UNIVERSIDAD DE HOLGUN OSCAR LUCERO MOYA FACULTAD DE INGENIERA DPTO.

INGENIERA MECNICA TEORA DE LOS MECANISMOS CLASE PRCTICA No. 8 ACTIVIDAD DOCENTE No. 15 CURSO: 03-04

Tema II: MECANISMOS DE PALANCAS Ttulo: Anlisis de fuerzas mecanismos de palancas con colisa. OBJETIVO:

Analizar las fuerzas en mecanismos de palancas planos, a partir de la estructura de los mismos, empleando el mtodo cinetosttico y el teorema la palanca rgida de Zhukovshi.
BIBLIOGRAFA:

Barnov, G.G. Curso de la Teora de Mecanismos y Mquinas. Ed. Pueblo y Educacin. La Habana. 1989. pp. 327-354 Golubv, Y. Teora de Mquinas y Mecanismos. Ciudad de la Habana. Ed. Pueblo y Educacin. 1981. pp. 49-62. Castillo, G. Teora de mecanismos y mquinas (dinmica de las mquinas). Ciudad de la Habana. Ed. Pueblo y Educacin. 1977. pp. 229.

INTRODUCCIN

Una vez realizada la parte prctica del anlisis de fuerzas en mecanismos de palancas planos con ms de un grupo estructural, analizaremos las fuerzas mecanismos en los que est presente el elemento denominado colisa. Como en las clases prcticas anteriores, se vincula el anlisis de fuerzas con el cinemtico y el estructural, pues para determinar en valor de las fuerzas de inercias y de los momentos de inercia hay que conocer las magnitudes y direcciones de las aceleraciones lineales a s i y angulares i , correspondientes y recordemos que es la frmula de formacin del mecanismo quien nos indica el sentido a seguir en el anlisis de fuerzas de los mecanismos de palancas (comenzando por el ltimo grupo estructural hasta llegar al mecanismo de primera clase). Recordemos que durante el anlisis de fuerzas de un mecanismo se desprecian las fuerzas de rozamiento en los pares cinemticos, por lo cual las reacciones entre las superficies de los elementos del par cinemtico estn dirigidas en la direccin de la normal comn a dichas superficies (Figura 1). Las reacciones en el par cinemtico se caracterizan por tres parmetros: valor, sentido y punto de aplicacin.

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Las reacciones en el par cinemtico de quinta clase poseen dos parmetros indeterminados de reaccin y uno determinado: a) Par de rotacin. Aqu los parmetros indeterminados son: valor, sentido y el determinado es el punto de aplicacin (que est en el centro de la articulacin) (Figura 1 Izquierda). b) Par de traslacin. Aqu los parmetros indeterminados son: valor, punto de aplicacin y el determinado es el sentido (el cual perpendicular a la lnea directriz del movimiento) (Figura 1, derecha).

Fig. 1. Reacciones en pares de rotacin y de traslacin PASOS PARA LA REALIZACIN DEL ANLISIS DE FUERZAS

1. Se escoge la posicin del mecanismo para la cual se determinan todos los parmetros cinemticos del mecanismo velocidades y aceleraciones. 2. Se determinan las fuerzas de inercia y los momentos de pares de fuerzas de inercia que actan en los elementos. 3. Se determina la fuerza de resistencia til o fuerza tecnolgica actuante en el elemento de trabajo del mecanismo por el diagrama de fuerzas de resistencia diagrama indicador de fuerza por la ecuacin que describe este diagrama. 4. Se desarrolla el anlisis de fuerzas de los grupos y se determinan las reacciones en los pares cinemticos de los mismos, el anlisis de fuerza comienza desde el grupo estructural ms alejado del elemento motriz y se desarrolla en orden inverso al establecido por la frmula estructural del mecanismo. 5. Se desarrolla el anlisis de fuerza del mecanismo de primera clase y se determina la fuerza equilibrante Fe o el momento equilibrante M e . 6. Se determina la fuerza equilibrante Fez o el momento equilibrante M ez por el mtodo de Zhukovski. 7. Se comparan los resultados obtenidos por ambas vas y se determina el error de clculo. F Fez e= e x 100 % Fe
Ejercicio propuesto en la Gua Previa 8

