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EA722-Laborat´orio de Controle e Servomecanismos

Notas de Aula: Prof. Paulo Valente

Introdu¸c˜ao aos Sistemas de Controle

Os objetivos destas notas de aula s˜ao discutir aspectos b´asicos relacionados ao controle de servomecanismos e evidenciar as vantagens da realimenta¸c˜ao em imple- menta¸c˜oes pr´aticas de sistemas de controle. Representa¸c˜ao de sistemas atrav´es de fun¸c˜oes de transferˆencia, sistemas em malha aberta, sistemas em malha fechada, es- tabilidade e sensibilidade de sistemas dinˆamicos e projeto de controladores simples a partir das caracter´ısticas da resposta ao degrau de sistemas de 2a. ordem s˜ao alguns dos principais temas tratados.

1

Fun¸c˜oes de transferˆencia

O

uso de fun¸c˜oes de transferˆencia ´e intr´ınseco ao estudo de sistemas dinˆamicos

representados na forma entrada-sa´ıda. Seja um sistema f´ısico modelado de acordo com a equa¸c˜ao diferencial linear a coeficientes constantes - sistema linear invariante no tempo, ou SLIT - de ordem n,

d n y(t) dt n

+

= c m

a n1 d n1 y(t)

dt n1

+ ··· + a 0 y(t) =

d m u(t) dt m

+

c m1 d m1 u(t)

dt m1

+ ··· + c 0 u(t),

(1)

onde u(t) representa uma entrada independente - vari´avel de controle - e y(t) a vari´avel objeto de estudo - vari´avel de sa´ıda. A partir do conhecimento das condi¸c˜oes iniciais do sistema e da entrada u(t), o comportamento de y(t) pode ser determinado resolvendo-se (1). A transformada de Laplace pode ser usada para resolver (1), mas sua importˆancia para a area´ de sistemas de controle est´a ligada ao conceito

de fun¸c˜ao de transferˆencia. Tomando-se a transformada de Laplace de (1) com

condi¸c˜oes iniciais nulas obt´em-se, ap´os simplifica¸c˜oes,

(s n + a n1 s n1 + ··· + a 0 )Y (s)=(c m s m + c m1 s m1 + ··· + c 0 )U(s),

onde s = σ + denota a frequˆencia complexa. Define-se a raz˜ao entre a sa´ıda Y (s) e a entrada U (s) como a fun¸c˜ao de transferˆencia do sistema modelado pela equa¸c˜ao diferencial (1):

G(s) = Y (s)

U(s) = c m s m + c m1 s m1 + ··· + c 0

s n + a n1 s n1 + ··· + a 0

.

(2)

A fun¸c˜ao de transferˆencia (2) encontra-se na forma expandida. Outras represen-

ta¸c˜oes uteis´

em sistemas de controle s˜ao a forma compacta

1

G(s) = U(s) Y (s)

= kN(s)

D(s) ,

onde k ´e o ganho da fun¸c˜ao e N (s) e D(s) s˜ao polinˆomios mˆonicos (coeficientes de

maior grau iguais a 1), e a forma fatorada ou forma de zeros e p´olos (ra´ızes de N (s)

e D(s), respectivamente)

G(s) = Y U(s) (s) =

k (s z 1 )(s z 2 ) ···(s z m )

(s p 1 )(s p 2 ) ···(s p n )

,

n s˜ao os zeros e p´olos de G(s), isto ´e, as ra´ızes de

N (s) e

A fun¸c˜ao de transferˆencia G(s) caracteriza completamente o sistema dinˆamico, no sentido de que a partir de (2) pode-se chegar a (1) facilmente. A fun¸c˜ao de

transferˆencia ´e dependente apenas das caracter´ısticas pr´oprias do sistema e n˜ao da

onde z 1 , z 2 ,

,z

m e p 1 , p 2 ,

,p

D(s), respectivamente.

 

´

entrada ao qual est´a submetido.

E

claro que a sa´ıda do sistema depende da entrada:

para qualquer entrada u(t) que possua transformada de Laplace, a transformada da

sa´ıda ser´a

Y (s) = G(s)U(s),

e a anti-transformada de Y (s) fornecer´a y(t). A partir de G(s) pode-se estudar

apenas o comportamento entrada-sa´ıda do sistema. A descri¸c˜ao interna do sistema torna-se inacess´ıvel quando o sistema ´e representado pela sua fun¸c˜ao de transferˆencia.

Exemplo 1.1 - Circuito RLC s´erie.

O comportamento de um circuito RLC s´erie n˜ao-autˆonomo ´e regido pelas equa¸c˜oes diferenciais de 1a. ordem

L

C

di(t)

dt

dv(t)

dt

+ Ri(t) + v(t) = u(t),

=

i(t),

v(0) = v 0 ,

i(0) = i 0 ,

onde i(t) ´e a corrente que circula no circuito, v(t) ´e a tens˜ao no capacitor e u(t) ´e uma fonte de tens˜ao independente (controle) em s´erie com o circuito (sistema). Diferenciando-se a segunda equa¸c˜ao em rela¸c˜ao ao tempo, pode-se evidenciar o comportamento da tens˜ao no capacitor atrav´es da equa¸c˜ao diferencial de 2a. ordem

 

+ R

dv(t)

1

d 2 v(t) dt 2

L

dt

+ LC v(t) =

1

LC u(t).

