Robotic A

ESCUELA PREPARATORIA OFIC N.
166
ROBOTICA
IVAN NAVA HERNANDEZ
INFORMATICA Y COMPUTACION 1
DICIEMBRE 2011
1 Qu es la robtica? 1.2 De dnde proviene la palabra robot? Qu es es un robot? 1.2.1 Tipos de robot 1.2.1.1 Androides 1.2.1.2 Mviles 1.2.1.3 Industriales 1.2.1.4 Mdicos 1.2.1.5 Tele operadores 1.2.1.6 Poli articulados 1.2.1.7 Mviles 1.2.1.8 Zoomrficos 1.2.1.9 Hbridos 1.2.2 Impacto de la robtica 1.2.2.1 Impacto en la educacin 1.2.2.2 Impacto en la automatizacin industrial 1.2.2.3 Impacto en la competitividad 1.2.2.4 Impacto socio laboral 1.3 Qu esperamos? 1.3.1 Leyes de la robtica 2 Antecedentes histricos. Eras tecnolgicas 2.1.1 Eras agrcola e industrial 2.1.2 Era de la informacin 2.2 Cundo aparecen los robots tal y como los conocemos en la actualidad? 2.2.1 Generaciones 2.2.1.1 Primera y segunda generacin 2.2.1.2 Tercera generacin 2.2.1.3 Tendencias futuras 2.3 Estado actual y perspectivas de la robtica mundial 2.3.1 El mercado mundial 2.3.2 Previsiones 2.3.3 La densidad de los robots esta aumentando 2.3.4 Los precios relativos de los robots estn cayendo y su rentabilidad aumenta 2.4 Anlisis. Sistema de unidades funcionales 2.4.1 Diseo de un robot 2.4.2 Ingeniera del entorno 2.4.3 Cambio de la forma fsica del robot 2.4.4 Software de control mas sofisticado para dirigir el comportamiento del robot
Ivn Nava Hernndez Grupo: 1.2 ROBOTICA
INTRODUCCION
La robtica es una ciencia que se a desarrollado a lo largo del tiempo y se desarrollo de igual forma para facilitarnos aun mas la vida y as hacer cosas mas rpido y sin muchos errores pero como se dice no hay perfeccin sin errores as que les dejo a consideracin la siguiente pregunta Es tan perfecta la robtica como para reemplazarnos?
Qu es la robtica? El trmino "Robtica" fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa de los robots. l mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa industria robtica, prediccin que ya se ha hecho realidad. Recientemente se ha producido una explosin en el desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha llegado al punto de hablar de "revolucin de los robots" y "era de los robots". El trmino robtica puede ser definido desde diversos puntos de vista:
Con independencia respecto a la definicin de "robot": "La Robtica es la conexin inteligente de la percepcin a la accin"... [Michael Brady and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First International Symposium. The MIT Press, Cambridge MA, 1984] En base a su objetivo: "La Robtica consiste en el diseo de sistemas. Actuadores de locomocin, manipuladores, sistemas de control, sensores, fuentes de energa, software de calidad--todos estos subsistemas tienen que ser diseados para trabajar conjuntamente en la consecucin de la tarea del robot"... [Joseph L. Jones and Anita M. Flynn. Mobile robots: Inspirations to implementation. A K Peters Ltd, 1993] Supeditada a la propia definicin del trmino robot: "La Robtica describe todas las tecnologas asociadas con los robots"
De dnde proviene la palabra robot?. Qu es un robot? La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. Sin embargo, pelculas ms recientes, como la saga de "La Guerra de las Galaxias" desde 1977, retratan a robots como "C3PO" y "R2D2" como ayudantes del hombre. "Nmero 5" de "Cortocircuito" y "C3PO" realmente tienen apariencia humana. Estos robots que se fabrican con look humano se llaman androides. La mayora de los expertos en Robtica afirmara que es complicado dar una definicin universalmente aceptada. Las definiciones son tan dispares como se demuestra en la siguiente relacin:
Ingenio mecnico controlado electrnicamente, capaz de moverse y ejecutar de forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido. Mquina que en apariencia o comportamiento imita a las personas o a sus acciones como, por ejemplo, en el movimiento de sus extremidades Un robot es una mquina que hace algo automticamente en respuesta a su entorno. Un robot es un puado de motores controlados por un programa de ordenador. Un robot es un ordenador con msculos.
Es cierto, como acabamos de observar, que los robots son difciles de definir. Sin embargo, no es necesariamente un problema el que no est todo el mundo de acuerdo sobre su definicin. Quizs, Joseph Engelberg (padre de la robtica industrial) lo resumi inmejorablemente cuando dijo: "Puede que no se capaz de definirlo, pero s cundo veo uno". La imagen del robot como una mquina a semejanza del ser humano, subyace en el hombre desde hace muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con este fin. El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto en la necesidad de emprender, en escasos 25 aos, el significado de un buen nmero de nuevos trminos marcados por su alto contenido tecnolgico. De ellos sin duda el ms relevante haya sido el ordenador (computador). ste, est introducido hoy en da en su versin personal en multitud de hogares, y el ciudadano medio va conociendo en creciente proporcin, adems de su existencia, su modo de uso y buena parte de sus posibilidades. Pero dejando de lado esta verdadera revolucin social, existen otros conceptos procedentes del desarrollo tecnolgico que han superado las barreras impuestas por las industrias y centros de investigacin, incorporndose en cierta medida al lenguaje coloquial. Es llamativo como entre stas destaca el concepto robot. Pero el robot industrial, que se conoce y emplea en nuestros das, no surge como consecuencia de la tendencia o aficin de reproducir seres vivientes, sino de la necesidad. Fue la necesidad la que dio origen a la agricultura, el pastoreo, la caza, la pesca, etc. Ms adelante, la necesidad provoca la primera revolucin industrial con el descubrimiento de la mquina de vapor de Watt y, actualmente, la necesidad ha
cubierto de ordenadores la faz de la tierra. Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la productividad y mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la automatizacin industrial rgida, dominante en las primeras dcadas del siglo XX, que estaba destinada a la fabricacin de grandes series de una restringida gama de productos. Hoy da, ms de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a lotes de pocas unidades. Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible, han quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:

Forja, prensa y fundicin Esmaltado Corte Encolado Desbardado Pulido.
Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores de inspeccin. En dicho ao, la industria del automvil ocupaba el 58% del parque mundial, siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria elctrica y electrnica. En 1997 el parque mundial de robots alcanz la cifra de aproximadamente 830.000 unidades, de los cuales la mitad se localizaba en Japn.
Tipos de robot Desde un punto de vista muy general los robots pueden ser de los siguientes tipos: Androides Una visin ampliamente compartida es que todos los robots son "androides". Los androides son artilugios que se parecen y actan como seres humanos. Los robots de hoy en da vienen en todas las formas y tamaos, pero a excepcin de los robots que aparecen en las ferias y espectculos, no se parecen a las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides reales slo existen en la imaginacin y en las pelculas de ficcin.
Mviles Los robots mviles estn provistos de patas, ruedas u orugas que los capacitan para desplazarse de acuerdo a su programacin. Elaboran la informacin que reciben a travs de sus propios sistemas de sensores y se emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para el transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se utilizan robots de este tipo para la investigacin en lugares de difcil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploracin espacial y de las investigaciones o rescates submarinos.
Industriales Los robots industriales son artilugios mecnicos y electrnicos destinados a realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o manipulacin. Tambin reciben el nombre de robots algunos electrodomsticos capaces de realizar varias operaciones distintas de forma simultnea o consecutiva, sin necesidad de intervencin humana, como los tambin llamados procesadores, que trocean los alimentos y los someten a las oportunas operaciones de coccin hasta elaborar un plato completo a partir de la simple introduccin de los productos bsicos. Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los ms frecuentemente encontrados. Japn y Estados Unidos lideran la fabricacin y consumo de robots industriales siendo Japn el nmero uno. Es curioso ver cmo estos dos pases han definido al robot industrial:
La Asociacin Japonesa de Robtica Industrial (JIRA): Los robots son "dispositivos capaces de moverse de modo flexible anlogo al que poseen los
organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las rdenes humanas".
El Instituto de Robtica de Amrica (RIA): Un robot industrial es "un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para desplazar materiales, componentes, herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas".
La definicin japonesa es muy amplia, mientras que la definicin americana es ms concreta. Por ejemplo, un robot manipulador que requiere un operador "mecnicamente enlazado" a l se considera como un robot en Japn, pero no encajara en la definicin americana. Asimismo, una mquina automtica que no es programable entrara en la definicin japonesa y no en la americana. Una ventaja de la amplia definicin japonesa es que a muchos de los dispositivos automticos cotidianos se les llama "robots" en Japn. Como resultado, los japoneses han aceptado al robot en su cultura mucho ms fcilmente que los pases occidentales, puesto que la definicin americana es la que es internacionalmente aceptada.
Mdicos Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los rganos o extremidades que suplen.
Teleoperadores Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definicin precisa. Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cmo se defina un robot, los teleoperadores pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan remotamente por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama "telerobots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy sofisticados y extremadamente tiles en entornos peligrosos tales como residuos qumicos y desactivacin de bombas. Se puede concretar ms, atendiendo a la arquitectura de los robots. La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser metamrfica. El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin por el propio robot. El metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales -cambio de herramienta o de efector terminal-, hasta los ms complejos como el cambio o alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal como se ha indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso. La subdivisin de los robots, con base en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos: Poliarticulados, Mviles, Androides, Zoomrficos e Hbridos. Poliarticulados Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios -aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados- y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales, y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en la base. Mviles
Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores. Las tortugas motorizadas diseadas en los aos cincuenta, fueron las precursoras y sirvieron de base a los estudios sobre inteligencia artificial desarrollados entre 1965 y 1973 en la Universidad de Stanford. Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
Androides Estos intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Actualmente los androides son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los aspectos ms complejos de estos robots, y sobre el que se centra la mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el equilibrio del robot . Zoomrficos Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales: caminadores y no caminadores. El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Cabe destacar, entre otros, los experimentados efectuados en Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. En cambio, los robots zoomrficos caminadores multpedos son muy numerosos y estn siendo
experimentados en diversos laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, pilotados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos robots sern interesante en el campo de la exploracin espacial y en el estudio de los volcanes.
Hbridos Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado, articulado y con ruedas, tiene al mismo tiempo uno de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos. De igual forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots industriales. En parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los robots personales.
Impacto de la robtica La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia 1960. Han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado, desborda cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin, una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede con el microprocesador, la mitificacin de esta nueva maquina, que de todas formas, nunca dejara de ser eso, una maquina.
Impacto en la Educacin
El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen nmero de especialistas en la materia. La Robtica es una tecnologa multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura. Destacan las siguientes:

Mecnica Cinemtica Dinmica Matemticas Automtica Electrnica Informtica Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos Visin artificial Sonido de mquinas Inteligencia artificial.
Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas, ms el conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace especialmente indicado en las carreras de Ingeniera Superior y Tcnica y en los centros de formacin profesional, como asignatura practica. Tambin es muy recomendable su estudio en las facultades de informtica en las vertientes dedicadas al procesamiento de imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin de tareas, etc. Finalmente, la Robtica brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado campo de trabajo, lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo. La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios competitivos, permiten a los centros de enseanza complementar un estudio terico de la Robtica, con las prcticas y ejercicios de experimentacin e investigacin adecuados. Una formacin en robtica localizada exclusivamente en el control no es la ms til para la mayora de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harn como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a ingenieros, y que hay que proveerles de los medios adecuados para abordar, de la manera ms adecuada, los problemas que puedan surgir en el desarrollo de su profesin.
Impacto en la automatizacin industrial El concepto que exista sobre automatizacin industrial se ha modificado profundamente con la incorporacin al mundo del trabajo del robot, que introduce el nuevo vocablo de "sistema de fabricacin flexible", cuya principal caracterstica consiste en la facilidad de adaptacin de este ncleo de trabajo, a tareas diferentes de produccin. Las clulas flexibles de produccin se ajustan a necesidades del mercado y estn constituidas, bsicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las clulas flexibles disminuyen el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a las personas de trabajos desagradables y montonos. La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes computadores, dar lugar a la factora totalmente automatizada, de las que ya existen algunas experiencias. Impacto en la competitividad La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de las poderosas compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus pasos para mantener su supervivencia. Cuando el grado de utilizacin de maquinaria sofisticada es pequeo, la inversin no queda justificada. Para poder compaginar la reduccin del nmero de horas de trabajo de los operarios y sus deseos para que estn emplazadas en el horario normal diurno, con el empleo intensivo de los modernos sistemas de produccin, es preciso utilizar nuevas tcnicas de fabricacin flexible integral.
Impacto sociolaboral
El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad, aglutinan el inters de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversin econmica y por otra la reduccin de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas tecnologas basadas en robots y computadores. Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberacin del, hombre de trabajos peligrosos, desagradables o montonos y el aumento de la productividad, calidad y competitividad, a menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que supone el desplazamiento de mano de obra, sobre todo en tiempos de crisis. Este temor resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero efecto de la robotizacin. En el caso de Espaa en 1998 existan aproximadamente 5000 robots instalados, lo que supone la sustitucin de 10000 puestos de trabajo. El desempleo generado quedar completamente compensado por los nuevos puestos de trabajo que surgirn en el sector de la enseanza, los servicios, la instalacin, mantenimiento y fabricacin de robots, pero especialmente por todos aquellos que se mantendrn, como consecuencia de la revitalizacin y salvacin de las empresas que implanten los robots.
Qu esperamos? En las historias de robots de Isaac Asimov, ste prev un mundo futuro en el que existen reglas de seguridad para que los robots no puedan ser dainos para los seres humanos. Por tal razn Asimov propuso las siguientes tres leyes de la robtica: 1.- Un robot no puede daar a un ser humano o, a travs de la inaccin, permitir que se dae a un ser humano. 2.- Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, excepto cuando tales rdenes estn en contra de la primera ley. 3.- Un robot debe proteger su propia existencia siempre y cuando esta proteccin no entre en conflicto con la primera y segunda ley. Sin llegar a la ciencia-ficcin, por ahora nos gustara que los robots tuvieran las siguientes caractersticas:

Autnomos, que pudiesen desarrollar su tarea de forma independiente. Fiables, que siempre realizasen su tarea de la forma esperada. Verstiles, que pudiesen ser utilizados para varias tareas sin necesidad de modificaciones en su control.
Antecedentes histricos. Eras Tecnolgicas
La historia de la tecnologa est formada por tres perodos principales: era agrcola, era industrial y era de la informacin. El desarrollo de los robots se puede ver como lgica e importante parte de la historia. Eras Agrcola e Industrial A travs de la historia la tecnologa de cada poca ha sido poderosamente influyente en la vida cotidiana de sus sociedades. Los productos y la ocupacin han sido dictados por la tecnologa disponible, por ejemplo en la era agrcola cuya tecnologa era muy primitiva, esta estaba formada por herramientas muy simples que, sin embargo eran lo ltimo en tecnologa, como consecuencia de ello la mayora de la gente eran agricultores y todo el trabajo se haca mediante la fuerza de los hombres y de los animales.
Grecia: Automatos (autmata)
- Hern de Alejandra (85 d. C.) (fuente de pjaros cantores)
Arabia Utilidad prctica de mecanismos Edad Media
Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282) Gallo de Estrasburgo (1352)
Renacimiento
Len Mecnico de Leonardo da Vinci (1499) Hombre de Palo de Juanelo Turriano (1525)
Siglos XVII- XIX
Muecos (flautista) de Jacques Vaucanson (1738) Escriba, organista, dibujante de familia Droz (1770) Mueca dibujante de Henry Maillardet
A mediados del siglo XVIII, los molinos de agua, la mquina de vapor y otros transformadores de energa reemplazaron la fuerza humana y animal como fuente principal de energa. Las nuevas mquinas de fabricacin impulsaron el crecimiento de la industria y mucha gente pas a estar empleada en las nuevas fbricas como trabajadores. Los bienes se producan ms rpidamente y mejor que antes y la calidad de vida aument. Los cambios se sucedieron tan deprisa que a este perodo se le conoce como "Revolucin Industrial".
Era de la Informacin A continuacin, en la mitad del siglo XX surgen las industrias basadas en la ciencia, las mejoras tecnolgicas en la electrnica hicieron posible el ordenador. Este constituye el desarrollo ms importante, el ordenador revolucion el modo de procesar y comunicar la informacin. Como resultado la informacin se ha convertido en un bien ms del mercado y esta nueva era se conoce como la era de la informacin o "post-industrial". La tecnologa de la informacin tiene un gran impacto en la sociedad, ordenadores, fibra ptica, radio, televisin y satlites de comunicacin son slo ejemplos de dispositivos que tienen un enorme efecto sobre nuestra vida y economa. Un gran porcentaje de empleos requieren "trabajadores informticos" y cada vez menos se necesitan "trabajadores de produccin". La tecnologa de la informacin ha sido responsable del espectacular crecimiento de la Robtica, y a medida que la era industrial declina se espera que cada vez ms trabajo fsico sea realizado por robots.
Cundo aparecen los robots tal y como los conocemos en la actualidad? Androides que posean una funcionalidad completa se encuentran muy alejados de la actualidad debido a la multitud de problemas que an deben ser resueltos. Sin embargo, algunos robots reales sofisticados que trabajan hoy en da estn revolucionando los lugares de trabajo. Estos robots no tienen la romntica apariencia humana de los androides, de hecho son manipuladores (brazos y manos) industriales controlados por ordenador; son tan diferentes a la imagen popular que sera muy fcil no reconocerlos. Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patent en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial. En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory, desarroll, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele manipulador. ste consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, reproduca fielmente los movimientos de este. El operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno.
Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948) Aos mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando as el primer tele
manipulador con servocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la industria submarina comenz a interesarse por el uso de los tele manipuladores. A este inters se sum la industria espacial en los aos setenta. La evolucin de los tele manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Por su propia concepcin, un tele manipulador precisa el mando continuo de un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el que estableci las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos programada que se patent en Estados Unidos en 1961. En 1956 Joseph F. Engelberger es director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal Automation), e instalando su primera mquina Unimate (1960), en la fbrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. Devol predijo que el robot industrial "ayudara al trabajador de las fbricas del mismo modo en que las mquinas de ofimtica haban ayudado al oficinista". Se produjo un boom de la idea de la fbrica del futuro, aunque en un primer intento el resultado y la viabilidad econmica fueron desastrosos.
Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial
Handy-man de Mosher (General Electric 1958) Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccin de maquinas similares (Versatran- 1963). En 1968 J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que form la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA). Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer robot con accionamiento totalmente elctrico. En 1980 se fund la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo, Suecia.
Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6 ASEA (1973) La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un nmero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas.
Robot SCARA del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japn- 1982)
La definicin del robot industrial, como una mquina que puede efectuar un nmero diverso de trabajos, automticamente, mediante la programacin previa, no es vlida, puesto que existen bastantes mquinas de control numrico que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es su estructura de brazo mecnico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Otra caracterstica especifica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones segn la informacin procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sistema informtico. Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robtica Industrial: 1. El laboratorio ARGONNE disea, en 1950, manipuladores amo-esclavo para manejar material radioactivo. 2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger, y hoy absorbida por Whestinghouse, realiza los primeros proyectos de robots a principios de la dcada de los sesenta de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un conjunto de ellos en una factora de General Motors. Tres aos despus, se inicia la implantacin de los robots en Europa, especialmente en el rea de fabricacin de automviles. Japn comienza a implementar esta tecnologa hasta 1968. 3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un robot mediante computador. 4. En el ao de 1975, la aplicacin del microprocesador, transforma la imagen y las caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso. 5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacin, por parte de las empresas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Universidades de todo el mundo, sobre la informtica aplicada y la experimentacin de los sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la configuracin del robot inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real, adecuarlas para cada situacin.
En esta fase que dura desde 1975 hasta 1980, la conjuncin de los efectos de la revolucin de la Microelectrnica y la revitalizacin de las empresas automovilsticas, produjo un crecimiento acumulativo del parque de robots, cercano al 25%. La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En poco mas de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industria. En pequeas o grandes fabricas, los robots pueden sustituir al hombre en aquellas reas repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los cambios de produccin solicitados por la demanda variable. Desde 1980, los robots se han expandido por varios tipo de industrias. El principal factor responsable de este crecimiento han sido las mejoras tcnicas en los robots debidas al avance en Microelectrnica e Informtica. Los Estados Unidos vendieron sus empresas de robots a Europa y Japn o a sus filiales en otros pases. En la actualidad slo una empresa, Adept, permanece en el mercado de produccin industrial de robots en EE.UU. Aunque los robots ocasionen cierto desempleo, tambin crean puestos de trabajo: Tcnicos, comerciales, ingenieros, programadores, etc. Los pases que usen eficazmente los robots en sus industrias tendrn una ventaja econmica en el mercado mundial. En el campo de la investigacin el primer autmata (1940,s) lo construye Grey Walter, era una tortuga que buscaba la luz o iba a enchufarse para recargar bateras, tambin de esa poca es la bestia de John Hopkins. Al final de los 60,s Shakey construido por SRI navegaba en entornos de interior de edificios muy estructurados, y al final de los 70,s el Stanford Cart de Moravec se atrevi a salir a exteriores. A partir de ese momento ha habido una gran proliferacin de trabajo en vehculos autnomos que ya circulan a la velocidad de un coche por la carretera y navegan por todo terreno en aplicaciones comerciales.
Generaciones La introduccin de los microprocesadores desde los aos 70 ha hecho posible que la tecnologa de los robots haya sufrido grandes avances, los modernos ordenadores han ofrecido un "cerebro" a los msculos de los robots mecnicos. Ha sido esta fusin de electrnica y mecnica la que ha hecho posible al moderno robot, los japoneses han acuado el trmino "mecatrnica" para describir esta fusin. El ao 1980 fue llamado "primer ao de la era robtica" porque la produccin de robots industriales aument ese ao un 80 % respecto del ao anterior. Primera y Segunda Generacin Los cambios en Robtica se suceden tan deprisa que ya se ha pasado de unos robots relativamente primitivos a principios de los 70, a una segunda generacin. La primera generacin de robots era reprogramable, de tipo brazo, dispositivos manipuladores que slo podan memorizar movimientos repetitivos, asistidos por sensores internos que les
ayudan a realizar sus movimientos con precisin. La segunda generacin de robots entra en escena a finales de los 70, tienen sensores externos (tacto y visin por lo general) que dan al robot informacin (realimentacin) del mundo exterior. Estos robots pueden hacer elecciones limitadas o tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo, se les conoce como robots adaptativos. Tercera Generacin La tercera generacin acaba de surgir, est surgiendo en estos aos, emplean la inteligencia artificial y hacen uso de los ordenadores tan avanzados de los que se puede disponer en la actualidad. Estos ordenadores no slo trabajan con nmeros, sino que tambin trabajan con los propios programas, hacen razonamientos lgicos y aprenden. La IA permite a los ordenadores resolver problema inteligentemente e interpretar informacin compleja procedente de avanzados sensores. Tendencias futuras Durante aos los robots han sido considerados tiles slo si se empleaban como manipuladores industriales. Recientemente han irrumpido varios roles nuevos para los robots. A diferencia de los tradicionales robots fijos de manipulacin y fabricacin, estos nuevos robots mviles pueden realizar tareas en un gran nmero de entornos distintos. A estos robots no industriales se les conoce como robots de servicio. Los robots de servicio proporcionan muchas funciones de utilidad, se emplean para el ocio, la educacin, fines de bienestar personal y social. Por ejemplo, hay prototipos que recorren los pasillos de los hospitales y crceles para servir alimentos, otros navegan en oficinas para repartir el correo a los empleados. Los robots de servicios son idealmente adecuados al trabajo en reas demasiado peligrosas para la vida humana y a explorar lugares anteriormente prohibidos a los seres humanos. Han probado ser valiosos en situaciones de alto riesgo como en la desactivacin de bombas y en entornos contaminados radioactiva y qumicamente. Este crecimiento revolucionario en el empleo de robots como dispositivos prcticos es un indicador de que los robots desempearn un importante papel en el futuro. Los robots del futuro podrn relevar al hombre en mltiples tipos de trabajo fsico. Joseph Engelberg, padre de la robtica industrial, est investigando en una especie de robot mayordomo o sirviente domstico. Se piensa que los robots estn en ese momento crtico antes de la explosin del mercado, como lo estuvieron los PC,s en 1975. El campo de la robtica se desbordar cuando los robots sean de dominio pblico, esta revolucin exigir que la gente de la era de la informacin no sea "analfabeta robtica". En palabras de Engelberg:"Robotics is a six billion dollars industry worldwide. ... Sometime between 2000 and 2010 service robots will exceed industrial robotics in worldwide sales volume." Transition Research Corporation, USA.
Estado actual y perspectivas de la Robtica mundial El mercado mundial Las ventas mundiales de robots industriales alcanzaron un mximo en 1990, con ms de 81.000 unidades. Sigui un retroceso entre 1991 y 1993; las ventas mundiales cayeron a aproximadamente 54.000 unidades en 1993. El mercado del robot mundial empez entonces un perodo de recuperacin que alcanz el mximo en 1997, con un nivel de 85.000 unidades. En 1998, sin embargo, las ventas bajaron ms de un 16%, cayendo a 71,000 unidades (vanse la tabla figura adjuntas). Instalaciones anuales de robots industriales en 1997 y 1998, y proyecciones para 1999 y 2002 (nmero de unidades) Pas Japn Estados Unidos Alemania Italia Francia Reino Unido Los seis Grandes Austria Blgica Dinamarca Finlandia Noruega Espaa Suecia Suiza Oeste de Europa-8 Europa Oriental Australia Corea del sur Singapur Taiwn, la Provincia China, Asia-4 Antigua URSS Otros pases Total
1997 42,696 12,459 9,017 3,692 1,721 1,792 71,377 250 906 130 220 67 1,203 617 289 3,682 184 526 5,759 500 de 753
1998 33,796 10,857 9,938 4,381 1,653 1,282 61,907 250 959 215 378 63 1,810 691 357 4,723 206 347 1,431 500 759
1999 33,800 11,700 10,500 4,950 1,950 1,800 64,700
2002 43,000 15,573 13,000 6,750 2,650 2,000 82,973
% 98/97 -20.8 -12.9 10.2 18.7 -4 -28.5 -13.3
cambio
5.9 65.4 71.8 -6 50.5 12 23.5 5,400 7,200 28.3 200 500 12 -34 -75.2
0.8
7,538 3,037 3,000 4,000 -59.7 1,000 500 1,000 1,000 -50 1,300 800 800 1,200 -38.5 85,081 71,173 75,100 96,873 -16.3
Fuentes: ONU / ECE, IFR Instalaciones anuales de robots industriales en 1993-1998, y proyecciones 19992002
El gran retroceso en las ventas entre 1990 y 1993/1994 era principalmente debido a la baja del suministro de robots de Japn, de 60.000 unidades a 30.000 unidades en 1994. La bajada de 1998 era resultado de la cada de ventas no slo en Japn, sino tambin en la Repblica de Corea. Las ventas en estos dos pases bajaron un 21% y un75%, respectivamente, comparado con el nivel de 1997 (tabla 1 y figura 1). Cuando se excluye a Japn y la Repblica de Corea, el mercado mundial restante muestra un aumento impresionante, del 16%, en 1998, en comparacin con 1997. Esta saludable proporcin de crecimiento tambin puede verse en proporciones de crecimiento del 21% en 1996 y del 35% en 1997 (la tasa de crecimiento correspondiente para el mercado mundial total era de slo el 11% y el 7%, respectivamente). Despus de tres aos de proporciones de crecimiento anuales del orden del 30%, el mercado en Estados Unidos cay un 5% en 1996. En 1997, el mercado estaba recuperndose de nuevo, mostrndose un crecimiento de un 28% por encima de 1996, alcanzando un registro de 12.500 unidades. En 1998, sin embargo, las ventas cayeron un
13% por lo que se refiere a las unidades y un 7% por lo que se refiere al valor. Esto probablemente fue slo un retroceso temporal, puesto que el mercado americano subi un 9% en la primera mitad de 1999, comparado con 1998. El mercado del robot europeo aument un 10% en 1998, hasta aproximadamente las 22.000 unidades. Existe un aumento en la primera mitad de 1999 de un 32% por encima del mismo periodo de 1998, indicando que en1999 se vera una ola continuada de inversiones en robots. El crecimiento en 1998 estaba, sin embargo, bastante irregularmente distribuido entre los pases. En los 8 pases de europea occidental, ms pequeo, era del 28%. En Espaa, Dinamarca y Finlandia, el crecimiento vari entre el 50% y el 70%. Entre los pases ms grandes, Alemania registr un crecimiento del 10% e Italia del 19%. Las ventas de Francia cayeron un 4% y un 29% en el Reino Unido. Como se mencion anteriormente, las ventas bajaron en Japn y la Repblica de Corea. En Singapur, Tailandia y otros mercados asiticos en los que existan condiciones previas favorables para la inversin en robtica han sufrido un paro, al menos, temporalmente. En Australia el mercado baj un 34%. En general, han aumentado las ventas anuales desde que los robots industriales empezaron a ser presentados a las industrias a finales de los aos sesenta. Sin embargo, muchos de los primeros robots estn ahora fuera de servicio. La cantidad de robots industriales en funcionamiento real es, por consiguiente, ms baja. La IFR estima el nmero mundial de robots industriales operacionales al final de 1998 en 720.000 unidades, comparado con 700.000 unidades al final de 1997, lo que representa un aumento del 3%. Japn se considera que cuenta con ms de la mitad de los robots operacionales del mundo. Su proporcin, sin embargo, est disminuyendo continuamente. En 1998, la operacin de robots en Japn se desplom en nmero absoluto. Previsiones El mercado mundial para los robots industriales se proyecta que aumente de 71.000 unidades en 1998 a 97.000 en 2002, o anualmente un promedio de un 8% (tabla 1 y figura 1). Estas proyecciones son revisando significativamente hacia abajo, como comparacin a aquellos en el problema anterior. La Robtica mundial, principalmente debido al estancamiento proyectado en los mercados asiticos. Nmero de ventas mundiales Unidades operativas a nivel mundial 1998: 71,000 2002: 97,000 +8% por ao unidades 1998: 720,000 unidades, 2002: 800,000 +2.7% por ao unidades unidades,
Las ventas en Japn continan estando flojas pero se proyecta un crecimiento firme en Europa y Amrica del Norte. As, el nmero total de robots operativos contina mostrando un aumento firme.
Nmero estimado de robots operativos en los aos 1990, 1994 y 1998, y proyecciones para 2002 Pas 1990 1994 1998 2002 % 98/97 -0.3 6 9.5 11 3.7 8.1 2.3 5.2 11.2 20.5 17.8 -2.1 23.4 7.1 8.7 13.2 -1.6 8.2 4.1 7.6 13.5 5.8 10.7 3.0 cambio
Japn 274,200 377,000 411,800 366,600 Estados Unidos 39,000 57,100 81,700 120,200 Alemania 27,300 45,300 73,200 103,800 Italia 12,200 20,600 31,500 47,400 Francia 8,400 12,300 16,200 20,000 Reino Unido 5,900 8,100 10,800 15,000 Seis grandes 367,000 520,500 625,200 673,000 Austria 1,100 2,100 2,800 Blgica 2,300 4,500 7,200 Dinamarca 500 600 1,000 Finlandia 800 1,200 1,900 Noruega 400 500 500 Espaa 2,100 4,200 8,600 Suecia 3,300 4,200 5,300 Suiza 1,500 2,500 3,300 Europa occidental 12,200 19,700 30,700 48,700 Europa-8 Europa oriental 7,500 2,600 2,700 4,100 Australia 1,400 1,800 2,600 Corea del sur 3,000 12,700 31,400 Singapur 1,400 2,300 5,000 Taiwn 1,300 3,300 5,800 Asia-4 7,100 20,000 44,800 53,600 Antigua URSS 64,200 20,000 10,000 10,000 Otros pases 1,400 3,400 7,000 10,000 Total 459,400 586,100 720,400 799,400 Fuentes: ECE, IFR y asociaciones de robots nacionales
La densidad de robots est aumentando La tabla adjunta muestra el nmero de robots por cada 10.000 personas empleadas en la industria. Pueden distinguirse cuatro grupos de pases: el primer grupo contiene Japn, Singapur y la Repblica de Corea, con densidades que van de aproximadamente 280 a 110. Estos nmeros no son, sin embargo, comparables directamente a los de los otros pases porque el ltimo aplica una definicin ms estricta de robots. Nmero de robots por cada 10,000 personas empleadas en la industria, en 1998 Pas 1998 Japn 279 Singapur 140 Corea del 109 sur Alemania 100 Italia 70 Suecia 66 Finlandia 48 Blgica 45 Estados 44 Unidos Suiza 42 Francia 41 Austria 40 Espaa 34 Australia 23 Reino 21 Unido Dinamarca 20 Noruega 15 Fuentes: ONU/ECE, IFR
Entre pases que aplican una definicin ms restrictiva de robots industriales, Alemania est a la cabeza con 100 robots por cada 10.000 personas empleadas, seguida por Italia y Suecia con 70. En el tercer grupo de pases, las densidades varan entre 50 y 40. La siguiente tabla se muestra otra medida de densidad de robots: el nmero de robots por cada 10.000 obreros de produccin en la industria del vehculo de motor. Aqu los nmeros son de 5 a 10 veces superiores a las densidades anteriores, basadas en todas las personas empleadas en la industria. Numero de robots por 10,000 obreros en la industria de automocin, de 1993 a 1998 Pas Reino Unido Suecia Estados Unidos Alemani a Italia 1993 1998 175 317 393 313 308 452 539 646
458 705 1,48 1,65 Japn 1 5 Fuentes: ONU/ECE, IFR. Nota: datos estimados para Japn En Japn se estima que en 1998 haba un robot industrial para cada 6 obreros de produccin en la industria del automvil. En Italia haba 14 obreros por cada robot y 19 en los Estados Unidos.
Los precios relativos de los robots estn cayendo y su rentabilidad aumenta
Los precios nominales de robots estn siguiendo una tendencia descendente. Adems, al tener en cuenta las significativas mejoras en la actuacin, los precios han cado ms an durante los aos noventa. Esto implica que la rentabilidad de instalaciones de robots existentes est aumentando. A la larga (10-15 aos) los precios parece que tendrn una tendencia a bajar. Nmero de robots con 5 brazos o ms, comparado con el nmero del total de robots instalado en 1998 Pas Estados Unidos Alemania Italia Todos robots 10,857 9,938 4,381 los Los robots con >= 5 % brazos proporcin 9,607 6,108 2,516 88.5 61.5 57.4
Espaa 1,810 Francia 1,653 Reino Unido 1,282 Blgica 959 Suecia 691 Australia 347 Finlandia 378 Dinamarca 215 Austria 250 Taiwn, 759 Noruega 63 Polonia 53 Subtotal 33,636 Japn 33,796 Corea del sur 1,431 Otros pases 2,310 Total 71,173 Fuentes: ONU / ECE, IFR
1,545 1,057 871 671 616 283 263 192 130 108 56 40 24,063
85.4 63.9 67.9 70.0 89.1 81.6 69.6 89.3 52.0 14.2 88.9 75.5 71.5
Numero de robots de servicio para diversas reas de aplicacin, instalados al final de 1998 y estimados para el periodo 1999-2002. Tipos de robots robots de limpieza: limpieza de pisos limpieza de tanques limpieza de ventanas - otros (limpieza de aviones) robots de alcantarilla (limpieza, inspeccin) robots trepadores de pared (limpieza, inspeccin) robots de inspeccin general (plantas de electricidad, sitios nucleares, puentes, etc. robots subacuticos: inspeccin - robots por clase de trabajo robots domsticos limpieza de vaco (aspiradoras) corte de csped - Otros robots mdicos robots quirrgicos
Al final Instalaciones de 1998 1999-2002
300
500
200
200
400
200
2,000
12,500
800
7,000
robots de asistencia quirrgica - otros Robots para personas discapacitadas; robots de asistencia; robots de silla de ruedas Robots de correo Robots de plataforma mvil (usos mltiples) Robots de inspeccin; robots de seguridad Robots gua (en museos) Robots de abastecimiento de gasolinas Robots contra bombas e incendios Robots en la industria de la construccin robots en agricultura robots en hoteles y restaurantes robots en cuartos limpios robots de laboratorio robots espaciales robots para entretenimiento otros tipos Nmero total de unidades, excluyendo robots aspiradora Robots aspiradora Valor estimado en millones de $ US.
200 100 400 50 50 150
200 200 200 300 100 800 400
350
1,000
5,000
23,600 450,000 3,300
600
Definicin del Robot Industrial Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euroamericano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicin. La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn la cual: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas. Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico. Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material. Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots: Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin modificaciones fsicas del robot. Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno ovarios robots, siendo esto ultimo lo mas frecuente.
Clasificacin del robot industrial La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:

Manipuladores Robots de repeticin y aprendizaje Robots con control por computador Robots inteligentes Micro-robots
Manipuladores Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:

Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de trabajo preparado previamente. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los ciclos de trabajo.
Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.
Robots de repeticin o aprendizaje Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de aprendizaje son los mas conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
Robots con control por computador Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del manipulador. Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informtico.
Robots inteligentes Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles. La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.
Micro-robots Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.
Por ltimo y con el fin de dar una visin del posible futuro, se presentan en forma clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy en da. Todos los robots presentados existen en la actualidad, aunque los casos ms futuristas estn en estado de desarrollo en los centros de investigacin de robtica. Clasificacin de los robots segn la AFRI Tipo A Tipo B Tipo C Tipo D Manipulador con control manual o telemando. Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacion mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumatico, electrico o hidraulico. Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimiento sobre su entorno. Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de estos.
(AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial. La IFR distingue entre cuatro tipos de robots: 1. 2. 3. 4. Robot secuencial. Robot de trayectoria controlable. Robot adaptativo. Robot tele manipulado. Clasificacin de los robots industriales en generaciones 1 Generacin Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en 2 Generacin consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje 3 Generacin natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus tareas. Clasificacin de los robots segn T. M. Knasel Generacin Nombre Tipo de Grado
de Usos ms
Control 1 (1982) Pick & place
movilidad
frecuentes Manipulaci n, servicio de maquinas Soldadura, pintura Ensamblad o, desbardado Construcci n, mantenimi ento
Fines de carrera, Ninguno aprendizaje Servocontrol, trayectoria Desplazamiento continua, progr. por va condicional Servos de precisin, Guiado por va visin, tacto, Sensores inteligentes Patas, ruedas
2 (1984)
Servo
3 (1989)
Ensamblado
4 (2000)
Mvil
5 (2010) Locomocin
Especiales
Controlados con Militar, Andante, saltarn tcnicas de IA espacial
Existe una gran variedad de modos de moverse sobre una superficie slida; entre los robots, las ms comunes son las ruedas, las cadenas y las patas. Los vehculos de ruedas son, con mucho, los ms populares por varias razones prcticas. Los robots con ruedas son ms sencillos y ms fciles de construir, la carga que pueden transportar es mayor, relativamente. Tanto los robots basados en cadenas como en patas se pueden considerar ms complicados y pesados, generalmente, que los robots de ruedas para una misma carga til. A esto podemos aadir el que se pueden transformar vehculos de ruedas de radio control para usarlos como bases de robots.
La principal desventaja de las ruedas es su empleo en terreno irregular, en el que se comportan bastante mal. Normalmente un vehculo de ruedas podr sobrepasar un obstculo que tenga una altura no superior al radio de sus ruedas, entonces una solucin es utilizar ruedas mayores que los posibles obstculos a superar; sin embargo, esta solucin, a veces, puede no ser prctica.
Para robots que vayan a funcionar en un entorno natural las cadenas son una opcin muy buena porque las cadenas permiten al robot superar obstculos relativamente mayores y son menos susceptibles que las ruedas de sufrir daos por el entorno, como piedras o arena. El principal inconveniente de las cadenas es su ineficacia, puesto que se produce deslizamiento sobre el terreno al avanzar y al girar. Si la navegacin se basa en el conocimiento del punto en que se encuentra el robot y el clculo de posiciones futuras sin error, entonces las cadenas acumulan tal cantidad de error que hace inviable la navegacin por este sistema. En mayor o menor medida cualquiera de los sistemas de locomocin contemplados aqu adolece de este problema.
Potencialmente los robots con patas pueden superar con mayor facilidad que los otros los problemas de los terrenos irregulares. A pesar de que hay un gran inters en disear este tipo de robots, su construccin plantea numerosos retos. Estos retos se originan principalmente en el gran nmero de grados de libertad que requieren los sistemas con patas. Cada pata necesita como mnimo un par de motores lo que produce un mayor coste, as como una mayor complejidad y menor fiabilidad. Es ms los algoritmos de control se vuelven mucho ms complicados por el gran nmero de movimientos a coordinar, los sistemas de patas son un rea de investigacin muy activo. Diseo de ruedas Existen varios diseos de ruedas para elegir cuando se quiere construir una plataforma mvil sobre ruedas: diferencial, sincronizada, triciclo y de coche. Diferencial Tanto desde el punto de vista de la programacin como de la construccin, el diseo diferencial es uno de los menos complicados sistemas de locomocin. El robot puede ir recto, girar sobre s mismo y trazar curvas. Un problema importante es cmo resolver el equilibrio del robot, hay que buscarle un apoyo adicional a las dos ruedas ya existentes, esto se consigue mediante una o dos ruedas de apoyo aadidas en un diseo triangular o romboidal. El diseo triangular puede no ser suficiente dependiendo de la distribucin de pesos del robot, y el romboidal puede provocar inadaptacin al terreno si ste es irregular lo que puede exigir alguna clase de suspensin.
Otra consideracin a hacer en este diseo es cmo conseguir que el robot se mueva recto, para que el robot se mueva en lnea recta sus ruedas tienen que girar a la misma velocidad. Cuando los motores encuentran diferentes resistencias (una rueda sobre moqueta y la otra sobre terrazo) las velocidades de los motores varan y el robot girar incluso an cuando se le haya ajustado inicialmente para que vaya recto. Esto quiere decir que la velocidad debe ser controlada dinmicamente, o sea, debe existir un medio de monitorizar y cambiar la velocidad del motor mientras el robot avanza. De esta manera la simplicidad del diseo queda minimizada por la complejidad del sistema de control de la velocidad; no obstante la reduccin de la complejidad mecnica en detrimento de la complejidad de la electrnica y del software es frecuentemente una eleccin ms barata y fiable. Diseo sincronizado En este diseo todas las ruedas (generalmente tres) son tanto de direccin como motrices, las ruedas estn enclavadas de tal forma que siempre apuntan en la misma direccin. Para cambiar de direccin el robot gira simultneamente todas sus ruedas alrededor de un eje vertical, de modo que la direccin del robot cambia, pero su chasis sigue apuntando en la misma direccin que tena. Si el robot tiene una parte delantera (es asimtrico) presumiblemente donde se concentran sus sensores, se tendr que arbitrar un procedimiento para que su cuerpo se oriente en la misma direccin que sus ruedas. El diseo sincronizado supera muchas de las dificultades que plantean el diseo diferencial, en triciclo y de coche, pero a costa de una mayor complejidad mecnica. Diseo de triciclo y coche El diseo de coche con sus cuatro ruedas con suspensin proporciona una buena estabilidad, el diseo en triciclo tiene unas prestaciones similares con la ventaja de ser mecnicamente ms simple ya que el coche necesita alguna unin entre las ruedas direccionables. En general en estos dos diseos las ruedas direccionables no son motrices, y no es necesario controlar la velocidad de las ruedas para que el robot se mantenga recto. Esta simplificacin tiene su precio como veremos en el prximo apartado.
Locomocin por medio de patas
En general, los sistemas que emplean patas son bastante complejos, sin embargo hay variantes. Un sistema de patas tipo insecto se puede construir empleando slo parejas de servos. Para dar un paso un servo abre la pata alejndola del cuerpo para salvar si hay un obstculo, luego el otro servo de la pareja gira para que la pata se mueva adelante. El primer servo, despus, baja la pata hasta que sta toque el suelo, finalmente el segundo servo gira hacia atrs empujando el cuerpo del robot adelante. El movimiento coordinado de seis patas permite al robot moverse adelante, atrs y girar.
Cinemtica La cinemtica del robot trata de cmo se mueve el mismo, dado que la direccin adopta tal y tal ngulo y que cada rueda gira tantas veces, dnde acabar el robot y qu camino tomar? Los diseos diferencial y sincronizado tienen una ventaja sutil sobre los otros dos tipos, la diferencia estriba en sus cinemticas. Considere un triciclo, el cual tiene tres grados de libertad cuando se mueve sobre una superficie plana. Es decir, en relacin con un sistema global de coordenadas, el robot puede estar en cualquier posicin especificado por dos coordenadas x e y, y apuntando en una direccin especificada por una tercera coordenada, el ngulo q . Estos tres grados de libertad (x,y,q ) nos dan la distancia y el ngulo entre el sistema de coordenadas global, y una referencia local en el robot. Nos gustara tener la posibilidad de posicionar y orientar nuestro robot en cualquier lugar sobre el plano, es decir, sin considerar de donde arranca, si le damos x,y,q el robot debe poder moverse a esa posicin. Sin embargo, hay un problema, para alcanzar esos tres grados de libertad el robot slo puede controlar dos parmetros: la direccin, ngulo a , y la distancia total recorrida, S. Esto quiere decir que la orientacin del robot y su posicin estn ligados, para girar tiene que moverse hacia delante o hacia atrs. El robot no puede ir directamente de una posicin y/o orientacin a otra, incluso an cuando no haya nada en su camino. Para alcanzar una posicin y orientacin deseadas simultneamente, el robot tiene que seguir algn camino, posiblemente complejo. Los detalles de ese camino se complican todava ms con la presencia de obstculos, esta es la razn por la que el aparcamiento en lnea es difcil; sin embargo, un robot basado en los diseos diferencial o sincronizado puede, al girar sobre s mismo, desacoplar efectivamente su posicin de su orientacin.
Forma del robot La forma de un robot puede tener un gran impacto en sus prestaciones, un robot no cilndrico corre mayor riesgo de quedar atrapado por una disposicin desfavorable de obstculos o de fallar en encontrar un camino en un espacio estrecho o intrincado. Consideremos dos robots del mismo tamao uno cilndrico y el otro cuadrado, ambos encuentran un paso estrecho segn se mueven. Un algoritmo sencillo permitir al robot cilndrico pasar, el robot choca, gira y lo intenta de nuevo hasta que pasa. Esto es as de simple porque el robot es capaz de girar estando en contacto con el obstculo. El robot cuadrado, por el contrario, tiene que retroceder y girar si quiere usar la misma tctica. Por tanto, siempre se requiere un algoritmo ms complejo para la navegacin de un robot cuadrado que para la de uno cilndrico. Para entender la razn de esto, tenemos que apelar a un concepto avanzado en robtica conocido como espacio de configuraciones.
Adaptacin de plataformas mviles Hay una gran cantidad de plataformas mviles disponibles para adaptarlas como base de robots mviles: coches de radio-control, vehculos filodirigidos y otros juguetes de pilas. La mayora de los sistemas de locomocin de ruedas excepto el sincronizado estn bien representados en las tiendas de juguetes. Es una buena eleccin escoger el sistema de locomocin y suspensin de un juguete como base de un robot mvil por varias razones. Lo primero es que nos exigir menos esfuerzo de diseo y construccin ya que la mayor parte de estos problemas los habr resuelto de antemano el fabricante, y lo segundo que resultar ms barato que comprar los componentes por separado. El diseador del robot, sin embargo, debe tener presente que existen algunos problemas al hacer esto. Normalmente la plataforma no se adaptar directamente a su uso como robot. Los motores de los juguetes requieren ms corriente y tienen poca eficacia, lo que significa que la electrnica ser ms complicada y el tiempo de funcionamiento ser ms corto. Por lo general, los motores y engranajes de los juguetes se disean para hacer al juguete ms rpido, por tanto, se producen problemas de control cuando el robot debe moverse despacio para responder a los sensores, tambin es complicado aadirles codificadores de eje. Lo ideal sera encontrar un modelo que tuviera un motor y transmisin independiente a cada rueda. Los juguetes mviles ms baratos tienen un solo motor y maniobran mediante una serie de movimientos adelante, atrs y giros. Cuando el motor gira en una direccin el juguete se mueve adelante, y cuando el motor gira al revs un embrague simple montado en el eje hace que slo gire una de las ruedas y por tanto el juguete gira. Por tanto, el juguete slo gira cuando va hacia atrs. Es posible realizar un robot que acte
