.

COCITE - Lisboa 1997












MECÂNICA II


Problemas resolvidos
COCITE 1994,1997



Vasco M. Almiro Simões



1






SUMÁRIO






I CENTRO DE MASSA 7

II MOMENTO DE INÉRCIA 25

III DINÂMICA DA PARTÍCULA:
51
Trabalho, Teorema Das Forças Vivas,
Forças Conservativas, Potêncial


IV TORSOR CINÉTICO ( sistemas discretos ) 69
Momento linear
Momento angular
Variação do momento angular.

V TORSOR CINÉTICO, ENERGIA CINÉTICA 83
TEOREMAS DE KOENIG

VI PRINCÍPIO DE D’ALEMBERT. TRABALHO EM COORDENADAS 105
GENERALIZADAS. PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS






















2
























































3








BIBLIOGRAFIA BÁSICA:

Mecânica II Prof. Eng. J. Quadros e Costa ( 3 Tomos ), COCITE






BIBLIOGRAFIA ADICIONAL:


Boas, Mary L. Mathematical Methods in the Physical Sciences, second edition 1983,
John Wiley & Sons, Inc.

Targ, S. Élements de Mécanique Rationnelle, 1978, MIR Moscovo

Landau, L.: Lifshits, E. Mecânica, 1978, MIR Moscovo

Fonseca, Adhemar Curso de Mecânica, 1976, C.L.B. e Livros Técnicos e Ciêntíficos
Editora S.A.

Irodov, I. Principes Fondamentaux de la Mecanique, 1981, MIR Moscovo

Goldstein, H. Classical Mechanics, 1953, Addison-Wesley Publishing Company,
Inc. , Cambridge 42, Mass.






















4










































.

5







NOTAÇÕES


Centro de massa ou centro de gravidade é indicado pelos índices CM ou g .

Momento angular é indicado
r
σ ou
r
L que são duas designações comuns para esta grandeza.

∆ ou δ significa sempre "variação" ou "intervalo".

× é o produto externo entre vectores.

⋅ é o produto interno entre vectores.

⇒ Sinal de implicação.

∀ Quantificador universal.

Um ponto sobre uma variável indica a derivada total em relação ao tempo dessa variável, por exemplo:

&
ϕ
ϕ
=
d
d t

dois pontos indicam a segunda derivada, três a terceira, etc...

T ou E
c
Energia cinética.

τ Período.


r
ω Velocidade angular.


r
Q ou
r
q quantidade de movimento ou momento linear.

M Por vezes representa "massa" outras refere-se a "momento das forças", não confundir.

I ou J Momento de inércia ( não confundir com a unidade de energia Joule, de símbolo também J )


r
g Aceleração da gravidade na superfície da Terra ( = 9,8 m/s
2
).

W Trabalho.

∇ Gradiente.

U função de força, V potencial escalar.
.

6

∠ Angulo.

Chamadas assinaladas com o sinal † remetem o leitor para as notas finais.


7
Centro de Massa


1- Considere as distribuições lineares de massa, com densidade constante, das figuras seguintes:
Determine as coordenadas do centro de massa destas distribuições.

2- Considere as seguintes distribuições de massa superficiais planas de densidade constante:


Determine as coordenadas do centro de gravidade de cada uma destas distribuições.

3- Determine as coordenadas do centro de massa dos seguintes volumes, supondo que a distribuição de massa
apresenta densidade constante:

(a) Semi esfera de raio R.
(b) Cone recto de raio R e altura H
(c) Semi superfície esférica.
(d) Superfície cónica de raio R e altura H.

4- Considere, no plano ZOY a recta Y=z, e no plano YOX a parábola X
2
= 2pY. Uma recta paralela ao plano
XOZ move-se apoiando-se constantemente sobre a recta e a parábola consideradas, gerando um sólido que é
limitado pelos planos Y=0, Y=a, Z=0 e X=0. Calcule as coordenadas do centro de massa desse sólido supondo:

(a) A densidade constante.
(b) A densidade proporcional á coordenada y do ponto do sólido considerado.


5- Dada a curva y = x
2
, de x=0 a x=1, obter:

(a) A área sob a curva, acima do eixo OX.
(b) A massa correspondente a essa área se a densidade superficial for ρ (x,y) = xy.
(c) O comprimento da curva.
(d) O centro de massa correspondente a essa área.


8
6- Calcule o volume gerado por rotação da superfície do problema anterior em torno do eixo OX:

(a) Por integração directa.
(b) Evitando a integração tripla dividindo o volume em "fatias" paralelas ao plano YOZ.
(c) Por aplicação do teorema de Guldin.

7- Calcule as coordenadas do centro de massa de um quarto de circunferência cuja densidade é, em cada ponto,
proporcional ao comprimento do arco contado a partir de uma extremidade.




8- Calcule as coordenadas do centro de massa do volume da figura ao lado,
constituído por uma semi-esfera, um cilindro e um cone recto, supondo a
densidade constante.



9- Dados os sólidos da figura ao lado, constituídos por uma semi-esfera, um cone e
um cilindro, se o raio da semi esfera for R e as alturas do cone e do cilindro forem
h, determine a relação que deve existir entre R e h para que o centro de massa dos
sólidos se situe no centro da semi esfera.




10- Ao longo de um cilindro de comprimento L e raio r desliza um disco de
espessura b e raio R do mesmo material. Determine a distancia e de forma a que o
centro de massa fique á distância L/n de A.



11- Considere a figura ao lado.

(a) Ache o Centro de Massa da linha AB.
(b) Ache o centro de Massa da superfície limitada pela linha AB e pelos eixos
coordenados.
(c) Calcule a área da superfície gerada pela linha AB quando roda em torno de
OX.
(d) Calcule o volume do sólido gerado por essa área quando esta roda em torno de
OY.
(e) O teorema de Guldin é aplicável a linhas e áreas não homogéneas ? Justifique.
(1º teste 1994)












9
12- Considere o sólido homogéneo representado na figura ao lado em corte. O
sólido é de revolução em torno de OZ.

(a) Calcule o Centro de massa do sólido.
(b) Faça rodar a secção do corte em torno de OX e calcule o volume do sólido
assim gerado. Verifique por cálculo directo.
(1º teste 94)



13- Considere a LINHA ABC da figura ao lado.

(a) Calcule o centro de massa da linha.
(b) Calcule a área da superfície gerada por essa linha quando roda em torno de
OX:
(i) por aplicação do teorema de Guldin.
(ii) Por cálculo directo.
(c) Calcule o volume do sólido gerado por rotação em torno de OY da área
compreendida entre a linha ABC, o eixo OX e as rectas x=0 e x=2a.
(2º teste 94)

14- Calcule as coordenadas do centro de massa do sólido compreendido entre as superfícies das duas semiesferas

2
2
2
1
2
2
2
2
2
2
1 2
x
+ y +
z
=
R
x
+ y +
z
=
R
z 0 ,
R
<
R


que apresenta massa específica dada por 1/r.
(2º teste 94)

15- Um paralelipípedo de arestas a, b e c, tem massa específica proporcional
á distancia ao plano OXY (fig.ao lado).
Calcule as coordenadas do centro de massa do paralelipípedo.
(2º teste 94)


16- Considere o volume, cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α .
( θ é o angulo entre r e o eixo OZ )
Considere que α é arbitrário. Obtenha as coordenadas do centro de massa do sólido suposto homogéneo.
(Exame 1ªC;1ªE;94)

17- Um sistema de três massas pontuais tem posições dadas por

P
1
( t , 2 - t , t
2
) P
2
( 0 , t , 2 t ) P
3
( t
2
- t , 0 , t )
e massas respectivamente 1, 2, e 3.
Calcule o vector
r
R
CM
do centro de massa do sistema.
(Exame 1ªC;1ªE;94)






10

18- Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade ρ e aresta
h, encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao lado, também homogénea,
mas de densidade diferente.
Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o
centro de massa do conjunto se encontre no centro da semi esfera ?
(Exame 1ªC;2ªE;94)


19- Três Partículas de massas 2, 1, 3 respectivamente, têm vectores de posição

1
2
2
3
2
r
= ( t , - t ,
t
)
r
= ( 2 t , 1 , t )
r
= (
t
, t , 2 )
r
r
r

(a) Calcule a velocidade do centro de massa do sistema no instante t=1.
(b) Calcule o momento linear total do sistema nesse instante.
(Exame 1ªC;2ªE;94)




11

RESOLUÇÕES

1- (a)
CM
i i
i
X
=

l

x

l
=
a
a
2
+ 0 b + a c
a + b + c
=
=
a (a + 2c)
2 (a + b + c)



CM
i
i
i
2 2
Y
=

l
y

l
=
b
+
c
2 (a + b + c)



(b) O comprimento do arco é

l =
2
a
2
2
=
a
2
π
π

e

l 0
2
y dl =
a
2

a
2
d =
a
2
∫ ∫
π
θ θ sin

então, para o arco é:

CM arco
2
CM arco Y
= b +
a
2

a
2
= b +
a

X
= 0
π
π
;
para o conjunto das três rectas tem-se
CM CM
2
2 2
X
= 0
Y
=
(b +
a
)
a
2
+
b
a + 2 b
(a + 2b)
a + 2b +
a
2
=
a b +
a
+ 2
b
2a + 4b + a
π
π
π
π
π


(c) Vejamos primeiro qual é a posição do CM de uma semi-circunferencia.

CM
0
0
Y
=
r d
r d
=
2 r
π
π
θ θ
θ
π


sin

Temos então, para cada semi circunferencia, as seguintes coordenadas dos
centros de massa:


CM1 = (0, 4r/π) , l = 2πr CM2 = (r, 2r/π) , l = πr CM3 = (-r, -2r/π) , l = πr

Por simetria é X
CM
= 0 e

CM Y
=
4r
2 r +
2r
r -
2r
r
r + r + 2 r
=
2r
π
π
π
π
π
π
π π π π

2-
(a) Tem-se, CM1 = (a/4, a/2) A1 = a
2
/2 , CM2 = (3a/4, a/4) A2 = a
2
/4



12

CM
2 2
2 2
X
=
a
2

a
4
+
a
4

3
4
a
a
4
+
a
2
=
5
12
a

CM
2 2
2
Y
=
a
2

a
2
+
a
4

a
4
3
4

a
=
5
12
a


(b) Por simetria é X
CM
= 0.
A altura do triangulo é 3
1/2
a/2 , e como para superfícies triangulares o centro de massa está á distancia
h/3 da base tem-se

CM t Y
= a +
a
3
=
2 3 + 1
2 3
a
2


Para o quadrado é Y
CM q
= a/2. As áreas são A
t
= a
2
3
1/2
/4, A
q
= a
2
então

CM
t CM t q CM q
t q
Y
=
A

Y
+
A

Y
A
+
A
=
3
36
(7 + 3 ) a



(c) Comecemos por calcular as coordenadas do centro de massa de 1/4 de círculo
centrado na origem de um sistema de eixos. Por simetria vê-se que Y
CM
= X
CM
e

cm
s
s
r=0
a
=0
2
2
r=0
a
=0
2
X
=
x dx dy
dx dy
=

r
dr d
r dr d
=
4 a
3


∫ ∫
∫ ∫
θ
π
θ
π
θ θ
θ
π
cos


Passamos agora á figura inicial. O centro de massa do 1/4 de círculo tem
coordenadas
X
CM c
= Y
CM c
= a - 4a/3π
e área
A
c
= πa
2
/4
Por outro lado o quadrado tem
X
CM q
= Y
CM q
= a/2 e A
q
= a
2

portanto

CM tot CM tot
2
2
2
2
X
=
Y
=
a

a
2
-
a
4
(a -
4a
3
)
a
-
a
4
=
10 - 3
12 - 3
a
π
π
π
π
π

(d) Para o semi círculo de raio 8 é X
CM 1
= 0, Y
CM 2
= 4r/3π = 32/3π
Para o semi círculo de raio 5 é X
CM 2
= 0, Y
CM 2
= 4r/3π = 20/3π
As áreas destes círculos são A
1
= 32π , A
2
= 25π/2
O centro de massa do rectangulo tem coordenadas X
CM 3
= 6,5 e Y
CM 3
= -5, e área A
3
= 30, então

CM
1 CM1 3 CM3 2 CM2
1 3 2
CM
1 CM1 3 CM3 2 CM2
1 3 2
X
=
A

X
+
A

X
-
A

X
A
+
A
-
A
= 2,14
Y
=
A

Y
+
A

Y
-
A

Y
A
+
A
-
A
= 1,18




13
3-

(a) Por simetria vê-se que X
CM
= Y
CM
= 0.
Para calcular Z
CM
utilizam-se coordenadas esféricas
Z = r cos θ |J| = r
2
sin θ
dv = r
2
sin θ dϕ dθ dr
e
Z
z dv
dv
CM
v
v
· ·


=
d d dr
r

d d dr
r

=
0
2
0
2
0
R
3
0
2
0
2
0
R
2
π
π
π
π
ϕ θ θ θ
ϕ θ θ
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
sin cos
sin

=
1
2
d
r
dr 2 d
d
r
dr d
=
3
8
R
0
2
0
R
3
0
2
0
2
0
R
2
0
2
π
π
π
π
ϕ θ θ
ϕ θ θ
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
sin
sin




(b) Observando a figura conclui-se que R/h = r/z onde r e z são coordenadas
cilíndricas. Então, á altura z tem-se r = z R/h.

CM
0
2
0
z
R
h
0
h
0
2
0
z
R
h
0
h
1
2
Z
=
d r dr z dz
d r dr dz
=
I
I
π
π
ϕ
ϕ
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫

Como |J| = r, tem-se então


1
0
h
2
Rz h
2 2
2
0
h
2
Rz h
2
I
= 2
r
2
z dz =
R h
4
;
I
= 2
r
2
dz =
R
h
3
π
π
π
π
∫ ∫
¸
¸

_
,

¸
¸

_
,

0 0

portanto
CM
1
2
Z =
I
I
=
3
4
h


(c) Por simetria tem-se que X
CM
= Y
CM
= 0. Usando coordenadas esféricas tem-se r = C
te
= R, z = r cos θ, |J| =
r
2
sin θ, então:
CM
S
2
S
2
S
3
S
2
Z
=
z
r
dr d d

r
dr d d
=

r
dr d d

r
dr d d




sin
sin
sin cos
sin
θ θ ϕ
θ θ ϕ
θ θ θ ϕ
θ θ ϕ

mas, como r = R fica apenas



14
CM
3
S
2
S
0
2
0
0
2
0
2
Z
=
R
d d
r
d d
=
R
2

d d
d d
=
R
2


∫ ∫
∫ ∫
sin cos
sin
sin
sin
θ θ θ ϕ
θ θ ϕ
ϕ ξ ξ
ϕ θ θ
π π
π
π


(d) Neste caso é mais útil utilizar coordenadas esféricas uma vez que o
angulo θ se mantem constante. Tem-se z = r cos θ , mas, por outro lado

s =
h R

=
h
s
=
h

h R
2 2
2 2
+
+
cos θ

então
CM
S
2
S
2
S
3
s
2 2 2
0
h + R
3
0
2
0
h + R
2
0
2
Z
=
z
r
dr d

r
dr d
=

r
dr d

r
dr d
=
h

h
+
R


r
dr d

r
dr d
=
3
4
h
2 2
2 2




∫ ∫
∫ ∫
sin
sin
cos θ ϕ
θ ϕ
θ ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
π
π


PROBLEMA: São dados os pontos A(0,0,a), B(0,b,0) e C(0,0,c), uma recta paralela
a ox que passa por B e a recta que passa por A e C. Uma terceira recta R paralela ao
plano Oyz desliza apoiada nas duas primeiras rectas desde x=a até x=0.
Determine o centro de massa do volume limitado pelos planos coordenados
e pela superfície gerada pela recta móvel.

R: Para cada secção triangular, paralela a Oyz temos a área, função de x
A x
bz x bc
a
a x ( )
( )
( ) · · −
2 2

e, para cada secção as coordenadas do CM são
xg x yg
b
zg
z x c
a
a x · · · · − ; ;
( )
( )
3 3 3

e tudo se passa como se tivessemos massas, proporcionais ás secções, concentradas
nos centros de massa de cada secção, então, para todo o corpo, a coordenada X do
CM será
Xg
xgdV
dV
V
V
·


, mas dV A x dx · ( ) logo:
Xg
xg A x dx
A x dx
a
a
a
· · ·


( )
( )
. . .
0
0
3

De igual modo:



z x
c
a
x a
c
a
a x ( ) ( ) ( ) · − − · −
15
Yg
yg A x dx
A x dx
b
a
a
· · ·


( )
( )
. . .
0
0
3
, Zg
zg A x dx
A x dx
c
a
a
· · ·


( )
( )
. . .
0
0
2
9



4-
(a) A área de cada secção paralela a OXZ pode escrever-se em função de y
A(y) =
y 2 p y
2
=
2 p
2
y
3 2

e as coordenadas do centro de massa de cada uma das secções são
y = y , x =
2 p
3
y ,
z
=
y
3
g g g
1 2

temos pois
CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Y
=
y
2p
2
y dy

2p
2
y dy
=
y dy
y dy
=
5
7
a
ρ
ρ




3 2
3 2
5 2
3 2

X =
y
2p
3
y
2p
dy

2p
2
y dy
=
2p
3

y dy
y dy
=
2p
a
CM
0
a
0
a
0
a
2
0
a
ρ
ρ




1 2 3 2
3 2 3 2
2
5
18

CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Z
=

y
3

2p
2
y dy

2p
2
y dy
=
1
3

y dx
y dx
=
5
21
a
ρ
ρ




3 2
3 2
5 2
3 2


(b) No caso ρ (x, y, z) = ky tem-se ρ (x, y, z) = ρ (y) , e continuamos a ter
y = y , x =
2 p
3
y ,
z
=
y
3
g g g
1 2

e

CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Y
=
k y y
2p
2
y dy
k y
2p
2
y dy
=
y dy
y dy
=
9
a




3 2
3 2
7 2
5 2
7


16

CM
0
a
0
a
0
a
3
0
a
X
=
k y y
2p
3
y
2p
3
dy
k y
2p
2
y dy
=
2p
3

y dy
y dy
=
7 2p
24
a




1 2 3 2
3 2 5 2


CM
0
a
0
a
0
a
0
a
Z
=
k y
y
3

2p
2
y dy
k y
2p
2
y dy
=
1
3

y dy
y dy
=
27
a




3 2
3 2
7 2
5 2
7




5-
(a)

A = ds = dx dy = dx dy
=
x
dx =
1
3
0
1
0
x
0
1
2
2
∫∫ ∫∫ ∫ ∫


(b) Com ρ = xy tem-se

M = dm = ds = x y dx dy =
x y dy dx = [
y
2
] =
0
1
0
x
0
1
0
x
2
2
∫∫ ∫∫ ∫∫
∫ ∫ ∫
·
ρ
2
1
12



(c) O comprimento do arco é
l = dl


e, o elemento de arco é
dl =
dx
+ dy = 1 + (
d y
d x
) dx
2
2 2

então
l = dl = + (
d y
d x
) = + x dx
0
1
0
1
2
0
1
∫ ∫ ∫
1 1 4
2

seja 2 x = y , então d x = d y / 2, e

l =
1
2

1 + y
1 + y
dy =
1
2
[
dy
1 + y
+
y
1 + y
dy
0
2 2
2
0
2
2
0
2 2
2
∫ ∫ ∫

l =
1
2
[ ( y + 1 + y | +
y
1 + y
dy ]
2
0
2
0
2 2
2
log




17
o último integral integra-se por partes. Fazendo

u = y dv =
y dy
1 + y

du = dy v = 1 + y
2
2

obtém-se
0
2
2
2
0
2
2
0
2
2
y
y
1 + y
dy = y 1 + y - 1 + y dy = 2 5 - 1 + y dy
∫ ∫ ∫
0
2

então

l =
1
2
1 + y dy =
1
2
( 2 + 5 ) +
2 5
2
-
1
2
1 + y dy
0
2
2
0
2
2
∫ ∫
log

2 l =
2 5 + ( 2 + 5 )
2
l =
2 5 + ( 2 + 5 )
4
log
log



(d)
CM
S
S
S 0
1
2
0
x
X
=
x dm
dm
= 12 x dx dy = 12
x
y dy dx =
6
7
2
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫
ρ

CM
S
S
S 0
1
0
x
2
Y
=
y dm
dm
= 12 y dx dy = 12 x y dy dx =
2
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫
ρ
1
2



6-
(a) Quando qualquer função f(x) roda em torno do eixo OX, as secções paralelas a
ZOY são círculos de raio f(x), portanto a equação da superfície gerada é

2
2
2
y +
z
= f ( x )

que, no caso em causa é

2
2 4
y +
z
=
x

Considere-se um desses círculos. Em relação á integração em y os limites de
integração serão:


-
x
-
z
,
x
-
z
4 2 4 2

e para a integração em z devemos integrar entre o fundo e o topo do círculo
- x
2
+ x
2

o integral a calcular será:


18
V = dx dz dy
0
1
-x
x
- x - z
x - z
2
2
4 2
4 2
∫ ∫ ∫

= [ z
x
-
z
+
x

z
x
] dx = (tabelas) =
x
dx =
5
0
1
4 2 4
2 - x
x
0
1
4
2
2
∫ ∫
arcsin π
π

Ver resolução deste integral no final desta série

(b) Cafa “fatia” é um cilindro achatado de altura dx e área da base
π f x
2
( ) , portanto de volume dV f dx x dx · · π π
2 2
e o volume será
V dV x dx · · ·
∫ ∫
π
π
2
0
1
5


(c) O teorema de Guldin apenas é aplicável a superfícies homogéneas, temos portanto de voltar a calcular
Y
CM
:
CM
S
S
S
0
1
0
x
2
Y
=
y dm
dm
=
y dx dy
= y dy dx =
2
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫
∫ ∫
1 3
3
3
10

então
V A Y
CM
· · π
π
5


7- Em coordenadas polares é

X = R cos θ e ρ ( θ ) = k R θ , então:
CM
0
2
0
2
0
2
0
2
X
=
R k R d
k R d
=
R
R

d
d
π
π
π
π
θ θ θ
θ θ
θ θ θ
θ θ




cos cos
2




O integral do numerador integra-se por partes. Seja u = θ dv = cos θ dθ
du = dθ v = sin θ
( )
CM
2
0
2
X
= 8
R
[ - d ]
π
θ θ θ θ
π
π
sin sin
0
2



= 8
R
(
2
+ 1) = 4
R
( + 2)
2 2
π
π
π
π



19

CM
3
2
0
2
0
2
2
0
2
Y
=
R
R

d
d
= 8
R
d
π
π
π
θ θ θ
θ θ
π
θ θ θ



sin
sin

e com u = θ dv = sin θ dθ
du = dθ v = - cos θ
( )
CM
2
0
2
2
Y
= 8
R
[ - + d ] = 8
R
π
θ θ θ θ
π
π
π
cos cos
0
2



8. Dos problemas anteriores sabemos já as posições dos centros de massa do cone, do cilindro e da semi esfera.
Se for 0 o vertice do cone tem-se
X
CM cone
= h + h/4 V
cone
= 1/3 π R
1
2
h
X
CM cil
= h + l/2 V
cil
= π R
2
l
X
CM esf
= h + l + 3/8 R
2
V
esf
= 2/3 π R
2
3


logo
CM
CM cone cone CM cil cil CM esf esf
cil esf cone
1
2 2 2
2
3
2
4
1
2 2
3
3
X
=
X

V
+
X

V
+
X

V
V
+
V
+
V

=
1
4

3
R h
+ 6
r
l (2h + l) + 8
R
(h + l) + 3
R
R
h + 3
r
l + 2
R


e, por simetria Y
CM
= Z
CM
= 0


9. Tem-se
Vcone = π R
2
h / 3 Ycm cone = h / 4
V semi esf = 2 π R / 3 Ycm semi esf = - 3 R / 8
então impõe-se que

0 =
V

Y
+
V

Y
V
+
V
cone CM cone semi esf CM semi esf
cone semi esf


2 2
h
=
2
8

R
12 h = 3 R ⇒
Para o segundo sólido tem-se
Vcil = π R
2
h Ycm cil = h / 2
V semi esf = 2 π R / 3 Ycm semi esf = - 3 R / 8
e impõe-se que

0 =
V

Y
+
V

Y
V
+
V
cil CM cil semi esf CM semi esf
cil semi esf

2
h
=
R
R = 2 h
2 2

20
10- Pretende-se que X
CM
= L / n. Seja cil o índice que se refere ao cilíndro e anel o indice que se refere ao anel,
então
Vcil = π r
2
L Vanel = π b (R
2
- r
2
)
Xcm cil = L / 2 Xcm anel = e + b / 2
portanto

L
n
=

r

L
2
+ b (
R
-
r
) ( l +
b
2
)

r
L + b (
R
-
r
)
2
2
2 2
2 2 2
π π
π π

ou seja

e =
L

r
b (
R
-
r
)
(
1
n
-
1
2
) +
L
n
-
b
2
2 2
2 2


11.
(a) O CM do segmento AC é Xg1=a/2, Yg1=a.
O CM do quarto de circunferência, centrada na origem é

g2
c 0
2
2
0
2
g2
c
X
=
x dm
dm
=

a
d
a d
=
2 a
=
Y




π
π
θ θ
θ
π
cos

então
g2 g2 X
= a +
2 a

Y
=
2 a
π π

portanto

gt
2
gt
2 2
X
=
a
2
+ ( a +
2 a
)
a
2
a +
a
2
=
+ 3
+ 2
a
Y
=
a
+
a
a +
a
2
=
4 a
+ 2
π
π
π
π
π
π
π

(b) Para o quadrado é
m1 = a
2
, Xg1 = a/2 , Yg1 = a/2
Para o quarto de circulo é
m2 = π a
2
/4 e, para calcular o CM suponhamos o circulo centrado na origem. Por considerações de
simetria temos que as coordenadas X e Y do CM são iguais.

g2
c r=0
a
=0
/ 2
2
r=0
a
=0
/ 2
X
=
x dx dy
dx dy
=

r
dr d
r dr d
=
4 a
3



∫ ∫
∫ ∫
θ
π
θ
π
θ θ
θ
π
cos

temos pois X2g = a + 4a/(3π), Y2g = 4a/(3π). Então
21
gt
3 2
2
2
X
=
a
2
+ ( a +
4 a
3
)

a
4
a
+

a
4
=
3 + 10
3 + 12
a
π
π
π
π
π
;
gt Y
=
20
24+6
a
π

(c) O comprimento da linha é l = a + πa/2 , e deitando mão ao Teorema de Guldin temos que:
A = l 2
Y
= (a +
a
2
) 2
4 a
+ 2
= 4
a gt
2
π
π
π
π
π
(d) A área limitada pela linha e pelos eixos é
A =
a
+

a
4
2
2
π

O volume será, pelo teorema de Guldin
V = A 2
X
= .... =
(10 + 3 )
a
6
gt
3
π
π π

(e) NÃO. Basta ver que, independentemente da distribuição de massa, o volume gerado por uma superfície
é sempre igual.

12.
(a) Por considerações de simetria tem-se Xcm = Ycm = 0. Quanto a Zcm, pelo teorema da composição
é Vcil = πR
2
h, Zcmcil = h/2, Vcon = πR
2
h/3 , Zcmcon = h/4

cm
cil cm cil con cm con
cil con
Z
=
V

Z
-
V

Z
V
-
V


cm
2 2 2 2
2
2
Z
=

R

h
2
-

R

h
12

R
h -

R
h
3
=
5
8
h
π π
π
π

(b) Vamos obter a coordenada Zcm do CM da área a tracejado. Tem-se
Arect = 2Rh, Zcmrect = h/2, Atri = Rh , Zcmtri = h/3
então, pelo teorema da composição:
cm
rect cm rect tri cm tri
rect tri
Z
=
A

Z
-
A

Z
A
-
A


cm Z
=
2
3
h
Pelo teorema de Guldin tem-se então V = A 2
Z
=
4
3
r
h cm
2
π π
Por cálculo directo temos Vcil = 2 π R h
2
, 2 Vcone = 2 π R h
2
/3, então
V = 2 π R h
2
- 2 π R h
2
/3 = 4 π R h
2
/3 C.Q.M.


