable para Ensamblado (Programmable Universal Machine for Assembly -PUMA-). Unimation us como modelo un brazo que Victor Scheinman (Creador del Stanford Arm), haba desarrollado anteriormente en el MIT. El PUMA poda mover un objeto y ubicarlo en cualquier orientacin en un punto deseado dentro de su entorno de trabajo. La concepcin del PUMA es la base de la mayora de los robots industriales actuales. Para 1995, alrededor de 700.000 robots estaban en funcionamiento en la industria. Ms de 500.000 en Japn, entre 120.000 y 150.000 en Europa y aproximadamente 60.000 en Estados Unidos.

Figura 3. Robot PUMA 1.3 APLICACIONES Dentro de las mltiples aplicaciones que tienen los robots, se enuncian las siguientes : Alimentacin de mquinas herramientas Pintura Soldadura por puntos Soldadura por arcos Manejo de materiales Limpieza de piezas fundidas y pulido Inspeccin Montaje Robots para la enseanza Seguridad Manipulacin de sustancias txicas Investigacin aeroespacial Robots de recreacin 7

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BIBLIOGRAFA [ASIMOV-86] ASIMOV, Isaac. Los robots : Ediciones Orbis S. A., 1986. 160p [BARRRIENTOS-97] BARRIENTOS, A., PEIN,L.F., BALAGUER C., ARACIL, R. Fundamentos de Robtica. Madrid : Mc-Graw Hill, 1997. 326p. [FERRAT-88] FERRAT, G., AMAT, J., AYSA, J., Y OTROS. Robtica Industrial. Barcelona : Marcombo, S.A., 1988. 382p. [KLAFTER-89] KLAFTER, Richard D., CHMIELEWSKI, Thomas A., NEGIN, Michael. Robotic engineering : an integral approach. New Jersey : Prentice-Hall, Inc., 1989. 744p.