de esa manera, aunque se puede quedar pegado cuando no puede ir hacia atrs. Los juguetes que llevan este sistema de movimiento se reconocen con facilidad porque su control remoto slo tiene un botn. Cuando el juguete se enciende, anda solamente adelante y cuando se pulsa el botn gira al ir atrs. Los juguetes que son ms tiles tienen o transmisin con diferencial o cadenas o un motor de traccin separado del motor de direccionamiento. Un modo de saber de qu tipo de mecanismo de transmisin posee un juguete es encenderlo y observar su comportamiento, si las ruedas cambian su velocidad relativa al girar es probable que el mecanismo de traccin sea de tipo diferencial, si el juguete tiene ruedas de direccionamiento que varan de posicin entre dos o tres opciones, es ms probable que sea de direccin por solenoide; sin embargo, si las ruedas de direccin cambian suavemente de posicin es casi seguro que estn asistidas por un servomotor. La razn de modificar un juguete es hacer posible su control mediante un microprocesador, ya que utilizaremos sus motores, transmisin y servos, pero descartaremos sus mecanismos electromecnicos de control. Por tanto, ser necesario disear una circuitera nueva que sustituya a la antigua de control del juguete. Antes de que esto sea factible debemos obtener informacin de las caractersticas de los motores, para ello deberemos mantener, de momento, los motores conectados a la circuitera antigua, mientras realizamos las mediciones necesarias. Lo primero ser desarmar el juguete para que queden accesibles los motores y servos o actuadores, luego identificar el o los motores de traccin que estarn unidos a los ejes de las ruedas mediante trenes de engranajes. La tensin de empleo de los motores y servos ser normalmente la que den las pilas del juguete, sin embargo, no es infrecuente que haya un divisor de tensin para llevar la mitad de la tensin a cada rueda; si todo esto no es posible mide la tensin en cada motor mientras el juguete est funcionando. En casi todos los juguetes los motores de traccin estn unidos al resto de la circuitera por dos cables, pero a menudo se suelda un condensador directamente entre los contactos de los motores de traccin. Este condensador suprime los picos de tensin que producen los motores y se debe dejar en su lugar
Sensores Percepcin Los humanos no damos, a menudo, importancia al funcionamiento de nuestros sistemas sensoriales. Vemos una taza sobre una mesa, la cogemos automticamente y no pensamos en ello, al menos no somos conscientes de pensar mucho en ello. De hecho, el conseguir beber de una taza requiere una compleja interaccin de sentidos, interpretacin, conocimiento y coordinacin, que, en la actualidad, entendemos mnimamente. Por tanto, infundir a un robot prestaciones de tipo humano resulta ser tremendamente difcil. Los juegos de ordenador que derrotan a los campeones de ajedrez son comunes en nuestros das, mientras que un programa que reconozca una silla, por ejemplo, en una
escena arbitraria an no existe. El "ordenador paralelo" que todos tenemos en nuestra cabeza dedica grandes cantidades de materia gris a los problemas de la percepcin y la manipulacin. Transduccin / Entendimiento A pesar de que nos gustara que entendiera y fuera consciente de su entorno, en realidad, un robot est limitado por los sensores que le proporcionamos y el programa que le cargamos. Sentir no es percibir. Los sensores son meramente traductores que convierten algunos fenmenos fsicos en seales elctricas que un microprocesador puede leer. Esto se podra hacer mediante un convertidor analgico digital (A/D) en el microprocesador, cargando el valor de un puerto de entrada salida (I/O), o usando una interrupcin externa. Siempre se necesita que haya alguna interfaz electrnica entre el sensor y el microprocesador para acondicionar o amplificar la seal. Niveles de abstraccin Con el software podemos crear diferentes ncleos de abstraccin, para que nos ayude como programadores a pensar acerca de los datos de los sensores de diferentes modos. En el nivel ms alto, el sistema inteligente, para parecer listo necesita tener algunas variables para hacer malabares con ellas: Est esta habitacin a oscuras? Acaba de entrar alguien? Hay una pared a la izquierda?. Sin embargo, las nicas cuestiones que el robot es capaz de plantearse son tales como: Ha cado la resistencia en el fotosensor? Ha subido la tensin en el sensor piroelctrico conectado al cuarto canal A/D por encima del umbral? Ha cambiado el nivel en la salida del detector de proximidad infrarrojo? No obstante, es posible infundir muchas capacidades en un robot mvil. El Robot II, construido en el Naval Ocean Systems Center, sirve de centinela mvil (patrullando un edificio, evitando obstculos, observando intrusos) y es capaz de encontrar su puesto de recarga para enchufarse. Este robot contiene un gran nmero de sensores, tales como detectores de infrarrojos de proximidad para evitar obstculos, sensores para localizacin, sensores de microondas para detectar movimientos, sensores piroelctricos para detectar intrusos y temperatura, y sensores de terremotos e inclinaciones para identificar desastres. Otro robot mvil cubierto de sensores es Attila, del tamao de una caja de zapatos, con seis patas para explorar en todo terreno. Los sensores de las patas se emplean para detectar obstculos y pasar por encima de ellos. Lleva galgas extensomtricas a lo largo de sus espinillas para detectar colisiones, potencimetros en los motores de sus articulaciones para la calibracin de su posicin y sensores de contacto en sus pies para asegurar pisadas estables. Sobre el chasis estn montados varios sensores. Bigotes en el frente para la deteccin de colisiones, un sensor de proximidad de largo alcance mide el espacio libre y una pequea cmara recoge imgenes. Interfaz con los sensores
Nos centraremos en varios tipos de sensores simples y en cmo realizar la interfaz entre ellos y el microprocesador. Veremos varios ejemplos de interfaces de sensores y de controladores de sensores (fotosensores, interruptores de impacto, micrfonos, sensores piroelctrico de personas, sensores de proximidad de infrarrojo cercano, sonars, sensores de flexin, girscopos, acelermetros, sensores de fuerza, brjulas y cmaras) se pueden comprar a bajo coste para interfaz en un pequeo robot mvil. Controladores software Una vez relacionados los sensores y la interfaz adecuada diseada para conectar los sensores al microprocesador, ste debe ser programado para leer los sensores. Estos trozos de cdigo se escriben a menudo en lenguaje ensamblador y se conocen como software drivers o controladores software. Los controladores software son fragmentos de cdigo que proporcionan una interfaz bien definida entre un dispositivo hardware y un programa que necesita utilizar a ese dispositivo. Los controladores software tratan con el interfaz hardware software. Estas rutinas podran constantemente consultar un contacto A/D, esperando el disparo de un sensor piroelctrico, o podran estar implementadas como manejadores de interrupciones que solo son llamadas cuando la seal devuelta, por ejemplo, por un sensor infrarrojo de proximidad de nivel alto. El cdigo del controlador de sensores podra tomar estos datos y almacenarlos en una posicin de memoria. Estos datos entonces se convierten en alimento para un nivel de abstraccin ms alto. Por ejemplo, otra parte del sistema de inteligencia podra usar esa seal o variable para disparar un comportamiento o quizs lo combine con otra informacin en un tipo de sensor virtual. No olvidar los diferentes niveles de abstraccin, cuando los sensores raramente alcancen el grado de perfeccin que nos gustara. Sensibilidad y Alcance Hay dos conceptos importantes a entender cuando se analiza la sensibilidad y el alcance de cualquier tipo de sensor. La sensibilidad es una medida de hasta qu grado la salida de la seal cambia a la vez que las cantidades de las magnitudes medidas. Llamemos a la salida del sensor r y a la cantidad fsica medida x. Por ejemplo, un fotodetector podra tener una tensin de salida de, digamos, 0.87 V (r) cuando es bombardeado por 2.31013 fotones por segundo (x). La sensibilidad del sensor se define como: r/r x/x
Un pequeo cambio en la cantidad medida, dx, se relaciona con un pequeo cambio en la repuesta del sensor, dr, mediante la sensibilidad S. Un dispositivo sensor reacciona a la variacin de niveles de algunos estmulos fsicos produciendo una tensin caracterstica de salida (o corriente, o frecuencia, etc.). Casi siempre, la circuitera asociada al sensor despus amplifica o transforma esta tensin y la introduce en un convertidor analgico-digital conectado a un microprocesador. El convertidor A/D es sensible slo a rangos limitados de tensiones, frecuentemente 0 5
V. En el caso del convertidor A/D de 8-bits, este voltaje se convierte en 256 (28) niveles discretos. Esta es por tanto la ventana del microprocesador al mundo. No importa lo complejos y sutiles que sean todos los fenmenos se reducen a un nmero, o conjunto de nmeros, con valores entre 0 y 255. Es, por tanto, importante tener en cuenta cuidadosamente cmo una cantidad fsica se transforma en un valor digital accesible por el microprocesador. Por ejemplo, existen opciones lineales y logartmicas para hacer la correspondencia de tensiones a nmeros. Supngase que el movimiento de un brazo robtico se restringe a un alcance bien definido, de 0 90 grados. Deseamos conocer su posicin con igual sensibilidad en todas las partes de su alcance. Bajo estas circunstancias, una correspondencia lineal de los ngulos de las articulaciones con las lecturas A/D, como la que proporciona un sencillo circuito de potencimetro es adecuada. El caso de un fotodiodo es ms complicada, ya que el nivel de iluminacin que produce la luz solar es varios rdenes de magnitud mayor que el que ofrece la luz artificial. A nosotros nos gustara que nuestro robot fuera capaz de sentir las variaciones de luz tanto si est en una habitacin luminosa como si est en una habitacin oscura. En una escala de unidades de iluminacin arbitrarias, supongamos que la iluminacin tpica en una habitacin luminosa vara, digamos, de 10 1000 unidades, mientras que en una habitacin oscura es de 0.1 10. Si escogemos componentes para el circuito de nuestro sensor de modo que los niveles de iluminacin entre 0.1 y 1000 se correspondan linealmente con los valores A/D de 0 255, entonces el robot tendr una buena sensibilidad en una habitacin luminosa; sin embargo, cualquier nivel de iluminacin por debajo de 2 unidades se corresponder con 0 unidades A/D. Por ello, el robot ser prcticamente incapaz de detectar cualquier diferencia de nivel de iluminacin en una habitacin pobremente iluminada. Una manera de corregir este problema es mediante la correspondencia logartmica. Un amplificador logartmico produce una tensin proporcional al logaritmo de la salida del fotodiodo. Este circuito tiene la propiedad de incrementar la sensibilidad a pequeos cambios de intensidad de luz cuando el robot est en una habitacin oscura y de disminuirla en habitaciones muy iluminadas. As el robot puede trabajar en un rango mucho mayor de niveles de iluminacin. En general, la salida de un sensor no ser ni lineal ni logartmica en sentido estricto, esto, sin embargo, no representa un problema en la medida en la que el que construye un robot tenga una idea clara de la respuesta del sensor y de las condiciones bajo las que el robot tiene que trabajar. Sensores de Luz Los sensores de luz visible y de infrarrojos cubren un amplio espectro de complejidad. Las fotoclulas se encuentran entre los ms sencillos de todos los sensores para hacer su interfaz con el microprocesador, y la interpretacin de la salida de una fotoclula es directa. Las cmaras de vdeo, por el contrario, requieren una buena cantidad de circuitera especializada para hacer que sus salidas sean compatibles con un microprocesador, adems las complejas imgenes que las cmaras graban son todo menos fciles de interpretar.
Fotorresistencias Los sensores de luz posibilitan comportamientos de un robot tales como esconderse en la oscuridad, jugar con un flash, y moverse hacia una seal luminosa. Los sensores de luz simples son fotorresistencias, fotodiodos o fototransistores. Una fotorresistencia (o fotoclula) tiene una interfaz con un microprocesador fcil de hacer. Las fotorresistencias son simplemente resistencias variables con la luz en muchos aspectos parecidos a los potencimetros, excepto en que estos ltimos varan girando un botn. Los fototransistores dan mayor sensibilidad a la luz que las fotorresistencias. Un fototransistor tiene una interfaz con un microprocesador casi tan fcil como el de una fotorresistencia. Los fotodiodos tienen una gran sensibilidad, producen una salida lineal en un amplio rango de niveles de luz, y responden con rapidez a los cambios de iluminacin. Esto les hace tiles en los sistemas de comunicacin para detectar luces moduladas; el mando a distancia de casi todos los TV, equipos estreos y reproductores de CD los emplean. La salida de un fotodiodo requiere, no obstante, amplificacin antes de poder ser empleada por un microprocesador. Detectores de proximidad infrarrojos Los comportamientos de seguimiento son fciles de implementar en un robot mvil, aunque los sensores de infrarrojos no nos dan la distancia real a un objeto, s nos dicen si est o no presente en su cono de deteccin. Este tipo de sensores tiene un ancho de haz mucho ms estrecho que el de los sonar. El seguimiento de paredes empleando dos detectores es muy corriente. Incluso es posible seguir una pared usando slo un detector movindose diagonalmente como hacen los veleros respecto del viento. En este caso el robot tiene que girar alejndose de la pared cuando detecta algo y girar acercndose a la pared cuando no detecta nada. Los robots de servicio se pueden definir como: Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecnicos independientes, controlados por un programa ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio. En esta definicin entraran, entre otros, los robots dedicados a cuidados mdicos, educacin, domsticos, uso en oficinas, intervencin en ambientes peligrosos, aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura. Sin embargo, esta definicin de robots de servicio excluye los tele-manipuladores, pues estos no se mueven mediante el control de un programa ordenador, sino que estn controlados directamente por el operador humano.
Ejemplos de robots de servicio: robots subacuticos; robots escaladores; robots contra incendios y bombas; robots para manejo de material nuclear
Ejemplos de robots de servicio: robots aspiradora para uso domstico:
Ejemplo de robots de servicio: robots quirrgicos y de asistencia quirrgica; robots para personas discapacitadas
Los robots teleoperados son definidos por la NASA como: Dispositivos robticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa, o mediante un ordenador. Telerobots En el diseo de Telerobots se desarrollan y aplican las tecnologas para el funcionamiento dirigido de telerobots en el espacio y en las aplicaciones terrestres. El telerobot dirigido, operando en un sitio, utiliza dispositivos de entrada, como la visualizacin grfica, planeando las ayudas para ordenar la ejecucin de una tarea a un sitio remoto usando un sistema telerobtico. Las reas actuales de investigacin y desarrollo incluyen:

El manipulador y el mando del robot mvil. Las arquitecturas del telerobot remotas. Procesado, integracin, y fusin, del sistema sensorial. Tareas interactivas que planea y ejecuta. La visualizacin grfica de las imgenes sobrepuestas. Multisensor - el mando equilibrado. Micromecanismos - control para el despliegue de los instrumentos.
Desde la izquierda: (1) Vista del laboratorio de Telerobots dirigido; (2) Un "brazo de serpiente" utilizado para el acceso diestro durante una inspeccin; (3) Un extremo de un sensor-actuador integrado (ISEE) utilizado en el robot Sojouner para la inspeccin del planeta marte; (4) prototipo del Rocky7, el Vagabundo de Marte, probando su brazo desplegado; (5) y (6) Robots que ayudan a un sistema de microciruga. Anlisis del sistema. Unidades funcionales Todos los robots son sistemas, es decir, constan de componentes que forman un todo. El sistema robtico se puede analizar de lo general a lo particular utilizando el anlisis sistemtico. El primer paso es considerar al sistema como una "caja negra", no sabemos qu hay en su interior, pero podemos identificar la entrada y salida del sistema. La entrada genuina al robot est constituida por las rdenes humanas; la salida est formada por diversos tipos de trabajo realizado automticamente. La segunda etapa o paso de anlisis es mirar dentro de la caja negra donde encontramos los subsistemas o unidades funcionales del robot. Cada unidad funcional realiza una
funcin especfica y tiene su propia entrada y salida. Los robots tienen las siguientes unidades funcionales principales:

Estructura mecnica Transmisiones Sistema de accionamiento (actuadores) Sistema sensorial (sensores) Elementos terminales Sistema de control (controlador) Alimentacin
La funcin del controlador es gobernar el trabajo de los actuadores Componentes Como se adelant en El sistema robtico, un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas especficas. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

manipulador controlador dispositivos de entrada y salida de datos dispositivos especiales
Manipulador Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
Lineales
que
pueden
ser
horizontales
verticales.
Angulares
(por
articulacin)
(En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador:

Prismtica /Lineal - junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador lineal. Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los cilindros. Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores elctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas.
Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante los elementos roll, pitch y yaw
A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.
El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La razn por la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura.
Controlador Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas. Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:

de posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del elemento terminal; cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad;
dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l; adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin
Otra clasificacin de control es la que distingue entre control en bucle abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es ms simple y econmico que el control en bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayora de los robots que hoy da se utilizan con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentacin. Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posicin real del elemento terminal del manipulador. La informacin recibida desde el sensor se compara con el valor inicial deseado y se acta en funcin del error obtenido de forma tal que la posicin real del brazo coincida con la que se haba establecido inicialmente.
Dispositivos de entrada y salida Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant). En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para ensearle las posiciones al manipulador del robot.
La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Es necesario aclarar que
algunos robots nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones. Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin con otras mquinasherramientas
Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con las mquinas de control numrico (torno, ...). Estas tarjetas se componen de relevadores, los cuales mandan seales elctricas que despus son interpretadas en un programa de control. Estas seales nos permiten controlar cundo debe entrar el robot a cargar una pieza a la mquina, cuando deben empezar a funcionar la mquina o el robot, etc.
Dispositivos especiales Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la figura se pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales:
A. Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de piezas de trabajo. B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot. C. Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot. D. Estacin de ensamble. El robot cuenta con seales de entrada/salida para poder realizar la integracin de su funcin incorporando estos elementos.
Principales caractersticas de los Robots A continuacin se describen las caractersticas ms relevantes propias de los robots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones.