1. Dado el esquema cinemtico de un mecanismo de palancas plano y sus polgonos de velocidades y aceleraciones, diga: a) Identifique los grupos (estructurales y primario). Clasifquelos. b) Escriba la frmula de formacin del mecanismo. c) Determine las reacciones en los pares cinemticos d) Determine la fuerza equilibrante o el momento equilibrante que acta en el elemento motriz.
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Fig. 2 Fuerzas en el mecanismo de palancas de una mquina limadora

Datos: 1; LAD ; LAB ; LED ; LEF ; m1 ; m2 ; m3 ; m4 ; m5 ; I s 3 ; I s 4 En el presente mecanismo asumimos que el centro de masa del elemento 1 coincide con el centro de rotacin de este elemento, por lo tanto la accin del peso G1 no tiene ningn efecto sobre su movimiento; tampoco hay presencia de fuerza de inercia Pi1 ya que la aceleracin del centro de masas aS1 = 0 y el momento de inercia M i1 = 0 ya que la 1 = cte 1 = 0 . Se considera adems que la masa m2 del elemento 2 es despreciable, as la fuerza de inercia Pi 2 = 0 y el momento de inercia M i 2 = 0 . Sobre el elemento 5 acta la fuerza de resistencia al corte del metal Pu 5 .

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a)

Identificacin de los grupos que forman al mecanismos y su frmula de formacin.

Fig. 3 Esquema estructural del mecanismo

b)

La frmula de formacin del mecanismo es: Mec. II clase = Mec. I clase(1, 6) GE II2 clase (2, 3) GE II2 clase (4, 5) Anlisis de fuerzas

c)

Calculando las reacciones en los pares cinemticos

Determinacin de las fuerzas que actan sobre los elementos del mecanismo (Figura 1): Pi1 = Pi 2 = 0 ; Pi3 = m3 a S 3 ( N ) ; Pi 4 = m4 aS4 ( N ) ; Pi 5 = m5 aS 5 ( N ) ; M i1 = M i 2 = M i5 = 0 ; G1 = m1 g ( N ) ; =N s2 G2 = despreciable ; G3 = m3 g ( N ) ; G4 = m4 g ( N ) ; G5 = m5 g ( N ) M i 3 = Is3 3 ( Nm) ; M i 4 = Is4 4 ( Nm) ; kg m

Pu 5 - fuerza de resistencia al corte del metal; sta se determina por el diagrama de variacin de dicha fuerza en la mquina que se analiza. Determinacin de las fuerzas que actan sobre los elementos del ltimo grupo estructural del mecanismo GE (4, 5) Comenzamos el anlisis estructural por el ltimo grupo estructural que forma el mecanismo, en este caso el formado por los elementos 4 y 5. Segn el principio de DAlembert este grupo estructural bajo la accin de todas las fuerzas incluyendo las de inercia, est en equilibrio. Por consiguiente, tambin estar en equilibrio cada
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elemento del grupo. Entonces se escribe para el elemento 4 la ecuacin de momentos respecto al t punto F, lo que permite determinar la componente tangencial R34 de la fuerza que realiza el elemento 3 sobre el 4 en el par E.

Fig. 4 Fuerzas y reacciones presentes en el grupo estructural (4,5)

Se puede realizar la reduccin de fuerza Pi y momento Mi, de modo que queden slo en los elementos las fuerzas reducidas Pi (Figura 3). Donde: M h = i (m) Pi

Mto

t = 0 para el elemento 4 ( R34 = ? ) (Convenio es Mto(+ ) en el sentido horario) t t R34 LEF G4 h4 + Pi 4 hi 4 = 0 R34 = x (N)

Para obtener los brazos hii de las fuerzas en metros cuyos valores se sustituyen en la frmula ante expuesta, es necesario multiplicar la longitud del brazo medido en el dibujo por el factor de escala L (m/mm) con el cual se realiz el esquema cinemtico del mecanismo hii = h L (m). O sea, hi4 = hi 4 L (m) y h4 = h4 L (m)
n N Para determinar las reacciones R34 y R65 se construye el polgono de fuerzas para el grupo completo. Si un sistema est en equilibrio bajo la accin de las fuerzas, la suma vectorial de las mismas ser igual a cero, es decir el polgono de las fuerzas ser cerrado.

