Você está na página 1de 113

.

COCITE - Lisboa 1997














MECNICA II


Problemas resolvidos
COCITE 1994,1997



Vasco M. Almiro Simes



1






SUMRIO






I CENTRO DE MASSA 7

II MOMENTO DE INRCIA 25

III DINMICA DA PARTCULA:
51
Trabalho, Teorema Das Foras Vivas,
Foras Conservativas, Potncial


IV TORSOR CINTICO ( sistemas discretos ) 69
Momento linear
Momento angular
Variao do momento angular.

V TORSOR CINTICO, ENERGIA CINTICA 83
TEOREMAS DE KOENIG

VI PRINCPIO DE DALEMBERT. TRABALHO EM COORDENADAS 105
GENERALIZADAS. PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS






















2
























































3








BIBLIOGRAFIA BSICA:

Mecnica II Prof. Eng. J. Quadros e Costa ( 3 Tomos ), COCITE






BIBLIOGRAFIA ADICIONAL:


Boas, Mary L. Mathematical Methods in the Physical Sciences, second edition 1983,
John Wiley & Sons, Inc.

Targ, S. lements de Mcanique Rationnelle, 1978, MIR Moscovo

Landau, L.: Lifshits, E. Mecnica, 1978, MIR Moscovo

Fonseca, Adhemar Curso de Mecnica, 1976, C.L.B. e Livros Tcnicos e Cintficos
Editora S.A.

Irodov, I. Principes Fondamentaux de la Mecanique, 1981, MIR Moscovo

Goldstein, H. Classical Mechanics, 1953, Addison-Wesley Publishing Company,
Inc. , Cambridge 42, Mass.






















4










































.

5







NOTAES


Centro de massa ou centro de gravidade indicado pelos ndices CM ou g .

Momento angular indicado
r
ou
r
L que so duas designaes comuns para esta grandeza.

ou significa sempre "variao" ou "intervalo".

o produto externo entre vectores.

o produto interno entre vectores.

Sinal de implicao.

Quantificador universal.

Um ponto sobre uma varivel indica a derivada total em relao ao tempo dessa varivel, por exemplo:

&


=
d
d t

dois pontos indicam a segunda derivada, trs a terceira, etc...

T ou E
c
Energia cintica.

Perodo.


r
Velocidade angular.


r
Q ou
r
q quantidade de movimento ou momento linear.

M Por vezes representa "massa" outras refere-se a "momento das foras", no confundir.

I ou J Momento de inrcia ( no confundir com a unidade de energia Joule, de smbolo tambm J )


r
g Acelerao da gravidade na superfcie da Terra ( = 9,8 m/s
2
).

W Trabalho.

Gradiente.

U funo de fora, V potencial escalar.
.

6

Angulo.

Chamadas assinaladas com o sinal remetem o leitor para as notas finais.


7
Centro de Massa


1- Considere as distribuies lineares de massa, com densidade constante, das figuras seguintes:
Determine as coordenadas do centro de massa destas distribuies.

2- Considere as seguintes distribuies de massa superficiais planas de densidade constante:


Determine as coordenadas do centro de gravidade de cada uma destas distribuies.

3- Determine as coordenadas do centro de massa dos seguintes volumes, supondo que a distribuio de massa
apresenta densidade constante:

(a) Semi esfera de raio R.
(b) Cone recto de raio R e altura H
(c) Semi superfcie esfrica.
(d) Superfcie cnica de raio R e altura H.

4- Considere, no plano ZOY a recta Y=z, e no plano YOX a parbola X
2
= 2pY. Uma recta paralela ao plano
XOZ move-se apoiando-se constantemente sobre a recta e a parbola consideradas, gerando um slido que
limitado pelos planos Y=0, Y=a, Z=0 e X=0. Calcule as coordenadas do centro de massa desse slido supondo:

(a) A densidade constante.
(b) A densidade proporcional coordenada y do ponto do slido considerado.


5- Dada a curva y = x
2
, de x=0 a x=1, obter:

(a) A rea sob a curva, acima do eixo OX.
(b) A massa correspondente a essa rea se a densidade superficial for (x,y) = xy.
(c) O comprimento da curva.
(d) O centro de massa correspondente a essa rea.


8
6- Calcule o volume gerado por rotao da superfcie do problema anterior em torno do eixo OX:

(a) Por integrao directa.
(b) Evitando a integrao tripla dividindo o volume em "fatias" paralelas ao plano YOZ.
(c) Por aplicao do teorema de Guldin.

7- Calcule as coordenadas do centro de massa de um quarto de circunferncia cuja densidade , em cada ponto,
proporcional ao comprimento do arco contado a partir de uma extremidade.




8- Calcule as coordenadas do centro de massa do volume da figura ao lado,
constitudo por uma semi-esfera, um cilindro e um cone recto, supondo a
densidade constante.



9- Dados os slidos da figura ao lado, constitudos por uma semi-esfera, um cone e
um cilindro, se o raio da semi esfera for R e as alturas do cone e do cilindro forem
h, determine a relao que deve existir entre R e h para que o centro de massa dos
slidos se situe no centro da semi esfera.




10- Ao longo de um cilindro de comprimento L e raio r desliza um disco de
espessura b e raio R do mesmo material. Determine a distancia e de forma a que o
centro de massa fique distncia L/n de A.



11- Considere a figura ao lado.

(a) Ache o Centro de Massa da linha AB.
(b) Ache o centro de Massa da superfcie limitada pela linha AB e pelos eixos
coordenados.
(c) Calcule a rea da superfcie gerada pela linha AB quando roda em torno de
OX.
(d) Calcule o volume do slido gerado por essa rea quando esta roda em torno de
OY.
(e) O teorema de Guldin aplicvel a linhas e reas no homogneas ? Justifique.
(1 teste 1994)












9
12- Considere o slido homogneo representado na figura ao lado em corte. O
slido de revoluo em torno de OZ.

(a) Calcule o Centro de massa do slido.
(b) Faa rodar a seco do corte em torno de OX e calcule o volume do slido
assim gerado. Verifique por clculo directo.
(1 teste 94)



13- Considere a LINHA ABC da figura ao lado.

(a) Calcule o centro de massa da linha.
(b) Calcule a rea da superfcie gerada por essa linha quando roda em torno de
OX:
(i) por aplicao do teorema de Guldin.
(ii) Por clculo directo.
(c) Calcule o volume do slido gerado por rotao em torno de OY da rea
compreendida entre a linha ABC, o eixo OX e as rectas x=0 e x=2a.
(2 teste 94)

14- Calcule as coordenadas do centro de massa do slido compreendido entre as superfcies das duas semiesferas

2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
1 2
x
+ y +
z
=
R
x
+ y +
z
=
R
z 0 ,
R
<
R


que apresenta massa especfica dada por 1/r.
(2 teste 94)

15- Um paralelippedo de arestas a, b e c, tem massa especfica proporcional
distancia ao plano OXY (fig.ao lado).
Calcule as coordenadas do centro de massa do paralelippedo.
(2 teste 94)


16- Considere o volume, cortado da esfera r a pelo cone < .
( o angulo entre r e o eixo OZ )
Considere que arbitrrio. Obtenha as coordenadas do centro de massa do slido suposto homogneo.
(Exame 1C;1E;94)

17- Um sistema de trs massas pontuais tem posies dadas por

P
1
( t , 2 - t , t
2
) P
2
( 0 , t , 2 t ) P
3
( t
2
- t , 0 , t )
e massas respectivamente 1, 2, e 3.
Calcule o vector
r
R
CM
do centro de massa do sistema.
(Exame 1C;1E;94)






10

18- Uma pea macia constituda por um cubo homogneo de densidade e aresta
h, encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao lado, tambm homognea,
mas de densidade diferente.
Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o
centro de massa do conjunto se encontre no centro da semi esfera ?
(Exame 1C;2E;94)


19- Trs Partculas de massas 2, 1, 3 respectivamente, tm vectores de posio

1
2
2
3
2
r
= ( t , - t ,
t
)
r
= ( 2 t , 1 , t )
r
= (
t
, t , 2 )
r
r
r

(a) Calcule a velocidade do centro de massa do sistema no instante t=1.
(b) Calcule o momento linear total do sistema nesse instante.
(Exame 1C;2E;94)




11

RESOLUES

1- (a)
CM
i i
i
X
=

l

x

l
=
a
a
2
+ 0 b + a c
a + b + c
=
=
a (a + 2c)
2 (a + b + c)


CM
i
i
i
2 2
Y
=

l
y

l
=
b
+
c
2 (a + b + c)


(b) O comprimento do arco

l =
2
a
2
2
=
a
2


e

l 0
2
y dl =
a
2

a
2
d =
a
2

sin

ento, para o arco :

CM arco
2
CM arco Y
= b +
a
2

a
2
= b +
a

X
= 0


;
para o conjunto das trs rectas tem-se
CM CM
2
2 2
X
= 0
Y
=
(b +
a
)
a
2
+
b
a + 2 b
(a + 2b)
a + 2b +
a
2
=
a b +
a
+ 2
b
2a + 4b + a



(c) Vejamos primeiro qual a posio do CM de uma semi-circunferencia.

CM
0
0
Y
=
r d
r d
=
2 r

sin

Temos ento, para cada semi circunferencia, as seguintes coordenadas dos
centros de massa:


CM1 = (0, 4r/) , l = 2r CM2 = (r, 2r/) , l = r CM3 = (-r, -2r/) , l = r

Por simetria X
CM
= 0 e

CM Y
=
4r
2 r +
2r
r -
2r
r
r + r + 2 r
=
2r




2-
(a) Tem-se, CM1 = (a/4, a/2) A1 = a
2
/2 , CM2 = (3a/4, a/4) A2 = a
2
/4



12

CM
2 2
2 2
X
=
a
2

a
4
+
a
4

3
4
a
a
4
+
a
2
=
5
12
a

CM
2 2
2
Y
=
a
2

a
2
+
a
4

a
4
3
4

a
=
5
12
a


(b) Por simetria X
CM
= 0.
A altura do triangulo 3
1/2
a/2 , e como para superfcies triangulares o centro de massa est distancia
h/3 da base tem-se

CM t Y
= a +
a
3
=
2 3 + 1
2 3
a
2


Para o quadrado Y
CM q
= a/2. As reas so A
t
= a
2
3
1/2
/4, A
q
= a
2
ento

CM
t CM t q CM q
t q
Y
=
A

Y
+
A

Y
A
+
A
=
3
36
(7 + 3 ) a



(c) Comecemos por calcular as coordenadas do centro de massa de 1/4 de crculo
centrado na origem de um sistema de eixos. Por simetria v-se que Y
CM
= X
CM
e

cm
s
s
r=0
a
=0
2
2
r=0
a
=0
2
X
=
x dx dy
dx dy
=

r
dr d
r dr d
=
4 a
3

cos


Passamos agora figura inicial. O centro de massa do 1/4 de crculo tem
coordenadas
X
CM c
= Y
CM c
= a - 4a/3
e rea
A
c
= a
2
/4
Por outro lado o quadrado tem
X
CM q
= Y
CM q
= a/2 e A
q
= a
2

portanto

CM tot CM tot
2
2
2
2
X
=
Y
=
a

a
2
-
a
4
(a -
4a
3
)
a
-
a
4
=
10 - 3
12 - 3
a


(d) Para o semi crculo de raio 8 X
CM 1
= 0, Y
CM 2
= 4r/3 = 32/3
Para o semi crculo de raio 5 X
CM 2
= 0, Y
CM 2
= 4r/3 = 20/3
As reas destes crculos so A
1
= 32 , A
2
= 25/2
O centro de massa do rectangulo tem coordenadas X
CM 3
= 6,5 e Y
CM 3
= -5, e rea A
3
= 30, ento

CM
1 CM1 3 CM3 2 CM2
1 3 2
CM
1 CM1 3 CM3 2 CM2
1 3 2
X
=
A

X
+
A

X
-
A

X
A
+
A
-
A
= 2,14
Y
=
A

Y
+
A

Y
-
A

Y
A
+
A
-
A
= 1,18




13
3-

(a) Por simetria v-se que X
CM
= Y
CM
= 0.
Para calcular Z
CM
utilizam-se coordenadas esfricas
Z = r cos |J| = r
2
sin
dv = r
2
sin d d dr
e
Z
z dv
dv
CM
v
v

=
d d dr
r

d d dr
r

=
0
2
0
2
0
R
3
0
2
0
2
0
R
2





sin cos
sin

=
1
2
d
r
dr 2 d
d
r
dr d
=
3
8
R
0
2
0
R
3
0
2
0
2
0
R
2
0
2





sin
sin




(b) Observando a figura conclui-se que R/h = r/z onde r e z so coordenadas
cilndricas. Ento, altura z tem-se r = z R/h.

CM
0
2
0
z
R
h
0
h
0
2
0
z
R
h
0
h
1
2
Z
=
d r dr z dz
d r dr dz
=
I
I




Como |J| = r, tem-se ento


1
0
h
2
Rz h
2 2
2
0
h
2
Rz h
2
I
= 2
r
2
z dz =
R h
4
;
I
= 2
r
2
dz =
R
h
3

_
,

_
,

0 0

portanto
CM
1
2
Z =
I
I
=
3
4
h


(c) Por simetria tem-se que X
CM
= Y
CM
= 0. Usando coordenadas esfricas tem-se r = C
te
= R, z = r cos , |J| =
r
2
sin , ento:
CM
S
2
S
2
S
3
S
2
Z
=
z
r
dr d d

r
dr d d
=

r
dr d d

r
dr d d

sin
sin
sin cos
sin





mas, como r = R fica apenas



14
CM
3
S
2
S
0
2
0
0
2
0
2
Z
=
R
d d
r
d d
=
R
2

d d
d d
=
R
2



sin cos
sin
sin
sin






(d) Neste caso mais til utilizar coordenadas esfricas uma vez que o
angulo se mantem constante. Tem-se z = r cos , mas, por outro lado

s =
h R

=
h
s
=
h

h R
2 2
2 2
+
+
cos

ento
CM
S
2
S
2
S
3
s
2 2 2
0
h + R
3
0
2
0
h + R
2
0
2
Z
=
z
r
dr d

r
dr d
=

r
dr d

r
dr d
=
h

h
+
R


r
dr d

r
dr d
=
3
4
h
2 2
2 2



sin
sin
cos



PROBLEMA: So dados os pontos A(0,0,a), B(0,b,0) e C(0,0,c), uma recta paralela
a ox que passa por B e a recta que passa por A e C. Uma terceira recta R paralela ao
plano Oyz desliza apoiada nas duas primeiras rectas desde x=a at x=0.
Determine o centro de massa do volume limitado pelos planos coordenados
e pela superfcie gerada pela recta mvel.

R: Para cada seco triangular, paralela a Oyz temos a rea, funo de x
A x
bz x bc
a
a x ( )
( )
( )
2 2

e, para cada seco as coordenadas do CM so
xg x yg
b
zg
z x c
a
a x ; ;
( )
( )
3 3 3

e tudo se passa como se tivessemos massas, proporcionais s seces, concentradas
nos centros de massa de cada seco, ento, para todo o corpo, a coordenada X do
CM ser
Xg
xgdV
dV
V
V

, mas dV A x dx ( ) logo:
Xg
xg A x dx
A x dx
a
a
a

( )
( )
. . .
0
0
3

De igual modo:



z x
c
a
x a
c
a
a x ( ) ( ) ( )
15
Yg
yg A x dx
A x dx
b
a
a

( )
( )
. . .
0
0
3
, Zg
zg A x dx
A x dx
c
a
a

( )
( )
. . .
0
0
2
9



4-
(a) A rea de cada seco paralela a OXZ pode escrever-se em funo de y
A(y) =
y 2 p y
2
=
2 p
2
y
3 2

e as coordenadas do centro de massa de cada uma das seces so
y = y , x =
2 p
3
y ,
z
=
y
3
g g g
1 2

temos pois
CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Y
=
y
2p
2
y dy

2p
2
y dy
=
y dy
y dy
=
5
7
a

3 2
3 2
5 2
3 2

X =
y
2p
3
y
2p
dy

2p
2
y dy
=
2p
3

y dy
y dy
=
2p
a
CM
0
a
0
a
0
a
2
0
a

1 2 3 2
3 2 3 2
2
5
18

CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Z
=

y
3

2p
2
y dy

2p
2
y dy
=
1
3

y dx
y dx
=
5
21
a

3 2
3 2
5 2
3 2


(b) No caso (x, y, z) = ky tem-se (x, y, z) = (y) , e continuamos a ter
y = y , x =
2 p
3
y ,
z
=
y
3
g g g
1 2

e

CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Y
=
k y y
2p
2
y dy
k y
2p
2
y dy
=
y dy
y dy
=
9
a

3 2
3 2
7 2
5 2
7


16

CM
0
a
0
a
0
a
3
0
a
X
=
k y y
2p
3
y
2p
3
dy
k y
2p
2
y dy
=
2p
3

y dy
y dy
=
7 2p
24
a

1 2 3 2
3 2 5 2


CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Z
=
k y
y
3

2p
2
y dy
k y
2p
2
y dy
=
1
3

y dy
y dy
=
27
a

3 2
3 2
7 2
5 2
7




5-
(a)

A = ds = dx dy = dx dy
=
x
dx =
1
3
0
1
0
x
0
1
2
2


(b) Com = xy tem-se

M = dm = ds = x y dx dy =
x y dy dx = [
y
2
] =
0
1
0
x
0
1
0
x
2
2

2
1
12



(c) O comprimento do arco
l = dl


e, o elemento de arco
dl =
dx
+ dy = 1 + (
d y
d x
) dx
2
2 2

ento
l = dl = + (
d y
d x
) = + x dx
0
1
0
1
2
0
1

1 1 4
2

seja 2 x = y , ento d x = d y / 2, e

l =
1
2

1 + y
1 + y
dy =
1
2
[
dy
1 + y
+
y
1 + y
dy
0
2 2
2
0
2
2
0
2 2
2


l =
1
2
[ ( y + 1 + y | +
y
1 + y
dy ]
2
0
2
0
2 2
2
log




17
o ltimo integral integra-se por partes. Fazendo

u = y dv =
y dy
1 + y

du = dy v = 1 + y
2
2

obtm-se
0
2
2
2
0
2
2
0
2
2
y
y
1 + y
dy = y 1 + y - 1 + y dy = 2 5 - 1 + y dy

0
2

ento

l =
1
2
1 + y dy =
1
2
( 2 + 5 ) +
2 5
2
-
1
2
1 + y dy
0
2
2
0
2
2

log

2 l =
2 5 + ( 2 + 5 )
2
l =
2 5 + ( 2 + 5 )
4
log
log



(d)
CM
S
S
S 0
1
2
0
x
X
=
x dm
dm
= 12 x dx dy = 12
x
y dy dx =
6
7
2





CM
S
S
S 0
1
0
x
2
Y
=
y dm
dm
= 12 y dx dy = 12 x y dy dx =
2


1
2



6-
(a) Quando qualquer funo f(x) roda em torno do eixo OX, as seces paralelas a
ZOY so crculos de raio f(x), portanto a equao da superfcie gerada

2
2
2
y +
z
= f ( x )

que, no caso em causa

2
2 4
y +
z
=
x

Considere-se um desses crculos. Em relao integrao em y os limites de
integrao sero:


-
x
-
z
,
x
-
z
4 2 4 2

e para a integrao em z devemos integrar entre o fundo e o topo do crculo
- x
2
+ x
2

o integral a calcular ser:


18
V = dx dz dy
0
1
-x
x
- x - z
x - z
2
2
4 2
4 2


= [ z
x
-
z
+
x

z
x
] dx = (tabelas) =
x
dx =
5
0
1
4 2 4
2 - x
x
0
1
4
2
2

arcsin


Ver resoluo deste integral no final desta srie

(b) Cafa fatia um cilindro achatado de altura dx e rea da base
f x
2
( ) , portanto de volume dV f dx x dx
2 2
e o volume ser
V dV x dx



