1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

En captulos anteriores se desmostr la estrecha relacin que existe entre la respuesta transitoria de un sistema y la ubicacin de las races de su ecuacin caracterstica en el Plano

s. As mismo, se determin

que la variacin de los parmetros fsicos de un sistema que logran una modicacin de su ecuacin caracterstica modican las races o polos de dicho sistema, de forma tal que se puede obtener una respuesta particular o deseada. Es por ello que, conocer la ubicacin de las races en el Plano variaciones de un parmetro, puede representar una herramienta muy til de anlisis y diseo. Cuando se trata de sistemas de control es sumamente importante conocer la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica del lazo cerrado, lo cual puede conocerse utilizando un mtodo sistemtico y sencillo que muestra el movimiento de dichas races cuando se modica un parmetro. Dicho mtodo permite elaborar lo que se conoce como el lugar geomtrico de las races (LGR), el cual nos es otra cosa que las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un parmetro. A continuacin se detallar el mtodo para construir un esbozo o aproximacin del lugar geomtrico de las races y se analizar el cambio que puede suceder en el mismo ante la modicacin de la funcin de transferencia a lazo abierto, lo cual proporciona una fuerte herramienta al diseador. El lugar geomtrico de las races exacto puede obtenerse haciendo uso de numerosas herramientas computacionales que proporcionan esa informacin y que tambin son de gran utilidad en el diseo de sistemas de control.

ante

1.1.

Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

El mtodo de construccin para el lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara un parmetro se fundamenta en un esquema de control de retroalimentacin simple como el que se muestra en la Fig. 1.1, para el cual la ecuacin caracterstica a lazo cerrado es la que expresa la Ec. 1.1, cuyas soluciones representan los polos del lazo cerrado.

Figura 1.1: Esquema de Retroalimentacin Simple

1 + KG(s)H(s) = 0
El lugar geomtrico de las races se realizar para variaciones de cuando es posible realizarlo para Partiendo del hecho de que

(1.1)

desde cero hasta innito, an

menores que cero, lo que se conoce como lugar geomtrico inverso.

s es una variable compleja, es posible reescribir la Ec. 1.1 en forma polar, tal

como lo expresa la Ec. 1.2. A partir de dicha ecuacin se pueden identicar dos condiciones que deben cumplirse para satisfacer la ecuacin anterior, las cuales son conocidas como la condicin de mdulo y la condicin de ngulo y se expresan segn las Ecs. 1.3 y 1.4, respectivamente.

|KG(s)H(s)| KG(s)H(s) = 1 + j0 |KG(s)H(s)| = 1

(1.2) (1.3)

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

KG(s)H(s) = 1800 k3600

donde

(1.4)

k = 0, 1, 2, . . . . . .

Si la funcin de transferencia a lazo abierto se factoriza en polos y ceros, como se muestra en la Ec. 1.5, las condiciones de mdulo y de ngulo pueden reescribirse segn las Ecs. 1.6 y 1.7, respectivamente.

(1.5)

(s + zi ) i=1 KG(s)H(s) = K n (s + pj )
j=1

(1.6)

|s + zi | i=1 K n =1 |s + pj |
j=1 m n

[ (s + zi )]
i=1 i=1

[ (s + pj )] = 1800 k3600

(1.7)

Las dos condiciones anteriores deben cumplirse para cada una de las races que formen parte del lugar geomtrico, de forma tal que se garantize que cada una de ellas sea solucin de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado. Gracias a la condicin de ngulo se determina la ubicacin geomtrica de las races, es decir, la forma del lugar geomtrico, en tanto que la condicin de mdulo permite determinar el valor de la ganancia

a lo largo de dicho lugar geomtrico. Cabe destacar que, dado que se estn representando

las races de una ecuacin, el lugar geomtrico siempre ser simtrico respecto al eje real. Para la construccin metdica del lugar geomtrico se puede seguir un procedimiento que hace posible realizar una rpida representacin de la ubicacin de cada una de las races de la ecuacin caracterstica cuando se vara

desde cero a innito. En principio se debe reescribir la ecuacin caracterstica tal

como se muestra a continuacin.

(s + pj ) + K
j=1 n i=1

(s + zi ) =0

(s + pj ) + K
j=1 i=1

(s + zi )

=0

(1.8)

(s + pj )
j=1
Como se puede observar en la Ec. 1.8, cuando

es igual a cero, la solucin de la ecuacin caracterstica

a lazo cerrado coincide con los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto, en tanto que, cuando

la funcin de transferencia a lazo abierto. Es por ello que se concluye que

el lugar geomtrico de las races comienza en los polos del lazo abierto y termina en los ceros del lazo abierto a medida que K aumenta desde cero hasta innito. Tambin se puede concluir que el nmero de
tramos o ramas del lugar geomtrico ser igual al nmero de polos de la funcin de transferencia de lazo abierto.

tiende a innito, la solucin de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado coincide con los ceros de

A continuacin se muestra el procedimiento a seguir para la construccin del lugar geomtrico paso a paso, incluyendo paralelamente la realizacin de un sencillo ejemplo cuya funcin de transferencia a lazo abierto se expresa segn la Ec. 1.9. De esta forma se intenta que la comprensin del mtodo sea ms efectiva.

G(s)H(s) =

(s + 3) s(s + 1)(s + 2)(s + 4)

(1.9)

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

Paso 1
Debido a que el lugar geomtrico de las races comienza en los polos de lazo abierto y termina en los ceros de lazo abierto se deben dibujar sobre el Plano para el ejemplo propuesto.

dichos polos y ceros, para lo cual se utiliza la

convencin de marcar los polos con una X y los ceros con un O. En la Fig. 1.2 se realiza este paso

Figura 1.2: Ubicacin de las races en el Plano s.