Grados de libertad Espacio de trabajo Precisin de los movimientos Capacidad de carga Velocidad Tipo de actuadores Programabilidad
Grados de libertad (GDL) Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento terminal del manipulador. El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad cada una, el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones que lo componen. Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisar al menos seis grados de libertad. En la imagen se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 GDL; tres de ellos determinan la posicin del aprehensor en el espacio (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6). Un mayor numero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y paletizacin, otras ms
complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen del espacio al que puede acceder. Tareas ms sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y paletizacin, suelen exigir 4 o 5 GDL. Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante. Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el nmero de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el brazo como en la mueca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL. Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados con su anatoma o configuracin.
Espacio (volumen) de trabajo Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. Tambin queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el actuador final. La razn de ello es que a la mueca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaos. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.
El robot cartesiano y el robot cilndrico presentan volmenes de trabajo regulares. El robot cartesiano genera una figura cbica.
El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)
Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante generalmente indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada una de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:
Precisin de los movimientos La precisin de movimiento en un robot industrial depende de tres factores:

resolucin espacial exactitud repetibilidad
La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo. Para explicar con mayor precisin el trmino resolucin espacial tomemos el siguiente ejemplo:
En el dibujo anterior supongamos que utilizando el teach pendant movemos el robot de P1 al P2. P2-P1 representa el menor incremento con el que se puede mover el robot a partir de P1. Si vemos estos incrementos en un plano se vera como una cuadricula. En cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable", es decir un punto que puede ser alcanzado por el robot. De esta forma la resolucin espacial puede definirse tambin como la distancia entre dos puntos adyacentes (en la figura la distancia entre puntos est muy exagerada a efectos de explicar el trmino). Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. La resolucin espacial depende de dos factores: los sistemas que controlan la resolucin y las inexactitudes mecnicas. Depende del control del sistema porque ste, precisamente, es el medio para controlar todos los incrementos individuales de una articulacin. Los controladores dividen el intervalo total de movimiento para una junta particular en incrementos individuales (resolucin de control o de mando). La habilidad de dividir el rango de la junta en incrementos depende de la capacidad de almacenamiento en la memoria de mando. El nmero de incrementos separados e identificables para un eje particular es: 2n. Por ejemplo, en un robot con n=8 la resolucin de mando puede dividir el intervalo del movimiento en 256 posiciones discretas. As, la resolucin de mando es: intervalo de movimiento/256. Los incrementos casi siempre son uniformes. Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la calidad de los componentes que conforman las uniones y las articulaciones. Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los engranajes, las tensiones en las poleas, las fugas de fluidos, etctera.
La exactitud se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su mueca en un punto sealado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del actuador terminal del robot. Mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con la capacidad del control del
robot de dividir en incrementos muy pequeos el volumen de trabajo. En el siguiente dibujo, si quisiramos mover el robot exactamente al punto donde se encuentra la pieza de trabajo, el robot solamente podra acercarse al objeto posicionndose en el punto direccionable ms prximo. En otras palabras, no podra colocarse exactamente en la posicin requerida.
Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base. A medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ir haciendo menor. Esto se debe a que las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el brazo. Otro factor que afecta a la exactitud es el peso de la carga; las cargas ms pesadas reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas). El peso de la carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la resistencia mecnica. Si las inexactitudes mecnicas son despreciables la Exactitud = resolucin de mando/2
La repetibilidad, se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
En el dibujo anterior al robot se le indic mediante un comando de programacin que regresara al punto PP (punto programado). El robot se puede colocar en el punto de regreso (PR) o en otro punto de regreso que tenga la misma distancia hacia PP. En el dibujo la diferencia entre los puntos PP y PR est muy exagerada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a 0.1 mm. En soldadura, pintura y manipulacin de piezas, la precisin en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3 mm y en las operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1mm. La repetibilidad de punto es a menudo ms pequea que la exactitud.
Comentarios:
Los errores al azar (friccin, torcimiento estructural, la dilatacin trmica, ...), que aumentan conforme el robot opera e impiden al robot volver a la misma situacin exacta, pueden asociarse a una distribucin de probabilidad sobre cada punto.
En una situacin mecnica perfecta, la exactitud y la resolucin del mando se determinaran como a continuacin:
Puntos significativos para la determinacin de la precisin:
Capacidad de carga El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra. En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Velocidad Se refiere a la velocidad mxima alcanzable por el TCP o por las articulaciones. En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la eleccin del mismo. En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e incluso baja.
Tipo de actuadores Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser, segn la energa que consuman, de tipo olehidrulico, neumtico o elctrico. Los actuadores de tipo olehidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen con mecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots hidrulicos se disean formando un conjunto compacto la central hidrulica, la cabina electrnica de control y el brazo del manipulador. La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo coste, pero su empleo est siendo sustituido por elementos elctricos. Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energa elctrica que consumen.
Programabilidad La inclusin del controlador de tipo microelectrnica en los robots industriales, permite la programacin del robot de muy diversas formas.
En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, mediante un modulo de programacin. Las programaciones gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador: Control de la velocidad y la aceleracin. Saltos de programa condicionales. Temporizaciones y pausas. Edicin, modificacin, depuracin y ampliacin de programas. Funciones de seguridad. Funciones de sincronizacin con otras maquinas. - Uso de lenguajes especficos de Robtica.
Tipos de configuraciones morfolgicas La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuacin: cartesianas, cilndricas, esfricas, angulares. As, el brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas:

cartesiana cilndrica esfrica de brazo articulado,
y una no clsica:
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son con tres articulaciones, que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto en el espacio. A continuacin se presentan las caractersticas principales de las configuraciones del brazo manipulador. Cartesiana / Rectilnea -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las articulaciones prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria
realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.
Cilndrica - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una articulacin prismtica para la altura, y una prismtica para el radio. Este robot ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. Este robot est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.
Esfrica / Polar - Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.
de Brazo articulado / Articulacin esfrica / Articulacin coordinada / Rotacin / Angular - El robot usa 3 juntas de rotacin para posicionarse. Generalmente, el volumen de trabajo es esfrico. Estos tipos de robot se parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la mueca. Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.
SCARA - Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estn lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario. Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de transmisin junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones. Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de caractersticas bsicas:

debe tener un tamao y peso reducido; se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables; se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Aunque no existe un sistema de transmisin especifico para los robots, s existen algunos usados con mayor frecuencia, y que se mencionan en la tabla siguiente. La clasificacin se ha realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o circular.
Sistemas de transmisin para robots Entrada-Salida Denominacin Engranaje Correa Circular-Circular Cadena Paralelogramo Cable Circular-Lineal Lineal-Circular Tornillo Cremallera sin Ventajas Inconvenientes
Holguras dentada Pares altos Ruido Distancia grande Giro limitado Distancia grande Deformabilidad fin Poca holgura Rozamiento Holgura media Rozamiento Control difcil Rozamiento
Paralelogramo articulado Holgura media Cremallera
En esta tabla tambin quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisin. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es muy importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda introducir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado y, a ser posible, entre grandes distancias. Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en stas se encuentran los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.
Reductores En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, s existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. La siguiente tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente empleados. Caractersticas de los reductores para robtica Caractersticas Relacin de reduccin Peso y tamao Momento de inercia Velocidades de entrada mxima Par de salida nominal Par de salida mximo Juego angular
Valores tpicos 50 / 300 0.1 / 30 kg 0.0001 kg m 6000 / 7000 rpm 5700 N m 7900 N m 0-2"
Rigidez Rendimiento
torsional 100 / 2000 N m/rad 85% / 98%
Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso. Se tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin: T2 = T1 (w1 / w2)
Donde el rendimiento, , puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacin de reduccin de velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300. Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambin se busca que el juego angular sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ultimo, es importante que los reductores para robtica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unidad. Actuadores Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las ordenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:

Neumticos Hidrulicos Elctricos
Los actuadores neumticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad. Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica. Ms tarde se proporcionar una comparacin detallada entre los diferentes tipos de actuadores utilizados en robtica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre otras:
Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Coste
Actuadores neumticos En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos:

Cilindros neumticos Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
Cilindros En los primeros se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aqul. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el mbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al mbolo a su posicin en reposo). En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al mbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.
Normalmente, con los cilindros neumticos slo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ltimo se puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del embolo alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a su coste y calidad todava no resultan competitivos. Motores neumticos
En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado. Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo mbolo se encuentra acoplado a un sistema de pin-cremallera. En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento vertical del tercer grado de libertad de algunos robots tipo SCARA). Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros, secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumticas son frecuentes y existen en muchas de las fbricas donde se da cierto grado de automatizacin.
Actuadores hidrulicos Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones. Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precisin. Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez. Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la
instalacin. Asimismo, esta instalacin es mas complicada que la necesaria para los actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de distribucin. Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).
Actuadores elctricos Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC). Servomotores Motores paso a paso Motores de corriente alterna (AC)
Motores de corriente continua. Servomotores Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder realizar su control. Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua: El inductor, tambin denominado devanado de excitacin, esta situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito. Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotricas. De esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado. Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el motor est alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados por excitacin se acta al contrario. Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots. Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye ste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica, lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga. Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de 1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW. Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. stas normalmente son seguidas mediante un bucle de
retroalimentacin de velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica especfica (accionador del motor). Se denominan entonces servomotores. Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la posicin deseada y la real. El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector. Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante interruptores estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs de un detector de posicin del rotor.
Motores paso a paso. Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. En los ultimo aos se han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar pares suficientes en pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales. Existen tres tipos de motores paso a paso:

de imanes permanentes de reluctancia variable hbridos.
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator. No contiene, por tanto, imanes permanentes. El estator es similar a un motor DC de escobillas. La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico a la resistencia de un circuito elctrico. La reluctancia del circuito disminuye cuando el rotor se alinea con el polo del estator. Cuando el rotor est en lnea con el estator el hueco entre el rotor y el estator es muy pequeo. En este momento la reluctancia est al mnimo. La inductancia del bobinado tambin vara cuando el rotor gira. Cuando el rotor est fuera de alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentar rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser muy grande. Esta es una de las dificultades del manejo de un motor de reluctancia variable. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control consiste en trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de grados. Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando est parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, por lo que sa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser aumentada progresivamente. Vase ms sobre motores paso a paso y su control. Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase. A continuacin se muestran las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente:
Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar, pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin.
Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el tamao que pueden alcanzar. Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega tpicamente hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinza) o para robots pequeos (educacionales); Tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos del robot, como mesas de coordenadas.
Motores de corriente alterna. Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores:

la construccin de los motores sncronos sin escobillas. el uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad y precisin. el empleo de la microelectrnica, que permite una gran capacidad de control.
Existen dos tipos fundamentales de motores de corriente alterna:

motores asncronos motores sncronos Motores induccin asncronos de
Son probablemente los ms sencillos y robustos de los motores elctricos. El rotor est constituido por varias barras conductoras dispuestas paralelamente el eje del motor y por dos anillos conductores en los extremos. El conjunto es similar a una jaula de ardilla y por eso se le denomina tambin motor de jaula de ardilla. El estator consta de un conjunto de bobinas, de modo quec uando la corriente alterna trifsica las atraviesa, se forma un campo magntico rotatorio en las proximidades del estator. Esto induce corriente en el rotor, que crea su propio campo magntico. La interaccin entre ambos campos produce un par en el rotor. No existe conexin elctrica directa entre estator y rotor.
La frecuencia de la corriente alterna de la alimentacin determina la velocidad a la cual rota el campo magntico del estator. El rotor sigue a este campo, girando ms despacio. la diferencia de velocidades se denomina deslizamiento. La imagen adjunta exagera el deslizamiento. Si se sita el puntero del ratn en uno de los polos del rotor y se sigue se notar que no rota como el campo del estator. En la animacin el deslizamiento es aproximadamente el 25%. Un deslizamiento normal ronda el 5%.
Motores sncronos
El motor sncrono, como su nombre indica, opera exactamente a la misma velocidad que le campo del estator, sin deslizamiento. El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes permanentes o bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, esta formado por tres devanados iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas. En los motores sncronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de perdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de control se conoce como autosncrono o autopilotado. El motor sncrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua. En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua. En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicacin en robtica.
Comparacin entre los diferentes tipos de actuadores Como resumen de los actuadores utilizados en robtica se presenta la siguiente tabla: Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots Neumticos Hidrulicos Elctricos Energa Aire a (5-10 bar) presin Aceite mineral Corriente elctrica (50-100 bar)
Opciones
Cilindros Corriente continua Cilindros Motor de paletas Corriente alterna Motor de paletas Motor de pistones Motor paso a paso Motor de pistn axiales Servomotor Rpidos Alta relacin potencia-peso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos
Ventajas
Baratos Rpidos Sencillos Robustos
Desventajas
Dificultad de control continuo Instalacin especial (compresor, filtros) Ruidoso
Difcil mantenimiento Instalacin especial (filtros, eliminacin Potencia limitada aire) Frecuentes fugas Caros
Elementos terminales o actuadores finales

Introduccin Pinzas Herramientas
Introduccin Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot. En robtica, el termino de actuador final se utiliza para describir la mano o herramienta que est unida a la mueca. El actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, y debe disearse especficamente para dicha aplicacin. Los actuadores finales pueden dividirse en dos categoras:
pinzas (gripper)
herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.
Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.
Pinzas (gripper) Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado. Sistemas de sujecin para robots Tipo Accionamiento Uso
Pinza de presin Neumtico - des. angular elctrico - des. lineal Pinza enganche Ventosa vaco Electroimn de Neumtico elctrico de
o Transporte y manipulacin de piezas sobre las que no import presionar
o Piezas grandes dimensiones o sobre las que no se puede ejercer presin Cuerpos con superficie lisa poco porosa (cristal, plstico etc.) Piezas ferromagnticas
Neumtico
Elctrico
El accionamiento neumtico es l mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico. En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc. Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir de ellos disear actuadores vlidos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en otras ocasiones el actuador debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo un porcentaje importante dentro del coste total de la aplicacin. Los tipos de pinzas ms comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de la pinza giran en relacin con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra.
Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se abren y se cierran ejecutando un movimiento paralelo entre s. En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control. Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo por su centro de gravedad; esto ocasiona que se anulen los momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza de trabajo.
Para reducir los tiempos de ciclo en operaciones de carga y descarga de piezas a mquinas-herramientas se pueden disear actuadores finales con doble pinza. Existen otros tipos de pinzas como ventosas, pinzas magnticas y pinzas adhesivas.
Herramientas En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular objetos, sino que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujecin y herramientas ms o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulacin de objetos complicados y delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto. Herramientas terminales para robots Tipo Pinza soldadura por puntos Soplete soldadura de arco Cucharn para colada Atornillador Fresa-lija Pistola de pintura Can lser Can de agua a presin Comentarios Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar Aportan el flujo de electrodo que se funde Para trabajos de fundicin Suelen incluir la alimentacin de tornillos Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc Para pulverizacin de la pintura Para corte de materiales, soldadura o inspeccin Para corte de materiales
El robot que aparece en la figura adjunta tiene un dispositivo en su mueca para aplicaciones de soldadura.
En este robot el actuador final consiste de una serie de sensores que puede tener diversas aplicaciones (medicin, inspeccin).
Aplicaciones de la Robtica

