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Alcindo do Prado Junior

Controle de Processos Industriais

2010

Controle de Processos Industriais______________________________________________________

ndice
1. 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 1.7. 2. 2.1. 2.2. 2.3. 2.3.1. 2.3.2. 2.3.3. 2.3.4. 2.3.5. 2.3.6. 2.4. 2.4.1. 2.4.2. 2.4.3. 2.4.4. 2.5. 2.5.1. 2.5.2. 2.5.3. 3. 3.1. 3.2. 3.3. 3.3.1. 3.3.2. 3.3.3. 3.4. 3.4.1. 3.4.2. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8. 3.9. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 4.9. INTRODUO AO CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS ............................................... Classificao dos Controles Quanto Estrutura ............................................................................. Classificao dos Controles Quanto s Aplicaes ........................................................................ Classificao dos Controles Quanto aos Processos ........................................................................ Classificao dos Controles de Malha Fechada Quanto Operao .............................................. Abreviaturas usadas em Instrumentos da rea de Controle de Processos ...................................... Aes Bsicas de Controle Realimentado ...................................................................................... Exemplos de Sistemas realimentados ............................................................................................. A TRANSFORMADA DE LAPLACE Introduo ....................................................................................................................................... Funes de Varivel Complexa ...................................................................................................... A Transformada de Laplace ............................................................................................................ Funo Degrau ................................................................................................................................ Funo Impulso ............................................................................................................................... Funo Exponencial ........................................................................................................................ Funo Rampa ................................................................................................................................ Funo Senoidal .............................................................................................................................. Tabela de Transformadas de Laplace .............................................................................................. Propriedades da Transformada de Laplace ..................................................................................... Atraso no Tempo ............................................................................................................................. Diferenciao Real .......................................................................................................................... Teorema do Valor Final ................................................................................................................. Teorema da Convoluo ................................................................................................................ A Transformada de Laplace Inversa ............................................................................................... Mtodo da Expanso em Fraes Parciais com plos distintos ...................................................... Mtodo da Expanso em Fraes Parciais com plos mltiplos .................................................... Resoluo de Equaes Diferenciais Lineares Invariantes no Tempo ........................................... MODELAMENTO MATEMTICO DE SISTEMAS .................................................................. Equaes Diferenciais e Funo de Transferncia ......................................................................... Funo de Transferncia e Blocos Funcionais ............................................................................... Operaes com Blocos .................................................................................................................... Blocos em Cascata .......................................................................................................................... Blocos em Soma ............................................................................................................................. Realimentao ................................................................................................................................. Modelamento Matemtico de Sistemas Mecnicos ........................................................................ Sistemas Mecnicos Translacionais ................................................................................................ Sistemas Mecnicos Rotacionais .................................................................................................... Sistemas Eltricos ........................................................................................................................... Sistemas Eletro-mecnicos ............................................................................................................. Sistemas de Nvel Lquido .............................................................................................................. Modelos linearizados para pequenos sinais .................................................................................... Sistemas Trmicos .......................................................................................................................... ANLISE DE SISTEMAS CONTNUOS LINEARES ................................................................ Sistemas de Primeira Ordem (Monocapacitivos) ............................................................................. Sistemas de Segunda Ordem (Bicapacitivos) .................................................................................. Sistemas de Segunda Ordem com Zero Adicional ......................................................................... Estabilidade de Sistemas Contnuos ............................................................................................... Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz ..................................................................................... O Lugar das Razes ......................................................................................................................... Resposta em Freqncia ................................................................................................................. Estabilidade Relativa Margens de Estabilidade ........................................................................... Coeficientes de Erro de Regime Permanente .................................................................................. 1 1 2 2 3 3 4 4 6 6 6 7 7 7 8 8 9 9 11 11 11 12 12 12 12 13 14 15 15 16 16 16 16 17 17 17 18 19 20 21 22 24 25 25 26 28 29 30 31 33 34 34

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ii

5. 5.1. 5.2. 5.2.1. 5.3. 5.3.1. 5.4. 5.4.1. 5.5. 5.6. 5.6.1. 5.6.2. 5.7. 5.8. 5.8.1. 5.8.2. 6. 6.1. 6.2. 6.2.1. 6.2.2. 6.2.3. 6.3. 6.4.

AES BSICAS DE CONTROLE REALIMENTADO ............................................................ Introduo ....................................................................................................................................... Controladores Liga-desliga ............................................................................................................ Controladores de Tempo Proporcional ........................................................................................... Controladores Proporcionais (P) .................................................................................................... Banda Proporcional (PB) ................................................................................................................ Controladores Proporcionais-Integrativos (PI) .............................................................................. Reset Windup .................................................................................................................................. Controladores Proporcionais-Integrativos-Derivativos (PID) ....................................................... Mtodos empricos de Ziegler-Nichols para sintonia de Controladores PID ................................ Mtodo da Curva de Reao em Malha Aberta .............................................................................. Mtodo de Malha Fechada .............................................................................................................. Exemplo de uma seqncia de Projeto de Controladores PID usando o Lugar das Razes ............ Implementao de Controladores PID ............................................................................................ Implementao Eletrnica .............................................................................................................. Implementao Digital .................................................................................................................... TPICOS COMPLEMENTARES DE CONTROLE .................................................................... Controle em Cascata ....................................................................................................................... Controle com Pr-Alimetao (Feedforward) ................................................................................ Exemplo 1: Controle de Velocidade de Motor de Corrente Contnua ............................................ Exemplo 2: Controle de Nvel em Caldeira de Vaporizao ......................................................... Pr-Alimetao Esttica e Dinmica ............................................................................................. Sistemas de Controle de Relao .................................................................................................... Controle de Processos com Atraso de Transporte Preditor de Smith ..........................................

37 37 38 39 39 42 42 44 45 45 45 46 47 52 52 54 56 56 58 58 59 60 61 62

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1.

INTRODUO AO CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS

1.1. Classificao dos Controles Quanto Estrutura a) Controle Manual

Fig. 1.1 Controle Manual com Realimentao Manual

b) Controle Automtico por Programa Malha Aberta

Fig. 1.2 Controle por Programa

c) Controle Automtico com Realimentao (Feed-back)

Fig. 1.3 Controle Automtico Realimentado

d) Automao Global

Fig. 1.4 Controle com Automao Integrada

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1.2. Classificao dos Controles Quanto s Aplicaes a) Automao da Manufatura Em geral, em Malha Aberta; Inclui: CLP, CNC, Robtica; Industrias: Metal-Mecnica, Automobilstica, Metalrgica, Alimentcia, ... ; Principais grandezas: P Posio; A Acelerao; S Velocidade; C Contagem; O Outras; T Tempo. b) Controle de Processos Em geral, em Malha Fechada; Inclui SDCDs, Computadores Industriais e Sistemas de Superviso; Industrias: Qumica, Petroqumica, Siderurgia, ... ; Principais grandezas: P Presso; L Nvel; O Outras; F Vazo; T Temperatura; Esto crescendo: anlise de gases e umidade.

1.3. Classificao dos Controles Quanto aos Processos a) Processos Contnuos Um processo dito contnuo quando a matria-prima percorre os equipamentos e, nesse percurso, efetuado sobre ela o processo. Como exemplo, podemos ter o sistema de controle de temperatura apresentado pela Figura 1.10. b) Processos em Batelada Diferente do processo contnuo, em que sempre h um fluxo de massa, no processo em batelada uma poro discreta da matria sofre todo o ciclo de processamento, desde o seu estado inicial at ser considerada produto acabado, quando, ento, substituda por outra, e todo o ciclo recomea. A Figura 1.5 representa a produo de massa de chocolate. Etapas: Introduzir os produtos A, B e C; Aquecer a mistura por duas horas, misturando continuamente; e Escoar o produto final para dar incio nova batelada.

Fig. 1.5 Controle em Batelada

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1.4. Classificao dos Controles de Malha Fechada Quanto Operao a) Reguladores

O Objetivo de Controle dos Reguladores fazer com que a varivel controlada permanea o mais prximo possvel de um valor pr-fixado, mesmo na presena de perturbaes. Exemplo: Controle da temperatura ambiente. b) Servomecanismos O Objetivo de Controle dos Servomecanismos fazer com a varivel controlada seguir uma dada entrada de referncia. Exemplo: Fazer um forno seguir um determinado perfil de temperaturas

1.5. Abreviaturas usadas em Instrumentos da rea de Controle de Processos

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1.6. Aes Bsicas de Controle Realimentado A Figura 1.6 mostra os elementos de um sistema de controle realimentado (feed-back).

Fig. 1.6 Elementos de um

sistema de controle realimentado

O Controlador Automtico, a partir do erro existente entre o valor medido da sada e o valor desejado, gera um sinal de controle que objetivar reduzir esse erro. A maneira pela qual o Controlador produz o sinal de controle chamada ao de controle. Dentre as inmeras aes de controle destacam-se, pela sua grande aplicao comercial, os controladores: a) Controladores Liga-Desliga;

b) Controladores Proporcionais (P); c) Controladores Proporcionais-Integrativos (PI);

d) Controladores Proporcionais-Derivativos (PD); e) Controladores Proporcionais-Integrativos-Derivativos (PID);

1.7. Exemplos de Sistemas realimentados Exerccio: esboar o diagrama de blocos para os sistemas de controle abaixo:

Fig. 1.7 Sistema de Controle de Temperatura de um Forno Resistivo

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Fig. 1.8 Sistema de Controle de Nvel Lquido

Fig. 1.9 Sistema de Controle de Trao

Fig. 1.10 Sistema de Controle de Temperatura de um Trocado de Calor

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2. 2.1. Introduo A TRANSFORMADA DE LAPLACE

A Transformada de Laplace uma ferramenta muito til no estudo de sistemas dinmicos, pois transforma as equaes diferenciais que descrevem esses sistemas em equaes algbricas. Alm disso, introduz os conceitos de plos e zeros para os sistemas dinmicos, que facilitam, para engenheiros e tcnicos, a interpretao desses sistemas e o projeto de sistemas para seu controle.

2.2.

Funes de Varivel Complexa

Um nmero complexo aquele que possui uma parte real e uma parte imaginria, ambas constantes. Se a parte real e/ou a parte imaginria forem variveis, um nmero complexo denominado varivel complexa. Na transformao de Laplace usamos a notao s para designar uma varivel complexa, na forma:

s = + j
onde

(2.1)

a parte real,

a parte imaginria e

j = 1 o nmero imaginrio.

A Figura 2.1 abaixo representa a varivel complexa s no Plano s.

Fig. 2.1 A varivel complexa s no Plano s

Uma funo complexa F(s), que uma funo de s, tambm tem uma parte real e uma parte imaginria:

F ( s) = F + jF
onde

(2.2)

F e F so quantidades reais.

Como exemplo, considere a funo abaixo:

G ( s) =
Ento,

1 s +1

(2.3)

G ( + j ) = G =

1 == G + jG + j + 1

(2.4)

com

+1
( + 1) +
2 2

G =

. ( + 1) 2 + 2

Outro exemplo de funo de varivel complexa a exponencial complexa Euler, resulta:

e j que, atravs do Teorema de


(2.5) (2.6)

e j = cos( ) + jsen( ) e-j = cos( ) jsen( )

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2.3. A Transformada de Laplace

A Transformada de Laplace de uma funo unilateral direita f(t) (f(t) = 0 para t<0) definida como

L [ f (t )] = F ( s) = 0
onde s uma varivel complexa na forma

f (t )e st dt

(2.7)

s = + j .

2.3.1.

Funo Degrau

Uma funo importante no estudo de sistemas dinmicos a funo degrau, que uma funo unilateral direita dada por:

u (t ) = 0, u (t ) = A

t<0 t0

(2.8)

onde A uma constante. A Figura 2.2 ilustra a funo degrau.

Fig. 2.2 A funo degrau

Aplicando-se Transformada de Laplace a essa funo tem-se:

L [u (t )] = U ( s) = 0
U (s) =

Ae st dt = A e st dt
0

(2.9)

A x A x A 0 e = [e e ] e dx = s 0 s 0 s U (s) = A s

(2.10)

Portanto,

(2.11)

2.3.2.

Funo Impulso

Outra funo importante no estudo de sistemas dinmicos a funo impulso unitrio, dada por:

(t ) = 0, (t ) =
com

t0 t=0

(2.12)

(t )dt = (t )dt =1 . A Figura 2.3 ilustra a funo impulso unitrio.


