Universidade Federal de Santa Catarina

DAS 6613 Tcnicas de Controle de Processos

Professor: Antonio Augusto Rodrigues Coelho
Projeto e Implementao de um Controlador Digital Direto
1 Mtodo da Sntese Direta
Pela flexibilidade de dispositivos digitais tais como computador, DSP, PIC e CLP,
algoritmos de controle digital no esto restritos a verso discreta de projetos
analgicos. Em particular, possvel formular controladores digitais que, sob condies
ideais, produzem uma resposta desejada de malha fechada. Essencialmente, os
controladores digitais so projetados com base no modelo matemtico da planta e
podem empregar as especificaes de desempenho na obteno das propriedades
impostas de malha fechada. Diferentes controladores de complexidades e de estruturas
podem ser projetados, dependendo do critrio e da representao matemtica da planta.
A seguir, duas metodologias de projeto de controle digital direto so apresentadas.
Seja o diagrama de realimentao de uma malha clssica com controle digital
agindo sobre um processo dinmico conforme ilustra a figura (1).
Figura 1 Diagrama bsico de uma malha com controle digital.
Sob esta estrutura padro de controle possvel colocar, na forma digital, o
seguinte diagrama de blocos simplificado dado pela figura (2):
Figura 2 Diagrama equivalente de uma malha discreta de controle.
onde Y
r
(z), E(z), U(z) e Y(z) so a transformada-z da referncia, erro, controle e sada
controlada, respectivamente. O controlador digital est representado por G
c
(z) e G
p
(z)
a transformada-z da planta incluindo-se o segurador de ordem zero. A funo de
transferncia da planta discreta calculada atravs de
{ }
s
T s
p 1
p zoh p p
G (s)
(1 e ) Y(z)
G (z) Z G (s)G (s) Z G (s) (1 z )Z
s s U(z)

' ; ' ;

(1)
De acordo com a estrutura de malha discreta da figura (2), a funo de
transferncia de malha fechada, vlida para mudanas na referncia, assume a forma
c p
MF
r c p
G (z)G (z)
Y(z)
G (z)
Y (z) 1 G (z)G (z)

+
(2)
onde, para o projeto do controlador, admite-se que a dinmica de malha fechada
responde de acordo com a escolha de G
MF
(z).
Assim, um controlador digital pode ser calculado e satisfaz a seguinte relao:
MF
c
p MF
G (z) 1 U(z)
G (z)
G (z) 1 G (z) E(z)
_

,
(3)
Desde que o modelo matemtico da planta G
p
(z), equao (1), seja conhecido,
diferentes tipos de controladores digitais clssicos podem ser obtidos pelo modo como o
operador especifica G
MF
(z), equao (2). Na rea de controle digital direto a equao (3)
denominada projeto digital via sntese direta.
2 Controlador Digital de Dahlin
Para a maioria das aplicaes prticas uma ao de controle conservativa pode ser
obtida para direcionar a sada da planta na presena de mudanas na referncia. A idia
impor uma dinmica em malha fechada de comportamento de um sistema de primeira
ordem com ganho unitrio, ou seja,
1
MF s 1
r
(1 )z Y(z)
G (z) ; exp( T / )
(1 z ) Y (z)

(4)
que corresponde a transformada-z do seguinte sistema de malha fechada contnuo:
MF
1
G (s)
( s 1)

+
(5)
onde a constante de tempo da resposta de malha fechada (representa um parmetro
de sintonia que varia a velocidade de resposta de malha fechada).
Substituindo a equao (4) na equao (3) obtm-se a seguinte lei de controle:
1
c 1
p
1 (1 )z U(z)
G (z)
G (z) (1 z ) E(z)

1

1

]
;
1 2
1 2
c 1 1
0 1
(1 )(1 a z a z ) U(z)
G (z)
(1 z )(b b z ) E(z)


+ +

+
(6)
que denominado controlador de Dahlin. Se = 0 o algoritmo de controle de Dahlin
denominado controlador dead-beat ou de tempo mnimo.
Admitindo-se a planta do MTG de segunda ordem com modelo dinmico
expresso como
p
p
K
Y(s) 1
G (s)
( s 1)( s 1) U(s) (0.1s 1)(s 1)

+ + + +
ento o modelo discreto para um perodo de amostragem de 0.1 segundos dado por
1 1 1 1
0 1
p 1 2 1 2
1 2
(b b z )z (0.0355 0.0247z )z Y(z)
G (z)
(1 a z a z ) (1 1.2727z 0.3329z ) U(z)