Clasificacin Aplicaciones industriales Nuevos sectores de aplicacin
Clasificacin En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo un elemento indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura. Impulsados principalmente por el sector del automvil, los robots han dejado de ser mquinas misteriosas propias de la ciencia-ficcin para ser un elemento mas de muchos de los talleres y lneas de produccin. Por su propia definicin el robot industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado a un nmero, en principio ilimitado, de funciones. No obstante, la prctica ha demostrado que su adaptacin es ptima en determinados procesos (soldadura, paletizacin, etc.) en los que hoy da el robot es sin duda alguna, la solucin ms rentable. Junto con estas aplicaciones, ya arraigadas, hay otras novedosas en las que si bien la utilizacin del robot no se realiza a gran escala, si se justifica su aplicacin por las condiciones intrnsecas del medio de trabajo (ambientes contaminados, salas aspticas, construccin, etc.) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los resultados (medicina, etc.). Estos robots se han venido llamando robots de servicio. La Federacin Internacional de la Robtica (IFR) estableci en 1998 una clasificacin de las aplicaciones de la Robtica en el sector manufacturero:
Manipulacin en fundicin Moldes Otros Manipulacin en moldeado de plsticos Manipulacin en tratamientos trmicos Manipulacin en la forja y estampacin Soldadura. Por arco Por puntos Por gas Por lser Otros Aplicacin de materiales Pintura Adhesivos y secantes Otros Mecanizacin Carga y descarga de mquinas Corte mecnico, rectificado, desbardado y pulido Otros Otros procesos Lser Chorro de agua Otros Montaje. Montaje mecnico Insercin Unin por adhesivos Unin por soldadura Manipulacin para montaje Otros Paletizacin Medicin, inspeccin, control de calidad Manipulacin de materiales Formacin, enseanza e investigacin Otros
Esta clasificacin pretende englobar la mayor parte de los procesos robotizados en la actualidad aunque, como se ha indicado anteriormente, se pueden encontrar aplicaciones particulares que no aparecen de manera explicita en esta clasificacin.
Aplicaciones Industriales La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introduccin del robot. Ser preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacin del robot.

Trabajos en fundicin Soldadura Aplicacin de materiales Aplicacin de sellantes y adhesivos Alimentacin de mquinas Procesado Corte Montaje Paletizacin Control de calidad Manipulacin en salas blancas
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole como espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. A continuacin se analizan algunas de las aplicaciones industriales de los robots, ofreciendo una breve descripcin del proceso, exponiendo el modo en el que el robot entra a formar parte del mismo, y considerando las ventajas e inconvenientes. Trabajos en fundicin La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presin en el molde. Este ltimo est formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.
El robot se usa en:

la fundicin de las piezas del molde y transporte de stas a un lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.). la limpieza y mantenimiento de los moldes, eliminando rebabas (por aplicacin de aire comprimido) y aplicando el lubricante. la colocacin de piezas en el interior de los moldes (embutidos).
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisin y su campo de accin ha de ser grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la articular y su sistema de control es por lo general sencillo.
Soldadura
La industria automovilstica ha sido la gran impulsora de la robtica industrial, empleando la mayor parte de los robots instalados hoy da. La tarea robotizada ms frecuente dentro de la fabricacin de automviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y a baja tensin a travs de dos electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presin determinada (de lo
que depende la precisin de la soldadura). Adems deben ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la pieza presentando sta a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro mtodo depende del tamao, peso y manejabilidad de las piezas. En las grandes lneas de soldadura de carroceras de automviles, stas pasan secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo; los robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.
La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en su sistema de programacin el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segn el caso) en lugares de difcil acceso.
Aplicacin de materiales El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una parte crtica en muchos procesos de fabricacin. Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo esta generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles, etc.
En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura, realizndose para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre las piezas y la pistola, de la velocidad de movimiento de sta, del nmero de pasadas etc. Todos estos parmetros son tradicionalmente controlados por el operario. Por otra parte el entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y peligroso. En l se tiene simultneamente un reducido espacio, una atmsfera txica, un alto nivel de ruido y un riesgo de incendio. Estas circunstancias han hecho de la pintura y operaciones afines, un proceso de interesante robotizacin. Con el empleo del robot se eliminan los inconvenientes ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad en la calidad del acabado, ahorro de pintura y productividad. Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots articulares, ligeros, con 6 o ms grados de libertad que les permiten proyectar pintura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecnico). Este mismo motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea hidrulico o, de ser elctrico, que los cables vayan por el interior de conductos a sobrepresin, evitndose as, el riesgo de explosin.
Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su mtodo de programacin. Obviamente, es preciso que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus movimientos, si no tambin la trayectoria. El mtodo normal de programacin es el de aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot, mientras que la unidad de programacin registra continuamente, y de manera automtica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticin.
Aplicacin de adhesivos y sellantes Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosin en los bajos del coche, etc.). En este proceso el material a aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en un tanque, siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que regula el caudal de material que es proyectado. El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica al contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de la trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de material suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado en un punto de la pieza depende de ambos factores. Es habitual una disposicin del robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los motivos antes expuestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua (posicin y velocidad regulados con precisin), as como capacidad de integrar en su propia unidad de control la regulacin del caudal de material aportado en concordancia con la velocidad del movimiento.
Alimentacin de mquinas La alimentacin de mquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de mquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a travs de diferentes mquinas de procesado, ha conseguido que gran nmero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.
En la industria metalrgica se usan prensas para conformar los metales en fro o, para mediante estampacin y embutido, obtener piezas de complicadas formas a partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de estas mquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto conlleva para el operario, al que una pequea distraccin puede costarle un serio accidente. Estas circunstancias, junto con la superior precisin de posicionamiento que puede conseguir el robot, y la capacidad de ste de controlar automticamente el funcionamiento de la mquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea una solucin ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precisin media, nmero reducido de grados de libertad y de control sencillo, bastando en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de accin interesa que sea grande. En cuanto a la carga, vara mucho, pudindose necesitar robots con capacidad de carga de pocos kilogramos, hasta de algunos cientos (existen robots capaces de manipular hasta tonelada y media). Las estructuras ms frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esfrica y articular. Tambin la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucin ms adecuada. Atencin especial merece la aplicacin del robot en clulas flexibles de mecanizado, que han adquirido gran auge en los ltimos aos. stas emplean centros de mecanizado o varias mquinas de control numrico para conseguir complejos y distintos mecanizados sobre una pieza y dar a sta la forma programada. La capacidad de programacin de estas mquinas permite una produccin flexible de piezas adaptndose as perfectamente a las necesidades del mercado actual. Estas mquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal comn de manera automtica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas a usar en el proceso concreto son almacenadas en tambores automticos que permiten un rpido intercambio de la herramienta. El robot es el complemento ideal de estas mquinas. Sus tareas pueden comenzar con la recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a otra mquina. Asimismo, el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automtico de herramientas de la mquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las adecuadas para la produccin de una determinada pieza.
En las clulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias mquinas o centros de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de una mquina a otra, incluyendo controles metrolgicos de calidad u otras tareas de calibracin. La sincronizacin de toda la clula (alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot que cuenta, por lo general, con gran potencia de clculo y capacidad de manejo de entradas y salidas. En ocasiones estas clulas cuentan con sistemas multi-robot, que trabajan de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas realizaciones practicas de cooperacin de robots de manera coordinada. Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacin de mquinas herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacin de otras mquinas. Las nicas discrepancias estriban en su mayor precisin y capacidad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos).
Procesado Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pieza. El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del material a desbardar.
Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, segn la aplicacin, haciendo entrar ambas en contacto. La herramienta debe seguir el contorno de la pieza, que en muchas ocasiones es complejo, con elevada precisin en su posicionamiento y velocidad. Por este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria continua y buenas caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems, puesto que las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el robot posea capacidad para adaptarse a stas mediante el empleo de sensores o el desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable. Parecida al desbardado, en cuanto a necesidades, es la aplicacin de pulido, cambiando bsicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precisin y de empleo de sensores son tal vez en este caso menos exigentes.
Corte El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un sistema, hacen que aqul sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD). Los mtodos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando ste sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizndose el corte simultneo de todas ellas (mtodo de corte de patrones en la industria textil).
Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas, y consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por lser y por chorro de agua, de ms reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el corte por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en direccin vertical. El robot porta una boquilla de pequeo dimetro (normalmente de 0.1mm.) por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900 m/s, y a una presin del orden de 4000 kg/cm. El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y electro vlvulas. El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de vidrio, PVC, mrmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartn, e incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se aade al agua una sustancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son: no provoca aumento no no provoca no altera las - el coste de mantenimiento es bajo. temperatura es cambios propiedades de de en el material; contaminante; de color; los materiales;
Los robots empleados requieren control de trayectoria continua y elevada precisin. Su campo de accin vara con el tamao de las piezas a cortar siendo, en general, de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza.
Montaje Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose importantes avances. Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando mquinas especiales
que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos. Para ello el robot precisa de una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot. Entre stos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea (esfuerzos, visin, tacto, etc.). Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy pequeos, en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte de l. Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran precisin y repetibilidad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.
El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. stas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran
rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado sera inabordable con su diseo inicial, pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots.
Paletizacin La paletizacin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su extensin. Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.) llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien hasta el almacn o punto de expedicin.
Dependiendo de la aplicacin concreta, un palet puede transportar piezas idnticas (para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero siempre los mismos subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas diferentes y de composicin aleatoria (formacin de pedidos en un almacn de distribucin). Existen diferentes tipos de mquinas especificas para realizar operaciones de paletizado. stas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin embargo, son rgidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su tarea de carga y descarga. As pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletizacin en las que la forma, nmero o caractersticas generales de los productos a manipular, cambian con relativa frecuencia. En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operacin de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, aprovechando la capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo. Generalmente, las tareas de paletizacin implican el manejo de grandes cargas, de peso
y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamao, con una capacidad de carga de 10 a 100 kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de paletizacin de pequeas piezas, en las que un robot con una capacidad de carga de 5 kg. es suficiente. Las denominadas tareas de pick and place, aunque en general con caractersticas diferentes al paletizado, guardan estrecha relacin con este. La misin de un robot trabajando en un proceso de pick and place consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el caso ms sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una posicin prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precisa de sensores externos, como visin artificial o tacto, para determinar la posicin de recogida y colocacin de las piezas. Al contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen realizarse con piezas pequeas (peso inferior a 5Kg) necesitndose velocidad y precisin. Un ejemplo tpico de aplicacin de robot al paletizado sera la formacin de palets de cajas de productos alimenticios procedentes de una lnea de empaquetado. En estos casos, cajas de diferentes productos llegan aleatoriamente al campo de accin del robot. Ah son identificadas bien por una clula de carga, por alguna de sus dimensiones, o por un cdigo de barras. Conocida la identidad de la caja, el robot procede a recogerla y a colocarla en uno de los diferentes palets que, de manera simultanea, se estn formando. El propio robot gestiona las lneas de alimentacin de las cajas y de palets, a la vez que toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posicin y orientacin adecuadas de una manera flexible. El robot podr ir equipado con una serie de ventosas de vaci y su capacidad de carga estara entorno a los 50kg.
Control de Calidad La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin abarca todas las etapas de sta, inclusive el control de la calidad. El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un palpador, puede realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el palpador varios puntos claves de la pieza. A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de la posicin y orientacin de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicin espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar posibles desviaciones sobre los valores deseados. Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a ste para transportar el instrumental de medida (ultrasonidos, rayos X, etc.) a puntos concretos de la pieza a examinar. La situacin de posibles defectos detectados puede registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot. Por ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar piezas segn ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En
este caso, el control y decisin de a que familia pertenece la pieza se hace mediante un sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot (visin artificial). No existe, en este caso, un tipo concreto de robot ms adecuado para estas tareas. En el control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisin de estos pero, en general, son igualmente validos robots articulares.
Manipulacin en salas blancas Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes extremadamente limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultada no por el trabajo en s, que no tiene por que ser especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos. Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o las de fabricacin de algunos productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.
La utilizacin de un robot para estas funciones se realiza introduciendo ste de manera permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente al entorno siendo, por lo dems, vlido cualquier robot comercial, normalmente de seis grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este modo se consigue, entre otros beneficios, una reduccin del riesgo de contaminacin, una mayor homogeneidad en la calidad del producto y una reduccin en el coste de la fabricacin.
Nuevos sectores de aplicacin Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los sectores que, como el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 aos usuarios habituales de los robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado por la buena adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados. De este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacin se justifica por su rpida adaptacin a series cortas, sus buenas caractersticas de precisin y rapidez, y por su posible reutilizacin con costes inferiores a los de otros sistemas.
Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del entorno. Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la construccin, la medicina o el uso domstico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles aplicaciones, pues stas responden a soluciones aisladas a problemas concretos. Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y estn siendo aplicados en sectores como:

Agricultura y silvicultura Ayuda a discapacitados Construccin Domsticos Entornos peligrosos Espacio Medicina y salud Minera Entornos submarinos Vigilancia y seguridad Telepresencia
En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia de criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas. Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia, puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto que en muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial (disciplina que aborda esta problemtica) no est lo suficientemente desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente que estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots teleoperados. Centros de investigacin en robtica, como la universidad de Carnegie-Mellon o el Jet Propulsin Laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde hace tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacin en robtica en esta lnea, desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el exterior, en entornos no estructurados y peligrosos (superficie de planetas, volcanes, desastres nucleares, etc.). Algunos robots comerciales

Manipulador Seiko RT 3200 Manipulador IBM 7535 ABB IRB-1000
Se resumen a continuacin las fichas tcnicas de algunos robots comerciales, con el objetivo de dar a conocer las caractersticas y los parmetros reales de los robots industriales.
Manipulador Seiko RT 3200
Especificaciones:
RT 3200 Grados de libertad 4 0.025 mm (0.001")
Repetibilidad
5 kg (11 lbs., 30 lbs. a Carga til ( a velocidad mx.) velocidade s reducidas) Fuerza vertical de insercin 31 lbs. (14.1 kg)
105 2 Momento de inercia de la gfcmsec carga til (a velocidad mx.)) (103 2 kgcm ) Neumtica 3 lneas
Fuentes de alimentacin para 4 sensores o electrovlvulas Lenguaje estndar DARL II Version 4
16 / 16 I/O accesible mediante DARL (External) 8 / 8 II (Gripper) Manipulador Peso: 130 kg Peso: kg 35
Controlador
Terminal Teach
Peso: 2.5 kg
Eje Z Eje T Eje R Eje A Combinado* vertical rotacional horizontal rotacional 513 mm / 1000 mm / 200 deg. / sec. Veloc. mx. sec. sec. (20" / (40" / sec.) sec.) 32 rad / 1G Aceleracin 0.52 G's sec.2 0.0032 Resolucin mm 0.0013 deg. 0.0063 mm
420 deg. / 106" / sec. sec.
73 rad / 2.5 G's sec.2 0.0023 deg. 0.015 mm
Intervalo
(0.00013") 120 mm 300 deg. (4.72")
(0.0006") (0.00025") 305 mm 900 mm3 999 deg. (12") (3 cubic ft.)
Alimentacin Frecuencia Consumo
AC200, 220 240V 10% (unifsico) 50 / 60 Hz 2.5 KVA (7.5 KVA en POWER ON)
Temperatura de operacin 0 a 40 C Humedad de operacin Atmsfera de operacin
20 a 90% R.H. (sin condensacin) Gas no corrosivo
Espacio de trabajo
Manipulador IBM 7535
Especirficaciones
IBM SCARA 7535 Grados de 4 libertad 0.05 mm Repetibilidad (0.002") Carga til mx. 6 kg (13.2 lbs.) Presin mxima: 6 kg/cm2 (85 psig). Acondicionad o mediante separador de humedad, filtro y regulador 99 kg (218 lb) Eje Theta 1 Eje Theta 2 Eje Roll Eje Z rotacional rotacional rotacional prismtico vel. mx.: vel. mx.:525 700 mm/s mm/s Veloc. baja carga mx.: carga mx.: 6 6 kg kg vel. mx.: vel. mx.: 1100 mm/s 825 mm/s carga mx.: carga mx.: 6 6 kg kg Par manten.: 35 kg-cm (30.4 in.-lb.) carga mx. centrada en eje Z: 6 kg (13.2 lb) Velocidad mx.: 3.7 Carga ltil rad/sec (210 mx.: 6kg deg./sec. +/5%) Par: 14 kg-cm (12.2 in-lb) Inercia mx. de la carga: 0.1 kg-m2 (0.074 slugft2) 0.36 deg n/a
Neumtica
Peso
Veloc. media
Veloc. alta
vel. mx.: vel. mx.: 1450 mm/s 1000 mm/s carga mx.: carga mx.: 1 1 kg kg
Resolucin 0.00459 deg 0.009 deg.
Intervalo
0-200 deg
0-160 deg.
+/- 180 deg
75 mm (2.95 inch
Temperatura de operacin 10 a 40.6 C Humedad de operacin
8 a 80% R.H. (sin condensacin)
Espacio de trabajo
ABB IRB-1000
Especificaciones:
ASEA IRB-1000 Grados de libertad Precisin en la mueca 5 +/0.20 mm 6 kg (para una herramienta de 200 mm de offset)
Carga til mx.
dinmico: 2.5 N m Momento de inercia mx. esttico: 12 Nm
Peso Eje 1
125 kg (218 lb) Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5
Tipo junta
de
revolucin revolucin revolucin revolucin revolucin +/deg. 40 25 - (-40) +/- 90 deg +/- 180 deg deg 1.1 m/s 115 deg/s 195 deg/s
Intervalo 340 deg Velocidad 95 deg/s
0.75 m/s
Actuador servo
servo
servo
servo
servo
Como se desprende de la informacin aportada a lo largo de esta documentacin, la Robtica es una disciplina sumamente amplia, en pleno desarrollo, producindose adems ste a ritmo vertiginoso. Nos encontramos entonces con el dilema de cmo proyectar una disciplina tan vasta y actual en el trabajo cotidiano del aula-taller de Tecnologa. Pensando en ello, se presentan ahora algunas propuestas concretas. Por una parte se aporta informacin acerca de un robot especficamente adaptado a la docencia, que se halla en la dotacin de algunos centros de Educacin Secundaria, e incluso en algunas Universidades. Se trata del
CS-113 Service-Arm.
ste es un brazo robtico diseado para simular las operaciones de un robot manipulador industrial. Se aporta software desarrollado en lenguaje C y en Visual Basic para el control programado del mismo, acompaado de una experiencia de utilizacin en el aula. Por otra parte, se estudian dos kits comerciales de robtica dirigidos al mercado juvenil, a partir de los 12 aos. Su vocacin es la de ser juegos para el hogar pero, como se ver, parece posible su utilizacin en el aula-taller con garanta de aprovechamiento. Estn excelentemente presentados y cuentan con un lenguaje de programacin grfico especialmente sencillo y atractivo. Estos productos son:

Lego MindStorms Fischertechnik: Industry robots
Ambos pueden ser adquiridos fcilmente en las jugueteras y sus precios, entre los 240 y 400 hacen posible el pensar en adquirir varias unidades para su utilizacin simultnea por distintos equipos de trabajo del aula-taller.
Aunque con ambos productos se pueden construir y programar tanto maquetas de robots mviles como industriales, se ha tomado el producto Lego como ejemplo de uso de robots mviles, y el producto Fischer como ejemplo de uso de robots industriales. De ambos se ofrecen ejemplos concretos de programacin y de utilizacin en el aulataller (se adjuntan videos). Finalmente, se presenta un brazo articulado proyectado y todava en fase de elaboracin en el aula-taller. Aprovechando un giradiscos averiado, se ha construido la cintura del robot con la plataforma giratoria del mismo. La cubierta, de plstico duro transparente, ha servido para realizar la estructura de los eslabones del brazo, y est animado con servomotores. A este sistema le hemos denominado:
El robot del profe "pobre"
Para la construccin y programacin del mismo se han utilizado algunos de los recursos que se ofrecen en el tema El PC como sistema de Control.
Robots en la WWW

Robots, docencia, educacin Empresas de accesorios para robtica Personas que construyen sus propios robots Ms fuentes de informacin
Adems de los enlaces facilitados a lo largo de la documentacin y en la bibliografa, se recogen aqu algunos otros vnculos de inters relativos a la robtica. Como se observar, no hay demasiadas referencias en Espaa, pero s en Sudamrica y EE.UU.
Robots, docencia, educacin REEA, Revista de electricidad electrnica y automtica. Un Proyecto de J.C.M.Castillo para el Dto. Electricidad del IES "Ro Cuerpo de Hombre" La Asociacin para la Prctica y Enseanza de la Robtica (APEROBOT) es una asociacin sin nimo de lucro (ONG). En Espaa. RobotiKits (EE.UU.). Kits de
olmo.pntic.mec.es/~jmarti50/portada/index.htm
usuarios.bitmailer.com/aperobot/
robotikitsdirect.com/main.html
robtica para principiantes y docencia. E-Bot, el "robot educacional". Parte del curso de introduccin a la robtica de la Sociedad de Robtica del Sur de California (EE.UU.). General Robotics Corporation (EE.UU.). Robots para educacin. RoboToys EE.UU.). educativos de robtica. Kits
home.earthlink.net/~apendragn/ebot/
www.generalrobotics.com/
www.robotoys.com/cgibin/ams/shopzone30.cgi/st_main.html?p_catid=35
www.mecarobot.com/inuk.htm
MecaRobot (Inglaterra). Robots educativos.
Empresas que venden accesorios para robtica Microbtica: Esta tienda est en Espaa. Venden microcontroladores y kits, y tienen disponibles manuales en espaol. Empresa tambin en Espaa dedicada a vender microcontroladores, motores y componentes electrnicos.
www.microbotica.com
www.galeon.com/compoelec
EBRobtica: En Espaa, con oficinas en Madrid. Venden kits para robots mviles, servomotores y www.ebrobotica.freeservers.com microcontroladores. Tiene enlaces a muchas fuentes de informacin. www.sti-sl.es/robotica.html Soluciones tecnolgica Integradas. En Espaa. Trabajan robtica de formacin, industrial, accesorios, software y visin artificial. SCM Internacional. En Argentina y EE.UU. Asistencia para Espaa en ventas@SCMStore.com. Venden actuadores de estado slido, displays, motores y drivers, servomotores, sensores,
scmstore.com/acceso/actua.asp
mircorrels. www.bridgetech.com.mx Bridge Technologies. Empresa en Mjico donde se compran microcontroladores. Empresa de Mjico especializada en PICS: Programadores, tarjetas de interfase, kits de aprendizaje y aplicaciones industriales. Cuenta tambin con aplicaciones neumticas (pistones de aire) para robtica. Automatizacin, Robtica, Ciencia, Tecnologa, Electrnica. En Chile. RobotStore: Una tienda de robtica bastante grande (en EE.UU.). Venden kits, motores, piezas, juguetes robot, libros de robtica, videos y microcontroladores. Solarbotics: robots con energa solar (en EE.UU.). ServoCity: Empresa dedicada a vender servomotores y equipo relacionado (engranes, cadenas, etc.). En EE.UU.
Microneyc
www.rambal.com/
www.robotstore.com
www.solarbotics.com www.servocity.com
Personas que construyen sus propios robots Pgina de Sergio Olivares y Rafael Snchez (Espaa). han hecho un vehculo robot con el Motorola 68HC11, capaz de seguir lneas sobre el piso y participar en combates de "sumo". Pgina de Javier Delgado (Ciudad de Mjico). Ha construido un robot a control remoto (con una computadora AMIGA) para aplicaciones de publicidad y mercadotecnia. Pgina de Uber Mndez
www.geocities.com/SiliconValley/Lab/7114/index2.html www.geocities.com/rafael.sanchez/es/index2.html
www.paralax.com.mx/javier/robot.html
www.angelfire.com/movies/J5/index.html
(Mjico). Est construyendo su propio modelo de "Johnny 5", el robot de la pelcula "Corto Circuito". Pgina de Carlos Zamora (Mjico). Construye animatromics (robots decorativos para entretenimiento y publicidad).
www.creaturoides.com/
jheredia_98@yahoo.co www.geocities.com/CapeCanaveral/Campus/2714/index.htm m (Mjico) l Path Finder, un robot mvil.
Ms fuentes de informacin Robot Information Central. Fuentes informacin sobre robtica en Internet. Libros sobre robtica, pelculas y juguetes robot. kits, de
www.robotics.com/robots.html
www.robotbooks.com/
magazines,
robotmag.com/
Robot Science & Technology Magazine.
Robots y recursos sobre robtica. Pginas enciclopdicas con un montn de enlaces sobre www.robotwisdom.com/ai/robots.html todos los puntos de vista de los robots (locomocin, visin, navegacin, comunicacin, etc.) Naranja Digital: pgina de recursos para desarrolladores de hardware y sistemas embebidos (embedded) en Mjico. Tiene foros de discusin y ms ligas a otras empresas relacionadas. Enlaces sobre robtica.
www.naranjadigital.com
robotica.udl.es/links/robotica.htm

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ESCUELA PREPARATORIA OFIC N.

IVAN NAVA HERNANDEZ

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Forja, prensa y fundicin Esmaltado Corte Encolado Desbardado Pulido.

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Antecedentes histricos. Eras Tecnolgicas

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Grecia: Automatos (autmata)

- Hern de Alejandra (85 d. C.) (fuente de pjaros cantores)

Arabia Utilidad prctica de mecanismos Edad Media

Hombre de hierro de Alberto Magno (1204- 1282) Gallo de Estrasburgo (1352)

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Siglos XVII- XIX

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Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial

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Robot SCARA del Prof. Makino (Univ. Yamanashi de Japn- 1982)

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1999 33,800 11,700 10,500 4,950 1,950 1,800 64,700

2002 43,000 15,573 13,000 6,750 2,650 2,000 82,973

% 98/97 -20.8 -12.9 10.2 18.7 -4 -28.5 -13.3

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Los precios relativos de los robots estn cayendo y su rentabilidad aumenta

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Al final Instalaciones de 1998 1999-2002

200 100 400 50 50 150

200 200 200 300 100 800 400

23,600 450,000 3,300

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Control 1 (1982) Pick & place

Controlados con Militar, Andante, saltarn tcnicas de IA espacial

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Locomocin por medio de patas

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Ejemplos de robots de servicio: robots aspiradora para uso domstico:

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Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

manipulador controlador dispositivos de entrada y salida de datos dispositivos especiales

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Existen dos tipos de articulacin utilizados en las juntas del manipulador:

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La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot industrial.

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