(3)

Definindo-se a sa´ıda do circuito como a tens˜ao no capacitor, isto ´e, y(t) = v(t), a fun¸c˜ao de transferˆencia do sistema na forma expandida ser´a

G(s) = Y U(s) (s) =

c 0 s 2 + a 1

s + a 0 ,

(4)

N (s) = c 0 e D(s) =

s 2 + a 1 s + a 0 e na forma de zeros e p´olos, k = c 0 , n˜ao existem zeros e os p´olos s˜ao as ra´ızes

onde a 0 = c 0 = 1/(LC) e a 1 = R/L.

Na forma compacta, k = 1,

2

de D(s). Observe que G(s) descreve apenas o que ocorre entre u(t) (entrada) e a tens˜ao no

capacitor (sa´ıda). A descri¸c˜ao interna do circuito (corrente i(t)) torna-se inacess´ıvel.

Diz-se que uma fun¸c˜ao de transferˆencia G(s) = kN (s)/D(s) ´e pr´opria se o grau de N (s) ´e menor ou igual do que o grau de D(s), isto ´e, se m n. Uma fun¸c˜ao G(s) ´e estritamente pr´opria se m<n. Qualquer sistema cuja sa´ıda n˜ao respon- da instantˆaneamente a uma varia¸c˜ao na sua entrada pode ser modelado por uma fun¸c˜ao de transferˆencia estritamente pr´opria. Componentes el´etricos presentes em alguns sistemas reagem rapidamente a` entrada e podem ser modelados por fun¸c˜oes de transferˆencia pr´oprias (m = n). Fun¸c˜oes de transferˆencia impr´opias (m>n) n˜ao modelam sistemas fisicamente realiz´aveis.

2 Diagramas de blocos

Diagramas de blocos s˜ao descri¸c˜oes pict´oricas de fun¸c˜oes de transferˆencia. Um siste- ma dinˆamico mais complexo pode ser modelado atrav´es de fun¸c˜oes de transferˆencia que descrevam subsistemas : a sa´ıda de um subsistema serve de entrada para outro subsistema. Com o aux´ılio de um diagrama de blocos, pode-se visualizar rapidamen- te como diferentes subsistemas s˜ao interligados para representar um sistema mais geral.

Exemplo 1.2 - Motor DC controlado por armadura.

O diagrama de blocos deste sistema eletromecˆanico cl´assico (Ogata, pp. representado na figura abaixo.

142-146) ´e

U + Y = Θ I a T 1 1 k T Ls + R
U
+
Y = Θ
I a
T
1
1
k T
Ls + R
Js 2 + Bs
S. El´etrico
S. Mecˆanico
E c
k v s

Fig 1.1: Diagrama de blocos do motor DC.

A partir do diagrama da figura 1.1, sabe-se que a tens˜ao (vari´avel) de entrada do motor, U (s), sofre inicialmente uma queda proporcional a` velocidade de rota¸c˜ao do motor (k v sΘ(s), for¸ca contra-eletromotriz). O subsistema el´etrico ´e composto por um circuito RL s´erie, cuja entrada ´e a diferen¸ca U (s) E c (s) e cuja sa´ıda ´e a corrente de armadura I(s). O torque produzido ´e proporcional a` corrente de armadura (T (s) = k T I(s)) e representa a entrada do subsistema mecˆanico composto por momento de in´ercia e atrito viscoso equivalentes (motor e carga), que por sua vez tem como sa´ıda o deslocamento angular do eixo do motor, Θ(s), definido como vari´avel de sa´ıda do sistema eletromecˆanico. (Observe que a realimenta¸c˜ao de velocidade presente no diagrama da figura 1.1 faz parte do modelo do motor e n˜ao ´e

3

utilizada para definir U (s). O conceito de realimenta¸c˜ao em sistemas de controle est´a ligado `a defini¸c˜ao de U (s) a partir de medidas de vari´aveis presentes no sistema.)

Um diagrama de blocos representa informa¸c˜oes transmitidas num unico´ sentido, isto ´e, a sa´ıda de um bloco responde as` varia¸c˜oes produzidas na sua entrada, mas varia¸c˜oes na sa´ıda do bloco n˜ao afetam sua entrada pelo caminho inverso. Diagramas de blocos podem ser manipulados da mesma forma com que se manipulam equa¸c˜oes alg´ebricas. Para obter a fun¸c˜ao de transferˆencia entre duas vari´aveis quaisquer do diagrama, eliminam-se sucessivamente todas as demais vari´aveis presentes no diagrama. As simplifica¸c˜oes mais frequentes est˜ao ilustradas na figura 1.2.

U X Y U Y G 1 G 2 ≡ G 1 G 2 U
U
X
Y
U
Y
G 1
G 2
≡ G 1 G 2
U
+
Y U
Y
G 1
G 1
1 ± G 1 G 2
G 2
Fig 1.2: Redu¸c˜oes de blocos em s´erie e paralelo.

Exemplo 1.3 - Fun¸c˜ao de transferˆencia do motor DC.

A partir das equivalˆencias da figura 1.2, pode-se obter redu¸c˜oes do diagrama de blocos da figura 1.1 - figuras 1.3 e 1.4, a seguir - at´e se chegar a fun¸c˜ao de transferˆencia do motor DC controlado por armadura.

U + Y k T (Js 2 + Bs)(Ls + R) − k v s
U
+
Y
k T
(Js 2 + Bs)(Ls + R)
k v s
Fig 1.3: Redu¸c˜ao dos blocos em s´erie.

4

k T

JLs 3 + (LB + RJ )s 2 + (RB + k v k T )s

U

Y

Fig 1.4: Fun¸c˜ao de transferˆencia do motor DC.

Observe que a fun¸c˜ao de transferˆencia obtida n˜ao permite uma an´alise das vari´aveis

internas do motor.

