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Produto&Produo, vol. 9, n. 1, p. 03-13, fev.

2008

Aplicao do GRAFCET na reduo do retrabalho de uma linha de pintura automotiva


Luciano de Lima Lopes, M.Eng. Francisco Jos Grandinetti, Dr. grandi@unitau.br Marcio Abud Marcelino, Dr. abud@feg.unesp.br

Na rea de pintura, em geral, o maior problema encontrado no processo de aplicao a quantidade de impurezas sobre a superfcie de trabalho. As empresas fazem muitos investimentos para eliminar este problema que, em muitas vezes, invisvel ao olho humano. Inicialmente, procurou-se mapear e identificar as reas com maior sujidade na planta estudada. Encontraram-se cabines com boas condies para aplicao, porm, a parte exterior da cabine possua outras fontes contaminveis, como o prprio ar (devido ao sistema de filtragem) e as poeiras, ambas geradas pelo processo. Este trabalho apresenta um sistema de filtragem de ar na rea de pintura, o sistema de limpeza das carrocerias e a proposta de implementao de uma cortina de ar automatizada para limpeza das carrocerias na rea de pintura. Nesta cortina, desenvolveu-se um sistema de automao em que possvel gerar a trajetria para cada tipo de veculo, levando em considerao a sua silhueta. O programa para o funcionamento da cortina foi implementado em linguagem Ladder; o programa para o clculo da trajetria foi implementado em linguagem C e a descrio do funcionamento foi realizado utilizando o diagrama de blocos GRAFCET, o que permitiu a verificao de cada etapa do funcionamento da cortina. Sensores pticos so utilizados para garantir a segurana do sistema quando este estiver em funcionamento. Ensaios, realizados com simulao de limpeza em placas, comprovaram a eficincia do sistema.

Palavras-chave: cortina de ar; limpeza; automatizada; Ladder; GRAFCET In the painting area in general, the problem found in the application process is the tyred impurities on the work surface. The companies make many investments to eliminate this problem that, in many times, is invisible to the human eye. Initially, it was looked to map and to identify the areas with bigger dirtiness in the studied plant. Good cabins with condition for application had met, the external part of the cabin possesses other pollutants sources, as the own air (had to the filtering system) and the dusts generated for the process. This work presents a system of air filtering in the painting area, the system of cleanness of the trucks and the proposal of implementation of a air curtain automated for cleanness of the trucks in the painting area. In this curtain, was developed a system of automation where possible to generate the trajectory for each type of vehicle, taking in consideration its silhouette. The program for the functioning of the curtain was implemented in language to Ladder, the program for calculate of the trajectory was implemented in language C and the description of the functioning was carried through, using the diagram of Grafcet blocks, that it allowed verification of each stage of the functioning of the curtain. Through the use optical sensors to guarantee system security, when this will be in functioning. Assays, carried through with simulation of cleanness in plates, they had proven the efficiency of the system. Keywords: curtain air; cleanness; automated; Ladder; GRAFCET

1 Introduo
Com a globalizao, aumentou o nvel de exigncia da qualidade dos produtos comercializados entre os pases. No setor automobilstico, com o crescimento do mercado, as indstrias aumentaram o nvel de automao de suas plantas. O processo de pintura dos veculos est sendo feito automaticamente por robs e mquinas de pintura. Com este alto ndice de automao, necessita-se de um processo de limpeza das carrocerias tambm automatizado, pois, na rea de pintura, grande parte dos retrabalhos gerada pela sujidade depositada nas carrocerias. Essa sujeira proveniente de diversas fontes: filtros mal dimensionados; limpeza deficiente das carrocerias; aspectos comportamentais dos pintores; balanceamento das cabines etc. A Tabela 1 e a Figura 1 ilustram a evoluo do ndice de sujeira em relao quantidade de defeitos gerados no processo de pintura.
Tabela 1 - Sujeira x ndice de defeitos ano 2002 x 2003 (Fonte Montadora de Veculo) VOLUME DE PROD. N DEFEITOS N SUJEIRAS % SUJEIRAS NDICE DE DEFEITOS % CARROC. ENVIADAS AO RETOQUE MS 5389 6143 1645 2344 609 37 0,31 831 35 0,38 2868 1877 590 31 0,65 1786 4348 4174 3541 355 161 45 0,20 1107 1317 1148 463 42 0,25 588 45 0,32 371 32 0,32 4988 2290 870 38 0,46 4350 2197 3384 3101 1671 1099 877 495 30 0,38 311 28 0,39 256 29 0,26 960 233 24 0,31