13.
(a) Por simetria vê-se que para cada 1/4 de circunferência se tem Xcm = Ycm
22

cm
0
2
0
2
X
=
a a d
a d
=
2 a
π
π
θ θ
θ
π


cos

então, para toda a linha é

cm cm Y
=
2 a
,
X
=
2
a

a
2
+ (2 a - 2
a
)
a
2
a
= a
π
π
π
π
π
π


(b) O comprimento da linha é l = a π , então
(i) A = 2 π Y
cm
l = 4 π a
2


(ii) O "volume" é o de duas semi esferas de raio a, portanto a área é
A = 4 π a
2


(c) Pelo teorema de Guldin temos que
V = 2 π X
cm
(área) A
É fácil concluir que X
cm
(área) = a , A = π a
2
/2 logo
V = 2 a
a
2
=
a

2
3 2
π π
π


14- Por simetria vê-se que X
cm
= Y
cm
, e

cm
volume
volume
0
2
0
2
R
R
2
0
2
0
2
R
R
2
Z
=
z d m
d m
=

1
r
r
r
d r d d

1
r

r
d r d d
1
2
1
2


∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
π
π
π
π
θ θ θ ϕ
θ θ ϕ
cos sin
sin
=
1
3

R
-
R
R
-
R
1
3
2
3
1
2
2
2


15- Conclui-se facilmente que, Y
cm
= b/2 e X
cm
= a/2 . Para Z
cm
tem-se ρ = k z

cm
volumr
volume
0
a
0
b
0
c
2
0
a
0
b
0
c
Z
=
z d m
d m
=
k
z
d z d y d x
k z d z d y d x
=
2
3
c


∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫

O integral do denominador é a massa M = a b c
2
k/2 .

16.
CM
v
v
0
2
0 0
a
3
0
2
0 0
a
2
Z
=
z dm
dm
=
d d
r
dr
d d
r
dr


∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
π α
π α
ϕ θ θ θ
ϕ θ θ
sin cos
sin

23
=
1
2
2 d |
r
4
|
|
r
3
| - | |
=
3
16
a
d
1-
=
3
16
a
1 - 2
1 -
=
3 a
8
( 1 + )
0
4
0
a
3
0
a
0
a
0
2 α α
θ θ
θ
ξ ξ
α
α
α
α
∫ ∫
sin
cos
sin
cos
cos
cos
cos


17.

CM
i i
i
2
CM
i
i
i
CM
i i
i
2
X
=
m

x

m
=
3
t
- 2 t
6
Y
=
m
y

m
=
t + 2
6
Z
=
m

z

m
=
t
+ 7 t
6







portanto
CM
2 2
R
= (
3
t
- 2 t
6
,
t + 2
6
,
t
+ 7 t
6
)
r


18. Seja ρ' a densidade da semi esfera, e um sistema de eixos centrado no centro da semi esfera com
eixos XX e YY paralelos ás arestas horizontais do cubo e eixo ZZ paralelo ás arestas verticais. Temos

SEMIESFERA CUBO

CM
3
CM
3
Z
=
3
16
h M =
12

h

Z
= -
h
2
M =
h
′ ρ
π ρ

então
CMT
4 4
3 3
Z
=

h
64
-

h
2
1
12

h
+
h


ρ π ρ
ρ π ρ

e temos de impor que Z
CMT
= 0, logo:

′ ρ π ρ
h
64
-

h
2
= 0
4 4

que conduz a ′ ρ
ρ
π
= 32

19.
(a)
CM
CM
V
=
d
R
d t
r
r
;
CM
i i
i
2 2
R
=

r

m

m
=
1
6
( 4 t + 3
t
, 1 + t , 2
t
+ t + 6 )
r
r



e
CM V
=
1
6
( 4 + 6 t , 1 , 4 t + 1 )
r

para t=1 é
CM V
(1) =
1
6
( 10 , 1 , 5 )
r


24
(b) O momento linear de um sistema discreto de partículas é

r
r
p =
m

v i i

Como
1 2 3 v
= ( 1 , - 1 , 2 t )
v
= ( 2 , 0 , 1 )
v
= ( 2 t , 1 , 0 )
r r r
; ;
vem
r
p = ( 2 , - 2 , 4 t ) + ( 2 , 0 , 1 ) + ( 6 t , 3 , 0 ) = ( 4 + 6 t , 1 , 4 t + 1 )
e para t=1:
r
p (1) = ( 10 , 1 , 5 )


Resolução do integral da pag. 30

V dx dz dy dx x z dz
x z
x z
x
x
x
x
· · −
− −

− −
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
4 2
4 2
2
2
2
2
0
1
4 2
0
1
2 seja z x t
z
t
x t · ⇒ ·
2 2
sin cos


e
z x t
z x t
· ⇒ ·
· − ⇒ · −
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
2
2
2
2
π
π

então

V dx x z dz dx x x t x t dt x dx t dt
x dx t dt x t t dx x dx x
x
x
· − · − ·
· +
¸
¸

_
,

· +
¸
¸

_
,

· · ·
− − −


∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫ ∫
2 2 2
2
1
2
1
2
2 2
1
2
1
4
2 2
2 5 5
4 2
0
1
4 4 2 2
2
2
0
1
4 2
2
2
0
1
4
2
2
0
1
4
2
2
0
1
4
0
1
5
0
1
2
2
sin cos cos
cos sin ( )
π
π
π
π
π
π
π
π
π π π

25

Momento de Inércia


1- Considere a área compreendida entre a curva y=x
2
o eixo Ox e a recta x=1.

(a) Calcule os momentos de inércia de uma placa que ocupe essa área, homogénea, em relação aos eixos
Ox, Oy e Oz.
(b) Calcule os mesmos momentos de inércia considerando que a placa tem densidade dada por xy.

2- Para uma lâmina quadrada de lado a calcule o momento de inércia

(a) em relação a um dos lados.
(b) em relação a um eixo que passa por um vértice e é perpendicular ao plano da lâmina.

3- Calcule o momento de inércia de um cilindro circular recto de altura h e raio da base a em relação a um
eixo que serve de diâmetro da base.

4- Calcule o momento de inércia do cone circular homogéneo de altura h, raio da base a em relação ao
diâmetro da sua base.

5- Um anel circular de secção rectangular tem raio interior r, raio exterior R e altura a. O momento de
inércia deste anel deve duplicar ao aumentarmos o raio Exterior de R para R1. Achar o valor de R1.

6- Calcule o momento de inércia de um círculo homogéneo de raio R em relação:

(a) ao centro
(b) a um diâmetro
(c) a um ponto da circunferência
(d) a uma tangente

7- Calcule o momento de inércia de um cilindro de revolução homogéneo de raio R e altura h em relação:

(a) ao seu eixo
(b) à base
(c) a uma geratriz
(d) ao centro de massa do cilindro
(e) ao centro da base
(f) ao diâmetro de uma secção à distancia R de uma das bases


8- Calcule o momento de inércia de uma semi-esfera cuja densidade varia na razão directa da distancia à
base, em relação ao centro da base.

9- Escreva a equação da elipse central de inércia de um rectângulo de lados a e b.

10- Escreva a equação da elipse central de inércia de uma área elíptica homogénea limitada pela elipse

2
2
2
2
x
a
+
y
b
= 1


26
11- Dada uma placa rectangular de lados a=1 e b=2, com σ =1/2, determinar

(a) a matriz de inércia
(b) a elipse de inércia
(c) a matriz central de inércia
(d) a elipse central de inércia
(e) os eixos principais de inércia

12- Para um rectângulo de lados a e b calcular:

(a) o momento de inércia em relação a um lado
(b) o momento de inércia em relação a um vértice
(c) o momento de inércia em relação a uma diagonal
(d) a equação da elipse central de inércia


13- Um pêndulo compõe-se de uma barra delgada homogénea AB de peso P
1
na
extremidade da qual está fixo um disco homogéneo C de peso P
2
. O comprimento da
barra é 4r onde r é o raio do disco. Calcular o momento de inércia do pêndulo em
relação ao seu eixo de suspensão, perpendicular ao plano do pêndulo e situado à
distancia r da extremidade da barra.

14- Calcular o raio de giração do pêndulo do problema anterior em relação ao eixo
que passa pela extremidade A da barra e é perpendicular ao plano do pêndulo.



15- Um cubo imaterial tem massas concentradas nos vértices (ver fig.)

(a) Ache o Centro de Massa do sistema material.
(b) Ache a matriz de inércia do sistema.
(c) Ache a matriz central de inércia do sistema.
(d) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem.
(1º Teste 94)


16- Considere a hemiesfera
x
2
+ y
2
+ z
2
≤ R
2
, z ≥ 0.
A massa específica é ρ = 2z.

(a) Calcule o Centro de Massa da hemiesfera.
(b) Calcule a matriz de inércia da hemiesfera.
(c) Calcule o momento de inércia da hemiesfera em relação á recta
x = y = z .
(d) Calcule o momento de inércia em relação ao plano Z = R.
(e) Ache o raio de giração em relação ao plano Oxy.
(1º Teste 94)








27
17- Um paralelipípedo de arestas a, b e c, tem massa específica
proporcional á distancia ao plano OXY (fig.ao lado).

(a) Calcule a matriz de inércia do paralelipípedo.

(b) Calcule a matriz central de inércia.
(c) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem.
(d) Se for O'X'Y'Z' o sistema de eixos paralelos a OXYZ com origem no
centro de massa calcule o momento de inércia do paralelipípedo em
relação ás rectas x' = y' = z' e x'-3 = y' = z'.
(e) Calcule o raio de giração do paralelipípedo em relação ao eixo OZ.
(2º Teste 94)

18- Considere o volume, cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α .
( θ é o angulo entre r e o eixo OZ )
Calcule o momento de inércia do sólido em relação ao plano
XOY, supondo agora que a densidade é ρ θ · sec
2
.

(Exame 1ºC,1ªE;94)

19- Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade
ρ e aresta h, encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao
lado, também homogénea, mas de densidade diferente.

(a) Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o centro de massa do
conjunto se encontre no centro da semi esfera ? (já resolvido em Exercícios 3)
(b) Calcule, nesse caso, o momento de inércia deste objecto em relação a um eixo que coincide com uma
das arestas verticais do cubo.
(Exame 1ªC,2ªE;94)


























28






29

RESOLUÇÃO

1-
(a) O momento de inércia I
y
em relação ao eixo OY é

y
2
I
=
d
dx dy ρ
∫∫

onde d é a distancia do elemento dx dy ao eixo OY. Neste caso

d = x logo, com ρ = Cte

[ ]
y
2
x
2
x
I
=
x
dx dy =
x
dx dy
=
x
y dx =
x
5
| =
5
ρ ρ
ρ ρ
ρ
2
0
1
0
0
1
0
5
0
1
2
2
∫∫ ∫ ∫




O momento de inércia I
x
em relação a OX será


x
2
0
1
0
x
2
0
1
3
0
x
7
I
= y dx dy = dx y dy
=
Y
3
| dx =
3

x
7
| =
21
2
2
ρ ρ
ρ
ρ ρ
∫∫ ∫ ∫

0
1

Quanto a I
z
, a distancia do elemento dx dy a OZ é
d =
x
+ y
2
2

logo
z
2
2
2
2
0
1
2
0
x
o
1
6
I
= (
x
+ y ) dx dy =
x
dx dy + y dx dy
=
x
dx dy +
x
3
dx =
5
+
21
2
ρ ρ ρ
ρ ρ
ρ ρ
∫∫ ∫∫ ∫∫
∫ ∫ ∫

Note-se que I
z
= I
x
+ I
y
.

(b) Com ρ = xy tem-se

y
2 3
0
1
3
0
1
3
0
x
0
1
3
2
0
x
I
=
x
x y dx dy =
x
y dx dy =
x
dx =
x
dx y dy
=
x

y
2
| dx =
1
16
2
2
∫∫ ∫∫ ∫ ∫ ∫






30

x
2 3
0
1
0
x
3
0
1
4
0
x
I
= y x y dx dy = x y dx dy = x dx y dy
= x
y
4
| dx =
1
40
2
2
∫∫ ∫∫ ∫ ∫


z x y I
=
I
+
I
=
1
16
+
1
40
=
7
80



2-
(a)

y
2
0
a
2
0
a
4
I
=
x
dx dy =
x
dx dy =
3

a
ρ ρ
ρ
∫∫ ∫ ∫


Usualmente os momentos de inércia apresentam-se em função da massa. Como a
massa da placa é
M = a
2
ρ
tem-se


y
2
I
= M
a
3


(b)

z
2
2
2
2
0
a
3
0
a
0
a
3
0
a
4 4
4 2
I
= (
x
+ y ) dx dy
=
x
dx dy + y dx dy
=
3

x
| dy +
3
y | dx
=
3

a
+
3

a
=
=
2
3

a
=
2
3
M
a
ρ
ρ ρ
ρ ρ
ρ ρ
ρ
∫∫
∫∫ ∫∫
∫ ∫




3- Colocando o cilindro como mostra a figura ao lado, pretende-se calcular,
por exemplo Ix. A distancia entre o elemento de volume dx dy dz e o eixo
OX é

d = y +
z
2
2

que, em coordenadas cilíndricas é

d =
r
+
z
2 2 2
sin
θ







31
logo


x
v
2 2
v
2 2 2
I
= (
x
+
z
) dx dy dz = (
r
+
z
) r dr d dz =
∫ ∫
ρ ρ θ θ
sin


=
r
dr d dz + r dr d
z
dz =

=
1
4

a
h d +
3

a

h
0
a
3
0
2
2
o
h
0
a
0
2
0
h
2
4
0
2
2 2 3
ρ θ θ ρ θ
ρ θ θ
π
ρ
π π
π
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ ∫

sin
sin

e resta calcular o integral do seno quadrado. É fácil integrá-lo por partes duas vezes e obtém-se π. Logo

x
2
2 2
I
=
a
h (
a
4
+
h
3
) ρ π


Como a massa do cilindro é M = ρ π a
2
h vem finalmente

x
2 2
I
= M (
a
4
+
h
3
)



4- Observando a figura vê-se que

a
h
=
r
z
r = z
a
h

Usando coordenadas cilíndricas, a distancia do elemento de volume r dr dθ
dz ao eixo E é

E
2 2
2
d
=
r
+ ( h - z ) cos
θ


e

E
2 2 2
I
= (
r
+ ( h - z ) ) r dr d dz ρ θ θ
cos
∫∫∫


com 0 < z < h 0 < θ < 2 π 0 < r < z a/h
portanto
E
0
2
0
h
0
z
a
h
3 2 2 2
I
= (
r
+
h
r +
z
r - 2 h z r ) dr dz d ρ θ θ
π
∫ ∫ ∫
cos

= d
r
4
dz + 2
h
2

r
+
z
2

r
- h z
r
dz
=

a
h
20
d + 2 (
a

h
6
+
a

h
10
-
a

h
4
)
0
2
2
0
h
4
z
a
h
0
h
2
2
2
2 2
z
a
h
4
0
2
2 2
3
2
3
2
3
ρ θ θ ρ π
ρ
θ θ π ρ
π
π
∫ ∫ ∫

¸
¸

_
,

¸

1
]
1
cos
cos
0 0





32

e de novo resta calcular o integral do coseno quadrado. Integrando duas vezes por partes obtém-se π portanto

E
2
2 2
I
=

a
h
60
( 3
a
+ 2
h
)
ρ π




5- Usando coordenadas cilíndricas temos que

( )
x
R
r
R
o
2
0
a
3
r
R
3
4
r
R
4 4
I
=
r
dr d dz = 2 a
r
dr
=
2 a
4

r
=
a
2
(
R
-
r
)
ρ θ π ρ
π ρ ρ π
π
∫ ∫ ∫ ∫


Para o novo raio R
1
ter-se-ia

x
R
1
4 4
1
I
=
a
2
(
R
-
r
)
ρ π

e impõe-se que

x
R
x
R
1
I
= 2
I

ou seja

a
2
(
R
-
r
) = 2
a
2
(
R
-
r
)

R
= 4 2
R
-
r
1
4 4 4 4
1
4 4
ρ π ρ π



6-
(a) A distancia do elemento dm á origem 0 é r, portanto, em coordenadas polares
0
2
S 0
2
0
R
3
I
=
r
r dr d = d
r
dr ρ θ ρ θ
π
∫∫ ∫ ∫

0
4
I
=

R
2
ρ π

Como M = ρ π R
2
fica
0
2
I
= M
R
2

(b) A distancia de dm ao diâmetro OX é y, portanto

ox
2
S
I
= y r dr d com y = r ρ θ θ
∫∫
sin

ox
0
2
2
0
R
3 4
o
2
2
I
= d
r
dr =
4

R
d ρ θ θ
ρ
θ θ
π π
∫ ∫ ∫
sin sin

e, como o último integral vale π




33

ox
4 2
I
=
R
4
= M
R
4
ρ π


(c) I
0
é o momento de inércia em relação ao centro de massa, então, o teorema de Lagrange permite concluir que

P 0
2
2
2 2
I
=
I
+ M
R
= M
R
2
+ M
R
=
3
2
M
R

(d) O eixo OX passa pelo centro de massa, portanto o teorema de Huyghens permite concluir que

T ox
2
2
2 2
I
=
I
+ M
R
= M
R
4
+ M
R
=
5
4
M
R




7- Considere-se o sistema de eixos da figura ao lado, e utilizemos
coordenadas cilíndricas.

(a) A distância do elemento dm ao eixo de revolução é r, portanto:

oz
2
V
o
2
0
h
o
R
3
4
I
=
r
r dr d dz
= d dz
r
dr
= 2 h
R
4
ρ θ
θ ρ
π ρ
π
∫∫∫
∫ ∫ ∫

como M = ρ π R
2
h vem

oz
2
I
= M
R
2

(b) A distancia do elemento dm á base do cilindro é z, logo

b
0
2
o
h
2
o
R
3 2
3 2 2
I
= d
z
dz r dr = 2
h
3

R
2
=

h

R
3
= M
h
3
ρ θ π ρ
ρ π
π
∫ ∫ ∫


(c) O eixo OZ passa pelo centro de massa, então, pelo teorema de Huyghens

g oz
2 2
I
=
I
+ M
R
=
3
2
M
R

pois R é a distancia da geratriz ao eixo OZ.





34

(d) Colocando o sistema de eixos como mostra a figura ao lado, tendo em
conta que a distância de qualquer elemento dm a O é


z
+
r
2 2

tem-se


CM
0
2
-
h
2
h
2
0
R
2 2
I
= d dz r (
z
+
r
) dr ρ θ ρ
π
∫ ∫ ∫

= 2 [
z
3

r
2
z
r
]
3
h
h
2
R
h
h
R
π ρ
¸
¸

_
,

¸
¸

_
,

+
¸
¸

_
,



2
2
0
2
2
4
0
4
( )

= 2
R
h (
h
24
+
R
4
) = M (
h
12
+
R
2
)
2
2 2 2 2
π ρ


(e) A distância do centro de massa ao centro da base é h/2, do teorema de
Lagrange tem-se que:

CB CM
2 2 2
I
=
I
+
h
4
M = M (
h
3
+
R
2
)



(f) Já vimos no problema 3. que o momento de inércia em relação a um diâmetro da base é

dB
2 2
I
= M (
R
4
+
h
3
)

O teorema de Huyghens permite então escrever

dB
2
I
= I +
h
4
M ′

onde I' é o momento de inércia em relação ao plano paralelo á base que passa pelo centro de massa. Então

′ I =
I
-
h
4
M = M (
R
4
+
h
12
)
dB
2 2 2

Uma secção à distancia R de uma das bases está à distancia h/2 - R da secção do centro de massa,
então


′′ ′ I = I + (
h
2
- R ) M =
M
12
( 15
R
+ 4
h
- 12 h R )
2 2 2



35


8- A densidade é ρ = k z = k r cos θ então, em coordenadas esféricas

M = dm
d k r
r
dr d
= 2 k
2
2 d
r
dr
=
k
R
4
V
0
2
0
2
2
o
2
0
R
3
4
∫∫∫
∫ ∫
∫ ∫
·
π
π
π
ϕ θ θ θ
π
θ θ
π
cos sin
sin

o momento de inércia em relação à origem é

0
2
V
2 2
V
4
V
5
V 0
2
0
2
0
R
5 6
I
=
d
dm =
r

r
d dr d =
r
k r d dr d
=
k
2

r
2 dr d d =
k
2
d 2 d
r
dr = k
6

R
∫∫∫ ∫∫∫ ∫∫∫
∫∫∫ ∫ ∫ ∫
ρ θ θ ϕ θ θ θ ϕ
θ θ ϕ ϕ θ θ
π
π
π
sin sin cos
sin sin

ou em termos de massa

0
2
I
=
2
3
M
R




9- Seja o rectângulo da figura ao lado. As coordenadas do centro de massa
são

CM CM X
=
a
2

Y
=
b
2

e a massa é M = ρ a b. Então
A =
I
= dx y dy =
a
3
y | = M
b
3
x
0
a
0
b
2 3
0
b
2
∫ ∫
ρ
ρ


B =
I
=
x
dx dy =
b
3

x
| = M
a
3
y
0
a
2
0
b
3
0
a
2
∫ ∫
ρ
ρ


D =
I
= x dx y dy =

a

b
4
= M a
b
4
xy
0
a
0
b
2 2
ρ ρ
ρ
∫ ∫

portanto, a elipse de inércia no referencial da figura é
A
x
+ B y - 2 D x y = 1

M
b
3

x
+ M
a
3
y - M
a b
2
x y = 1
2
2
2
2
2
2



36
Queremos, no entanto, a elipse central, isto é a elipse num referencial paralelo ao primeiro mas com
origem no centro de massa. Seja O'X'Y' o referencial central, os elementos A', B', D' da matriz de inércia neste
novo referencial obtém-se de A, B e D fazendo




A = A - M ( y +
z
)
B = B - M (
x
+
z
)
D = D - M
x
y
CM
2
CM
2
CM
2
CM
2
CM
CM

ou seja:




A = M
b
12
B = M
a
12
D = 0
2
2

a equação da elipse central será:

M
b
12

x
+ M
a
12
y = 1
2
2
2
2


10- Seja a elipse da figura ao lado,
x
2
S
I
= y dx dy ρ
∫∫

a equação da elipse é
2
2
2
2
x
a
+
y
b
= 1

fazendo
x
a
= X
y
b
= Y

tem-se

d x = a d X
d y = b d Y

e a equação da elipse fica apenas X
2
+ Y
2
= 1, isto é, no plano OXY temos
apenas um círculo.
Em coordenadas polares é

X = r cos θ
Y = r sin θ
e portanto

x
2
S
2 2
S
3 2
S
I
= y dx dy =
b

Y
a dX bdY =
b
a
Y
dX dY ρ ρ ρ
∫∫ ∫∫ ∫∫

e como a superfície é agora um círculo de raio 1:


37

x
3
0
2
0
1
2 2 3
0
2
2
3
I
=
b
a
r
r dr d =
b

a
4
d =

b
a
4
ρ θ θ ρ θ θ
ρ π
π π
∫ ∫ ∫
sin sin

como a massa é M = ρ π a b vem

x
2
I
= M
b
4

Para I
y
tem-se

y
2
S
I
=
x
dx dy ρ
∫∫

e fazendo a mesma mudança de variável vem

y
2 2
S
3 2
S
3
0
2
2
3 2
I
=
a

X
a dX b dY =
a
b
X
dX dY
=
a
b
4
d =
a
b
4
= M
a
4
ρ ρ
ρ θ θ ρ π
π
∫∫ ∫∫

cos

Quanto a Ixy tem-se

xy
S
2 2
S
2 2
0
2
0
1
2 2
0
2
I
= x y dx dy =
a

b
X Y dX dY
=
a

b
r r dr d =
a

b
8
2 d = 0
ρ ρ
ρ θ θ θ ρ θ θ
π π
∫∫ ∫∫
∫ ∫ ∫
sin cos sin

A matriz de inércia será pois
[ I ] =
M
b
4
0
0
M
a
4
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1

Como [ I ] é diagonal, os eixos ox e oy são principais de inércia e a elipse central tem equação
[ x y ]
M
b
4
0
0
M
a
4

x
y
= 1
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1

¸

1
]
1
1

ou

M
b
4

x
+ M
a
4
y = 1
2
2
2
2





38
11-

x
2
0
2
2
0
1
I
= y dx dy =
1
2
y dy dx = ρ ∫ ∫
∫ ∫
4
3


y
2
0
2
0
1
2
I
=
x
dx dy =
1
2
dy
x
dx =
1
3
ρ ∫ ∫
∫ ∫


xy
0
2
0
1
I
= x y dx dy =
1
2
y dy x dx =
1
2
ρ ∫ ∫
∫ ∫

A matriz de inércia é
[ I ] =
4
3
-
1
2
-
1
2
1
3

¸

1
]
1
1
1
1
1
1


(b) A elipse de inércia é

[ ]
x y [ I ]
x
y
= 1

¸

1
]
1

ou

4
3

x
+
1
3
y + x y = 1
2
2

(c) Para obtermos a elipse central e a matriz central temos que

CM CM X
=
1
2

Y
= 1 e M =
1
2
2 1 = 1 × ×
e portanto

1 CM
2
1 CM
2
1 CM CM
A
= A - M
Y
=
4
3
- 1 =
1
3

B
= B - M
X
=
1
3
-
1
4
=
1
12

D
= D - M
Y

X
= -
1
2
+
1
2
= 0

logo
[
I
] =
1
3
0
0 1
12
c
¸

1
]
1
1
1
1
1
1




39
(d) A elipse central terá por equação:

[ ]
x y [
I
]
x
y
= 1
1

¸

1
]
1

ou
1
3

x
+
1
12
y = 1
2
2


(e) As direcções dos eixos principais de inércia são as direcções dos vectores próprios da matriz de inércia.
Sejam λ os valores próprios da matriz de inércia, então
det ( I - 1 ) = 0 (
4
3
- ) (
1
3
- ) -
1
4
= 0 λ λ λ ⇒
36 - 60 + 7 = 0 =
5
6

2
2
2
λ
λ λ ⇒ t
Seja então

1
=
5
6
+
2
2
λ

o vector próprio associado a este valor próprio é ( x, y ) tal que
[ I ]
x
y
=
x
y
1

¸

1
]
1
1

¸

1
]
1
1
λ



4
3
-
1
2
-
1
2
1
3

x
y
= (
5
6
+
2
2
)
x
y

¸

1
]
1
1
1
1
1
1

¸

1
]
1
1

¸

1
]
1
1

obtemos então um sistema de duas equações em x e y que conduz a

y = ( 1 - 2 ) x
x = x

portanto um dos eixos principais de inércia tem a direcção do vector

( 1 , 1 - 2 )

Usando o outro valor próprio da matriz de inércia obtemos a outra direcção
( 1 , 1 2 ) +
Os eixos principais de inércia são pois rectas com declive

m = 1 2 t



40
12- Temos imediatamente
M = ρ a b X
CM
= a/2 Y
CM
= b/2

(a)


a xx
o
a
0
b
2
2
I
=
I
= A = y dx dy = M
b
3
∫ ∫
ρ


(b)

v
0
a
0
b
2
2
3 3
2 2
I
= (
x
+ y ) dx dy = b
a
3
+ a
b
3
=
M
3
(
a
+
b
)
ρ ρ ρ
∫ ∫



(c)
xx
2
yy
2
xy
I
= A = M
b
3
I
= B = M
a
3
I
= D = x y dx dy = M
a b
4
∫ ∫ ρ

logo
[ I ] =
M
b
3
- M
a b
4
- M
a b
4
M
a
3
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1


O momento de inércia I
R
em relação à recta y = b/a x, ou x/a = y/b, de versor

( , ) = (
a

a
+
b
,
b

a
+
b
)
2 2 2 2
α β

será

R i j
2 2
2 2
I
= ( , ) [
I
] =
M
a

b
6 (
a
+
b
)
α β
α
β
¸
¸

_
,

41
(d) Para obtermos a equação da elipse central é necessário obter a matriz central.


1 CM
2
2
1 CM
2
2
1 CM CM
A
= A - M
Y
= M
b
12
B
= B - M
X
= M
a
12

D
= D - M
Y

X
= 0


[ I ] =
M
b
12
0
0
M
a
12
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1

e a equação da elipse central será

( x , y )
M
b
12
0
0
M
a
12

x
y
= 1
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
¸
¸

_
,

ou
M
b
12

x
+ M
a
12
y = 1
2
2
2
2

Como a matriz central é diagonal, os eixos centrais, paralelos ás arestas são eixos principais de inércia.