3 Sistemas de controle em malha fechada

Sistemas dinˆamicos como o representado na figura 1.1 s˜ao sistemas em malha aber- ta: nenhuma informa¸c˜ao a respeito de vari´aveis do sistema ´e utilizada para definir a vari´avel de entrada. Um sistema de controle envolve uma planta - fun¸c˜ao de trans- ferˆencia do sistema a controlar - representada genericamente por G p (s), e a fun¸c˜ao de transferˆencia de um tipo especial de sistema, chamado de controlador, G c (s), geralmente implementado atrav´es de componentes eletrˆonicos. Um sistema de con- trole envolve tamb´em a defini¸c˜ao da arquitetura de controle , isto ´e, da maneira como controlador e planta est˜ao interligados. Na maioria das aplica¸c˜oes de sistemas de controle, o controlador est´a em s´erie com a planta, na forma indicada na figura 1.5.

R

G c (s)

UY G p (s)

 

Fig 1.5: Conec¸c˜ao s´erie do controlador.

Na conec¸c˜ao s´erie, a sa´ıda do controlador G c (s) ´e a entrada da planta G p (s). Na figura 1.5, R(s) representa a transformada de Laplace de uma entrada de referˆencia

(degrau, rampa, par´abola, sen´oide,

´e, obter a fun¸c˜ao de transferˆencia G c (s) de forma que, por exemplo, a sa´ıda Y (s) siga a referˆencia especificada. Ao se formular o problema desta maneira, explic´ıta-se que o objetivo do sistema de controle ´e obter um comportamento servo da sa´ıda da

). Deve-se ent˜ao projetar um controlador, isto

planta em rela¸c˜ao `a entrada de referˆencia. O termo servomecanismo deriva desta propriedade.

Exemplo 1.4 - Controle de temperatura.

A rela¸c˜ao entre a temperatura de um flu´ıdo que circula num tanque para aquecimen- to termicamente isolado e a taxa de calor fornecida ao tanque atrav´es de um sistema de aquecimento pode ser modelada pela fun¸c˜ao de transferˆencia de primeira ordem (Ogata, pp.

98-100)

5

G p (s) = Y U(s) (s)

k + 1) ,

(τs

=

( o C/kcal/seg)

onde k e τ s˜ao o ganho e a constante de tempo do sistema, que dependem das dimens˜oes f´ısicas do tanque e de propriedades t´ermicas do flu´ıdo. A resposta do sistema a um degrau unit´ario ´e

Y (s) =

k

1

(τs + 1) s ,

e o valor de regime da temperatura do tanque obtida atrav´es do Teorema do Valor Final (Ogata, p. 29) ´e

y() = lim y(t) = lim

t

s

0

sY (s) = k.

( o C)

A resposta temporal t´ıpica da sa´ıda do sistema ´e ilustrada na figura 1.6 (curva tracejada).

y(t) T r k 0 t Fig 1.6: Resposta ao degrau do tanque.
y(t)
T r
k
0
t
Fig 1.6: Resposta ao degrau do tanque.

Suponha que se deseja operar o tanque a uma temperatura final T r . A forma mais simples para conseguir y() = T r ´e projetar um controlador proporcional G c (s) = k p , onde k p ´e o ganho proporcional do controlador, em s´erie com G p (s), para fazer com que a sa´ıda da planta siga o degrau R(s) = T r /s. A sa´ıda da planta ser´a

Y (s) = G c (s)G p (s)R(s) =

k p k (τs + 1)

T

r

s

,

e y() = T r se k p = 1/k. A resposta obtida com o controlador proporcional seria como

representada pela curva cheia da figura 1.6.

O procedimento adotado no exemplo anterior para obter o comportamento servo da planta pode ser estendido da seguinte forma: determina-se G c (s) tal que a fun¸c˜ao de transferˆencia entre Y (s) e R(s) possua ganho DC (isto ´e, ganho em s = 0) unit´ario. No caso da conec¸c˜ao em s´erie da figura 1.5, G c (0)G p (0) = 1. A estrutura de controle descrita na figura 1.5 ´e do tipo malha aberta. A entrada de controle ´e obtida sem medidas da sa´ıda da planta, embora em geral dependa do modelo da planta. No Exemplo 1.4, o ganho do controlador depende do ganho da

6

planta (k p = 1/k), e um dos problemas com estruturas em malha aberta fica bem caracterizado: se por alguma raz˜ao ocorrerem varia¸c˜oes em parˆametros do tanque (planta) gerando um ganho k diferente de k, ent˜ao k p k = (1/k)k = 1, e a sa´ıda

n˜ao mais seguir´a a entrada. Este e v´arios outros problemas ligados ao estudo de sistemas de controle podem ser contornados atrav´es da realimenta¸c˜ao da vari´avel de sa´ıda - sistema em malha fechada - representada na figura 1.7 a seguir.

R

+

EU G c (s) G p (s) −
EU
G c (s)
G p (s)

Y

Fig 1.7: Sistema em malha fechada.

Na figura 1.7 adota-se uma realimenta¸c˜ao unit´aria da vari´avel de sa´ıda. Repre- senta¸c˜oes mais detalhadas podem incluir a fun¸c˜ao de transferˆencia de um sensor para a vari´avel de sa´ıda. Como sensores s˜ao normalmente constru´ıdos com com- ponentes eletrˆonicos, a ausˆencia de elementos dinˆamicos na realimenta¸c˜ao pode ser justificada em muitas situa¸c˜oes pr´aticas. De acordo com a figura 1.7, a entrada da planta (sa´ıda do controlador) ´e fun¸c˜ao do erro entre a referˆencia a sa´ıda da plan- ta: U (s) = G c (s)E(s) = G c (s)(R(s) Y (s)). Esta propriedade possui implica¸c˜oes importantes.