2
0
1
5


(c) O teorema de Guldin apenas aplicvel a superfcies homogneas, temos portanto de voltar a calcular
Y
CM
:
CM
S
S
S
0
1
0
x
2
Y
=
y dm
dm
=
y dx dy
= y dy dx =
2




1 3
3
3
10

ento
V A Y
CM


5


7- Em coordenadas polares

X = R cos e ( ) = k R , ento:
CM
0
2
0
2
0
2
0
2
X
=
R k R d
k R d
=
R
R

d
d

cos cos
2




O integral do numerador integra-se por partes. Seja u = dv = cos d
du = d v = sin
( )
CM
2
0
2
X
= 8
R
[ - d ]

sin sin
0
2



= 8
R
(
2
+ 1) = 4
R
( + 2)
2 2





19

CM
3
2
0
2
0
2
2
0
2
Y
=
R
R

d
d
= 8
R
d

sin
sin

e com u = dv = sin d
du = d v = - cos
( )
CM
2
0
2
2
Y
= 8
R
[ - + d ] = 8
R

cos cos
0
2



8. Dos problemas anteriores sabemos j as posies dos centros de massa do cone, do cilindro e da semi esfera.
Se for 0 o vertice do cone tem-se
X
CM cone
= h + h/4 V
cone
= 1/3 R
1
2
h
X
CM cil
= h + l/2 V
cil
= R
2
l
X
CM esf
= h + l + 3/8 R
2
V
esf
= 2/3 R
2
3


logo
CM
CM cone cone CM cil cil CM esf esf
cil esf cone
1
2 2 2
2
3
2
4
1
2 2
3
3
X
=
X

V
+
X

V
+
X

V
V
+
V
+
V

=
1
4

3
R h
+ 6
r
l (2h + l) + 8
R
(h + l) + 3
R
R
h + 3
r
l + 2
R


e, por simetria Y
CM
= Z
CM
= 0


9. Tem-se
Vcone = R
2
h / 3 Ycm cone = h / 4
V semi esf = 2 R / 3 Ycm semi esf = - 3 R / 8
ento impe-se que

0 =
V

Y
+
V

Y
V
+
V
cone CM cone semi esf CM semi esf
cone semi esf


2 2
h
=
2
8

R
12 h = 3 R
Para o segundo slido tem-se
Vcil = R
2
h Ycm cil = h / 2
V semi esf = 2 R / 3 Ycm semi esf = - 3 R / 8
e impe-se que

0 =
V

Y
+
V

Y
V
+
V
cil CM cil semi esf CM semi esf
cil semi esf

2
h
=
R
R = 2 h
2 2

20
10- Pretende-se que X
CM
= L / n. Seja cil o ndice que se refere ao cilndro e anel o indice que se refere ao anel,
ento
Vcil = r
2
L Vanel = b (R
2
- r
2
)
Xcm cil = L / 2 Xcm anel = e + b / 2
portanto

L
n
=

r

L
2
+ b (
R
-
r
) ( l +
b
2
)

r
L + b (
R
-
r
)
2
2
2 2
2 2 2



ou seja

e =
L

r
b (
R
-
r
)
(
1
n
-
1
2
) +
L
n
-
b
2
2 2
2 2


11.
(a) O CM do segmento AC Xg1=a/2, Yg1=a.
O CM do quarto de circunferncia, centrada na origem

g2
c 0
2
2
0
2
g2
c
X
=
x dm
dm
=

a
d
a d
=
2 a
=
Y

cos

ento
g2 g2 X
= a +
2 a

Y
=
2 a


portanto

gt
2
gt
2 2
X
=
a
2
+ ( a +
2 a
)
a
2
a +
a
2
=
+ 3
+ 2
a
Y
=
a
+
a
a +
a
2
=
4 a
+ 2



(b) Para o quadrado
m1 = a
2
, Xg1 = a/2 , Yg1 = a/2
Para o quarto de circulo
m2 = a
2
/4 e, para calcular o CM suponhamos o circulo centrado na origem. Por consideraes de
simetria temos que as coordenadas X e Y do CM so iguais.

g2
c r=0
a
=0
/ 2
2
r=0
a
=0
/ 2
X
=
x dx dy
dx dy
=

r
dr d
r dr d
=
4 a
3


cos

temos pois X2g = a + 4a/(3), Y2g = 4a/(3). Ento
21
gt
3 2
2
2
X
=
a
2
+ ( a +
4 a
3
)

a
4
a
+

a
4
=
3 + 10
3 + 12
a

;
gt Y
=
20
24+6
a


(c) O comprimento da linha l = a + a/2 , e deitando mo ao Teorema de Guldin temos que:
A = l 2
Y
= (a +
a
2
) 2
4 a
+ 2
= 4
a gt
2


(d) A rea limitada pela linha e pelos eixos
A =
a
+

a
4
2
2


O volume ser, pelo teorema de Guldin
V = A 2
X
= .... =
(10 + 3 )
a
6
gt
3



(e) NO. Basta ver que, independentemente da distribuio de massa, o volume gerado por uma superfcie
sempre igual.

12.
(a) Por consideraes de simetria tem-se Xcm = Ycm = 0. Quanto a Zcm, pelo teorema da composio
Vcil = R
2
h, Zcmcil = h/2, Vcon = R
2
h/3 , Zcmcon = h/4

cm
cil cm cil con cm con
cil con
Z
=
V

Z
-
V

Z
V
-
V


cm
2 2 2 2
2
2
Z
=

R

h
2
-

R

h
12

R
h -

R
h
3
=
5
8
h



(b) Vamos obter a coordenada Zcm do CM da rea a tracejado. Tem-se
Arect = 2Rh, Zcmrect = h/2, Atri = Rh , Zcmtri = h/3
ento, pelo teorema da composio:
cm
rect cm rect tri cm tri
rect tri
Z
=
A

Z
-
A

Z
A
-
A


cm Z
=
2
3
h
Pelo teorema de Guldin tem-se ento V = A 2
Z
=
4
3
r
h cm
2

Por clculo directo temos Vcil = 2 R h
2
, 2 Vcone = 2 R h
2
/3, ento
V = 2 R h
2
- 2 R h
2
/3 = 4 R h
2
/3 C.Q.M.


13.
(a) Por simetria v-se que para cada 1/4 de circunferncia se tem Xcm = Ycm
22

cm
0
2
0
2
X
=
a a d
a d
=
2 a

cos

ento, para toda a linha

cm cm Y
=
2 a
,
X
=
2
a

a
2
+ (2 a - 2
a
)
a
2
a
= a



(b) O comprimento da linha l = a , ento
(i) A = 2 Y
cm
l = 4 a
2


(ii) O "volume" o de duas semi esferas de raio a, portanto a rea
A = 4 a
2


(c) Pelo teorema de Guldin temos que
V = 2 X
cm
(rea) A
fcil concluir que X
cm
(rea) = a , A = a
2
/2 logo
V = 2 a
a
2
=
a

2
3 2




14- Por simetria v-se que X
cm
= Y
cm
, e

cm
volume
volume
0
2
0
2
R
R
2
0
2
0
2
R
R
2
Z
=
z d m
d m
=

1
r
r
r
d r d d

1
r

r
d r d d
1
2
1
2



cos sin
sin
=
1
3

R
-
R
R
-
R
1
3
2
3
1
2
2
2


15- Conclui-se facilmente que, Y
cm
= b/2 e X
cm
= a/2 . Para Z
cm
tem-se = k z

cm
volumr
volume
0
a
0
b
0
c
2
0
a
0
b
0
c
Z
=
z d m
d m
=
k
z
d z d y d x
k z d z d y d x
=
2
3
c




O integral do denominador a massa M = a b c
2
k/2 .

16.
CM
v
v
0
2
0 0
a
3
0
2
0 0
a
2
Z
=
z dm
dm
=
d d
r
dr
d d
r
dr







sin cos
sin

23
=
1
2
2 d |
r
4
|
|
r
3
| - | |
=
3
16
a
d
1-
=
3
16
a
1 - 2
1 -
=
3 a
8
( 1 + )
0
4
0
a
3
0
a
0
a
0
2



sin
cos
sin
cos
cos
cos
cos


17.

CM
i i
i
2
CM
i
i
i
CM
i i
i
2
X
=
m

x

m
=
3
t
- 2 t
6
Y
=
m
y

m
=
t + 2
6
Z
=
m

z

m
=
t
+ 7 t
6


portanto
CM
2 2
R
= (
3
t
- 2 t
6
,
t + 2
6
,
t
+ 7 t
6
)
r


18. Seja ' a densidade da semi esfera, e um sistema de eixos centrado no centro da semi esfera com
eixos XX e YY paralelos s arestas horizontais do cubo e eixo ZZ paralelo s arestas verticais. Temos

SEMIESFERA CUBO

CM
3
CM
3
Z
=
3
16
h M =
12

h

Z
= -
h
2
M =
h



ento
CMT
4 4
3 3
Z
=

h
64
-

h
2
1
12

h
+
h




e temos de impor que Z
CMT
= 0, logo:


h
64
-

h
2
= 0
4 4

que conduz a

= 32

19.
(a)
CM
CM
V
=
d
R
d t
r
r
;
CM
i i
i
2 2
R
=

r

m

m
=
1
6
( 4 t + 3
t
, 1 + t , 2
t
+ t + 6 )
r
r


e
CM V
=
1
6
( 4 + 6 t , 1 , 4 t + 1 )
r

para t=1
CM V
(1) =
1
6
( 10 , 1 , 5 )
r


24
(b) O momento linear de um sistema discreto de partculas

r
r
p =
m

v i i

Como
1 2 3 v
= ( 1 , - 1 , 2 t )
v
= ( 2 , 0 , 1 )
v
= ( 2 t , 1 , 0 )
r r r
; ;
vem
r
p = ( 2 , - 2 , 4 t ) + ( 2 , 0 , 1 ) + ( 6 t , 3 , 0 ) = ( 4 + 6 t , 1 , 4 t + 1 )
e para t=1:
r
p (1) = ( 10 , 1 , 5 )


Resoluo do integral da pag. 30

V dx dz dy dx x z dz
x z
x z
x
x
x
x



4 2
4 2
2
2
2
2
0
1
4 2
0
1
2 seja z x t
z
t
x t
2 2
sin cos

e
z x t
z x t

'

2
2
2
2


ento

V dx x z dz dx x x t x t dt x dx t dt
x dx t dt x t t dx x dx x
x
x

+

_
,

_
,




2 2 2
2
1
2
1
2
2 2
1
2
1
4
2 2
2 5 5
4 2
0
1
4 4 2 2
2
2
0
1
4 2
2
2
0
1
4
2
2
0
1
4
2
2
0
1
4
0
1
5
0
1
2
2
sin cos cos
cos sin ( )



25

Momento de Inrcia


1- Considere a rea compreendida entre a curva y=x
2
o eixo Ox e a recta x=1.

(a) Calcule os momentos de inrcia de uma placa que ocupe essa rea, homognea, em relao aos eixos
Ox, Oy e Oz.
(b) Calcule os mesmos momentos de inrcia considerando que a placa tem densidade dada por xy.

2- Para uma lmina quadrada de lado a calcule o momento de inrcia

(a) em relao a um dos lados.
(b) em relao a um eixo que passa por um vrtice e perpendicular ao plano da lmina.

3- Calcule o momento de inrcia de um cilindro circular recto de altura h e raio da base a em relao a um
eixo que serve de dimetro da base.

4- Calcule o momento de inrcia do cone circular homogneo de altura h, raio da base a em relao ao
dimetro da sua base.

5- Um anel circular de seco rectangular tem raio interior r, raio exterior R e altura a. O momento de
inrcia deste anel deve duplicar ao aumentarmos o raio Exterior de R para R1. Achar o valor de R1.

6- Calcule o momento de inrcia de um crculo homogneo de raio R em relao:

(a) ao centro
(b) a um dimetro
(c) a um ponto da circunferncia
(d) a uma tangente

7- Calcule o momento de inrcia de um cilindro de revoluo homogneo de raio R e altura h em relao:

(a) ao seu eixo
(b) base
(c) a uma geratriz
(d) ao centro de massa do cilindro
(e) ao centro da base
(f) ao dimetro de uma seco distancia R de uma das bases


8- Calcule o momento de inrcia de uma semi-esfera cuja densidade varia na razo directa da distancia
base, em relao ao centro da base.

9- Escreva a equao da elipse central de inrcia de um rectngulo de lados a e b.

10- Escreva a equao da elipse central de inrcia de uma rea elptica homognea limitada pela elipse

2
2
2
2
x
a
+
y
b
= 1


26
11- Dada uma placa rectangular de lados a=1 e b=2, com =1/2, determinar

(a) a matriz de inrcia
(b) a elipse de inrcia
(c) a matriz central de inrcia
(d) a elipse central de inrcia
(e) os eixos principais de inrcia

12- Para um rectngulo de lados a e b calcular:

(a) o momento de inrcia em relao a um lado
(b) o momento de inrcia em relao a um vrtice
(c) o momento de inrcia em relao a uma diagonal
(d) a equao da elipse central de inrcia


13- Um pndulo compe-se de uma barra delgada homognea AB de peso P
1
na
extremidade da qual est fixo um disco homogneo C de peso P
2
. O comprimento da
barra 4r onde r o raio do disco. Calcular o momento de inrcia do pndulo em
relao ao seu eixo de suspenso, perpendicular ao plano do pndulo e situado
distancia r da extremidade da barra.

14- Calcular o raio de girao do pndulo do problema anterior em relao ao eixo
que passa pela extremidade A da barra e perpendicular ao plano do pndulo.



15- Um cubo imaterial tem massas concentradas nos vrtices (ver fig.)

(a) Ache o Centro de Massa do sistema material.
(b) Ache a matriz de inrcia do sistema.
(c) Ache a matriz central de inrcia do sistema.
(d) Verifique se o eixo OZ principal de inrcia na origem.
(1 Teste 94)


16- Considere a hemiesfera
x
2
+ y
2
+ z
2
R
2
, z 0.
A massa especfica = 2z.

(a) Calcule o Centro de Massa da hemiesfera.
(b) Calcule a matriz de inrcia da hemiesfera.
(c) Calcule o momento de inrcia da hemiesfera em relao recta
x = y = z .
(d) Calcule o momento de inrcia em relao ao plano Z = R.
(e) Ache o raio de girao em relao ao plano Oxy.
(1 Teste 94)








27
17- Um paralelippedo de arestas a, b e c, tem massa especfica
proporcional distancia ao plano OXY (fig.ao lado).

(a) Calcule a matriz de inrcia do paralelippedo.

(b) Calcule a matriz central de inrcia.
(c) Verifique se o eixo OZ principal de inrcia na origem.
(d) Se for O'X'Y'Z' o sistema de eixos paralelos a OXYZ com origem no
centro de massa calcule o momento de inrcia do paralelippedo em
relao s rectas x' = y' = z' e x'-3 = y' = z'.
(e) Calcule o raio de girao do paralelippedo em relao ao eixo OZ.
(2 Teste 94)

18- Considere o volume, cortado da esfera r a pelo cone < .
( o angulo entre r e o eixo OZ )
Calcule o momento de inrcia do slido em relao ao plano
XOY, supondo agora que a densidade sec
2
.

(Exame 1C,1E;94)

19- Uma pea macia constituda por um cubo homogneo de densidade
e aresta h, encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao
lado, tambm homognea, mas de densidade diferente.

(a) Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o centro de massa do
conjunto se encontre no centro da semi esfera ? (j resolvido em Exerccios 3)
(b) Calcule, nesse caso, o momento de inrcia deste objecto em relao a um eixo que coincide com uma
das arestas verticais do cubo.
(Exame 1C,2E;94)


























28






29

RESOLUO

1-
(a) O momento de inrcia I
y
em relao ao eixo OY

y
2
I
=
d
dx dy


onde d a distancia do elemento dx dy ao eixo OY. Neste caso

d = x logo, com = Cte

[ ]
y
2
x
2
x
I
=
x
dx dy =
x
dx dy
=
x
y dx =
x
5
| =
5



2
0
1
0
0
1
0
5
0
1
2
2




O momento de inrcia I
x
em relao a OX ser


x
2
0
1
0
x
2
0
1
3
0
x
7
I
= y dx dy = dx y dy
=
Y
3
| dx =
3

x
7
| =
21
2
2

0
1

Quanto a I
z
, a distancia do elemento dx dy a OZ
d =
x
+ y
2
2

logo
z
2
2
2
2
0
1
2
0
x
o
1
6
I
= (
x
+ y ) dx dy =
x
dx dy + y dx dy
=
x
dx dy +
x
3
dx =
5
+
21
2






Note-se que I
z
= I
x
+ I
y
.

(b) Com = xy tem-se

y
2 3
0
1
3
0
1
3
0
x
0
1
3
2
0
x
I
=
x
x y dx dy =
x
y dx dy =
x
dx =
x
dx y dy
=
x

y
2
| dx =
1
16
2
2






30

x
2 3
0
1
0
x
3
0
1
4
0
x
I
= y x y dx dy = x y dx dy = x dx y dy
= x
y
4
| dx =
1
40
2
2


z x y I
=
I
+
I
=
1
16
+
1
40
=
7
80



2-
(a)

y
2
0
a
2
0
a
4
I
=
x
dx dy =
x
dx dy =
3

a





Usualmente os momentos de inrcia apresentam-se em funo da massa. Como a
massa da placa
M = a
2

tem-se


y
2
I
= M
a
3


(b)

z
2
2
2
2
0
a
3
0
a
0
a
3
0
a
4 4
4 2
I
= (
x
+ y ) dx dy
=
x
dx dy + y dx dy
=
3

x
| dy +
3
y | dx
=
3

a
+
3

a
=
=
2
3

a
=
2
3
M
a







3- Colocando o cilindro como mostra a figura ao lado, pretende-se calcular,
por exemplo Ix. A distancia entre o elemento de volume dx dy dz e o eixo
OX

d = y +
z
2
2

que, em coordenadas cilndricas

d =
r
+
z
2 2 2
sin








31
logo


x
v
2 2
v
2 2 2
I
= (
x
+
z
) dx dy dz = (
r
+
z
) r dr d dz =


sin


=
r
dr d dz + r dr d
z
dz =

=
1
4

a
h d +
3

a

h
0
a
3
0
2
2
o
h
0
a
0
2
0
h
2
4
0
2
2 2 3


sin
sin

e resta calcular o integral do seno quadrado. fcil integr-lo por partes duas vezes e obtm-se . Logo

x
2
2 2
I
=
a
h (
a
4
+
h
3
)


Como a massa do cilindro M = a
2
h vem finalmente

x
2 2
I
= M (
a
4
+
h
3
)



4- Observando a figura v-se que

a
h
=
r
z
r = z
a
h

Usando coordenadas cilndricas, a distancia do elemento de volume r dr d
dz ao eixo E

E
2 2
2
d
=
r
+ ( h - z ) cos



e

E
2 2 2
I
= (
r
+ ( h - z ) ) r dr d dz
cos



com 0 < z < h 0 < < 2 0 < r < z a/h
portanto
E
0
2
0
h
0
z
a
h
3 2 2 2
I
= (
r
+
h
r +
z
r - 2 h z r ) dr dz d


cos

= d
r
4
dz + 2
h
2

r
+
z
2

r
- h z
r
dz
=

a
h
20
d + 2 (
a

h
6
+
a

h
10
-
a

h
4
)
0
2
2
0
h
4
z
a
h
0
h
2
2
2
2 2
z
a
h
4
0
2
2 2
3
2
3
2
3

_
,

1
]
1
cos
cos
0 0





32

e de novo resta calcular o integral do coseno quadrado. Integrando duas vezes por partes obtm-se portanto

E
2
2 2
I
=

a
h
60
( 3
a
+ 2
h
)





5- Usando coordenadas cilndricas temos que

( )
x
R
r
R
o
2
0
a
3
r
R
3
4
r
R
4 4
I
=
r
dr d dz = 2 a
r
dr
=
2 a
4

r
=
a
2
(
R
-
r
)




Para o novo raio R
1
ter-se-ia

x
R
1
4 4
1
I
=
a
2
(
R
-
r
)


e impe-se que

x
R
x
R
1
I
= 2
I

ou seja

a
2
(
R
-
r
) = 2
a
2
(
R
-
r
)

R
= 4 2
R
-
r
1
4 4 4 4
1
4 4




6-
(a) A distancia do elemento dm origem 0 r, portanto, em coordenadas polares
0
2
S 0
2
0
R
3
I
=
r
r dr d = d
r
dr



0
4
I
=

R
2


Como M = R
2
fica
0
2
I
= M
R
2

(b) A distancia de dm ao dimetro OX y, portanto

ox
2
S
I
= y r dr d com y = r

sin

ox
0
2
2
0
R
3 4
o
2
2
I
= d
r
dr =
4

R
d




sin sin

e, como o ltimo integral vale




33

ox
4 2
I
=
R
4
= M
R
4



(c) I
0
o momento de inrcia em relao ao centro de massa, ento, o teorema de Lagrange permite concluir que

P 0
2
2
2 2
I
=
I
+ M
R
= M
R
2
+ M
R
=
3
2
M
R

(d) O eixo OX passa pelo centro de massa, portanto o teorema de Huyghens permite concluir que

T ox
2
2
2 2
I
=
I
+ M
R
= M
R
4
+ M
R
=
5
4
M
R




7- Considere-se o sistema de eixos da figura ao lado, e utilizemos
coordenadas cilndricas.