13- Sendo o momento de inércia um integral, será a soma dos momentos de inércia da barra e do disco. Seja Ic o
momento de inércia do disco em relação ao seu centro de massa:

c
0
2
0
r
3
4 2
2
2
2
I
=
r
dr d = 2
r
4
= M
r
2
=
P

r
2 g
onde M =
r
π
ρ θ π ρ ρ π
∫ ∫

Então, o momento de inércia do disco em relação ao ponto O será, pelo teorema de Lagrange:

1 O c
2 2
2
I
=
I
+ M ( 4 r ) =
33
2

P

r
g

O momento de inércia da barra AB, em relação a O é

AB
- 3 r
r
2 3 2 1 2
I
= y dy =
28
3

r
=
7
3
M
r
=
7
3

P
g

r

ρ ρ

O momento de inércia do pêndulo será pois

I =
I
+
I
=
99
P
+ 14
P
6 g

r c AB
2 1 2



42
14- O raio de giração em relação ao eixo que passa por A é

A
A A
1 2
=
I
M
=
I
g
P
+
P
ρ

e resta obter I
A
.
Do teorema de Lagrange, para o disco é

CA c
2 2
2
2
I
=
I
+
P
g
( 5 r ) =
51
2 g

P

r

Para a barra é

A
- 4 r
0
2 3 3 1 2
I
= y dy =
3

4

r
=
16
3

P
g

r

ρ
ρ

então

A CA AB
2
2
1
2
I
=
I
+
I
=
153
P

r
+ 32
P

r
6 g

logo

A
2
2
1
2
1
2 1
1 2
=
153
P

r
+ 32
P

r
6 g

g
P
+ P2

=
153
P
+ 32
P
6 (
P
+
P
)
r
ρ


15. Temos
M =
m
= 16 m
i=1
8
i ∑

(a)

cm
i i
i
X
=

x

m

m
=
2ma +2ma +3ma+3ma
16 m
=
5
8
a




cm
i
i
i
Y
=
y
m

m
=
3ma+3ma +2ma +2ma
16 m
=
5
8
a




cm
i i
i
Z
=

z

m

m
=
ma +2ma +3ma+2ma
16 m
=
a
2



(b)

xx
i
i
2
i
2
i
2 2 2 2 2 2 2
I
= ( y +
z
)
m
=
a
m + 2
a
m + 3
a
m + 6
a
m + 4
a
m + 2
a
m = 18
a
m



yy
i
i
2
i
2
i
2 2 2 2 2 2 2
I
= (
x
+
z
)
m
=
a
m + 4
a
m + 2
a
m + 3
a
m + 6
a
m + 2
a
m = 18
a
m



zz
i
i
2
i
2
i
2 2 2 2 2 2 2
I
= ( y +
x
)
m
= 2
a
m + 2
a
m + 6
a
m + 6
a
m + 2
a
m + 2
a
m = 20
a
m



xy
i
i
i
i
2 2 2
I
=
x
y
m
= 3
a
m + 3
a
m = 6
a
m


43

xz
i
i i i
2 2 2
I
=
x

z

m
= 2
a
m + 3
a
m = 5
a
m



yz
i
i
i
i
2 2 2
I
=
z
y
m
= 3
a
m + 2
a
m = 5
a
m


A matriz de inércia será pois
[
I
] =
18
a
m - 6
a
m - 5
a
m
- 6
a
m 18
a
m - 5
a
m
- 5
a
m - 5
a
m 20
a
m
i j
2 2 2
2 2 2
2 2 2

¸

1
]
1
1
1
1
1



(c) Os elementos da matriz central obtêm-se a partir dos elementos da matriz anterior fazendo:

1
g
2
g
2 2
A
= A - M ( y +
z
) =
31
4
a
m

1 g
2
g
2 2
B
= B - M (
x
+
z
) =
31
4
a
m

1 g
2
g
2
2
C
= C - M (
x
+ y ) =
15
2
a
m

1 g
g
2
D
= D - M
x
y = -
a
m
4


1 g g E
= E - M
x

z
= 0

1
g
g F
= F - M y
z
= 0
A matriz central será pois
[
I
] =

31
4
a
m
a
m
4
0

a
m
4

31
4
a
m
0
0 0

15
2
a
m
c
2
2
2
2
2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

(d) Para que a recta, com direcção de versor (a, b, c), seja principal de inércia na origem deve ter-se
[ I ]
a
b
c
=
a
b
c

¸

1
]
1
1
1
1

¸

1
]
1
1
1
1
λ
ou seja

Aa - Db - Ec
a
=
-Da + Bb - Fc
b
=
-Ea - Fb + Cc
c
= λ
Um versor com a direcção do eixo Oz é (0, 0, 1), e temos pois

-E/0 = -F/0 = C = λ
44
o que só se verifica se E = F = 0, portanto Oz não é eixo principal de inércia na origem.


16.
(a) Por considerações de simetria tem-se Xg = Yg = 0, e em coordenadas esféricas temos
z = r cos θ, |J| = r
2
sin θ, dm = ρ dv = r
3
sin 2θ dr dθ dφ
então

cm
r=0
R
=0
2
=0
2
4
r=0
R
=0
2
=0
2
3
1
2
Z
=

r
2 dr d d

r
2 dr d d
=
4
5
R
I
I
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
θ
π
ϕ
π
θ
π
ϕ
π
θ θ θ ϕ
θ θ ϕ
cos sin
sin

com
1
0
2
2
0
2
I
= 2 d ,
I
= 2 dr d d
π π
θ θ θ θ θ ϕ
∫ ∫
cos sin sin
I
1
integra-se por partes.
Seja u = cos θ dv = sin 2θ
du = - sin θ dθ v = -(cos 2θ)/2

1
0
2
o
2
I
=
1
2
2
1
2
2 d =
1
2
-
1
2
2 d [ cos cos ] sin cos sin cos − −
∫ ∫
θ θ θ θ θ θ θ θ
π
π π
0
2

Integrando de novo por partes: u = sin θ , dv = cos 2θ dθ
du = cos θ dθ , v = (sin 2θ)/2

1 0
2
0
2
I
=
1
2
-
1
2
[ (
1
2
2 ) -
1
2
2 d ] sin sin sin cos θ θ θ θ θ
π
π



1 1 1 I
=
1
2
+
1
4

I

I
=
2
3

Quanto a I
2
é fácil ver que I
2
= 1, portanto
cm Z
=
8
15
R

(b) Para simplificar este problema vamos primeiro calcular os seguintes integrais:

v
2
v
2
v
2

z
dm , y dm ,
x
dm
∫ ∫ ∫

temos:
v
2
v
5 2 2
y dm =
r
2 dr d d
∫ ∫
sin sin
sin θ ϕ θ θ ϕ =
R
6
2 d
6
0
2
2
π θ θ θ
π

sin
sin
este último integral integra-se por partes u = sin
2
θ dv = sin 2θ dθ
du = 2 cos θ sin θ dθ v = -(cos 2θ)/2

45
I = (-
1
2
2 +
1
2
2 2 d
2
0
2
sin
cos ) cos sin θ θ θ θ θ
π
π
0
2

=
1
2
+
1
4
4 d =
1
2
0
2
π
θ θ

sin
portanto

v
2
6
y dm =
R

12

π

De igual forma se obtém:
v
2
6

z
dm =
R

6

π

e:
v
2
6

x
dm =
R

12

π

Então
xx
v
2
2
6
I
= ( y +
z
) dm =
R

4

π


yy
v
2 2
6
I
= (
x
+
z
) dm =
R

4

π


zz
v
2
2
6
I
= ( y +
x
) dm =
R

6

π

e é fácil obter ainda
xy xz yz I
=
I
=
I
= 0
a matriz de inércia será pois
[ I ] =

R

4
0 0
0

R

4
0
0 0

R

6
6
6
6
π
π
π

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1



(c) Um versor da recta é (
1
3
,
1
3
,
1
3
)
então

R i j I
= (
1
3
,
1
3
,
1
3
) [
I
]
1
3
1
3
1
3

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1


R
6
I
=
4
R

18
π


46
(d) A distancia de qualquer elemento de massa dm da hemiesfera ao plano z=R é R-z, então

z=R
v
2
v
2
v
2
v
I
= (R - z ) dm =
R
dm +
z
dm - 2 R z dm
∫ ∫ ∫ ∫

=
R

r
dr d 2 d +
r

6
- 2 R z dm
2 3
6
∫ ∫ ∫ ∫ ϕ θ θ
π
sin
=
R

2
+
R

6
-
8
R

15
=
2
15

R

6 6 6
6
π π π
π

(e) O raio de giração é Ρ =
I
M
onde M é a massa do sistema e I o momento de inércia. Tem-se
M = dm =

R
2
v
4

π

e o momento de inércia em relação ao plano Oxy é
I =
z
dm =

R
6
v
2
6

π

logo Ρ =

R
6

2

R
=
R
3
6
4
π
π


17-
(a)

xx
v
2
2
v
2
v
2 2 2
I
= ( y +
z
) d m = k y z d x d y d z + k
z
z d x d y d z =
M
6
(2
b
+ 3
c
)
∫ ∫ ∫


yy
v
2 2
v
2
v
2 2 2
I
= (
x
+
z
) d m = k
x
z d x d y d z + k
z
z d x d y d z =
M
6
(2
a
+3
c
)
∫ ∫ ∫


zz
v
2
2
v
2
v
2
2 2
I
= (
x
+ y ) d m = k
x
z d x d y d z + k y z d x d y d z =
M
3
(
a
+
b
)
∫ ∫ ∫


xy
v
I
= x y d m =
M
4
a b

;
xz
v
I
= x z d m =
M
3
a c

;
yz
v
I
= z y d m =
M
3
b c



A matriz de inércia será então

[ I ] =
M
6
(2
b
+ 3
c
) -
M
4
a b -
M
3
a c
-
M
4
a b
M
6
(2
a
+ 3
c
) -
M
3
b c
-
M
3
a c -
M
3
b c
M
3
(
a
+
b
)
2 2
2 2
2 2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1


47
(b) Os elementos da matriz central são:


c cm
2
cm
2 2 2
A
= A - M (
Y
+
Z
) =
1
12
M
b
+
1
18
M
c


c cm
2
cm
2 2 2
B
= B - M (
X
+
Z
) =
1
12
M
a
+
1
18
M
c


c cm
2
cm
2 2 2
C
= C - M (
X
+
Y
) =
M
12
(
a
+
b
)

c cm cm D
= D - M
X

Y
= 0

c cm cm E
= E - M
X

Z
= 0

c cm cm F
= F - M
Z

Y
= 0

portanto a matriz central é diagonal:
[
I
] =
1
12
M
b
+
1
18
M
c
0 0
0 1
12
M
a
+
1
18
M
c
0
0 0

M
12
(
a
+
b
)
c
2 2
2 2
2 2

¸

1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
1


(c) A equação do eixo OZ é x/0 = y/0 = z , e tem versor ( 0, 0, 1 ) . Se este eixo for principal de inércia na origem deve
ter-se
-
E
0
= -
F
0
= - C = λ
o que só é possível se E = F = 0 o que é falso, portanto o eixo não é principal de inércia na origem.

(d) As equações das rectas estão escritas relativamente ao sistema de eixos central, portanto devemos usar a matriz
central de inércia. Para a recta x' = y' = z' temos o versor

1
3
1
3
1
3

portanto, o momento de inércia em relação a esta recta, I
1
, será

1 c
2 2 2
I
=
1
3
1
3
1
3
[
I
]
1
3
1
3
1
3
=
1
18
M
b
+
1
27
M
c
+
1
18
M
a ¸
¸

_
,

¸
¸

_
,

48
A recta x' - 3 = y' = z' é paralela a x' = y' = z', e esta última passa pelo CM, então, o momento de inércia em
relação a esta recta, I
2
é

2 1
2
I
=
I
+ M
d

A distancia entre as duas rectas é de 3 unidades, portanto

2
2 2 2
I
=
1
18
M
b
+
1
27
M
c
+
1
18
M
a
+ 9 M

(e) O raio de giração é
g
o z
R
=
I
M

mas I
o z
, é precisamente I
z z
, portanto

g
2 2
2 2
R
=
M
3
(
a
+
b
)
M
=
a
+
b
3


18.

xoy
v
2
v
2 2 2 2
v
4
I
=
z
dm =
r

r
dr d d =
r
dr d d
∫ ∫ ∫
cos sec
sin sin θ θ θ θ ϕ θ θ ϕ
=
a
5
d d =
2
5

a
( 1 - )
5
0 0
2
5
α π
θ θ ϕ π α
∫ ∫
sin cos

19.
(b) Como o momento de inércia é um integral, é uma grandeza aditiva, portanto, o momento de inércia
pedido é a soma dos momentos de inércia da semi esfera e do cubo.
Para o cubo o cálculo é simples. A distancia de cada elemento de massa dm a uma aresta vertical é
d =
x
+ y
2
2

portanto
cubo
0
h
0
h
0
h
2 2 5
I
= (
x
+ y ) dx dy dz =
2
3

h
ρ ρ
∫ ∫ ∫

Para a semi esfera é conveniente calcular o momento de inércia em relação ao eixo ZZ, e de seguida utilizar o
teorema dos eixos paralelos. A distancia de cada dm ao eixo ZZ, em coordenadas esféricas é r sin θ, então

zz
v
4 3
0
2
0
2
3
0
h
2
4
I
=
r
dr d d = 32 d d
r
dr ′
∫ ∫ ∫ ∫
ρ θ θ ϕ
ρ
π
ϕ θ θ
π
π
sin sin


zz
5
0
2
3 5
0
2
3
I
= 32 2
1
5

h
32
d =
2
5

h
d
ρ
π
π θ θ ρ θ θ
π π
∫ ∫
sin sin

e resta calcular o ultimo integral. Como sin cos
2
1
2
1
2
2 θ θ · − a integração é trivila e obtém-se

0
2
3
d =
2
3
π
θ θ

sin

49
e
zz
5
I
=
4
15

h
ρ
Agora, como a distancia entre o eixo ZZ e uma aresta do cubo é d =
h
4
+
h
4
=
h
2
2 2

e a massa da semi esfera é M =
2
3
(
h
2
) =
h
12
=
8
3

h

3
3
3
π ρ ρ π ρ ′ ′
O teorema dos eixos paralelos permite escrever:

sesf zz
2 5 5 5
I
=
I
+ M
d
=
4
15

h
+
4
3

h
=
24
15

h
ρ ρ ρ
e, o momento de inércia pedido será
I =
I
+
I
=
34
15

h cubo sesf
5
ρ





































50




51

Dinâmica da partícula: Trabalho, teorema das forças vivas
Forças conservativas, potencial


1. Uma partícula de massa m e carga eléctrica e está situada num campo eléctrico homogéneo que
varia com o tempo segundo a lei
E A kt · sin com A e k constantes.
Sabendo que a partícula fica sujeita à força F eE · determine:
(a) A equação do movimento da partícula x t ( ) desprezando o seu peso se no instante inicial a
partícula se encontra em repouso na origem.
(b) Determine o trabalho da força eléctrica no intervalo de tempo 0 < < t π se k for inteiro.

2. Uma partícula desloca-se entre os pontos de abcissa x · 0 e x · 2 sobre a parábola
x y
2
4 · + , tendo aplicada uma força de componentes F ky F kx
x y
· − · ; (k constante).
Determine o trabalho realizado por esta força e diga se esta força deriva de um potencial,
calculando-o em caso afirmativo.

3. Uma partícula que se desloca ao longo de uma espira da hélice
x a t y a t z bt · · · cos ; sin ;
tem aplicada uma força de componentes
F y z F x z F x y
x y z
· + · + · + ; ;
Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula percorre uma espira.

4. Uma partícula está sujeita à força
r
r r
F y x e xye · − + ( )
2 2
1 2
3
Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula se desloca do ponto (0,0) para o
ponto (2,4) ao longo de cada um dos seguintes caminhos:
(a) ao longo de Ox de (0,0) a (2,0) e depois paralelamente a Oy de (2,0) a (2,4)
(b) ao longo de Oy até (0,4) e depois paralelamente ao eixo Ox até (2,4)
(c) ao longo da recta que passa por (0,0) e (2,4)
(d) ao longo da parábola y x ·
2


5. Em virtude da acção de uma força constante
r
F a velocidade de uma partícula de 20kg passa de
( , , ) / 5 2 3 m s a ( , , ) / 7 3 1 − m s . Calcule:
(a) a força
r
F
(b) o trabalho realizado pela força
(c) o trabalho realizado pela força a partir da definição

sabendo que a força actua durante 5 segundos.

6. Uma partícula de massa m parte da origem com velocidade de módulo v
0
e desloca-se sem atrito
até ao ponto P(a,b,c). Durante o percurso a partícula só é actuada pela força
r
r r r
F F
x
a
e F
y
b
e F
z
c
e
x y z
· + +
1 2 3
2 2 2
cos cos cos
π π π

Obtenha a expressão do módulo da velocidade da partícula quando esta atinge o ponto P.

7. Mostre que qualquer campo de forças homogéneo e estacionário é conservativo.

52
8. Mostre que na aproximação local a energia potencial de uma partícula pesada é mgh onde h é a
altura a que se encontra a partícula.

9. Verifique se os campos de forças a seguir indicados são ou não conservativos e determine o
potencial em caso afirmativo.
(a)
r
r
F ay e
x
·
(b)
r
r r
F axe by e
x y
· +

10. Considere o campo de forças
r
r r r
F y z xz e xyz e xy z x z e
x y
· − + + − ( ) ( )
2 3 2 3 2 2 2
3
6 2 3 6
(a) Mostre que o campo é conservativo.
(b) Determine o potencial escalar V x y z ( , , )
(c) Determine o trabalho da força para mover uma partícula do ponto (-2,1,3) para (1,-2,-1)

11. Uma partícula de massa m move-se ao longo do eixo Ox sob a influencia de um campo de forças
conservativo que deriva de um potencial V x ( ) . Se a partícula se encontrar em x
1
no instante t
1
e em x
2
no
instante t
2
mostre que, sendo E a energia mecânica da partícula:
t t
m dx
E V x
x
x
2 1
2
1
2
− ·


( )


12. Mostre que, em coordenadas polares ( , ) r θ , o gradiente de um escalar é
gradV r V r
V
r
e
r
V
e
r
( , ) ( , ) θ θ



∂θ
θ
·∇⋅ · +
r r 1


13. Mostre que se uma partícula está em equilíbrio num campo conservativo, a sua energia potencial é
um extremo.

14. Uma partícula move-se ao longo do eixo Ox num campo de forças de potencial V k x ·
1
2
2
com
k > 0. Determine, se existirem os pontos de equilíbrio.

15. Calcule o trabalho realizado sobre uma partícula que descreve uma circunferência de raio 3 no
plano xy num campo de forças definido por:
r
r r r
F x y z e x y z e x y z e
x y z
· − + + + − + − + ( ) ( ) ( ) 2 3 2 4
2

O campo é conservativo ?

16. Uma partícula percorre o eixo OX. Parte da origem com velocidade nula e é actuada no intervalo [0,
1] (seg) pela força

r
F
1
= [ x
1/2
( 1 + x ) ]
-1

r
e
x


Ao atingir x = 1 passa a ser actuada por uma força
r
F
2
até ao ponto de abcissa a. No intervalo [a, b] passa
a estar sujeita á acção de um potencial tal que:

E
p
(a) = π/2 + k E
p
(b) = π + k

Determine o trabalho realizado por F
2
sabendo que a partícula tem velocidade nula em x = b .

53

17. Considere o campo de forças

r
r
F = - 4
r
r
-3


(a) Estabeleça a expressão da energia potencial duma partícula que se mova neste campo.
(b) Determine o trabalho realizado pelo campo de forças quando a partícula descreve 1/4 da trajectória
elíptica de semi eixos a=10 e b = 30.

18. Calcule

c
F dr

r
r



em que
r
F = ( x - 3 y )
r
e
x
+ ( y - 2 x )
r
e
y


e C é uma curva plana fechada de equações

x = 2 cos t
y = 3 sin t t ∈ [ 0, 2π ]

A força é conservativa ?


19. Determine a de forma a que o campo de forças de componentes

F
x
= a x y + z F
y
= x
2
F
z
= x

seja conservativo. De seguida calcule o trabalho do campo actuando sobre uma partícula que se desloca ao
longo de uma curva sobre a superfície esférica x
2
+ y
2
+ z
2
= R
2
, partindo de (R, 0, 0) e atingindo o ponto
(0, 0, R ).
Calcule ainda o trabalho quando a partícula se desloca de (2, 1, 1) para (1, 2, 4).


20. Estude e qualifique o campo vectorial definido por

x
2
2
y
2
2
z F
=
- y
x
+ y
;
F
=
x
x
+ y
;
F
= 0


(a) Verifique que é irrotacional.
(b) Calcule o trabalho das forças de campo para a trajectória fechada x
2
+ y
2
= 1 percorrida no sentido
positivo.
(c) Calcule o trabalho das forças de campo para a mesma trajectória mas percorrida no sentido negativo.
(d) Obtenha a função das forças U e a função potencial V.
(e) Como explicar a compatibilidade dos resultados de (a), (b) e (c) ?

21. Determine o trabalho que é necessário realizar para derrubar um cilindro de 90 cm de diâmetro por 2,1
m de altura, pesando 0,5 tf, que se encontra inicialmente em repouso sobre uma das suas bases num plano
horizontal.


54
22. Necessita-se dar uma torção de 10° a uma peça perfeitamente elástica. A rigidez do material é tal que
cada radiano de rotação necessita de um momento de 460 m kgf. Qual o trabalho que é necessário realizar?







55
RESOLUÇÕES

1.
(a) Se o campo eléctrico e portanto a força tem sempre a mesma direcção, e além disso como o ponto parte
do repouso, o seu movimento só pode ser rectilíneo com a direcção do campo. A força responsável pelo
movimento é
F e E A kt · · sin
a equação diferencial do movimento é m
d x
d t
e A kt
2
2
· sin
é uma equação diferencial não homogénea, linear, de coeficientes constantes. A equação homogénea
correspondente é
d x
d t
d x
d t
C x C t C
2
2
1 1 2
0 · ⇒ · ⇒ · +
Para solução particular da equação não homogénea tentamos uma solução do tipo do termo que quebra a
homogeneidade, isto é, um sino. Seja então x kt · β sin com β constante. Colocando esta solução na
equação obtém-se:
d
d t
k kt
e A
m
kt k kt
e A
m
kt
e A
k m
( cos ) sin sin sin β β β · ⇒ − · ⇒ · −
2
2

e portanto a solução particular da equação é x
e A
k m
kt · −
2
sin e a solução geral procurada é
x t C C t
e A
k m
kt ( ) sin · + −
2 1
2

e a velocidade é v t
d x
d t
C
e A
k m
kt ( ) cos · · −
1

como x( ) 0 0 · e v( ) 0 0 · vem
C
C
e A
k m
2
1
0 ·
·
¹
'
¹
¹
¹
portanto
x t
e A
k m
t
e A
k m
kt
e A
k m
t
kt
k
( ) sin (
sin
) · − · −
2

(b) Como a variação conhecida é no tempo, o trabalho é
W F F x dx F x t
d x
d t
dt e A kt
e A
k m
e A
k m
kt dt
e A
k m
kt kt dt
x
x
( ) ( ) ( ( )) sin ( cos )
( sin sin )
· · · −
· −
∫ ∫ ∫

1
2
0 0
2 2
0
1
2
2
π π
π

· − + · − + +
e A
k m
kt
e A
k m
kt
e A
k m
k
e A
k m
k
e A
k m
2 2
2
0
2 2
2
0
2 2
2
2 2
2
2 2
2
4
2
4
2
3
4
cos | |cos | cos cos
π
π
π π
e se k é inteiro
k par W
k impar W
e A
k m
⇒ ·
⇒ ·
0
2
2 2
2






56
2. Neste caso, a definição de trabalho conduz a
W F dr ky kx dx dy ky dx kxdy k ydx k xdy
AB AB AB AB AB
· ⋅ · − ⋅ · − + · − +
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
r
r
( , ) ( , ) ( )
e os integrais dependem das funções y x ( ) e x y ( ) , isto é, dependem do percurso efectivo entre os pontos A e B,
donde se pode concluir que o campo de forças não deriva de um potencial.
Para calcular o trabalho temos então que resolver o integral de linha entre A e B. Podemos utilizar dois
métodos para este cálculo:

(i) Como a trajectória é a parábola x y
2
4 · + tem-se que x y y ( ) · + 4 onde se considera apenas o
ramo positivo uma vez que o trajecto se faz para abcissas positivas, e y x x ( ) · −
2
4, então
W k x dx k y dy
k x dx k y dy k
x
k x k y
k
AB AB
y
y
· − − + +
· − − + + · −
¸
¸

_
,
+ + +
¸
¸

_
,

·
∫ ∫
∫ ∫
·−
·

( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
2
0
2
0 4
2 0
3
0
2
0
2 3 2
4
0
4 4
4 4
3
4
2
3
4
32
3


(ii) Outra maneira de resolver a questão é parametrizar a curva. Seja t um parâmetro, a parábola admite para
equações paramétricas:
x t
y t
r t t t
·
· −
¹
'
¹
⇒ · −
2
2
4
4
r
( ) ( , )
e
[ ]
W F dr F r t
dr
dt
dt k t kt t dt k t t dt
AB t A
t B
t x
t x
· ⋅ · · − − ⋅ · − + −
∫ ∫ ∫ ∫
·
·
r
r
r
r
r
( ( )) ( ) , ( , ) ( )
( )
( )
( )
( )
2
0
2
2 2
0
2
4 1 2 4 2
· + · + ·

k t dt k
t
t
k
( ) ( ) 4
3
4
32
3
2
0
2
3
0
2


3. Tem-se W F dr F dx F dy F dz y z dx x z dy x y dz
AB
x y z
AB a
a
a
a b
· ⋅ · + + · + + + + +
∫ ∫ ∫ ∫ ∫
r
r
( ) ( ) ( ) ( )
0


Como
dx
dx
d
d a d
dy
dy
d
d a d
dz
dz
d
d bd
· · −
· ·
· ·
θ
θ θ θ
θ
θ θ θ
θ
θ θ
sin
cos
tem-se
( ) ( sin ) ( sin ) sin y z dx a b
dx
d
d a b a d
a
a
+ · + · − +
∫ ∫ ∫
θ θ
θ
θ θ θ θ θ
π π
0
2
0
2

− − · ·− −
∫ ∫
a d ab d ab a
2 2
0
2
0
2
2
2 sin sin ...
'
θ θ θ θ θ π π
π π

e ( ) ( cos ) ( cos ) cos x z dx a b
dy
d
d a b a d
a
a
+ · + · +
∫ ∫ ∫
θ θ
θ
θ θ θ θ θ
π π
0
2
0
2

a d ab d a
2 2
0
2
0
2
2
cos cos ...
'
θ θ θ θ θ π
π π
∫ ∫
+ · ·

57
e ( ) ( cos sin ) ( cos sin ) ... x y dx a a
dz
d
d ab ab d
b b b
+ · + · + · ·
∫ ∫ ∫
0
2
0
2
0
2
0
π π π
θ θ
θ
θ θ θ θ
portanto
W ab · −2π (de facto este valor pode ser positivo ou negativo dependendo do sentido do
movimento.)

4.
(a) As equações paramétricas das trajectórias I e II são
1

I
x t
y
II
x
y t
·
·
¹
'
¹
·
·
¹
'
¹
0
2
;
Para a trajectória I o trabalho é
W F r t
dr
dt
dt t dt t dt
I
t
t
· · − ⋅ · − ·−
∫ ∫ ∫
r
r
r
( ( )) ( , ) ( , )
( , )
( , )
0 0
0 2
2 2
0
2
2
0
2
0 0 1 0
8
3

Para a trajectória II o trabalho é
W F r t
dr
dt
dt t t dt t dt
I
t
t
· · − ⋅ · ·
∫ ∫ ∫
r
r
r
( ( )) ( , ) ( , )
( , )
( , )
2 0
2 4
2 2
0
4
0
4
2 6 0 1 6 48
Então
W W W
I II
· + ·
136
3


(b) Vamos resolver esta alínea sem recorrer à parametrização dos
percursos (EXERCÍCIO: resolver esta alínea recorrendo à parametrização
das curvas )
No percurso I tem-se x y · < < 0 0 4 ,
Como apenas a componente da força paralela ao deslocamento
contribui para o trabalho tem-se
W F dy xydy dy
I y
y
x
y
x
y
·
¸
¸

_
,

·
¸
¸

_
,

· ·
·
·
·
·
·
∫ ∫ ∫
0
4
0
0
4
0
0
4
3 0 0
No percurso II ter-se-á
W F dx y x dx y dx
II x
x
y
x
y
x
·
¸
¸

_
,

· −
¸
¸

_
,

· − ·
·
·
·
·
·
∫ ∫ ∫
0
2
4
2 2
0
2
4
2
0
2
16
88
3
( ) ( )
portanto
W W W
I II
· + ·
88
3


(c) Neste caso há variação simultânea de x e y.

Recorrendo à parametrização da trajectória:
x t
y t
·
·
¹
'
¹
2

então:

1
EXERCÍCIO: Efectue a resolução alternativa que consiste em exprimir y em função de x no percurso I e x em função
de y no percurso II.