4 Efeitos da realimenta¸c˜ao

Existem in´umeras vantagens no emprego de sistemas de controle realimentados. As principais s˜ao:

1. Redu¸c˜ao de sensibilidade aos parˆametros da planta;

2. Redu¸c˜ao de sensibilidade a perturba¸c˜oes na sa´ıda;

3. Controle da largura de banda do sistema;

4. Estabiliza¸c˜ao de sistemas inst´aveis;

5. Controle da resposta temporal do sistema.

4.1 Redu¸c˜ao de sensibilidade aos parˆametros da planta

Para efeito de exposi¸c˜ao, considere as implementa¸c˜oes em malha aberta e malha fechada das figuras 1.5 e 1.7. Por quest˜oes de simplicidade, suponha que G c (s) e G p (s) s˜ao relativamente independentes da frequˆencia e podem ser aproximados por ganhos positivos. Para estabelecer uma analogia com o caso geral (dependente da frequˆencia), os ganhos ser˜ao representados por G c e G p , respectivamente. As fun¸c˜oes de transferˆencia em malha aberta e em malha fechada s˜ao

7

G a (s) = G c (s)G p (s) = G c G p = G a

G f (s) =

G c (s)G p (s) + G c (s)G p (s) =

1

G c G p + G c G p

1

= G f

A quantidade G f representa o ganho de malha fechada do sistema. Assuma que

o

e

ganho do controlador assume valores grandes. Neste caso,

como G c ´e muito grande,

G f =

G p (1/G c ) + G p

,

G f 1,

e

`a planta !). Para reduzir sensibilidade a` varia¸c˜ao de parˆametros em malha fechada, deve-se escolher um ganho para o controlador tal que G p (1/G c ) ou G c G p 1. A quantidade G c G p ´e chamada de ganho de malha do sistema. Pode-se chegar a` mesma conclus˜ao acima atrav´es do conceito de fun¸c˜ao de sen- sibilidade . A fun¸c˜ao de sensibilidade entre quantidades quaisquer Q e α presentes no sistema ´e definida em termos percentuais como

o ganho de malha fechada torna-se insens´ıvel aos parˆametros da planta (no limite,

S

Q

= % varia¸c˜ao em Q = dQ/Q

α % varia¸c˜ao em α

dα/α

= α

dQ

Q dα .

Se Q = G a (ganho de malha aberta) e α = G p , ent˜ao

S

G

G

a

p

=

G p

dG a

G

a

dG p

=

1

G

c

G c = 1,

e a sensibilidade do sistema em malha aberta a pequenas varia¸c˜oes na planta ´e

m´axima e independe do controlador utilizado. Para o sistema em malha fechada,

S

G

G

f

p

=

G

p

dG

f

G

f

dG

p

=

1

1

+ G c G p

.

A sensibilidade em malha fechada ´e menor do que em malha aberta e pode ser

reduzida aumentando-se o ganho de malha G c G p . Os resultados e as conclus˜oes desta subse¸c˜ao s˜ao v´alidos no caso mais geral de fun¸c˜oes dependentes da frequˆencia. Em particular, a sensibilidade do sistema em malha fechada em rela¸c˜ao `a planta ´e dada por

S

G f ( s) G p ( s)

=

1

1 + G c (s)G p (s) .

A quantidade 1+G c (s)G p (s) ´e chamada de diferˆen¸ca de retorno. A sensibilidade

do sistema `a planta ´e minimizada sempre que G c (s) for tal que | 1+G c (s)G p (s) | 1.

8

4.2 Redu¸c˜ao de sensibilidade a perturba¸c˜oes na sa´ıda

Uma segunda vantagem do emprego de sistemas realimentados ´e a possibilidade de se reduzir a sensibilidade do sistema `a dist´urbios que possam atingir a sa´ıda. Um exemplo t´ıpico ´e o controle de posi¸c˜ao de uma antena. Rajadas de ventos podem perturbar a posi¸c˜ao da antena e neste caso o sistema de controle deve ser capaz de minimizar os efeitos das perturba¸c˜oes e restaurar sua posi¸c˜ao original. A situa¸c˜ao ´e representada no diagrama de blocos da figura 1.8.

P R + EU G c (s) + Y G p (s) + −
P
R
+
EU
G c (s)
+ Y
G p (s)
+

Fig 1.8: Sa´ıda sujeita a perturba¸c˜oes.

Na figura 1.8, P (s) representa a transformada de Laplace da perturba¸c˜ao que atinge a sa´ıda do sistema. Assuma que um controlador G c (s) foi inicialmente pro- jetado para fornecer o comportamento servo desejado. O controlador G c (s) deve tamb´em garantir o comportamento regulador do sistema: em regime, o controlador deve ser capaz de eliminar qualquer desvio da sa´ıda em rela¸c˜ao `a sua posi¸c˜ao de referˆencia. O princ´ıpio da superposi¸c˜ao pode ser utilizado para expressar Y (s) em termos das entradas independentes R(s) e P (s). Fazendo-se inicialmente P (s) = 0, obt´em-se a fun¸c˜ao de transferˆencia G ry (s), de R(s) para Y (s). Em seguida, fazendo- se R(s) = 0, obt´em-se a fun¸c˜ao de transferˆencia G py (s), de P (s) para Y (s), a partir do diagrama de blocos equivalente apresentado na figura 1.9.