G(s)H(s) =

(s+3) s(s+1)(s+2)(s+4)

Paso 2
Utilizando la condicin de ngulo se determina que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico, para lo cual se debe vericar en cada tramo del eje real el cumplimiento o no de la condicin. Si se parte de un caso hipottico en el cual se tienen dos polos (p1 y

p2 )

y un cero (z1 ) sobre el eje real, tal

como se muestra en la Fig. 1.3, se verica la condicin de ngulo en los distintos tramos del eje real, suponiendo la ocurrencia de races, tal como se muestra a continuacin.

Figura 1.3: Ubicacin de las races en el Plano s

Si se supone que existe una raz

s1

entre el polo

p1

y el origen, se deben trazar los vectores correspon-

dientes para comprobar el ngulo de los mismos. En la Fig. 1.4 (a), (b) y (c) se pueden observar dichos vectores, a partir de all se puede determina la sumatoria de ngulos tal como lo expresa la Ec. 1.10, de donde se concluye que la condicin de ngulo no se cumple por lo que dicho segmento no pertenece al lugar geomtrico.

(a)

(b)

(c)

Figura 1.4: Vericacin de la condicin de angulo para

s1

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

(s + z1 ) [ (s + p1 ) + (s + p2 )] = 00 00 + 00 = 00 = 1800
Si ahora se supone que existe una raz

(1.10)

s2

entre el polo

p1

y el cero

z1 ,

se pueden observar los nuevos

vectores en las Figs. 1.5 (a) y (b), a partir de las cuales se determina la sumatoria de ngulos tal como lo expresa la Ec. 1.11, de donde se concluye que la condicin de ngulo se cumple por lo que dicho segmento pertenece al lugar geomtrico.

(a)

(b)

Figura 1.5: Vericacin de la condicin de ngulo para

s2
(1.11)

(s + z1 ) [ (s + p1 ) + (s + p2 )] = 00 1800 + 00 = 1800
De manera similar se pueden suponer la existencia de dos races ms,

s3

s4 , para las cuales los vectores

correspondientes se muestran en las Figs. 1.6 (a) y (b) y 1.7 (a), (b) y (c) respectivamente, as como en las ecuaciones 1.12 y 1.13 se muestran las sumatorias de los ngulos. A partir de all se puede concluir que para la raz

s3

no se cumple con la condicin de mdulo, mientras que para la raz

s4

si se cumple.

(a)

(b)

Figura 1.6: Vericacin de la condicin de angulo para

s3

(a)

(b)

(c)

Figura 1.7: Vericacin de la condicin de angulo para

s4
(1.12) (1.13)

(s + z1 ) [ (s + p1 ) + (s + p2 )] = 00 1800 + 00 = 00 = 1800 (s + z1 ) [ (s + p1 ) + (s + p2 )] = 1800 1800 + 1800 = 3(1800 )

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros.
A partir del anlisis anterior se concluye que Para el ejemplo que se est desarrollando se muestra en la Fig. 1.8 las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico.

Figura 1.8: Partes del eje real que pertenencen al LGR.

G(s)H(s) =

(s+3) s(s+1)(s+2)(s+4)

Paso 3
Considerando que la funcin de transferencia a lazo abierto tiene sistemas en estudio

polos y

ceros, y que para los

n > m, se tiene un cierto nmero de ramas que comienzan en los polos pero, debido NA ,
se determina como la diferencia entre polos y ceros, tal como se expresa

a que existen ms polos que ceros, dichas ramas se dirigen a ceros en el innito a lo largo de asntotas. El nmero de asntotas, en la Ec. 1.14 y para la ubicacin de su punto de partida del eje real,

A ,

y del ngulo de las mismas,

A ,

se utilizan las Ecs. 1.15 y 1.16, respectivamente.

NA = n m
n m

(1.14)

A =

polos de G(s)H(s) NA

ceros de G(s)H(s)

(pj ) =
j=1 i=1

(zi )
(1.15)

NA

A =
donde

(2q 1) 1800 NA

(1.16)

q = 0, 1, 2, , (NA 1)

A partir del conocimiento del nmero de asntotas, de su ubicacin y de sus ngulos es bastante simple trazar la forma aproximada del lugar geomtrico. Para el ejemplo en cuestin se calculan mismos.

NA , A

y en la Fig. 1.9 se muestra la ubicacin de los

NA = 4 1 = 3 A = (1 2 4) 3 (3) 4 = = 1, 33 3

A1 = 600 A2 = 1800 A3 = 3000

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

Figura 1.9: Asntotas y

A . G(s)H(s) =

(s+3) s(s+1)(s+2)(s+4)

Una vez ubicadas las asntotas y los puntos de ruptura se debe determinar cual de los polos termina en el innito a travs de ellas. En el caso en cuestin se tiene que el polo ubicado en el cero ubicado en ubicado en

s = 2

termina en

s = 3,

en tanto que los otros tres polos deben terminar en las asntotas. El polo

s = 4

est sobre una de las asntotas, lo que indica que por all habr una rama del lugar

geomtrico que termina en el innito y los polos restantes se acercan a medida que aumenta

para

nalmente despegarse del eje real y dirigirse al innito por las dos asntotas restantes. El valor exacto del punto en donde se despega el lugar geomtrico del eje real puede calcularse tal como se indica en el siguiente paso.