58
W F r t
dr
dt
dt t t t dt t t dt t
t
t
· · − ⋅ · + · ·
∫ ∫ ∫
r
r
r
( ( )) ( , ) ( , ) ( ) ( )
( , )
( , )
0 0
2 4
2 2 2
0
2
2 2
0
2
3
0
2
4 6 1 2 3 12 15 40

(d) As equações paramétricas da trajectória são
x t
y t
·
·
¹
'
¹
2

Então
W F dr t t t t dt t t t dt
AB t
t
· ⋅ · − ⋅ · − +
∫ ∫ ∫
r
r
( , ) ( , ) ( )
( , )
( , )
4 2 3
0 0
2 4
4 2 4
0
2
3 1 2 6
· − · ·

( ) . . . , 7 42 1
4 2
0
2
t t dt

5.
(a) Se a força é constante, também o é a aceleração, e a velocidade será
r r r r r
v a dt a dt at c · · · +
∫ ∫

Como
r
v t ( ) ( , , ) · · 0 5 2 3 m/s fica
r
c · ( , , ) 5 2 3 m/s e :
r r
v at · + ( , , ) 5 2 3 m/s
Por outro lado, como
r
v t ( ) ( , , ) · · − 5 7 3 1 fica:
( , , ) ( , , ) ( , , ) 7 3 1 5 5 2 3
1
5
2 2 4 − · + ⇒ · −
r r
a a m/s
2

e da 2ª lei de Newton
r
r
F ma N · · − ( , , ) 8 4 16

(b) Utilizando o teorema das forças vivas: W E
AB c
· ∆ obtemos:
W m v v J
AB f i
· − · + + − − − − ·
1
2
20
2
7 3 1 5 2 3 210
2 2 2 2 2 2 2 2
( ) ( ( ) )

(c) Tem-se que W F dr F t
dr
dt
dt F t v t dt
AB t
t
t
t
· ⋅ · ·
∫ ∫ ∫
r
r
r
r
r
r
( ) ( ) ( )
1
2
1
2
então:
W t dt t dt J · − ⋅ − +

¸

1
]
1
· ·
∫ ∫
( , , ) ( , , ) ( , , ) 8 4 16
1
5
2 1 4 5 2 1
84
5
210
0
5
0
5


6. Comecemos por verificar se o campo é conservativo, para tal basta
verificar se
rot F
r
· 0
Para o campo de forças dado é:

rot F F
x y z
x y z
F
x
a
F
y
b
F
z
c
r r r
· ∇× ·
$ $ $
cos cos cos
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
π π π
1 2 3
2 2 2

· − − + −
¸
¸

_
,
·











∂ y
F
z
F
x
F
z
F
x
F
y
F
z y z x y x
, , ( , , ) 0 0 0


59
portanto o campo é conservativo e existe uma função escalar V x y z ( , , ) tal que
r
F gradV · −
Esta função potencial V pode obter-se da seguinte maneira:
r
F gradV F F F
V
x
V
y
V
z
F
V
x
F
V
y
F
V
z
x y z
x
y
z
· − ⇔ · ⇒
·
·
·
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
( , , ) ( , , )













por outro lado, como:
dV
V
x
dx
V
y
dy
V
z
dz · + +







integrando fica dV
V
x
dx
V
y
dy
V
z
dz
∫ ∫ ∫ ∫
· + +







V F
a x
a
F
b y
b
F
c z
c
C · + + +
1 2 3
2
2
2
2
2
2 π
π
π
π
π
π
sin sin sin
e se arbitrarmos que V( , , ) 0 0 0 0 · conclui-se que C=0 logo
V F
a x
a
F
b y
b
F
c z
c
· + +
1 2 3
2
2
2
2
2
2 π
π
π
π
π
π
sin sin sin
e é fácil verificar que de facto se tem
r
F gradV · − .
Posto isto, e como o campo é conservativo, podemos aplicar o princípio de conservação da energia
mecânica
E V E a b c V a b c
c c
( , , ) ( , , ) ( , , ) ( , , ) 0 0 0 0 0 0 + · +
ou seja:

m
v Fa F b F c
m
v
a b c
2
0
2
2 2 2 2
0 0 0
2
1 2 3
2
( , , ) ( , , )
( sin sin sin ) + · − + + +
π
π π π

mv mv F a F b F c
a b c ( , , ) ( , , )
( )
2
0 0 0
2
1 2 3
4
· + + +
π

v v
m
F a F b F c
a b c ( , , )
( )
2
0
2
1 2 3
4
· + + +
π

v v
m
F a F b F c
a b c ( , , )
( ) · + + +
0
2
1 2 3
4
π


7. Um campo homogéneo e estacionário é um campo tal que o vector
força é constante quer no espaço quer no tempo.
Orientando então por exemplo o eixo Ox paralelamente à direcção
definida pelo campo tem-se
r
F F x Fconst · $ , . Então
rot F F
x y z
x y z
F
F
z
F
y
r r r r
· ∇× · · − ·
$ $ $
( , , ) ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂




0 0
0 0
porque F não depende de y e portanto trata-se de um campo conservativo.





60
8. O campo gravítico na aproximação local é homogéneo e estacionário, portanto é conservativo. Existe
pois uma função potencial V (z) que depende da altura da partícula em relação a um ponto de referência.
Arbitrando que V(0)=0 J do teorema das forças vivas, conjugado com o princípio de conservação de energia
temos que, o trabalho do campo gravítico ao levar uma partícula da z=0m até z=hm será
W E V V V h V h
h c 0
0

· · − · − · − ∆ ∆ ( ) ( ) ( )
portanto V h P dr mg dz mgh V h mgh c q d
h
h
( ) ( ) . . . · − ⋅ · − · − ⇒ ·

∫ ∫
r
r
0 0


9.
(a) rot F F
x y z
x y z
ay
ay
z
ay
y
a
r r r r
· ∇× · · − · ≠
$ $ $
( , , ) ( , , ) ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂




0 0
0 0 0 0
Não é conservativo.

(b) rot F F
x y z
x y z
ax ay
ay
z
ax
z
ay
x
ax
y
r r r
· ∇× · · − − − ·
$ $ $
( , , ) ( , , ) ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂








0
0 0 0
Trata-se portanto de um campo conservativo.
Como, neste caso,
r
F gradV ax ay
V
x
V
y
V
z
· − ⇔ · − ( , , ) ( , , ) 0






obtém-se






V
x
ax
V
y
ay
V
z
· −
· −
·
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
0

da terceira equação conclui-se que V é uma função exclusiva de x e y, isto é:
V f x y ·
3
( , )
da primeira vem ∂ ∂ V ax x V
a
x f y z · − ⇒ · − +
2
2
1
( , )
e da segunda vem ∂ ∂ V ay y V
a
y f x z · − ⇒ · − +
2
2
2
( , )
então, as funções f
1
e f
2
não devem ser funções de z, logo f f y f f x
1 1 2 2
· · ( ) ; ( ) e obtém-se
V
a
x f y
V
a
y f x
V
a
x y C
· − +
· − +
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
⇒ · − + +
2
2
2
2
1
2
2
2 2
( )
( )
( )
(verifique que, de facto,
r
F gradV · − )







10.
61
(a)
rot F F
x y z
x y z
y z xz xyz xy z x z
y
xy z x z
z
xyz
z
y z xz
x
xy z x z
x
xyz
y
y z xz
r
r
r
· ∇× ·
− −
· − − − − − − −
·
$ $ $
( ( ) ( ), ( ) ( ) , ( ) ( ) )
( , , )
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂












2 3 2 3 2 2 2
2 2 2 3 2 3 2 2 2 2 3 2 3 2
6 2 3 6
3 6 2 6 3 6 2 6
0 0 0
portanto o campo é conservativo.

(b)
r
F gradV F F F
V
x
V
y
V
z
x y z
· − ⇔ · − ( , , ) ( , , )






obtém-se então:


V
x
xz y z · − 6
2 2 3
e


V
y
xyz · −2
3
e


V
z
x z xy z · − 6 3
2 2 2

da primeira equação vem que
∂ ∂ V xz y z x V x z xy z f y z · − ⇒ · − + ( ) ( , ) 6 3
2 2 3 2 2 2 3
1

da 2ª equação ∂ ∂ V xyz y V xy z f x z ·− ⇒ · − + 2
3 2 3
2
( , )
e da 3ª equação ∂ ∂ V x z xy z z V x z xy z f x y · − ⇒ · − + ( ) ( , ) 6 3 3
2 2 2 2 2 2 3
3

Estas três equações dão origem à mesma função V se escolhermos
f x y f x y C e f x z x z C
1 3 2
2 2
3 ( , ) ( , ) ( , ) · · · +
portanto
V x y z x z xy z C ( , , ) · − + 3
2 2 2 3


(c) W F dr gradV dr dV V V · ⋅ · − ⋅ · − · − − − −

− −

− −

− −
∫ ∫ ∫
r
r r
( , )
( ,
( , )
( ,
( , )
( ,
( , , ) ( , , )
2 1,3
1, 2 1)
2 1,3
1, 2 1)
2 1,3
1, 2 1)
2 1 3 1 2 1
· × × + × × − × × − × × · 3 4 9 2 1 27 3 1 1 1 4 1 155

11. Se a força deriva de um potencial, o campo é conservativo, e do princípio de conservação de energia:
E V x E
c
+ · ( ) constante.
isto é:
1
2
2
m
dx
dt
V x E
¸
¸

_
,

+ · ( )
dx
dt m
E V x
¸
¸

_
,

· −
2
2
( ( ))
e, considerando a raiz quadrada positiva :
dx
dt m
E V x dt
m dx
E V x
· − ⇒ ·

2
2
( ( ))
( )

e integrando entre t
1
e t
2
, instantes que correspondem ás posições x
1
e x
2
:
dt t t
m dx
E V x
t
t
x
x
1
2
1
2
2 1
2
∫ ∫
· − ·
− ( )
c.q.d.



12. Para resolver este problema vamos introduzir o conceito (já conhecido da análise ) de Derivada
Direccional.
62
Temos uma função V V x y · ( , ) . Esta função define uma superfície em R
3
. Pretende-se encontrar a taxa
de variação de V num certo ponto ( , ) x y
0 0
com a distancia, marcada ao longo da direcção do vector unitário
r
u .
Seja
r
u ax by · + $ $ o vector unitário da direcção escolhida sobre o plano xy .
Na figura ao lado começamos em ( , ) x y
0 0
e, ao longo da direcção
definida por
r
u chegamos ao ponto ( , ) x y . O vector que une os dois pontos é
r
us onde s é a distancia entre os pontos, uma vez que o vector
r
u é unitário.
Então
( , ) ( , ) ( $ $) x y x y u s s ax by − · · +
0 0
r

ou
x x as
y y bs
· +
· +
¹
'
¹
0
0

então, ao longo da linha com a orientação escolhida, a função V passa a ser
função de s
V x y V s ( , ) ( ) ≡
isto é, ao longo da recta, V passa a ser função de uma variável, a saber, da distancia ao longo da linha medida a
partir do ponto ( , ) x y
0 0
. Então, podemos calcular a derivada
dV
d s
:
dV
d s
V
x
d x
d s
V
y
d y
d s
a
V
x
b
V
y
V
x
V
y
a b gradV u · + · + · ⋅ · ⋅












( , ) ( , )
r

e portanto a derivada de V na direcção de
r
u é a projecção do gradiente de V sobre
r
u .
O que se pretende agora obter são as componentes do gradiente de V nas direcções
r r
e e
r
e
θ
, ou seja, as
derivadas de V ,
dV
d s
nestas direcções.
Na direcção de
r
e
r
o elemento de arco ds é dr e portanto, a derivada nesta direcção é
dV
d r
com θ
constante, que escrevemos


V
r
.
Na direcção de
r
e
θ
o elemento de arco ds é r dθ portanto, a derivada nesta direcção é
dV
r dθ
com r
constante, que escrevemos
1
r
V ∂
∂θ
.
Obtemos então
gradV
V
r
e
r
V
e
r
· +



∂θ
θ
r r 1
c.q.d.

13. Seja
r r
F F
i
·

a resultante de todas as forças que actuam a partícula. Esta estará em equilíbrio se
r r
F · 0. Se
r
F gradV · − temos que
r
F gradV
V
x
V
y
V
z
V
x
V
y
V
z
· · − · ⇒
·
·
·
¹
'
¹
¹
¹
¹
¹
¹
¹
( , , ) ( , , ) 0 0 0
0
0
0













que são as condições de extremo para a função V , já conhecidas da análise.


63
14. A partícula está em equilíbrio (estável ou instável) se


V x
x
kx x
( )
· · ⇒ · 0 0
portanto existe apenas um ponto de equilíbrio, em x=0.

15.
(a) No plano xy é z=0, portanto
r
F x y x y x y · − + − ( , , ) 2 3 2 e dr dx dy
r
· ( , , ) 0
então
[ ]
W F dr x y dx x y dy
C
· ⋅ · − + +
∫ ∫
r
r
( ) ( ) 2
As equações paramétricas da trajectória são
x r
y r
·
·
¹
'
¹
cos
sin
θ
θ

e uma volta completa corresponde à variação de θ entre zero e 2π , com r=3,
portanto:
{ } W d d · − − + +

( ( cos ) sin ) ( sin ) ( cos sin )( cos ) 2 3 3 3 3 3 3
0
2
θ θ θ θ θ θ θ θ
π

· − + + + · −
∫ ∫
( sin cos sin cos sin cos ) ( sin cos ) 18 9 9 9 9 9
2 2
0
2
0
2
θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ
π π
d d
· × − × · 9 2
9
2
0 18 π π

(b) Se o campo fosse conservativo, o trabalho ao longo de uma trajectória fechada seria nulo, não é o caso,
portanto o campo não é conservativo.


16. Do teorema das forças vivas sabemos que, o trabalho das forças exteriores é igual á variação da energia
cinética, então

0b 01 1a ab W
=
W
+
W
+
W
= T (b) - T (a) = 0

como
01
o
1
o
1
1/ 2
W
= F dr =
dx
x
(1 + x)
∫ ∫
r
r

se y = x
1/2
é x = y
2
e dx = 2 y dy logo

01
0
1
2
o
1
2 0
1
W
=
2 y dy
y (1 + y )
= 2
dy
1 + y
= 2 arctg y | =
2
∫ ∫
π

Quanto ao trabalho W
ab
, como neste percurso a força deriva dum potencial tem-se

ab p p W
=
E
(a) -
E
(b) =
2
+ k - - k = -
2
π
π
π

então:

64
0b 1a
1a
W
= 0 =
2
-
2
+
W

W
= 0
π π

17-
r
r
F = - 4
r
r
-3

(a) Tem-se
r
F = -grad V, então dV é exacta e
V =
F
dx +
F
dy +
F
dz = F dr
x y z
∫ ∫ ∫ ∫
r r

Mas
r
r
r
F = - 4
r
r = - 4
r

e
-3 -2
r

logo

-V = - 4
r
dr = - 4
r
dr
V = - 4
r
+ C
V = -
4
r
+ C
-2 -2
-1
∫ ∫

e se suposermos V (∞) = 0 vem C = 0, logo V = - 4/r


(b) Como a força deriva de um potencial tem-se
ab
ab
W
= V(a) - V(b)
W
= -
4
10
+
4
30
= -
4
15

Mas como a partícula pode percorrer a elipse num ou noutro sentido
será
1/ 4 W
=
4
15
t


18. Tem-se
r
r (t) = ( 2 cos t, 3 sin t) e
r
v = ( -2 sin t, 3 cos t).
A força é
r
F = (2 cos t - 9 sin t , 3 sin t - 4 cos t)
e:

r
r
F
d r
d t
= - 4 t t + 18 t + 9 t t - 12 t =
= 5 t t + 18 t - 12 t
2 2
2 2
sin cos
sin
sin cos
cos
sin cos
sin cos


portanto

r
r
F dr = (18 t - 12 t) dt +
5
2
2 t t dt = 16
0
2
2 2
0
2
∫ ∫ ∫
π π
π
sin cos
sin cos
e deste resultado podemos concluir que a força não é conservativa.

65
19-

r
F = (a x y + z, x
2
, x)

Para que o campo possa ser conservativo deve ter-se
rot F = F = 0 = (0, 0, 2 x - a x) logo a = 2
r r
∇×

Se o campo é conservativo (e é-o de facto uma vez que o domínio da força é
conexo), o trabalho não depende do caminho percorrido, e escolhemos
portanto o caminho mais conveniente. Sejam os caminhos I e II da figura ao
lado
Em I é y = z = 0
Em II é x = y = 0
então

W = ( F dr ) + ( F dr ) =
= (2 0 0 + z , 0, 0) (0, 0, dz ) + (2 x 0 + 0,
x
, x) (dx, 0, 0) = 0
0
R
I I
0
R
I
0
R
0
R
2
∫ ∫
∫ ∫
r
r
r
r

Para calcular o trabalho entre (2, 1, 1) e (1, 2, 4) escolhemos também o caminho
mais conveniente. Sejam os caminhos I, II, III e IV da figura ao lado, então


W =
W
= 0
i



20. Vejamos primeiro se este campo é irrotacional


X
y
=
-(
x
+ y ) + 2 y
(
x
+ y )
=
y -
x
(
x
+ y )
2
2 2
2
2 2
2
2
2
2 2



Y
x
=
x
+ y - 2
x
(
x
+ y )
=
y -
x
(
x
+ y )
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2 2

e todas as outras derivadas são zero, portanto o campo é irrotacional. Tentemos obter a função de força U. Deve
ter-se
d U = X dx + Y dy + Z dz =
x dy - y dx
x
+ y
2
2

fazendo v = y/x vem
dv =
v
x
dx +
v
y
dy =
x dy - y dx
x
2





e portanto x
2
dv = x dy - y dx , então

dU =
x
dv
x
+ y
=
dv
1 -
v
U = arctg
y
x
+ C
2
2
2 2



66
Repare-se que, neste caso particular, a função U não é univocamente determinada, isto significa que, apesar do
campo ser irrotacional, portanto conservativo, o trabalho das forças do campo ao longo de uma trajectória
fechada não é nulo. Com efeito, se considerarmos um percurso fechado que abrace o eixo OZ, o trabalho das
forças de campo não é nulo para um percurso completo, apesar de ser sempre nulo para qualquer percurso
fechado que não abrace o dito eixo.


21- O trabalho para derrubar o cilindro é apenas o trabalho necessário para o colocar
na posição instável da figura ao lado.
Para esse percurso do centro de massa, o trabalho do peso é o simétrico da
variação da energia potencial. O centro de massa elevou-se de

d = ( 1,05
2
+ 0,45
2
)
1/2
- 1,05 = 0,092 m
2


então W = P d = 500 x 9,8 x 0,092 = 450,8 J




22. O momento de torção será M = 460 θ
O trabalho realizado pelo binário (ver figura ao lado) é

dW = dW
1
+ dW
2
= F ds + F ds = F R dθ + F R dθ

= 2 F R dθ

Como o momento do binário é M = 2 F R vem

dW = M dθ

com 460 mkg = 460 × 9,8 Nm e 10° = π/18 vem finalmente
W = M d = 460 9,8 d = 6,9 J
=0 0
18
θ
θ
π
θ θ θ π
max
∫ ∫
×
2













2
A semi diagonal é

d
2 2
S
=
R
+ (
h
2
)
Erro! Apenas o documento principal.
e portanto d =
S
-
h
2
d
Erro! Apenas o documento principal.


67

A força está em coordenadas esféricas, então, consultando o apêndice 4 tem-se, a partir da expressão do
gradiente em coordenadas esféricas:

r r r F

e
+
F

e
+
F

e
= -
V
r

e
-
1
r

V


e
-
1
r

V


e
r r r r r r
θ θ ϕ ϕ θ ϕ
θ θ ϕ





∂ sin

agora, como V não depende explicitamente de θ e ϕ , fica

r
r r
F ( r , , ) =
F

e
= -
V
r

e r r r
θ ϕ



logo

F =
F
= -
V
r
r



e portanto

- d V =
F
dr = - 4
r
dr
r
-2



































68

























69
TORSOR CINÉTICO (sistemas discretos)


1. Num dado instante um corpo de massa 5 kg está referenciado por
r r
r u
x
· 3 (m) e tem velocidade
r r
v u
y
· 6 (m/s). Supondo que nesse instante o corpo começa a ser actuado pela força
r
r
F u
x
· 4 (N) calcule
a variação do momento angular do corpo em relação á origem ao fim de 2 s.
(Nota: Chama-se momento linear á quantidade de movimento e momento angular ao momento das
quantidades de movimento )

2. Uma partícula desloca-se com velocidade

r r r
v u u
x y
· − 2 3
ao longo de uma trajectória que passa pela origem. Que se pode concluir sobre o seu momento angular em
relação á origem ? E em relação a outro ponto qualquer ?

3. As equações paramétricas do movimento de uma partícula de massa 0,5 kg são

x = - 2t
y = 3 2t
sin
cos

Determine o momento resultante das forças que actuam a partícula em relação á origem do referencial no
instante t = 1s.

4. Calcule o momento angular de duas partículas relativamente ao seu centro de massa.

5- Sejam J e J' os momentos angulares de uma partícula em relação á origem de dois referenciais de
inércia S e S'. Admitindo que S = S' no instante t = 0, e que a velocidade de S em relação a S' é
r
v ,
estabeleça a relação entre J e J' com base nas transformações de Galileu.

6- Três partículas de massas 2, 3 e 5g movem-se num campo de forças de modo que os seus vectores de
posição em relação a um referencial fixo são

1 x y
2
z
2 x y z
3
2
x y z
r
= 2 t
u
- 3
u
+
t

u
r
= (t + 1)
u
+ 3t
u
- 4
u
r
=
t

u
- t
u
+ (2t - 1)
u
r r r r
r r r r
r r r r

(a) Calcule em relação á origem
i) O momento angular total do sistema
ii) O momento resultante das forças exteriores aplicadas
ao sistema.
(b) Efectue o mesmo cálculo relativamente ao centro de massa do sistema.
(c) Verifique que tanto em (a) como em (b) o momento resultante é igual á taxa de variação temporal do
momento angular
(d) Efectue um cálculo análogo ao de (a) mas em relação a um ponto dado por

r
r r r
r = t
u
- 2t
u
- 3
u x y z

Neste caso o momento total é igual á taxa de variação temporal do momento angular ?

70

7. Para as duas partículas da figura ao lado tem-se

m
1
= 4 kg, m
2
= 6 kg,

r r
v u
x 1
2 · (m/s)
r r
v u
y 2
3 · (m/s)

Determine o momento angular total do sistema em relação ao CM e em relação á
origem, e verifique a relação entre eles.

8. Mostre que o centro de massa de um sistema de partículas move-se como se a massa total do sistema e
a resultante das forças exteriores estivesse aplicada nesse ponto.

9- Mostre que se o momento linear total de um sistema é constante, então o centro de massa ou está em
repouso ou em movimento uniforme.



10- Escreva a equação do movimento do centro de massa de um
paralelogramo articulado 0 A B O1, bem como a equação da
trajectória do centro de massa, quando a manivela 0A roda em torno
de 0 com velocidade constante ω. 0A = O1B = 2a, AB = a.




11- O corpo II, de peso P
2
, encontra-se fixo ao corpo I, de peso P
1
, por
meio de um fio leve e fino. Á medida que o corpo II oscila segundo a lei
ϕ ϕ ω = t
0
sin

o corpo II desliza, sem atrito, sobre um plano horizontal fixo. Escreva a
equação do movimento do corpo I, sabendo que, no instante inicial o
corpo I encontra-se na origem 0 sobre o eixo dos xx.





















71

RESOLUÇÔES


1-

0
i
i i i
=
r
x
m

v
r r r
σ


neste caso a soma tem apenas uma parcela. O corpo está sujeito á aceleração


r
r
r
a =
F
m
=
4
5

e
(m/ s )
x
2

terá pois velocidade

r r
r
v = a dt =
4
5
t
e
+
C x
te

Se t=0 é
r r
v e
y 0
6 · logo C
te
= 6
r
e
y
e:

r
r r
v =
4
5
t
e
+ 6
e x y


r r
r r
r = v dt =
2
5

t

e
+ 6 t
e
+ C
2
x y


Se
r r
r e
x 0
3 · obtém-se C = 3
r
e
x


r
r r r r r
r =
2
5

t

e
+ 6 t
e
+ 3
e
= (
2
5

t
+ 3 )
e
+ 6 t
e
2
x y x
2
x y

então


r r r
r r r
r
σ = m ( r x v ) = m
e e e
2
t
5
3
6 t 0
4 t
5
6 0
= (- 12
t
+ 90 )
e
x y z
2
2
z
+

e portanto
∆ = ( 2 ) - ( 0 ) = - 48
ez
r r r
r
σ σ σ





72

2- Se
r
v é constante a trajectória da partícula é uma
recta, então

r r r r
r v r v = 0 / / ⇒ ×
logo
r r r
σ = m ( r v ) = 0 ,
t
×


Seja agora um ponto P referenciado pelo vector
r
r
P
. Temos

r r
r
′ r = r -
r p

então
P P
P 0 P
= r m v ( r -
r
) m v
= r m v -
r
m v = -
r
m v
r r r r
r
r
r r
r
r r r
r
σ
σ
′ × · ×
× × ×

Como
r
r
P
= C
te
e
r
v = C
te
tem-se

P 0
te
= +
C
r r
σ σ

e como o momento angular em relação á origem é zero fica

P
te
=
C
r
σ

Conclui-se pois que o momento angular em relação a qualquer ponto fixo é constante e, em particular, se
o ponto está sobre a trajectória o momento angular é zero.


3- O momento das forças que actuam a partícula é

r
r
r
M = r F ×
Das equações paramétricas vem que

r
r = ( - 2t , 3 2t , 0 ) sin cos
então

r
r
v =
d r
d t
= ( - 2 2t , - 6 2t , 0 ) cos sin

r
r
a =
d v
d t
= ( 4 2t , - 12 2t , 0 ) sin cos
a força que actua a partícula é

r
r
F = m a = ( 2 2t , - 6 6t , 0 ) sin cos
e o momento da força em relação á origem é

r
r r r
r
M =
e e e
- 2t 3 2t 0
2 2t - 6 2t 0
= 0 ,
x y z
t
sin cos
sin cos


logo
r
M ( ) = 0 1





73
4-
0
i
i i i
CM
i
i i i
=
r

m

v
=
r

m

v
r r r
r r r
σ
σ


×

×


como

i i CM
r
=
r
-
R
r r
r


obtém-se

r
r r
r
r
σ
CM
i
i i i
i
CM i i
=
r

m

v
-
R

m

v
∑ ∑
×

×



Sendo


CM
1 1 2 2
1 2
R
=
m

r
+
m

r
m
+
m
r
r r

vem, depois de alguma álgebra:

CM 1 2 1 2 1 2
= [ (
r
-
r
)
v
+ (
r
-
r
)
v
]
r r r r r r r
σ
µ ×

×


onde
µ =
m

m
m
+
m
1 2
1 2

é a massa reduzida do sistema. Como r
1
- r
2
é a posição de m
1
relativamente
a m
2
, fazendo


r 1 2 R
=
r
-
r
r
r r

vem

CM r 1 r 2
= (
R

v
-
R

v
)
r r
r
r
r
σ
µ ×

×


mas, agora,

1 2 r
v
-
v
=
V
r r
r
′ ′

é a velocidade relativa das partículas, portanto

CM r r
=
R

V
r r r
σ
µ ×

5- Para simplificar, e sem perda de generalidade, vamos supor que o movimento relativo entre os dois sistemas se
faz segundo o eixo OX. Neste caso tem-se que
r
r r
r
r r
J =
r
m
v
J = r m v
0 0
×
′ ′ × ′

onde as duas velocidades são respectivamente a velocidade da partícula em relação a O e em relação a O'. Então

′ ′ ⇒ ′ ′ O O = v t =
r
- r
r
= O O + r
0 0
r
r
r
r
r

logo





74
r
r r
r
r
r
r
r
r
r
J =
r
m
v
= ( O O + r ) m
v
= O O m
v
+ r m
v
= J + O O m
v
0 0 0
0 0
0
× ′ ′ ×
′ × ′ ×
′ ′ ×

Mas podemos ir mais longe. Como

r r
r
′ v + v =
v0



r r
r r
J = J + O O m v + O O m v ′ ′

× ′ ′

×
que é a relação procurada
1
.


6-
(a) Tem-se

1
1
2
2
3
3
v
=
d
r
d t
= ( 2 , 0 , 2 t )

v
=
d
r
d t
= ( 1 , 3 , 0 )

v
=
d
r
d t
= ( 2 t , - 1 , 2 )
r
r
r
r
r
r

então

1 1 1
x y z
2
2
r

m

v
= 2
e e e
2 t - 3
t
2 0 2 t
= ( - 12 t , - 4
t
, 12 )
r r
r r r
×

2 2 2
x y z
r

m

v
= 3
e e e
t + 1 3 t -4
1 3 0
= ( 36 , - 12 , 9 )
r r
r r r
×

3 3 3
x y z
2
2 2
r

m

v
= 5
e e e
t
- t 2 t - 1
2 t - 1 2
= ( - 5 , - 10
t
+ 10 t , 5
t
)
r r
r r r
×
logo

0
i
i i i
2 2
=
r

m

v
= ( 31 - 12 t , 6
t
- 10 t - 12 , 5
t
+ 21 )
σ

×
r r

Quanto ao momento resultante tem-se



1
Se a partícula se encontrar na origem do referencial móvel tem-se O = O' e o resultado obtido coincide com o
teorema de Koenig para uma partícula.