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Figura 1 - Quantidade de sujeira em relao ao volume de produo (Fonte Montadora de Veculo)

Segundo o manual de Freudenbeg (2001), uma partcula de 10m, depositada em uma carroceria, ir aumentar de tamanho de trs a cinco vezes, aps a pintura, ocasionando um retrabalho na rea afetada. Para eliminar a sujeira depositada nas carrocerias, algumas empresas usam a limpeza manual utilizando pano ou ar comprimido. Estes dois tipos de limpeza no so eficientes devido grande rea que dever ser limpa pelo operador e pelos resduos deixados pelo pano de limpeza. Assim, este trabalho consiste na modelagem do sistema e no desenvolvimento de uma cortina de ar automatizada, para a limpeza das carrocerias na rea de pintura. Trata-se da implantao de uma estao de limpeza automtica, na entrada da cabine, utilizando ar comprimido filtrado com a mesma especificao do ar de aplicao das pistolas. A modelagem do funcionamento desta cortina foi desenvolvida utilizando a linguagem de diagrama de blocos GRAFCET. A modelagem em GRAFCET permite uma anlise de todas as etapas de funcionamento do sistema (SARQUIS ATTI, 1998). O sistema ser gerenciado por um Controlador Lgico Programvel que ter como funo (MAURICIO, 2002): fazer a leitura dos sinais de entrada; executar os programas de trajetria de limpeza dos veculos; acionar equipamentos e atualizar as sadas.

2 Apresentao do sistema
Como os veculos produzidos em uma automobilstica passam por constante reestilizao, todo o sistema proposto dever ser de fcil adaptao e alta flexibilidade. Tal sistema composto por um conjunto de sopradores de ar, que sero acionados automaticamente com a passagem do veculo pela estao de limpeza. Ser formado por uma estrutura principal, que servir de fixao para os cinco conjuntos de sopradores divididos da seguinte maneira: conjunto inferior lateral: limpeza das portas parte baixa, pra-lamas e saia do veculo; conjunto superior lateral: limpeza das portas parte alta e colunas; barra superior; limpeza do cap, teto e tampa traseira; O sistema proposto, apresentado na figura 2, inicia com a identificao do veculo, para que, posteriormente, os posicionadores se desloquem de acordo com o tipo de veculo (execuo da trajetria), com os sopradores ligados.