Paso 4
El punto o los puntos del eje real en el cual las races se despegan del eje y se convierten en races imaginarias se conocen como puntos de ruptura y ocurren cuando hay multiplicidad de races en un tramo, es decir, si dos o ms races se van acercando a medida que aumenta se encuentran y son iguales. Es all en donde, al seguir aumentando punto ruptura ocurre cuando se llega a un valor mximo de el valor de

K , llega un punto en donde

K,

dichas races se convierten en

races imaginarias y se despegan del eje real. Tomando en consideracin lo anterior se determina que el

despus del cual las races dejan de ser

reales. Para obtener analticamente dicho punto se debe reescribir la ecuacin caracterstica despejando

K,

tal como lo expresa la Ec. 1.17. A partir de all es posible obtener el mximo de

derivando dicha ecuacin y encontrando el valor de las races,

sR ,

para las cuales la Ec.

?? sea

igual

a cero. Cabe destacar que no todas las races que son soluciones de dicha ecuacin representan puntos de ruptura, eso se determina partiendo de un anlisis que indique cuales de los tramos del eje real presentan multiplicidad de races.

K = p(s) = dK ds

1 G(s)H(s) =0
sR

(1.17)

=
sR

dp(s) ds

Para el ejemplo en cuestin existe un solo punto de ruptura, en el tramo que ocurre entre las races

s = 0

s = 1,

las cuales se mueven a medida que aumenta

y al unirse se convierten en races

conjugadas, separndose del eje real. Para conocer dicho punto de ruptura se sigue el procedimiento anterior tal como se muestra.

K=

s(s + 1)(s + 2)(s + 4) s4 + 7s3 + 14s2 + 8s = (s + 3) (s + 3)

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

dK ds sR1 = 0, 43

=
sR

3s4 + 26s3 + 77s2 + 84s + 24 (s + 3)2 sR3 = 3, 3 + 0, 68j

=0
sR

(1.18)

sR2 = 1, 6

sR4 = 3, 3 + 0, 68j

De todas las races de la Ec. 1.18 solamente la raz

sR1 = 0, 43 est dentro de los lmites determinados,

es decir entre 0 y 1, por lo tanto ese es el punto de ruptura.

Paso 5
A partir de toda la informacin anterior es sumamente sencillo realizar un esbozo completo del lugar geomtrico, el cual se muestra en la Fig. 1.10.

Figura 1.10: Esbozo del LGR.

G(s)H(s) =

(s+3) s(s+1)(s+2)(s+4)

Tal como se observa el esbozo del lugar geomtrico corta el eje imaginario en un punto y atraviesa hacia el semiplano derecho. El valor de dicho punto puede calcularse numricamente tal como se indica en el siguiente paso.

Paso 6
El punto en el cual el lugar geomtrico corta el eje imaginario puede ser calculado de dos formas, utilizando el Criterio de Routh-Hurwitz o partiendo del hecho de que la raz en dicho punto solamente tendr parte imaginaria. Ambos mtodos sern explicados utilizando el ejemplo que se est estudiando. El uso de Criterio de Routh-Hurwitz proporciona el valor de la ganancia crtica utilizando la ecuacin caracterstica a lazo cerrado tal como sigue.

s4 + 7s3 + 14s2 + 8s + K(s + 3) = 0

s4 1 14 3K 3 s 7 8+K 0 s2 b1 3K 0 s1 c1 0 0 s0 3K 0 b1 = c1 =
90K 7

K 2 65K+720 b1

>0

b1 > 0 K1 < 74, 64 K2 < 9, 65

K < 90 K < 9, 65

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

De aqu se desprende que la ganancia crtica del sistema es igual a 9,65 y para dicho valor las races del lazo cerrado son las siguientes,

s1 = 4, 37

s2 = 2, 62

s3 = +1, 58j

s4 = 1, 58j

El corte con el eje imaginario ocurre en

= 1, 58

y el valor correspondiente de la ganancia es de

K = 9, 65.
El otro mtodo consiste en sustituir en la ecuacin caracterstica a lazo cerrado dos ecuaciones con dos incgnitas,

s = j

y se obtienen

(j)4 + 7 (j)3 + 14 (j)2 + 8 (j) + K(j + 3) = 0

4 7 3 j 14 2 + (8 + K) j + 3 = 0

4 14 2 + 3K = 0 7 2 8 K = 0

= 1, 5877 K = 9, 65

Como puede observarse es posible obtener numricamente el corte con el eje imaginario por ambos mtodos con iguales resultados. A continuacin se presenta un resumen de cada uno de los pasos a seguir para la construccin del lugar geomtrico de las races de forma tal que sirva de referencia rpida para realizar un esbozo del lugar deseado.

Paso 1 Paso 2

Dibujar sobre el Plano

los polos y ceros del lazo abierto.

las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros.
de ngulo se determina que

Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la condicin

Paso 3 Paso 4 Paso 5 Paso 6

Determinar el nmero de asntotas,

NA ,

la ubicacin de su punto de partida,

A ,

y del ngulo

de las mismas,

A ,

utilizando las Ec. 1.14, 1.15 y 1.16, respectivamente.

Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real. Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races. Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.

