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CURSO DE PS-GRADUAO EM CINCIAS GEODSICAS

GEODSIA ESPACIAL 1.7) NAVSTAR/GPS 1.7.1) Conceitos Gerais (1/48)

Professora: Dra. Claudia Pereira Krueger 2011


Krueger, 2011 - Geodsia Espacial 1

Universidade Federal do Paran Laboratrio de Geodsia Espacial e Hidrografia

Aviso de direitos autorais: Este material de direito autoral. As idias e conceitos presentes nele pode ser livremente utilizados, mas as palavras e figuras esto protegidos por direitos autorais. Este material no pode ser duplicado e nem usado para fins comerciais, ou educacionais, sem permisso escrita do autor. Os pedidos de permisso para usar um pequeno nmero de paginas, pargrafos e figuras para fins no comerciais, geralmente, ser concedido e a reproduo deve seguir com a indicao da fonte.

Professora: Dra. Claudia Pereira Krueger


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NAVigation System with Time And Ranging - Global Positioning System

Como surgiu?

Fora Area Americana (U.S. Air Force) Desenvolvia o PROJETO 621B -

Marinha Americana (U.S. Navy) Desenvolvia o TIMATION -

NAVSTAR-GPS

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1.7.1 DEFINIO:
um sistema de navegao atravs de sinais de rdio, baseado numa constelao bsica de 24 satlites artificiais (21 satlites regulares e 3 de reserva) desenvolvido e mantido pelo departamento de Defesa dos Estados Unidos (DoD). Foi desenvolvido, em princpio, s para atender aos interesses da fora militar americana. Entretanto, pelo seu grande potencial, estendeu-se a setores no militares. Atualmente, um dos sistema mais precisos na determinao da posio tridimensional, na navegao e em informaes sobre o tempo (SEEBER, 1993).

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1.7.2 OBJETIVOS
No inicio dos anos 70, o GPS foi proposto e desenvolvido buscando atender aos seguintes objetivos: a) preciso da ordem do centmetro para o posicionamento, b) exata determinao da velocidade e do tempo, c) disponibilidade contnua dos dados de navegao, d) base para o estabelecimento de um referencial global, e) cobertura global e regional, f) observaes simultneas de pelo menos 4 satlites visveis, acima do horizonte em qualquer regio e em qualquer momento, e g) independncia das condies meteorolgicas.
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1.7.3

SEGMENTOS DO GPS

O GPS, na literatura especializada, dividido em trs segmentos: Segmento Espacial, Segmento de Controle e Segmento do Usurio.
S e g m e n to E s p a c ia l
2 4 S a t lit e s A r t if ic ia is d is p o s t o s e m : 6 p la n o s o r b it a is , in c lin a o d e 5 5o e m r e la o a o p la n o e q u a t o r ia l, a lt it u d e m d ia d e 2 0 .2 0 0 k m

S e g m e n to d o U s u r io
N avegao, L e v a n t a m e n t o C a r t o g r f ic o , P o s ic io n a m e n t o s ,e t c

S e g m e n to d e C o n tr o le
M o n it o r a m e a t u a liz a m a s m e n s a g e n s d e n a v e g a o , fa to r e s d e c o r r e o d o s r e l g io s e a lm a n a q u e

Krueger, 2011 Figura 2.4 - Segmentos do GPS- Geodsia Espacial

1.7.3.1 SEGMENTO ESPACIAL


Lembrem que: ele representado pelos satlites que esto orbitando em torno da Terra e aos quais cabe enviar, por meio de sinais de rdio, as informaes necessrias aos usurios. Caractersticas Bsicas do NAVSTAR-GPS: - constelao bsica de 24 satlites; - altura orbital mdia de 20.200 km; - 6 planos orbitais (A,B,C,D,E,F), separados entre si de 60o; - cada rbita contm 4 satlites, os quais esto defasados de 90; - inclinao da rbita de 55o em relao ao plano do equador ; - perodo orbital de 12 horas siderais; e - rbitas quase circulares.