Figura 2 - Cortina de ar proposta

3 Mtodo de modelagem do sistema em GRAFCET


Esta estao de limpeza um sistema eletro-pneumtico, no qual se utiliza um controlador lgico programvel e uma vlvula solenide para acionamento do ar dos sopradores. A modelagem por GRAFCET adapta-se bem a este sistema de automao, pois, com este mtodo de modelagem pode-se verificar todas as etapas do funcionamento desta estao de trabalho. O modelo GRAFCET tambm destacado pela sua utilizao em todos os nveis da indstria, desde os operadores at os projetistas do sistema. 3.1 Histrico do GRAFCET Em 1975, pesquisadores e gerentes industriais franceses envolvidos em complexos sistemas de controle discreto reuniram-se para comparar e avaliar os modelos e mtodos para construo de sistemas de controle seqencial. Coletaram suas experincias prprias, nas quais usavam dezessete tcnicas diferentes: alguns utilizavam questionrios empricos, outros utilizavam modelos tecnolgicos e outros ainda utilizavam modelos tericos puros, derivados de Mquinas de Estado ou Redes de Petri. Decidiram, ento, construir um modelo customizado, chamado GRAFCET, mais fcil do que os que, at ento, eram utilizados e mais adequados aos sistemas complexos e, particularmente, aos sistemas de manufatura. O nome derivou-se de Graph pois o modelo tinha um fundamento grfico e AFCET (Association Franaise Pour La Cyberntique conomique et Technique) - associao cientfica que financiou todo o trabalho. Os conceitos bsicos desse sistema de controle discreto eram extremamente claros e simples: a etapa, a ao associada etapa, a transio e a condio associada transio. A etapa representa um estado parcial do sistema, ao qual uma ao realizada. Em determinado instante, uma etapa pode estar ativa ou inativa. Para que exista uma transio de uma etapa para outra, necessrio que a etapa anterior esteja ativa e a condio de transio entre as duas etapas seja verdadeira (FERREIRA, 1994). A transio, que conecta a etapa precedente (uma ou varias etapas) etapa seguinte (uma ou varias etapas), representa uma deciso para mudana de estado do sistema (a ao da etapa precedente seguida pela ao da etapa seguinte). Para que uma transio seja efetuada, so necessrias duas condies (SARQUIS ATTI, 1998): todos os passos, cuja sada est ligada entrada da transio, estejam ativados; a condio associada transio for satisfeita. Ao ser efetuada a transio, a etapa precedente (uma ou vrias etapas) torna-se inativa e a etapa seguinte (uma ou vrias etapas) torna-se ativa. Conseqentemente, a ao associada etapa precedente deixa de ser realizada, e a associada etapa seguinte passa a ser realizada. Na figura 3, ilustra-se um exemplo da aplicao do GRAFCET para o acionamento de um motor.

Figura 3 - Exemplo da aplicao do GRAFCET

Em 1988, a IEC (International Eletrotechnical Commission) adotou o GRAFCET como Norma Internacional sob o nome ingls Sequencial Function Chart SFC (Diagrama Funcional Seqencial), com o ttulo Preparation of Function Charts for Control Systems (Preparao de Diagramas Funcionais para Sistemas de Controle) e referncia IEC 848. Com a alterao nas referncias das Normas IEC, ocorrida recentemente, passou a IEC 60848. Embora tenha sido preparada visando aplicaes eletrotcnicas, a aplicao GRAFCET pode ser aplicada tambm a sistemas no eltricos (hidrulicos, pneumticos ou mecnicos, por exemplo), pois descreve as funes de controle relativas a determinado sistema, independente do campo de aplicao. O mtodo de representao proposto serve como ferramenta de comunicao entre as diferentes reas (disciplinas tecnolgicas) envolvidas no desenvolvimento e utilizao de sistemas automatizados. A linguagem GRAFCET permite a fcil comunicao entre os profissionais de vrias reas envolvidas no processo de automao (ROMANO e GUIMARES, 2001). Os fabricantes de CLP adotam o GRAFCET como linguagem de programao. O GRAFCET no substitui o Ladder na programao, mas serve para facilitar o programa, uma vez que permite uma visualizao lgica de todas as etapas de funcionamento da automao. 3.2 Diagrama funcional seqencial Nas literaturas em portugus, o GRAFCET conhecido pelo nome de Diagrama Funcional Seqencial (GEORGINE, 2000). A seguir, so apresentados os elementos e as regras definidas na Norma IEC 60848. Os elementos do Diagrama Funcional Seqencial (SFC) so: etapas associadas s aes. transies associadas s condies. ligaes orientadas conectam as etapas s transies 3.3 Etapas Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente s entradas e sadas. A eficincia e a preciso de um Diagrama Funcional Seqencial esto diretamente relacionadas quantidade de etapas utilizadas para descrever determinado sistema. Portanto, quanto maior o nmero de etapas em que se puder dividi-lo, maior a eficincia da descrio de cada etapa e maior a preciso do Diagrama Funcional como um todo. A simbologia utilizada para representar uma etapa mostrada na Figura 4.a , na qual no definida uma relao de tamanho entre os lados do retngulo, sendo recomendada a igualdade (quadrado). Assim, as etapas so referenciadas por meio de caracteres alfanumricos (em substituio ao asterisco, conforme apresentado na Figura 4.b) de forma arbitrria, ou seja, no h necessidade de utilizao seqencial dos caracteres, e nem de respeito ordem numrica (crescente ou decrescente). 3.4 Etapa ativa e etapa inativa Em determinado instante, uma etapa pode estar ativa ou inativa.Uma etapa ativa at que a sua receptividade seguinte seja verdadeira, sendo que a situao de um sistema determinada pelo conjunto de etapas ativas naquele momento (BITTAR, 1993). 3.5 Etapa inicial A etapa inicial aquela que se torna ativa logo aps o incio do funcionamento do GRAFCET. Podem existir tantas etapas iniciais quantas se fizerem necessrias, sendo que todas sero ativadas, simultaneamente, no incio do controle do sistema. A simbologia, utilizada para representar uma etapa inicial, exibida na Figura 4.c.