0

0+

Fig. 2.3 A funo impulso

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Aplicando-se Transformada de Laplace a essa funo tem-se:

L [ (t )] = ( s) = 0

0+

(t )e st dt = e0

(2.13) (2.14)

( s) = 1

2.3.3.

Funo Exponencial

Outra funo importante no estudo de sistemas dinmicos a funo exponencial, que uma funo unilateral direita dada por:

f (t ) = 0, t f (t ) = Ae

t<0 t0

(2.15)

onde A e so constantes. A Figura 2.4 ilustra a funo exponencial.

Fig. 2.4 A funo exponencial

Aplicando-se Transformada de Laplace a essa funo tem-se:

L [ f (t )] = F ( s) = 0
F (s) =

Ae t e st dt = A e ( s + ) t dt
0

(2.16)

A A A e x = e x dx = [e e0 ] 0 0 ( s + ) ( s + ) ( s + )

(2.17)

Portanto,

F (s) =

A s +

(2.18)

Note que a funo degrau um caso particular da funo exponencial para

=0.

2.3.4.

Funo Rampa

Tambm a funo rampa importante no estudo de sistemas dinmicos. Ela definida como:

r (t ) = 0, r (t ) = At
onde A constante. A Figura 2.5 ilustra a funo rampa.

t<0 t0

(2.19)

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Fig. 2.5 A funo rampa r(t) = At

Aplicando-se Transformada de Laplace a essa funo tem-se:

L [ r (t )] = R( s) = 0
R( s) =

Ate st dt = A te st dt
0

(2.20)

A x A xe dx = 2 e x ( x 1) 2 0 0 s s

(2.21)

Portanto,

R( s) =

A s2

(2.22)

2.3.5.

Funo senoidal

A funo senoidal unilateral direita definida como:

onde A e so constantes. Aplicando-se Transformada de Laplace a essa funo tem-se:

f (t ) = 0, f (t ) = Asen(t )

t<0 t0

(2.23)

L [ f (t )] = F ( s) = 0

Asen(t )e st dt =

A jt jt st (e e )e dt 2 j 0

(2.24)

F (s) =

A 1 A 1 2 j s j 2 j s + j F (s) = A s + 2
2

(2.25)

Portanto,

(2.26)

2.3.6.

Tabela de Transformadas de Laplace

Nas paginas seguintes apresentamos uma tabela contendo a transformada de Laplace de vrias funes.

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2.4.

Propriedades da Transformada de Laplace

2.4.1

Atraso no tempo

Considere a funo f(t) unilateral direita atrasada de no tempo, dando origem funo f(t-). Para essa funo tem-se

L [ f (t )] = e s F ( s),

(2.27)

Por exemplo, a Transformada de Laplace de um degrau atrasado de ser:

L [u (t )] = e sU ( s) = e
2.4.2 Diferenciao real

(2.28)

df (t ) dt = sF ( s ) f (0)

(2.29)

Essa propriedade muito importante devido ao fato que permite transformar equaes diferenciais em simples equaes algbricas, como veremos.

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Por exemplo:

L [ cos wt ] = L
2.4.3 Teorema do Valor Final

1 df ( sent ) 1 s = [ s s 2 + 2 0] = s 2 + 2 dt

(2.30)

Se lim f (t ) existir, ento


t

lim f (t ) = lim sF ( s )
t s 0

(2.31)

Por exemplo, calcular a tendncia da funo f(t) dada por sua Transformada de Laplace F ( s ) = quando o tempo cresce indefinidamente. Aplicando-se o Teorema do valor final resulta:

2 , s ( s + 1)

lim f (t ) = lim sF ( s ) = lim s


t s 0 s 0

2 =2 s ( s + 1)

(2.32)

Conferindo, tem-se:

F (s) =
e

2 2 2 = s ( s + 1) s s + 1
t

f (t ) = 2 2e t , t 0

(2.33)

lim f (t ) = 2

(2.34)

2.4.4

Teorema da Convoluo

f1 (t ) f 2 (t )

F1 ( s) F2 ( s)
(2.35)

f1 (t ) f 2 ( )d = F1 ( s ) F2 ( s )

2.5.

Transformada de Laplace Inversa

2.5.1

Mtodo da Expanso em Fraes Parciais com plos distintos

Exemplo: Achar a transformada de Laplace inversa de

F (s) =
Expandindo

s+3 ( s + 1)( s + 2)

(2.36)

F ( s) em fraes parciais tem-se: F (s) = a a2 s+3 = 1 + ( s + 1)( s + 2) s + 1 ( s + 2)


(2.37)

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onde os termos seguinte forma:

a1 e a2 , chamados de resduos dos plos s = 1 e s = 2 , podem ser calculados da


s+3 s+3 a1 = ( s + 1) = =2 ( s + 1)( s + 2) s =1 ( s + 2) s =1 s+3 s+3 a2 = ( s + 2) = = 1 ( s + 1)( s + 2) s =2 ( s + 1) s =2

(2.38)

(2.39)

Logo,

1 2 f (t ) = L-1 [ F ( s ) ] = L-1 +L-1 s + 1 ( s + 2) f (t ) = 2e t e2t (t 0)

(2.40)

(2.41)

2.5.2

Mtodo da Expanso em Fraes Parciais com plos mltiplos

Exemplo: Achar a transformada de Laplace inversa de

F ( s) =

s 2 + 2s + 3 ( s + 1)3

(2.42)

A expanso de F ( s ) em fraes parciais agora envolve trs termos:

b3 s 2 + 2s + 3 b2 b1 F (s) = = + 3 3 2 ( s + 1) ( s + 1) ( s + 1) ( s + 1)
Os resduos b1 , b2 e b3 podem ser calculados atravs de identidade polinomial:

(2.43)

s 2 + 2 s + 3 b3 + b2 ( s + 1) + b1 ( s + 1) 2 F (s) = = ( s + 1)3 ( s + 1)3 F (s) =


Dessa forma tem-se:

(2.44)

s 2 + 2 s + 3 b1s 2 + (2b1 + b2 ) s + (b1 + b2 + b3 ) = ( s + 1)3 ( s + 1)3

(2.45)

b1 = 1 2b1 + b2 = 2 b + b + b = 3 1 2 3
Assim,

b1 = 1 b2 = 0 b = 2 3
0 1 + L-1 2 ( s + 1) ( s + 1)

(2.46)

2 f (t ) = L-1 [ F ( s ) ] = L-1 + L-1 3 ( s + 1)

(2.47)

f (t ) = t 2 e t + e t = t 2 + 1 e t

(t 0)

(2.48)

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2.5.3 Resoluo de Equaes Diferenciais Lineares Invariantes no Tempo

Estudaremos este tpico tambm atravs de exemplos.

Exemplo 1: Achar a soluo x(t) da equao diferencial:

&& + 3x + 2 x = 0, x &
Aplicando-se Transformada de Laplace (2.49) tem-se:

x(0) = 1,

& x(0) = 0

(2.49)

& L [ &&] + 3 L [ x] + 2 X ( s ) = 0 x
A partir da propriedade (2.29) tem-se:

(2.50)

& L [ x] = sX ( s) x(0) & & & x L [ &&] = s L [ x] x(0) = s 2 X ( s) sx(0) x(0)


Usando-se (2.51) e (2.52) a (2.50), tem-se

(2.51) (2.52)

s 2 X ( s ) sx(0) x(0) + 3[ sX ( s ) x(0) ] + 2 X ( s ) = 0 &


ou

(2.53) (2.54)

( s 2 + 3s + 2) X ( s ) = s + 3
Da resulta

X ( s) =
ou

s+3 s+3 2 1 = = ( s + 3s + 2) ( s + 1)( s + 2) ( s + 1) ( s + 2)


2

(2.55)

x(t ) = 2e t e2t

(t 0)

(2.56)

Exemplo 2: Achar a soluo x(t) da equao diferencial:

&& + 3x + 5 x = 3, x &

x(0) = 0,

& x(0) = 0

(2.57)

Aplicando-se Transformada de Laplace (2.54) tem-se:

s 2 X ( s ) + 3sX ( s ) + 5 X ( s ) =
Da resulta

3 s

(2.58)

X (s) =

3 s ( s + 3s + 5)
2

(2.59)

Usando-se a linha 24 da tabela de Transformada de Laplace com

n = 5

3 2 5

tem-se:

1 2 3 1 ) x(t ) = (1 e nt sen(nt + tg 1 5 1 2

(2.60)

Exerccio: Usar o Matlab para visualizar a equao (2.60).


>> t=0:0.1:10; % Definio da varivel tempo >> wn=sqrt(5); >> q=3/(2*wn) ; >> x=3/5*(1-1/sqrt(1-q^2)*exp(-q*wn*t).*sin(wn*t+atan(sqrt((1-q^2)/q)))); >> plot(t,x)

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3. 3.1. MODELAMENTO MATEMTICO DE SISTEMAS

Equaes Diferenciais e Funo de Transferncia

Uma forma importante de representar sistemas dinmicos atravs de equaes diferenciais. Muitos sistemas lineares invariantes no tempo so descritos por equaes diferenciais ordinrias a coeficientes constantes, da forma:

dn y d n1 y d mu d m1u +a +...+an y(t) = bo m + b1 m1 +...+bmu(t) dt n 1 dt n1 dt dt


onde u(t) e y(t) so respectivamente a entrada e a sada do sistema. Aplicando-se Transformada de Laplace a 3.1, com condies iniciais nulas (sistema em repouso), tem-se:

(3.1)

(sn + a1sn1 +... + an )Y(s) = (b0sm + bsm1 +... + bm )Us) 1

(3.2)

A partir de (3.2) pode-se definir a Funo de Transferncia G ( s ) do sistema, que a relao entre as Transformadas de Laplace da sada e da entrada do sistema, considerando-se condies iniciais nulas, ou seja:

G ( s) =

Y ( s) b0 s m + b1 s m 1 +...+bm = n U ( s) s + a1 s n 1 +...+ a n

(3.3)

Exerccio: Determinar a Funo de Transferncia de um sistema que apresenta a seguinte equao diferencial:

&& + 3 y + 2 y = 7u, & y


Aplicando-se Transformada de Laplace a (3.4), tem-se:

y (0) = 0,

& y (0) = 0

(3.4)

(s2 + 3s + 2)Y(s) = 7Us)


A Funo de Transferncia ento ser dada por:

(3.5)

G (s) =

Y (s) 7 = 2 U ( s ) s + 3s + 2

(3.6)

Exerccio: Obter a resposta ao degrau unitrio para o sistema dado pela funo de transferncia (3.6). A partir de (3.6), com entrada degrau unitrio ( U ( s ) = 1 ), tem-se: s

Y ( s ) = G ( s )U ( s ) =
Expandindo-se (3.7) em fraes parciais resulta:

7 1 s + 3s + 2 s
2

(3.7)

Y (s) =
ou seja,

1 7 3.5 7 3.5 = + s ( s + 1)( s + 2) s s +1 s + 2

(3.8)

y (t ) = 3.5 7e t + 3.5e2t

(t 0)

(3.9)

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3.2. Funo de Transferncia e Blocos Funcionais

A partir da definio da Funo de Transferncia G ( s ) em (3.3) pode-se escrever Y(s) = G(s) U(s) Em forma de bloco funcional, a equao (3.10) fica como apresentado pela Figura 3.1, (3.10)

Fig. 3.1 Bloco da Funo de Transferncia G(s)

A funo de Transferncia portanto uma outra maneira de se representar sistemas lineares invariantes no tempo causais e em repouso (condies iniciais nulas).

3.3. 3.3.1

Operaes com Blocos Blocos em Cascata

A Figura 3.2 ilustra um sistema com dois sub-sistemas em cascata, onde a sada do primeiro sub-sistema a entrada do segundo sub-sistema

Fig. 3.2 Blocos em Cascata

A Funo de Transferncia para esse sistema vale:

G (s) =

Y (s) = G1 ( s )G2 ( s ) U (s)

(3.11)

3.3.2

Blocos em Soma

A Figura 3.3 ilustra um sistema com dois sub-sistemas sendo somados.

Fig. 3.3 Blocos sendo somados

A Funo de Transferncia para esse sistema vale:

G (s) =

Y (s) = G1 ( s ) G2 ( s ) U (s)

(3.12)

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3.3.3 Realimentao

A Figura 3.4 ilustra um sistema com dois sub-sistemas, sendo um no caminho direto e o outro realizando uma realimentao.

