Diseo y construccin de la estructura mecnica de un hexpodo

Eduard Ros Ramn Ingeniero Tcnico Industrial especialidad Mecnica

Proyecto dirigido por: Jordi Palacn Roca Escola Politcnica Superior, C/ Jaume II 69, 25001 Lleida. 670 91 32 26, eduard.ros@gmail.com

Resumen
El objetivo de este proyecto es el de realizar un hexpodo autnomo de bajo consumo capaz de moverse por terrenos variados mediante un sistema autnomo de control y equipado con sensores para obtener informacin del entorno. El diseo del robot debe ser lo ms sencillo posible y poderse calificar como de bajo coste.

1. Introduccin
El motivo de este proyecto es la realizacin de un robot hexpodo biomimtico utilizando como sistema motriz servos estndar de radiocontrol y utilizando mecanismos adecuados para hacer que su consumo sea mnimo. Adems el robot debe disponer de sensores para obtener informacin del entorno, tales como pulsadores o sistemas de visin por infrarrojos. Asimismo, sus movimiento deben permitirle superar obstculos y obtener informacin del medio variando la posicin de los sensores.

Figura. 1. Diseo de la pata en PVC.

2. Estudio de alternativas
Tras una bsqueda exhaustiva de posibles diseos de robot surgieron varias alternativas, de las cuales se hizo un estudio detallado de la configuracin de sus patas, realizndose varios prototipos funcionales hasta llegar a la conclusin de que los mejores sistemas eran: una pata basada en dos articulaciones; realizada en PVC de 8mm (figura 1), y el de una pata basada en tres articulaciones; realizada en chapa de aluminio de 1.5mm de grosor (figura 2). En ambos diseos cada articulacin est accionada por un servo. La eleccin de ambos materiales se debe a que, para cada caso, permiten disear estructuras ligeras y resistentes, a la vez que sencillas y fciles de fabricar. Para ambas alternativas se opt por utilizar un sistema de accionamiento del tipo gua-corredera, de modo que se pudieran aprovechar los puntos de equilibrio de los servos para los instantes en que las patas estn apoyadas en el suelo y soportan todo el peso. En estos instantes el brazo del servo sera perpendicular a la pata o miembro accionado (figuras 1 y 2).
Figura. 2. Diseo de la pata en aluminio.

3. Diseo de los hexpodos

El diseo de los robots se ha realizado utilizando las capacidades CAD del programa ProEngineer y, puesto que se dispona de dos alternativas vlidas, se opt por disear dos hexpodos diferentes. El diseo se basa en montar tres pares de patas sobre un cuerpo central por medio de un eje o sistema basculante, de manera que mediante el accionamiento de un servo tambin se pudiera variar la inclinacin de las patas para superar obstculos. Para el montaje de PVC se han utilizado bisagras de plstico para unirlas al cuerpo central, y para el montaje de aluminio se utiliz un eje. Estos diseos permiten a la vez incorporar la cabeza sobre el primer par de patas, de modo que variando la inclinacin de estos se variara a la vez la inclinacin del sensor de infrarrojos (figuras 3 y 4). Adems, al montaje de aluminio se le incorpor sensores en las patas para saber cuando estn en contacto con el suelo y cuando no. Para el montaje de PVC se opt por utilizar pequeas ruedas como punto de contacto con el suelo. Ambos diseos permiten un giro de las patas para cada lado como mnimo de 45, ya que ms grados provocan un movimiento casi horizontal.

Figura. 5. Movimiento de avance de una pata.

Figura. 3. Hexpodo de aluminio

5. Sumario.
Se ha podido realizar el diseo y la fabricacin de dos hexpodos que cumplen con las especificaciones inicialmente esperadas. La fabricacin se ha podido realizar utilizando el material y mquinas de CNC disponibles en los talleres de la Escola Politcnica Superior de la Universitat de Lleida. Los tests efectuados con ambos hexpodos han permitido verificar el diseo y el funcionamiento de ambos robots por lo que tan slo resta incorporar el circuito electrnico de control y el programa que defina su comportamiento para disponer de dos robots autnomos capaces de desenvolverse y de interactuar con el entorno.

6. Agradecimientos.
Quiero agradecer a Javier Bradineras el habernos prestado un ordenador en un momento de problemas informticos, a Ricard Vicente por fabricar y refabricar las piezas de aluminio, a Adolf Izquierdo por aportar el soporte electrnico del proyecto y a Jordi Palacn todo el tiempo dedicado en la direccin del proyecto; sin olvidar a los compaeros del laboratorio de robtica por su ayuda y paciencia.

Figura. 4. Hexpodo de PVC

4. Estudio del movimiento.

El momento ms desfavorable durante el movimiento de un hexpodo se produce cuando se aguanta por 3 patas al andar. Entonces una de ellas soporta la mitad del peso de todo el robot. Esta posicin se utiliz para dimensionar adecuadamente los servos y para verificar la rigidez del diseo. De hecho los diseos se han sobredimensionado para que tres patas sean capaces de levantar todo el hexpodo a partir de una posicin de reposo en el suelo. El siguiente punto a solucionar es la friccin generada por el hecho de que las patas describen un movimiento circular al avanzar. Por este motivo, se han incorporado ruedas al diseo de PVC. En el montaje de aluminio se aprovech la existencia de ms articulaciones para hallar una relacin matemtica que permita definir un avance del punto de contacto pata-suelo en forma de lnea recta. Para encontrar la relacin entre el ngulo de giro de la cadera con el de inclinacin del pi se utiliz el programa MATLAB (figura 5).