Utilizando el procedimiento anterior se puede obtener, de forma rpida y ecaz, un esbozo del lugar geomtrico de la races de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado cuando se vara

desde cero a

innito. Si fuera necesario conocer el lugar geomtrico con mayor exactitud se puede utilizar alguna herramienta computacional, como por ejemplo el MATLAB, el cual es sumamente sencillo de utilizar. Para el ejemplo desarrollado se puede observar el lugar geomtrico exacto en la Fig. 1.11, el cual es completamente semejante al mostrado en la Fig. 1.10, an en los puntos que fueron calculados numricamente.

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

6 System: sys Gain: 9.38 Pole: 0.00784 + 1.57i Damping: 0.00499 Overshoot (%): 98.4 Frequency (rad/sec): 1.57

Eje Imaginario

System: sys Gain: 0.533 Pole: 0.458 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.458

8 12

10

Eje Real
(s+3) s(s+1)(s+2)(s+4)

Figura 1.11: Lugar Geomtrico Exacto.

G(s)H(s) =

A continuacin se presentarn varios ejemplos para los cuales se obtendr tanto el esbozo del lugar geomtrico como su forma exacta.

Para un sistema de control como el mostrado en la Fig. 1.1 es necesario conocer el lugar geomtrico de las races para variaciones de K . Se solicita que realice lo anterior para las siguientes funciones de transferencia a lazo abierto.
a) G(s)H(s) = b) G(s)H(s) = Solucin
(s+3)(s+8) s(s+1)(s+5)(s+6) (s+8) (s+1)(s+6)2 (s+3)2

Para cada uno de los casos propuestos se desarrollar el esbozo del lugar geomtrico utilizando el procedimiento anterior, paso a paso, para nalmente presentar tambin el lugar exacto gracias al uso del MATLAB.
a) G(s)H(s) =
(s+3)(s+8) s(s+1)(s+5)(s+6)

Paso 1 Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto. (Fig. 1.12(a)) Paso 2 Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la condicin de ngulo se determina que las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros (Fig. 1.12(b)).

(a)
Figura 1.12:

(b)
(s+3)(s+8) s(s+1)(s+5)(s+6)

Polos y ceros en el Plano s. G(s)H(s) =

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

las mismas A , utilizando las Ec. 1.14, 1.15 y 1.16, respectivamente.

NA = 4 2 = 2 A = (1 5 6) 2 (3 8)

Paso 3 Determinar el nmero de asntotas NA , la ubicacin de su punto de partida A y el ngulo de

1 = = 0, 5 2

A1 = 900 A2 = 2700

Fig. 1.12, de las ramas del lugar geomtrico que se encuentran sobre el eje real, solamente aquella que se encuentra entre s = 0 y s = 1 contiene dos races que debern despegarse y dirigirse al innito a travs de las asintotas, las otras dos ramas estn completas pues comienzan en un polo y terminan en un cero. Es por ello que solamente existir un punto de ruptura y debe encontrarse entre s = 0 y s = 1. Para obtenerlo se sigue el mismo procedimiento que se mostr anteriormente.
K= dK ds sR1 = 9, 88 s(s + 1)(s + 5)(s + 6) s4 + 12s3 + 41s2 + 30s = (s + 3)(s + 8) s2 + 11s + 24 2s5 + 45s4 + 360s3 + 1285s2 + 1968s + 720 (s2 + 11s + 24)2 sR3 = 3, 27 + 1, 4j
sR

Paso 4 Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real. Como se puede observar en la

=
sR

=0

(1.19)

sR2 = 5, 55

sR4 = 3, 27 + 1, 4j

sR5 = 0, 52

De todas las races que satisfacen la Ec. 1.19 solamente la raz sR1 = 0, 52 est dentro de los lmites posibles, es decir entre 0 y 1, por lo tanto ese es el punto de ruptura. Paso 5 Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races. Ya qued determinado cuales de ramas del lugar geomtrico estn completas, pues comienzan en un polo y tienen en sus cercanas un cero en donde terminar. Adems, ya se conoce el punto de ruptura, por lo tanto es posible realizar el esbozo del lugar, tal como se pmuestra en la Fig. 1.13.

Figura 1.13:

Esbozo del Lugar Geomtrico. G(s)H(s) =

(s+3)(s+8) s(s+1)(s+5)(s+6)

Paso 6 Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.

Como se puede observar, segn el esbozo mostrado en la Fig. 1.13, el lugar geomtrico no cruza hacia el semiplano derecho, por lo tanto no existe corte con el eje imaginario y el sistema a lazo cerrado es estable para todo valor de K , lo cual podra ser comprobado utilizando el Criterio de Routh-Hurwitz.

10

1.1 Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

Finalmente se presenta en la Fig. 1.14 el lugar geomtrico exacto gracias al uso del MATLAB, en la cual se observa la semejanza con el esbozo realizado.

Eje Imaginario

System: sys Gain: 0.33 Pole: 0.529 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 0.529

8 9

Eje Real

Figura 1.14:

Lugar Geomtrico Exacto. G(s)H(s) =

(s+3)(s+8) s(s+1)(s+5)(s+6)

b) G(s)H(s) =

(s+8) (s+1)(s+6)2 (s+3)2

Paso 1 Dibujar sobre el Plano s los polos y ceros del lazo abierto.(Fig. 1.15(a)) Paso 2 Determinar que parte del eje real pertenece al lugar geomtrico. A partir de la condicin de ngulo se determina que las partes del eje real que pertenecen al lugar geomtrico son aquellas que se encuentran a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros .(Fig. 1.15(b))

(a)
Figura 1.15:

(b)

G(s)H(s) =

(s+8) (s+1)(s+6)2 (s+3)2

Paso 3 Determinar el nmero de asntotas, NA , la ubicacin de su punto de partida, A , y del ngulo

de las mismas, A , utilizando las Ec. 1.14, 1.15 y 1.16, respectivamente.