P + Y − G c (s)G p (s)
P
+
Y
G c (s)G p (s)

Fig 1.9: Fun¸c˜ao de transferˆencia G py (s).

A sa´ıda pode ser expressa ent˜ao como

Y (s)

=

G ry (s)R(s) + G py (s)P(s)

9

=

G c (s)G p (s)

1

+ G c (s)G p (s) R(s) + 1

1

+ G c (s)G p (s) P(s),

e para que a influˆencia da perturba¸c˜ao P (s) sobre a sa´ıda seja pequena, deve-se projetar G c (s) para garantir | 1 + G c (s)G p (s) | 1 na faixa de frequˆencias da perturba¸c˜ao P (s).

4.3 Controle da largura de banda

A largura de banda (’ bandwidth’) de um sistema ´e definida em termos da resposta do sistema a entradas senoidais. Assume-se que a curva de magnitude do sistema consi- derado apresenta valores maiores em frequˆencias mais baixas e valores decrescentes a medida que a frequˆencia aumenta, caracter´ısticas de um sistema passa-baixas . Lar- gura de banda ´e definida como a frequˆencia na qual o valor da curva de magnitude do sistema vale 1/ 2 0.707 (cerca de -3 dB) do valor assumido em frequˆencias muito baixas (valor DC).

Exemplo 1.5 - Sistema de primeira ordem.

Considere o sistema em malha fechada da figura 1.7, e assuma que

G p (s) =

1

s + 1 ,

e que o controlador ´e do tipo proporcional: G c (s) = k p . A magnitude da planta na frequˆencia s = = j1 ´e

| G p (j1) | =

1 1

| j1+1 | =

2 .

Como | G p (j1) | vale 1/ 2 do valor | G p (j0) | = 1, a largura de banda da planta ´e ω bw = 1 rd/seg, isto ´e, a planta responde adequadamente as` componentes da entrada com frequˆencias de at´e 1 rd/seg. A fun¸c˜ao de malha fechada ´e

vale

G f (s) =

G c (s)G p (s)

k p

1 + G c (s)G p (s) = s + (1 + k p ) .

Em s = j0, tem-se | G f

|

(j0) | = k p /(1 + k p ) e

 

em s =

j(1

+

 

k

p

k p

|

j(1 + k p ) + (1 + k p )

| =

(1 + k p ) 2 .

k p ), a magnitude de G f (s)

G f (j(1 + k p )) | =

A magnitude em ω = (1 + k p ) vale 1/ 2 do valor DC. Observe que a largura de banda

do sistema em malha fechada, ω bw = (1 + k p ) rd/seg, pode ser controlada atrav´es do ganho k p . A largura de banda aumenta com o aumento do ganho do controlador, o que permite ao sistema em malha fechada responder a frequˆencias mais elevadas em rela¸c˜ao ao sistema

em malha aberta.

Maior largura de banda se traduz em menor tempo de resposta do sistema a` entrada, em geral. Entretanto, a realimenta¸c˜ao tende a reduzir o ganho DC do sistema (no Exemplo 1.5, de 1 para k p /(1 + k p )), o que pode comprometer outros objetivos envolvidos no projeto do controlador.

10

4.4 Estabiliza¸c˜ao de sistemas inst´aveis

Um dos principais usos da realimenta¸c˜ao ´e a estabiliza¸c˜ao de sistemas inst´aveis. O uso da realimenta¸c˜ao para estabilizar um sistema inst´avel ´e priorit´ario, no sentido de que todas as demais especifica¸c˜oes para o sistema, como rastreamento da referˆencia, baixa sensibilidade a` varia¸c˜ao de parˆametros e largura de banda, devem ser atin- gidas atrav´es de um controlador que estabilize o sistema em malha fechada. Em geral, dada uma planta inst´avel G p (s), existem infinitos controladores G c (s) que a

estabilizam, mas

as caracter´ısticas de G p (s) podem impor s´erias limita¸c˜oes `as demais especifica¸c˜oes. O conceito de estabilidade para sistemas representados atrav´es de fun¸c˜oes de

transferˆencia est´a associado a` caracter´ıstica entrada-sa´ıda da representa¸c˜ao: um sistema ´e bibo-est´avel (do inglˆes, ’ bounded input-bounded output ’) se para qualquer entrada limitada (isto ´e, se u(t) u max , t 0), a sa´ıda do sistema tamb´em ´e limitada (y(t) y max , t 0). Do estudo de estabilidade ligado a` representa¸c˜ao entrada-sa´ıda, sabe-se que um sistema G(s) ´e bibo-est´avel se e somente se todos os p´olos de G(s) possuem par- tes reais estritamente negativas. O crit´erio de Routh-Hurwitz para se determinar o n´umero de ra´ızes de um polinˆomio (por exemplo, o denominador de G(s)) com partes reais maiores ou iguais a zero ´e tradicionalmente adotado como crit´erio de estabilidade.

a estrutura de G c (s) (por exemplo, um controlador proporcional) e

Exemplo 1.6 - Duplo integrador.

Muitos sistemas dinˆamicos de 2a. ordem com baixo amortecimento podem ser modelados como duplos integradores:

k

G p (s) =

s 2 , onde k ´e um ganho associado ao sistema. Os p´olos de G p (s) s˜ao p 1 = p 2 = 0, e como a parte real dos p´olos ´e nula, G p (s) n˜ao ´e bibo-est´avel. De fato, para uma entrada limitada do tipo degrau unit´ario (u(t) 1, t 0), a sa´ıda do sistema seria parab´olica, como ilustrado na figura 1.10 (k = 1).

u x y t t t 1 X 1 U Y s s
u
x
y
t
t
t
1 X
1
U
Y
s
s

Fig 1.10: Resposta ao degrau do duplo integrador.