F =0

en el grupo (4,5)
n t N R34 + R34 + Pi 4 + G4 + Pi 5 + G5 + Pu 5 + R65 = 0

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Para representar grficamente las fuerzas es necesario calcular el factor de escala de fuerza p .

F =
t R34 (mm); F

Mayor de las fuerzas (N/mm) Segmento de la fuerza mayor en el plano. G5 = G5 P P (mm); Pi 4 = i 4 (mm); Pu 5 = u 5 (mm); F F F

t R34 =

G4 =

G4 (mm); F

Pi 5 =

Pi 5 (mm) F

El polgono de fuerzas (Figura 5) se comienza a trazar con la componente tangencial del primer t elemento del grupo estructural que se est analizando en este caso R34 y a continuacin todos los vectores incluidos en la ecuacin de equilibrio en la secuencia en que estn registrados. El n N polgono se cierra con las reacciones desconocidas en magnitud en este caso R34 y R65 , de ellas slo se conocen sus lneas de accin, cuando stas se intercepten quedarn determinadas las N reacciones buscadas. La reaccin normal R65 se traza perpendicularmente a la direccin de la n t fuerza Pu 5 y la reaccin R34 se traza perpendicularmente a la direccin de la fuerza R34 .

Fig. 5 Polgono de fuerzas para el grupo (4, 5)

t n Sumando R34 + R34 se obtiene R34 total (sealada con un grosor de lnea a trazos mayor). Midiendo en el polgono los vectores correspondientes a cada una de las fuerzas buscadas y multiplicando por el factor de escala de fuerzas F , se pueden hallar los valores de dichas fuerzas en Newton. n n N N R34 = R34 F (N), R34 = R34 F (N); R65 = R65 F (N) Para determinar la reaccin R54 del par interior F del grupo (4, 5), se realiza la sumatoria de fuerzas en un solo elemento, que como se ha mencionado antes se encuentra en equilibrio.

Por ejemplo para el elemento 4

= 0 R54 = ? R34 + Pi 4 + G4 + R54 = 0

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Fig. 6 Polgono de fuerzas para el elemento 4. Se ha utilizado el polgono anterior (Figura 6) donde estaban representadas las fuerzas contenidas en la expresin antes expuesta, as se determina la reaccin R54 . Ahora, para obtener su magnitud en Newtons se mide su longitud en el polgono y se multiplica por el factor de escala, as: R54 = R54 F (N) Una vez determinadas las reacciones R34 ; R54 y R65 en los pares cinemticos del grupo formado por lo elementos 4 y 5, pasamos al siguiente grupo estructural del mecanismo, en este caso el formado por los elementos 2 y 3. Determinacin de las fuerzas que actan sobre los elementos del grupo estructural GE (2, 3) En este caso es importante sealar que al analizar un grupo tipo 3 (con dos pares exteriores de rotacin y uno interior de translacin), frecuentemente la masa de la corredera se desprecia por que su valor es pequeo en comparacin con los valores de las masas del resto de los elementos del mecanismo, as m2 es despreciable. As, considerando la condicin de equilibrio del elemento 2, se puede escribir lo siguiente: R12 + R32 = 0 R12 = R32 Los elementos 2 y 3 forman un par de translacin, entonces la reaccin R32 es perpendicular al eje axial del elemento 3 y por consiguiente reaccin R12 es tambin perpendicular al eje axial del elemento 3. Se selecciona arbitrariamente el sentido de la reaccin R12 . Debemos aadir a este grupo la reaccin R43 = R34 en el par E (determinada en el anlisis anterior). En este grupo (2, 3) tambin se realiza la reduccin de fuerza de inercia y momento de inercia por una nica fuerza de inercia Pi 3 que acta en el elemento, en otro punto que no es el centro de masa del elemento. En la Figura 7 se muestra el grupo cargado con las fuerzas que aparecen en l.
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Fig. 7 Fuerzas y reacciones presentes en el grupo estructural (2,3)