(a) A distncia do elemento dm ao eixo de revoluo r, portanto:

oz
2
V
o
2
0
h
o
R
3
4
I
=
r
r dr d dz
= d dz
r
dr
= 2 h
R
4




como M = R
2
h vem

oz
2
I
= M
R
2

(b) A distancia do elemento dm base do cilindro z, logo

b
0
2
o
h
2
o
R
3 2
3 2 2
I
= d
z
dz r dr = 2
h
3

R
2
=

h

R
3
= M
h
3




(c) O eixo OZ passa pelo centro de massa, ento, pelo teorema de Huyghens

g oz
2 2
I
=
I
+ M
R
=
3
2
M
R

pois R a distancia da geratriz ao eixo OZ.





34

(d) Colocando o sistema de eixos como mostra a figura ao lado, tendo em
conta que a distncia de qualquer elemento dm a O


z
+
r
2 2

tem-se


CM
0
2
-
h
2
h
2
0
R
2 2
I
= d dz r (
z
+
r
) dr



= 2 [
z
3

r
2
z
r
]
3
h
h
2
R
h
h
R

_
,

_
,

_
,

2
2
0
2
2
4
0
4
( )

= 2
R
h (
h
24
+
R
4
) = M (
h
12
+
R
2
)
2
2 2 2 2



(e) A distncia do centro de massa ao centro da base h/2, do teorema de
Lagrange tem-se que:

CB CM
2 2 2
I
=
I
+
h
4
M = M (
h
3
+
R
2
)



(f) J vimos no problema 3. que o momento de inrcia em relao a um dimetro da base

dB
2 2
I
= M (
R
4
+
h
3
)

O teorema de Huyghens permite ento escrever

dB
2
I
= I +
h
4
M

onde I' o momento de inrcia em relao ao plano paralelo base que passa pelo centro de massa. Ento

I =
I
-
h
4
M = M (
R
4
+
h
12
)
dB
2 2 2

Uma seco distancia R de uma das bases est distancia h/2 - R da seco do centro de massa,
ento


I = I + (
h
2
- R ) M =
M
12
( 15
R
+ 4
h
- 12 h R )
2 2 2



35


8- A densidade = k z = k r cos ento, em coordenadas esfricas

M = dm
d k r
r
dr d
= 2 k
2
2 d
r
dr
=
k
R
4
V
0
2
0
2
2
o
2
0
R
3
4

cos sin
sin

o momento de inrcia em relao origem

0
2
V
2 2
V
4
V
5
V 0
2
0
2
0
R
5 6
I
=
d
dm =
r

r
d dr d =
r
k r d dr d
=
k
2

r
2 dr d d =
k
2
d 2 d
r
dr = k
6

R




sin sin cos


sin sin

ou em termos de massa

0
2
I
=
2
3
M
R




9- Seja o rectngulo da figura ao lado. As coordenadas do centro de massa
so

CM CM X
=
a
2

Y
=
b
2

e a massa M = a b. Ento
A =
I
= dx y dy =
a
3
y | = M
b
3
x
0
a
0
b
2 3
0
b
2





B =
I
=
x
dx dy =
b
3

x
| = M
a
3
y
0
a
2
0
b
3
0
a
2





D =
I
= x dx y dy =

a

b
4
= M a
b
4
xy
0
a
0
b
2 2




portanto, a elipse de inrcia no referencial da figura
A
x
+ B y - 2 D x y = 1

M
b
3

x
+ M
a
3
y - M
a b
2
x y = 1
2
2
2
2
2
2



36
Queremos, no entanto, a elipse central, isto a elipse num referencial paralelo ao primeiro mas com
origem no centro de massa. Seja O'X'Y' o referencial central, os elementos A', B', D' da matriz de inrcia neste
novo referencial obtm-se de A, B e D fazendo

A = A - M ( y +
z
)
B = B - M (
x
+
z
)
D = D - M
x
y
CM
2
CM
2
CM
2
CM
2
CM
CM

ou seja:

A = M
b
12
B = M
a
12
D = 0
2
2

a equao da elipse central ser:

M
b
12

x
+ M
a
12
y = 1
2
2
2
2


10- Seja a elipse da figura ao lado,
x
2
S
I
= y dx dy


a equao da elipse
2
2
2
2
x
a
+
y
b
= 1

fazendo
x
a
= X
y
b
= Y

tem-se

d x = a d X
d y = b d Y

e a equao da elipse fica apenas X
2
+ Y
2
= 1, isto , no plano OXY temos
apenas um crculo.
Em coordenadas polares

X = r cos
Y = r sin
e portanto

x
2
S
2 2
S
3 2
S
I
= y dx dy =
b

Y
a dX bdY =
b
a
Y
dX dY


e como a superfcie agora um crculo de raio 1:


37

x
3
0
2
0
1
2 2 3
0
2
2
3
I
=
b
a
r
r dr d =
b

a
4
d =

b
a
4




sin sin

como a massa M = a b vem

x
2
I
= M
b
4

Para I
y
tem-se

y
2
S
I
=
x
dx dy


e fazendo a mesma mudana de varivel vem

y
2 2
S
3 2
S
3
0
2
2
3 2
I
=
a

X
a dX b dY =
a
b
X
dX dY
=
a
b
4
d =
a
b
4
= M
a
4

cos

Quanto a Ixy tem-se

xy
S
2 2
S
2 2
0
2
0
1
2 2
0
2
I
= x y dx dy =
a

b
X Y dX dY
=
a

b
r r dr d =
a

b
8
2 d = 0





sin cos sin

A matriz de inrcia ser pois
[ I ] =
M
b
4
0
0
M
a
4
2
2

1
]
1
1
1
1
1
1

Como [ I ] diagonal, os eixos ox e oy so principais de inrcia e a elipse central tem equao
[ x y ]
M
b
4
0
0
M
a
4

x
y
= 1
2
2

1
]
1
1
1
1
1
1

1
]
1
1

ou

M
b
4

x
+ M
a
4
y = 1
2
2
2
2





38
11-

x
2
0
2
2
0
1
I
= y dx dy =
1
2
y dy dx =

4
3


y
2
0
2
0
1
2
I
=
x
dx dy =
1
2
dy
x
dx =
1
3




xy
0
2
0
1
I
= x y dx dy =
1
2
y dy x dx =
1
2



A matriz de inrcia
[ I ] =
4
3
-
1
2
-
1
2
1
3

1
]
1
1
1
1
1
1


(b) A elipse de inrcia

[ ]
x y [ I ]
x
y
= 1

1
]
1

ou

4
3

x
+
1
3
y + x y = 1
2
2

(c) Para obtermos a elipse central e a matriz central temos que

CM CM X
=
1
2

Y
= 1 e M =
1
2
2 1 = 1
e portanto

1 CM
2
1 CM
2
1 CM CM
A
= A - M
Y
=
4
3
- 1 =
1
3

B
= B - M
X
=
1
3
-
1
4
=
1
12

D
= D - M
Y

X
= -
1
2
+
1
2
= 0

logo
[
I
] =
1
3
0
0 1
12
c

1
]
1
1
1
1
1
1




39
(d) A elipse central ter por equao:

[ ]
x y [
I
]
x
y
= 1
1

1
]
1

ou
1
3

x
+
1
12
y = 1
2
2


(e) As direces dos eixos principais de inrcia so as direces dos vectores prprios da matriz de inrcia.
Sejam os valores prprios da matriz de inrcia, ento
det ( I - 1 ) = 0 (
4
3
- ) (
1
3
- ) -
1
4
= 0
36 - 60 + 7 = 0 =
5
6

2
2
2

t
Seja ento

1
=
5
6
+
2
2


o vector prprio associado a este valor prprio ( x, y ) tal que
[ I ]
x
y
=
x
y
1

1
]
1
1

1
]
1
1




4
3
-
1
2
-
1
2
1
3

x
y
= (
5
6
+
2
2
)
x
y

1
]
1
1
1
1
1
1

1
]
1
1

1
]
1
1

obtemos ento um sistema de duas equaes em x e y que conduz a

y = ( 1 - 2 ) x
x = x

portanto um dos eixos principais de inrcia tem a direco do vector

( 1 , 1 - 2 )

Usando o outro valor prprio da matriz de inrcia obtemos a outra direco
( 1 , 1 2 ) +
Os eixos principais de inrcia so pois rectas com declive

m = 1 2 t



40
12- Temos imediatamente
M = a b X
CM
= a/2 Y
CM
= b/2

(a)


a xx
o
a
0
b
2
2
I
=
I
= A = y dx dy = M
b
3




(b)

v
0
a
0
b
2
2
3 3
2 2
I
= (
x
+ y ) dx dy = b
a
3
+ a
b
3
=
M
3
(
a
+
b
)





(c)
xx
2
yy
2
xy
I
= A = M
b
3
I
= B = M
a
3
I
= D = x y dx dy = M
a b
4


logo
[ I ] =
M
b
3
- M
a b
4
- M
a b
4
M
a
3
2
2

1
]
1
1
1
1
1
1


O momento de inrcia I
R
em relao recta y = b/a x, ou x/a = y/b, de versor

( , ) = (
a

a
+
b
,
b

a
+
b
)
2 2 2 2


ser

R i j
2 2
2 2
I
= ( , ) [
I
] =
M
a

b
6 (
a
+
b
)

_
,




41
(d) Para obtermos a equao da elipse central necessrio obter a matriz central.


1 CM
2
2
1 CM
2
2
1 CM CM
A
= A - M
Y
= M
b
12
B
= B - M
X
= M
a
12

D
= D - M
Y

X
= 0


[ I ] =
M
b
12
0
0
M
a
12
2
2

1
]
1
1
1
1
1
1

e a equao da elipse central ser

( x , y )
M
b
12
0
0
M
a
12

x
y
= 1
2
2

1
]
1
1
1
1
1
1

_
,


ou
M
b
12

x
+ M
a
12
y = 1
2
2
2
2

Como a matriz central diagonal, os eixos centrais, paralelos s arestas so eixos principais de inrcia.


13- Sendo o momento de inrcia um integral, ser a soma dos momentos de inrcia da barra e do disco. Seja Ic o
momento de inrcia do disco em relao ao seu centro de massa:

c
0
2
0
r
3
4 2
2
2
2
I
=
r
dr d = 2
r
4
= M
r
2
=
P

r
2 g
onde M =
r




Ento, o momento de inrcia do disco em relao ao ponto O ser, pelo teorema de Lagrange:

1 O c
2 2
2
I
=
I
+ M ( 4 r ) =
33
2

P

r
g

O momento de inrcia da barra AB, em relao a O

AB
- 3 r
r
2 3 2 1 2
I
= y dy =
28
3

r
=
7
3
M
r
=
7
3

P
g

r



O momento de inrcia do pndulo ser pois

I =
I
+
I
=
99
P
+ 14
P
6 g

r c AB
2 1 2



42
14- O raio de girao em relao ao eixo que passa por A

A
A A
1 2
=
I
M
=
I
g
P
+
P


e resta obter I
A
.
Do teorema de Lagrange, para o disco

CA c
2 2
2
2
I
=
I
+
P
g
( 5 r ) =
51
2 g

P

r

Para a barra

A
- 4 r
0
2 3 3 1 2
I
= y dy =
3

4

r
=
16
3

P
g

r




ento

A CA AB
2
2
1
2
I
=
I
+
I
=
153
P

r
+ 32
P

r
6 g

logo

A
2
2
1
2
1
2 1
1 2
=
153
P

r
+ 32
P

r
6 g

g
P
+ P2

=
153
P
+ 32
P
6 (
P
+
P
)
r



15. Temos
M =
m
= 16 m
i=1
8
i

(a)

cm
i i
i
X
=

x

m

m
=
2ma +2ma +3ma+3ma
16 m
=
5
8
a



cm
i
i
i
Y
=
y
m

m
=
3ma+3ma +2ma +2ma
16 m
=
5
8
a



cm
i i
i
Z
=

z

m

m
=
ma +2ma +3ma+2ma
16 m
=
a
2


(b)

xx
i
i
2
i
2
i
2 2 2 2 2 2 2
I
= ( y +
z
)
m
=
a
m + 2
a
m + 3
a
m + 6
a
m + 4
a
m + 2
a
m = 18
a
m



yy
i
i
2
i
2
i
2 2 2 2 2 2 2
I
= (
x
+
z
)
m
=
a
m + 4
a
m + 2
a
m + 3
a
m + 6
a
m + 2
a
m = 18
a
m



zz
i
i
2
i
2
i
2 2 2 2 2 2 2
I
= ( y +
x
)
m
= 2
a
m + 2
a
m + 6
a
m + 6
a
m + 2
a
m + 2
a
m = 20
a
m



xy
i
i
i
i
2 2 2
I
=
x
y
m
= 3
a
m + 3
a
m = 6
a
m


43

xz
i
i i i
2 2 2
I
=
x

z

m
= 2
a
m + 3
a
m = 5
a
m



yz
i
i
i
i
2 2 2
I
=
z
y
m
= 3
a
m + 2
a
m = 5
a
m


A matriz de inrcia ser pois
[
I
] =
18
a
m - 6
a
m - 5
a
m
- 6
a
m 18
a
m - 5
a
m
- 5
a
m - 5
a
m 20
a
m
i j
2 2 2
2 2 2
2 2 2

1
]
1
1
1
1
1



(c) Os elementos da matriz central obtm-se a partir dos elementos da matriz anterior fazendo:

1
g
2
g
2 2
A
= A - M ( y +
z
) =
31
4
a
m

1 g
2
g
2 2
B
= B - M (
x
+
z
) =
31
4
a
m

1 g
2
g
2
2
C
= C - M (
x
+ y ) =
15
2
a
m

1 g
g
2
D
= D - M
x
y = -
a
m
4


1 g g E
= E - M
x

z
= 0

1
g
g F
= F - M y
z
= 0
A matriz central ser pois
[
I
] =

31
4
a
m
a
m
4
0

a
m
4

31
4
a
m
0
0 0

15
2
a
m
c
2
2
2
2
2

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

(d) Para que a recta, com direco de versor (a, b, c), seja principal de inrcia na origem deve ter-se
[ I ]
a
b
c
=
a
b
c

1
]
1
1
1
1

1
]
1
1
1
1

ou seja

Aa - Db - Ec
a
=
-Da + Bb - Fc
b
=
-Ea - Fb + Cc
c
=
Um versor com a direco do eixo Oz (0, 0, 1), e temos pois

-E/0 = -F/0 = C =
44
o que s se verifica se E = F = 0, portanto Oz no eixo principal de inrcia na origem.


16.
(a) Por consideraes de simetria tem-se Xg = Yg = 0, e em coordenadas esfricas temos
z = r cos , |J| = r
2
sin , dm = dv = r
3
sin 2 dr d d
ento

cm
r=0
R
=0
2
=0
2
4
r=0
R
=0
2
=0
2
3
1
2
Z
=

r
2 dr d d

r
2 dr d d
=
4
5
R
I
I



cos sin
sin

com
1
0
2
2
0
2
I
= 2 d ,
I
= 2 dr d d



cos sin sin
I
1
integra-se por partes.
Seja u = cos dv = sin 2
du = - sin d v = -(cos 2)/2

1
0
2
o
2
I
=
1
2
2
1
2
2 d =
1
2
-
1
2
2 d [ cos cos ] sin cos sin cos


0
2

Integrando de novo por partes: u = sin , dv = cos 2 d
du = cos d , v = (sin 2)/2

1 0
2
0
2
I
=
1
2
-
1
2
[ (
1
2
2 ) -
1
2
2 d ] sin sin sin cos



1 1 1 I
=
1
2
+
1
4

I

I
=
2
3

Quanto a I
2
fcil ver que I
2
= 1, portanto
cm Z
=
8
15
R

(b) Para simplificar este problema vamos primeiro calcular os seguintes integrais:

v
2
v
2
v
2

z
dm , y dm ,
x
dm


temos:
v
2
v
5 2 2
y dm =
r
2 dr d d

sin sin
sin =
R
6
2 d
6
0
2
2

sin
sin
este ltimo integral integra-se por partes u = sin
2
dv = sin 2 d
du = 2 cos sin d v = -(cos 2)/2

45
I = (-
1
2
2 +
1
2
2 2 d
2
0
2
sin
cos ) cos sin

0
2

=
1
2
+
1
4
4 d =
1
2
0
2

sin
portanto

v
2
6
y dm =
R

12



De igual forma se obtm:
v
2
6

z
dm =
R

6



e:
v
2
6

x
dm =
R

12



Ento
xx
v
2
2
6
I
= ( y +
z
) dm =
R

4




yy
v
2 2
6
I
= (
x
+
z
) dm =
R

4




zz
v
2
2
6
I
= ( y +
x
) dm =
R

6



e fcil obter ainda
xy xz yz I
=
I
=
I
= 0
a matriz de inrcia ser pois
[ I ] =

R

4
0 0
0

R

4
0
0 0

R

6
6
6
6

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1



(c) Um versor da recta (
1
3
,
1
3
,
1
3
)
ento

R i j I
= (
1
3
,
1
3
,
1
3
) [
I
]
1
3
1
3
1
3

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1


R
6
I
=
4
R

18



46
(d) A distancia de qualquer elemento de massa dm da hemiesfera ao plano z=R R-z, ento

z=R
v
2
v
2
v
2
v
I
= (R - z ) dm =
R
dm +
z
dm - 2 R z dm


=
R

r
dr d 2 d +
r

6
- 2 R z dm
2 3
6


sin
=
R

2
+
R

6
-
8
R

15
=
2
15

R

6 6 6
6



(e) O raio de girao =
I
M
onde M a massa do sistema e I o momento de inrcia. Tem-se
M = dm =

R
2
v
4



e o momento de inrcia em relao ao plano Oxy
I =
z
dm =

R
6
v
2
6



logo =

R
6

2

R
=
R
3
6
4



17-
(a)

xx
v
2
2
v
2
v
2 2 2
I
= ( y +
z
) d m = k y z d x d y d z + k
z
z d x d y d z =
M
6
(2
b
+ 3
c
)



yy
v
2 2
v
2
v
2 2 2
I
= (
x
+
z
) d m = k
x
z d x d y d z + k
z
z d x d y d z =
M
6
(2
a
+3
c
)



zz
v
2
2
v
2
v
2
2 2
I
= (
x
+ y ) d m = k
x
z d x d y d z + k y z d x d y d z =
M
3
(
a
+
b
)



xy
v
I
= x y d m =
M
4
a b

;
xz
v
I
= x z d m =
M
3
a c

;
yz
v
I
= z y d m =
M
3
b c



A matriz de inrcia ser ento

[ I ] =
M
6
(2
b
+ 3
c
) -
M
4
a b -
M
3
a c
-
M
4
a b
M
6
(2
a
+ 3
c
) -
M
3
b c
-
M
3
a c -
M
3
b c
M
3
(
a
+
b
)
2 2
2 2
2 2

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1


47
(b) Os elementos da matriz central so:


c cm
2
cm
2 2 2
A
= A - M (
Y
+
Z
) =
1
12
M
b
+
1
18
M
c


c cm
2
cm
2 2 2
B
= B - M (
X
+
Z
) =
1
12
M
a
+
1
18
M
c


c cm
2
cm
2 2 2
C
= C - M (
X
+
Y
) =
M
12
(
a
+
b
)

c cm cm D
= D - M
X

Y
= 0

c cm cm E
= E - M
X

Z
= 0

c cm cm F
= F - M
Z

Y
= 0

portanto a matriz central diagonal:
[
I
] =
1
12
M
b
+
1
18
M
c
0 0
0 1
12
M
a
+
1
18
M
c
0
0 0

M
12
(
a
+
b
)
c
2 2
2 2
2 2

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1


(c) A equao do eixo OZ x/0 = y/0 = z , e tem versor ( 0, 0, 1 ) . Se este eixo for principal de inrcia na origem deve
ter-se
-
E
0
= -
F
0
= - C =
o que s possvel se E = F = 0 o que falso, portanto o eixo no principal de inrcia na origem.