Um controlador proporcional n˜ao ´e capaz de estabilizar este tipo de planta, pois com G c (s) = k p , os p´olos do sistema em malha fechada

G f (s) =

k p k s 2 + k p k

11

seriam p 1 =

k p . Como a instabilidade est´a ligada a` falta de amortecimento da planta, pode-se pensar em introduzir amortecimento aos p´olos de malha fechada atrav´es do controlador. Suponha que G c (s) = k p + k d s, onde k d ´e o ganho derivativo do controlador. O sistema em malha fechada

para qualquer valor de

+j k p k e p 2 = j k p k, exibindo partes reais nulas

G f

(s) =

(k p + k d s)k s 2 + kk d s + kk p

ser´a est´avel se k p > 0 e k d > 0, pois neste caso os p´olos de malha fechada ter˜ao partes reais

estritamente negativas.

4.5 Controle da resposta temporal

Para efeito de exposi¸c˜ao, considere o problema de se controlar a posi¸c˜ao angular de uma carga atrav´es de um motor DC (Exemplo 1.2). Assume-se que a indutˆancia de armadura (L) pode ser desprezada, o que permite representar a parte el´etrica do motor atrav´es de um ganho e o modelo do motor por uma fun¸c˜ao de transferˆencia de 2a. ordem. O sistema de controle (proporcional) em malha fechada ´e ilustrado na figura 1.11.

R Y + E k p k m s(Js + B e ) − Fig
R
Y
+ E
k p k m
s(Js + B e )
Fig 1.11: Sistema de controle em malha fechada.

Na figura 1.11, J e B e = B+k v k T /R s˜ao, respectivamente, o momento de in´ercia

e o coeficiente de atrito viscoso equivalentes do conjunto motor-carga, k m = k T /R ´e

o ganho equivalente do motor e k p ´e o ganho proporcional. A fun¸c˜ao de transferˆencia de malha fechada ´e

G f (s) =

k Js 2 + B e s + k ,

onde k = k p k m . A forma fatorada de G f (s) ´e

G f (s) =

(k/J)

fatorada de G f ( s ) ´e G f ( s ) = ( k/J

s + (B e /2J) + (B e /2J) 2 (k/J) s + (B e /2J) (B e /2J) 2 (k/J) .

Os p´olos de malha fechada ser˜ao complexos se B e 4Jk < 0 e reais de B e 4Jk 0. Em estudos de resposta temporal ´e comum convencionar que

σ = ξω n = B 2J e ,

ω

12

n = J k ,

2

onde σ ´e a atenua¸c˜ao, ω n ´e a frequˆencia natural n˜ao-amortecida e ξ ´e o fator de amortecimento dos p´olos de malha fechada. Observe que ξ pode ser expresso como

ξ =

B e 2 Jk .

Note ainda que ξ e ω n s˜ao fun¸c˜oes dos parˆametros do motor e do ganho pro- porcional k p (k = k p k m ). O fator de amortecimento ´e diretamente proporcional ao amortecimento natural do motor e inversamente proporcional a` in´ercia e ao ganho; a frequˆencia natural ´e diretamente proporcional ao ganho e inversamente proporcional `a in´ercia. A fun¸c˜ao de transferˆencia G f (s) em termos de ξ e ω n ´e

G f (s)

=

2

ω s 2 + 2ξω n s + ω

n

2

n

.

O comportamento dinˆamico de qualquer sistema de 2a. ordem pode ser descrito em termos dos parˆametros ξ e ω n . Se0 <ξ< 1, os p´olos de malha fechada s˜ao complexos conjulgados e situam-se no semi-plano esquerdo do plano complexo s. Diz-se que este tipo de sistema ´e sub-amortecido e a sua resposta transit´oria ´e oscilat´oria. Se ξ 1, os p´olos s˜ao reais e o sistema n˜ao oscila, sendo ent˜ao classificado como criticamente amortecido se ξ =1e sobre-amortecido se ξ > 1. A resposta de um sistema de 2a. ordem a uma entrada degrau unit´ario varia de acordo com o valor de ξ. Os trˆes casos discutidos est˜ao ilustrados na figura 1.12.

y(t) (a) 1 (b) (c) (a) 0 <ξ< 1 (b) ξ = 1 (c) ξ
y(t)
(a)
1
(b) (c)
(a)
0 <ξ< 1
(b)
ξ = 1
(c)
ξ > 1
0
t

Fig 1.12: Respostas transit´orias em fun¸c˜ao de ξ.

No caso mais geral, os p´olos de malha fechada ser˜ao complexos conjulgados. A fun¸c˜ao de transferˆencia ´e expressa como

G f (s)

=

=

ω s 2 + 2ξω n s + ω

ω (s + ξω n + d )(s + ξω n d ) ,

2

n

2

n

,

2

n

onde ω d = ω n 1 ξ 2 ´e chamada de frequˆencia de oscila¸c˜ao for¸cada. Para uma entrada degrau unit´ario,

13

Y (s) =

ω s(s 2 + 2ξω n s + ω

n

2

n 2 ) .

A anti-transformada de Laplace de Y (s) fornece o comportamento temporal da sa´ıda do sistema para a entrada degrau unit´ario:

y(t) = L 1 [Y (s)]

=

=

1 e ξω n t cos ω d t +

ξ

ξ 2 sin ω d t ,

1

1

e ξω n t

1

ξ 2 sin ω d t + tan 1 1 ξ 2 ,

ξ

t 0.