75

i
i i i
i
F
=
m

a
=
m

d
v
d t
r
r
r

portanto

1 2 3 F
= ( 0 , 0 , 4 )
F
= 0
F
= ( 10 , 0 , 0 )
r r
r
r
; ;
e

1
1
1 M
=
r

F
= ( - 12 , - 8 t , 0 )
r
r
r
×

2 2 2 M
=
r

F
= 0
r
r
r
r
×

3
3
3 M
=
r

F
= ( 0 , 20 t - 10 , 10 t )
r
r
r
×
e o momento resultante é

r
r
M =
M
= ( - 12 , 12 t - 10 , 10 t )
i
i ∑

(b) Devido á extensão de cálculos triviais que este problema envolve não foi detalhadamente resolvido
nas aulas práticas, apenas sendo indicado um esboço para a sua resolução.

CM
i i 2 2
R
=

m

r
M
=
1
10
( 5
t
+ 7 t + 3 , 4 t - 6 , 2
t
+ 10 t - 17 )
r
r



O momento angular resultante em relação ao centro de massa é

CM i i i
=
r

m

v
r r r
σ


×


mas

i i CM
r
=
r
-
R
r r
r


Podem agora obter-se os vectores de posição das partículas em
relação ao centro de massa em função do tempo, e por derivação obtêm-se as
velocidades relativas ao centro de massa. Calculam-se então os momentos
angulares de cada partícula em relação ao centro de massa fazendo

CM i i i
=
r

m

v
r r r
σ ′
×


e somando os três momentos angulares obtém-se o momento angular do sistema.
Quanto ao momento das forças temos que, para cada partícula

i i
2
i
2
F
=
m

d

r
d
t
r
r


e
i i i M
=
r

F
r
r
r
′ ′
×
e somando os três momentos obtém-se o momento total que é
r
′ M = ( - 16 t - 9,6 , 4.8 t - 8,2 , 14 t - 6 )

(c) Para o cálculo em relação á origem tem-se




76

d
d t
= ( - 12 , 12 t - 10 , 10 t ) =
M
0
0
r
r
σ

Para o cálculo em relação ao centro de massa

d
d t
= ( - 1.6 t - 9.6 , 4.8 t - 8.2 , 14 t - 6 ) =
M
CM
CM
r
r
σ


(d)

r
r = ( t , - 2 t , - 3 )
Então
=
r

m

v
= (
r
- r )
m

d
r
d t
i i i i i i
i
r r r r
r
r
′ ′
× ×

σ

Ora

1
2
2
3
2
r
= ( t , 2 t - 3 ,
t
+ 3 )
r
= ( 1 , 5 t , - 1 )
r
= (
t
- t , t , 2 t + 2 )
r
r
r





1 1 v
= ( 1 , 2 , 2 t )
a
= ( 0 , 0 , 2 )
r r
′ ′


2 1 v
= ( 0 , 5 , 2 )
a
= ( 0 , 0 , 0 )
r r
′ ′


3 1 v
= ( 2 t - 1 , 1 , 2 )
a
= ( 2 , 0 , 0 )
r r
′ ′

então

1
2 2
2
3
2 2
= ( 4
t
- 12 t - 12 , - 2
t
+ 6 , 6 )
= (15 , 0 , 15 )
= ( - 10 , 10
t
+ 20 t - 10 , - 5
t
)
r
r
r



σ
σ
σ

e portanto

r
′ σ = ( 4
t
- 12 t - 7 , 8
t
+ 20 t - 4 , - 5
t
+ 6 )
2 2 2


d
d t
= ( 8 t - 12 , 16 t + 20 , - 10 t )
r
′ σ

Por outro lado

r
r
r


×


M =
r

m

d

r
d
t
i
i i
2
i
2


1
2
3
M
= ( 8 t - 12 , - 4 t , 0 )
M
= 0
M
= ( 0 , 20 t + 20 , - 10 t )
r
r
r
r




logo




77

r
r

′ ∑
M =
M
= ( 8 t - 12 , 16 t + 20 , - 10 t )
i
i

ou seja
d
d t
= M
r
r


σ





7-
(a) Em relação á origem:

0 1 1 1 2 2 2 01 02 L
=
r

m

v
+
r

m

v
=
L
+
L
r
r r r r
r r
× ×
e

1 1 x
te
r
=
v
dt = 2 t
e
+
C
r r r


Como
r
r
1
0 ( ) = 3
r
e
y
vem

1 r
= ( 2 t , 3 , 0 )
r


2 2 y
te
r
=
v
dt = 3 t
e
+
C
r r r


Como
r r
r e
x 2
0 4 ( ) · vem

2 r
= ( 4 , 3 t , 0 )
r

Portanto

01
x y z
02
x y z
L
=
e e e
2 t 3 0
8 0 0
= ( 0 , 0 , - 24 )

L
=
e e e
4 3 t 0
0 18 0
= ( 0 , 0 , 72 )
r
r r r
r
r r r

logo
r
r
L = 48
ez

Em relação ao centro de massa temos

CM 1 1 1 2 2 2 L
=
r

m

v
+
r

m

v
r
r r r r

×
′ ′
×


como

CM i i i i CM R
+
r
=
r

r
=
r

R
r
r r r r
r




e



78

CM R
=
4 ( 2t , 3 ) + 6 ( 4 , 3t )
10
=
1
10
( 8 t + 24 , 12 + 18 t )
r

então

1 1 r
= (
12
10
t -
24
10
,
18
10
-
18
10
t )
v
= (
12
10
, -
18
10
)
r r
′ ′


2 2 r
= (
16
10
-
8
10
t ,
12
10
t -
12
10
)
v
= ( -
8
10
,
12
10
)
r r
′ ′


1CM z 2CM z
CM z
L
= . . . . =
54
25

e
;
L
= . . . . =
24
25

e

L
=
360
25

e
r
r
r
r
r
r

Já estabelecemos que

CM R R
1 2
1 2
L
= (
r
x
v
) , =
m

m
m
+
m
r
r r
µ µ
e, do problema 5. sabemos que o momento angular em relação a O,
r
L
0
, deve ser a soma do momento angular do
centro de massa
r
′ L
0
, supondo aí concentrada toda a massa, com o momento angular do sistema em relação ao
centro de massa ( 1º Teorema de Koenig ):

0 0 CM o R R L
=
L
+
L
=
L
+ (
r

v
)
r r r r
r r
′ ′
× µ
Sendo

CM
CM
V
=
d
R
d t
= (
4
5
,
9
5
, 0 )
r
r

então

0 CM 1 2 CM
x y z
z L
=
R
(
m
+
m
)
V
=
e e e
4t + 12
5
6 + 9t
5
0
8 18 0
=
840
25

e
r r r
r r r
r

×
e

0 R R z 0 L
+ (
r
+
v
) = 48
e
=
L
c.q.d.
r
r r r
r

µ


8. Seja
r
F
i
a resultante de todas as forças exteriores que actuam sobre a partícula i do sistema, e
r
f
i j
a
força interna que actua sobre a partícula i devido á partícula j. Podemos assumir que
r
f
i j
= 0 , isto é, a
partícula i não exerce qualquer força sobre si própria. A segunda lei de Newton para a partícula i escreve-se



79

i
j
i j
i
i
2
2
i i F
+
f
= m
a
=
d p
d t
=
d
d
t

m

r
r
r
r
r
r


onde o somatório representa a resultante de todas as forças interiores que actuam a partícula i. Para todo o
sistema, a segunda lei de Newton obtém-se somando em i

i
i
i j
i j
2
2
i
i i F
+
f
=
d
d
t

m

r
∑ ∑ ∑ ∑
r
r
r

mas como, de acordo com a terceira lei de Newton se tem
r
f
i j
= -
r
f
j i
, a soma dupla é nula. Se escrevermos

r
r r
F =
F

r
=
1
M

m

r
i
i CM
i
i i ∑ ∑

obtemos

r
r
F = M
d
r
d
t
2
CM
2

Como
r
F é a resultante de todas as forças exteriores que actuam o sistema aplicada ao centro de massa
provámos o que se pretendia.

9- O momento linear total do sistema é dado por

r
r
r
r
r r
p =
m

v
=
m

d
r
d t
=
d
d t

m

r
= M
d
d t
(

m

r
M
) = M
d
r
d t
i i i
i
i i
i i CM
∑ ∑



portanto, se
r
p é constante, também o é a derivada temporal do vector de posição do centro de massa, isto é, a
velocidade do centro de massa c. q. d.


10- Tem-se

CM
0A
CM
0A
0 x
=
a
2
t y =
a
2
t
m
A a cos sin ω ω ∝

CM
AB
CM
AB
AB x
= a t + a y = a t
m
2 a cos sin ω ω ∝

CM
B0
CM
B0
B x
= 2 a +
a
2
t y =
a
2
t
m
0 a


′ ∝ cos sin ω ω
e m = 4 a. Então, na totalidade

CM
2
2 2 2
2
X
=
a
2
t + 2
a
t + 2
a
+ 2
a
+
a
2
t
4 a
=
3
4
a t + a
cos cos cos
cos
ω ω ω
ω




80

CM
2
2
2
Y
=
a
2
t + 2
a
t +
a
2
t
4 a
=
3
4
a t
sin sin sin
sin
ω ω ω
ω

que são as equações do movimento do centro de massa. A equação da trajectória obtém-se eliminando ω t entre
X
CM
e Y
CM
:

CM CM
CM CM
X
=
3
4
a t + a
4
3 a
(
X
- a ) = t

Y
=
3
4
a t
4
3 a

Y
= t
cos cos
sin sin
ω ω
ω ω

elevando ao quadrado e somando obtém-se

16
9
a
(
X
- a ) +
16
9
a

Y
= 1

(
X
- a ) +
Y
= (
3
4
a )
2
CM
2
2
CM
2
CM
2
CM
2 2

portanto a trajectória do centro de massa é uma circunferência.


11- A única força exterior que actua o sistema é o seu peso, que é vertical, portanto, se o sistema só se pode
mover na direcção horizontal, a coordenada X do centro de massa conserva-se. Temos então

CM
I
1 CM
II
X
=
x

X
= l sin ϕ
então

CM
1 CM
I
2 cm
II
1 2
1 1 2
1 2
X
=

m

X
+
m

x
m
+
m
=
P

x
+
P
l
P
+
P
sin ϕ

logo

1
1 2 CM 2
1
x
( t ) =
(
P
+
P
)
X
-
P
l
P
sin ϕ

como x
1
( t=0 ) = 0 vem


1 2
1
CM CM
P
+
P
P

X
= 0
X
= 0 ⇒
então



81

i 1 2
1
2
1
0
P

x
+
P
l = 0

x
( t ) = -
P
P
l ( t )
sin
sin sin
ϕ
ϕ ω






82

83


Torsor Cinético e Dinâmico. Energia Cinética de rotação. Teoremas de Koenig.Equações de
Euler.


1. Considere um sistema de n partículas de massas m
i
, i=1,2, . . . , n, que são referenciadas em relação a
um sistema suposto fixo pelos vectores
r
r t i n
i
( ) , , ,... , · 1 2 .
(a) Indique a expressão geral dos elementos de redução dos Torsores Cinético e Dinâmico do sistema.
(b) Estabeleça as relações existentes entre os elementos de redução dos dois torsores.

2. Uma barra de comprimento L, homogénea, desloca-se apoiando constantemente as extremidades em dois
eixos ortogonais.
(a) Estude o torsor cinético da barra.
(b) Calcule a energia cinética da barra.

3. Um cilindro de altura h e raio R, homogéneo, roda com velocidade angular ω
0
constante em torno de uma
geratriz, enquanto tem movimento de translação ao longo dessa geratriz com velocidade v.
(a) Calcule a quantidade de movimento do sistema num instante qualquer t.
(b) Calcule a quantidade de movimento do sistema no instante t=0 e t=π.

(c) Calcule o momento angular do sistema.(T.Koenig)


4. Determine o vector resultante das quantidades de movimento dum pêndulo
composto por uma barra homogénea OA de peso P1 e comprimento 4r e um disco
homogéneo B de peso P2 e raio r, se a velocidade angular do pêndulo no instante
considerado for ω


5. Uma barra lisa roda livremente num plano horizontal com velocidade angular ω
0
em torno de um eixo
vertical fixo em relação ao qual o seu momento de inércia é I. A barra tem um pequeno anel de massa m junto ao
eixo de rotação, ligado a esse eixo por um fio. Quando o fio é queimado o anel vai deslizar ao longo da barra.
Calcule a velocidade do anel ′ v em relação á barra em função da distancia r ao eixo de rotação.

6. Uma esfera de massa M e raio R move-se num plano horizontal descrevendo uma curva r a · θ com
velocidade angular constante ω, enquanto roda em torno de um seu diâmetro vertical com velocidade angular Ω.
Calcule a energia cinética da esfera.

7. Um disco plano de raio a e massa m move-se no plano XOY, rodando com velocidade angular constante
ω em torno de um eixo paralelo a OZ passando pelo seu centro. O centro move-se também com velocidade
constante
r
v paralela a OY e à distancia b desse eixo. Determine o momento angular do disco em relação à
origem.

8. Uma esfera homogénea de raio r e massa m é suspensa de um fio elástico que é torcido de um angulo ϕ
0
,
após o que é deixada livre. O momento necessário para torcer o fio de 1 radiano é C.
(a) Determine o movimento oscilatório de rotação da esfera desprezando a resistência do ar e admitindo que o
momento da força elástica do fio torcido é proporcional ao angulo de torção ϕ .
(b) Determine o período das oscilações da esfera.
(c) Determine a velocidade angular máxima da esfera no seu movimento oscilatório.
(d) Determine os instantes em que a esfera tem velocidade angular máxima e mínima.


84
9. Observe a figura ao lado. Uma esfera A de massa m situa-se dentro de um
recipiente contendo um liquido, fixa na extremidade de uma barra AB de comprimento
l, e é colocada em rotação em torno de um eixo vertical O
1
O
2
com velocidade angular
inicial ω
0
.
A força de resistência do liquido é proporcional á velocidade angular da esfera e á
sua massa: R = α m ω , onde α é uma constante de proporcionalidade.
Calcule o intervalo de tempo durante o qual a velocidade angular se reduz a
metade da inicial.


10. Um disco homogéneo, com 10 cm de diâmetro e 1N de peso, executa 100 rotações por minuto. Aplica-se-
lhe uma força de atrito constante na borda que o pára em 1 minuto. Calcule a intensidade dessa força.

11. A distancia inter-nuclear entre os dois protões de uma molécula de Hidrogénio é de 0 74 , A
o
. Calcule o
seu momento de inércia em relação a um eixo que passa pelo seu centro e os dois primeiros níveis de energia
rotacional, sabendo que o momento angular em relação ao eixo de rotação, l , se encontra quantificado segundo
a regra l n n
h
n
2
2
2
1
4
0 1 · + · ( ) , , ,...
π
onde h Js · ×

6 6 10
34
, é a Constante de Plank, sendo a massa do Protão
1 7 10
27
, ×

kg .

12. Observe a figura ao lado. Um cilindro recto homogéneo, de raio a roda em
torno do seu eixo com velocidade angular constante ω
0
. Num certo instante, uma
alavanca inter-resistente de comprimento L é obrigada a encostar-se à superfície do
cilindro por acção de uma mola de constante k, mola essa que, quando livre, exibe
um comprimento a. Se o coeficiente de atrito cinético entre a alavanca e o cilindro
for µ , determine quanto tempo é necessário para que a velocidade do cilindro se
reduza a metade.


13.
(a) Mostre que o período das pequenas oscilações de um pêndulo físico é
mínimo quando a distancia OC = l entre o ponto de suspensão O e o centro de
massa CM é igual ao raio de giração do pêndulo em relação a um eixo
horizontal que passa pelo centro de massa.
(b) Utilizando as relações entre os elementos de redução dos torsores
cinético e dinâmico estude o movimento do pêndulo, determinando a equação do
movimento θ θ · ( ) t e o período τ do movimento, sabendo que o momento de
inércia do corpo em relação ao eixo de suspensão é I.
(b) Calcule o comprimento do pêndulo matemático também de massa m que
tem o mesmo período do pêndulo composto, dito comprimento equivalente.

14- Obtenha a derivada de um vector de módulo constante e direcção variável.

15- Seja xyz um referencial de inércia de origem O que consideramos fixo no espaço. Seja x'y'z' um referencial
com a mesma origem O mas com movimento de rotação em torno de O. Seja
r
A um vector de coordenadas A
1
,
A
2
, A
3
em x'y'z'. Obtenha a relação entre a derivada temporal de
r
A quando calculada em xyz e em x'y'z'.

16- Obtenha a relação entre as variações do momento angular de um corpo rígido quando é calculada a partir de
um referencial fixo no corpo e num referencial de inércia fixo no espaço.




85
17- Do resultado do problema anterior obtenha as equações do movimento de Euler:

1 1 3 2 2 3 1
2 2 1 3 1 3 2
3 3 2 1 1 2 3
I
+ (
I
-
I
) =
M
I
+ (
I
-
I
) =
M
I
+ (
I
-
I
) =
M
&
&
&
ω ω ω
ω ω ω
ω ω ω

18- Considere um corpo rígido simétrico em relação a um eixo, com um ponto fixo nesse eixo. Discuta o
movimento de rotação do corpo supondo que não há forças exteriores actuando o corpo excepto a reacção no
ponto fixo.




19- Um disco homogéneo roda em torno do seu eixo com velocidade angular
ω ao mesmo tempo que experimente uma rotação do próprio eixo com
velocidade angular ω
1
como mostra a figura ao lado. Calcule as forças
exercidas pelo eixo do disco nas articulações em consequência desta
alteração de direcção.






20- Considere a montagem da figura ao lado. A massa de todo o sistema, m
está uniformemente distribuída pelo disco que tem raio de giração k
0
.
Calcule as forças dinâmicas que actuam as articulações A e B.





























86




87
RESOLUÇÕES


1.
(a) O Torsor Cinético é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de movimento. Então, em
relação à origem será:

Vector Principal
r
r
P mv
i
i
n
i
·
·

1
(é a quantidade de movimento ou momento linear do sistema.)
Momento Resultante
r
r r r r
L r mv m r v
i i i
i
n
i i i
i
n
0
1 1
· × · ×
· ·
∑ ∑
( ) (é o momento cinético ou angular do sistema)
No caso do sistema ser contínuo, cada elemento de volume dV de massa ρ dV dm · terá velocidade
r r r
v r v x y z ( ) ( , , ) · , portanto momento linear dp v dm
r r
· e para todo o sistema será
r
r
P v dm
V
·
∫∫∫

e
r
r r
L r v dm
V
0
· ×
∫∫∫
( )
O Torsor Dinâmico é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de aceleração de cada
partícula m a m
dv
d t
i i i
i
r
r
· . Então
Vector Principal
r
r
A ma
i i
i
n
·
·

1
(é a quantidade de aceleração do sistema.)
Momento Resultante
r
r r
M r ma
i i i
i
n
0
1
· ×
·

( )
No caso de sistemas contínuos ter-se-á
r
r
A a dm
V
·
∫∫∫

r
r r
M r a dm
V
0
· ×
∫∫∫
( )
(b) Derivando os elementos de redução do Torsor Cinético obtemos os elementos de redução do Torsor
Dinâmico, com efeito:
dP
d t
m
dv
dt
ma A
i
i
n
i
i
i
n
i
r
r
r
r
· · ·
· ·
∑ ∑
1 1

[ ]
dL
dt
m
d
dt
r v m
dr
dt
v r
dv
dt
m v v r a mr a M
i i i
i
n
i
i
i i
i
i
n
i i i i i
i
n
i i i
i
n
r
r r
r
r r
r
r r r r r r
r
0
1 1 1 1
0
· × · × + ×

¸

1
]
1
· × + × · × ·
· · · ·
∑ ∑ ∑ ∑
( )
Repare-se que recuperamos assim a segunda lei de Newton na sua forma mais geral, se identificarmos as
quantidades de aceleração com as forças Newtonianas.



2.
(a) O angulo θ depende do tempo θ ≡ θ ( t )
Um ponto P da barra, associado a um elemento de massa dm, à distancia S da
extremidade superior, tem vector de posição com coordenadas:

x
y
r
= L - ( L - S) = S
r
= L - S = (L - S )
sin sin sin
cos cos cos
θ θ θ
θ θ θ


88
então
r
r
v =
d r
d t
= [ S , ( S - L ) ]
&
cos
&
sin θ θ θ θ
o momento linear será
1

r
r
r
P = v dm = ( S , S - L ) dS = L [
L
2
,
L
2
- L ]
= M V
v 0
L
CM
∫ ∫
&
cos
&
sin
&
sin
&
cos
&
sin
&
sin θ θ θ θ θ θ ρ ρ θ θ θ θ θ θ

O momento angular é
r
r r
L = r v dm ×


ora

r r
r r r
r
r v =
e e e
S ( L - S ) 0
S
( s - L ) 0
= S ( S - L )
e
x y z
z
×
sin cos
&
cos
sin
&
θ θ
θ θ
θ
θ
então
r
r r r
L = (
S
- S L ) dS
e
=
2 L - L
6
L
e
= - M
L
6

e
0
L
2
z z z
ρ θ θ θ ρ θ

& & & &
2 2 2

(b) Vejamos qual é a energia cinética do elemento de massa dm associado ao ponto P.

r
v = [ S ( S - L ) ]
&
cos ,
&
sin θ θ θ θ

2 2 2 2 2 2 2
v
= [ ( S - L ) +
S
] &
sin
&
cos θ
θ
θ
θ

então
T =
1
2
(
S
+
L
- 2 S L +
S
) dS =
2

L
3
0
L
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2

&
sin
&
sin
&
sin
&
cos
&
θ
θ
θ
θ
θ
θ
θ
θ ρ ρ
θ
3

mas como M = ρ L vem
T = M
L
6
2
2
&
θ



3.
(a) Observando a figura ao lado vê-se que

|
R
( 0 ) | =
h
4
+
R
4
=
1
2

h
+
R

CM
2 2
2 2
r

e, como a projecção do centro de massa no plano xy descreve uma circunferência
de raio R:

CM
CM
CM
X
= R
Y
= R
Z
=
h
2
+ v t
cos
sin
θ
θ


1
É fácil ver que
r
V [
L
2
,
L
2
- L ]
CM
·
&
cos
&
sin
&
sin θ θ θ θ θ θ basta escrever o vector de posição do CM e derivá-
lo.

89
portanto
cm R
= ( r , r ,
h
2
+ v t )
r
cos sin θ θ
e
CM V
= ( - R , R , v )
r
&
sin
&
cos θ θ θ θ

O momento linear do sistema será pois

r r
Q = M V = ( - M R , M R , M v )
CM
&
sin
&
cos θ θ θ θ

(b) Para t = 0, com θ = ω t vem

&
θ ω =

e
r
Q ( t = 0 ) = ( - M R 0 , M R 0 , M v ) = ( 0 , M R , M v ) ω ω ω sin cos
Para t = π:

r
Q ( t = ) = ( - M R , M R , M v ) π ω πω ω πω sin cos

(c) Aqui torna-se útil utilizar o Teorema de Koenig. Os eixos de Koenig são eixos paralelos aos eixos iniciais,
mas com origem no centro de massa. Em relação a estes eixos de Koenig o movimento do sistema é uma rotação
em torno do eixo do cilindro
2
, portanto

r
r
L = I
e
CM
k
z
ω
onde I é o momento de inércia do cilindro em relação ao eixo z
k
(eixo z do sistema de Koenig).

Como, o momento de inércia de um cilindro em relação ao seu eixo de simetria z
k
é:

I = M
R
2
2

fica
r
r
L = M
R
2

e
CM
k
2
z
ω
Agora podemos aplicar o Teorema de Koenig

"O momento angular de um sistema em relação a um ponto é igual ao momento angular em relação ao
sistema de Koenig mais o momento angular em relação e esse ponto da massa total do sistema suposta
concentrada no centro de massa."

Calculemos então o momento angular em relação á origem do sistema de eixos original:

2
Quando o cilindro completa uma revolução em torno da geratriz, completa também uma volta em torno do eixo de
Koenig que coincide com o seu eixo de simetria, portanto com a mesma velocidade angular.
90

r r
r
r
L = L +
R
Q
CM
k
CM 0
×
Ora

CM
x y z
R
Q =
e e e
R R h
2
+ v t
- M R M R
M v
r
r
r r r
×
cos sin
&
sin
&
cos
θ θ
θ θ θ θ

= [ M R (
h
2
+ v t ) - M R v , - M R (
h
2
+ v t ) - M R v ,
, M
R
+ M
R
]
2 2 2 2
&
cos sin
&
sin cos
&
sin
&
cos
θ θ θ θ θ θ
θ θ θ θ

logo
r
r r
r
L = ( M R (
h
2
+ v t ) - M R v )
e
- ( M R (
h
2
+ v t ) + M R v )
e
+
+ (
M
R

2
+ M
R
+ M
R
)
e
x y
2
2 2 2 2
z
0
&
cos sin
&
sin cos
&
sin
&
cos
θ θ θ θ θ θ
ω
θ θ θ θ


4. Para o disco é
2
2 CM2
2
Q =
M

V
=
P
g
5 r ω (usamos a letra Q para distinguir do peso P )
para a barra é
1
1 CM1 1
1
Q =
M

V
=
M
2 r =
P
g
2 r ω ω
logo Q = Q + Q =
2
P
+ 5
P
g
r
1 2
1 2
ω

5. Sendo o movimento horizontal há conservação de energia cinética
3
e de
momento angular na direcção de ω

. Seja ω a velocidade angular final
quando o anel se encontra á distancia r do eixo de rotação. A energia cinética
inicial e final é:

T T T
1
2
I
T T T
1
2
I +
1
2
m v
i i barra i anel 0
2
f f barra f anel
2
· + · +
· + ·
, ,
, ,
ω
ω
0
2

então, a conservação de energia permite escrever
I = I + m v ω ω
0
2 2 2
(1)
Quanto ao momento angular tem-se

L = I
L = I + m r
i
f
ω
ω ω
0
2

onde mr
2
é o momento de inércia do anel em relação ao eixo de rotação. Temos então que
I = I + m r ω ω ω
0
2
(2)

3
As forças aplicadas ao anel e à barra são verticais, portanto o seu trabalho é nulo e não há variação de energia cinética.

91
Tendo em conta que v v r
2 2 2 2
· ′ +ω , eliminando ω entre (1) e (2) obtém-se
4
:
′ v =
I r
I + m r
ω
0
2


6. Considere-se um sistema de eixos de Koenig ligado ao centro de massa
da esfera. A energia cinética será a soma da energia cinética da esfera em
relação aos eixos de Koenig ( rotação com velocidade angular Ω) com a
energia cinética em relação a O do centro de massa da esfera, supondo aí
concentrada toda a massa:
T =
1
2
M V T
CM RK
2
+
Vamos usar coordenadas polares. Então

x = r
d x
d t
= r - r
y = r
d y
d t
= r + r
cos & cos
&
sin
sin & sin
&
cos
θ θ θ θ
θ θ θ θ

Se for
r
R x y
CM
· ( , ) ter-se-á:

r
V = ( r - r , r + r )
CM
& cos
&
sin & sin
&
cos θ θ θ θ θ θ
e V = r + r , com r = a r = a
CM
2 2 2 2
&
&
&
&
θ θ θ ⇒
logo
1
2
M V =
1
2
M a ( 1 + )
CM
2 2 2 2
θ θ
&

Por outro lado, sendo T
RK
a energia cinética de rotação vem
T
1
2
I
RK
· Ω
2

sendo I o momento de inércia da esfera em relação a um diâmetro:
I
2
5
M R ·
2

logo T =
1
2
M a ( 1 + ) +
1
5
M R
2 2 2 2 2
θ θ
&


7. O momento angular em relação á origem é igual à soma do momento angular próprio
r
′ L com o momento
angular do centro de massa supondo ai concentrada toda a massa.

r r r
L = L + L
CM 0


Pode desde já concluir-se que
r
L
CM
é constante ( problema 3).
Ora


r
r
′ L = I ω

4
Ver obtenção deste resultado no final da série.


92
onde I é o momento de inércia do disco em relação ao seu eixo próprio de rotação
I = d r dr = 2
a
4
= M
a
2
0 0
a
ρ θ π ρ
π 2
3
4 2
∫ ∫

logo
r
r
′ L = M
a
2

e
2
z
ω
Por outro lado

CM CM R
= ( b , v t )
V
= ( 0 , v )
r r
;
portanto
CM CM
x y z
z R

V
=
e e e
b v t 0
0 v 0
= b v
e
r r
r r r
r
×
e
r r r
r
r r
r
L = L + L = I + M R V = M ( b v +
a
2
)
e
CM CM CM
2
z
0
′ × ω ω
8.
(a) Em qualquer posição intermédia, o momento da força que o fio exerce sobre a esfera é
M C
Fe
· −ϕ
negativo uma vez que se opõe ao movimento da esfera.