(d) As equaes das rectas esto escritas relativamente ao sistema de eixos central, portanto devemos usar a matriz
central de inrcia. Para a recta x' = y' = z' temos o versor

1
3
1
3
1
3

portanto, o momento de inrcia em relao a esta recta, I
1
, ser

1 c
2 2 2
I
=
1
3
1
3
1
3
[
I
]
1
3
1
3
1
3
=
1
18
M
b
+
1
27
M
c
+
1
18
M
a

_
,

_
,


48
A recta x' - 3 = y' = z' paralela a x' = y' = z', e esta ltima passa pelo CM, ento, o momento de inrcia em
relao a esta recta, I
2


2 1
2
I
=
I
+ M
d

A distancia entre as duas rectas de 3 unidades, portanto

2
2 2 2
I
=
1
18
M
b
+
1
27
M
c
+
1
18
M
a
+ 9 M

(e) O raio de girao
g
o z
R
=
I
M

mas I
o z
, precisamente I
z z
, portanto

g
2 2
2 2
R
=
M
3
(
a
+
b
)
M
=
a
+
b
3


18.

xoy
v
2
v
2 2 2 2
v
4
I
=
z
dm =
r

r
dr d d =
r
dr d d

cos sec
sin sin
=
a
5
d d =
2
5

a
( 1 - )
5
0 0
2
5



sin cos

19.
(b) Como o momento de inrcia um integral, uma grandeza aditiva, portanto, o momento de inrcia
pedido a soma dos momentos de inrcia da semi esfera e do cubo.
Para o cubo o clculo simples. A distancia de cada elemento de massa dm a uma aresta vertical
d =
x
+ y
2
2

portanto
cubo
0
h
0
h
0
h
2 2 5
I
= (
x
+ y ) dx dy dz =
2
3

h



Para a semi esfera conveniente calcular o momento de inrcia em relao ao eixo ZZ, e de seguida utilizar o
teorema dos eixos paralelos. A distancia de cada dm ao eixo ZZ, em coordenadas esfricas r sin , ento

zz
v
4 3
0
2
0
2
3
0
h
2
4
I
=
r
dr d d = 32 d d
r
dr


sin sin


zz
5
0
2
3 5
0
2
3
I
= 32 2
1
5

h
32
d =
2
5

h
d




sin sin

e resta calcular o ultimo integral. Como sin cos
2
1
2
1
2
2 a integrao trivila e obtm-se

0
2
3
d =
2
3

sin

49
e
zz
5
I
=
4
15

h

Agora, como a distancia entre o eixo ZZ e uma aresta do cubo d =
h
4
+
h
4
=
h
2
2 2

e a massa da semi esfera M =
2
3
(
h
2
) =
h
12
=
8
3

h

3
3
3

O teorema dos eixos paralelos permite escrever:

sesf zz
2 5 5 5
I
=
I
+ M
d
=
4
15

h
+
4
3

h
=
24
15

h

e, o momento de inrcia pedido ser
I =
I
+
I
=
34
15

h cubo sesf
5






































50




51

Dinmica da partcula: Trabalho, teorema das foras vivas
Foras conservativas, potencial


1. Uma partcula de massa m e carga elctrica e est situada num campo elctrico homogneo que
varia com o tempo segundo a lei
E A kt sin com A e k constantes.
Sabendo que a partcula fica sujeita fora F eE determine:
(a) A equao do movimento da partcula x t ( ) desprezando o seu peso se no instante inicial a
partcula se encontra em repouso na origem.
(b) Determine o trabalho da fora elctrica no intervalo de tempo 0 < < t se k for inteiro.

2. Uma partcula desloca-se entre os pontos de abcissa x 0 e x 2 sobre a parbola
x y
2
4 + , tendo aplicada uma fora de componentes F ky F kx
x y
; (k constante).
Determine o trabalho realizado por esta fora e diga se esta fora deriva de um potencial,
calculando-o em caso afirmativo.

3. Uma partcula que se desloca ao longo de uma espira da hlice
x a t y a t z bt cos ; sin ;
tem aplicada uma fora de componentes
F y z F x z F x y
x y z
+ + + ; ;
Determine o trabalho realizado pela fora quando a partcula percorre uma espira.

4. Uma partcula est sujeita fora
r
r r
F y x e xye + ( )
2 2
1 2
3
Determine o trabalho realizado pela fora quando a partcula se desloca do ponto (0,0) para o
ponto (2,4) ao longo de cada um dos seguintes caminhos:
(a) ao longo de Ox de (0,0) a (2,0) e depois paralelamente a Oy de (2,0) a (2,4)
(b) ao longo de Oy at (0,4) e depois paralelamente ao eixo Ox at (2,4)
(c) ao longo da recta que passa por (0,0) e (2,4)
(d) ao longo da parbola y x
2


5. Em virtude da aco de uma fora constante
r
F a velocidade de uma partcula de 20kg passa de
( , , ) / 5 2 3 m s a ( , , ) / 7 3 1 m s . Calcule:
(a) a fora
r
F
(b) o trabalho realizado pela fora
(c) o trabalho realizado pela fora a partir da definio

sabendo que a fora actua durante 5 segundos.

6. Uma partcula de massa m parte da origem com velocidade de mdulo v
0
e desloca-se sem atrito
at ao ponto P(a,b,c). Durante o percurso a partcula s actuada pela fora
r
r r r
F F
x
a
e F
y
b
e F
z
c
e
x y z
+ +
1 2 3
2 2 2
cos cos cos


Obtenha a expresso do mdulo da velocidade da partcula quando esta atinge o ponto P.

7. Mostre que qualquer campo de foras homogneo e estacionrio conservativo.

52
8. Mostre que na aproximao local a energia potencial de uma partcula pesada mgh onde h a
altura a que se encontra a partcula.

9. Verifique se os campos de foras a seguir indicados so ou no conservativos e determine o
potencial em caso afirmativo.
(a)
r
r
F ay e
x

(b)
r
r r
F axe by e
x y
+

10. Considere o campo de foras
r
r r r
F y z xz e xyz e xy z x z e
x y
+ + ( ) ( )
2 3 2 3 2 2 2
3
6 2 3 6
(a) Mostre que o campo conservativo.
(b) Determine o potencial escalar V x y z ( , , )
(c) Determine o trabalho da fora para mover uma partcula do ponto (-2,1,3) para (1,-2,-1)

11. Uma partcula de massa m move-se ao longo do eixo Ox sob a influencia de um campo de foras
conservativo que deriva de um potencial V x ( ) . Se a partcula se encontrar em x
1
no instante t
1
e em x
2
no
instante t
2
mostre que, sendo E a energia mecnica da partcula:
t t
m dx
E V x
x
x
2 1
2
1
2

( )


12. Mostre que, em coordenadas polares ( , ) r , o gradiente de um escalar
gradV r V r
V
r
e
r
V
e
r
( , ) ( , )


+
r r 1


13. Mostre que se uma partcula est em equilbrio num campo conservativo, a sua energia potencial
um extremo.

14. Uma partcula move-se ao longo do eixo Ox num campo de foras de potencial V k x
1
2
2
com
k > 0. Determine, se existirem os pontos de equilbrio.

15. Calcule o trabalho realizado sobre uma partcula que descreve uma circunferncia de raio 3 no
plano xy num campo de foras definido por:
r
r r r
F x y z e x y z e x y z e
x y z
+ + + + + ( ) ( ) ( ) 2 3 2 4
2

O campo conservativo ?

16. Uma partcula percorre o eixo OX. Parte da origem com velocidade nula e actuada no intervalo [0,
1] (seg) pela fora

r
F
1
= [ x
1/2
( 1 + x ) ]
-1

r
e
x


Ao atingir x = 1 passa a ser actuada por uma fora
r
F
2
at ao ponto de abcissa a. No intervalo [a, b] passa
a estar sujeita aco de um potencial tal que:

E
p
(a) = /2 + k E
p
(b) = + k

Determine o trabalho realizado por F
2
sabendo que a partcula tem velocidade nula em x = b .

53

17. Considere o campo de foras

r
r
F = - 4
r
r
-3


(a) Estabelea a expresso da energia potencial duma partcula que se mova neste campo.
(b) Determine o trabalho realizado pelo campo de foras quando a partcula descreve 1/4 da trajectria
elptica de semi eixos a=10 e b = 30.

18. Calcule

c
F dr

r
r



em que
r
F = ( x - 3 y )
r
e
x
+ ( y - 2 x )
r
e
y


e C uma curva plana fechada de equaes

x = 2 cos t
y = 3 sin t t [ 0, 2 ]

A fora conservativa ?


19. Determine a de forma a que o campo de foras de componentes

F
x
= a x y + z F
y
= x
2
F
z
= x

seja conservativo. De seguida calcule o trabalho do campo actuando sobre uma partcula que se desloca ao
longo de uma curva sobre a superfcie esfrica x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
, partindo de (R, 0, 0) e atingindo o ponto
(0, 0, R ).
Calcule ainda o trabalho quando a partcula se desloca de (2, 1, 1) para (1, 2, 4).


20. Estude e qualifique o campo vectorial definido por

x
2
2
y
2
2
z F
=
- y
x
+ y
;
F
=
x
x
+ y
;
F
= 0


(a) Verifique que irrotacional.
(b) Calcule o trabalho das foras de campo para a trajectria fechada x
2
+ y
2
= 1 percorrida no sentido
positivo.
(c) Calcule o trabalho das foras de campo para a mesma trajectria mas percorrida no sentido negativo.
(d) Obtenha a funo das foras U e a funo potencial V.
(e) Como explicar a compatibilidade dos resultados de (a), (b) e (c) ?

21. Determine o trabalho que necessrio realizar para derrubar um cilindro de 90 cm de dimetro por 2,1
m de altura, pesando 0,5 tf, que se encontra inicialmente em repouso sobre uma das suas bases num plano
horizontal.


54
22. Necessita-se dar uma toro de 10 a uma pea perfeitamente elstica. A rigidez do material tal que
cada radiano de rotao necessita de um momento de 460 m kgf. Qual o trabalho que necessrio realizar?







55
RESOLUES

1.
(a) Se o campo elctrico e portanto a fora tem sempre a mesma direco, e alm disso como o ponto parte
do repouso, o seu movimento s pode ser rectilneo com a direco do campo. A fora responsvel pelo
movimento
F e E A kt sin
a equao diferencial do movimento m
d x
d t
e A kt
2
2
sin
uma equao diferencial no homognea, linear, de coeficientes constantes. A equao homognea
correspondente
d x
d t
d x
d t
C x C t C
2
2
1 1 2
0 +
Para soluo particular da equao no homognea tentamos uma soluo do tipo do termo que quebra a
homogeneidade, isto , um sino. Seja ento x kt sin com constante. Colocando esta soluo na
equao obtm-se:
d
d t
k kt
e A
m
kt k kt
e A
m
kt
e A
k m
( cos ) sin sin sin
2
2

e portanto a soluo particular da equao x
e A
k m
kt
2
sin e a soluo geral procurada
x t C C t
e A
k m
kt ( ) sin +
2 1
2

e a velocidade v t
d x
d t
C
e A
k m
kt ( ) cos
1

como x( ) 0 0 e v( ) 0 0 vem
C
C
e A
k m
2
1
0

'

portanto
x t
e A
k m
t
e A
k m
kt
e A
k m
t
kt
k
( ) sin (
sin
)
2

(b) Como a variao conhecida no tempo, o trabalho
W F F x dx F x t
d x
d t
dt e A kt
e A
k m
e A
k m
kt dt
e A
k m
kt kt dt
x
x
( ) ( ) ( ( )) sin ( cos )
( sin sin )


1
2
0 0
2 2
0
1
2
2


+ + +
e A
k m
kt
e A
k m
kt
e A
k m
k
e A
k m
k
e A
k m
2 2
2
0
2 2
2
0
2 2
2
2 2
2
2 2
2
4
2
4
2
3
4
cos | |cos | cos cos



e se k inteiro
k par W
k impar W
e A
k m


0
2
2 2
2






56
2. Neste caso, a definio de trabalho conduz a
W F dr ky kx dx dy ky dx kxdy k ydx k xdy
AB AB AB AB AB
+ +

r
r
( , ) ( , ) ( )
e os integrais dependem das funes y x ( ) e x y ( ) , isto , dependem do percurso efectivo entre os pontos A e B,
donde se pode concluir que o campo de foras no deriva de um potencial.
Para calcular o trabalho temos ento que resolver o integral de linha entre A e B. Podemos utilizar dois
mtodos para este clculo:

(i) Como a trajectria a parbola x y
2
4 + tem-se que x y y ( ) + 4 onde se considera apenas o
ramo positivo uma vez que o trajecto se faz para abcissas positivas, e y x x ( )
2
4, ento
W k x dx k y dy
k x dx k y dy k
x
k x k y
k
AB AB
y
y
+ +
+ +

_
,
+ + +

_
,

( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
2
0
2
0 4
2 0
3
0
2
0
2 3 2
4
0
4 4
4 4
3
4
2
3
4
32
3


(ii) Outra maneira de resolver a questo parametrizar a curva. Seja t um parmetro, a parbola admite para
equaes paramtricas:
x t
y t
r t t t

'


2
2
4
4
r
( ) ( , )
e
[ ]
W F dr F r t
dr
dt
dt k t kt t dt k t t dt
AB t A
t B
t x
t x
+

r
r
r
r
r
( ( )) ( ) , ( , ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
0
2
2 2
0
2
4 1 2 4 2
+ +

k t dt k
t
t
k
( ) ( ) 4
3
4
32
3
2
0
2
3
0
2


3. Tem-se W F dr F dx F dy F dz y z dx x z dy x y dz
AB
x y z
AB a
a
a
a b
+ + + + + + +

r
r
( ) ( ) ( ) ( )
0
2

Como
dx
dx
d
d a d
dy
dy
d
d a d
dz
dz
d
d bd



sin
cos
tem-se
( ) ( sin ) ( sin ) sin y z dx a b
dx
d
d a b a d
a
a
+ + +



0
2
0
2



a d ab d ab a
2 2
0
2
0
2
2
2 sin sin ...
'



e ( ) ( cos ) ( cos ) cos x z dx a b
dy
d
d a b a d
a
a
+ + +



0
2
0
2

a d ab d a
2 2
0
2
0
2
2
cos cos ...
'



+

57
e ( ) ( cos sin ) ( cos sin ) ... x y dx a a
dz
d
d ab ab d
b b b
+ + +

0
2
0
2
0
2
0


portanto
W ab 2 (de facto este valor pode ser positivo ou negativo dependendo do sentido do
movimento.)

4.
(a) As equaes paramtricas das trajectrias I e II so
1

I
x t
y
II
x
y t

'

'

0
2
;
Para a trajectria I o trabalho
W F r t
dr
dt
dt t dt t dt
I
t
t


r
r
r
( ( )) ( , ) ( , )
( , )
( , )
0 0
0 2
2 2
0
2
2
0
2
0 0 1 0
8
3

Para a trajectria II o trabalho
W F r t
dr
dt
dt t t dt t dt
I
t
t


r
r
r
( ( )) ( , ) ( , )
( , )
( , )
2 0
2 4
2 2
0
4
0
4
2 6 0 1 6 48
Ento
W W W
I II
+
136
3


(b) Vamos resolver esta alnea sem recorrer parametrizao dos
percursos (EXERCCIO: resolver esta alnea recorrendo parametrizao
das curvas )
No percurso I tem-se x y < < 0 0 4 ,
Como apenas a componente da fora paralela ao deslocamento
contribui para o trabalho tem-se
W F dy xydy dy
I y
y
x
y
x
y

_
,

_
,



0
4
0
0
4
0
0
4
3 0 0
No percurso II ter-se-
W F dx y x dx y dx
II x
x
y
x
y
x

_
,

_
,






0
2
4
2 2
0
2
4
2
0
2
16
88
3
( ) ( )
portanto
W W W
I II
+
88
3


(c) Neste caso h variao simultnea de x e y.

Recorrendo parametrizao da trajectria:
x t
y t

'

2

ento:

1
EXERCCIO: Efectue a resoluo alternativa que consiste em exprimir y em funo de x no percurso I e x em funo
de y no percurso II.