NA = 5 1 = 4 (1 3 3 6 6) 4 (8)

A =

11 = 2, 75 4

A1 = 450 A2 = 1350 A3 = 2250 A4 = 3150

11

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

Paso 4 Si existe, calcular los puntos de ruptura o despegue del eje real. Como se puede observar en la

Fig. 1.15, entre s = 1 y s = 3 dos races se unirn y ocurrir una ruptura. As mismo, entre s = 3 y s = 6 otras dos races se unirn y ocurrir otra ruptura, en tanto que la ltima raz se mover desde el polo en s = 6 hasta el cero en s = 8. Para obtener dichos puntos de ruptura se sigue el mismo procedimiento que se mostr anteriormente.
K= (s + 1)(s + 6)2 (s + 3)2 s5 + 19s4 + 135s3 + 441s2 + 648s + 324 = (s + 8) (s + 8) =
sR

dK ds

4s5 + 97s4 + 878s3 + 3681s2 + 7056s + 4860 (s + 8)2 sR2 = 6 sR3 = 4, 8 sR4 = 3

=0
sR

(1.20)

sR1 = 8, 85

sR5 = 1, 58

De todas las races que satisfacen la Ec. 1.20 solamente las races sR3 = 4, 8 y sR5 = 1, 58 cumplen con el razonamiento inicial, por lo tanto esos son los puntos de ruptura. Paso 5 Dibujar un esbozo completo del lugar geomtrico de las races. Ya qued determinado cuales de las ramas del lugar geomtrico estn completas, pues comienzan en un polo y tienen en sus cercanas un cero en donde terminar. Adems, ya se conocen los puntos de ruptura, por lo tanto es posible realizar el esbozo del lugar, tal como se muestra en la Fig. 1.16.

Figura 1.16:

Esbozo del Lugar Geomtrico. G(s)H(s) =

(s+8) (s+1)(s+6)2 (s+3)2

Paso 6 Si existe, calcular el corte con el eje imaginario.

Como se puede observar, segn el esbozo mostrado en la Fig. 1.16, el lugar geomtrico cruza hacia el semiplano derecho, por lo tanto existe un corte con el eje imaginario, el cual puede calcularse numricamente utilizando cualquiera de los dos mtodos mencionados previamente. se utilizar el segundo mtodo propuesto por considerarlo, en este caso, ms sencillo que aplicar el Criterio de Routh-Hurwitz.
s5 + 19s4 + 135s3 + 441s2 + 648s + 324 + K(s + 8) = 0 (j)5 + 19 (j)4 + 135 (j)3 + 441 (j)2 + (648 + K) (j) + 324 + 8K = 0

12

1.2 Lugares Geomtricos Tpicos

j 5 + 19 4 135j 3 441 2 + (648 + K)j + 324 + 8K = 0

19 4 441 2 + 324 + 8K = 0 4 135 2 + 648 + K = 0

= 2, 6 K = 223

Finalmente se presenta en la Fig. 1.17 el lugar geomtrico exacto gracias al uso del MATLAB, en el cual se destacan los valores numricos calculados para los puntos de despegue y el corte con el eje imaginario, los cuales coinciden con lo esperado.

10

8 System: sys Gain: 221 Pole: 0.00689 + 2.59i Damping: 0.00266 Overshoot (%): 99.2 Frequency (rad/sec): 2.59

Eje Imaginario

System: sys Gain: 5.53 Pole: 4.86 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 4.86

0 System: sys Gain: 3.55 Pole: 1.62 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 1.62

10 12

10

Eje Real

Figura 1.17:

Lugar Geomtrico Exacto. G(s)H(s) =

(s+8) (s+1)(s+6)2 (s+3)2

1.2.

Lugares Geomtricos Tpicos

Con la intencin de dejar ms claramente establecidos los benecios que reporta el conocimiento del lugar geomtrico de las raices de un sistema, se presentarn en esta seccin algunos lugares geomtricos de funciones de transferencia tpicas y se realizar un breve anlisis para cada uno de ellos. Para un sistema de primer orden, cuya funcin de transferencia a lazo abierto est descrita por la Ec. 1.21, se tiene un lugar geomtrico como el que se observa en la Fig. 1.18 (a), en la cual se destaca que a lazo cerrado la solucin de la ecuacin caracterstica ser siempre un polo real, por lo que la respuesta siempre tendr forma exponencial. As mismo se puede concluir que, a medida que aumenta

, dicho

polo se aleja ms del eje imaginario, por lo que la constante de tiempo del sistema ser cada vez ms pequea haciendo que la rapidez de la respuesta sea ms alta y su tiempo de establecimiento menor. En lo que respecta a la estabilidad, el sistema a lazo cerrado ser estable para cualquier valor de pues el lugar geomtrico no tiene ninguna rama en el semiplano derecho.