+ +

+ + +
Aplicando na equao (6) o modelo matemtico do processo MTG e,
considerando o caso onde = 1 segundo ( = 0.9048), ento a funo de transferncia
e a equao a diferenas que implementa o controlador de Dahlin tornam-se
1 2
c 1 1
0.0952 (1 1.2727z 0.3329z ) U(z)
G (z)
(0.0355 0.0247z ) (1 z ) E(z)


+

+
u(t) 0.3042u(t 1) 0.6958u(t 2) 2.6817[e(t) 1.2727e(t 1) 0.3329e(t 2)] + + +
O correspondente cdigo em Matlab do controlador de Dahlin para a planta de
segunda ordem mostrado na tabela (1).
Tabela 1 Matlab do algoritmo de controle de Dahlin.
clear all, close all, clc
% ----- Condies iniciais
y = zeros(1,2);u = zeros(1,2);erro = zeros(1,2);
nit = 200;ts = 0.1;lambda = 1;alfa = exp(-ts/lambda);
nps = [1]; dps = conv([0.1 1],[1 1]);
[npz,dpz] = c2dm(nps,dps,ts,'zoh');
% ----- Referncia
yr(1:100) = 2;yr(101:nit) = 3;
% ----- Simulao
for k = 3:nit
% ----- Sada do processo
y(k) = -dpz(2)*y(k-1) - dpz(3)*y(k-2) + npz(2)*u(k-1) + npz(3)*u(k-2);
erro(k) = yr(k) - y(k);
% ----- Lei de controle
uaux = (-(npz(3) - npz(2))*u(k-1) + npz(3)*u(k-2))/npz(2);
eaux = ((1 - alfa)/(npz(2)))*(erro(k) + dpz(2)*erro(k-1) + dpz(3)*erro(k-2));
u(k) = uaux + eaux;
end
% ----- Resultados
t = 1:nit;
subplot(2,1,1),plot(t,y(t),t,yr(t)),title('saida e referncia'),xlabel('amostra');
subplot(2,1,2),stairs(t,u(t)),title('controle'),xlabel('amostra');
Observaes:
Sistemas de controle projetados com o controlador de Dahlin tambm podem ser
aplicados para rejeio de perturbao de carga.
Algumas caractersticas e limitaes do controlador de Dahlin podem ser
encontradas em algoritmos de controle avanados (modernos).
O controlador de Dahlin emprega no projeto o modelo inverso da planta. A
utilizao do modelo inverso impe problemas de implementao quando os zeros
esto fora da regio de estabilidade. Assim, a tcnica de controle no aplicada em
processos de fase no-mnima.
Em determinadas aplicaes prticas pode-se obter um sinal de controle oscilatrio
com uma diminuio da amplitude sobre um ponto de equilbrio. Este
comportamento denominado ringing e causado pela presena de plos reais
negativos no controlador (plos ringing). Quanto mais prximo o plo discreto est
do ponto (1, 0) maior o ringing. Entretanto, embora o sinal de controle oscile,
esta dinmica no se reflete para a sada da planta controlada. Esta condio de
estabilidade aumenta a possibilidade de perda ou quebra do atuador e pode causar
instabilidade em malhas de controle industriais.
Uma metodologia clssica, proposta por E. B. Dahlin (1968) e adotada no
tratamento de plos ringing, localizar e substituir estes plos do controlador por
um ganho equivalente em regime permanente. Considerando o projeto do
controlador de Dahlin no MTG, ento a funo de transferncia do controlador
modifica-se para a forma
1 2
1 2
c 1
0 1
(1 a z a z ) (1 ) U(z)
G (z)
(b b ) (1 z ) E(z)

+ +

+
(7)
1 2
0 1
1
u(t) u(t 1) [e(t) a e(t 1) a e(t 2)]
b b
_
+ + +

+
,
Embora o controlador resultante seja mais conservativo, produzindo uma
caracterstica de resposta mais lenta, este tratamento reduz a possibilidade do
aparecimento de oscilaes no sinal de controle.
Observe que com a eliminao do plo ringing, equao (7), a implementao do
controlador de Dahlin assume a forma de um controlador PID digital.
3 Avaliao Experimental
A planta controlada, a ser utilizada, o MTG, conforme ilustra a figura.
As seguintes atividades experimentais devem ser aplicadas: 1) Implementar via
Matlab o controlador digital de Dahlin para os seguintes ajustes de malha: = 0.5, 1,
5. Avaliar a existncia do plo ringing; 2) Observar os resultados para mudanas de
referncia e perturbao de carga; 3) Avaliar os experimentos em termos dos sinais de
referncia, da sada e de controle para mudanas de referncia na planta controlada.