Fig. 3.4 Sistema realimentado

A Funo de Transferncia para esse sistema pode ser calculada da forma

C (s) = G (s) E (s)


Mas, Usando-se (3.13) e (3.14) resulta:

(3.13) (3.14) (3.15)

E ( s ) = R ( s ) H ( s )C ( s )
G (s) = C (s) G (s) = R(s) 1 + G (s) H (s)

Exerccio: Um determinado sistema de controle apresenta o diagrama de blocos apresentado na Figura 3.5. Determinar as funes de transferncia: a) G1 ( s ) =

C ( s) R( s)

b) G2 ( s ) =

C ( s) N (s)

Fig. 3.5 Sistema de controle realimentado

3.4. 3.4. 1

Modelamento Matemtico de Sistemas Mecnicos Sistemas Mecnicos Translacionais

Considere a Figura 3.6, que mostra um corpo de massa m, sujeito a uma fora F, se movendo em uma superfcie que proporciona atrito viscoso com coeficiente de atrito b, e preso a uma mola com Constante de Hooke k. A varivel y representa a posio da massa em relao a um referencial fixo, quando a mola est em repouso.

Fig. 3.6 Sistema mecnico translacional

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A equao diferencial que rege esse sistema ditada pela Lei de Newton:

Foras = massa acelerao


dy d2y ky = m 2 dt dt

(3.16)

Considerando-se atrito viscoso (fora de atrito proporcional velocidade) e a Lei de Hooke (fora na mola proporcional ao deslocamento, tem-se:

F b

(3.17)

Aplicando-se Transformada de Laplace a essa equao resulta:

( ms 2 + bs + k )Y ( s ) = F ( s )
A partir de (3.18) resulta a Funo de Transferncia

(3.18)

G (s) =

Y (s) = F (s) s 2 +

1 m b m

s+

k m

(3.19)

Exerccio: Simular, usando o software Matlab/Simulink, um sistema mecnico com m = 1 Kg, k = 0.1 (MKS) e b = 0.01 (MKS), para entrada degrau unitrio.

3.4. 2

Sistemas Mecnicos Rotacionais

Considere a Figura 3.7, que mostra um corpo de momento de inrcia J, sujeito a um torque T, sofrendo atrito viscoso com coeficiente de atrito b. A varivel representa a velocidade angular do corpo em relao a um referencial fixo.

Fig. 3.7 Sistema mecnico rotacional

A equao diferencial que rege esse sistema ditada pela Lei de Newton:

Torques = momento de inrcia acelerao angular


Considerando-se atrito viscoso (torque de atrito proporcional velocidade angular), tem-se:

(3.20)

T b = J

d dt

(3.21)

Aplicando-se Transformada de Laplace a essa equao resulta:

( Js + b) ( s ) = T ( s )
A partir de (3.22) resulta a Funo de Transferncia

(3.22)

G (s) =

(s)
T (s)

1 J

s+

b J

(3.23)

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Exerccio: Determinar a resposta de velocidade de um sistema mecnico rotacional com J = 1 (MKS) e b = 0.1 (MKS) para entrada de torque degrau unitrio.

3.5.

Sistemas Eltricos

Considere a Figura 3.8, que mostra um circuito eltrico com elementos R, L e C. A voltagem ei a entrada do sistema e a voltagem eo a sada do sistema. Supe-se que a corrente eltrica i no flui para fora do circuito nos terminais de sada.

Fig. 3.8 Circuito eltrico R-LC

Para analisarmos esse circuito precisamos entender como cada um dos seus elementos podem ser modelados matematicamente. Para isso, consideremos a Figura 3.9.

Fig. 3.9 Elementos R, L e C

O resistor R pode ser modelado atravs da Lei de Ohm,

eR = Ri
A voltagem no Indutor L proporcional derivada da corrente, ou seja

(3.24)

eL = L

di dt

(3.25)

A voltagem no Capacitor C proporcional integral da corrente, da forma

eC =

1 C

idt
0

(3.26)

A equao diferencial que rege o circuito da Figura 3.8 ento dada pela Lei de Kirchoff

voltagens em uma malha = 0


ou seja,

(3.27)

di 1 ei = L dt + Ri + C 1 t eo = idt C 0

idt
0

(3.28)

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Aplicando-se Transformada de Laplace a essas equaes resulta:

1 Ei ( s ) = ( Ls + R + ) I ( s ) Cs E ( s ) = 1 I ( s ) I ( s ) = CsE ( s ) o o Cs
Usando-se a segunda equao na primeira, resulta a Funo de Transferncia
1 Eo ( s ) LC = 2 R Ei ( s ) s + L s +

(3.29)

G (s) =

1 LC

(3.30)

Exerccio: Simular, usando o software Matlab/Simulink, o circuito acima com R = 1 Kohm, L = 1 mH e C = 0.01 mF, para entrada degrau unitrio.

3.6.

Sistemas Eletro-mecnicos

Considere a Figura 3.10, que mostra, esquematicamente, um Motor de Corrente Contnua de ms permanentes, onde ea a tenso de armadura de entrada, i a corrente de armadura, T o torque gerado pelo motor, a velocidade angular do eixo do motor de sada, Ra a resistncia de armadura, La a indutncia de armadura,

J o momento de inrcia do eixo do motor (incluindo a carga mecnica) e b o coeficiente de atrito viscoso sofrido pelo eixo do motor.

Fig. 3.10 Motor de Corrente Contnua

As equaes desse motor so: a) Kirchoff na armadura:

Ea ( s ) = ( Ra + La s ) I ( s ) + Eb ( s )
b) Newton na carga mecnica: c) Converso eletro-mecnica:

(3.31) (3.32)

T ( s ) = ( Js + b) ( s )
Eb ( s ) = K t ( s )
(tenso contra-eletromotriz)

(3.33) (3.34)

T (s) = Kt I (s)
onde K t uma constante relativa a cada motor.

Essas equaes podem ser representadas em forma de diagrama de blocos, como mostra a Figura 3.11.

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Fig. 3.11 Diagrama de blocos do motor de corrente contnua

Reduzindo-se esse diagrama de blocos a uma funo de transferncia resulta:

G (s) =

(s)
Ea ( s )

Kt La Js + ( La b + Ra J ) s + Ra b + K t2
2

(3.35)

Exerccios: 1. Obtenha a funo de transferncia (3.35) para um motor de corrente contnua com os parmetros:

Ra = 0.2 ,
5

La 0 mH ,

J = 5, 4 105 ( MKS ) ,

b = 4 104 ( MKS )

K t = 6 10 ( MKS ) .
2. 3. Usando o software Matlab/Simulink, obtenha a curva de resposta da velocidade angular para uma tenso de armadura de 20 V. Obter a funo de transferncia de malha fechada do servomecanismo de posio apresentado na Figura 3.12 abaixo, onde r e c , os ngulos de entrada e sada, respectivamente, so dados em radianos e os circuitos potenciomtricos tem ganho de 24 / volts/rad.

Fig. 3.12 Servomecanismo de posio

3.7.

Sistemas de Nvel Lquido

Considere a Figura 3.13, que mostra, esquematicamente, um sistema de nvel lquido, onde Qi a vazo de entrada, Qo a vazo de sada e H a altura do nvel lquido. Nessa figura tambm mostrado um circuito eltrico anlogo ao sistema de nvel lquido, onde R representa a resistncia vazo da vlvula de sada e C a capacitncia do reservatrio, a serem definidas.

Fig. 3.13 Sistema de nvel lquido e seu modelo eltrico anlogo

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A relao entre a altura H e a vazo Qo , de acordo com a Hidrodinmica, pode ser de dois tipos: a) Para escoamento laminar

Qo = KH
b) Para escoamento turbulento

(K = constante)

(3.36)

Qo = K H

(K = constante)

(3.37)

Primeiramente vamos estudar o caso de escoamento laminar. A partir da analogia eltrica da Figura 3.13 tem-se que

Qo =
Comparando-se (3.38) com (3.36) resulta:

1 H R 1 K dV dH

(3.38)

R=
A capacitncia do reservatrio pode ser definida como

(3.39)

C=
onde V o volume do reservatrio.

(3.40)

Para reservatrio com seco transversal constante de rea A, tem-se:

C=

AdH =A dH

(3.41)

A equao diferencial que descreve o sistema de nvel lquido da Figura 3.13 pode ser obtida ao se verificar que a vazo de entrada menos a vazo de sada ser igual variao do volume do lquido armazenado no reservatrio, ou seja:

(Qi Qo ) =
Usando-se (3.38) tem-se:

dV CdH = dt dt

(3.42)

dH 1 + H = Qi dt R

(3.43)

Aplicando-se Transformada de Laplace a (3.43) resulta a funo de transferncia

G (s) =

H (s) R = Qi ( s ) RCs + 1

(3.44)

3.8.

Modelos linearizados para pequenos sinais

Para sistemas no-lineares a Transformada de Laplace e, conseqentemente, o conceito de Funo de Transferncia, no se aplicam, dificultando o modelamento matemtico de tais sistemas. Uma forma de contornar o problema consiste em realizar aproximaes lineares desses sistemas considerando-se que os sinais neles presentes so de baixa amplitude (pequenos sinais). Faremos esse estudo atravs de um exemplo, que o modelamento de um sistema de nvel lquido com escoamento turbulento. Considerando-se o sistema da Figura 3.13 com escoamento turbulento (3.37), tem-se:

Qo = K H
A curva da Figura 3.14 ilustra esse comportamento no-linear.

(K = constante)

(3.45)

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Fig. 3.14 Curva Qo x H para escoamento turbulento

Suponhamos que o sistema opere prximo do ponto de operao ( H , Qo ) e que h seja uma pequena variao de H em torno de H , como representado na Figura 3.14. Nesse caso a curva pode ser aproximada no entorno do ponto de operao pela equao da reta tangente curva nesse ponto, como ilustrado na figura, ou seja:

Qo = Qo + h
ou

dQo dH K

(3.46)
H =H

Qo = Qo +

(3.47)

2 H

A equao diferencial (3.42), que descreve o sistema de nvel lquido, agora pode ser dada por

dH K + Qo + h = Qi = Qi + qi dt 2 H

(3.48)

No ponto de operao, com H = H , Qi = Qi e h = 0 , tem-se que Qo = Qi . Tambm,

H = H +h

dH dh = dt dt

(3.49)

Assim, a equao diferencial do sistema em torno do ponto de operao ser dada por

dh K + h = qi dt 2 H

(3.50)

Definindo-se R como a resistncia vazo da vlvula de sada, da forma

R=

2 H K

(3.51)

e aplicando-se Transformada de Laplace (3.50), chega-se funo de transferncia

G (s) =

H (s) R = Qi ( s ) RCs + 1

(3.52)

Muito embora as funes de transferncia (3.44) e (3.52) paream iguais, elas tem duas diferenas bsicas: 1. As variveis H ( s ) e Qi ( s ) em (3.44) referem-se s variveis temporais absolutas H (t ) e Qi (t ) , enquanto que em (3.52) referem-se s variveis temporais relativas h(t ) e qi (t ) . 2. Em (3.44), R de fato uma constante, enquanto que em (3.52) um valor que depende do ponto de operao, como dado em (3.51).

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A Figura 3.15 mostra como o sistema de controle dever ser projetado em torno do ponto de operao.

Fig. 3.15 Controle em torno de um ponto de operao

3.9.

Sistemas Trmicos

A Figura 3.16 mostra um forno eltrico, que corresponde a um sistema cuja entrada a voltagem Va que alimenta as resistncias do forno e cuja sada a temperatura

do forno. semelhana do sistema de nvel

estudado no item 3.8, pode-se obter um circuito eltrico anlogo a esse sistema trmico, onde resistncia variao de temperatura e C a capacitncia trmica do forno.

R representa a

Fig. 3.16 Forno eltrico resistivo

semelhana de (3.52), esse sistema tambm pode ser modelado pela funo de transferncia

G (s) =
Como no item anterior, as variveis

(s) R = V ( s ) RCs + 1
em (3.53) referem-se s variveis temporais relativas

(3.53)

( s) e V ( s)

(t )

v(t ) , que surgem da variao em torno do ponto de operao (Va , a ) , da forma


v = Va Va
(3.54) (3.55)

= a a

Exerccio: Apresente o diagrama de blocos de um sistema de controle para o sistema trmico da Figura 3.16, considerando-se que ele est operando em torno do ponto de operao Va = 50V , a = 50 oC .