58
W F r t
dr
dt
dt t t t dt t t dt t
t
t
+

r
r
r
( ( )) ( , ) ( , ) ( ) ( )
( , )
( , )
0 0
2 4
2 2 2
0
2
2 2
0
2
3
0
2
4 6 1 2 3 12 15 40

(d) As equaes paramtricas da trajectria so
x t
y t

'

2

Ento
W F dr t t t t dt t t t dt
AB t
t
+

r
r
( , ) ( , ) ( )
( , )
( , )
4 2 3
0 0
2 4
4 2 4
0
2
3 1 2 6

( ) . . . , 7 42 1
4 2
0
2
t t dt

5.
(a) Se a fora constante, tambm o a acelerao, e a velocidade ser
r r r r r
v a dt a dt at c +


Como
r
v t ( ) ( , , ) 0 5 2 3 m/s fica
r
c ( , , ) 5 2 3 m/s e :
r r
v at + ( , , ) 5 2 3 m/s
Por outro lado, como
r
v t ( ) ( , , ) 5 7 3 1 fica:
( , , ) ( , , ) ( , , ) 7 3 1 5 5 2 3
1
5
2 2 4 +
r r
a a m/s
2

e da 2 lei de Newton
r
r
F ma N ( , , ) 8 4 16

(b) Utilizando o teorema das foras vivas: W E
AB c
obtemos:
W m v v J
AB f i
+ +
1
2
20
2
7 3 1 5 2 3 210
2 2 2 2 2 2 2 2
( ) ( ( ) )

(c) Tem-se que W F dr F t
dr
dt
dt F t v t dt
AB t
t
t
t


r
r
r
r
r
r
( ) ( ) ( )
1
2
1
2
ento:
W t dt t dt J +

1
]
1


( , , ) ( , , ) ( , , ) 8 4 16
1
5
2 1 4 5 2 1
84
5
210
0
5
0
5


6. Comecemos por verificar se o campo conservativo, para tal basta
verificar se
rot F
r
0
Para o campo de foras dado :

rot F F
x y z
x y z
F
x
a
F
y
b
F
z
c
r r r

$ $ $
cos cos cos


1 2 3
2 2 2

+

_
,

y
F
z
F
x
F
z
F
x
F
y
F
z y z x y x
, , ( , , ) 0 0 0


59
portanto o campo conservativo e existe uma funo escalar V x y z ( , , ) tal que
r
F gradV
Esta funo potencial V pode obter-se da seguinte maneira:
r
F gradV F F F
V
x
V
y
V
z
F
V
x
F
V
y
F
V
z
x y z
x
y
z

'

( , , ) ( , , )


por outro lado, como:
dV
V
x
dx
V
y
dy
V
z
dz + +


integrando fica dV
V
x
dx
V
y
dy
V
z
dz

+ +


V F
a x
a
F
b y
b
F
c z
c
C + + +
1 2 3
2
2
2
2
2
2

sin sin sin


e se arbitrarmos que V( , , ) 0 0 0 0 conclui-se que C=0 logo
V F
a x
a
F
b y
b
F
c z
c
+ +
1 2 3
2
2
2
2
2
2

sin sin sin


e fcil verificar que de facto se tem
r
F gradV .
Posto isto, e como o campo conservativo, podemos aplicar o princpio de conservao da energia
mecnica
E V E a b c V a b c
c c
( , , ) ( , , ) ( , , ) ( , , ) 0 0 0 0 0 0 + +
ou seja:

m
v Fa F b F c
m
v
a b c
2
0
2
2 2 2 2
0 0 0
2
1 2 3
2
( , , ) ( , , )
( sin sin sin ) + + + +



mv mv F a F b F c
a b c ( , , ) ( , , )
( )
2
0 0 0
2
1 2 3
4
+ + +


v v
m
F a F b F c
a b c ( , , )
( )
2
0
2
1 2 3
4
+ + +


v v
m
F a F b F c
a b c ( , , )
( ) + + +
0
2
1 2 3
4



7. Um campo homogneo e estacionrio um campo tal que o vector
fora constante quer no espao quer no tempo.
Orientando ento por exemplo o eixo Ox paralelamente direco
definida pelo campo tem-se
r
F F x Fconst $ , . Ento
rot F F
x y z
x y z
F
F
z
F
y
r r r r

$ $ $
( , , )

0 0
0 0
porque F no depende de y e portanto trata-se de um campo conservativo.





60
8. O campo gravtico na aproximao local homogneo e estacionrio, portanto conservativo. Existe
pois uma funo potencial V (z) que depende da altura da partcula em relao a um ponto de referncia.
Arbitrando que V(0)=0 J do teorema das foras vivas, conjugado com o princpio de conservao de energia
temos que, o trabalho do campo gravtico ao levar uma partcula da z=0m at z=hm ser
W E V V V h V h
h c 0
0

( ) ( ) ( )
portanto V h P dr mg dz mgh V h mgh c q d
h
h
( ) ( ) . . .


r
r
0 0


9.
(a) rot F F
x y z
x y z
ay
ay
z
ay
y
a
r r r r

$ $ $
( , , ) ( , , )

0 0
0 0 0 0
No conservativo.

(b) rot F F
x y z
x y z
ax ay
ay
z
ax
z
ay
x
ax
y
r r r

$ $ $
( , , ) ( , , )

0
0 0 0
Trata-se portanto de um campo conservativo.
Como, neste caso,
r
F gradV ax ay
V
x
V
y
V
z
( , , ) ( , , ) 0

obtm-se

V
x
ax
V
y
ay
V
z

'

0

da terceira equao conclui-se que V uma funo exclusiva de x e y, isto :
V f x y
3
( , )
da primeira vem V ax x V
a
x f y z +
2
2
1
( , )
e da segunda vem V ay y V
a
y f x z +
2
2
2
( , )
ento, as funes f
1
e f
2
no devem ser funes de z, logo f f y f f x
1 1 2 2
( ) ; ( ) e obtm-se
V
a
x f y
V
a
y f x
V
a
x y C
+
+

'

+ +
2
2
2
2
1
2
2
2 2
( )
( )
( )
(verifique que, de facto,
r
F gradV )







10.
61
(a)
rot F F
x y z
x y z
y z xz xyz xy z x z
y
xy z x z
z
xyz
z
y z xz
x
xy z x z
x
xyz
y
y z xz
r
r
r


$ $ $
( ( ) ( ), ( ) ( ) , ( ) ( ) )
( , , )

2 3 2 3 2 2 2
2 2 2 3 2 3 2 2 2 2 3 2 3 2
6 2 3 6
3 6 2 6 3 6 2 6
0 0 0
portanto o campo conservativo.

(b)
r
F gradV F F F
V
x
V
y
V
z
x y z
( , , ) ( , , )

obtm-se ento:

V
x
xz y z 6
2 2 3
e

V
y
xyz 2
3
e

V
z
x z xy z 6 3
2 2 2

da primeira equao vem que
V xz y z x V x z xy z f y z + ( ) ( , ) 6 3
2 2 3 2 2 2 3
1

da 2 equao V xyz y V xy z f x z + 2
3 2 3
2
( , )
e da 3 equao V x z xy z z V x z xy z f x y + ( ) ( , ) 6 3 3
2 2 2 2 2 2 3
3

Estas trs equaes do origem mesma funo V se escolhermos
f x y f x y C e f x z x z C
1 3 2
2 2
3 ( , ) ( , ) ( , ) +
portanto
V x y z x z xy z C ( , , ) + 3
2 2 2 3


(c) W F dr gradV dr dV V V



r
r r
( , )
( ,
( , )
( ,
( , )
( ,
( , , ) ( , , )
2 1,3
1, 2 1)
2 1,3
1, 2 1)
2 1,3
1, 2 1)
2 1 3 1 2 1
+ 3 4 9 2 1 27 3 1 1 1 4 1 155

11. Se a fora deriva de um potencial, o campo conservativo, e do princpio de conservao de energia:
E V x E
c
+ ( ) constante.
isto :
1
2
2
m
dx
dt
V x E

_
,

+ ( )
dx
dt m
E V x

_
,


2
2
( ( ))
e, considerando a raiz quadrada positiva :
dx
dt m
E V x dt
m dx
E V x

2
2
( ( ))
( )

e integrando entre t
1
e t
2
, instantes que correspondem s posies x
1
e x
2
:
dt t t
m dx
E V x
t
t
x
x
1
2
1
2
2 1
2


( )
c.q.d.



12. Para resolver este problema vamos introduzir o conceito (j conhecido da anlise ) de Derivada
Direccional.
62
Temos uma funo V V x y ( , ) . Esta funo define uma superfcie em R
3
. Pretende-se encontrar a taxa
de variao de V num certo ponto ( , ) x y
0 0
com a distancia, marcada ao longo da direco do vector unitrio
r
u .
Seja
r
u ax by + $ $ o vector unitrio da direco escolhida sobre o plano xy .
Na figura ao lado comeamos em ( , ) x y
0 0
e, ao longo da direco
definida por
r
u chegamos ao ponto ( , ) x y . O vector que une os dois pontos
r
us onde s a distancia entre os pontos, uma vez que o vector
r
u unitrio.
Ento
( , ) ( , ) ( $ $) x y x y u s s ax by +
0 0
r

ou
x x as
y y bs
+
+

'

0
0

ento, ao longo da linha com a orientao escolhida, a funo V passa a ser
funo de s
V x y V s ( , ) ( )
isto , ao longo da recta, V passa a ser funo de uma varivel, a saber, da distancia ao longo da linha medida a
partir do ponto ( , ) x y
0 0
. Ento, podemos calcular a derivada
dV
d s
:
dV
d s
V
x
d x
d s
V
y
d y
d s
a
V
x
b
V
y
V
x
V
y
a b gradV u + +

( , ) ( , )
r

e portanto a derivada de V na direco de
r
u a projeco do gradiente de V sobre
r
u .
O que se pretende agora obter so as componentes do gradiente de V nas direces
r r
e e
r
e

, ou seja, as
derivadas de V ,
dV
d s
nestas direces.
Na direco de
r
e
r
o elemento de arco ds dr e portanto, a derivada nesta direco
dV
d r
com
constante, que escrevemos

V
r
.
Na direco de
r
e

o elemento de arco ds r d portanto, a derivada nesta direco


dV
r d
com r
constante, que escrevemos
1
r
V

.
Obtemos ento
gradV
V
r
e
r
V
e
r
+


r r 1
c.q.d.

13. Seja
r r
F F
i

a resultante de todas as foras que actuam a partcula. Esta estar em equilbrio se


r r
F 0. Se
r
F gradV temos que
r
F gradV
V
x
V
y
V
z
V
x
V
y
V
z

'

( , , ) ( , , ) 0 0 0
0
0
0


que so as condies de extremo para a funo V , j conhecidas da anlise.


63
14. A partcula est em equilbrio (estvel ou instvel) se

V x
x
kx x
( )
0 0
portanto existe apenas um ponto de equilbrio, em x=0.

15.
(a) No plano xy z=0, portanto
r
F x y x y x y + ( , , ) 2 3 2 e dr dx dy
r
( , , ) 0
ento
[ ]
W F dr x y dx x y dy
C
+ +

r
r
( ) ( ) 2
As equaes paramtricas da trajectria so
x r
y r

'

cos
sin


e uma volta completa corresponde variao de entre zero e 2 , com r=3,
portanto:
{ } W d d + +

( ( cos ) sin ) ( sin ) ( cos sin )( cos ) 2 3 3 3 3 3 3


0
2


+ + +

( sin cos sin cos sin cos ) ( sin cos ) 18 9 9 9 9 9
2 2
0
2
0
2


d d
9 2
9
2
0 18

(b) Se o campo fosse conservativo, o trabalho ao longo de uma trajectria fechada seria nulo, no o caso,
portanto o campo no conservativo.


16. Do teorema das foras vivas sabemos que, o trabalho das foras exteriores igual variao da energia
cintica, ento

0b 01 1a ab W
=
W
+
W
+
W
= T (b) - T (a) = 0

como
01
o
1
o
1
1/ 2
W
= F dr =
dx
x
(1 + x)

r
r

se y = x
1/2
x = y
2
e dx = 2 y dy logo

01
0
1
2
o
1
2 0
1
W
=
2 y dy
y (1 + y )
= 2
dy
1 + y
= 2 arctg y | =
2



Quanto ao trabalho W
ab
, como neste percurso a fora deriva dum potencial tem-se

ab p p W
=
E
(a) -
E
(b) =
2
+ k - - k = -
2



ento:

64
0b 1a
1a
W
= 0 =
2
-
2
+
W

W
= 0


17-
r
r
F = - 4
r
r
-3

(a) Tem-se
r
F = -grad V, ento dV exacta e
V =
F
dx +
F
dy +
F
dz = F dr
x y z

r r

Mas
r
r
r
F = - 4
r
r = - 4
r

e
-3 -2
r

logo

-V = - 4
r
dr = - 4
r
dr
V = - 4
r
+ C
V = -
4
r
+ C
-2 -2
-1


e se suposermos V () = 0 vem C = 0, logo V = - 4/r


(b) Como a fora deriva de um potencial tem-se
ab
ab
W
= V(a) - V(b)
W
= -
4
10
+
4
30
= -
4
15

Mas como a partcula pode percorrer a elipse num ou noutro sentido
ser
1/ 4 W
=
4
15
t


18. Tem-se
r
r (t) = ( 2 cos t, 3 sin t) e
r
v = ( -2 sin t, 3 cos t).
A fora
r
F = (2 cos t - 9 sin t , 3 sin t - 4 cos t)
e:

r
r
F
d r
d t
= - 4 t t + 18 t + 9 t t - 12 t =
= 5 t t + 18 t - 12 t
2 2
2 2
sin cos
sin
sin cos
cos
sin cos
sin cos


portanto

r
r
F dr = (18 t - 12 t) dt +
5
2
2 t t dt = 16
0
2
2 2
0
2

sin cos
sin cos
e deste resultado podemos concluir que a fora no conservativa.

65
19-

r
F = (a x y + z, x
2
, x)

Para que o campo possa ser conservativo deve ter-se
rot F = F = 0 = (0, 0, 2 x - a x) logo a = 2
r r


Se o campo conservativo (e -o de facto uma vez que o domnio da fora
conexo), o trabalho no depende do caminho percorrido, e escolhemos
portanto o caminho mais conveniente. Sejam os caminhos I e II da figura ao
lado
Em I y = z = 0
Em II x = y = 0
ento

W = ( F dr ) + ( F dr ) =
= (2 0 0 + z , 0, 0) (0, 0, dz ) + (2 x 0 + 0,
x
, x) (dx, 0, 0) = 0
0
R
I I
0
R
I
0
R
0
R
2


r
r
r
r

Para calcular o trabalho entre (2, 1, 1) e (1, 2, 4) escolhemos tambm o caminho
mais conveniente. Sejam os caminhos I, II, III e IV da figura ao lado, ento


W =
W
= 0
i



20. Vejamos primeiro se este campo irrotacional

X
y
=
-(
x
+ y ) + 2 y
(
x
+ y )
=
y -
x
(
x
+ y )
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2 2

Y
x
=
x
+ y - 2
x
(
x
+ y )
=
y -
x
(
x
+ y )
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2 2

e todas as outras derivadas so zero, portanto o campo irrotacional. Tentemos obter a funo de fora U. Deve
ter-se
d U = X dx + Y dy + Z dz =
x dy - y dx
x
+ y
2
2

fazendo v = y/x vem
dv =
v
x
dx +
v
y
dy =
x dy - y dx
x
2


e portanto x
2
dv = x dy - y dx , ento

dU =
x
dv
x
+ y
=
dv
1 -
v
U = arctg
y
x
+ C
2
2
2 2



66
Repare-se que, neste caso particular, a funo U no univocamente determinada, isto significa que, apesar do
campo ser irrotacional, portanto conservativo, o trabalho das foras do campo ao longo de uma trajectria
fechada no nulo. Com efeito, se considerarmos um percurso fechado que abrace o eixo OZ, o trabalho das
foras de campo no nulo para um percurso completo, apesar de ser sempre nulo para qualquer percurso
fechado que no abrace o dito eixo.


21- O trabalho para derrubar o cilindro apenas o trabalho necessrio para o colocar
na posio instvel da figura ao lado.
Para esse percurso do centro de massa, o trabalho do peso o simtrico da
variao da energia potencial. O centro de massa elevou-se de

d = ( 1,05
2
+ 0,45
2
)
1/2
- 1,05 = 0,092 m
2


ento W = P d = 500 x 9,8 x 0,092 = 450,8 J




22. O momento de toro ser M = 460
O trabalho realizado pelo binrio (ver figura ao lado)

dW = dW
1
+ dW
2
= F ds + F ds = F R d + F R d

= 2 F R d

Como o momento do binrio M = 2 F R vem

dW = M d

com 460 mkg = 460 9,8 Nm e 10 = /18 vem finalmente
W = M d = 460 9,8 d = 6,9 J
=0 0
18


max

2













2
A semi diagonal

d
2 2
S
=
R
+ (
h
2
)
Erro! Apenas o documento principal.
e portanto d =
S
-
h
2
d
Erro! Apenas o documento principal.


67

A fora est em coordenadas esfricas, ento, consultando o apndice 4 tem-se, a partir da expresso do
gradiente em coordenadas esfricas:

r r r F

e
+
F

e
+
F

e
= -
V
r

e
-
1
r

V


e
-
1
r

V


e
r r r r r r

sin

agora, como V no depende explicitamente de e , fica

r
r r
F ( r , , ) =
F

e
= -
V
r

e r r r


logo

F =
F
= -
V
r
r


e portanto

- d V =
F
dr = - 4
r
dr
r
-2



































68

























69
TORSOR CINTICO (sistemas discretos)


1. Num dado instante um corpo de massa 5 kg est referenciado por
r r
r u
x
3 (m) e tem velocidade
r r
v u
y
6 (m/s). Supondo que nesse instante o corpo comea a ser actuado pela fora
r
r
F u
x
4 (N) calcule
a variao do momento angular do corpo em relao origem ao fim de 2 s.
(Nota: Chama-se momento linear quantidade de movimento e momento angular ao momento das
quantidades de movimento )

2. Uma partcula desloca-se com velocidade

r r r
v u u
x y
2 3
ao longo de uma trajectria que passa pela origem. Que se pode concluir sobre o seu momento angular em
relao origem ? E em relao a outro ponto qualquer ?

3. As equaes paramtricas do movimento de uma partcula de massa 0,5 kg so

x = - 2t
y = 3 2t
sin
cos

Determine o momento resultante das foras que actuam a partcula em relao origem do referencial no
instante t = 1s.

4. Calcule o momento angular de duas partculas relativamente ao seu centro de massa.

5- Sejam J e J' os momentos angulares de uma partcula em relao origem de dois referenciais de
inrcia S e S'. Admitindo que S = S' no instante t = 0, e que a velocidade de S em relao a S'
r
v ,
estabelea a relao entre J e J' com base nas transformaes de Galileu.

6- Trs partculas de massas 2, 3 e 5g movem-se num campo de foras de modo que os seus vectores de
posio em relao a um referencial fixo so

1 x y
2
z
2 x y z
3
2
x y z
r
= 2 t
u
- 3
u
+
t

u
r
= (t + 1)
u
+ 3t
u
- 4
u
r
=
t

u
- t
u
+ (2t - 1)
u
r r r r
r r r r
r r r r

(a) Calcule em relao origem
i) O momento angular total do sistema
ii) O momento resultante das foras exteriores aplicadas
ao sistema.
(b) Efectue o mesmo clculo relativamente ao centro de massa do sistema.
(c) Verifique que tanto em (a) como em (b) o momento resultante igual taxa de variao temporal do
momento angular
(d) Efectue um clculo anlogo ao de (a) mas em relao a um ponto dado por

r
r r r
r = t
u
- 2t
u
- 3
u x y z

Neste caso o momento total igual taxa de variao temporal do momento angular ?

70

7. Para as duas partculas da figura ao lado tem-se

m
1
= 4 kg, m
2
= 6 kg,

r r
v u
x 1
2 (m/s)
r r
v u
y 2
3 (m/s)

Determine o momento angular total do sistema em relao ao CM e em relao
origem, e verifique a relao entre eles.

8. Mostre que o centro de massa de um sistema de partculas move-se como se a massa total do sistema e
a resultante das foras exteriores estivesse aplicada nesse ponto.

9- Mostre que se o momento linear total de um sistema constante, ento o centro de massa ou est em
repouso ou em movimento uniforme.



10- Escreva a equao do movimento do centro de massa de um
paralelogramo articulado 0 A B O1, bem como a equao da
trajectria do centro de massa, quando a manivela 0A roda em torno
de 0 com velocidade constante . 0A = O1B = 2a, AB = a.




11- O corpo II, de peso P
2
, encontra-se fixo ao corpo I, de peso P
1
, por
meio de um fio leve e fino. medida que o corpo II oscila segundo a lei
= t
0
sin

o corpo II desliza, sem atrito, sobre um plano horizontal fixo. Escreva a
equao do movimento do corpo I, sabendo que, no instante inicial o
corpo I encontra-se na origem 0 sobre o eixo dos xx.





