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CONSTELAO GPS

Identificao dos Satlites: PRN-Pseudo Randon Noise

BLOCO I: Prottipos 1978

BLOCOS
BLOCO IIF: Sucessores 2005

BLOCO II/IIA: Em Produo 1989

BLOCO IIR: Reposio 1997


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BLOCO II/IIA: Em Produo BLOCO I: Prottipos

Figura - Satlite GPS Blocos Fonte:Adaptado de http://www.gps.losangeles.af.mil/

BLOCO IIR: Reposio

BLOCO IIF: Sucessores 2011


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Blocos

Lanamentos

Numero de satlites

Vida til prevista (anos)

Peso (kg) / potencia do painel solar (W)

Numero de Relgios e osciladores

I: Satlites Prottipos

de 1978 a 1985

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-----

01 de Csio e 02 de Rubdio

II/IIA (Advanced): Satlites em Produo

de 1989 a 1990

28 (09 II e 18IIA)

7,3

845 / 1100

02 de Csio e 02 de Rubdio

IIR (Replenishment): Satlites de Reposio

de 1997 a 2009

21 (13 IIR e 08 IIR-M)

7,8

1100 / 1700

03 de Rubdio

IIF (Follow-on): Satlites Sucessores

de 2010 a ....

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1700/2900

Rubdio ou Maser de Hidrognio

Tabela Blocos de Satlites e Algumas Caractersticas. Fonte: Adaptada de Seeber (2003) e de ftp://tycho.usno.navy.mil/pub/gps

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Como esta hoje?

CONSTELAO GPS EM Junho de 2011

Composta de 29 Satlites em Operao, sendo: do BLOCO II Satlites com relgio de Csio e de Rubdio: 5 Bloco II; 18 Bloco IIA; 6 Bloco IIR

SA desativada (parcialmente) , AS ativada desde 31/01/1994, Alguns satlites (Bloco II-R) equipados com refletores para realizarem medida laser (SLR); H oito satlites do bloco II-R que transmitem um segundo sinal civil Krueger, 2011 - Geodsia Espacial L2C na freqncia L2 e o sinal militar M nas freqncias L1 e L2.

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PLANOS A B C D E F

SATELITES (PRN) 21, 12, 28, 15, 4 18, 27, 2, 22, 5 24, 25, 19, 20 11, 3, 5, 23, 9 4, 8, 26, 7, 10 6, 14, 2, 16, 17

Tabela Satlites / Planos Fonte: https://gps.afspc.af.mil/gps


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Figura 2.6 Constelao de Satlites, dia GPS 621, semana 1645 Fonte: http://gge.unb.ca/Resources/GPSConstellationPlot.pdf, acesso em 27/07/2011
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Satlites enviam sinais aos usurios D=t*c Cdigos (C/A; P), Portadoras (L1 e L2), Mensagem de Navegao, Identificao dos Satlites

Sinais sero decodificados pelos receptores GPS Observao Fundamental : Medida do tempo decorrido para que o sinal viaje da antena do satlite at a antena do receptor. Sendo: c = velocidade de propagao da luz no vcuo Krueger, 2011 - Geodsia Espacial 14 D = distncia entre as antenas do satlite e do receptor

SINAIS ENVIADOS PELOS SATLITES GPS


Cdigo P (Preciso) Cdigo C/A (Fcil Acesso) Portadora L1 Portadora L2 Mensagem de Navegao Osciladores de Csio e Rubdio

Figura 2.10 - Sinais do GPS Fonte: Adaptado de Mayer, 2003

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1.7.3.2 SEGMENTO DE CONTROLE


MODERNIZAO

Tem-se 5 Estaes, sendo:


01 Estao Principal de Controle (EPC) em Colorado Springs (USA); 03 antenas e Estaes de Monitoramento (EM) em Kwajalein, Ascension e Diego Garcia; 02 Estaes de Monitoramento (EM) em Hawai e Colorado Springs
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Figura 2.18 - Segmentos de Controle Krueger, 2011 - Geodsia Espacial Fonte: Adaptado de http://www.gps.losangeles.af.mil/

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O SEGMENTO TEM COMO FUNO :

Monitoramento contnuo e controle dos satlites; Determinao do sistema de tempo GPS; Predio das efemrides dos satlites e do comportamento dos relgios dos satlites; Envio peridico das mensagens de navegao para cada satlite; e Pequenas manobras para manter a rbita ou relocar visando a substituio de um satlite no saudvel.

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1.7.3.3 SEGMENTO DO USURIO


caracterizado por todos os usurios, civis e militares, que empregam receptores GPS quer seja nas navegaes ou nos posicionamentos. Atualmente, o mercado oferece uma grande quantidade de receptores GPS e de fabricantes. Estes receptores apresentam os mais variados preos, configuraes e podem ser empregados nas mais diversas aplicaes. H uma busca constante no desenvolvimento de receptores portteis, leves e capazes de fornecer ao usurio uma melhor preciso, com preos cada vez menores.
Figura 2.19 - Segmento do Usurio
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Aplicaes Militares
Fonte: Adaptado de http://www.gps.losangeles.af.mil/

Aplicaes Civis

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VOC, USURIO, CONTA COM DOIS SERVIOS:

Posicionamento Preciso - PPS - Precise Positioning Service Posicionamento Padro - SPS - Standard Positioning Service PPS EXCLUSIVO AO SERVIO MILITAR OU USURIOS AUTORIZADOS TODOS OS USURIOS COM ACESSO AO CDIGO C/A
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SPS

ERRO NO POSICIONAMENTO ABSOLUTO PARA OS USURIOS SPS

USURIOS SPS Media Global Pior situao

Horizontal 13 m (95%) 36 m (05%)

Vertical 22 m (95%) 77 m (05%)

Tabela 2.1 - Erro no Posicionamento Absoluto para os Usurios SPS Fonte: Seeber, 2003

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Tabela - Erro no Posicionamento em 20/02/2009 Fonte: https://gps.afspc.af.mil/gps

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Figura Erro no Posicionamento 3D 2005 Fonte: https://gps.afspc.af.mil/gps


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1.7.3.3.1 RECEPTORES GPS Classificao para os receptores GPS so as mais diversas. Por Exemplo:

Quanto a aplicao a que se destinam

Navegao, Geodsicos, Levantamento Cadastral, Levantamento Topogrfico, DGPS

Quanto ao tipo de dados que recebem

Cdigo C/A; Cdigo C/A e L1; Cdigo C/A, L1 e L2; Cdigos P e C/A., L1 e L2; L1, e Krueger, 2011 - Geodsia Espacial L1 e L2

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RECEPTORES GPS Os receptores GPS apresentam o mesmo conjuntos de funes, mesmo que suas implementaes sejam distintas para os diferentes tipos e marcas existentes no mercado. A arquitetura bsica de um receptor GPS a seguinte:.

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Figura 2.5 - Arquitetura do receptor GPS 25 Fonte: Adaptado de Seeber, 2003

ALGUNS MODELOS Antena GPS

GARMIN 38 GARMIN 40

MAGELLAN GPS310

Figura 2.20 - Receptor de navegao GPS

GARMIN II PLUS

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26 MAGELLAN SporTrack

Olha s o que chegou ! Posso navegar ?

Antena GPS

Relgio de Pulso com Receptor GPS de Navegao, 150 kg, Cssio. Krueger, 2011 - Geodsia Espacial - Receptor de navegao GPS Figura 2.21 27

RECEPTORES GEODSICOS: Quais as caractersticas de um receptor geodsico?