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4. ANLISE DE SISTEMAS CONTNUOS LINEARES

4.1.

Sistemas de Primeira Ordem (Monocapacitivos) Considere o sistema de 1a. ordem dado pela funo de transferncia

G ( s) =

Ks K /T = s Ts + 1 s + 1/ T Ks / T s ( s + 1/ T )

(4.1)

Para entrada degrau unitrio (U(s) = 1/s) tem-se:

Y (s) =
ou

(4.2)

y (t ) = K s (1 et / T )

(4.3)

A constante T chamada de Constante de Tempo do Sistema; K s o Ganho do Sistema. A Figura 4.1 abaixo apresenta a curva tpica da resposta ao degrau para sistemas de 1a. ordem.

Fig. 4.1 Resposta ao degrau unitrio para sistemas de 1 . ordem

Observe que a resposta ao degrau atinge 95% do valor de regime permanente em 3 constantes de tempo, e em torno de 98% do valor de regime permanente em 4 constantes de tempo.

Exerccio: Um determinado sistema apresenta a resposta ao degrau unitrio dada pela Figura 4.2 abaixo. Determinar a funo de transferncia do sistema.

0 0

10

20

30 40 50 Tempo (segundos)

60

70
a

80

Fig. 4.2 Resposta ao degrau unitrio para um sistema de 1 . ordem

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4.2. Sistemas de Segunda Ordem (Bicapacitivos) Seja o sistema de 2a. ordem com ganho unitrio dado pela funo de transferncia

G ( s) =
Os plos desse sistema so dados por

2 n 2 s 2 + 2 n s + n

2 n ,

>0

(4.4)

s1, 2 = n j n 1 2
Trs casos podem ocorrer: a) b) c)

(4.5)

> 1 caso sobreamortecido plos reais negativos distintos; = 1 caso criticamente amortecido plos reais iguais; < 1 caso sub-amortecido plos complexos conjugados com parte real negativa (Figura 4.3)

Fig. 4.3 Localizao no plano s dos plos de 2 . ordem para o caso sub-amortecido

Os casos sobreamortecido e criticamente amortecido podem ser considerados como o cascateamento de dois sistemas de primeira ordem, e no ser estudado com maiores detalhes. A resposta ao degrau unitrio para o caso sub-amortecido dada por

y (t ) = 1

e nt
1 2

sen(d t + tg

1 2

(4.6)

consistindo de uma componente constante mais uma senoidal amortecida, como ilustra a Figura 4.4 abaixo.

Fig. 4.4 Resposta ao degrau para o caso sub-amortecido

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Atravs da expresso (4.6) pode-se facilmente estabelecer as seguintes especificaes da resposta transitria de sistemas de 2a. ordem:

a) Tempo de Subida (Rise -Time) - t r

tr =
b) Tempo de Pico - t p

d d

(4.7)

tp =
c) Sobre-sinal (Mximo Overshoot) - M p

(4.8)

Mp =e
d) Tempo de Estabilizao (Settling - Time) - t s

1 2

.100%

(4.9)

ts = ts =

n
4

(5% de tolerncia)

(4.10)

(2% de tolerncia)

(4.11)

A Figura 4.5 abaixo apresenta a resposta ao degrau para os trs casos considerados e para vrios valores de , com o eixo dos tempos normalizado ( n t )

Fig. 4.5 Resposta ao degrau para sistemas de 2 ordem

Observe que o Mximo Overshoot depende unicamente do Coeficiente de Amortecimento de resposta depende tanto de

e que a velocidade

como de

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 28


4.3. Sistemas de Segunda Ordem com Zero Adicional Seja o sistema de 2a. ordem com ganho unitrio dado pela funo de transferncia (4.12), que apresenta um zero adicional,
2 n

G ( s) =

s + zr 2 zr s + 2 n s + n
2

(4.12)

Tais sistemas so de grande importncia prtica, uma vez que sempre ocorrem quando se tem um sistema de primeira ordem com controle proporcional-integral. Infelizmente a literatura de controle no os estudam adequadamente. Abaixo apresentamos algumas de suas principais caractersticas: Resposta ao degrau unitrio

yd (t ) = 1 zr
Tempo de Subida

e n t 1 2 2 zr2 2 n zr + n

zr 1 2 sen( 1 nt + tg ) z r n
2

(4.13)

tg tr =

zr 1 2 z r n

n 1 2

(4.14)

Tempo de Estabilizao (5% x = 0.05; 2% x = 0.02)

1 2 log x.zr 2 2 zr 2 n zr + n ts =

(4.15)

Mximo Overshoot. No existe frmula explcita; dado pelo baco abaixo da Figura 4.6:

Fig. 4.6 baco do Mximo Overshoot para sistema de 2 ordem com zero adicional

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 29


Exerccios 1) Um determinado sistema apresenta o diagrama de blocos apresentado pela Figura 4.7 abaixo. Determinar sua funo de transferncia e os parmetros relativos resposta ao degrau: tempo de subida, tempo de estabilizao (5%), tempo de estabilizao (2%) e mximo overshoot.

Fig. 4.7 Sistema com controle PI

2) Um sistema de controle de temperatura, com Controlador Proporcional + Integral, tem o diagrama de blocos apresentado na Figura 4.8:

Fig. 4.8 Sistema com controle PI

a) Mostre que o sistema apresenta erro de regime nulo para entrada ref do tipo degrau, com amb = cte . b) Para K = 0.1 e Ki = 0.0085, calcule o Mximo Overshoot e o Tempo de Estabilizao (2%) da resposta. c) Comprove os resultados utilizando o SIMULINK.

4.4.

Estabilidade de Sistemas Contnuos A resposta de sistemas contnuos, em relao aos plos ai de sua funo de transferncia e do sinal de entrada, composto de parcelas da forma

t n e ai t

(4.16)

onde n est relacionado com a multiplicidade do polo ai . imediato verificar que se Re a i > 0 a parcela (4.16) no limitada. Pode-se mostrar que essa parcela ser limitada para

[ ]

Re[ai ] < 0

(4.17)

Portanto, pode-se dizer que um sistema contnuo linear invariante no tempo ser estvel se todos os plos de sua funo de transferncia obedecem a relao (4.17) acima, ou seja, esto localizados no semi-plano esquerdo do plano complexo s.

Exerccios Usando o comando roots do Matlab, verificar a estabilidade dos sistemas que apresentem os seguintes polinmios caractersticos (denominadores das funes de transferncia): a) D ( s ) = s + 4 s + 5s + 2
3 2

b) D ( s ) = s + 2 s + 3s + 4 s + 5
4 3 2

c) D ( s ) = s + 2 s + s + 2
3 2

d) D ( s ) = s 3s + 2
3

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 30


4.5. Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz O critrio de Routh-Hurwitz serve para determinar a presena de plos instveis, sem ter que resolver a equao caracterstica do sistema (denominador da sua funo de transferncia = 0). O primeiro passo do mtodo consiste em se obter a equao caracterstica do sistema:

D( s ) = a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + a0 = 0
A seguir monta-se a seguinte tabela: s s s s ... s s s a0 a1 b1 c1 ... e1 f1 g1 a2 a3 b2 c2 ... e2 a4 a5 b3 c3 ... ... ... ... ... ...

(4.18)

Os coeficientes b1, b2, b3, etc, so calculados como segue:

b1 =

a1 a 2 a 0 a3 , a1

b2 =

a1 a 4 a 0 a5 , a1

b3 =

a1 a 6 a 0 a 7 , a1

...

(4.19)

O clculo dos bs prossegue at que os restantes sejam todos nulos. O clculo dos cs semelhante ao dos bs, deslocando-se uma linha para baixo:

c1 =

b1 a 3 a1b2 , b1

c2 =

b1 a 5 a1b3 , b1

c3 =

b1 a 7 a1b4 , b1

...

(4.20)

E assim por diante, at o clculo de g1. O Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz diz que o nmero de razes da equao (4.18) com parte real positiva igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da primeira coluna da tabela. Exemplo:

D( s ) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
A tabela fica: s s s s s 1 2 1 -6 5 3 4 5 0 5 0 0 0

(4.21)

Houve duas mudanas de sinal na primeira coluna, o que indica que o sistema apresenta dois plos instveis.

Caso especial: se um termo da primeira coluna nulo, e os demais elementos da linha, se existirem, no so todos nulos, pode-se substituir o termo nulo por um nmero positivo muito pequeno e calcular o resto da tabela normalmente. Se o sinal do coeficiente acima do zero ( ) diferente do sinal do coeficiente abaixo, isto indica que h uma mudana de sinal e, portanto, a existncia de um plo instvel. Por exemplo:

D( s ) = s 3 3s + 2 = 0
A tabela fica: s s s s 1 0
2 3

(4.22)

-3 2

Houve duas mudanas de sinal na primeira coluna, o que indica que o sistema apresenta dois plos instveis.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 31


Se, entretanto, o sinal do coeficiente acima do zero ( ) o mesmo que o sinal do coeficiente abaixo, isto significa que h um par de razes imaginrias, que podem ser obtidas atravs da linha acima do zero( ). Por exemplo:

D( s) = s 3 + 2s + s + 2
A tabela fica: s s s s 0 2 1 2 1 2

(4.23)

As razes imaginrias podem ser obtidas atravs da linha localizada acima do zero:

2s 2 + 2 = 0
Exerccio

s=j

(4.24)

Considere o sistema visto na Figura 4.9. Determinar a faixa de valores para o ganho K de modo que o sistema seja estvel.

Fig. 4.9 Resposta ao degrau para sistemas de 2 ordem

4.6.

O Lugar das Razes O exemplo da Figura 4.9 acima ilustra um problema bastante comum na anlise de sistemas de controle realimentados. A funo de transferncia de malha fechada do sistema vale:

GMF ( s ) =

K s + 3s + 2s + k
3 2

(4.25)

Os plos de malha fechada, portanto, so as razes da equao caracterstica (4.26), e dependem do valor de K.

s 3 + 3s 2 + 2 s + k = 0

(4.26)

Surge ento a pergunta: onde ficaro localizados os plos de malha fechada do sistema com a variao do ganho K? A Figura 4.10 abaixo mostra um mapa, no plano s, da localizao dos plos de malha fechada do sistema em funo do ganho K. Esse mapa chamado de Lugar das Razes do sistema.

Fig. 4.10 Lugar das Razes do sistema da Figura 4.9

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De forma generalizada, considere o sistema da Figura 4.11 abaixo, com a funo de transferncia de malha aberta com n plos e m zeros, dada por

GMA ( s ) = G ( s ) H ( s ) =

K ( s + z1 )( s + z2 )L ( s + zm ) ( s + p1 )( s + p2 )L ( s + pn )

(4.27)

Fig. 4.11- Sistema Realimentado

O comando rlocus(num, den) do Matlab traa o Lugar das Razes desse sistema, onde num corresponde ao numerador da funo de transferncia de malha aberta com K = 1 e den corresponde ao denominador da funo de transferncia de malha aberta. Clicando-se em algum ponto da linha traada, obtem-se o correspondente valor de K . O Lugar das Razes uma excelente ferramenta para anlise e tambm, como veremos, para projeto de sistemas realimentados. Observe-se pela Figura 4.10 que pode-se prever o comportamento do sistema conforme o valor do ganho K varia. Para 0 K 0.385 os plos do sistema so reais e estveis. Logo, as respostas do sistema apresentam comportamento exponencial amortecido. Para 0.385 K < 6 os plos do sistema so complexos conjugados estveis. Portanto, as respostas do sistema tm comportamento oscilatrio amortecido. Para K = 6 tem-se plos reais com parte real nula, ou seja, o sistema marginalmente estvel, tendo comportamento oscilatrio no amortecido. Para K > 6 o sistema instvel. Exerccio: Obter o Lugar das Razes apresentado na Figura 4.10. para o sistema da Figura 4.9 e comprovar os valores assinalados na Figura 4.10. Simule a resposta ao degrau unitrio do sistema usando o Simulink para vrios valores de K .

Algumas Regras relativas ao Lugar das Razes 1. 2. 3. 4. O Lugar das Razes comea nos plos de malha aberta com K = 0 e terminam no zeros de malha aberta, caso existam, ou em assntotas no infinito, quando K . Nmero de assntotas: n m . No eixo real, um ponto pertence ao Lugar das Razes para K > 0 se o nmero de plos + zeros de malha aberta sua direita mpar. A adio de um zero, tende a atrair o Lugar das Razes; a de um plo, tende a repeli-lo.