71

RESOLUES


1-

0
i
i i i
=
r
x
m

v
r r r



neste caso a soma tem apenas uma parcela. O corpo est sujeito acelerao


r
r
r
a =
F
m
=
4
5

e
(m/ s )
x
2

ter pois velocidade

r r
r
v = a dt =
4
5
t
e
+
C x
te

Se t=0
r r
v e
y 0
6 logo C
te
= 6
r
e
y
e:

r
r r
v =
4
5
t
e
+ 6
e x y


r r
r r
r = v dt =
2
5

t

e
+ 6 t
e
+ C
2
x y


Se
r r
r e
x 0
3 obtm-se C = 3
r
e
x


r
r r r r r
r =
2
5

t

e
+ 6 t
e
+ 3
e
= (
2
5

t
+ 3 )
e
+ 6 t
e
2
x y x
2
x y

ento


r r r
r r r
r
= m ( r x v ) = m
e e e
2
t
5
3
6 t 0
4 t
5
6 0
= (- 12
t
+ 90 )
e
x y z
2
2
z
+

e portanto
= ( 2 ) - ( 0 ) = - 48
ez
r r r
r






72

2- Se
r
v constante a trajectria da partcula uma
recta, ento

r r r r
r v r v = 0 / /
logo
r r r
= m ( r v ) = 0 ,
t



Seja agora um ponto P referenciado pelo vector
r
r
P
. Temos

r r
r
r = r -
r p

ento
P P
P 0 P
= r m v ( r -
r
) m v
= r m v -
r
m v = -
r
m v
r r r r
r
r
r r
r
r r r
r




Como
r
r
P
= C
te
e
r
v = C
te
tem-se

P 0
te
= +
C
r r


e como o momento angular em relao origem zero fica

P
te
=
C
r


Conclui-se pois que o momento angular em relao a qualquer ponto fixo constante e, em particular, se
o ponto est sobre a trajectria o momento angular zero.


3- O momento das foras que actuam a partcula

r
r
r
M = r F
Das equaes paramtricas vem que

r
r = ( - 2t , 3 2t , 0 ) sin cos
ento

r
r
v =
d r
d t
= ( - 2 2t , - 6 2t , 0 ) cos sin

r
r
a =
d v
d t
= ( 4 2t , - 12 2t , 0 ) sin cos
a fora que actua a partcula

r
r
F = m a = ( 2 2t , - 6 6t , 0 ) sin cos
e o momento da fora em relao origem

r
r r r
r
M =
e e e
- 2t 3 2t 0
2 2t - 6 2t 0
= 0 ,
x y z
t
sin cos
sin cos


logo
r
M ( ) = 0 1





73
4-
0
i
i i i
CM
i
i i i
=
r

m

v
=
r

m

v
r r r
r r r




como

i i CM
r
=
r
-
R
r r
r


obtm-se

r
r r
r
r

CM
i
i i i
i
CM i i
=
r

m

v
-
R

m

v






Sendo


CM
1 1 2 2
1 2
R
=
m

r
+
m

r
m
+
m
r
r r

vem, depois de alguma lgebra:

CM 1 2 1 2 1 2
= [ (
r
-
r
)
v
+ (
r
-
r
)
v
]
r r r r r r r






onde
=
m

m
m
+
m
1 2
1 2

a massa reduzida do sistema. Como r
1
- r
2
a posio de m
1
relativamente
a m
2
, fazendo


r 1 2 R
=
r
-
r
r
r r

vem

CM r 1 r 2
= (
R

v
-
R

v
)
r r
r
r
r






mas, agora,

1 2 r
v
-
v
=
V
r r
r


a velocidade relativa das partculas, portanto

CM r r
=
R

V
r r r



5- Para simplificar, e sem perda de generalidade, vamos supor que o movimento relativo entre os dois sistemas se
faz segundo o eixo OX. Neste caso tem-se que
r
r r
r
r r
J =
r
m
v
J = r m v
0 0



onde as duas velocidades so respectivamente a velocidade da partcula em relao a O e em relao a O'. Ento

O O = v t =
r
- r
r
= O O + r
0 0
r
r
r
r
r

logo





74
r
r r
r
r
r
r
r
r
r
J =
r
m
v
= ( O O + r ) m
v
= O O m
v
+ r m
v
= J + O O m
v
0 0 0
0 0
0




Mas podemos ir mais longe. Como

r r
r
v + v =
v0



r r
r r
J = J + O O m v + O O m v


que a relao procurada
1
.


6-
(a) Tem-se

1
1
2
2
3
3
v
=
d
r
d t
= ( 2 , 0 , 2 t )

v
=
d
r
d t
= ( 1 , 3 , 0 )

v
=
d
r
d t
= ( 2 t , - 1 , 2 )
r
r
r
r
r
r

ento

1 1 1
x y z
2
2
r

m

v
= 2
e e e
2 t - 3
t
2 0 2 t
= ( - 12 t , - 4
t
, 12 )
r r
r r r


2 2 2
x y z
r

m

v
= 3
e e e
t + 1 3 t -4
1 3 0
= ( 36 , - 12 , 9 )
r r
r r r


3 3 3
x y z
2
2 2
r

m

v
= 5
e e e
t
- t 2 t - 1
2 t - 1 2
= ( - 5 , - 10
t
+ 10 t , 5
t
)
r r
r r r

logo

0
i
i i i
2 2
=
r

m

v
= ( 31 - 12 t , 6
t
- 10 t - 12 , 5
t
+ 21 )



r r

Quanto ao momento resultante tem-se



1
Se a partcula se encontrar na origem do referencial mvel tem-se O = O' e o resultado obtido coincide com o
teorema de Koenig para uma partcula.



75

i
i i i
i
F
=
m

a
=
m

d
v
d t
r
r
r

portanto

1 2 3 F
= ( 0 , 0 , 4 )
F
= 0
F
= ( 10 , 0 , 0 )
r r
r
r
; ;
e

1
1
1 M
=
r

F
= ( - 12 , - 8 t , 0 )
r
r
r


2 2 2 M
=
r

F
= 0
r
r
r
r


3
3
3 M
=
r

F
= ( 0 , 20 t - 10 , 10 t )
r
r
r

e o momento resultante

r
r
M =
M
= ( - 12 , 12 t - 10 , 10 t )
i
i

(b) Devido extenso de clculos triviais que este problema envolve no foi detalhadamente resolvido
nas aulas prticas, apenas sendo indicado um esboo para a sua resoluo.

CM
i i 2 2
R
=

m

r
M
=
1
10
( 5
t
+ 7 t + 3 , 4 t - 6 , 2
t
+ 10 t - 17 )
r
r



O momento angular resultante em relao ao centro de massa

CM i i i
=
r

m

v
r r r






mas

i i CM
r
=
r
-
R
r r
r


Podem agora obter-se os vectores de posio das partculas em
relao ao centro de massa em funo do tempo, e por derivao obtm-se as
velocidades relativas ao centro de massa. Calculam-se ento os momentos
angulares de cada partcula em relao ao centro de massa fazendo

CM i i i
=
r

m

v
r r r




e somando os trs momentos angulares obtm-se o momento angular do sistema.
Quanto ao momento das foras temos que, para cada partcula

i i
2
i
2
F
=
m

d

r
d
t
r
r


e
i i i M
=
r

F
r
r
r


e somando os trs momentos obtm-se o momento total que
r
M = ( - 16 t - 9,6 , 4.8 t - 8,2 , 14 t - 6 )

(c) Para o clculo em relao origem tem-se




76

d
d t
= ( - 12 , 12 t - 10 , 10 t ) =
M
0
0
r
r


Para o clculo em relao ao centro de massa

d
d t
= ( - 1.6 t - 9.6 , 4.8 t - 8.2 , 14 t - 6 ) =
M
CM
CM
r
r



(d)

r
r = ( t , - 2 t , - 3 )
Ento
=
r

m

v
= (
r
- r )
m

d
r
d t
i i i i i i
i
r r r r
r
r



Ora

1
2
2
3
2
r
= ( t , 2 t - 3 ,
t
+ 3 )
r
= ( 1 , 5 t , - 1 )
r
= (
t
- t , t , 2 t + 2 )
r
r
r



1 1 v
= ( 1 , 2 , 2 t )
a
= ( 0 , 0 , 2 )
r r



2 1 v
= ( 0 , 5 , 2 )
a
= ( 0 , 0 , 0 )
r r



3 1 v
= ( 2 t - 1 , 1 , 2 )
a
= ( 2 , 0 , 0 )
r r


ento

1
2 2
2
3
2 2
= ( 4
t
- 12 t - 12 , - 2
t
+ 6 , 6 )
= (15 , 0 , 15 )
= ( - 10 , 10
t
+ 20 t - 10 , - 5
t
)
r
r
r


e portanto

r
= ( 4
t
- 12 t - 7 , 8
t
+ 20 t - 4 , - 5
t
+ 6 )
2 2 2


d
d t
= ( 8 t - 12 , 16 t + 20 , - 10 t )
r


Por outro lado

r
r
r

M =
r

m

d

r
d
t
i
i i
2
i
2


1
2
3
M
= ( 8 t - 12 , - 4 t , 0 )
M
= 0
M
= ( 0 , 20 t + 20 , - 10 t )
r
r
r
r


logo




77

r
r


M =
M
= ( 8 t - 12 , 16 t + 20 , - 10 t )
i
i

ou seja
d
d t
= M
r
r






7-
(a) Em relao origem:

0 1 1 1 2 2 2 01 02 L
=
r

m

v
+
r

m

v
=
L
+
L
r
r r r r
r r

e

1 1 x
te
r
=
v
dt = 2 t
e
+
C
r r r


Como
r
r
1
0 ( ) = 3
r
e
y
vem

1 r
= ( 2 t , 3 , 0 )
r


2 2 y
te
r
=
v
dt = 3 t
e
+
C
r r r


Como
r r
r e
x 2
0 4 ( ) vem

2 r
= ( 4 , 3 t , 0 )
r

Portanto

01
x y z
02
x y z
L
=
e e e
2 t 3 0
8 0 0
= ( 0 , 0 , - 24 )

L
=
e e e
4 3 t 0
0 18 0
= ( 0 , 0 , 72 )
r
r r r
r
r r r

logo
r
r
L = 48
ez

Em relao ao centro de massa temos

CM 1 1 1 2 2 2 L
=
r

m

v
+
r

m

v
r
r r r r






como

CM i i i i CM R
+
r
=
r

r
=
r

R
r
r r r r
r




e



78

CM R
=
4 ( 2t , 3 ) + 6 ( 4 , 3t )
10
=
1
10
( 8 t + 24 , 12 + 18 t )
r

ento

1 1 r
= (
12
10
t -
24
10
,
18
10
-
18
10
t )
v
= (
12
10
, -
18
10
)
r r



2 2 r
= (
16
10
-
8
10
t ,
12
10
t -
12
10
)
v
= ( -
8
10
,
12
10
)
r r



1CM z 2CM z
CM z
L
= . . . . =
54
25

e
;
L
= . . . . =
24
25

e

L
=
360
25

e
r
r
r
r
r
r

J estabelecemos que

CM R R
1 2
1 2
L
= (
r
x
v
) , =
m

m
m
+
m
r
r r

e, do problema 5. sabemos que o momento angular em relao a O,
r
L
0
, deve ser a soma do momento angular do
centro de massa
r
L
0
, supondo a concentrada toda a massa, com o momento angular do sistema em relao ao
centro de massa ( 1 Teorema de Koenig ):

0 0 CM o R R L
=
L
+
L
=
L
+ (
r

v
)
r r r r
r r


Sendo

CM
CM
V
=
d
R
d t
= (
4
5
,
9
5
, 0 )
r
r

ento

0 CM 1 2 CM
x y z
z L
=
R
(
m
+
m
)
V
=
e e e
4t + 12
5
6 + 9t
5
0
8 18 0
=
840
25

e
r r r
r r r
r


e

0 R R z 0 L
+ (
r
+
v
) = 48
e
=
L
c.q.d.
r
r r r
r




8. Seja
r
F
i
a resultante de todas as foras exteriores que actuam sobre a partcula i do sistema, e
r
f
i j
a
fora interna que actua sobre a partcula i devido partcula j. Podemos assumir que
r
f
i j
= 0 , isto , a
partcula i no exerce qualquer fora sobre si prpria. A segunda lei de Newton para a partcula i escreve-se



79

i
j
i j
i
i
2
2
i i F
+
f
= m
a
=
d p
d t
=
d
d
t

m

r
r
r
r
r
r


onde o somatrio representa a resultante de todas as foras interiores que actuam a partcula i. Para todo o
sistema, a segunda lei de Newton obtm-se somando em i

i
i
i j
i j
2
2
i
i i F
+
f
=
d
d
t

m

r

r
r
r

mas como, de acordo com a terceira lei de Newton se tem
r
f
i j
= -
r
f
j i
, a soma dupla nula. Se escrevermos

r
r r
F =
F

r
=
1
M

m

r
i
i CM
i
i i

obtemos

r
r
F = M
d
r
d
t
2
CM
2

Como
r
F a resultante de todas as foras exteriores que actuam o sistema aplicada ao centro de massa
provmos o que se pretendia.

9- O momento linear total do sistema dado por

r
r
r
r
r r
p =
m

v
=
m

d
r
d t
=
d
d t

m

r
= M
d
d t
(

m

r
M
) = M
d
r
d t
i i i
i
i i
i i CM



portanto, se
r
p constante, tambm o a derivada temporal do vector de posio do centro de massa, isto , a
velocidade do centro de massa c. q. d.


10- Tem-se

CM
0A
CM
0A
0 x
=
a
2
t y =
a
2
t
m
A a cos sin

CM
AB
CM
AB
AB x
= a t + a y = a t
m
2 a cos sin

CM
B0
CM
B0
B x
= 2 a +
a
2
t y =
a
2
t
m
0 a


cos sin
e m = 4 a. Ento, na totalidade

CM
2
2 2 2
2
X
=
a
2
t + 2
a
t + 2
a
+ 2
a
+
a
2
t
4 a
=
3
4
a t + a
cos cos cos
cos





80

CM
2
2
2
Y
=
a
2
t + 2
a
t +
a
2
t
4 a
=
3
4
a t
sin sin sin
sin


que so as equaes do movimento do centro de massa. A equao da trajectria obtm-se eliminando t entre
X
CM
e Y
CM
:

CM CM
CM CM
X
=
3
4
a t + a
4
3 a
(
X
- a ) = t

Y
=
3
4
a t
4
3 a

Y
= t
cos cos
sin sin



elevando ao quadrado e somando obtm-se

16
9
a
(
X
- a ) +
16
9
a

Y
= 1

(
X
- a ) +
Y
= (
3
4
a )
2
CM
2
2
CM
2
CM
2
CM
2 2

portanto a trajectria do centro de massa uma circunferncia.


11- A nica fora exterior que actua o sistema o seu peso, que vertical, portanto, se o sistema s se pode
mover na direco horizontal, a coordenada X do centro de massa conserva-se. Temos ento

CM
I
1 CM
II
X
=
x

X
= l sin
ento

CM
1 CM
I
2 cm
II
1 2
1 1 2
1 2
X
=

m

X
+
m

x
m
+
m
=
P

x
+
P
l
P
+
P
sin

logo

1
1 2 CM 2
1
x
( t ) =
(
P
+
P
)
X
-
P
l
P
sin

como x
1
( t=0 ) = 0 vem


1 2
1
CM CM
P
+
P
P

X
= 0
X
= 0
ento



81

i 1 2
1
2
1
0
P

x
+
P
l = 0

x
( t ) = -
P
P
l ( t )
sin
sin sin








82

83


Torsor Cintico e Dinmico. Energia Cintica de rotao. Teoremas de Koenig.Equaes de
Euler.


1. Considere um sistema de n partculas de massas m
i
, i=1,2, . . . , n, que so referenciadas em relao a
um sistema suposto fixo pelos vectores
r
r t i n
i
( ) , , ,... , 1 2 .
(a) Indique a expresso geral dos elementos de reduo dos Torsores Cintico e Dinmico do sistema.
(b) Estabelea as relaes existentes entre os elementos de reduo dos dois torsores.

2. Uma barra de comprimento L, homognea, desloca-se apoiando constantemente as extremidades em dois
eixos ortogonais.
(a) Estude o torsor cintico da barra.
(b) Calcule a energia cintica da barra.

3. Um cilindro de altura h e raio R, homogneo, roda com velocidade angular
0
constante em torno de uma
geratriz, enquanto tem movimento de translao ao longo dessa geratriz com velocidade v.
(a) Calcule a quantidade de movimento do sistema num instante qualquer t.
(b) Calcule a quantidade de movimento do sistema no instante t=0 e t=.

(c) Calcule o momento angular do sistema.(T.Koenig)


4. Determine o vector resultante das quantidades de movimento dum pndulo
composto por uma barra homognea OA de peso P1 e comprimento 4r e um disco
homogneo B de peso P2 e raio r, se a velocidade angular do pndulo no instante
considerado for


5. Uma barra lisa roda livremente num plano horizontal com velocidade angular
0
em torno de um eixo
vertical fixo em relao ao qual o seu momento de inrcia I. A barra tem um pequeno anel de massa m junto ao
eixo de rotao, ligado a esse eixo por um fio. Quando o fio queimado o anel vai deslizar ao longo da barra.
Calcule a velocidade do anel v em relao barra em funo da distancia r ao eixo de rotao.

6. Uma esfera de massa M e raio R move-se num plano horizontal descrevendo uma curva r a com
velocidade angular constante , enquanto roda em torno de um seu dimetro vertical com velocidade angular .
Calcule a energia cintica da esfera.

7. Um disco plano de raio a e massa m move-se no plano XOY, rodando com velocidade angular constante
em torno de um eixo paralelo a OZ passando pelo seu centro. O centro move-se tambm com velocidade
constante
r
v paralela a OY e distancia b desse eixo. Determine o momento angular do disco em relao
origem.

8. Uma esfera homognea de raio r e massa m suspensa de um fio elstico que torcido de um angulo
0
,
aps o que deixada livre. O momento necessrio para torcer o fio de 1 radiano C.
(a) Determine o movimento oscilatrio de rotao da esfera desprezando a resistncia do ar e admitindo que o
momento da fora elstica do fio torcido proporcional ao angulo de toro .
(b) Determine o perodo das oscilaes da esfera.
(c) Determine a velocidade angular mxima da esfera no seu movimento oscilatrio.
(d) Determine os instantes em que a esfera tem velocidade angular mxima e mnima.


84
9. Observe a figura ao lado. Uma esfera A de massa m situa-se dentro de um
recipiente contendo um liquido, fixa na extremidade de uma barra AB de comprimento
l, e colocada em rotao em torno de um eixo vertical O
1
O
2
com velocidade angular
inicial
0
.
A fora de resistncia do liquido proporcional velocidade angular da esfera e
sua massa: R = m , onde uma constante de proporcionalidade.
Calcule o intervalo de tempo durante o qual a velocidade angular se reduz a
metade da inicial.


10. Um disco homogneo, com 10 cm de dimetro e 1N de peso, executa 100 rotaes por minuto. Aplica-se-
lhe uma fora de atrito constante na borda que o pra em 1 minuto. Calcule a intensidade dessa fora.

11. A distancia inter-nuclear entre os dois protes de uma molcula de Hidrognio de 0 74 , A
o
. Calcule o
seu momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo seu centro e os dois primeiros nveis de energia
rotacional, sabendo que o momento angular em relao ao eixo de rotao, l , se encontra quantificado segundo
a regra l n n
h
n
2
2
2
1
4
0 1 + ( ) , , ,...

onde h Js

6 6 10
34
, a Constante de Plank, sendo a massa do Proto
1 7 10
27
,

kg .