Então, como o momento angular da esfera em relação ao eixo de
rotação é L = I =
2
5
M R
ω ω
ω ω
2

vem
d L
d t
=
2
5
M R
d
d t
ω
ω
2

e portanto
2
5
M R
d
d t
= C
d
d t
=
5 C
2 m r
2
2
ω
ϕ
ω ϕ
− ⇒ −
Seja
5 C
2 m r
= k
2
2
então:

d
d t
= k
d
d t
= k
ω
ϕ
ϕ
ϕ − ⇒ −
2
2
2
2

e resta resolver esta equação diferencial. Trata-se de uma equação homogénea o que simplifica substancialmente
o cálculo. A equação característica é

2 2
+
k
= 0 = i k
λ
λ ⇒ t
e a solução geral é então ϕ =
C

e
+
C

e 1
i k t
2
- i k t

onde C
1
e C
2
são constantes a determinar.
Como ϕ ϕ ( ) t C C · · · + 0
0 1 2
e
′ · · · − ⇒ −
·
ϕ t i k
C

e
i k
C

e

C C
= 0
1
i k t
2
- i k t
t 1 2
( ) ( ) 0 0
0

vem então que
1 2 1 2 C C
e
C C
− · + · 0
0
ϕ
portanto
1 2 C C
2
· ·
ϕ
0


93
e ϕ
ϕ ϕ ϕ
( t )
2

e
+
2

e
2
2 k t
i k t 0 - i k t 0
· · cos
portanto a equação do movimento é
ϕ ϕ ( t ) =
5 C
2 m r
t
0
cos
2


(b) O período τ é tal que ϕ ϕ τ ϕ ϕ τ ( t ) = ( t + ) kt = ( kt + k )
0 0
⇔ cos cos
logo k = 2 = 2
2 m
r
5 C

2
τ π τ π ⇒

(c) A velocidade angular é ω
ϕ
ϕ =
d
d t
=
5 C
2 m r

5 C
2 m r
t
0

2 2
sin
logo ω ϕ
Max 0

5 C
2 m r
· t
2

(d) ω é máxima quando sin
5 C
2 m r
t =
2
1 t
então
5 C
2 m
r

t
=
2
+ k k Z
2
k
π
π ∈

k
2 2 2
t
=
2

2 m
r
5 C
+ k
2 m
r
5 C
=
2 m
r
5 C
(
1
2
+ k )
π
π π

ω é mínima se sin
5 C
2 m
r
t = 0
2

isto é


5 C
2 m r

t
= k k Z
t
= k
2 m r
5 C

k
k
2
2
π
π


9. O momento angular em relação ao eixo de rotação é:
L = I = m l
ω ω
ω ω
2

O momento da força resistente em relação a esse mesmo eixo é

R M
=
d L
d t
ω

Temos pois, por um lado:
R M
= m l
d
d t
2
ω

e por outro:
R M
= R l = m l α ω
então:
94
m l
d
d t
= m l
d
d t
=
l

d
=
l
dt
2
ω
α ω
ω α
ω
ω
ω
α
⇒ ⇒
e integrando obtém-se:
log =
l
t +
C
= K e onde: K =
e
te l
t
C
te
ω
α
ω
α

como ω ω ( ) t K · · · 0
0
vem
ω ω
α
( t ) = e
l
t
0

e basta agora impor que
ω τ
ω
ω
α
τ
( ) =
2
= e
l

0
0

onde τ é o intervalo de tempo a calcular. Temos portanto:
e
1
2 l
= =
l

l

α
τ
α
τ τ
α
· ⇒ − − ⇒ · − log log log log 1 2 2 2
Neste resultado surge o sinal - como não poderia deixar de ser. Com efeito, α tem de ser um valor
negativo como se pode concluir de expressão de ω ( t ) , se α > 0 , ω ( t ) é crescente o que é absurdo nas
condições do problema. Esta interpretação adicional do resultado seria evitada se escrevêssemos de início
R M
= R l = m l − −α ω com α positivo uma vez que o momento da força de resistência tem sentido oposto
ao do momento angular.


10. O momento de inércia do disco em relação ao eixo de rotação é
ω
π
ρ θ ρ θ π
I
=
r
r dr d dz =
r
dr d dz =
R
2
H
v
2
0
R
3
0
2
0
H
4
∫ ∫ ∫ ∫

e como M R
P
g
· · ρπ
2
:

ω I
= M
R
2
=
P
R
2 g
2 2

A velocidade angular inicial é
ω
π
π = 100 rot / mn =
2 100
60
=
10
3
rad / seg
O momento angular em relação ao eixo de rotação é
L =
I
=
P
R
2 g

2
ω ω
ω ω
e o momento da força de atrito em relação ao eixo de rotação é
M = R F
Fa a

então, como
d L
d t
= M
F


95
tem-se que
d L
d t
= M
Fa
ω

ou seja
P
R
2 g

d
d t
= R
F
d =
2 R
F
g
P
R
dt
2
a
a
2
ω
ω ⇒
e integrando entre t = 0 e t = 60 seg vem:

f i
a
2
a
2
a
2
-4
=
2 R
F
g
P
R
( 60 - 0 )
-
10
3
= 60
2 R
F
g
P
R

F
=
10
3

P
R
2 R g

1
60
= 4.4
10
N
ω ω
π

− − ×

onde o sinal - indica que a força se opõe ao movimento.

11. A energia cinética de rotação é
E I
C
·
1
2
2
ω
onde I é o momento de inércia do sistema em relação ao eixo de rotação.
Tem-se I m
d
m
d
· · 2
2 2
2
2
2
(=4 65 10
48 2
, ×

kgm )
então
E I
I
I
l
I
C
· · ·
1
2 2 2
2
2 2 2
ω
ω

pois que o momento angular é l I · ω .
Utilizando agora a quantificação do momento angular fica
E n n
h
I
n n
h
md
C
· + · + ( ) ( ) 1
8
1
4
2
2
2
2 2
π π

n · 0 corresponderá a não haver rotação, portanto, o primeiro nível de energia rotacional
corresponderá a n · 1 e teremos:
1º nível: E n n
h
md
J
C
· + · +
×
× × × ×
· ×

− −

( ) ( )
( , )
, ( , )
, 1
4
1 1 1
6 6 10
4 1 7 10 0 74 10
2 37 10
2
2 2
34 2
2 27 10 2
21
π π

2º nível: E n n
h
md
J
C
· + · +
×
× × × ×
· ×

− −

( ) ( )
( , )
, ( , )
, 1
4
2 2 1
6 6 10
4 1 7 10 0 74 10
7 11 10
2
2 2
34 2
2 27 10 2
21
π π


12. Se a mola apresenta uma distensão de comprimento a , exerce
uma força elástica de módulo F ka N
el
· ( ) na extremidade da barra. Por sua
vez, a barra está sujeita a essa força elástica, a uma força de reacção normal
no ponto de contacto com o cilindro, e a uma reacção desconhecida no ponto
de suspensão (além do seu peso é claro). Como a barra está em equilíbrio, o
sistema de forças nela aplicado deve ser nulo. Em relação ao ponto de
suspensão A temos então que ter
r r
M F
A i
( )

· 0, portanto
r r
M F R R
L
F L
R L
kaL
A i el
( )

· × + × − × · − ·
1 2
2
0
3 3
0
portanto


96
R ka
2
3 ·
e a força de atrito responsável pela travagem do cilindro será
F R ka
a
· · µ µ
2
3
e o seu momento em relação ao eixo de rotação é
M ka
Fa
· −3
2
µ
Como o momento angular do cilindro em relação ao seu eixo é L I ma · · ω ω
1
2
2
a equação
diferencial do movimento fica
dL
dt
M ma
d
dt
ka d
k
m
dt
k
m
t
Fa f
· ⇒ · − ⇒ · − ⇒ − · −
1
2
3
6 6
2 2
0
ω
µ ω
µ
ω ω
µ

e, se ω ω
f
·
1
2
0
fica ∆t
m
k
·
ω
µ 12


13.
(a) O momento do peso do pêndulo em relação ao ponto de suspensão é
M mgl · − sinθ
sendo I o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão, o momento
angular do pêndulo em relação ao eixo de rotação é
L I I
d
dt
dL
dt
I
d
dt
· · ⇒ · ω
θ θ
2
2

então, a equação diferencial do movimento será
d
dt
mgl
I
2
2
θ θ
· −
sin

Para ângulos pequenos (menores que 4º), é sinθ θ ≈ e podemos escrever
d
dt
mgl
I
2
2
0
θ θ
+ ·
e resta resolver esta equação para obtermos a equação do movimento.
A equação característica é
λ λ
2
0 + · ⇒ · t · t
mgl
I
mgl
I
i k i
portanto
θ
θ
( )
&
( )
t Ae Be
t ikAe ikBe
ikt ikt
ikt ikt
· +
· −
¹
'
¹
¹
¹



Impondo as condições iniciais θ θ θ ( ) ;
&
( ) 0 0 0
0
· · podem calcular-se as constantes A e B :
A B · ·
θ
0
2

e portanto θ θ ( ) cos t kt ·
0

O período do movimento será τ tal que
θ θ τ τ τ π τ
π
π ( ) ( ) cos cos( ) t t kt kt k k
k
I
mgl
· + ⇒ · + ⇒ · ⇒ · · 2
2
2
Se este período é mínimo também o seu quadrado o é e isto acontece quando a derivada de τ
2
e ordem a
l é zero, isto é
d
d l
τ
2
0 ·
O momento de inércia em relação a um eixo paralelo ao eixo de suspensão, que passa pelo centro de
massa I
C
é: I I ml I I ml
C C
· − ⇒ · +
2 2


97
então deve ter-se
d
d l
d
dt mg
I ml
l g
d
dt
I
ml
l
C C
τ π π
2 2 2 2
0
4
0
4
0 · ⇒
+ ¸
¸

_
,
· ⇒ +
¸
¸

_
,
·

4
0
4
1 0
2 2 2 2
2
2
π ρ π ρ
ρ
g
d
dt l
l
g l
l
C C
C
+
¸
¸

_
,
· ⇒ − +
¸
¸

_
,
· ⇒ · cqd.

(b) Já resolvido em (a).

(c) O período do pêndulo físico é, como vimos em (a): τ π · 2
I
mgl

Para o pêndulo matemático o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão é I ml
m m
·
2
onde
l
m
é o comprimento do pêndulo matemático. A equação diferencial do movimento será idêntica à do pêndulo
composto substituindo I por I
m
:
d
dt
mgl
I
m
2
2
0
θ θ
+ ·
e o período só pode ser τ π π π
m
m
m
m
m
m
I
mgl
ml
mgl
l
g
· · · 2 2 2
2

e se τ τ ·
m
fica: 2 2 π π
I
mgl
l
g
l
I
ml
m
m
· ⇒ ·



14- Seja
r
A um vector de módulo constante, que mantendo-se no plano XY
roda em torno do eixo OZ com velocidade angular ω
1
. No instante t o vector é
r
A (t), no instante posterior t + ∆t será
r
A (t + ∆t ). A variação do vector
será por definição

∆ ∆ A = A ( t + t ) - A ( t )
r r r

A derivada de
r
A em ordem ao tempo é, por definição
d A
d t
=
A
t
t 0
r r




lim

a direcção deste vector é perpendicular á direcção do vector
r
A, e o seu módulo é
∆ ∆
∆ ∆
t 0 t 0
1
| A | = A ( t )
→ →
lim lim
r
ω

e, combinando os dois resultados
d A
d t
=
A t
t

e
t 0
1
r
r


∆ →
lim
ω
θ

onde o vector
r
e
θ
é o versor perpendicular a
r
A, ou seja, o versor segundo a direcção do angulo polar θ. Tem-se
portanto

98
d A
d t
= A
e 1
r
r
ω θ


15- Seja xyz um referencial de inércia de origem O que supomos fixo no
espaço. Seja x'y'z' um referencial com a mesma origem O, mas que roda em
torno do ponto O. Seja ainda
r
A um vector que em x'y'z' tem coordenadas
A
1
, A
2
, A
3
. Do ponto de vista de Ox'y'z' a derivada será

(
d A
d t
) =
d
A
d t
i +
d
A
d t
j +
d
A
d t
k
x y z
1 2 3
r
r r
r
′ ′ ′

Em Oxyz, não são só as coordenadas do vector que variam no tempo mas
também os versores
r
r r
i j k , , , logo

(
d A
d t
) =
d
A
d t
i +
A

d i
d t
+
d
A
d t
j +
A

d j
d t
+
d
A
d t
k +
A

d k
d t

= (
d A
d t
) +
A

d i
d t
+
A

d j
d t
+
A

d k
d t
xyz
1
1
2
2
3
3
x y z 1 2 3
r
r
r
r
r
r
r
r r r r
′ ′ ′

e resta obter as derivadas dos versores. Sendo
r
i vector unitário de Ox, a sua derivada deve encontrar-se no
plano yz, pela mesma razão, a derivada de
r
j deve encontrar-se no plano xz e a derivada de
r
k deve encontrar-se
no plano xy, portanto estas derivadas podem certamente escrever-se


d i
d t
= j + k
d j
d t
= k + i
d k
d t
= i + j
1 2
3 4
5 6
r
r
r
r
r
r
r
r r
α α
α α
α α

Por outro lado, sendo
r r r
i j k , , perpendiculares entre si tem-se que

r r
r
r r
r
i j = 0
d i
d t
j + i
d j
d t
= 0 ⋅ ⇒ ⋅
mas como

r
r
r r r r
r
r r r r r
i
d j
d t
= i k + i i =

d i
d t
j = j j + j k =
3 4 4
1 2 1


α α α
α α α

obtém-se α
4
= - α
1
.
De forma análoga se obtém:
α
5
= - α
2

α
6
= - α
3

então

99

d i
d t
= j + k
d j
d t
= k - i
d k
d t
= - i - j
1 2
3 1
2 3
r
r r
r
r r
r
r r
α α
α α
α α

e segue-se que
1 2 3 1 1 1 2 2 3 2 1 3 2 3 3
1 2 2 3 1 1 3 3 2 1 3 2
A
d i
d t
+
A
d j
d t
+
A
d k
d t
=
A
j +
A
k +
A
k
A
i -
A
i -
A
j
= (-
A
-
A
) i (
A
-
A
) j (
A
+
A
) k
r r r
r r r r r r
r r
r
α α α α α α
α α α α α α

+ +
e pode verificar-se que a expressão anterior se pode escrever
det
i j k
-
A A A
3 2 1
1 2 3
r r r
α α α

¸

1
]
1
1
1
1

ou, se escrevermos

r
ω
ω ω ω α α α
= ( , , ) = ( , - , )
1 2 3 3 2 1

temos
det
i j k
-
A A A
= A
3 2 1
1 2 3
r r r
r
r
α α α
ω
¸

1
]
1
1
1
1
×
portanto vem finalmente
(
d A
d t
) = (
d A
d t
) + A
xyz x y z
r r
r
r
′ ′ ′
× ω

16- Se escolhermos para eixos fixos ao corpo, eixos principais de inércia, com versores
r r r
i j k , , , o momento
angular relativamente a esses eixos é

r r
σ ω = [ I ]

onde a matriz [ I ] é diagonal, logo

r r r
r
σ
ω ω ω
=
I
i +
I
j +
I
k
1 1 2 2 3 3

Nos eixos fixos, do problema anterior sabe-se que
100
(
d
d t
) = (
d
d t
) +
=
I
i +
I
j +
I
k +
i j k
I

I

I

= [
I
+ (
I
-
I
) ,
I
+ (
I
-
I
) +
I
+ (
I
-
I
)
fixos moveis
1 1 2 2 3 3
1 2 3
1 1 2 2 3 3
1 1 3 2 2 3 2 2 1 3 1 3 3 3 2 1 1
r r
r r
r r r
r r r
σ σ
ω σ
ω ω ω
ω ω ω
ω ω ω
ω ω ω ω ω ω ω
×

¸

1
]
1
1
1
1
& & & det
& & &
ω ω
]
2



17- Como

d
d t
= M
r
r
σ

ou seja

[
d
d t
,
d
d t
,
d
d t
] = (
M
,
M
,
M
)
1 2 3
1 2 3
σ σ σ

usando as coordenadas da derivada do momento angular obtidas no problema anterior sai directamente o sistema
de equações do movimento de Euler.


18- Nas condições do problema, o momento das forças exteriores que actuam o corpo em relação ao ponto fixo é
zero, logo
r r
M· 0.
Como um eixo de simetria é eixo principal de inércia, escolhendo o referencial fixo ao corpo com um eixo
coincidente com o eixo de simetria, digamos o eixo de versor
r
k , tem-se I
1
= I
2
, e as equações de Euler ficam

0 =
I
0 = )
I
-
I
( +
I
0 = )
I
-
I
( +
I
3 3
3 1 3 1 2 2
3 2 1 3 1 1
ω
ω ω ω
ω ω ω
&
&
&

Da última equação vem imediatamente

3
te
=
C
= A
ω

e as duas primeiras equações ficam, depois de divididas por I
1


1
3 1
1
2
+
I
-
I
I
A = 0 &
ω ω
(1)

2
1 3
1
1
+
I
-
I
I
A = 0 &
ω ω
(2)
Derivando (2) em ordem ao tempo obtemos

2
1 3
1
1
+
I
-
I
I
A = 0 && &
ω ω

e usando a equação (1) vem
101

2
1 3
1
3 1
1
2
2
1 3
1
2
2
2
2
2
2
+
I
-
I
I
A ( -
I
-
I
I
A ) = 0
+ (
I
-
I
I
)
A
= 0
+
k
= 0
&&
&&
&&
ω ω
ω ω
ω ω

onde se fez

k =
I
-
I
I
A
1 3
1

A equação característica é

2 2
+
k
= 0 = k i
λ
λ ⇒ t
logo
2 1
i k t
2
- i k t
( t ) =
C

e
+
C

e
= B kt + B kt
ω
cos sin ′
Escolhendo a escala dos tempos por forma a que t = 0 implique ω
2
= 0 vem
0 = B 0 + B 0 B = 0 cos sin ′ ⇒
portanto
2
= B kt
ω
′ sin

Usando agora este resultado em (2):
′ ⇒ ′ B k kt + k = 0 = - B kt
1 1
cos cos
ω ω

portanto, a velocidade angular é

r
ω = ( - B kt , B kt , A ) ′ ′ cos sin



segue-se pois que
r
ω tem módulo constante

ω =
B
+
A

2 2


mas tem um movimento de precessão em torno do eixo de direcção
r
k . Vamos
calcular a frequência da precessão. Se for τ o período tem-se
1 1
( t ) = ( t + )
kt = k ( t + ) k = 2 = 2
k
ω ω
τ
τ τ π τ
π
cos cos ⇒ ⇒

e a frequência de precessão é
f =
1
=
k
2
=
I
-
I
2
I
A
1 3
1
τ π π


102
19- O eixo de rotação do disco coincide em certo instante com o eixo Ox, e l
é a distancia entre as articulações a e b . Seja ω a velocidade angular do
disco em torno do seu eixo e ω
1
a velocidade angular de rotação do suporte,
temos então que, em relação ao centro do disco
0
0
0 o M
=
d
d t
com =
I

r
r
σ
σ
ω

O momento angular do disco num referencial solidário com ele,
r
σ
0
,
roda com velocidade angular ω
1
em torno do eixo Oz de um referencial fixo,
portanto, do problema 18 vem que

e
=
t d
d
1 0
0 r
r
θ ω σ
σ


ou, em módulo
0
0
0 1 M
=
d
d t
=
I

σ
ω
ω

O momento angular
r
σ
0
tem a direcção Ox ( direcção do vector
r
ω ),
e o momento
r
M
0
é perpendicular ao momento angular e terá a direcção dos
y negativos. Este momento é aplicado ao disco por intermédio das forças de
reacção nas articulações a e b . Portanto, supondo as reacções iguais em
módulo:

a b R
=
R
= R

ter-se-á
0 M
= 2 R
l
2
= R l

logo
R l =
I

R =
I

l
0 1
0 1
ω
ω
ω
ω


O momento
r
M
0
é chamado momento giroscópico e tende a impedir que o plano do disco em rotação mude
de direcção. Este resultado permite reinterpretar as equações de Euler. Com efeito, em cada equação de Euler
temos um termo que é a variação do momento angular numa das direcções principais, e um segundo termo que
representa a contribuição para o momento deste efeito giroscópico.

1 1 3 2 2 3 1 I
+ (
I
-
I
) =
M
&
ω ω ω

variação do momento momento exterior
momento angular giroscópico na direcção 1.
direcção 1. na direcção 1.



20- O problema é em tudo idêntico ao anterior, temos pois



103

R =
I

l
0 1 ω
ω

e, como

0 0
2
I
= m
k

vem

R =
k
m
l
0
2
1 ω
ω















• Obtenção do resultado ′ v =
I r
I + m r
ω
0
2
da pagina 99.

I I mv
I I mr
com v v r
ω ω
ω ω ω
ω
0
2 2 2
0
2
2 2 2 2
· +
· +
¹
'
¹
¹
¹
· ′ + ⇒
· + ′ +
· +
¹
'
¹
¹
¹

· + ′ +
+
·
¹
'
¹
¹
¹
I I mv m r
I I mr
I I mv m r
I
I mr
ω ω ω
ω ω ω
ω ω ω
ω
ω
0
2 2 2 2 2
0
2
0
2 2 2 2 2
0
2

com este valor de ω a primeira equação fica
I I
I
I mr
mv mr
I
I mr
ω
ω ω
0
2
2
0
2
2 2
2 2
2
0
2
2 2
·
+
+ ′ +
+ ( ) ( )

mv I
I
I mr
mr
I
I mr
′ · −
+

+
2
0
2
3
0
2
2 2
2
2
0
2
2 2
ω
ω ω
( ) ( )

mv I
I mr I
I mr
′ · −
+
+
2
0
2
3
0
2 2 2
0
2
2 2
ω
ω ω
( )

mv I
I I mr
I mr
I
I
I mr
′ · −
+
+
· −
+
2
0
2
2
0
2 2
2 2
0
2
2
0
2
2
ω
ω
ω
ω ( )
( )

[ ]
mv
I I mr I
I mr
I I mr I
I mr
′ ·
+ −
+
·
+ −
+
2 0
2 2 2
0
2
2
0
2 2
2
ω ω
ω
( )

mv
I mr
I mr
v
I r
I mr
v
I r
I mr
′ ·
+
⇒ ′ ·
+
⇒ ′ ·
+
2 0
2 2
2
2 0
2 2
2
0
2
ω ω ω
finalmente !
104

105


Principio de D’Alember. Trabalho em coordenadas generalizadas. Princípio dos trabalhos
virtuais.


1-Durante a aceleração de um vagão, um peso suspenso por meio de um fio ao teto do vagão afasta-se da vertical
um angulo α. Determine a aceleração do vagão.

2- Um corpo, de peso P, suspenso de um fio de comprimento L, é afastado da vertical um angulo α, sendo
colocado numa posição M
0
a partir da qual é deixado livre. Determine a tensão do fio no momento em que o
corpo passa na sua posição mais baixa M
1
.


3- Uma barra homogénea AB de comprimento L e peso P é articulada em A a
um veio vertical que roda com velocidade angular ω . Ache a tensão no fio
mantém a barra de forma a que ela forme com o veio vertical um horizontal
que angulo α .







4- Obtenha a relação entre as forças
r
P e
r
Q no mecanismo da figura ao lado
quando ele está em equilíbrio.
O mecanismo é constituído por 8 barras rígidas articuladas.





5- Ache a relação que deve existir entre o momento
r
M do binário que age
sobre OA (fig. ao lado) e a força de pressão
r
P para que o sistema esteja em
equilíbrio.
Considere OA = r e AB = l .





6- Observe o mecanismo da figura ao lado.
Que força
r
Q deve ser aplicada na extremidade C da barra,
perpendicularmente á barra, por forma que o sistema esteja em equilíbrio ?









106
7- Dois cilindros de raios r
1
< r
2
encontram-se solidários e têm eixos
coincidentes. Nos cilindros encontra-se um fio enrolado como mostra a figura
ao lado, e a roldana móvel suspende um corpo Q de peso
r
Q. Que força se
deve aplicar na extremidade C da alavanca, perpendicularmente a ela por
forma a manter o sistema em equilíbrio?






8- No mecanismo da figura ao lado tem-se
OC = AC = CB = l
Qual deve ser o valor do momento que se deve aplicar á barra OC por forma a que o
sistema esteja em equilíbrio quando se aplica em A uma força vertical de cima para
baixo P e o ângulo entre OC e o eixo Ox é ϕ.







107

RESOLUÇÃO

1- O corpo suspenso está sujeito ao seu peso P, á tensão no fio T, e á força de
inércia F. Pelo princípio de D'Alembert, o sistema destas três forças
r r r
P T F , ,
está, em cada instante, em equilíbrio, isto é, tem resultante nula.

r r r
F + T + P = 0

com
x y T
= T
T
= T sin cos α α
r
r
P = P
e y

então T =
P
g
T = P sin cos α γ α
ou tg =
g
= g tg α
γ
γ α ⇒

2- Na posição de equilíbrio temos, aplicadas á massa, o peso e a tensão do fio.
Juntamos a estas forças a força de inércia, decomposta em componentes
normal e tangencial
r r
F F
in it
, e devemos ter, pelo princípio de D’Alembert

r r
r
T + P +
F
= 0
i

ou T - P -
F
= 0
in

se considerarmos apenas as projecções verticais.
Ora
in
1
2
F
= m
v
l

onde
r
v
1
é a velocidade na posição M
1
, logo

T = P + m
v
l
1
2


3- As forças exteriores são
r r r r
P T X Y
A A
, , , , respectivamente o peso, a tensão no fio e as componentes x e y da
reacção da articulação sobre a barra. Juntando a estas forças a força de inércia
r
F
in
o sistema estará, em cada
instante, em equilíbrio. Então, a soma dos momentos em relação a um ponto é nula. Como desconhecemos as
reacções em A, escolhemos precisamente este ponto para o cálculo dos momentos.

A
z M
( P ) = P
l
2

e
r
r
r
sin α ;
r r
r
M T Tl e
A z
( ) cos · − α
e resta obter o momento da força de inércia
r r
M R
A in
( ) .
Seja ξ um eixo que coincide com a barra. O momento das forças de
inércia será, em módulo
1


0
l
2
x y dm

ω

Como

1
O elemento de massa dm descreve uma circunferência de raio x , a força de inércia aplicada a esse elemento de massa é a
força centrífuga que em módulo iguala a força centrípeta dm
v
x
x
x
dm xdm
2
2
2
2
· · ω ω .



108
x = y = dm =
M
l
d ξ α ξ α ξ sin , cos ,
vem:
in
0
l
2
2
2 2
M
=
M
l
d =
P
3 g

l


ω
ξ α α ξ
ω
α α sin cos sin cos
e portanto

i
i
2 2
M
= - T l + P
l
2
+
P
3 g

l
= 0

cos sin sin cos α α
ω
α α

T = P (
l
3 g
+
1
2
tg )
2
ω
α α sin


4- Sejam δ S
A
e δ S
B
deslocamentos virtuais dos pontos A e B. Estes deslocamentos não são independentes,
com efeito é fácil ver que

δ δ
S
= 3
S B A

então, o princípio dos trabalhos virtuais permite escrever
δ δ δ δ
W
+
W
= 0 = P
S
- Q
S A B A b

portanto
P
S
- Q
S
= 0
( 3 P - Q )
S
= 0
A b
B
δ δ
δ

e, como o deslocamento virtual do ponto B é arbitrário deve ter-se
3 P - Q = 0
Q = 3 P

que é a condição procurada.


5- O trabalho virtual do binário é, em módulo
2

M δ ϕ
e o trabalho virtual da força
r
P é
P S
B
δ
então: M -
S
= 0
B
δ ϕ δ

Como

δ ϕ
δ
ω
t
=
oA
é a velocidade angular de rotação da barra OA em torno de O

δ
δ

S
t
=
v
B
B
é a velocidade do ponto B


2
O trabalho das duas forças iguais e opostas de um binário é 2Fds onde ds é um deslocamento elementar sobre uma
circunferência de raio r, portanto ds r d · ϕ portanto o trabalho fica 2F r d Md ϕ ϕ · onde M é o momento do binário
calculado em relação ao ponto médio dos pontos de aplicação das forças.