Exerccios: 1. 2. Comprovar as trs primeiras regras acima no exerccio anterior. Usando o Matlab, obter o Lugar das Razes dos sistemas cujas funes de transferncia de malha aberta so dadas abaixo. Tambm, comprovar as quatro regras apresentadas. a)

G(s) H (s) = G(s) H (s) =

K s ( s + 1) K ( s + 2) s ( s + 1)

c)

G(s) H (s) = G(s) H (s) =

K ( s + 2)( s + 3) s ( s + 1) K ( s + 1) s ( s + 3.6)
2

b)

d)

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 33


4.7. Resposta em Freqncia A Figura 4.12 mostra a resposta de regime permanente de um sistema freqncia .

G ( s) para uma entrada senoidal de

Fig. 4.12 Resposta de regime permanente para entrada senoidal

Note que apenas o conhecimento de G ( j ) (valores de s tomados no eixo imaginrio) nos permite caracterizar a resposta em freqncia de G (s ) .

G ( j ) pode ser visualizada graficamente pelos chamados Grficos de Bode, que apresentam o mdulo de G ( j ) em dB ( 20 log G ( j ) ) e a fase de G ( j ) em graus.
A Resposta em Freqncia A Figura 4.13 ilustra os Grficos de Bode para a funo de transferncia G ( s ) =

4 . Esses grficos s ( s + 2)

foram obtidos pelo comando bode(num, den) do Matlab, onde num e den correspondem ao numerado e ao denominador de G (s ) , respectivamente.

Bode Diagram

40 20 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -20 -40 -60 -80 -90

-135

-180 -1 10

10

0 Frequency (rad/sec)

10

10

Fig. 4.13 Grficos de Bode para a funo de transferncia

G (s) =

4 . s ( s + 2)

Exerccio: Usando o software Matlab, obter os Diagramas de Bode para as seguintes funes de transferncia: a)

G ( s) H ( s) =

3 s + 2s + 1
2

b)

G(s) H (s) =

10( s + 2)( s + 3) s ( s + 1)

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 34


4.8. Estabilidade Relativa Margens de Estabilidade A Teoria de Estabilidade de Nyquist nos permite determinar a estabilidade de um sistema realimentado com base na Resposta em Freqncia de malha aberta do sistema, dada pelos seus Grficos de Bode. Considere um sistema realimentado como o mostrado pela Figura 4.14, com G(s) e H(s) estveis.

Fig. 4.14 Sistema Realimentado

Esse sistema ser estvel se: a) Na freqncia

0 dB , onde GH ( j0 dB ) = 0dB , a fase de GH ( j0 dB ) , onde a fase de GH ( j ) = 180o , GH ( j )

for maior que 1800, ou

b) Na freqncia

for menor que 0 dB.

Define-se ento: a) Margem de Fase

= fase(GH ( j0 dB )) + 180o
b) Margem de Ganho

(4.28)

= GH ( j ) dB

(4.29)

Essas margens informam o quanto de defasagem e o quanto de aumento de ganho a funo de transferncia de malha aberta G(s)H(s) pode sofrer, sendo o sistema ainda estvel. Valores negativos para essas margens indicam instabilidade. Exerccio: Seja o sistema da Figura 4.14, com G ( s ) =
4 e realimentao unitria, cuja resposta em s ( s + 2)

freqncia de malha aberta apresentada na Figura 4.13. Verifique a estabilidade do sistema e calcule as Margens de Ganho e de Fase. Compare os resultados com os obtidos pelo Matlab atravs do comando: >> [Delta,Gama, OmegaPi, Omega0dB]=margin(4,[1 2 0]).

4.9.

Coeficientes de Erro de Regime Permanente Considere o sistema da Figura 4.14, com

G (s) H ( s) =

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)...(Tm s + 1) s n (T1 s + 1)(T2 s + 1)...(TN s + 1)

(4.30)

Esse sistema dito ser de Tipo n, pelo fato de sua funo de transferncia de malha aberta ter n plos na origem. O tipo do sistema indica sua capacidade de conseguir seguir determinados sinais em regime permanente. Tem-se que

E ( s) =

1 R( s) 1 + G(s) H (s)

(4.31)

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 35


O erro de regime permanente para a entrada R ( s ) , usando-se o Teorema do Valor Final, ser dado por

e ss = lim e(t ) = lim


t s 0

sR ( s ) 1 + G (s) H (s)

(4.32)

a) Coeficiente de Erro de Posio - K p (Entrada Degrau) Para entrada degrau de amplitude A, ou seja, para R(s) = A/s, a expresso 4.32 fica

e ss =

A 1 + G ( 0) H ( 0)

(4.33)

O Coeficiente de Erro de Posio definido como:

K p = lim G ( s) H ( s) = G (0) H (0)


s 0

(4.34)

Portanto, o erro de regime para entrada degrau, dado pela expresso 4.33, fica:

e ss =
Considerando-se a expresso 4.35, tem-se que:

A 1+ K p

(4.35)

Tipo do Sistema 0 1 ou maior

Kp
K

e ss
A 1+ K p

zero ( G ( s) =

A Figura 4.15 ilustra a resposta ao degrau unitrio para dois sistemas com realimentao unitria, um do Tipo 2 ) e outro do Tipo 1 ( 100 ). G ( s) = s + 0 .1 s ( s + 10)

Fig. 4.15 Respostas ao degrau para sistemas de Tipo 0 e Tipo 1

Exerccio: Confira os resultados da Figura 4.15 usando o software Simulink.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 36


b) Coeficiente de Erro de Velocidade K v (Entrada Rampa) Para entrada Rampa de inclinao A, ou seja, para G(s) = A/s2, a expresso 4.32 fica

e ss = lim
s 0

A sG ( s ) H ( s )

(4.36)

O Coeficiente de Erro de Velocidade definido como:

K v = lim sG ( s) H ( s)
s 0

(4.37)

Portanto, o erro de regime para entrada rampa, dado pela expresso 4.36, fica:

e ss =
Considerando-se a expresso 4.38, tem-se que:

A Kv

(4.38)

Tipo do Sistema 0 1 2 ou maior

Kv
0 K

e ss

A Kv 0

A Figura 4.16 ilustra a resposta entrada rampa unitria para tres sistemas com realimentao unitria, um do Tipo zero ( G ( s) = 1 ), um do Tipo 1( G ( s) = 50 ) e um do tipo 2 ( G ( s) = 2( s + 20) ). s + 0 .1 s2 s ( s + 10)

Fig. 4.16 Respostas entrada rampa para sistemas de Tipo 0, 1 e 2

Exerccio: Confira os resultados da Figura 4.16 usando o software Simulink.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 37

5.

AES BSICAS DE CONTROLE REALIMENTADO

5.1.

Introduo A Figura 5.1 mostra os elementos de um sistema de controle realimentado (feed-back).

Fig. 5.1 Elementos de um

sistema de controle realimentado

O Controlador Automtico, a partir do erro existente entre o valor medido da sada (varivel de processo) e o valor desejado (set-point), gera um sinal de controle (varivel manipulada) que objetivar reduzir esse erro. A maneira pela qual o Controlador produz o sinal de controle chamada ao de controle. Dentre as inmeras aes de controle destacam-se, pela sua grande aplicao comercial, os controladores: a) Controladores Liga-Desliga;

b) Controladores Proporcionais (P); c) Controladores Proporcionais-Integrativos (PI);

d) Controladores Proporcionais-Integrativos-Derivativos (PID);

Fig. 5.2 Aspecto tpico de um controlador industrial

Considere o Sistema de Controle de Nvel Lquido mostrado pela Figura 5.3, que ser usado neste captulo como exemplo para auxiliar no estudo dos controladores acima.

Fig. 5.3 Sistema de Controle de Nvel Lquido

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 38


Nesse sistema, o Atuador (tambm chamado de Elemento Final de Controle) uma Servo-vlvula na entrada do processo, que pode ser modelada pela seguinte equao:

qi (t ) = K a m(t )
onde K a o ganho da Servo-vlvula. Neste exemplo ser considerado K a = 0.1( MKS ) .

(5.1)

O Processo consiste no tanque e na vlvula de sada, suposta de escoamento laminar (ver item 3.7), para o qual se tem as variveis e os parmetros:

h = altura no nvel lquido; qi = fluxo de gua na entrada;

qo r R C

= fluxo de gua na sada; = nvel de referncia desejado; = resistncia hidrulica da vlvula de sada (h = Rq o ) = 10 (MKS); = capacitncia do vaso = rea da Seo Transversal do Vaso = 20 (MKS);

Considere-se ainda a existncia de um atraso de transporte lquido no tanque.

= 4s

entre a abertura da vlvula e a entrada de

A funo de transferncia entre h(t ) e qi (t ) , usando-se (3.44) e (2.28), vale


1 H ( s) = C 1 e s Qi ( s) s + RC

(5.2)

O diagrama de blocos do sistema em malha fechada apresentado na Figura 5.4.

Fig. 5.4 Diagrama de Blocos do Sistema de Controle de Nvel Lquido

5.2.

Controladores Liga-Desliga So aqueles em que o valor do sinal de controle se alterna entre dois valores, dependendo do valor do erro. Como exemplo tem-se o rel, com ou sem histerese, cujas aes de controle so mostradas pela Figura 5.5 .

Fig. 5.5 Controladores rel: a) sem histerese;

b) com histerese

Tais controladores so apropriados para processos lentos e que permitem certa flutuao da varivel controlada, como no controle de nvel lquido e no controle de temperatura (por exemplo, de uma geladeira). Uma curva tpica de resposta de tais controladores apresentada pela Figura 5.6.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 39

Fig. 5.6 Curva tpica de resposta de ao de controle liga-desliga

A oscilao em torno do valor de referncia desejado ditada pela inrcia de resposta do processo e/ou pelos atrasos do prprio controlador (histerese) e deve ser devidamente projetada para um desempenho satisfatrio. O controle liga-desliga a rel ocasiona sistemas no-lineares, de difcil anlise matemtica e no ser estudado com maiores detalhes neste curso. Exerccio: Simular, usando o software Simulink, o sistema de controle da Figura 5.4 para um controlador liga-desliga do tipo rel ideal (sem histerese), com M 1 = 10 e M 2 = 0 .

5.2.1

Controladores de Tempo Proporcional Outro exemplo de controlador do tipo liga-desliga so os chamados Controladores de Tempo Proporcional, em que um controlador usual, como um PID, seguido de um modulador de largura de pulsos (PWM), como mostra a Figura 5.7.

Fig. 5.7 Controlador de Tempo Proporcional

Tais controladores so usados sempre que o elemento atuador for do tipo liga-desliga e o desempenho com rels leva a oscilaes com caractersticas no aceitveis. Na maioria dos casos o Modulador de Largura de Pulsos pode ser modelado simplesmente como um ganho, ao se considerar apenas a componente fundamental de sua resposta, uma vez que as demais freqncias normalmente so filtradas pelo processo. Neste caso, toda a anlise do sistema de controle ficar similar ao de um controle contnuo. Exerccio: Simular, usando o software Simulink, o sistema de controle da Figura 5.4 para um controlador liga-desliga de tempo proporcional. Comente os resultados.

5.3.

Controladores Proporcionais (P) So aqueles em que a lei de controle dada por

m(t ) = Ke(t )
ou

(5.3) (5.4)

M ( s ) = KE ( s ) K = ganho proporcional.

onde:

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 40


As principais caractersticas positivas do Controle Proporcional so a sua simplicidade, por no aumentar a ordem do sistema, e sua rapidez, uma vez um erro em sua entrada se manifesta imediatamente no sinal de controle. Como caracterstica negativa, a partir dos estudos realizados no item 4.9, pode-se concluir que o Controle Proporcional ocasionar erros de regime para plantas do tipo zero com entradas degrau, e para plantas do tipo 1 com entradas rampa. Se a dimenso desses erros for incompatvel com as especificaes desejadas, deve-se procurar melhorar o controle pela incluso da lei de controle integrativa, como se ver adiante. Para ilustrar essas caractersticas, a lei de controle (5.3) ser usada no sistema da Figura 5.4. Como a constante de tempo do processo de 200 s, o atraso de transporte = 4 s ser desconsiderado na anlise a seguir. O diagrama de blocos do sistema em malha fechada com Controle Proporcional apresentado na Figura 5.8.