Recebem a fase dos cdigos e das portadoras; Receptores modernos: preciso relativa de poucos

decmetros, para medidas do cdigo C/A, e de dcimo de milmetros, para a medida da fase das portadoras, atingindo o milmetro quando da soluo das ambigidades; Possui mais de 12 canais; Capacidade de reconstruir a portadora L2, quando ativado o efeito AS; Grande capacidade de memria interna.
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ALGUNS MODELOS

JAVAD

LEICA SR 520- SR 510

TRIMBLE 4000SSI
Figura 2.22 - Receptores Geodsicos GPS

ASHTECH Z-XII- Geodsia Espacial Krueger, 2011

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1.7.3.3.2 ANTENAS GPS


Elas so o elemento responsvel pela deteco das ondas eletromagnticas vindas dos satlites, podendo ser considerada um sensor que traduz o sinal do satlite incidente em informaes de amplitude e fase.

Figura 2.23 Modelos de Antenas GNSS Fonte: Huinca, 2011


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As antenas GPS so dimensionadas segundo padres tcnicos que permitem a identificao dos seus componentes. As antenas possuem as seguintes superfcies: TGP (Top of Ground Plane), Centro Mecnico da antena e ARP (Antenna Reference Point).

Figura 2.10 - Planos da Antena GPS Fonte: Freiberger, 2004

Estas grandezas so alimentadas nos programas de processamento para o clculo de reduo da medida de altura da antena ao marco tornando possvel a determinao correta e precisa das linhas de base.
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Constelao Bsica do NAVSTAR-GPS

Figura 2.2- Constelao GPS Krueger, 2011 - Geodsia Espacial Fonte: Adaptado de Seeber, 1993

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Obteno de Coordenadas no Sistema WGS-84

Figura 2.3- Sistema WGS-84


Krueger, 2011 - Geodsia Espacial 33

Krueger, 2011 - Figura 2.3- Posicionamento Geodsia Espacial

Absoluto

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Planos orbitais: A, B, C, D, E e F Separados de 60o entre si.


Figura 2.5- Planos Orbitais do GPS Krueger, 2011 - Geodsia EspacialAdaptado de Seeber, 200335 Fonte:

Cada rbita contm 4 satlites (1, 2, 3, 4), os quais esto defasados de 90.

Fonte: Adaptado de Seeber (2003) Figura GPS Krueger, 2011 - Geodsia Espacial 2.6- Planos Orbitais do 36

Fonte: Adaptado de Seeber, 2003

Inclinao da rbita de 55o em relao ao plano do equador


Krueger, 2011 - Geodsia Espacial Figura 2.737 Planos Orbitais do GPS Fonte: Adaptado de Seeber, 2003

CDIGO P (PRECISO)

Reservado para os Americanos


Figura 2.11- Sinal GPS - Cdigo P

CARACTERSTICAS:

Sinal Retangular - seqncia binria (0 e 1 ou +1 ou -1), Cada satlite envia por 7 dias, Perodo de Repetio: 266 dias, Freqncia: 10,23 Mhz, Comprimento da Onda: = 29,31 m, Efeito da Propagao: Retardo na Ionosfera, No-Ambguo, Vem com as ondas portadoras L1 e L2, Nvel do Rudo: 0,6-1 m - para receptores clssicos, dm - para receptores Krueger, 2011 - Geodsia Espacial modernos

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CDIGO C/A (FCIL ACESSO)

CARACTERSTICAS:

Figura 2.12- Sinal GPS - Cdigo C/A

Sinal Retangular - seqncia binria (0 e 1 ou +1 ou -1), Perodo de Repetio: 1 ms, Freqncia: 1,023 Mhz, Comprimento da Onda: = 293,10 m, Efeito da Propagao: Retardo na Ionosfera, No-Ambguo, Vem com a onda portadora L1, Nvel do Rudo: 5 - 10 m - para receptores clssicos, dm - para receptores modernos
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ONDA PORTADORA L1

CARACTERSTICAS:

Figura 2.13- Sinal GPS - Onda Portadora L1

Freqncia: 1,575 Ghz, Comprimento da Onda: = 19,05 cm, Efeito da Propagao: Acelerao na Ionosfera, Ambguo, Nvel do Rudo: 1 - 3 mm - para receptores clssicos, < 0,2mm - para receptores modernos

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ONDA PORTADORA L2

CARACTERSTICAS:

Figura 2.14- Sinal GPS - Onda Portadora L2

Freqncia: 1,228 Ghz, Comprimento da Onda: = 24,45 cm, Efeito da Propagao: Acelerao na Ionosfera, Ambguo, Nvel do Rudo: 1 - 3 mm - para receptores clssicos, < 0,2mm - para receptores modernos

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O sinal L2C composto de dois cdigos de comprimentos diferentes, sendo o cdigo civil-moderado CM (cdigo de comprimento moderado) com 10.230 bits e o cdigo civillongo CL (cdigo de comprimento longo) com 767.250 bits. O cdigo CM transmitido com uma frequncia de 511,5 KHz e com um perodo de repetio a cada 20 milisegundos (LEANDRO, et al.; 2008). O cdigo CL tem um perodo de repetio a cada 1,5 segundo transmitido com a mesma frequncia do cdigo CM. Portanto, se tm 75 repeties do cdigo CM para cada ciclo do cdigo CL. O CM o cdigo que transporta os dados, enquanto o cdigo CL no tem dados modulados
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Este sinal L2C tem caractersticas semelhantes ao do cdigo C/A no que se refere ao efeito de multicaminho. Ele dever ser transmitido tambm para todos os satlites do Bloco IIF. Analises realizadas por Leandro et al (2008) mostram que o nvel de rudo com as medies do sinal L2C no cdigo foi semelhante as medies realizadas com o cdigo L2P(Y) at, pelo menos, 10 graus.

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A onda portadora denominada de L5, se inicia com os satlites do Bloco IIF. Ela gerada da frequncia fundamental de 10,23 MHz multiplicada por 115, acarretando numa freqncia de 1.176,45 MHz e um comprimento de onda aproximadamente igual a 25,5 cm. Ele vai ocupar uma nova faixa com largura de pelo menos 24 MHz (VAN DIERENDONCK e HEAGARTY, 2000). Ele foi projetado pelos membros do RTCA Special Committee SC-159, Grupo de Trabalho 1 auxiliados por membros da comunidade civil de usurios GPS. Segundo Monico (2007) a onda portadora L5 ter modulada sobre ela um cdigo 10 vezes mais longo que o cdigo C/A, denominado de L5C.
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Van Dierendonck e Heagarty (2000) destacam ainda duas questes importantes para a onda portadora L5: ela ser um sinal completamente redundante criando diversidade de frequncia, ou seja, tem capacidade de aquisio direta sem depender dos sinais L1 e L2 para a sua aquisio e fornecer capacidade ao usurio para realizar correes no que tange ao atraso ionosfricos, atuantes nas observaes GPS.
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MESAGEM DE NAVEGAO

Figura 2.15- Sinal GPS - Mensagem de Navegao

CARACTERSTICAS:

Perodo de Repetio: 30 s, Freqncia: 50 Bits/s, Moduladas sobre as ondas portadoras L1 e L2, Contm: efemrides transmitidas, informaes ionosfricas, parmetros para correo do erro dos relgios dos satlites, sade dos satlites
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ONDA PORTADORA MODULADA COM O CDIGO P

Portadora L1: Modulada pelos Cdigos P e C/A Portadora L2: Modulada pelo Cdigos P
Figura 2.16- Sinal GPS - Onda Portadora Modulada com Cdigo P Fonte: Adaptado de Leica, 1999. Krueger, 2011 - Geodsia Espacial
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Figura 10.1- Modernizao no Segmento Espacial de Controle - Novos sinais GPS Fonte: Adaptado de Seeber, 2004.
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