109
vem:
M P v = 0 M =
P v
OA B
B
OA
ω
ω
− ⇒
e resta obter a relação entre
r
v
B
e ω
oA
. O problema agora é meramente cinemático. A barra OA tem movimento
de rotação em torno de O, portanto, o ponto A terá velocidade
v = r onde r = OA
A OA
ω
perpendicular á barra OA. A velocidade
r
v
B
é dirigida segundo BO. Tem-se (ver figura seguinte):
v = v
A B
cos cos α β
uma vez que os pontos A e B têm de mover-se solidariamente, e
∠ ⇒ OAD = + = 90 - ( + ) ϕ β α ϕ β
então
v = r r
( + )

= r ( + tg )
B OA OA OA
ω
α
β
ω
ϕ β
β
ω ϕ ϕ β
cos
cos
sin
cos
sin cos ·
porque sin( ) sin cos cos sin a b a b a b + · +
Como
3


sin sin
sin
sin

r
=

l

tg =

-
β ϕ
β
β
β 1
2

obtém-se:

B oA
2 2 2
v
= r ( 1 +
r

l
-
r

)
ω
ϕ
ϕ
ϕ
cos
sin
sin

e usando este resultado vem:

M = P r ( 1 +
r

l
-
r

)
2 2 2
cos
sin
sin
ϕ
ϕ
ϕ

6- Seja R δ ϕ um deslocamento virtual de C, e - δ y um deslocamento virtual de B. Da figura podemos
estabelecer as relações seguintes:

l
OA
= OA =
l

cos
cos
ϕ
ϕ

e, do princípio dos trabalhos virtuais

3
Da figura vê-se que r l PA sin sin ϕ β · ·


110

Q R - P y = 0 δ ϕ δ

e resta obter a relação entre δ ϕ e δ y . A coordenada y do ponto A é

A
y = OA = l


= l tg sin
sin
cos
ϕ
ϕ
ϕ
ϕ
e δ ϕ δ ϕ
ϕ
δ ϕ y = l =
l


A
2
2
sec
cos

logo

Q R -
P l

= 0
Q R -
P l

= 0
Q =
P l
R
2
2
2
δ ϕ
ϕ
δ ϕ
ϕ
ϕ
cos
cos
cos



7- Os deslocamentos virtuais de A, B e C são
R para C r para A r para B δϕ δϕ δϕ , ,
1 2

Em A e B as forças aplicadas são Q/2 , então, o princípio dos trabalhos virtuais escreve-se

PR +
Q
2
r -
Q
2
r = 0
P R +
Q
2
( r r ) = 0
P =
Q
2 R
( r r )
δ ϕ δϕ δϕ
1 2
1 2
2 1




8-
Seja - δy um deslocamento virtual de A, e l δϕ um deslocamento virtual de C.
Em C deve aplicar-se uma força
r
F perpendicular a OC. Pelo princípio dos
trabalhos virtuais
( P ) ( y ) + F l = 0 − −δ δϕ (1)
e resta obter a relação entre δy e δϕ que não são deslocamentos independentes.
Como a coordenada y do ponto A é

y = 2 l sin ϕ

tem-se δ ϕ δϕ y = 2 l cos
e utilizando esta relação em (1) vem

P y + F l = 0
2 P l + F l = 0
δ δϕ
ϕ δϕ δϕ cos

logo

2 P + F = 0 cos ϕ


111
portanto F = - 2 P cos ϕ
e o momento será: M = 2 P l cos ϕ

















































112












SUMÁRIO

I II III 51

CENTRO DE MASSA MOMENTO DE INÉRCIA DINÂMICA DA PARTÍCULA: Trabalho, Teorema Das Forças Vivas, Forças Conservativas, Potêncial

7 25

IV

TORSOR CINÉTICO ( sistemas discretos ) Momento linear Momento angular Variação do momento angular. TORSOR CINÉTICO, ENERGIA CINÉTICA TEOREMAS DE KOENIG PRINCÍPIO DE D’ALEMBERT. TRABALHO EM COORDENADAS GENERALIZADAS. PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

69

V

83

VI

105

1

2

Mathematical Methods in the Physical Sciences. I. Mary L.: Lifshits.A. 1953. Inc. Élements de Mécanique Rationnelle. Quadros e Costa ( 3 Tomos ).BIBLIOGRAFIA BÁSICA: Mecânica II Prof. e Livros Técnicos e Ciêntíficos Targ. J. S. MIR Moscovo Curso de Mecânica. MIR Moscovo Classical Mechanics. 1976. L.B. Landau. C. Principes Fondamentaux de la Mecanique. H. 1978.L. Goldstein. E. 3 . Inc. second edition 1983. 1978. Adhemar Irodov. MIR Moscovo Mecânica. Cambridge 42. . Fonseca. 1981. Mass. Addison-Wesley Publishing Company. Eng. John Wiley & Sons. Editora S. COCITE BIBLIOGRAFIA ADICIONAL: Boas.

4 .

por exemplo: & ϕ = dϕ dt dois pontos indicam a segunda derivada. não confundir. ⇒ Sinal de implicação.8 m/s2 ). U função de força. NOTAÇÕES Centro de massa ou centro de gravidade é indicado pelos índices CM ou g . ⋅ é o produto interno entre vectores. Velocidade angular.. V potencial escalar. quantidade de movimento ou momento linear. T ou Ec Energia cinética. três a terceira. Um ponto sobre uma variável indica a derivada total em relação ao tempo dessa variável. I ou J Momento de inércia ( não confundir com a unidade de energia Joule... ∆ ou δ significa sempre "variação" ou "intervalo". W Trabalho. τ r ω Período. r r Momento angular é indicado σ ou L que são duas designações comuns para esta grandeza. etc. 5 . de símbolo também J ) r g Aceleração da gravidade na superfície da Terra ( = 9. × é o produto externo entre vectores. r r Q ou q M Por vezes representa "massa" outras refere-se a "momento das forças". ∀ Quantificador universal. ∇ Gradiente.

Chamadas assinaladas com o sinal † remetem o leitor para as notas finais. 6 .. ∠ Angulo.

Y=a. supondo que a distribuição de massa apresenta densidade constante: (a) Semi esfera de raio R. acima do eixo OX. (b) Cone recto de raio R e altura H (c) Semi superfície esférica. obter: (a) A área sob a curva.Considere as distribuições lineares de massa. (b) A massa correspondente a essa área se a densidade superficial for ρ (x. no plano ZOY a recta Y=z. (d) O centro de massa correspondente a essa área. Uma recta paralela ao plano XOZ move-se apoiando-se constantemente sobre a recta e a parábola consideradas. 5. das figuras seguintes: Determine as coordenadas do centro de massa destas distribuições. gerando um sólido que é limitado pelos planos Y=0.Determine as coordenadas do centro de massa dos seguintes volumes. Calcule as coordenadas do centro de massa desse sólido supondo: (a) A densidade constante.Considere. 2.Dada a curva y = x2. e no plano YOX a parábola X2 = 2pY. 3.Centro de Massa 1.y) = xy. de x=0 a x=1. (d) Superfície cónica de raio R e altura H. Z=0 e X=0. com densidade constante.Considere as seguintes distribuições de massa superficiais planas de densidade constante: Determine as coordenadas do centro de gravidade de cada uma destas distribuições. 4. 7 . (b) A densidade proporcional á coordenada y do ponto do sólido considerado. (c) O comprimento da curva.

8.Calcule as coordenadas do centro de massa de um quarto de circunferência cuja densidade é. Determine a distancia e de forma a que o centro de massa fique á distância L/n de A. (1º teste 1994) 8 . (e) O teorema de Guldin é aplicável a linhas e áreas não homogéneas ? Justifique. em cada ponto.Calcule as coordenadas do centro de massa do volume da figura ao lado. 9.Ao longo de um cilindro de comprimento L e raio r desliza um disco de espessura b e raio R do mesmo material. 7. constituído por uma semi-esfera. constituídos por uma semi-esfera. um cilindro e um cone recto. supondo a densidade constante. 11. determine a relação que deve existir entre R e h para que o centro de massa dos sólidos se situe no centro da semi esfera.Dados os sólidos da figura ao lado. proporcional ao comprimento do arco contado a partir de uma extremidade. (a) Ache o Centro de Massa da linha AB. um cone e um cilindro.Calcule o volume gerado por rotação da superfície do problema anterior em torno do eixo OX: (a) Por integração directa. (b) Ache o centro de Massa da superfície limitada pela linha AB e pelos eixos coordenados. (c) Por aplicação do teorema de Guldin. (b) Evitando a integração tripla dividindo o volume em "fatias" paralelas ao plano YOZ. 10.Considere a figura ao lado. se o raio da semi esfera for R e as alturas do cone e do cilindro forem h. (d) Calcule o volume do sólido gerado por essa área quando esta roda em torno de OY. (c) Calcule a área da superfície gerada pela linha AB quando roda em torno de OX.6.

t2 ) P2 ( 0 .Calcule as coordenadas do centro de massa do sólido compreendido entre as superfícies das duas semiesferas 2 2 2 2 x + y + z = R1 2 x 2 + y + z2 = R 2 2 z ≥ 0 .t . (a) Calcule o centro de massa da linha. (Exame 1ªC.94) 17.Um paralelipípedo de arestas a. (1º teste 94) 13. Verifique por cálculo directo. (c) Calcule o volume do sólido gerado por rotação em torno de OY da área compreendida entre a linha ABC. 2 .ao lado). Obtenha as coordenadas do centro de massa do sólido suposto homogéneo. ( θ é o angulo entre r e o eixo OZ ) Considere que α é arbitrário. (b) Calcule a área da superfície gerada por essa linha quando roda em torno de OX: (i) por aplicação do teorema de Guldin. tem massa específica proporcional á distancia ao plano OXY (fig. (Exame 1ªC. 0 . e 3. R1 < R2 que apresenta massa específica dada por 1/r. t .1ªE.Um sistema de três massas pontuais tem posições dadas por P 1 ( t . (2º teste 94) 15. (b) Faça rodar a secção do corte em torno de OX e calcule o volume do sólido assim gerado. (2º teste 94) 16. O sólido é de revolução em torno de OZ.Considere o sólido homogéneo representado na figura ao lado em corte.Considere a LINHA ABC da figura ao lado. t ) e massas respectivamente 1. (a) Calcule o Centro de massa do sólido. (ii) Por cálculo directo. 2. b e c. r Calcule o vector RCM do centro de massa do sistema. cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α .t .1ªE.Considere o volume. (2º teste 94) 14.94) 9 . Calcule as coordenadas do centro de massa do paralelipípedo. 2 t ) P3 ( t2 .12. o eixo OX e as rectas x=0 e x=2a.

encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao lado. 1.Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade ρ e aresta h.94) 10 . (b) Calcule o momento linear total do sistema nesse instante. 2 ) (a) Calcule a velocidade do centro de massa do sistema no instante t=1. também homogénea. mas de densidade diferente. t ) r r2 = ( 2 t . t . têm vectores de posição r 2 r1 = ( t . .2ªE. (Exame 1ªC.t .18.94) 19. Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o centro de massa do conjunto se encontre no centro da semi esfera ? (Exame 1ªC. 1 .2ªE.Três Partículas de massas 2. t ) r r 3 = ( t2 . 3 respectivamente.

X CM arco = 0 Y CM arco = b + a π π 2 para o conjunto das três rectas tem-se a πa b2 (b + ) + (a + 2b) π a b + a 2 + 2 b2 2 a + 2b π = X CM = 0 Y CM = πa 2a + 4b + a π a + 2b + 2 (c) Vejamos primeiro qual é a posição do CM de uma semi-circunferencia. para cada semi circunferencia. a/4) A2 = a2/4 11 .(a) X CM a a + 0b + ac ∑ l i xi 2 = = = a+ b+ c ∑ li a (a + 2c) = 2 (a + b + c) ∑ li y i b 2 + c2 = Y CM = ∑ li 2 (a + b + c) (b) O comprimento do arco é 2π l = a 2 = πa 2 2 a a a2 sin θ dθ = 2 2 2 e ∫ l y dl = ∫ 0 π então.RESOLUÇÕES 1. CM1 = (a/4. l = πr CM3 = (-r. a/2) A1 = a2/2 . CM2 = (3a/4. 2r/π) . ∫ r sin θ dθ Y CM = 0 π ∫ r dθ 0 π = 2r π Temos então. para o arco é: a2 2 = b+ a . 4r/π) . as seguintes coordenadas dos centros de massa: CM1 = (0. l = πr Y CM 2(a) Tem-se. -2r/π) . l = 2πr Por simetria é XCM = 0 e 4r 2r 2r 2πr + πr πr 2r π π π = = πr + πr + 2πr π CM2 = (r.

e como para superfícies triangulares o centro de massa está á distancia h/3 da base tem-se Y CM t = a + a 2 3 = 2 3 + 1 a 2 3 (b) Para o quadrado é YCM q = a/2.4a/3π e área Ac = πa2/4 Por outro lado o quadrado tem XCM q = YCM q = a/2 e Aq = a2 portanto a2 X CM tot = Y CM tot = a 4a a2 .X CM a2 a a2 3 + a 5 4 4 = 2 42 = a 2 12 a a + 4 2 Y CM a2 a a2 a + 4 4 = 5 a = 2 2 3 2 12 a 4 Por simetria é XCM = 0. A altura do triangulo é 31/2 a/2 . Por simetria vê-se que YCM = XCM e ∫ x dx dy X cm = s ∫ dx dy s = r=0 θ =0 a ∫ ∫ a π 2 r 2 cos θ dr dθ π 2 = r dr dθ 4a 3π r=0 θ =0 ∫ ∫ Passamos agora á figura inicial. As áreas são At = a2 31/2/4.A2 + A3 Y CM3 .3π a π a2 12 .14 A1 + A3 . então X CM = Y CM A1 X CM1 + A3 X CM3 .A2 12 . YCM 2 = 4r/3π = 32/3π Para o semi círculo de raio 5 é XCM 2 = 0. A2 = 25π/2 O centro de massa do rectangulo tem coordenadas XCM 3 = 6. O centro de massa do 1/4 de círculo tem coordenadas XCM c = YCM c = a . Aq = a2 então 3 At Y CM t + Aq Y CM q = (7 + Y CM = 36 At + Aq 3)a (c) Comecemos por calcular as coordenadas do centro de massa de 1/4 de círculo centrado na origem de um sistema de eixos. e área A3 = 30.A2 Y CM2 A Y = 1 CM1 = 1.18 A1 + A3 .3π a2 4 (d) Para o semi círculo de raio 8 é XCM 1 = 0.A2 X CM2 = 2.5 e YCM 3 = -5.π (a ) 2 4 3π = 10 . YCM 2 = 4r/3π = 20/3π As áreas destes círculos são A1 = 32π .

3(a) Por simetria vê-se que XCM = YCM = 0. 2π z ∫ 0 dϕ ∫ 0 R h r dr ∫ z dz 0 h Z CM = 2π ∫ 0 dϕ R z h = h I1 I2 ∫ 0 r dr ∫ dz 0 Como |J| = r. então: ∫zr Z CM = S 2 sin θ dr dθ dϕ = ∫ S 3 r sinθ cos θ dr dθ dϕ ∫ S r sin θ dr dθ dϕ 2 ∫ S r 2 sin θ dr dθ dϕ mas. tem-se então h I 1 = 2π ∫ 0  r2     2 0 Rz h R 2 π h2 z dz = . como r = R fica apenas 13 . Para calcular ZCM utilizam-se coordenadas esféricas Z = r cos θ |J| = r2 sin θ 2 dv = r sin θ dϕ dθ dr e Z CM = ∫ v 2π z dv dv = = ∫ 0 dϕ 2π π 2 ∫ 0 dθ π 2 ∫ dr r 3 0 R R sin θ cos θ = sin θ ∫ v ∫ 0 dϕ ∫ dθ ∫ dr r 2 0 0 π 2 = 1 2 2π ∫ 0 dϕ ∫ 0 R r 3 dr ∫ π 2 0 sin 2θ dθ = sin θ dθ 2π ∫ 0 dϕ ∫ 0 R 3 R 8 r 2 dr ∫ 0 (b) Observando a figura conclui-se que R/h = r/z onde r e z são coordenadas cilíndricas. Usando coordenadas esféricas tem-se r = Cte = R. 4 I 2 = 2π ∫ 0 h  r2     2 0 Rz h dz = R2 πh 3 portanto Z CM = 3 I1 = h 4 I2 (c) Por simetria tem-se que XCM = YCM = 0. á altura z tem-se r = z R/h. z = r cos θ. |J| = r2 sin θ. Então.

por outro lado s = cos θ = h2 + R2 h = s h h2 + R 2 então ∫ Z CM = S z r sin θ dr dϕ 2 ∫ = S h2 + R2 r cos θ dr dϕ 3 ∫ S r sin θ dr dϕ 2 ∫ s r dr dϕ 2 = h h + R 2 2 0 h2 + R2 ∫ ∫ 0 2π r 3 dr r 2 dr ∫ 0 dϕ = dϕ 2π ∫ 0 3 h 4 PROBLEMA: São dados os pontos A(0. Tem-se z = r cos θ . para cada secção as coordenadas do CM são .R Z CM = 3 ∫ S 2π sin θ cos θ dθ dϕ 2 r ∫ S sin θ dθ dϕ R = 2 ∫ 0 dϕ 2π ∫ 0 dϕ 0 π 2 ∫ π sin ξ dξ = sin θ dθ R 2 ∫ 0 (d) Neste caso é mais útil utilizar coordenadas esféricas uma vez que o angulo θ se mantem constante. proporcionais ás secções. mas. Uma terceira recta R paralela ao plano Oyz desliza apoiada nas duas primeiras rectas desde x=a até x=0. .b.0) e C(0. paralela a Oyz temos a área. uma recta paralela a ox que passa por B e a recta que passa por A e C. R: Para cada secção triangular. função de x A( x ) = xg = x yg = b 3 zg = b z ( x ) bc = (a − x) 2 2a e.a).0. a coordenada X do CM será Xg = V ∫ xg dV V ∫ . concentradas nos centros de massa de cada secção. Determine o centro de massa do volume limitado pelos planos coordenados e pela superfície gerada pela recta móvel. B(0.. = a 3 c c z (x) = − (x − a) = (a − x) a a De igual modo: 14 .c). para todo o corpo.0. então. z (x) c = (a − x ) 3 3a e tudo se passa como se tivessemos massas. mas dV = A( x ) dx logo: dV Xg = ∫ xg A(x) dx 0 a ∫ A(x ) dx 0 a = ..

y... = 2c 9 4(a) A área de cada secção paralela a OXZ pode escrever-se em função de y y 2py 2 p 32 A(y) = = y 2 2 e as coordenadas do centro de massa de cada uma das secções são yg = y . z) = ρ (y) . xg = 2 p 12 y . 3 zg = y 3 temos pois ρ Y CM = ρ ∫ 0 a y a 2p 3 2 y dy 2 2p 3 2 y dy 2 ρ ∫ = a y5 2 dy = 32 ∫ 0 0 a ∫y 0 dy 5 a 7 a ∫ 0 a y1 2 ρ X CM = 2p 3 2 y 3 2p dy 2 ∫ 0 a = 2p 3 2 y dy 2 2p 3 a ∫ 0 0 a ∫ y 2 dy = y 32 dy 5 2p 18 a ρ Z CM = ∫ 0 a y 3 2p 3 2 y dy 2 2p 3 2 y dy 2 ρ ∫ 0 a = 1 3 ∫ ∫ 0 0 a y5 2 dx = y 3 2 dx 5 a 21 (b) No caso ρ (x.Yg = ∫ yg A(x) dx 0 a ∫ A(x) dx 0 a b = . Zg = ∫ zg A(x) dx 0 a ∫ A(x) dx 0 a = . xg = 2 p 12 y . y. z) = ky tem-se ρ (x.. = 3 .. e continuamos a ter yg = y . 3 zg = y 3 e ∫ Y CM = 0 a 0 a kyy 2p 3 2 y dy 2 2p 3 2 y dy 2 ∫ = a y 7 2 dy = y 5 2 dy 7 a 9 ∫ ky ∫ 0 0 a 15 .

∫ X CM = 0 a k y y1 2 2p 3 2 y 3 2p dy 3 ∫ ky 0 a = 2p 3 2 y dy 2 y 3 2p 3 2 y dy 2 2p 3 2 y dy 2 2p 3 a ∫ 0 0 a ∫ a y 3 dy = y 52 dy 7 2p 24 a ∫ ky Z CM = 0 a 0 a = ∫ ky 5(a) A = 1 3 ∫ ∫ 0 0 a y 7 2 dy = y 5 2 dy 7 a 27 ∫∫ ds = ∫∫ dx dy = ∫ dx ∫ dy 0 0 1 x2 = ∫ 0 1 x 2 dx = 1 3 (b) Com ρ = xy tem-se M = ∫∫ dm = ∫∫ ρ ds = ∫∫ x y dx dy = = ∫x∫ 0 0 1 x2 y dy dx = ∫ 0 1 1 y 2 x2 [ ]0 = 12 2 (c) O comprimento do arco é l = dl ∫ e. o elemento de arco é dl = 2 dx 2 + dy = 1+ ( dy 2 ) dx dx então l = ∫ dl = ∫ 0 0 1 1 dy 2 1+ ( ) = dx ∫ 0 1 1 + 4 x 2 dx seja 2 x = y . e l = 1 2 ∫ 0 2 1 + y2 1 + y2 dy = 1 [ 2 ∫ 0 2 dy 1 + y2 2 + y ∫ 0 2 2 y 2 1 + y2 dy ] dy l = 1 [ log ( y + 2 2 1 + y 2 |0 + ∫ 0 1 + y2 16 . então d x = d y / 2.

x2 + x2 o integral a calcular será: 17 .o último integral integra-se por partes. portanto a equação da superfície gerada é 2 2 y + z2 = f ( x ) que.z e para a integração em z devemos integrar entre o fundo e o topo do círculo .z . Em relação á integração em y os limites de integração serão: 4 2 x . Fazendo u = y du = dy dv = y dy 1 + y2 v = 1 + y2 obtém-se ∫ 0 2 y y 1+ y 2 dy = y 1 + y2 2 0 ∫ 0 2 1 + y 2 dy = 2 5 - ∫ 0 2 1 + y 2 dy então l = 1 2 ∫ 0 2 1 + y 2 dy = 1 log ( 2 + 2 5) + 2 5 1 2 2 ∫ 0 2 1 + y 2 dy 2l = 2 5 + log ( 2 + 5 ) 2 2 5 + log ( 2 + 5 ) l = 4 ∫ ∫ x dm (d) X CM = ∫ ∫ dm S S = 12 ∫ ∫ x ρ dx dy = S 12 ∫ 0 1 1 x2 x 2 ∫ y dy dx = 0 2 y dy dx = 6 7 ∫ ∫ y dm Y CM = ∫ ∫ dm S S = 12 ∫ ∫ y ρ dx dy = 12 ∫ x ∫ S 0 0 x2 1 2 6(a) Quando qualquer função f(x) roda em torno do eixo OX. 4 2 x . as secções paralelas a ZOY são círculos de raio f(x). no caso em causa é 2 y + z2 = x 4 Considere-se um desses círculos.

z + x arcsin z x 2 ]-xx2 dx = (tabelas) = 2 ∫πx 0 1 4 dx = π 5 Ver resolução deste integral no final desta série (b) Cafa “fatia” é um cilindro achatado de altura dx e área da base π f 2 ( x ) . então: ∫ R cos θ k R θ dθ X CM = 0 ∫ k R θ dθ 0 π 2 R2 = R ∫ θ cos θ dθ 0 π 2 ∫ θ dθ 0 π 2 O integral do numerador integra-se por partes. temos portanto de voltar a calcular ∫ ∫ y dm Y CM = ∫ ∫ dm S S ∫∫ y = S dx dy = 3 13 ∫∫ 0 0 1 x2 2 y dy dx = 3 10 então V = A π YCM = π 5 7.x . portanto de volume dV = π f 2 dx = π x 2 dx e o volume será V = dV = π x 2 dx = 0 ∫ ∫ 1 π 5 (c) YCM : O teorema de Guldin apenas é aplicável a superfícies homogéneas.Em coordenadas polares é X = R cos θ π 2 e ρ ( θ ) = k R θ .V = ∫ dx ∫ 0 1 x2 x 4 . Seja u=θ du = dθ π 2 dv = cos θ dθ v = sin θ X CM = 8 R π R 2 [ (θ sin θ )0 - ∫ 0 π 2 sin θ dθ ] π R = 8 2 ( + 1) = 4 2 ( π + 2) 2 π π 18 .z2 dz .x2 ∫ 4 dy 2 .z = ∫ 0 1 [z 4 2 4 x .

cos θ π 2 Y CM = 8 [ (.3 R / 8 V cone Y CM cone + V semi esf Y CM semi esf V cone + V semi esf 2 2 h2 = R 12 ⇒ h = 3 R 8 Para o segundo sólido tem-se Vcil = π R2 h V semi esf = 2 π R / 3 e impõe-se que Ycm cil = h / 2 Ycm semi esf = .3 R / 8 0 = V cil Y CM cil + V semi esf Y CM semi esf V cil + V semi esf 2 h2 = R 2 ⇒ R = 2h 19 .Y CM = R R2 3 ∫ 0 π 2 θ sin θ dθ π 2 = 8 R π 2 π 2 ∫ 0 θ sin θ dθ ∫ θ dθ 0 e com u=θ du = dθ R π 2 dv = sin θ dθ v = . Dos problemas anteriores sabemos já Se for 0 o vertice do cone tem-se XCM cone = h + h/4 XCM cil = h + l/2 XCM esf = h + l + 3/8 R2 logo X CM = as posições dos centros de massa do cone. por simetria YCM = ZCM = 0 9. do cilindro e da semi esfera.θ cos θ )0 + ∫ 0 π 2 cos θ dθ ] = 8 R π 2 8. Tem-se Vcone = π R2 h / 3 V semi esf = 2 π R / 3 então impõe-se que 0 = Ycm cone = h / 4 Ycm semi esf = . Vcone = 1/3 π R12 h Vcil = π R2 l Vesf = 2/3 π R23 X CM cone V cone + X CM cil V cil + X CM esf V esf V cil + V esf + V cone = 2 1 3 R1 h2 + 6 r 2 l (2h + l) + 8 R3 (h + l) + 3 R 4 2 2 2 2 3 4 R1 h + 3 r l + 2 R 3 e.

r ) n 2 n 2 11. então Vcil = π r2 L Vanel = π b (R2 . Y2g = 4a/(3π). Yg1 = a/2 Para o quarto de circulo é m2 = π a2/4 e.10. centrada na origem é Xc g2 ∫ x dm = = ∫ dm ∫ 0 π 2 2 a cosθ dθ π 2 = 2a = Yc g2 π ∫ a dθ 0 então portanto X g2 = a + 2a π Y g2 = 2a π X gt 2 2a πa a + (a + ) 2 2 = π + 3 a π = πa π + 2 a+ 2 4a a2 + a2 = Y gt = πa π+ 2 a+ 2 Para o quadrado é m1 = a2 .r 2 ) ( l + ) 2 2 π r 2 L + π b ( R2 . para calcular o CM suponhamos o circulo centrado na origem. O CM do quarto de circunferência. ∫ x dx dy = ∫ dx dy (b) c X g2 = r=0 θ =0 a π /2 r=0 θ =0 ∫ ∫ a π/2 r 2 cosθ dr dθ = r dr dθ ∫ ∫ 4a 3π temos pois X2g = a + 4a/(3π). Xg1 = a/2 . Por considerações de simetria temos que as coordenadas X e Y do CM são iguais.r2) Xcm cil = L / 2 Xcm anel = e + b / 2 portanto L = n π r2 b L2 + π b ( R2 . Yg1=a. Então 20 . Seja cil o índice que se refere ao cilíndro e anel o indice que se refere ao anel.r 2 ) ou seja e = 1 1 L b L2 r 2 ( )+ 2 2 b( R .Pretende-se que XCM = L / n. (a) O CM do segmento AC é Xg1=a/2.