Observe que a resposta y(t) ´e parcialmente determinada pelo ganho do contro- lador (pois ξ e ω s˜ao fun¸c˜oes de k p ). No projeto de controladores, a sa´ıda y(t) ´e um dado do problema, isto ´e, a partir da resposta desejada para a sa´ıda do sistema `a uma entrada de referˆencia, procura-se determinar um controlador que a produza. Existem especifica¸c˜oes de desempenho consolidadas para caracterizar a resposta de sistemas din˜amicos. As especifica¸c˜oes de desempenho referem-se `as resposta tran- sit´oria (t < ) e em regime (t = ) do sistema.

4.5.1 Resposta transit´oria

Em muitas aplica¸c˜oes, as caracter´ısticas desejadas para a sa´ıda da planta s˜ao de- finidas atrav´es de quantidades relacionadas a` resposta do sistema de controle ao degrau unit´ario. Entradas do tipo degrau s˜ao f´aceis de gerar e fornecem informa¸c˜oes importantes sobre o sistema. Assume-se que o sistema est´a inicialmente em repouso (a sa´ıda e todas as suas derivadas s˜ao nulas), de tal forma que seja poss´ıvel com- parar respostas de diferentes sistemas. Algumas especifica¸c˜oes bastante comuns no dom´ınio do tempo s˜ao:

y(t) M p 1 0.05 0 t r t p t s t Fig 1.13:
y(t)
M p
1
0.05
0
t r t p
t s
t
Fig 1.13: Especifica¸c˜oes sobre a resposta ao degrau.

Tempo de subida, t r : tempo necess´ario para que a resposta v´a de 10% a 90%, de 5% a 95% ou de 0% a 100% do seu valor final. Para sistemas sub-amortecidos,

14

costuma-se usar o crit´erio de 0% a 100%. Para sistemas sobre-amortecidos, o crit´erio de 10% a 90% ´e mais comum;

Tempo de pico, t p : tempo necess´ario para que a resposta alcance o primeiro pico de sobre-eleva¸c˜ao;

M´axima sobre-eleva¸c˜ao, M p : m´aximo valor percentual da resposta medida a par- tir da unidade. Se o valor de regime da resposta difere da unidade, usa-se o percentual de m´axima sobre-eleva¸c˜ao, definido como

y(t p ) y() y()

× 100%;

Tempo de estabelecimento, t s : tempo necess´ario para que a resposta alcance e permane¸ca dentro de uma faixa definida em termos de percentual do valor de regime (normalmente 2% ou 5%). O tempo de estabelecimento est´a relacionado com a maior constante de tempo do sistema.

Exceto em certas aplica¸c˜oes (por exemplo, rob´otica) em que oscila¸c˜oes n˜ao po- dem ser toleradas, pode-se trabalhar com respostas sub-amortecidas, desde que a resposta transit´oria do sistema seja suficientemente r´apida e amortecida. Isso im- plica em fatores de amortecimento na faixa de 0.4 a 0.8: valores menores do que 0.4 provocam sobre-eleva¸c˜oes excessivas, enquanto que valores maiores do que 0.8 tornam o sistema muito lento. Um sistema de 2a. ordem com ξ entre 0.5 e 0.8 chega pr´oximo ao valor de regime mais rapidamente do que sistemas criticamente amortecidos e sobre-amortecidos. Dentre os sistemas que respondem sem oscila¸c˜oes, sistemas criticamente amortecidos s˜ao os que respondem mais r´apido. Para sistemas de 2a. ordem, as especifica¸c˜oes acima podem ser caracterizadas em termos de ξ e ω n . As express˜oes a seguir s˜ao obtidas aplicando-se as defini¸c˜oes correspondentes a` resposta sub-amortecida

y(t)=1

do sistema de 2a. ordem.

e ξω n t

1

ξ 2 sin ω d t + tan 1 1 ξ 2 , t 0

ξ

Tempo de subida: o tempo de subida ´e caracterizado pelo menor valor de t tal que y(t) = 1. Obt´em-se

t r = π β

ω d

,

onde β ´eoˆangulo em radianos definido na figura 1.14;

15

jω jω d ω n ω n 1 − ξ 2 β −σ 0 σ
jω d
ω n
ω n 1 − ξ 2
β
−σ
0
σ
ξω n
Fig 1.14: Especifica¸c˜ao dos p´olos atrav´es de ξ e ω n .

Tempo de pico: o tempo de pico ´e encontrado tomando-se o menor valor de t que satisfaz a equa¸c˜ao alg´ebrica y˙(t) = 0 (pontos de derivada nula). Obt´em-se

t p =

π

ω d ,

isto ´e, meio ciclo da frequˆencia de oscila¸c˜ao for¸cada;

M´axima sobre-eleva¸c˜ao: a m´axima sobre-eleva¸c˜ao ocorre no tempo t = t p = π/ω d e ´e dada por

M p =

[y(t p ) 1] × 100%

= e ( σ/ω d ) π × 100%

= e ( ξπ/ 1 ξ 2 ) × 100%

Note que a sobre-eleva¸c˜ao m´axima s´o depende do fator de amortecimento ξ;

Tempo de estabelecimento: as curvas 1 ± (e ξω n t / 1 ξ 2 ) s˜ao as envolt´orias da resposta transit´oria do sistema de 2a. ordem para uma entrada degrau unit´ario. O tempo de estabelecimento correspondente a 2% ou 5% pode ser

´

caracterizado em termos da constante de tempo T = 1/ξω n das envolt´orias. E

comum definir-se

 

t s = 4T =

ou

 

t s = 3T =

4

ξω

3

n

ξω

n

crit´erio 2%,

crit´erio 5%.