13

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

G(s)H(s) =

1 (s + 2)

(1.21)

Para un sistema de segundo orden orden, cuya funcin de transferencia a lazo abierto est descrita por la Ec. 1.22, se tiene un lugar geomtrico como el que se observa en la Fig. 1.18 (b), en la cual resalta el hecho de que para valores bajos de

los polos del lazo cerrado son reales, pero a medida

que dicho parmetro aumenta los polos se acercan hasta que se igualan y posteriormente se convierten en conjugados. En otras palabras, para valores bajos de

la forma de la respuesta podr aproximarse

a la de un sistema de primer orden y su tiempo de establecimiento estar dominado por el polo que se encuentre ms cerca del eje imaginario, en tanto que, para valores grandes de caso no se ver modicado a medida que aumenta

los polos sern

conjugados por lo que el sistema ser subamortiguado. El valor del establecimiento en este ltimo

pues los polos siempre se encuentran a la misma

distancia del eje imaginario, pero el valor del amortiguamiento ir disminuyendo por lo que la respuesta ir incrementando su sobreimplulso. En lo que respecta a la estabilidad, el sistema a lazo cerrado ser estable para cualquier valor de derecho.

pues el lugar geomtrico no tiene ninguna rama en el semiplano

G(s)H(s) =

1 (s + 2)(s + 4)

(1.22)

1.5

1
1.5

Eje Imaginario

0.5
1

Eje Imaginario

0.5

0.5

0.5

1
1

1.5 40

35

30

25

20

15

10

1.5 4.5

3.5

2.5

1.5

0.5

Eje Real

Eje Real

(a) Un polo
Figura 1.18: Lugares Geomtricos

(b) dos polos

Si se aade un tercer polo, que podra ser en el origen, el sistema pasa a ser de tercer orden y su funcin de transferencia a lazo abierto quedar descrita por la Ec. 1.23 (a), para la cual se tiene un lugar geomtrico como el que se observa en la Fig. 1.19. El comportamiento de la respuesta transitoria es similar al del caso anterior, es decir, para valores de bajos pero a medida que

se tendr un respuesta exponencial,

aumenta se pasa a tener una respuesta subamortiguada, con la diferencia de que

el tiempo de establecimiento se hace cada vez mayor hasta que llega a un lmite a partir del cual el sistema pasa a ser inestable pues el lugar geomtrico cruza hacia el semiplano derecho.

G(s)H(s) =

1 s(s + 2)(s + 4)

(1.23)

Ahora, si se mantienen los polos pero se aade un cero en el eje real, quedando la funcin de transferencia a lazo abierto descrita por la Ec. 1.24, se tiene un lugar geomtrico como el que se observa en la Fig. 1.23 (b). En este ltimo caso destaca el hecho de que el sistema a lazo cerrado ser siempre estable

14

1.3 Interpretacin y Uso del Lugar Geomtrico de las Races

pues con la adicin del cero el lugar no atraviesa hacia el semiplano derecho con lo cual la respuesta transitoria se ve impactada en forma muy positiva.

G(s)H(s) =

(s + 3) s(s + 2)(s + 4)

(1.24)

10

8 4 6

Eje Imaginario

Eje Imaginario
4 3 2 1 0 1 2

2 4

6 4 8

6 5

10 4.5

3.5

2.5

1.5

0.5

0.5

Eje Real

Eje Real

(a) Tres polos

(b) Tres polos y un cero

Figura 1.19: Lugares Geomtricos

Partiendo de los ejemplos mostrados anteriormente se demuestra la gran utilidad del lugar geomtrico para el anlisis de la respuesta de sistema a lazo cerrado a medida que vara un parmetro y a medida que se modica la funcin de transferencia a lazo abierto, lo cual podr ser utilizado para el diseo de sistemas de control.

1.3.

Interpretacin y Uso del Lugar Geomtrico de las Races

El lugar geomtrico de las races es una herramienta muy til para el anlisis de la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado a medida que se vara un parmetro, pues informa como se van moviendo los polos del sistema. Entre los diferentes aspectos, respecto a los cuales pueden obtenerse importantes conclusiones, se pueden mencionar los siguientes.

El lugar geomtrico muestra todas las soluciones de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado a medida que aumenta transitoria. Las ramas del lugar geomtrico que se encuentren ms cerca del eje imaginario se conocern como las ramas dominantes del lugar pues sobre ellas se desplazan los polos dominantes del sistema. Si todas las ramas se encuentran en el semiplano izquierdo se puede concluir que el sistema a lazo cerrado ser estable para cualquier valor de

K , lo que permite conocer la inuencia de dicho parmetro sobre la respuesta

K,

pues sto indica que no existe ningn polo con

parte real positiva. Por otro lado, si alguna rama del lugar geomtrico atraviesa hacia el semiplano derecho, esto indica que para ciertos valores del

el sistema a lazo cerrado es inestable, pero,

si existe alguna rama que desde que comienza hasta que termina se encuentra en el semiplano derecho, se puede concluir que el sistema ser inestable para cualquier valor de

K.

El conocimiento exacto del lugar geomtrico permite determinar que valor debera tener la ganancia

para que el sistema a lazo cerrado tuviese un comportamiento especco.

15

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

A continuacin se analizar detalladamente el lugar geomtrico que se mostr en la Fig. 1.11, a partir del cual se puede concluir respecto a diferentes aspectos de la respuesta tales como los siguientes. Para valores bajos de

los polos del lazo cerrado son todos reales, tal como se muestra en la Fig.

1.20, lo que indica que la forma de la respuesta ser exponencial semejante a la de los sistemas de primer orden. Tambin se puede concluir que el tiempo de establecimiento ser muy alto, pues el polo dominante se encuentra muy cerca del eje imaginario, pudindose aproximar dicho tiempo utilizando la constante de tiempo del polo dominante, tal como lo muestra la Ec. 1.25.