12. Observe a figura ao lado. Um cilindro recto homogneo, de raio a roda em
torno do seu eixo com velocidade angular constante
0
. Num certo instante, uma
alavanca inter-resistente de comprimento L obrigada a encostar-se superfcie do
cilindro por aco de uma mola de constante k, mola essa que, quando livre, exibe
um comprimento a. Se o coeficiente de atrito cintico entre a alavanca e o cilindro
for , determine quanto tempo necessrio para que a velocidade do cilindro se
reduza a metade.


13.
(a) Mostre que o perodo das pequenas oscilaes de um pndulo fsico
mnimo quando a distancia OC = l entre o ponto de suspenso O e o centro de
massa CM igual ao raio de girao do pndulo em relao a um eixo
horizontal que passa pelo centro de massa.
(b) Utilizando as relaes entre os elementos de reduo dos torsores
cintico e dinmico estude o movimento do pndulo, determinando a equao do
movimento ( ) t e o perodo do movimento, sabendo que o momento de
inrcia do corpo em relao ao eixo de suspenso I.
(b) Calcule o comprimento do pndulo matemtico tambm de massa m que
tem o mesmo perodo do pndulo composto, dito comprimento equivalente.

14- Obtenha a derivada de um vector de mdulo constante e direco varivel.

15- Seja xyz um referencial de inrcia de origem O que consideramos fixo no espao. Seja x'y'z' um referencial
com a mesma origem O mas com movimento de rotao em torno de O. Seja
r
A um vector de coordenadas A
1
,
A
2
, A
3
em x'y'z'. Obtenha a relao entre a derivada temporal de
r
A quando calculada em xyz e em x'y'z'.

16- Obtenha a relao entre as variaes do momento angular de um corpo rgido quando calculada a partir de
um referencial fixo no corpo e num referencial de inrcia fixo no espao.




85
17- Do resultado do problema anterior obtenha as equaes do movimento de Euler:

1 1 3 2 2 3 1
2 2 1 3 1 3 2
3 3 2 1 1 2 3
I
+ (
I
-
I
) =
M
I
+ (
I
-
I
) =
M
I
+ (
I
-
I
) =
M
&
&
&




18- Considere um corpo rgido simtrico em relao a um eixo, com um ponto fixo nesse eixo. Discuta o
movimento de rotao do corpo supondo que no h foras exteriores actuando o corpo excepto a reaco no
ponto fixo.




19- Um disco homogneo roda em torno do seu eixo com velocidade angular
ao mesmo tempo que experimente uma rotao do prprio eixo com
velocidade angular
1
como mostra a figura ao lado. Calcule as foras
exercidas pelo eixo do disco nas articulaes em consequncia desta
alterao de direco.






20- Considere a montagem da figura ao lado. A massa de todo o sistema, m
est uniformemente distribuda pelo disco que tem raio de girao k
0
.
Calcule as foras dinmicas que actuam as articulaes A e B.





























86




87
RESOLUES


1.
(a) O Torsor Cintico o sistema de vectores cujos elementos so as quantidades de movimento. Ento, em
relao origem ser:

Vector Principal
r
r
P mv
i
i
n
i

1
( a quantidade de movimento ou momento linear do sistema.)
Momento Resultante
r
r r r r
L r mv m r v
i i i
i
n
i i i
i
n
0
1 1



( ) ( o momento cintico ou angular do sistema)
No caso do sistema ser contnuo, cada elemento de volume dV de massa dV dm ter velocidade
r r r
v r v x y z ( ) ( , , ) , portanto momento linear dp v dm
r r
e para todo o sistema ser
r
r
P v dm
V


e
r
r r
L r v dm
V
0

( )
O Torsor Dinmico o sistema de vectores cujos elementos so as quantidades de acelerao de cada
partcula m a m
dv
d t
i i i
i
r
r
. Ento
Vector Principal
r
r
A ma
i i
i
n

1
( a quantidade de acelerao do sistema.)
Momento Resultante
r
r r
M r ma
i i i
i
n
0
1

( )
No caso de sistemas contnuos ter-se-
r
r
A a dm
V


r
r r
M r a dm
V
0

( )
(b) Derivando os elementos de reduo do Torsor Cintico obtemos os elementos de reduo do Torsor
Dinmico, com efeito:
dP
d t
m
dv
dt
ma A
i
i
n
i
i
i
n
i
r
r
r
r



1 1

[ ]
dL
dt
m
d
dt
r v m
dr
dt
v r
dv
dt
m v v r a mr a M
i i i
i
n
i
i
i i
i
i
n
i i i i i
i
n
i i i
i
n
r
r r
r
r r
r
r r r r r r
r
0
1 1 1 1
0
+

1
]
1
+


( )
Repare-se que recuperamos assim a segunda lei de Newton na sua forma mais geral, se identificarmos as
quantidades de acelerao com as foras Newtonianas.



2.
(a) O angulo depende do tempo ( t )
Um ponto P da barra, associado a um elemento de massa dm, distancia S da
extremidade superior, tem vector de posio com coordenadas:

x
y
r
= L - ( L - S) = S
r
= L - S = (L - S )
sin sin sin
cos cos cos




88
ento
r
r
v =
d r
d t
= [ S , ( S - L ) ]
&
cos
&
sin
o momento linear ser
1

r
r
r
P = v dm = ( S , S - L ) dS = L [
L
2
,
L
2
- L ]
= M V
v 0
L
CM

&
cos
&
sin
&
sin
&
cos
&
sin
&
sin

O momento angular
r
r r
L = r v dm


ora

r r
r r r
r
r v =
e e e
S ( L - S ) 0
S
( s - L ) 0
= S ( S - L )
e
x y z
z

sin cos
&
cos
sin
&




ento
r
r r r
L = (
S
- S L ) dS
e
=
2 L - L
6
L
e
= - M
L
6

e
0
L
2
z z z

& & & &


2 2 2

(b) Vejamos qual a energia cintica do elemento de massa dm associado ao ponto P.

r
v = [ S ( S - L ) ]
&
cos ,
&
sin

2 2 2 2 2 2 2
v
= [ ( S - L ) +
S
] &
sin
&
cos




ento
T =
1
2
(
S
+
L
- 2 S L +
S
) dS =
2

L
3
0
L
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2

&
sin
&
sin
&
sin
&
cos
&









3

mas como M = L vem
T = M
L
6
2
2
&




3.
(a) Observando a figura ao lado v-se que

|
R
( 0 ) | =
h
4
+
R
4
=
1
2

h
+
R

CM
2 2
2 2
r

e, como a projeco do centro de massa no plano xy descreve uma circunferncia
de raio R:

CM
CM
CM
X
= R
Y
= R
Z
=
h
2
+ v t
cos
sin



1
fcil ver que
r
V [
L
2
,
L
2
- L ]
CM

&
cos
&
sin
&
sin basta escrever o vector de posio do CM e deriv-
lo.

89
portanto
cm R
= ( r , r ,
h
2
+ v t )
r
cos sin
e
CM V
= ( - R , R , v )
r
&
sin
&
cos

O momento linear do sistema ser pois

r r
Q = M V = ( - M R , M R , M v )
CM
&
sin
&
cos

(b) Para t = 0, com = t vem

&
=

e
r
Q ( t = 0 ) = ( - M R 0 , M R 0 , M v ) = ( 0 , M R , M v ) sin cos
Para t = :

r
Q ( t = ) = ( - M R , M R , M v ) sin cos

(c) Aqui torna-se til utilizar o Teorema de Koenig. Os eixos de Koenig so eixos paralelos aos eixos iniciais,
mas com origem no centro de massa. Em relao a estes eixos de Koenig o movimento do sistema uma rotao
em torno do eixo do cilindro
2
, portanto

r
r
L = I
e
CM
k
z

onde I o momento de inrcia do cilindro em relao ao eixo z
k
(eixo z do sistema de Koenig).

Como, o momento de inrcia de um cilindro em relao ao seu eixo de simetria z
k
:

I = M
R
2
2

fica
r
r
L = M
R
2

e
CM
k
2
z

Agora podemos aplicar o Teorema de Koenig

"O momento angular de um sistema em relao a um ponto igual ao momento angular em relao ao
sistema de Koenig mais o momento angular em relao e esse ponto da massa total do sistema suposta
concentrada no centro de massa."

Calculemos ento o momento angular em relao origem do sistema de eixos original:

2
Quando o cilindro completa uma revoluo em torno da geratriz, completa tambm uma volta em torno do eixo de
Koenig que coincide com o seu eixo de simetria, portanto com a mesma velocidade angular.
90

r r
r
r
L = L +
R
Q
CM
k
CM 0

Ora

CM
x y z
R
Q =
e e e
R R h
2
+ v t
- M R M R
M v
r
r
r r r

cos sin
&
sin
&
cos



= [ M R (
h
2
+ v t ) - M R v , - M R (
h
2
+ v t ) - M R v ,
, M
R
+ M
R
]
2 2 2 2
&
cos sin
&
sin cos
&
sin
&
cos



logo
r
r r
r
L = ( M R (
h
2
+ v t ) - M R v )
e
- ( M R (
h
2
+ v t ) + M R v )
e
+
+ (
M
R

2
+ M
R
+ M
R
)
e
x y
2
2 2 2 2
z
0
&
cos sin
&
sin cos
&
sin
&
cos




4. Para o disco
2
2 CM2
2
Q =
M

V
=
P
g
5 r (usamos a letra Q para distinguir do peso P )
para a barra
1
1 CM1 1
1
Q =
M

V
=
M
2 r =
P
g
2 r
logo Q = Q + Q =
2
P
+ 5
P
g
r
1 2
1 2


5. Sendo o movimento horizontal h conservao de energia cintica
3
e de
momento angular na direco de

. Seja a velocidade angular final


quando o anel se encontra distancia r do eixo de rotao. A energia cintica
inicial e final :

T T T
1
2
I
T T T
1
2
I +
1
2
m v
i i barra i anel 0
2
f f barra f anel
2
+ +
+
, ,
, ,

0
2

ento, a conservao de energia permite escrever
I = I + m v
0
2 2 2
(1)
Quanto ao momento angular tem-se

L = I
L = I + m r
i
f


0
2

onde mr
2
o momento de inrcia do anel em relao ao eixo de rotao. Temos ento que
I = I + m r
0
2
(2)

3
As foras aplicadas ao anel e barra so verticais, portanto o seu trabalho nulo e no h variao de energia cintica.

91
Tendo em conta que v v r
2 2 2 2
+ , eliminando entre (1) e (2) obtm-se
4
:
v =
I r
I + m r

0
2


6. Considere-se um sistema de eixos de Koenig ligado ao centro de massa
da esfera. A energia cintica ser a soma da energia cintica da esfera em
relao aos eixos de Koenig ( rotao com velocidade angular ) com a
energia cintica em relao a O do centro de massa da esfera, supondo a
concentrada toda a massa:
T =
1
2
M V T
CM RK
2
+
Vamos usar coordenadas polares. Ento

x = r
d x
d t
= r - r
y = r
d y
d t
= r + r
cos & cos
&
sin
sin & sin
&
cos



Se for
r
R x y
CM
( , ) ter-se-:

r
V = ( r - r , r + r )
CM
& cos
&
sin & sin
&
cos
e V = r + r , com r = a r = a
CM
2 2 2 2
&
&
&
&

logo
1
2
M V =
1
2
M a ( 1 + )
CM
2 2 2 2

&

Por outro lado, sendo T
RK
a energia cintica de rotao vem
T
1
2
I
RK

2

sendo I o momento de inrcia da esfera em relao a um dimetro:
I
2
5
M R
2

logo T =
1
2
M a ( 1 + ) +
1
5
M R
2 2 2 2 2

&


7. O momento angular em relao origem igual soma do momento angular prprio
r
L com o momento
angular do centro de massa supondo ai concentrada toda a massa.

r r r
L = L + L
CM 0


Pode desde j concluir-se que
r
L
CM
constante ( problema 3).
Ora


r
r
L = I

4
Ver obteno deste resultado no final da srie.


92
onde I o momento de inrcia do disco em relao ao seu eixo prprio de rotao
I = d r dr = 2
a
4
= M
a
2
0 0
a

2
3
4 2


logo
r
r
L = M
a
2

e
2
z

Por outro lado

CM CM R
= ( b , v t )
V
= ( 0 , v )
r r
;
portanto
CM CM
x y z
z R

V
=
e e e
b v t 0
0 v 0
= b v
e
r r
r r r
r

e
r r r
r
r r
r
L = L + L = I + M R V = M ( b v +
a
2
)
e
CM CM CM
2
z
0

8.
(a) Em qualquer posio intermdia, o momento da fora que o fio exerce sobre a esfera
M C
Fe

negativo uma vez que se ope ao movimento da esfera.

Ento, como o momento angular da esfera em relao ao eixo de
rotao L = I =
2
5
M R


2

vem
d L
d t
=
2
5
M R
d
d t


2

e portanto
2
5
M R
d
d t
= C
d
d t
=
5 C
2 m r
2
2



Seja
5 C
2 m r
= k
2
2
ento:

d
d t
= k
d
d t
= k



2
2
2
2

e resta resolver esta equao diferencial. Trata-se de uma equao homognea o que simplifica substancialmente
o clculo. A equao caracterstica

2 2
+
k
= 0 = i k

t
e a soluo geral ento =
C

e
+
C

e 1
i k t
2
- i k t

onde C
1
e C
2
so constantes a determinar.
Como ( ) t C C + 0
0 1 2
e

t i k
C

e
i k
C

e

C C
= 0
1
i k t
2
- i k t
t 1 2
( ) ( ) 0 0
0

vem ento que
1 2 1 2 C C
e
C C
+ 0
0

portanto
1 2 C C
2


0


93
e

( t )
2

e
+
2

e
2
2 k t
i k t 0 - i k t 0
cos
portanto a equao do movimento
( t ) =
5 C
2 m r
t
0
cos
2


(b) O perodo tal que ( t ) = ( t + ) kt = ( kt + k )
0 0
cos cos
logo k = 2 = 2
2 m
r
5 C

2


(c) A velocidade angular

=
d
d t
=
5 C
2 m r

5 C
2 m r
t
0

2 2
sin
logo
Max 0

5 C
2 m r
t
2

(d) mxima quando sin
5 C
2 m r
t =
2
1 t
ento
5 C
2 m
r

t
=
2
+ k k Z
2
k



k
2 2 2
t
=
2

2 m
r
5 C
+ k
2 m
r
5 C
=
2 m
r
5 C
(
1
2
+ k )



mnima se sin
5 C
2 m
r
t = 0
2

isto


5 C
2 m r

t
= k k Z
t
= k
2 m r
5 C

k
k
2
2


9. O momento angular em relao ao eixo de rotao :
L = I = m l


2

O momento da fora resistente em relao a esse mesmo eixo

R M
=
d L
d t


Temos pois, por um lado:
R M
= m l
d
d t
2


e por outro:
R M
= R l = m l
ento:
94
m l
d
d t
= m l
d
d t
=
l

d
=
l
dt
2



e integrando obtm-se:
log =
l
t +
C
= K e onde: K =
e
te l
t
C
te


como ( ) t K 0
0
vem

( t ) = e
l
t
0

e basta agora impor que

( ) =
2
= e
l

0
0

onde o intervalo de tempo a calcular. Temos portanto:
e
1
2 l
= =
l

l




log log log log 1 2 2 2
Neste resultado surge o sinal - como no poderia deixar de ser. Com efeito, tem de ser um valor
negativo como se pode concluir de expresso de ( t ) , se > 0 , ( t ) crescente o que absurdo nas
condies do problema. Esta interpretao adicional do resultado seria evitada se escrevssemos de incio
R M
= R l = m l com positivo uma vez que o momento da fora de resistncia tem sentido oposto
ao do momento angular.


10. O momento de inrcia do disco em relao ao eixo de rotao


I
=
r
r dr d dz =
r
dr d dz =
R
2
H
v
2
0
R
3
0
2
0
H
4


e como M R
P
g

2
:

I
= M
R
2
=
P
R
2 g
2 2

A velocidade angular inicial


= 100 rot / mn =
2 100
60
=
10
3
rad / seg
O momento angular em relao ao eixo de rotao
L =
I
=
P
R
2 g

2


e o momento da fora de atrito em relao ao eixo de rotao
M = R F
Fa a

ento, como
d L
d t
= M
F


95
tem-se que
d L
d t
= M
Fa


ou seja
P
R
2 g

d
d t
= R
F
d =
2 R
F
g
P
R
dt
2
a
a
2


e integrando entre t = 0 e t = 60 seg vem:

f i
a
2
a
2
a
2
-4
=
2 R
F
g
P
R
( 60 - 0 )
-
10
3
= 60
2 R
F
g
P
R

F
=
10
3

P
R
2 R g

1
60
= 4.4
10
N



onde o sinal - indica que a fora se ope ao movimento.

11. A energia cintica de rotao
E I
C

1
2
2

onde I o momento de inrcia do sistema em relao ao eixo de rotao.
Tem-se I m
d
m
d
2
2 2
2
2
2
(=4 65 10
48 2
,

kgm )
ento
E I
I
I
l
I
C

1
2 2 2
2
2 2 2



pois que o momento angular l I .
Utilizando agora a quantificao do momento angular fica
E n n
h
I
n n
h
md
C
+ + ( ) ( ) 1
8
1
4
2
2
2
2 2


n 0 corresponder a no haver rotao, portanto, o primeiro nvel de energia rotacional
corresponder a n 1 e teremos:
1 nvel: E n n
h
md
J
C
+ +


( ) ( )
( , )
, ( , )
, 1
4
1 1 1
6 6 10
4 1 7 10 0 74 10
2 37 10
2
2 2
34 2
2 27 10 2
21


2 nvel: E n n
h
md
J
C
+ +


( ) ( )
( , )
, ( , )
, 1
4
2 2 1
6 6 10
4 1 7 10 0 74 10
7 11 10
2
2 2
34 2
2 27 10 2
21



12. Se a mola apresenta uma distenso de comprimento a , exerce
uma fora elstica de mdulo F ka N
el
( ) na extremidade da barra. Por sua
vez, a barra est sujeita a essa fora elstica, a uma fora de reaco normal
no ponto de contacto com o cilindro, e a uma reaco desconhecida no ponto
de suspenso (alm do seu peso claro). Como a barra est em equilbrio, o
sistema de foras nela aplicado deve ser nulo. Em relao ao ponto de
suspenso A temos ento que ter
r r
M F
A i
( )

0, portanto
r r
M F R R
L
F L
R L
kaL
A i el
( )

+
1 2
2
0
3 3
0
portanto


96
R ka
2
3
e a fora de atrito responsvel pela travagem do cilindro ser
F R ka
a

2
3
e o seu momento em relao ao eixo de rotao
M ka
Fa
3
2

Como o momento angular do cilindro em relao ao seu eixo L I ma
1
2
2
a equao
diferencial do movimento fica
dL
dt
M ma
d
dt
ka d
k
m
dt
k
m
t
Fa f

1
2
3
6 6
2 2
0






e, se
f

1
2
0
fica t
m
k


12


13.
(a) O momento do peso do pndulo em relao ao ponto de suspenso
M mgl sin
sendo I o momento de inrcia em relao ao ponto de suspenso, o momento
angular do pndulo em relao ao eixo de rotao
L I I
d
dt
dL
dt
I
d
dt


2
2

ento, a equao diferencial do movimento ser
d
dt
mgl
I
2
2


sin

Para ngulos pequenos (menores que 4), sin e podemos escrever
d
dt
mgl
I
2
2
0

+
e resta resolver esta equao para obtermos a equao do movimento.
A equao caracterstica

2
0 + t t
mgl
I
mgl
I
i k i
portanto

( )
&
( )
t Ae Be
t ikAe ikBe
ikt ikt
ikt ikt
+

'


Impondo as condies iniciais ( ) ;
&
( ) 0 0 0
0
podem calcular-se as constantes A e B :
A B

0
2

e portanto ( ) cos t kt
0

O perodo do movimento ser tal que


( ) ( ) cos cos( ) t t kt kt k k
k
I
mgl
+ + 2
2
2
Se este perodo mnimo tambm o seu quadrado o e isto acontece quando a derivada de
2
e ordem a
l zero, isto
d
d l

2
0
O momento de inrcia em relao a um eixo paralelo ao eixo de suspenso, que passa pelo centro de
massa I
C
: I I ml I I ml
C C
+
2 2


97
ento deve ter-se
d
d l
d
dt mg
I ml
l g
d
dt
I
ml
l
C C

2 2 2 2
0
4
0
4
0
+

_
,
+

_
,


4
0
4
1 0
2 2 2 2
2
2

g
d
dt l
l
g l
l
C C
C
+

_
,
+

_
,
cqd.