Como ξ ´e normalmente determinado atrav´es da especifica¸c˜ao de sobre-eleva¸c˜ao m´axima, o tempo de estabelecimento ´e uma fun¸c˜ao direta da frequˆencia natural ω n . Em outras palavras, a dura¸c˜ao da resposta transit´oria pode ser ajustada sem afetar a m´axima sobre-eleva¸c˜ao do sistema.

16

4.5.2 Resposta em regime

O

desempenho de um sistema de controle tamb´em ´e medido pela sua capacidade

de

seguir degraus, rampas, par´abolas,

Referˆencias mais gerais podem ser vistas

como combina¸c˜oes destas referˆencias mais simples. Nenhum sistema f´ısico pode passar a seguir instantˆaneamente uma dada referˆencia; o m´aximo que se pode esperar do sistema de controle e que seja capaz de seguir a referˆencia desejada em regime ou em estado estacion´ario. Para medir a abilidade do sistema de controle neste aspecto, utiliza-se o conceito de erro de regime . O erro de regime entre a uma dada referˆencia e a sa´ıda do sistema ´e

e ss =

=

s0 sE(s)

lim

lim

s0

s(R(s) Y (s))

sR(s)(1 G f (s))

sR(s) + G c (s)G p (s) .

1

= lim

s0

lim

s0

=

(pois Y (s) = G f (s)R(s))

O erro de regime depender´a do tipo de referˆencia e, fundamentalmente, do tipo da fun¸c˜ao G(s) = G c (s)G p (s) envolvida na malha de controle. O tipo de G(s) ´e igual ao n´umero de p´olos de G(s) na origem. Se a entrada ´e do tipo degrau unit´ario (R(s)=1/s) e o tipo de G(s) ´e zero, ent˜ao o erro de regime ´e

e ss =

1

1

+ G(0) .

Em malha aberta, Y (s) = G(s)R(s) e se G(0) = 1, a sa´ıda segue a entrada com erro de regime nulo. Ao se fechar a malha de controle, o erro passa a valer e ss = 0.5, e neste caso a realimenta¸c˜ao introduz erro de regime. Entretanto, se o tipo de G(s) for maior ou igual a 1, ent˜ao G(0) = e o erro de regime ser´a infinito em malha aberta e nulo em malha fechada . Assim, caso a planta G p (s) n˜ao possua p´olos na origem e se deseje seguir um degrau com erro nulo, a solu¸c˜ao ´e utilizar um controlador G c (s) com a¸c˜ao integral , ou seja, com um p´olo na origem. Racioc´ınio an´alogo pode ser feito para analisar erros de regime devidos aos demais tipos de entradas. Para se obter erros de regime nulos em malha fechada, o tipo de G(s) deve ser pelo menos igual ao tipo da entrada R(s).

5

Sistemas com dois graus de liberdade

O

sistema de controle em malha fechada da figura 1.7 ´e conhecido como sistema

de controle com um grau de liberdade (1-DOF) , porque fixada qualquer fun¸c˜ao de transferˆencia presente no diagrama, todas as demais podem ser obtidas a partir da fun¸c˜ao fixada, mais G c (s) e G p (s). Al´em disso, todas as fun¸c˜oes de transferˆencia ter˜ao 1 + G c (s)G p (s) (a diferen¸ca de retorno) como denominador comum. Grande parte das dificuldades enfrentadas ao se projetar controladores para sistemas do tipo 1-DOF advˆem desta propriedade, pois certas especifica¸c˜oes de projeto exigem aumento do ganho de malha G c (s)G p (s), enquanto que outras exigem sua redu¸c˜ao.

17

Maior flexibilidade ´e obtida com outras arquiteturas de sistemas de controle. A figura 1.15 ilustra um sistema de controle com dois graus de liberdade (2-DOF) . Al´em do controlador G c2 (s) em s´erie com a planta, o sistema da figura 1.15 utiliza um controlador adicional G c1 (s), tamb´em chamado de pr´e-filtro.

R + U Y G c1 (s) G c2 (s) G p (s) – Fig
R
+
U
Y
G c1 (s)
G c2 (s)
G p (s)
Fig 1.15: Sistema de controle 2-DOF.

A fun¸c˜ao de transferˆencia entre Y (s) e R(s) para o sistema 2-DOF ´e

G 2 D (s) = G c1 (s)G f (s) = G c1 (s)G c2 (s)G p (s)

1

+ G c2 (s)G p (s) .

Observe que agora o projetista possui dois graus de liberdade para atender `as es- pecifica¸c˜oes. Exemplo: o controlador G c2 (s) forneceria o comportamento transit´orio desejado para a sa´ıda do sistema, enquanto G c1 (s) poderia ser empregado para ga- rantir outras especifica¸c˜oes, como erro de regime nulo. Neste caso, bastaria escolher

G c1 (s) tal que G 2 D (0) = 1. Al´em disso, se

fun¸c˜ao de transferˆencia est´avel, o sistema de controle 2-DOF tamb´em ser´a est´avel.

Outra finalidade de G c1 (s) ´e cancelar p´olos indesej´aveis de G f (s) que n˜ao possam

G c2 (s) estabiliza a planta e G c1 (s) ´e uma

ser afetados pelo

controlador G c2 (s).

18