Lugar Geomtrico 4

1 Eje Imaginario

S4
1

S3

S2

S1

Polo Dominante
2

4 5

2 Eje Real

Figura 1.20: Ubicacin de las races para valores bajos de

K.
(1.25)

ts(2 %) = 4 ts(2 %) = 4

1 s1

ts(2 %) 4

1 0, 2

ts(2 %) 5

A medida que se incrementa el valor de la ganancia los polos se van desplazando hasta un punto en el cual los polos

s1

s2

se igualan en el punto de ruptura del lugar. Para dicho valor de ganancia se

puede decir que se tendr la respuesta a lazo cerado con menor tiempo de establecimiento, el cual puede calcularse partiendo del valor del punto de ruptura tal como lo expresa la Ec. 1.26. Esto es debido a que ese es el punto ms alejado del eje imaginario en el cual se pueden ubicar los polos dominantes del lugar. Cabe destacar que la forma de la respuesta seguir siendo de tipo exponencial pues los polos se mantienen reales. El valor de la ganancia para el cual se cumple con la condicin de menor tiempo de establecimiento se calcula utilizando la condicin de mdulo tal como se muestra en la Ec. 1.27.

ts(2 %) = 4 ts(2 %) 4 K= 1 G(s)H(s) =

s=0,43

1 0, 43

ts(2 %) 9, 3 K=

(1.26)

|s| |s + 1| |s + 2| |s + 4| |s + 3|

s=0,43

(0, 43)(0, 57)(1, 57)(3, 57) K = 0, 5345 (2, 57)

(1.27)

Ahora, si el valor de la ganancia supera el calculado anteriormente, el lugar geomtrico se despega del eje real y los polos dominantes pasan a ser conjugados, lo que implica que la respuesta podr ser aproximada a la de un sistema de segundo orden subamortiguado. El valor de que de

disminuye a medida

K aumenta, por lo tanto el mximo sobreimpulso o pico crecer. Si se quisiera determinar el valor K para un valor lmite de se podra realizar fcilmente a partir del lugar geomtrico tal como sigue. Suponga que se desea que = 0, 5, lo que implica que las races deben estar en la linea punteada

que se muestra en la Fig. 1.21.

16

1.3 Interpretacin y Uso del Lugar Geomtrico de las Races

0.8

0.6

seda = 0,5

0.4

Eje Imaginario

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1 5 4.8 4.4 4.6 4.2 4 3.8 3.4 3.6 3.2 3 2.8 2.4 2.6 2.2 2 1.8 1.4 1.6 1.2 1 0.8 0.4 0.6 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Eje Real

Figura 1.21: Ubicacin de los polos que satisfacen

= 0, 5.

De all que, el punto

s = 0, 35 + 0, 6j ,

en el cual dicha linea corta al lugar geomtrico, cumple con la

condicin impuesta. Con esta informacin se calcula el valor de tal como lo indica la Ec. 1.28.

utilizando la condicin de mdulo,

K=

|s| |s + 1| |s + 2| |s + 4| |s + 3|

K=
s=0,35+0,6j

(0, 69)(0, 88)(1, 76)(3, 70) K = 1, 47 (2, 72)

(1.28)

Tambin se puede requirir el valor de la ganancia tal que se satisfaga con un tiempo de establecimiento mximo, por ejemplo,

ts(2 %) 10.

Para ello debe ubicarse en el plano una linea vertical que satisfaga

dicha condicin, tal como se muestra en la Fig. 1.22, y obtener de all todos los posibles cruces con el lugar geomtrico. Como se puede observar existen tres posibles races que satisfacen dicha condicin, una raz real y un par de races imaginarias, posibles valores de la raz conjugada ganancia que

s1 = 0, 4 y s2,3 = 0, 4 0, 4j , por lo que se tendrn dos K cuyos clculos se muestran en las Ecs. 1.33 y 1.32. Es importante resaltar que de s3 tambin satisface la condicin impuesta, pero ocurrir para el mismo valor de K1 =
s1 =0,4

s2 . |s| |s + 1| |s + 2| |s + 4| K1 = |s + 3| |s| |s + 1| |s + 2| |s + 4| |s + 3|

(0, 4)(0, 6)(1, 6)(3, 6) K1 = 0, 53 (2, 6) (0, 57)(0, 72)(1, 65)(3, 62) K2 = 0, 93 (2, 63)

(1.29)

K2 =

K2 =
s2 =0,4+0,4j

(1.30)

Adicionalmente al clculo de las ganancias se puede concluir que para el caso en que mayor que para el caso en que la raz.

K = K1

la

respuesta tendr una forma exponencial, pues su polo dominante es real, pero su error a la rampa ser

K = K2 .

Ahora, cuando

K = K2

la respuesta ser subamortiguada y

presentar un sobreimpluso, que podra ser calculado determinando el valor de

a partir del valor de

Como se puede observar, los anlisis que pueden realizarse a partir del conocimiento del lugar geomtrico son rpidos y tiles, por lo que resulta una herramienta sumamente poderosa y til para el diseo de sistemas de control.

17

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

0.8

ts = 10

0.6

S2, S3
0.4

S1

Eje Imaginario

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1 5 4.84.64.44.2 4 3.83.63.43.2 3 2.82.62.42.2 2 1.81.61.41.2 1 0.80.60.40.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Eje Real

Figura 1.22: Ubicacin de los polos que satisfacen

ts(2 %) = 10.

1.4.

Ejercicios resueltos
Para un proceso especco se dispone de su lugar geomtrico de las races, el

Problema resuelto 1.1

cual se muestra en la Fig. 1.24. A partir del mismo es necesario realizar lo siguiente.