(b) J resolvido em (a).

(c) O perodo do pndulo fsico , como vimos em (a): 2
I
mgl

Para o pndulo matemtico o momento de inrcia em relao ao ponto de suspenso I ml
m m

2
onde
l
m
o comprimento do pndulo matemtico. A equao diferencial do movimento ser idntica do pndulo
composto substituindo I por I
m
:
d
dt
mgl
I
m
2
2
0

+
e o perodo s pode ser
m
m
m
m
m
m
I
mgl
ml
mgl
l
g
2 2 2
2

e se
m
fica: 2 2
I
mgl
l
g
l
I
ml
m
m




14- Seja
r
A um vector de mdulo constante, que mantendo-se no plano XY
roda em torno do eixo OZ com velocidade angular
1
. No instante t o vector
r
A (t), no instante posterior t + t ser
r
A (t + t ). A variao do vector
ser por definio

A = A ( t + t ) - A ( t )
r r r

A derivada de
r
A em ordem ao tempo , por definio
d A
d t
=
A
t
t 0
r r

lim

a direco deste vector perpendicular direco do vector
r
A, e o seu mdulo


t 0 t 0
1
| A | = A ( t )

lim lim
r


e, combinando os dois resultados
d A
d t
=
A t
t

e
t 0
1
r
r


lim


onde o vector
r
e

o versor perpendicular a
r
A, ou seja, o versor segundo a direco do angulo polar . Tem-se
portanto

98
d A
d t
= A
e 1
r
r



15- Seja xyz um referencial de inrcia de origem O que supomos fixo no
espao. Seja x'y'z' um referencial com a mesma origem O, mas que roda em
torno do ponto O. Seja ainda
r
A um vector que em x'y'z' tem coordenadas
A
1
, A
2
, A
3
. Do ponto de vista de Ox'y'z' a derivada ser

(
d A
d t
) =
d
A
d t
i +
d
A
d t
j +
d
A
d t
k
x y z
1 2 3
r
r r
r


Em Oxyz, no so s as coordenadas do vector que variam no tempo mas
tambm os versores
r
r r
i j k , , , logo

(
d A
d t
) =
d
A
d t
i +
A

d i
d t
+
d
A
d t
j +
A

d j
d t
+
d
A
d t
k +
A

d k
d t

= (
d A
d t
) +
A

d i
d t
+
A

d j
d t
+
A

d k
d t
xyz
1
1
2
2
3
3
x y z 1 2 3
r
r
r
r
r
r
r
r r r r


e resta obter as derivadas dos versores. Sendo
r
i vector unitrio de Ox, a sua derivada deve encontrar-se no
plano yz, pela mesma razo, a derivada de
r
j deve encontrar-se no plano xz e a derivada de
r
k deve encontrar-se
no plano xy, portanto estas derivadas podem certamente escrever-se


d i
d t
= j + k
d j
d t
= k + i
d k
d t
= i + j
1 2
3 4
5 6
r
r
r
r
r
r
r
r r




Por outro lado, sendo
r r r
i j k , , perpendiculares entre si tem-se que

r r
r
r r
r
i j = 0
d i
d t
j + i
d j
d t
= 0
mas como

r
r
r r r r
r
r r r r r
i
d j
d t
= i k + i i =

d i
d t
j = j j + j k =
3 4 4
1 2 1




obtm-se
4
= -
1
.
De forma anloga se obtm:

5
= -
2


6
= -
3

ento

99

d i
d t
= j + k
d j
d t
= k - i
d k
d t
= - i - j
1 2
3 1
2 3
r
r r
r
r r
r
r r




e segue-se que
1 2 3 1 1 1 2 2 3 2 1 3 2 3 3
1 2 2 3 1 1 3 3 2 1 3 2
A
d i
d t
+
A
d j
d t
+
A
d k
d t
=
A
j +
A
k +
A
k
A
i -
A
i -
A
j
= (-
A
-
A
) i (
A
-
A
) j (
A
+
A
) k
r r r
r r r r r r
r r
r

+ +
e pode verificar-se que a expresso anterior se pode escrever
det
i j k
-
A A A
3 2 1
1 2 3
r r r

1
]
1
1
1
1

ou, se escrevermos

r


= ( , , ) = ( , - , )
1 2 3 3 2 1

temos
det
i j k
-
A A A
= A
3 2 1
1 2 3
r r r
r
r

1
]
1
1
1
1

portanto vem finalmente
(
d A
d t
) = (
d A
d t
) + A
xyz x y z
r r
r
r



16- Se escolhermos para eixos fixos ao corpo, eixos principais de inrcia, com versores
r r r
i j k , , , o momento
angular relativamente a esses eixos

r r
= [ I ]

onde a matriz [ I ] diagonal, logo

r r r
r


=
I
i +
I
j +
I
k
1 1 2 2 3 3

Nos eixos fixos, do problema anterior sabe-se que
100
(
d
d t
) = (
d
d t
) +
=
I
i +
I
j +
I
k +
i j k
I

I

I

= [
I
+ (
I
-
I
) ,
I
+ (
I
-
I
) +
I
+ (
I
-
I
)
fixos moveis
1 1 2 2 3 3
1 2 3
1 1 2 2 3 3
1 1 3 2 2 3 2 2 1 3 1 3 3 3 2 1 1
r r
r r
r r r
r r r





1
]
1
1
1
1
& & & det
& & &

]
2



17- Como

d
d t
= M
r
r


ou seja

[
d
d t
,
d
d t
,
d
d t
] = (
M
,
M
,
M
)
1 2 3
1 2 3


usando as coordenadas da derivada do momento angular obtidas no problema anterior sai directamente o sistema
de equaes do movimento de Euler.


18- Nas condies do problema, o momento das foras exteriores que actuam o corpo em relao ao ponto fixo
zero, logo
r r
M 0.
Como um eixo de simetria eixo principal de inrcia, escolhendo o referencial fixo ao corpo com um eixo
coincidente com o eixo de simetria, digamos o eixo de versor
r
k , tem-se I
1
= I
2
, e as equaes de Euler ficam

0 =
I
0 = )
I
-
I
( +
I
0 = )
I
-
I
( +
I
3 3
3 1 3 1 2 2
3 2 1 3 1 1



&
&
&

Da ltima equao vem imediatamente

3
te
=
C
= A


e as duas primeiras equaes ficam, depois de divididas por I
1


1
3 1
1
2
+
I
-
I
I
A = 0 &

(1)

2
1 3
1
1
+
I
-
I
I
A = 0 &

(2)
Derivando (2) em ordem ao tempo obtemos

2
1 3
1
1
+
I
-
I
I
A = 0 && &


e usando a equao (1) vem
101

2
1 3
1
3 1
1
2
2
1 3
1
2
2
2
2
2
2
+
I
-
I
I
A ( -
I
-
I
I
A ) = 0
+ (
I
-
I
I
)
A
= 0
+
k
= 0
&&
&&
&&




onde se fez

k =
I
-
I
I
A
1 3
1

A equao caracterstica

2 2
+
k
= 0 = k i

t
logo
2 1
i k t
2
- i k t
( t ) =
C

e
+
C

e
= B kt + B kt

cos sin
Escolhendo a escala dos tempos por forma a que t = 0 implique
2
= 0 vem
0 = B 0 + B 0 B = 0 cos sin
portanto
2
= B kt

sin

Usando agora este resultado em (2):
B k kt + k = 0 = - B kt
1 1
cos cos


portanto, a velocidade angular

r
= ( - B kt , B kt , A ) cos sin



segue-se pois que
r
tem mdulo constante

=
B
+
A

2 2


mas tem um movimento de precesso em torno do eixo de direco
r
k . Vamos
calcular a frequncia da precesso. Se for o perodo tem-se
1 1
( t ) = ( t + )
kt = k ( t + ) k = 2 = 2
k




cos cos

e a frequncia de precesso
f =
1
=
k
2
=
I
-
I
2
I
A
1 3
1



102
19- O eixo de rotao do disco coincide em certo instante com o eixo Ox, e l
a distancia entre as articulaes a e b . Seja a velocidade angular do
disco em torno do seu eixo e
1
a velocidade angular de rotao do suporte,
temos ento que, em relao ao centro do disco
0
0
0 o M
=
d
d t
com =
I

r
r



O momento angular do disco num referencial solidrio com ele,
r

0
,
roda com velocidade angular
1
em torno do eixo Oz de um referencial fixo,
portanto, do problema 18 vem que

e
=
t d
d
1 0
0 r
r



ou, em mdulo
0
0
0 1 M
=
d
d t
=
I



O momento angular
r

0
tem a direco Ox ( direco do vector
r
),
e o momento
r
M
0
perpendicular ao momento angular e ter a direco dos
y negativos. Este momento aplicado ao disco por intermdio das foras de
reaco nas articulaes a e b . Portanto, supondo as reaces iguais em
mdulo:

a b R
=
R
= R

ter-se-
0 M
= 2 R
l
2
= R l

logo
R l =
I

R =
I

l
0 1
0 1




O momento
r
M
0
chamado momento giroscpico e tende a impedir que o plano do disco em rotao mude
de direco. Este resultado permite reinterpretar as equaes de Euler. Com efeito, em cada equao de Euler
temos um termo que a variao do momento angular numa das direces principais, e um segundo termo que
representa a contribuio para o momento deste efeito giroscpico.

1 1 3 2 2 3 1 I
+ (
I
-
I
) =
M
&


variao do momento momento exterior
momento angular giroscpico na direco 1.
direco 1. na direco 1.



20- O problema em tudo idntico ao anterior, temos pois



103

R =
I

l
0 1


e, como

0 0
2
I
= m
k

vem

R =
k
m
l
0
2
1
















Obteno do resultado v =
I r
I + m r

0
2
da pagina 99.

I I mv
I I mr
com v v r



0
2 2 2
0
2
2 2 2 2
+
+

'

+
+ +
+

'


+ +
+

'

I I mv m r
I I mr
I I mv m r
I
I mr


0
2 2 2 2 2
0
2
0
2 2 2 2 2
0
2

com este valor de a primeira equao fica
I I
I
I mr
mv mr
I
I mr


0
2
2
0
2
2 2
2 2
2
0
2
2 2

+
+ +
+ ( ) ( )

mv I
I
I mr
mr
I
I mr

+

+
2
0
2
3
0
2
2 2
2
2
0
2
2 2


( ) ( )

mv I
I mr I
I mr

+
+
2
0
2
3
0
2 2 2
0
2
2 2


( )

mv I
I I mr
I mr
I
I
I mr

+
+

+
2
0
2
2
0
2 2
2 2
0
2
2
0
2
2

( )
( )

[ ]
mv
I I mr I
I mr
I I mr I
I mr

+
+

+
+
2 0
2 2 2
0
2
2
0
2 2
2


( )

mv
I mr
I mr
v
I r
I mr
v
I r
I mr

+

+

+
2 0
2 2
2
2 0
2 2
2
0
2

finalmente !
104

105


Principio de DAlember. Trabalho em coordenadas generalizadas. Princpio dos trabalhos
virtuais.


1-Durante a acelerao de um vago, um peso suspenso por meio de um fio ao teto do vago afasta-se da vertical
um angulo . Determine a acelerao do vago.

2- Um corpo, de peso P, suspenso de um fio de comprimento L, afastado da vertical um angulo , sendo
colocado numa posio M
0
a partir da qual deixado livre. Determine a tenso do fio no momento em que o
corpo passa na sua posio mais baixa M
1
.


3- Uma barra homognea AB de comprimento L e peso P articulada em A a
um veio vertical que roda com velocidade angular . Ache a tenso no fio
mantm a barra de forma a que ela forme com o veio vertical um horizontal
que angulo .







4- Obtenha a relao entre as foras
r
P e
r
Q no mecanismo da figura ao lado
quando ele est em equilbrio.
O mecanismo constitudo por 8 barras rgidas articuladas.





5- Ache a relao que deve existir entre o momento
r
M do binrio que age
sobre OA (fig. ao lado) e a fora de presso
r
P para que o sistema esteja em
equilbrio.
Considere OA = r e AB = l .





6- Observe o mecanismo da figura ao lado.
Que fora
r
Q deve ser aplicada na extremidade C da barra,
perpendicularmente barra, por forma que o sistema esteja em equilbrio ?









106
7- Dois cilindros de raios r
1
< r
2
encontram-se solidrios e tm eixos
coincidentes. Nos cilindros encontra-se um fio enrolado como mostra a figura
ao lado, e a roldana mvel suspende um corpo Q de peso
r
Q. Que fora se
deve aplicar na extremidade C da alavanca, perpendicularmente a ela por
forma a manter o sistema em equilbrio?






8- No mecanismo da figura ao lado tem-se
OC = AC = CB = l
Qual deve ser o valor do momento que se deve aplicar barra OC por forma a que o
sistema esteja em equilbrio quando se aplica em A uma fora vertical de cima para
baixo P e o ngulo entre OC e o eixo Ox .







107

RESOLUO

1- O corpo suspenso est sujeito ao seu peso P, tenso no fio T, e fora de
inrcia F. Pelo princpio de D'Alembert, o sistema destas trs foras
r r r
P T F , ,
est, em cada instante, em equilbrio, isto , tem resultante nula.

r r r
F + T + P = 0

com
x y T
= T
T
= T sin cos
r
r
P = P
e y

ento T =
P
g
T = P sin cos
ou tg =
g
= g tg



2- Na posio de equilbrio temos, aplicadas massa, o peso e a tenso do fio.
Juntamos a estas foras a fora de inrcia, decomposta em componentes
normal e tangencial
r r
F F
in it
, e devemos ter, pelo princpio de DAlembert

r r
r
T + P +
F
= 0
i

ou T - P -
F
= 0
in

se considerarmos apenas as projeces verticais.
Ora
in
1
2
F
= m
v
l

onde
r
v
1
a velocidade na posio M
1
, logo

T = P + m
v
l
1
2


3- As foras exteriores so
r r r r
P T X Y
A A
, , , , respectivamente o peso, a tenso no fio e as componentes x e y da
reaco da articulao sobre a barra. Juntando a estas foras a fora de inrcia
r
F
in
o sistema estar, em cada
instante, em equilbrio. Ento, a soma dos momentos em relao a um ponto nula. Como desconhecemos as
reaces em A, escolhemos precisamente este ponto para o clculo dos momentos.

A
z M
( P ) = P
l
2

e
r
r
r
sin ;
r r
r
M T Tl e
A z
( ) cos
e resta obter o momento da fora de inrcia
r r
M R
A in
( ) .
Seja um eixo que coincide com a barra. O momento das foras de
inrcia ser, em mdulo
1


0
l
2
x y dm



Como

1
O elemento de massa dm descreve uma circunferncia de raio x , a fora de inrcia aplicada a esse elemento de massa a
fora centrfuga que em mdulo iguala a fora centrpeta dm
v
x
x
x
dm xdm
2
2
2
2
.



108
x = y = dm =
M
l
d sin , cos ,
vem:
in
0
l
2
2
2 2
M
=
M
l
d =
P
3 g

l




sin cos sin cos
e portanto

i
i
2 2
M
= - T l + P
l
2
+
P
3 g

l
= 0

cos sin sin cos





T = P (
l
3 g
+
1
2
tg )
2

sin


4- Sejam S
A
e S
B
deslocamentos virtuais dos pontos A e B. Estes deslocamentos no so independentes,
com efeito fcil ver que


S
= 3
S B A

ento, o princpio dos trabalhos virtuais permite escrever

W
+
W
= 0 = P
S
- Q
S A B A b

portanto
P
S
- Q
S
= 0
( 3 P - Q )
S
= 0
A b
B


e, como o deslocamento virtual do ponto B arbitrrio deve ter-se
3 P - Q = 0
Q = 3 P

que a condio procurada.


5- O trabalho virtual do binrio , em mdulo
2

M
e o trabalho virtual da fora
r
P
P S
B

ento: M -
S
= 0
B


Como


t
=
oA
a velocidade angular de rotao da barra OA em torno de O


S
t
=
v
B
B
a velocidade do ponto B


2
O trabalho das duas foras iguais e opostas de um binrio 2Fds onde ds um deslocamento elementar sobre uma
circunferncia de raio r, portanto ds r d portanto o trabalho fica 2F r d Md onde M o momento do binrio
calculado em relao ao ponto mdio dos pontos de aplicao das foras.

109
vem:
M P v = 0 M =
P v
OA B
B
OA


e resta obter a relao entre
r
v
B
e
oA
. O problema agora meramente cinemtico. A barra OA tem movimento
de rotao em torno de O, portanto, o ponto A ter velocidade
v = r onde r = OA
A OA

perpendicular barra OA. A velocidade
r
v
B
dirigida segundo BO. Tem-se (ver figura seguinte):
v = v
A B
cos cos
uma vez que os pontos A e B tm de mover-se solidariamente, e
OAD = + = 90 - ( + )
ento
v = r r
( + )

= r ( + tg )
B OA OA OA


cos
cos
sin
cos
sin cos
porque sin( ) sin cos cos sin a b a b a b + +
Como
3


sin sin
sin
sin

r
=

l

tg =

-


1
2

obtm-se:

B oA
2 2 2
v
= r ( 1 +
r

l
-
r

)


cos
sin
sin

e usando este resultado vem:

M = P r ( 1 +
r

l
-
r

)
2 2 2
cos
sin
sin



6- Seja R um deslocamento virtual de C, e - y um deslocamento virtual de B. Da figura podemos
estabelecer as relaes seguintes:

l
OA
= OA =
l

cos
cos


e, do princpio dos trabalhos virtuais

3
Da figura v-se que r l PA sin sin


110

Q R - P y = 0

e resta obter a relao entre e y . A coordenada y do ponto A

A
y = OA = l


= l tg sin
sin
cos

y = l =
l


A
2
2
sec
cos

logo

Q R -
P l

= 0
Q R -
P l

= 0
Q =
P l
R
2
2
2

cos
cos
cos



7- Os deslocamentos virtuais de A, B e C so
R para C r para A r para B , ,
1 2

Em A e B as foras aplicadas so Q/2 , ento, o princpio dos trabalhos virtuais escreve-se

PR +
Q
2
r -
Q
2
r = 0
P R +
Q
2
( r r ) = 0
P =
Q
2 R
( r r )

1 2
1 2
2 1



8-
Seja - y um deslocamento virtual de A, e l um deslocamento virtual de C.
Em C deve aplicar-se uma fora
r
F perpendicular a OC. Pelo princpio dos
trabalhos virtuais
( P ) ( y ) + F l = 0 (1)
e resta obter a relao entre y e que no so deslocamentos independentes.
Como a coordenada y do ponto A

y = 2 l sin

tem-se y = 2 l cos
e utilizando esta relao em (1) vem

P y + F l = 0
2 P l + F l = 0

cos

logo

2 P + F = 0 cos


111
portanto F = - 2 P cos
e o momento ser: M = 2 P l cos

















































112