3.6 Indicao do estado de uma etapa A representao do estado de uma etapa pode ser feita pelos valores lgicos 0 (inativa) ou 1 (ativa) de uma varivel binria X. Por exemplo, X2 0 (etapa 2 inativa). Para indicao das etapas ativas em determinado momento, no Diagrama Funcional, utiliza-se um ponto (), localizado na parte inferior interna aos smbolos correspondentes, como apresentado na Figura 4.d. Este ponto no pertence simbologia da etapa, sendo utilizado apenas para anlise e/ou apresentao do Diagrama Funcional Seqencial. 3.7 Aes associadas s etapas As aes so executadas somente se a etapa qual esto associadas estiver ativa; caso contrrio, so ignoradas. Enquanto a etapa estiver ativa, as aes podem ser iniciadas, continuadas ou finalizadas. Quando a etapa for desativada, as aes podem ser continuadas ou finalizadas, conforme a definio utilizada. A ao, associada etapa, definida por declarao textual ou simblica, inserida em um retngulo, de qualquer tamanho, conectado ao lado direito da etapa correspondente, conforme indica a Figura 4.e.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

Figura 4 - Representao dos elementos

3.8 Representao grfica do funcionamento da cortina em Grafcet Atravs da descrio do funcionamento da cortina em GRAFCET, verifica-se, de uma maneira geral, todas as etapas e transies a serem executadas durante a entrada do veculo na estao de limpeza e a sada, aps a sua limpeza, a ser realizada. Observa-se tambm o seu funcionamento, tanto no modo manual como no automtico. A descrio funcional do equipamento, alm de mostrar com clareza quais os controles a serem implementados, permite ainda que seja desenvolvido todo o conceito de funcionamento do equipamento (ROMANO e GUIMARES, 2001). A figura 5 apresenta o fluxograma para o funcionamento da cortina, desde a identificao do veculo at a passagem total do veculo pela estao de limpeza.

Figura 5 - Fluxograma do sistema

3.8 Modelagem do sistema de identificao do veculo em GRAFCET A Figura 6 (etapas de 0 a 4) apresenta o modelo GRAFCET para a descrio da identificao do veculo no sistema. Os modelos em GRAFCET apresentados a seguir foram desenvolvidos utilizando o software PL7 PRO da Schineider.