Fig. 5.8 Diagrama de Blocos do Sistema de Nvel com Controle Proporcional

A funo de transferncia de malha fechada do sistema ser dada por

0.005K H ( s) = R( s ) s + 1 + 0.005K 200

(5.5)

Note-se que a ordem do sistema controlado no foi aumentada, continuando a ser de primeira ordem, porm com uma nova constante de tempo, agora dada por

Tc =

1 200 = 1 + 0.005K 1 + K 200

(5.6)

Para valores de K positivos, a equao (5.6) mostra que a constante de tempo do sistema controlado sempre menor que a do processo. Portanto o sistema controlado ser mais rpido que a planta original. A resposta ao degrau de amplitude A ser dada por

H (s) =

0.005K A 1 s+ + 0.005K s 200 KA (1 eTc s ) 1+ K


0.005 K =K 1 0+ 200

(5.7)

h(t ) =

(5.8)

Relativo a erro de regime para a entrada rampa de amplitude A , as expresses (4.34) e (4.35) resultaro:

K p = G (0) =

(5.9)

ess =

A A = 1+ K p 1+ K

(5.10)

A expresso (5.10) mostra que o erro de regime no ser nulo, e que seu valor ser inversamente proporcional ao valor de K , ou seja quanto maior o valor de K , menor o valor do erro de regime.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 41


Para exemplificar, considere-se a entrada do sistema como sendo um degrau de amplitude A = 2 ( metros ) . Para um erro de regime desejado de 5% (ess = 0,1 metros ) , a expresso 5.10 resulta no valor K = 19.0 . Para esse valor de K , a expresso (5.6) resultar em uma constante de tempo Tc = 10 s , o que resultar em um tempo de estabilizao t s (2%) = 40 s . A Figura 5.9 abaixo mostra esses resultados

Fig. 5.9 Resposta ao degrau de amplitude A=2 metros para Controle Proporcional com K = 19.0.

As expresses (5.6) e (5.10) sugerem que quanto maior o valor de K , melhor, pois o sistema tornar-se-ia cada vez mais rpido (menor Tc ) e mais preciso (menor erro de regime), mas isso no verdadeiro, pois outros

fatores iro limitar essa tendncia. Na anlise feita neste item desprezou-se o atraso de transporte = 4s , mas, na realidade, esse atraso est presente no sistema e ir torna-se influente para altos valores de K. Para mostrar esse fato a Figura 5.10 abaixo mostra resultados de simulao do sistema considerando-se o atraso de transporte = 4s e para K = 99.0 , valor este projetado para se obter um erro de regime de 1%.

Fig. 5.10 Resposta ao degrau de amplitude A=2 metros para Controle Proporcional com K = 99.0.

(Simulao feita com a presena do atraso =4s)

Note-se que o sistema ficou instvel, o que mostra que e a diminuio do erro de regime tem um limite. Se deseja-se anular o erro de regime, ser necessrio usar outra lei de controle, com ao integrativa, objeto de estudo do item 5.4.

Exerccio: Simular, usando o software Simulink, o sistema de controle da Figura 5.4 para Controle Proporcional, com ganhos K = 19.0 e K = 99.0 . Comentar os resultados.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 42


5.3.1 Banda Proporcional (PB)

comum na Literatura de Controle Automtico a utilizao do termo Banda Proporcional (PB) relacionado a um Controlador Proporcional. A Banda Proporcional pode ser definida como sendo a variao percentual da Varivel Controlada necessria para provocar o curso completo (100%) do Atuador (normalmente uma Servovlvula). A Figura 5.11 mostra a relao entre a abertura da Servo-vlvula e a Varivel Controlada, para vrios valores de Banda Proporcional.

Fig. 5.11 Curvas de Abertura da Servo-vlvula x Varivel Controlada (em percentagens)

Matematicamente, tem-se:

PB =

100% K

(5.11)

5.4.

Controladores Proporcionais-Integrativos (PI) So aqueles em que a lei de controle dada por

m(t ) = K (e(t ) + M ( s ) = K (1 + K = ganho proporcional; Ti = Tempo Integrativo (Reset Time); K Ki = = Ganho Integrativo; Ti

1 e( )d ) Ti

(5.12)

ou onde:

1 ) E (s) Ti s

(5.13)

A principal caracterstica positiva da ao integrativa que ela aumenta o tipo do sistema, e, conseqentemente, melhora o desempenho do sistema em relao aos erros de regime permanente. Como caracterstica negativa, a integrao aumenta a ordem do sistema, tornado mais complicado o comportamento das respostas transitrias do sistema, que tendem a ser mais lentas (pois a integrao demanda tempo para ser realizada) e/ou mais oscilatrias. Para aumentar a flexibilidade de projeto do controlador, e obter respostas mais rpidas, comum no se usar a lei integrativa sozinha, mas sim juntamente com ao proporcional, ocasionando o controlador PI. Para ilustrar essas caractersticas, a lei de controle (5.12) ser usada no sistema da Figura 5.4. Semelhantemente ao caso do Controle Proporcional, como a constante de tempo do processo de 200 s,

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 43


o atraso de transporte = 4 s ser desconsiderado na anlise que segue. O diagrama de blocos do sistema em malha fechada com Controle Proporcional-Integral apresentado na figura 5.12.

Fig. 5.12 Diagrama de Blocos do Sistema de Nvel com Controle Proporcional-Integral

Como se tem dois parmetros a serem determinados, as especificaes de projeto podem ser ampliadas. Por exemplo, pode-se desejar o projeto de um controlador de forma que o sistema controlado apresente: a) Erro de regime nulo para entradas do tipo degrau; b) Tempo de estabilizao (2%) 160,0 s; c) Mximo Overshoot 20%. Para eliminar erros de regime para entrada degrau o sistema deve ser do Tipo 1. Como o Processo do Tipo Zero, o Controlador deve ter ao integrativa. Para aumentar a flexibilidade do projeto (a fim de satisfazer as outras especificaes), tentaremos projetar um controlador PI, da forma

Gc ( s ) = K (
Em malha fechada tem-se

s + 1 / Ti ) s

(5.14)

0.005 K ( s + 1/ T i ) H ( s) = 2 R( s) s + ( 1 + 0.005 K ) s + 0.005K 200 Ti 1 + 0.005K 200 0.005 K 2 n = Ti 1 zr = Ti

(5.15)

o que significa que agora se tem, em malha fechada, um sistema de 2a ordem com zero adicional. Usando as informaes do item 4.3, comparando-se as equaes (5.15) e (4.12) tem-se:

2n =

(5.16) (5.17) (5.18)

Os valores de

sero obtidos iterativamente a partir da Equao (4.15) e do baco da Figura (4.6):

1. Arbitre um valor para

(por exemplo

= 0.5 );
n
zr
;

2. Usando o baco para o Mximo Overshoot especificado, determine o valor de a = 3. Usando-se a relao zr = an na Equao (4.15) obtem-se o valor de

n , da forma:

log[0.02a

n =
4. Usando os valores de

1 2 ] a 2 2 2a 2 + 1 ts

(5.19)

nas equaes (5.16) a (5.18), determine os valores de

K , Ti e zr ;

5. Calcule o valor de a =

zr

. Se a < a , aumente o valor de K = 9.3

e volte ao passo 2. Se a > a , FIM.

Aplicando-se esse procedimento iterativo ao exemplo acima resulta: e

Ti = 34.5

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 44


A Figura 5.13 mostra a resposta ao degrau do sistema para o controlador PI projetado acima.

Fig. 5.13 Resposta ao degrau de amplitude A=2 metros para Controle PI com K=9.3 e Ti=34.5.

(Simulao feita com a presena do atraso =4s)

Observe-se na Figura 5.13 que o erro de regime foi anulado, mas a resposta ficou mais lenta e mais oscilatria.

5.4.1

Reset Windup

Um fato importante que sempre deve ser dito a respeito da implementao de controladores PI que a ao integrativa deve ser retirada na presena de saturaes no sinal de controle m(t). Essa medida vai evitar o que se chama de Reset Windup (Desvarios do Integrador), que costuma acarretar transitrios desastrosos. Para ilustrar esse fato, a Figura 5.14 mostra as respostas do controlador PI com K = 9.0 e K i = 0.5 , supondo-se que a sada m(t ) esteja limitada faixa 0V a 10V, sem e com anti-reset-windup .
(a) Sem anti-reset-windup

(b) Com anti-reset-windup

Fig. 5.14 Respostas ao degrau de amplitude A=2 metros para Controle PI com K=9.0 e Ti=18.0.

(Simulao feita com

0<m(t)<10 e atraso de transporte

=4s)

Exerccio: Simular, usando o software Simulink, o sistema de controle da Figura 5.4 para Controle Proporcional-Integral, com ganhos K = 9.0 e Ti = 18.0 . Posteriormente, limite a sada m(t) faixa 0<m(t)<10V e comprove os resultados apresentados na Figura 5.14.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 45


5.5. Controladores Proporcionais-Integrativos-Derivativos (P I D) So aqueles em que a lei de controle dada por

m(t ) = K (e(t ) + M ( s ) = K (1 + K = ganho proporcional; Ti = Tempo Integrativo (Reset Time); Td = Tempo Derivativo (Rate Time); K Ki = = Ganho Integrativo; Ti K d = KTd = Ganho Derivativo.

1 de(t ) e( )d + Td dt ) Ti

(5.20)

ou onde:

1 + Td s ) E ( s ) Ti s

(5.21)

Em relao ao controle PI, estudado no item anterior, no Controlador PID introduzida a ao de controle derivativa. A lei de controle derivativa olha para a derivada do erro e prev seu crescimento, agindo antes que o erro se torne muito grande. Desse modo, a caracterstica positiva da ao derivativa que ela aumenta a velocidade de resposta do sistema, provocando um efeito estabilizante. Como caracterstica negativa, a lei de controle derivativa tende a provocar ganhos altos para sinais de alta freqncia, facilitando a entrada de rudos no sistema. Portanto, deve ser usada com cuidado, para processos bem comportados, livres de rudos. bom tambm que se realce que a ao derivativa nunca deve ser usada sozinha, pois s efetiva durante os perodos em que o erro varia. O Controlador PID rene as vantagens de velocidade (devido ao proporcional e ao derivativa) e de preciso do regime permanente (devido lei integrativa), dando grande flexibilidade ao projeto de sistemas de controle, que, via de regra, procurar atender as especificaes: Rapidez de operao; Amortecimento adequado; Preciso (erros de regime pequenos, ou nulos); Imunidade a perturbaes.

5.6.

Mtodos empricos de Ziegler-Nichols para sintonia de Controladores PID Existem inmeros procedimentos empricos para a determinao dos ganhos K , Ti e Td (chamada de sintonia do controlador). Entre eles podemos citar os Mtodos de Ziegler-Nichols de Malha aAberta e de Malha Fechada. Ambos os mtodos foram concebidos empiricamente para que se tenha em malha fechada resposta ao degrau com razo de decaimento 4:1, ou seja, overshoots cuja amplitude decaiam nessa proporo para cada ciclo de oscilao.

5.6.1

Mtodo da Curva de Reao em Malha aberta

Este mtodo, esboado na Figura 5.15, est baseado em se aproximar a resposta ao degrau do sistema em malha aberta, chamada Curva de Reao, pela resposta de um sistema de primeira ordem com atraso de transporte, cuja funo de transferncia dada pela expresso (5.22).