Mto

t = 0 en el grupo 2,3 ( R63 = ? ) (Convenio es Mto(+) en el sentido horario) t R63 LDB3 G3 h3 Pi 3 hi 3 + R43 LED = 0 R63 = x (N)

Recordemos que los brazos que aqu se colocan deben de ser los reales, o sea se miden en el diagrama y se multiplican por el factor de escala, as: hii = h L . hi3 = hi 3 L (m) h43 = h43 L (m) En esta caso los brazos hi3 y h43 son bastantes pequeos. h3 = h3 L (m)

n Para determinar las reacciones R12 y R63 se realiza la sumatoria de fuerzas en el grupo (2,3).

Donde se conocen las lneas de accin de las fuerzas que se buscan ( R12 al elemento 3 y
n R63 segun el eje axial del elemento 3 ). Entonces queda:

F =0

en el grupo (2,3)

n t R63 + R63 + G3 + Pi 3 + R43 + R12 = 0 Llevando a escala las fuerzas para realizar el polgono.

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t R63 (mm); F

9 G3 (mm); F G5 P (mm); Pi 3 = i 3 (mm) F F

t R63 =

G3 =

G5 =

Fig. 7 Polgono de fuerzas para el grupo (2 , 3). Se ha utilizado el polgono anterior se determina la reacciones R63 y R12 . Ahora se mides sus longitudes en el polgono y se multiplica por el factor de escala, as: y R63 = R63 F (N) R12 = R12 F (N) Determinacin de la fuerza (o el momento) equilibrante en el mecanismo de primera clase. Segn el principio de DAlembert se escribe para el elemento 1 (Figura 8), la sumatoria de momentos respecto a A, para determinar la fuerza equilibrante Pe , as:

Fig. 8 Polgono de fuerzas para el grupo (6,1). Recordemos que en este caso al coincidir el centro de masas del elemento con el centro de rotacin el peso G1 no ejerce ninguna accin, por lo que no se considera.
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10

Mto

= 0 en el elemento 1 ( Pe = ? ) (Convenio es Mto(+ ) en el sentido horario) Pe LAB + R21 h21 = 0 Pe = R21 h21 (N) LAB

Hay que reajustar el sentido de la fuerza equilibrante Pe . El momento equilibrante es: M e = Pe LAB (Nm) Para determinar la reaccin en el par A, se realiza la suma de fuerza en el mecanismo de primera clase, entonces: Pe + R21 + R61 = 0

Fig. 8 Polgono de fuerzas para el grupo (1,6). Orientar a los estudiantes el principio de Zhukovski, para comprobar el error entre la fuerza calculada por el mtodo cinestosttico y el de Zhukovski.
CONCLUSIONES

El objetivo del anlisis de fuerzas es determinar las reacciones que se producen en los pares cinemticos y el momento motriz o el equilibrante en el mecanismo de primera clase. Para poder analizar sistemas dinmicos como esttico se aplica el principio de DAlembert y por tanto el mtodo utilizado se conoce como mtodo cinestosttico de anlisis de fuerzas. En el anlisis de fuerzas de dadas del tipo analizado en el primer grupo estructural del mecanismo analizado normalmente se desprecia el valor de la masa de la corredera y se asume que la direccin de la reaccin entre la corredera y el elemento que la gua es perpendicular a dicho elemento lo que facilita el anlisis. El mtodo de la Palanca rgida de Zhukovski permite determinar el valor de la fuerza equilibrante sin necesidad de determinar las reacciones en los pares cinemticos de los grupos del mecanismo.

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