Eje Imaginario

5 14

12

10

Eje Real

Figura 1.23:

Lugar geomtrico

1) 2)

Calcule para que valor o valores de ganancia es posible tener unos polos dominantes del sistema a

lazo cerrado cuya frecuencia natural amortiguada sea igual a 4

(d = 4).

Compruebe, razonadamente, si ante un escaln unitario sera posible tener una respuesta a lazo

cerrado de tipo exponencial con un tiempo de establecimiento al 2 % igual al de los polos mencionados en el punto caso de haber ms de una posibilidad, cual de los dos casos tendra un menor error.

1). De ser armativa su respuesta, indique el valor de dicho o dichos polos y concluya, en

3)

Suponga que se introdujo un controlador a lazo abierto cuya funcin de transferencia es igual a Realice las modicaciones necesarias, sobre el LGR original, y compare, para valores muy

(s + 5, 8).

18

1.4 Ejercicios resueltos

altos en la ganancia de lazo abierto, las respuestas transitoria y permanente, entre el caso original y el modicado.

Solucin 1) Para vericar si el proceso a lazo cerrado bajo estudio puede o no presentar unos polos dominantes
cuya

sea igual a 4, se debe trazar una linea que cumpla con este requerimeinto y observar si corta

al lugar geomtrico en algn punto. En la Fig. 1.24, se puede apreciar que dicha linea corta al lugar geomtrico en dos puntos, es decir, que se podrn calcular dos valores de

K,

tal como se muestra en

las Ecs. 1.33 y 1.32. Para ello se necesita la funcin de transferencia a lazo abierto del proceso, la cual se determina a partir del LGR pues el mismo comienza en los polos del lazo abierto y termina en los ceros del lazo abierto.

S2
2

S1

Eje Imaginario

5 14

12

10

Eje Real

Figura 1.24:

Ubicacin de d = 4
(s + 5) (s + 8) s (s + 4) (s + 6) K1 = (6, 6)(4, 19)(4, 07) K1 = 5, 79 (4, 01)(4, 85)
(1.31)

GLA (s) = K1 = K2 = |s| |s + 4| |s + 6| |s + 5| |s + 8|

s1 =5,25+4j

|s| |s + 4| |s + 6| |s + 5| |s + 8|

K2 =
s2 =10,5+4j

(11, 24)(7, 63)(6, 02) K2 = 16, 09 (6, 80)(4, 72)

(1.32)

Debido a que el sistema a lazo cerrado tiene tres polos se debe comprobar que los polos que satisfacen el requerimiento establecido coincidan con los polos dominantes del sistema a lazo cerrado. Cuando el valor de

es igual a

K1 , los polos dominantes a lazo cerrado son aquellos que satisfacen el requerimiento K2 ,
los polos que satisfacen el requerimiento de la

pues el tercer polo se encuentra en la otra rama del LGR ms alejado del eje real. En tanto que cuando el valor de

es igual a

no son dominantes pues

el tercer polo se encuentra ms cerca del eje imaginario.

b) En la Fig. 1.25 se muestra la ubicacin del polo s1 del punto a), a partir del cual se traza una recta
vertical que corta el lugar geomtrico en establecimiento que en de mdulo como lo muestra la Ec. 1.33.

a). Para calcular la ganancia en ese punto se utiliza nuevamente la condicin

(5, 25)(1, 25)(2, 25) K3 = 18, 17 (0, 25)(3, 25)

s3

para otro valor de

K,

el cual tendr el mismo tiempo de

K3 =

|s| |s + 4| |s + 6| |s + 5| |s + 8|

K3 =
s3 =5,25

(1.33)

19

1 Lugar Geomtrico de las Races (LGR)

S1
2

Eje Imaginario

S3
0

5 14

12

10

Eje Real

Figura 1.25:

Races con el mismo ts

Como se observa encuentra en solicitado.

K3

K1

por lo que las races correspondientes a la rama circular del lugar geomtrico

se habrn desplazado hacia la derecha alejndose del eje imaginario. Esto implica que la raz que se

s3

ser la raz dominante haciendo que la respuesta a lazo cerrado pueda aproximarse a

la de un sistema de primer orden, cuyo forma sea exponencial y su tiempo de establecimiento sea el

c)

Al aadir otro cero la funcin de transferencia a lazo abierto tendr igual nmero de ceros y de

polos, por lo que el lugar geomtrico modicado no presentar ninguna asntota, tal como se muestra el la Fig. 1.26 (a), en donde se aprecia la ubicacin de las races para valores altos de ganancia. Para el caso original, tambin se puede apreciar la ubicacin de las races para valores altos de ganancia en la Fig. 1.26 (b).

A partir de dichas guras se puede concluir que para ambos casos original la raz dominante ser real y su valor se tender a 5, en tanto que, para el caso modicado las races dominantes sern imaginarias pero muy cercanas al eje real cuya parte real tambin tender al valor 5. Es por ello que se puede concluir que la aproximacin de las respuesta transitoria en ambos casos ser semejante.

1.5

Races para altos valores de K

Races para altos valores de K

Eje Imaginario

Eje Imaginario
12 10 8 6 Eje Real 4 2 0 2

0.5

0.5 2

3 1 4

5 14

1.5 9

Eje Real

(a) LGR original

(b) LGR modicado

Figura 1.26: Comparacin lugar geomtrico original y modicado

En cuanto a la escogencia de un valor de K para ambos casos

20

1.4 Ejercicios resueltos

Problema resuelto 1.2 Problema resuelto 1.3 Problema resuelto 1.4 Problema resuelto 1.5

21