G ( s) =

K s e s Ts + 1

(5.22)

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 46

Fig. 5.15 Curva de Reao de um processo

Os parmetros do controlador so obtidos pela tabela abaixo. Tipo de Controlador P

K T Ks T 0.9 Ks T 1.2 Ks

Ti

Td

PI PID

3.33 2 0.5

Exerccio: Comprove o mtodo proposto acima utilizando o software Simulink para a planta G ( s ) =

e 0.5 s . s +1

5.6.2

Mtodo de Malha Fechada

Este mtodo aplicado com a planta e o controlador em malha fechada, seguindo o procedimento: a) Ajuste Td e 1/Ti em zero;

b) Aumente lentamente o ganho K at que se instale no sistema uma oscilao peridica; c) Seja Ku esse valor do ganho e Tu o perodo de oscilao;

d) Escolha os parmetros do controlador de acordo com a tabele abaixo Tipo de Controlador P PD PI PID

K 0,5K u 0,6 K u 0,45K u 0,6 K u

Ti

Td Tu

Tu

1,2

Tu

Tu

8 e 0.5 s . s +1

Exerccio: Comprove o mtodo proposto acima utilizando o software Simulink para a planta G ( s ) =

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 47


5.7. Exemplo de uma seqncia de Projeto de Controladores PID usando o Lugar das Razes Considere um sistema contnuo descrito pela funo de transferncia

G ( s) =

10 ( s + 1)( s + 2)

(5.23)

>> np = 10; >> dp = conv([1 1],[1 2]);

% Numerador da Planta % Denominador da Planta

Iniciamos o projeto com um controlador proporcional (Gc(s)=K). Para tal, interessante obter o lugar das razes do sistema.
>> rlocus(np,dp) >> axis([-2 0 -5 5]) % Obteno do lugar das razes do sistema com ganho K % Mudana de Escala

A Figura 5.16 apresenta o lugar das razes do sistema.

Fig. 5.16 Lugar das razes do sistema com controle proporcional.

Para K = 1,0, tem-se = 0,433 e plos de malha fechada em aproximadamente -1,5 3,12j . Obtenha a resposta ao degrau do sistema com esse valor de K.
>> [nmf dmf]=cloop(1.0*np,dp); >> step(nmf,dmf) % Obteno da funo de transferncia de malha fechada % Resposta ao degrau do sistema com Gc(s)= K = 1,0.

A Figura 5.17 mostra a resposta ao degrau do sistema com Controle Proporcional.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 48

Fig. 5.17 Resposta ao Degrau do Controle Proporcional com K = 1,64.

Observe que a resposta do sistema apresentou um erro de regime. A fim de diminuir o erro de regime, pode-se tentar aumentar o valor de K, mas, usando essa tcnica, o overshoot da resposta aumentar (verifique esse fato usando o Matlab). Para sair desse impasse e corrigir o erro de regime devemos introduzir uma ao integrativa, atravs de um controle PI:

Gc ( s ) = K +

K i K ( s + Ki K ) = s s

(5.24)

Visando substituir o plo s = -1 da planta pelo plo s = 0 do controlador (para anular o erro de regime), o zero do controlador dever cancelar o plo s = -1, isto

Ki =1 K

(5.25)

Fig. 5.18 Planta com o Controle PI.

Observando a Figura 5.18, para se obter o lugar das razes do novo sistema faz-se:
>> nma=np*[1 1]; >> dma=conv(dp,[1 0]); >> rlocus(nma,dma) >> axis([-2 0 -5 5]) % Numerador de malha aberta sem o ganho K % Denominador de malha aberta % Obteno do lugar das razes do sistema com ganho K % Mudana de Escala

A Figura 5.19 mostra o Lugar das razes do sistema com Controle Proporcional-Integral. Para = 0,431 (semelhante ao caso anterior) tem-se K = 0,539. Dessa forma, tem-se tambm Ki = 0,539.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 49

Fig. 5.19 Lugar das razes do sistema com Controle Proporcional-Integral

Verifique a resposta ao degrau do sistema com esse controlador PI:


>> nma = 0.539*nma; >> [nmf dmf] = cloop(nma,dma); >> step(nmf,dmf) % Numerador de Malha Aberta com controle PI % Funo de Transferncia de Malha Fechada com controle PI % Resposta ao Degrau o Sistema Discretizado com controle PI

Fig. 5.20 Resposta ao Degrau do Controle Digital PI.

Controle de Processos Industriais______________________________________________________ 50


A Figura 5.19 mostra que a parte real dos plos para ao sistema com controle PI vale - wn = -1, e portanto o Tempo de Estabilizao do sistema valer

ts (2%) =

=4 s,

(5.26)

independente do valor de K. A Figura 5.20, com K = 0,539, apresenta esse tempo de resposta. Note que a resposta ficou mais lenta que com controle proporcional (Figura 5.17). A ao integrativa, embora corrija erros de regime permanente, sempre tende a piorar a resposta transitria. Se desejarmos um sistema mais rpido, como no se pode acelerar o tempo de resposta pela variao do ganho K, deve-se procurar outras alternativas. Uma delas a adio da ao derivativa no controlador, que ficar:
+ pK ( K + K d )( s 2 + Ki + Kd s + KpKKi d ) Ki s + K + Kd = s s+ p s( s + p)

Gc ( s ) = K +

(5.27)

derivativa realizvel. Note que agora o controlador introduz um plo na origem, outro plo em s = p e dois zeros. Para melhorar o transitrio temos que puxar os plos de malha fechada mais para a esquerda (aumentar a velocidade) e mais para baixo (aumentar o amortecimento). Para isso, cancelaremos os plos da planta com os zeros do compensador, ou seja

Note que o novo ganho do sistema ser K = K + K d . O temo


'

(s + p)

foi introduzido para tornar a ao

s2 +
ou

K i + pK pKi s+ = ( s + 1)( s + 2) = s 2 + 3s + 2 K + Kd K + Kd
pK i =2 K + Kd

(5.28)

K i + pK =3 K + Kd

(5.29)

O valor de p ser projetado em funo da velocidade desejada. Dado que o sistema controlado de 2. ordem, usando-se (4.4) e (4.11) tem-se:

p = 2n =
Para a especificao de t s (2%) = 2 s, tem-se que

8 ts (2%)

(5.30)

p=4.
'

O lugar das razes do sistema com esse controle PID em funo de K .


>> nma = conv(np,[1 3 2]); >> p=4; >> dma = conv(dp,[1 p 0]); >> rlocus(nma,dma) >> axis([-4 0 -5 5]) % Numerador de Malha Aberta com controle PID % Valor de p % Denominador de Malha Aberta com controle PID % Obteno do Lugar das razes do sistema co controle PID % Mudana de Escala

A Figura 5.21, abaixo, apresenta o lugar das razes com controle PID. Para que se tenha = 0.707 (mximo overshoot = 4%), tem-se K = K + K d = 0,801 .
'

Essa equao e as duas anteriores resultam em:

K = 0,5

K i = 0, 4

K d = 0,3

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Fig. 5.21 Lugar das razes do sistema com controle PID.

Verifique a resposta ao degrau do sistema com esse controlador PID:


>> Kl=0.800; >> nma=Kl*nma; >> [nmf dmf] = cloop(nma,dma); >> step(nmf,dmf,6) % Incluso no controlador do ganho k encontrado % Incluso no controlador do ganho k encontrado % Funo de Transferncia de Malha Fechada com controle PI % Resposta ao Degrau o Sistema Discretizado com controle PI

Fig. 5.22 Resposta ao Degrau do Controle PID.

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5.8. 5.8.1. Implementao de Controladores PID Implementao Eletrnica

A Figura 5.23 apresenta um circuito eletrnico bsico para a implementao de controladores eletrnicos, onde aparecem um amplificador operacional ideal, com ganho e impedncia de entrada de valores supostamente infinitos, e duas impedncias Z1 e Z2.

Fig. 5.23 Circuito com Amplificador Operacional

Se a tenso de sada eo limitada, como A , tem-se que et

0 . Por isso, o terminal negativo do

amplificador operacional chamadao de Terra Virtual neste cirtuito. Considerando-se esse fato tem-se:

I ( s) =
ou

Ei ( s ) E ( s) = o Z1 Z2

(5.31)

Eo ( s ) Z = 2 Ei ( s ) Z1

(5.32)

a) Controlador Proporcional Considere o circuito da Figura 5.24.

Fig. 5.24 Controlador Proporcional Eletrnico

Aplicando-se a expresso 5.32 duas vezes, chega-se ao Controlador Proporcional

M ( s ) R2 = E ( s ) R1
onde o valor do ganho proporcional dado por

(5.33)

K=

R2 R1

(5.34)

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b) Controlador Proporcional-Integral Considere o circuito da Figura 5.25.

Fig. 5.25 Controlador Proporcional-Integral Eletrnico

Aplicando-se a expresso 5.32 duas vezes, chega-se ao Controlador PI

M ( s ) R2 1 1 = + E ( s ) R1 R1C2 s
onde os ganhos proporcional e integrativo so dados por

(5.35)

K= Ki =

R2 R1 1 R1C2

(5.36)

(5.37)

c) Controlador Proporcional-Integral-Derivativo Considere o circuito da Figura 5.26.

Fig. 5.26 Controlador Proporcional-Integral-Derivativo Eletrnico

Aplicando-se a expresso 5.32 duas vezes, chega-se ao Controlador PID

M ( s ) R1 C1 1 1 = + + + R2C1s E ( s ) R2 C2 R1C2 s
onde os ganhos proporcional, integrativo e derivativo so dados por

(5.38)

K= Ki =

R1 C1 + R2 C2 1 R1C2

(5.39)

(5.40) (5.41)

K d = R2C1

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5.8.2. Implementao Digital

Cada vez mais os controladores de processos so implementados digitalmente por meio de microcontroladores, DSPs, CLPs e computadores industriais. Em todos esses casos, a ao de controle realizada pela execuo de algumas linhas de programa presentes no software do dispositivo. Neste item se dar alguma idia sobre a elaborao do trecho do programa correspondente aos controladores digitais. A ao de controle PID dada por

m(t ) = Ke(t ) + K i mi (t ) + K d md (t ) md (t ) = de(t ) dt


t

(5.42) (5.43)

mi (t ) = e( )d
0

(5.44)

Esse controlador, como mostra a Figura 5.27, dever ser realizado a partir de amostras do erro em instantes discretos t = kT ( k

e(k ) tomadas

= 0,1, 2,... ), onde T o perodo de amostragem.

Fig. 5.27 Sinal e(t) amostrado

a) Ao Derivativa A expresso 5.43 pode ser aproximada, a partir das amostras, por

md (k )
b) Ao Integrativa

e(t ) e(k ) e(k 1) = t t = kT T

(5.45)

A partir de (5.44), nos instantes de amostragem tem-se:

mi (k ) = e( )d
0

kT

( k 1)T

e( )d +

e(k ) + e(k 1) T 2

(5.46)

O ltimo termo de (5.46) corresponde aproximao da integral no ltimo perodo de amostragem por um trapzio (veja-se a Figura 5.27). A expresso (5.46) mostra que a ao integrativa pode ser realizada de modo iterativo por:

mi (k ) = mi (k 1) +
c) O controlador PID Digital

e(k ) + e(k 1) T 2

(5.47)

A partir de (5.42), (5.45) e (5.47), chega-se ao Controlador PID digital dado pela expresso iterativa

m(k ) = m(k 1) + ( K +

K iT K d KT 2Kd K + ) e( k ) + ( i K )e(k 1) + d e(k 2) 2 T 2 T T

(5.48)

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d) O Programa de Controle PID Digital

Fig. 5.28 Fluxograma de um programa de Controle PID digital

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56

6.

TPICOS COMPLEMENTARES DE CONTROLE

6.1.

Controle em Cascata (Cascade Control)

Considere o sistema de controle mostrado pela Figura 6.1, onde se tem um forno a gs que tem por objetivo aquecer um fluxo de lquido.

Fig. 6.1 - Controle de temperatura de fluxo lquido com apenas uma malha

Mesmo com a presena do controlador, a temperatura de sada pode sofrer certas flutuaes, como, por exemplo, as devidas a perdas de presso do gs combustvel. Isto pode ocorrer quando se deseja altas temperaturas, o que exigiria grandes aberturas da vlvula de combustvel, provocando aumento de perdas de presso, tornando o aquecimento mais lento, e portanto aumentando a flutuao de temperatura. Esse raciocnio nos mostra que, na verdade, seria desejvel controlar o fluxo de combustvel, e no a abertura da vlvula; em certo sentido temos duas variaes de processo: presso e temperatura, no somente temperatura. Para corrigir este problema podemos acrescentar outra malha para controlar o fluxo de combustvel, cujo setpoint seja dado pelo controlador de temperatura, como mostrado na Figura 6.2.