Figura 6 - GRAFCET do sistema de identificao

3.10 Modelagem do sistema execuo da trajetria do veculo em GRAFCET, apresentada nas etapas de 6 a 9 (Figura 7)

Figura 7 - GRAFCET do sistema de execuo da trajetria

3.11 Modelagem completa de funcionamento da cortina em GRAFCET, representado atravs das etapas de 0 a 10 (Figura 8)

Figura 8 - GRAFCET completo do sistema de execuo da trajetria

4 Resultados - Ensaios realizados


Com a montagem de placas prottipos no automvel, observou-se que possvel diminuir em 40,7% a sujeira de uma superfcie atravs de uma limpeza bem realizada utilizando cortina de ar. As placas foram montadas na lateral do veculo para anlise da influncia do ar exterior na sujeira das carrocerias. Estas placas prottipos foram limpas e pintadas em base e verniz. Foi escolhida a cor preta, por se tratar da cor que apresenta maior sujeira. As placas foram montadas na carroceria, como mostra a Figura 9, na rea de sada do lixamento do primer. As placas seguiram o mesmo percurso que o veculo dentro do prdio da pintura at a entrada da cabine. Dentro da cabine, a placa, localizada no lado esquerdo da carroceria, foi limpa (placa n1) e a localizada no lado direito, no (placa n2). Aps ser pintada em base de verniz e seca na estufa, a placa foi enviada para o laboratrio para ser realizado o ensaio metalogrfico. Neste ensaio, utilizou-se para medio e identificao das impurezas o microscpio tico Olympus BX 60 ampliao de 100X.

Figura 9 - Montagem da placa na carroceria

4.1 Descrio das partculas encontradas nas placas prottipos As placas pintadas base de verniz apresentaram impurezas com dimenses e formas variadas, onde considerou-se somente partculas acima e 5,0 m, tais como: ponto preto, figura 10.a; partcula slida em forma de crculo, figura 10.b; fiapo, figura 10.c;

(a)

(b)
Figura 10 - Tipos de partculas contidas na placa

(c)

4.2 Anlise dos resultados encontrados Com uma limpeza eficiente, como demonstrado no ensaio com as placas, poderemos ter um ganho real com relao sujeira da superfcie. Na placa limpa, foram encontradas 16 partculas acima de 5m. Na placa sem limpar, foram encontradas 27 partculas acima de 5m. Com base nestes dados, projeta-se o seguinte ganho na limpeza com a utilizao de um sistema de limpeza eficiente; Ganho de Limpeza = 40,7%

5 Anlises e concluses
Com a implantao deste sistema de limpeza automtica das carrocerias na rea de pintura, possvel diminuir o nmero de impurezas encontradas nas superfcies dos automveis, melhorando a qualidade da pintura do veculo, e reduzir os custos com retrabalhos na pintura. A modelagem do sistema em GRAFCET permite a visualizao de uma maneira global de todo o sistema de funcionamento, na fase de estudos. Este modelo empregado nos permite a descrio funcional do equipamento e a possibilidade de transformar facilmente o modelo GRAFCET em outras linguagens de programao, diagramas pneumticos, eltricos e diagrama ladder. Este sistema permite ainda uma fcil adaptao para diferentes superfcies (modelos de automveis), uma vez que se trabalha com uma linguagem de fcil programao. Os resultados da eficincia deste sistema foram comprovados atravs de uma simulao do processo de limpeza em placas. Posteriormente, as placas de ensaio foram enviadas para um laboratrio para levantar o nmero de partculas que permaneceram na superfcie aps a limpeza.

Referncias
BITTAR, Rita. A Utilizao do GRAFCET como Ferramenta na Automao Industrial. 1993. Dissertao Mestrado. Universidade Estadual de Campinas, So Paulo: UNICAMP. FERREIRA, Jorge Augusto Fernandes. Virtualizao de Autmatos Programveis. 1994. 153 f. Dissertao (Mestrado em Engenharia. Eletrnica e Telecomunicaes). Universidade de Aveiro, Portugal. FREUDENBERG. Filtrao de Ar nas Cabines e Secadores em Plantas de Pintura. In: Seminrio Tcnico, 2001, Jacare: The Freudenberg Nonwovens Group, 2001. GEORGINE, Marcelo. Automao Aplicada Descrio e Implementao de Sistemas Seqncias com PLCs, rica, So Paulo, 2000, p.22. MAURICIO, S. P. Interface Homem-Mquina para Superviso de um CLP em Controle de Processos Atravs da WWW. Dissertao de Mestrado, Universidade de So Paulo, 2002. ROMANO, V. F.; GUIMARES, P. R. A. Projeto de Alimentador Pneumtico para Automao de Processo de Alimentao de Chapas em Prensas CNC. In: V SBAI Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente 2001. Canela: SBAI, 2001. SARQUIS ATTI, Srgio. Automao Hidrulica e Pneumtica - Empregando a Teoria de Sistemas a Eventos Discretos. 212 f. Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica) Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis: 1998.