Fig. 6.2 - Controle em cascata

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57

Este tipo de controle denominado Controle em Cascata (Cascade Control), onde aparecem duas malhas de controle, uma dentro da outra. Note que se a presso de combustvel variar, tendendo a mudar o fluxo, o controlador FC dever corrig-lo, mesmo antes de haver mudanas na temperatura de sada. A correo deste controlador, portanto, dever ser muito mais rpida que a do controlador de temperatura TC, que feita atravs do processo trmico. A Figura 6.3 apresenta o controle em cascata na forma de diagramas de blocos:

Fig. 6.3 - Diagrama de Blocos de Controle em Cascata

Note que somente o controlador primrio tem set-point independente e somente o controlador secundrio tem sada para o processo; note tambm que esse mtodo de controle no pode ser usado a menos que uma varivel intermediria adequada possa ser medida. As principais vantagens do Controle em Cascata so: a) distrbios dentro da malha secundria so corrigidos pelo controlador secundrio antes que eles possam influenciar a varivel primria;

b) atrasos de fase existindo na parte secundria do processo reduzida pela malha secundria, aumentando portanto a velocidade de resposta da malha primria; c) variaes de ganho da parte secundria so corrigidas dentro de sua prpria malha;

d) a malha secundria permite uma exata manipulao de massa ou energia pelo controlador primrio. Deve ser ressaltado que para esse sistema ser eficaz, necessrio que a malha secundria seja bastante mais rpida (4 vezes no mnimo) que a malha primria. Se isto no for obedecido corre-se o risco do Controle em Cascata piorar o desempenho do sistema. Alguns dos campos de aplicao de Controle em Cascata esto em controle de temperatura de fornos metalrgicos a leo combustvel, incluindo fornos de reaquecimento (em laminadores), controle de temperatura de caldeiras, controle de fluxo de coluna de destilao, etc.

Exerccio: 1. Projetar um controlador PID para uma planta dada pela funo de transferncia G ( s ) =

5 . ( s + 5)( s + 1) 1 e ( s + 1)

2. Supondo-se que a planta acima possa ser decomposta em um sub-sistema primrio dado por G1 ( s ) = por um subsistema secundrio dado por G2 ( s ) = sistema.

5 , projetar um Controlado em Cascata para esse ( s + 5)

2. Usando o software Simulink, simular o sistema de controle do item 2 para entrada degrau unitrio e com uma perturbao do tipo degrau de amplitude 0.5.

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6.2. Controle com Pr-Alimetao (Feedforward)

58

No controle realimentao, pela sua prpria natureza, h a necessidade da ocorrncia de erro na varivel controlada para se dar origem ao de controle. Portanto, um controle perfeito nunca obtido. Alm disso, como cada malha de alimentao tem sua prpria velocidade de operao, se perturbaes ocorrerem em intervalos de tempo bastante pequenos, o estado de regime pode nunca ser alcanado. H um modo de se resolver o problema do controle diretamente, chamado controle com pr-realimentao (feedforward control), onde, a partir da medida da perturbao e da referncia desejada (set-point), o sinal de controle gerado antes que a perturbao afete a varivel controlada, como ilustra a Figura 6.4.

Fig. 6.4 - Controle com pr-alimentao

Note que no existe realimentao da varivel controlada, mas apenas a medida das perturbaes do processo que tendem a modific-la de modo indesejado.

6.2.1

Exemplo 1: Controle de Velocidade de Motor de Corrente Contnua

As equaes de um motor de corrente contnua com corrente de campo mantida constante, como ilustra a Figura 6.5, podem ser descritas por:

Fig. 6.5 - Diagrama esquemtico de motor de corrente contnua

(6.1)

(6.2)

onde: u = tenso de armadura i = corrente de armadura R = resistncia de armadura L = indutncia de armadura = velocidade angular kt = constante torque-motor T = torque

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dt

59

A partir da equao (6.1) tomada em regime permanente di = 0 , para se obter uma velocidade angular desejada r, a tenso u de controle a ser aplicada deve ser

u = Ri + k t r

(6.3)

Fig. 6.6 - Lei de Controle Feedforward

Note que a Lei de Controle (6.3) obtida a partir do valor do set-point r e da medida da corrente i, que est diretamente relacionada com a perturbao de torque sofrida pelo motor (equao 6.2). Se o motor sujeito a uma carga maior, isto , se for requerido um maior torque, essa informao obtida pelo controlador a partir da medida da corrente. A tenso u dever ento aumentar para corrigir a velocidade, que tenderia a cair. O exemplo acima serve tambm para mostrar um fato comum a todos os controladores com pr-alimentao: para a realizao do controlador necessrio conhecer o efeito das perturbaes na varivel controlada. A equao (6.1) mostra com clareza como uma perturbao de torque (representada pela corrente i) deve ser levada em conta na determinao da tenso u.

6.2.2

Exemplo 2: Controle de Nvel em Caldeira de Vaporizao

Controle com pr-alimentao usual em controle de nvel lquido em caldeiras de vaporizao (Figura 6.7).

Fig. 6.7 - Realimentao + Pr-alimentao no controle de caldeiras de vaporizao

A presena dos extratores de raiz quadrada necessria, uma vez que os transmissores de presso diferencial (DP) geram um sinal proporcional ao quadrado do fluxo. Devido pequena constante de tempo da caldeira, o controle de nvel se torna muito sensvel a mudanas rpidas na carga (fluxo de vapor). Alm disso, por causa da turbulncia no nvel lquido, ganhos altos no controlador LC se tornam inviveis, por causar variaes inaceitveis no fluxo de gua de entrada. Esses motivos justificam a introduo da componente de pr-alimentao do controle. O sistema de pr-alimentao simplesmente manipula o fluxo de gua para ser igual ao fluxo de vapor que est sendo usado. Qualquer desequilbrio nestes fluxos dever causar desequilbrio no nvel lquido, que tender a derivao. O controlador LC dever ento agir no sentido de corrigir a deriva, de modo ao nvel lquido se situar em torno do set-point indicado. Note-se ento que as correes rpidas no fluxo de entrada so feitas pela componente de pr-alimentao, a partir da medida da perturbao. O controlador de realimentao LC encarrega-se apenas da correo bem mais lenta da deriva.

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6.2.3 Pr-alimentao esttica e dinmica

60

Considere o sistema de controle da Figura 6.2, onde usou-se Controle em Cascata para melhorar o desempenho devido a flutuao na presso do combustvel. Mesmo com esse sistema de controle, se houver agora variaes na demanda de gua quente, isto dever provocar uma certa flutuao na temperatura da sada, uma vez que as correes devero ser efetuadas pelo controlador TC, em processo de resposta lenta. Uma melhora no desempenho do controle pode ser conseguida se usamos pr-alimentao, como mostrado pela Figura 6.8.

Fig. 6.8 - Controle com Pr-alimentao esttica

A correo da vlvula, para variaes na temperatura na demanda de gua quente, agora no mais ser feita base de realimentao de temperatura, mas de pr-alimentao da medida da perturbao. Nesse caso, o amplificador (chamado na prtica de rel) representa um modelo (muito simplificado) do processo; ele deve representar o processo no sentido que sua ao dever cancelar o efeito indesejado na temperatura. Mas um simples ganho no um bom modelo de processos reais: nenhuma dinmica levada em conta. Esquemas do tipo acima so ento chamados de pr-alimentao esttica. Tais esquemas podem ser efetivos em muitos casos, mas no deve-se esperar que corrijam todos os tipos de perturbaes. Um modo de melhorar o desempenho do controle, no que diz respeito a pr-alimentao, a introduo de uma rede de avano-atraso, que deve ser ajustada de modo a melhor representar o comportamento dinmico do processo. Temos ento a chamada pr-alimentao dinmica, como apresentada pela Figura 6.9.

Fig. 6.9 - Controle com Pr-alimentao Dinmica

Exerccio: Usando o software Simulink, simular os sistema de controle feedforward da Figura 6.6.

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6.3. Sistemas de Controle de Relao

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Controle de relao o controle do tipo pr-alimentado que tem por objetivo manter uma relao fixa entre duas variveis. usado especialmente quando se quer assegurar a composio de determinada mistura. A princpio, ento, a varivel de controle a composio, que ser determinada a partir de uma referncia r (setpoint) como mostra a Figura 6.10.

Fig. 6.10 - Controle de relao com realimentao

O esquema realimentado acima no o melhor modo de realizar o controle de relao. Usando pr-alimentao, uma das variveis torna-se o set-point, enquanto que a outra varivel encontrada como mostra a Figura 6.11.

Fig. 6.11 - Controle de relao com pr alimentao

Dessa forma, o controlador, visando anular o erro, faz x1 tender a rx2, ou seja,

x1 = r. x2

O estgio de relao como discutido acima, no passa de um amplificador de ganho ajustvel. No caso do forno a gs, que vemos nas figuras 6.1, 6.2, 6.8 e 6.9, embora o fluxo de combustvel possa variar, nada se falou a respeito do fluxo de ar. altamente desejvel que a relao combustvel/ar seja mantida constante, para manter a eficincia da combusto. A Figura 6.12 apresenta um esquema de controle de relao para realizar essa tarefa.

Fig. 6.12 - Sistema de Controle de Combusto de relao ar/combustvel

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6.4. Controle de Processos com Atraso de Transporte - Preditor de Smith

62

Muitos processos apresentam um atraso de tempo constante, no associado sua dinmica. Na literatura de Controle tais atrasos recebem o nome de atraso puro, tempo morto (dead-time), ou mesmo atraso de transporte, visto que o transporte de materiais a causa mais comum desse tipo de comportamento. A Figura 6.13 mostra um sistema passvel de atraso puro, sempre presente no exemplo j estudado do controle de temperatura de um fluxo lquido, onde L a distncia entre os pontos de tomada de temperatura e de ao de controle e v a velocidade do fluxo lquido.

Fig. 6.13 - Sistema de atraso puro dado por

L v

Note que o atraso puro ser dado por =

L . A resposta de malha aberta (sem o controlador) da temperatura v

nas imediaes do controlador T, para uma variao do tipo degrau na abertura da vlvula apresentada na Figura 6.14. Sistemas com esse tipo de comportamento so de difcil controle, uma vez que processos contendo atrasos puros no produzem imediatamente efeitos observveis para que o controlador possa atuar.

Fig. 6.14 - Sistema com atraso puro

Muitos processos podem ser representados por um sistema de primeira ordem com atraso puro, da forma

G ( s) =
O termo e
s

K s e s Ts + 1

(6.4)

representa o atraso de tempo .

Para tais processos, Smith desenvolveu o controlador descrito a seguir, composto de um controlador convencional (PID) e de um compensador de atraso, chamado Preditor de Smith, como mostra a Figura 6.15. O Processo e o Compensador resultam na funo de transferncia modificada

G '( s ) =
que no mais contm atrasos puros.

Ks Ts + 1

(6.5)

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63

Fig. 6.15 - Preditor de Smith para compensao de atraso puro

' Note-se que, sob o ponto de vista do Controlador PID, o processo a ser controlado resume-se a G ( s) , e portanto pode ser projetado de maneira convencional, como j estudamos.

Resta ainda saber como implementar o Compensador de atraso puro. Para sua realizao necessrio conhecer s os parmetros A, e T do processo. A principal dificuldade relaciona-se realizao do termo e , que ser aproximado pelo truncamento em trs termos da expanso em srie de Taylor.

e s

1 1 + s + s
2 2

1 s 2 1 + 2

(6.6)

O Compensador ser dado, ento, por

Gc ( s ) =

Ks 1 e s Ts + 1

Ks 1 1 2 Ts + 1 s + 1 2

(6.7)

como pode ser melhor visualizado pelo diagrama de blocos da Figura 6.16 abaixo. Note que cada bloco pode ser facilmente implementado eletronicamente.

Fig. 6.16 - Realizao do compensador de atraso puro

A Figura 6.17 apresenta um exemplo para a planta G ( s ) =

e s , onde o controlador PID foi projetado pelo s +1

mtodo de Ziegler-Nichos de malha aberta, para os casos de uma malha tradicional realimentada (linha pontilhada) e usando Preditor de Smith (linha contnua).

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64

Fig. 6.17 Respostas ao degrau unitrio para o processo dado por ......
___ ____

G ( s) =

e s s +1

com controlador PID obtido por Ziegler-Nichols usando o controlador PID no processo sem atraso de transporte usando Preditor de Smith

Exerccio:

e s ; 1. Projetar um controlador PID usando Ziegler-Nichols de malha aberta para a planta dada por G ( s ) = s +1
2. 3. 4. 5. Simular o sistema controlado usando o software Simulink para entrada degrau unitrio; Simular o sistema controlado para o processo sem atraso de transporte. Projetar o Preditor de Smith para o sistema e Simular o sistema controlado usando o software Simulink para entrada degrau unitrio; Compare os resultados obtidos.