Atri Z cm tri Arect . pelo teorema da composição: Arect Z cm rect .M. pelo teorema da composição é Vcil = πR2h. Atri = Rh . pelo teorema de Guldin V = A 2 π X gt = ..Q. Zcmrect = h/2. 13. Y gt = 20 a 24 + 6 π (c) O comprimento da linha é l = a + πa/2 .X gt 3 4 a π a2 a + (a + ) 3π 4 = 3 π + 10 a = 2 π a2 3 π + 12 a2 + 4 .V con Z cm π R 2 h2 π R2 h2 5 2 12 = = h 2 π R h 8 2 π R h 3 (b) Vamos obter a coordenada Zcm do CM da área a tracejado. Zcmtri = h/3 então. (a) Por considerações de simetria tem-se Xcm = Ycm = 0. = (10 + 3 π ) π a 3 6 (e) NÃO... o volume gerado por uma superfície é sempre igual. Zcmcil = h/2. Quanto a Zcm. 12.V con Z cm con V cil . Vcon = πR2h/3 . Tem-se Arect = 2Rh. então V = 2 π R h2 .Atri 2 h Z cm = 3 4 Pelo teorema de Guldin tem-se então V = A 2 π Z cm = π r h2 3 Z cm = Por cálculo directo temos Vcil = 2 π R h2 . Zcmcon = h/4 Z cm = V cil Z cm cil . (a) Por simetria vê-se que para cada 1/4 de circunferência se tem Xcm = Ycm 21 . independentemente da distribuição de massa. 2 Vcone = 2 π R h2/3. e deitando mão ao Teorema de Guldin temos que: A = l 2 π Y gt = (a + 4a πa )2π = 4 π a2 π+ 2 2 (d) A área limitada pela linha e pelos eixos é A = a2 + π a2 4 O volume será.2 π R h2/3 = 4 π R h2/3 C. Basta ver que.

então (i) A = 2 π Y cm l = 4 π a2 (ii) O "volume" é o de duas semi esferas de raio a. X cm = a a a a + (2 a . Y cm = b/2 e X cm = a/2 . Z CM = v v z dm = ∫ 0 dϕ 2π ∫ 0 sin θ cos θ dθ α ∫ 0 r 3 dr ∫ dm ∫ 0 dϕ ∫ 0 sin θ dθ ∫ 0 a r 2 dr 22 .R 3 2 2 3 R1 . portanto a área é A = 4 π a2 (c) Pelo teorema de Guldin temos que V = 2 π X cm(área) A É fácil concluir que X cm (área) = a . para toda a linha é 2a = π 2 .R 2 2 15. Para Z cm tem-se ρ = k z Z cm = volumr ∫ zdm = dm ∫ ∫ ∫ k z2 d z d y d x 0 0 0 a b c volume ∫ ∫ ∫ ∫ kzdzdydx 0 0 0 a b c = 2 c 3 O integral do denominador é a massa M = a b c2 k/2 . A = π a2/2 V = 2πaπ logo a2 = a3 π 2 2 14.2 ) π π 2 2 = a π π πa Y cm (b) O comprimento da linha é l = a π . e Z cm = volume ∫ 2π zdm = dm ∫ ∫ ∫ 0 0 π 2 R2 volume ∫ R1 π 2π 2 1 r cos θ r 2 sin θ d r d θ dϕ r = R2 ∫ ∫ ∫ 0 0 R1 1 2 r sin θ d r d θ d ϕ r 3 1 R1 .Por simetria vê-se que X cm = Y cm .∫ a cos θ a d θ X cm = 0 π 2 ∫ adθ 0 π 2 = 2a π então.Conclui-se facilmente que. 2π α a ∫ 16.

) RCM = ( 6 6 6 18.| cos θ |0 3 3 = a 16 ∫ 0 sin ξ dξ = 1 .cos α 3 1 .2 t = ∑ mi 6 ∑ mi y i t+ 2 = = 6 ∑ mi ∑ mi zi t2 + 7 t = 6 ∑ mi Z CM = portanto r 3 t 2 . 1 + t . logo: ρ ′ π h4 ρ h4 = 0 64 2 ρ ρ ′ = 32 π que conduz a 19.cos α 8 17.4t + 1) V CM = 6 r 1 ( 10 . . 1 .= 1 2 | α ∫ 0 3 r a sin 2θ dθ | | 4 0 4 2α r a a |0 . 5 ) V CM (1) = 6 23 .cos 2α 3a a = ( 1 + cos α ) 16 1 . = ( 4 t + 3 t 2 .2 t t + 2 t2 + 7 t .1. Seja ρ' a densidade da semi esfera. X CM = Y CM ∑ mi xi 3 t2 . Temos SEMIESFERA Z CM = 3 h 16 M = ρ′ π h3 12 Z CM = h 2 CUBO M = ρ h3 então Z CMT ρ ′ π h4 ρ h4 64 2 = 1 3 ρ ′ π h + ρ h3 12 e temos de impor que ZCMT = 0. e um sistema de eixos centrado no centro da semi esfera com eixos XX e YY paralelos ás arestas horizontais do cubo e eixo ZZ paralelo ás arestas verticais. 2 t2 + t + 6 ) RCM = V CM = ∑ mi 6 dt r 1 (4 + 6t. (a) e para t=1 é r r r d R CM r ∑ r i mi 1 .

30 x2 x4 −z2 x2 V = dx 0 ∫ ∫ 1 dz − x2 − x4 − z2 ∫ dy = 2 ∫ dx ∫ 0 1 x 4 − z 2 dz − x2 π  2 z = x ⇒ t = 2 ∂z  seja z = x 2 sin t ⇒ = x 2 cos t e  ∂t z = − x2 ⇒ t = − π  2  então V = 2 dx 0 ∫ ∫ −x 4 1 x2 4 2 x − z dz = 2 dx 2 ∫ 1 π 2 0 −π 2 ∫ x − x sin t x cos t dt = 2 x dx 4 4 2 2 4 0 ∫ 1 π 2 −π 2 ∫ cos 2 t dt = 2 x dx 0 ∫ 1 π 2 −π ∫ π π π 1 1 1   41 dx = 2 x 4 dx = ( x5 ) 1 =  + cos 2t dt = 2 x  t + sin 2t 0 2 2  2  −π 2 4 2 5 5 2 0 0 ∫ 1 π 2 ∫ 1 24 . 2 t ) . 5 ) Resolução do integral da pag. 0 )= ( 4 + 6 t . 0 . . 1 .1 . 3 . 1 ) + ( 6 t . 1 .(b) O momento linear de um sistema discreto de partículas é r r p = ∑ mi v i r r r Como v1 = ( 1 . v 2 = ( 2 . 0 ) r vem p = ( 2 . 4 t ) + ( 2 .2 . . 0 . 1 . 1 ) . v3 = ( 2 t . 4 t + 1 ) r e para t=1: p (1) = ( 10 .

em relação aos eixos Ox.Escreva a equação da elipse central de inércia de um rectângulo de lados a e b.Considere a área compreendida entre a curva y=x2 o eixo Ox e a recta x=1.Momento de Inércia 1.Um anel circular de secção rectangular tem raio interior r. raio exterior R e altura a. O momento de inércia deste anel deve duplicar ao aumentarmos o raio Exterior de R para R1.Calcule o momento de inércia do cone circular homogéneo de altura h.Calcule o momento de inércia de um cilindro de revolução homogéneo de raio R e altura h em relação: (a) ao seu eixo (b) à base (c) a uma geratriz (d) ao centro de massa do cilindro (e) ao centro da base (f) ao diâmetro de uma secção à distancia R de uma das bases 8. (b) Calcule os mesmos momentos de inércia considerando que a placa tem densidade dada por xy. 5. 9. (b) em relação a um eixo que passa por um vértice e é perpendicular ao plano da lâmina. 6. em relação ao centro da base. 10. Achar o valor de R1. homogénea.Escreva a equação da elipse central de inércia de uma área elíptica homogénea limitada pela elipse y2 x2 + 2 = 1 a2 b 25 .Para uma lâmina quadrada de lado a calcule o momento de inércia (a) em relação a um dos lados. 3. 2.Calcule o momento de inércia de um cilindro circular recto de altura h e raio da base a em relação a um eixo que serve de diâmetro da base. 4. Oy e Oz. raio da base a em relação ao diâmetro da sua base.Calcule o momento de inércia de uma semi-esfera cuja densidade varia na razão directa da distancia à base.Calcule o momento de inércia de um círculo homogéneo de raio R em relação: (a) ao centro (b) a um diâmetro (c) a um ponto da circunferência (d) a uma tangente 7. (a) Calcule os momentos de inércia de uma placa que ocupe essa área.

(e) Ache o raio de giração em relação ao plano Oxy. (b) Ache a matriz de inércia do sistema.Um pêndulo compõe-se de uma barra delgada homogénea AB de peso P1 na extremidade da qual está fixo um disco homogéneo C de peso P2. com σ =1/2.Dada uma placa rectangular de lados a=1 e b=2. A massa específica é ρ = 2z. Calcular o momento de inércia do pêndulo em relação ao seu eixo de suspensão. (a) Calcule o Centro de Massa da hemiesfera.Calcular o raio de giração do pêndulo do problema anterior em relação ao eixo que passa pela extremidade A da barra e é perpendicular ao plano do pêndulo.Considere a hemiesfera x2 + y2 + z2 ≤ R2 .) (a) Ache o Centro de Massa do sistema material.Para um rectângulo de lados a e b calcular: (a) o momento de inércia em relação a um lado (b) o momento de inércia em relação a um vértice (c) o momento de inércia em relação a uma diagonal (d) a equação da elipse central de inércia 13. z ≥ 0. O comprimento da barra é 4r onde r é o raio do disco. 15.11. (1º Teste 94) 16. (d) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem. (b) Calcule a matriz de inércia da hemiesfera. (c) Calcule o momento de inércia da hemiesfera em relação á recta x=y=z. determinar (a) a matriz de inércia (b) a elipse de inércia (c) a matriz central de inércia (d) a elipse central de inércia (e) os eixos principais de inércia 12. (d) Calcule o momento de inércia em relação ao plano Z = R. perpendicular ao plano do pêndulo e situado à distancia r da extremidade da barra.Um cubo imaterial tem massas concentradas nos vértices (ver fig. 14. (1º Teste 94) 26 . (c) Ache a matriz central de inércia do sistema.

(a) Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o centro de massa do conjunto se encontre no centro da semi esfera ? (já resolvido em Exercícios 3) (b) Calcule. encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao lado. cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α . (d) Se for O'X'Y'Z' o sistema de eixos paralelos a OXYZ com origem no centro de massa calcule o momento de inércia do paralelipípedo em relação ás rectas x' = y' = z' e x'-3 = y' = z'.94) 27 . nesse caso. (a) Calcule a matriz de inércia do paralelipípedo. (Exame 1ªC. o momento de inércia deste objecto em relação a um eixo que coincide com uma das arestas verticais do cubo.ao lado).1ªE. tem massa específica proporcional á distancia ao plano OXY (fig.94) 19. 18(Exame 1ºC.2ªE. supondo agora que a densidade é ρ = sec 2 θ . ( θ é o angulo entre r e o eixo OZ ) Calcule o momento de inércia do sólido em relação ao plano XOY.17.Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade ρ e aresta h. (c) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem. (b) Calcule a matriz central de inércia. (e) Calcule o raio de giração do paralelipípedo em relação ao eixo OZ. também homogénea. mas de densidade diferente. (2º Teste 94) Considere o volume. b e c.Um paralelipípedo de arestas a.

28 .

com ρ = Cte Iy = ρ = ρ ∫∫ x x 2 2 dx dy = ρ ∫ 0 1 x2 x dx 5 2 ∫ 0 dy ∫ 0 1 [ y]0x 2 dx = ρ ρ x 1 |0 = 5 5 O momento de inércia Ix em relação a OX será Ix = ρ = ρ ∫∫ y 2 dx dy = ρ ∫ dx ∫ 0 0 1 x2 y 2 dy ∫ 0 1 3 ρ x7 1 ρ Y x2 |0 dx = |0 = 3 3 7 21 Quanto a Iz . (b) Com ρ = xy tem-se Iy = ∫ 0 1 x2 x dx 2 ∫ 0 dy + ρ 6 ρ ρ x dx = + 3 5 21 ∫∫ x 2 x y dx dy = ∫∫ x ∫ 0 1 3 y dx dy = 2 ∫ 0 1 x dx = 3 ∫ 0 1 x2 x dx 3 ∫ y dy 0 = x3 1 y x2 |0 dx = 2 16 29 . Neste caso d=x logo. a distancia do elemento dx dy a OZ é d = logo 2 2 I z = ∫∫ ρ ( x + y ) dx dy = 2 x2 + y ∫∫ ρ ∫ o 1 2 x dx dy + ∫∫ ρ 2 y dx dy = ρ Note-se que Iz = Ix + Iy .RESOLUÇÃO 1(a) O momento de inércia Iy em relação ao eixo OY é Iy = ∫∫ d 2 ρ dx dy onde d é a distancia do elemento dx dy ao eixo OY.

em coordenadas cilíndricas é d = 2 2 2 r sin θ + z 30 . A distancia entre o elemento de volume dx dy dz e o eixo OX é d = y 2 + z2 que. Como a massa da placa é M = a2 ρ tem-se Iy = M a2 3 (b) Iz = = ρ = ρ 3 ∫∫ ρ ( x 2 3 2 + y ) dx dy 2 ∫∫ x ∫ 0 a dx dy + ρ ρ 3 ∫∫ y ∫ 0 a 2 dx dy a x |0 dy + a y 3 |0 dx ρ 4 ρ 4 = a + a = 3 3 2 2 = ρ a4 = M a2 3 3 3. pretende-se calcular.Colocando o cilindro como mostra a figura ao lado.Ix = ∫∫ y 2 x y dx dy = ∫∫ x y 4 3 dx dy = ∫ x dx ∫ 0 0 1 x2 y 3 dy = ∫x 0 1 1 y x2 |0 dx = 4 40 Iz = Ix + Iy = 1 1 7 + = 16 40 80 2(a) Iy = a a ∫∫ ρ x 2 dx dy = ρ ∫ 0 x dx 2 ∫ dy = 0 ρ 4 a 3 Usualmente os momentos de inércia apresentam-se em função da massa. por exemplo Ix.

Observando a figura vê-se que a r = h z ⇒ r = z a h Usando coordenadas cilíndricas. Logo Ix = ρ a2 h π ( a2 h2 + ) 4 3 Como a massa do cilindro é M = ρ π a2 h vem finalmente Ix = M( h2 a2 + ) 4 3 4.z ) ∫∫∫ ρ ( r 2 2 2 cos θ + ( h .a2 ) 6 10 4 3 3 3 z a 2π = ∫ 0 cos2 θ dθ + 2 π ρ ( a 2 31 . a distancia do elemento de volume r dr dθ dz ao eixo E é dE = e IE = 2 r 2 cos2 θ + ( h .z ) ) r dr dθ dz com portanto 2π h z 0<z<h a h 0<θ<2π 0 < r < z a/h IE = ρ 2π ∫ ∫ ∫ 0 0 0 ( r 3 cos2 θ + h2 r + z2 r .h z r 2  dz 2 2  0 h h h + a2 .logo Ix = ∫ v ρ ( x 2 + z 2 ) dx dy dz = ∫ ρ ( r 2 sin2 θ + z 2 ) r dr dθ dz = v = ρ ∫ 0 a 2π r dr 3 ∫ 0 sin θ dθ 2 ∫ o h dz + ρ ∫ 0 a 2π r dr ∫ 0 dθ ∫ 0 h z 2 dz = = 1 ρ a4 h 4 2π ∫ 0 sin2 θ dθ + π ρ a 2 h3 3 e resta calcular o integral do seno quadrado. É fácil integrá-lo por partes duas vezes e obtém-se π.2 h z r ) dr dz dθ = ρ ∫ 0 cos2 θ dθ ρ a4 h 20 ∫ 0 h  r4  h   dz + ρ 2 π  4 0 z a ∫ 0 h  h2 2  h z2 2 r + r .

portanto.r 4 ) = 2 ( R4 .e de novo resta calcular o integral do coseno quadrado. portanto I ox = 2π ∫∫ ρ y S 2 2 r dr dθ com y = r sin θ 2π I ox = ρ ∫ 0 sin θ dθ ∫ 0 R ρ 4 r dr = R 4 3 ∫ o 2 sin θ dθ e.Usando coordenadas cilíndricas temos que I R x = ρ = ∫ ∫ ∫ r o 0 R 2π a r dr dθ dz = 2 π ρ a 3 ∫ r R r 3 dr 2πρa 4 R ( r ) r = ρ π a ( R4 . Integrando duas vezes por partes obtém-se π portanto ρ a2 h π ( 3 a 2 + 2 h2 ) IE = 60 5. em coordenadas polares I0 = ∫∫ ρ r 2 r dr dθ = ρ S 2π ∫ 0 dθ ∫ 0 R 3 r dr I0 ρ π R4 = 2 Como M = ρ π R2 fica I0 = M R2 2 (b) A distancia de dm ao diâmetro OX é y.r 4 ) 1 2 I R1 = 2 I R x x ou seja ρπa ρπa 4 ( R1 .r 4 ) 2 2 R1 = 4 2 R 4 . como o último integral vale π 32 .r 4 6(a) A distancia do elemento dm á origem 0 é r.r 4 ) 4 2 Para o novo raio R1 ter-se-ia I R1 = x e impõe-se que ρπa ( R4 .

portanto o teorema de Huyghens permite concluir que IT = I ox + M R 2 = M 5 R2 + M R2 = M R2 4 4 7.Considere-se o sistema de eixos da figura ao lado. 33 . (a) A distância do elemento dm ao eixo de revolução é r. portanto: I oz = 2π ∫∫∫ ρ r V h 2 r dr dθ dz R 3 = ∫ o dθ ∫ dz ∫ ρ r 0 o dr = 2πρh R 4 4 como M = ρ π R2 h vem I oz = M R2 2 (b) A distancia do elemento dm á base do cilindro é z. o teorema de Lagrange permite concluir que 2 I P = I0 + M R = M 3 R2 + M R2 = M R2 2 2 (d) O eixo OX passa pelo centro de massa. e utilizemos coordenadas cilíndricas. então. pelo teorema de Huyghens I g = I oz + M R 2 = 3 M R2 2 pois R é a distancia da geratriz ao eixo OZ. então. logo 2π Ib = ρ ∫ 0 dθ = ∫ o h z 2 dz 3 ∫ o R r dr = 2 π ρ h3 R2 3 2 ρ π h R2 h2 = M 3 3 (c) O eixo OZ passa pelo centro de massa.I ox = ρ π R4 R2 = M 4 4 (c) I0 é o momento de inércia em relação ao centro de massa.

que o momento de inércia em relação a um diâmetro da base é I dB = M ( R2 h2 + ) 4 3 O teorema de Huyghens permite então escrever I dB = I ′ + h2 M 4 onde I' é o momento de inércia em relação ao plano paralelo á base que passa pelo centro de massa. I ′′ = I ′ + ( h M . do teorema de Lagrange tem-se que: I CB = I CM + h2 R2 h2 M = M( + ) 4 3 2 (f) Já vimos no problema 3.(d) Colocando o sistema de eixos como mostra a figura ao lado.R )2 M = ( 15 R2 + 4 h2 . tendo em conta que a distância de qualquer elemento dm a O é 2 2 z + r tem-se 2π h 2 R I CM = ρ ∫ 0 dθ - ∫h 2 dz ∫ ρ r ( z2 0 + r 2 ) dr 4  z3   r2  h2 r  = 2πρ[    + ( z ) −h 2   ]  4 0  3  −h 2  2  0 h2 R R = 2 π ρ R2 h ( h2 R2 h2 R2 + ) = M( + ) 24 4 12 2 (e) A distância do centro de massa ao centro da base é h/2. Então I ′ = I dB h2 R2 h2 M = M( + ) 4 4 12 Uma secção à distancia R de uma das bases está à distancia então h/2 .12 h R ) 2 12 34 .R da secção do centro de massa.

Então A = Ix = B = Iy = ∫ 0 0 a ∫ a dx 2 ∫ 0 b ρ y 2 dy = ρa 3 b b2 y |0 = M 3 3 ρb 3 a a2 |0 = M x 3 3 ρ a 2 b2 b = Ma 4 4 x dx ∫ 0 b ρ dy = D = I xy = ρ ∫ 0 a x dx ∫ 0 b ρ y dy = portanto.A densidade é ρ = k z = k r cos θ então.M xy = 1 x2 + M 3 3 2 M 35 .2 D x y = 1 2 2 ab b a y2 . em coordenadas esféricas M = 2π π 2 ∫∫∫ dm V 2 = ∫ 0 dϕ ∫ k r cos θ r 0 sin θ dr dθ R = 2k π 2 ∫ o π 2 sin 2θ dθ kπ R 4 4 ∫ 0 r 3 dr = o momento de inércia em relação à origem é I0 = ∫∫∫ d V 2 dm = ∫∫∫ r V 2 ρ r 2 sin θ dθ dr dϕ = k 2 2π ∫∫∫ r V 4 k r sin θ cos θ dθ dr dϕ = k 2 ∫∫∫ r 5 sin 2θ dr dθ dϕ = V ∫ 0 dϕ ∫ 0 π 2 sin 2θ dθ ∫ 0 R r 5 dr = k π 6 R 6 ou em termos de massa I0 = 2 M R2 3 9. a elipse de inércia no referencial da figura é A x2 + B y2 .Seja o rectângulo da figura ao lado. As coordenadas do centro de massa são X CM = a 2 Y CM = b 2 e a massa é M = ρ a b.8.

M ( y 2 + z2 ) CM CM B ′ = B . B e D fazendo A′ = A . no entanto. os elementos A'. Ix = ρ ∫∫ y S 2 dx dy a equação da elipse é y2 x2 + 2 = 1 a2 b fazendo x = X a y = Y b tem-se dx = adX dy = bdY e a equação da elipse fica apenas X2 + Y2 = 1. Seja O'X'Y' o referencial central. B'.M ( x 2 + z2 ) CM CM D ′ = D . isto é a elipse num referencial paralelo ao primeiro mas com origem no centro de massa.Queremos. no plano OXY temos apenas um círculo. isto é.M x CM y CM ou seja: b 12 2 a B′ = M 12 D′ = 0 A′ = M 2 a equação da elipse central será: M b2 2 a2 2 y = 1 x + M 12 12 10. a elipse central.Seja a elipse da figura ao lado. D' da matriz de inércia neste novo referencial obtém-se de A. Em coordenadas polares é X = r cos θ Y = r sin θ e portanto Ix = ρ ∫∫ S 2 y dx dy = ρ ∫∫ b S 2 2 3 Y a dX b dY = ρ b a ∫∫ Y S 2 dX dY e como a superfície é agora um círculo de raio 1: 36 .

2π Ix = ρ b a 3 ∫ ∫ 0 0 1 r 2 sin θ r dr dθ = ρ b 2 3 a 4 2π ∫ 0 ρ b3 a π sin θ dθ = 4 2 como a massa é M = ρ π a b vem Ix = M b2 4 Para Iy tem-se Iy = ρ e fazendo a mesma mudança de variável vem ∫∫ S 2 x dx dy Iy = ρ ∫∫ a S 2 2 3 X a dX b dY = ρ a b 2π ∫∫ X S 2 dX dY a3 b = ρ 4 Quanto a Ixy tem-se I xy = ρ 2π ∫ 0 cos2 θ dθ = ρ a3 b a2 π = M 4 4 ∫∫ x y dx dy S = ρ ∫∫ S 2 2 a b X Y dX dY 2π = ρa b 2 2 ∫ ∫ 0 0 1 a 2 b2 r sin θ r cos θ dr dθ = ρ 8 ∫ 0 sin 2θ dθ = 0 A matriz de inércia será pois [I] =  2 M b  4   0     0    2 a  M 4   Como [ I ] é diagonal. os eixos ox e oy são principais de inércia e a elipse central tem equação [x y]  2 M b  4   0     0    2 a  M  4   = 1  x  y   ou M b2 2 a2 2 y = 1 x + M 4 4 37 .

M Y CM = logo [ Ic ] =  1 3   0    0    1   12  38 .1 = 3 3 1 1 1 = B1 = B .M Y CM X CM = 2 2 2 A1 = A .M X 2 = CM 3 4 12 1 1 + = 0 D1 = D .11Ix 1 = ρ ∫ ∫ y dx dy = 2 2 ∫ 2 y dy 1 2 2 I y = ρ ∫ ∫ x dx dy = 1 2 1 2 0 2 ∫ dx = 0 1 4 3 ∫ dy ∫ 0 2 0 2 x dx = 1 1 3 1 2 I xy = ρ ∫ ∫ x y dx dy = ∫ 0 y dy ∫ x dx = 0 A matriz de inércia é [I] =        4 3 1 2  1 2   1  3 (b) A elipse de inércia é [ x y][I] ou  x  y = 1   4 2 1 2 y + xy = 1 x + 3 3 (c) Para obtermos a elipse central e a matriz central temos que X CM = 1 2 Y CM = 1 e M = 1 × 2 × 1 = 1 2 e portanto 4 1 .

então det ( I . Sejam λ os valores próprios da matriz de inércia.60 λ + 7 = 0 ⇒ λ = 6 1 = 0 4 2 2 Seja então λ1 = 5 + 6 2 2 o vector próprio associado a este valor próprio é ( x.1 2) Usando o outro valor próprio da matriz de inércia obtemos a outra direcção (1.λ 1 ) = 0 ⇒ ( 4 1 -λ ) ( .(d) A elipse central terá por equação: [x ou  x y] [ I 1 ]   = 1  y 1 2 1 2 y = 1 x + 3 12 (e) As direcções dos eixos principais de inércia são as direcções dos vectores próprios da matriz de inércia.1 + 2) Os eixos principais de inércia são pois rectas com declive m = 1 ± 2 39 .λ) 3 3 5 ± 36 λ 2 . y ) tal que [ I ]   = λ1    x   x  y   y            4 3 1 2 - 1 2 1 3         5 +   = ( 6  x  y   2 )   2  x  y   obtemos então um sistema de duas equações em x e y que conduz a y = (1 x = x 2)x portanto um dos eixos principais de inércia tem a direcção do vector (1.

12- Temos imediatamente M=ρab (a)
I a = I xx = A =

XCM = a/2

YCM = b/2

∫ ∫
o 0

a

b

ρ y 2 dx dy = M

b2 3

(b)
Iv = ρ

∫∫
0 0

a

b

( x 2 + y 2 ) dx dy = ρ b = M ( a 2 + b2 ) 3

a3 b3 + ρa 3 3

(c)
I xx = A = M I yy b 3 2 a = B = M 3 ab 4
2

I xy = D = ∫ ∫ ρ x y dx dy = M

logo
[I] =  2  M b  3    -M ab  4  -M  ab  4    2 a  M 3  

O momento de inércia IR em relação à recta y = b/a x, ou x/a = y/b, de versor (α,β) = ( será
M a 2 b2 I R = ( α , β ) [ Ii j ]   = 6 ( a 2 + b2 ) α    β

a a + b
2 2

,

b a + b2
2

)

40

(d) Para obtermos a equação da elipse central é necessário obter a matriz central.
b 12 2 a = M 12 = 0 X CM
 0    2 a  M 12  
2

A1 = A - M Y 2 = M CM B1 = B - M X 2 CM D1 = D - M Y CM
[I] =  2  M b  12   0   

e a equação da elipse central será
(x, y)  2  M b  12   0     0    2 a  M 12     = 1  x     y 

ou
b2 2 a2 2 y = 1 x + M 12 12 Como a matriz central é diagonal, os eixos centrais, paralelos ás arestas são eixos principais de inércia. M

13- Sendo o momento de inércia um integral, será a soma dos momentos de inércia da barra e do disco. Seja Ic o momento de inércia do disco em relação ao seu centro de massa:

Ic =

∫ ∫ ρ r 3 dr dθ =
0 0

r

2πρ

r4 r2 P r2 = M = 2 4 2 2g

onde

M = ρ π r2

Então, o momento de inércia do disco em relação ao ponto O será, pelo teorema de Lagrange:
2 I1 O = Ic + M ( 4 r ) =

33 P2 r 2 2 g

O momento de inércia da barra AB, em relação a O é
I AB =

-3r

r

ρ y 2 dy =

28 7 7 P1 2 ρ r3 = M r2 = r 3 3 3 g

O momento de inércia do pêndulo será pois
I = I c + I AB = 99 P2 + 14 P1 2 r 6g

41

14- O raio de giração em relação ao eixo que passa por A é
ρA = IA = M IA g P1 + P2

e resta obter IA. Do teorema de Lagrange, para o disco é
I CA = I c + 51 P2 ( 5 r )2 = P2 r 2 g 2g

Para a barra é
IA =

-4r

0

ρ y 2 dy =

ρ 3 3 16 P1 2 4 r = r 3 3 g

então
I A = I CA + I AB = 153 P2 r 2 + 32 P1 r 2 6g

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ρA = 153 P2 r 2 + 32 P1 r 2 g 6g P1 + P2 153 P2 + 32 P1 r 6 ( P1 + P2 )

=

15.

Temos
M =


i=1

8

mi = 16 m

(a)
X cm = Y cm = Z cm ∑ xi mi 2ma + 2ma + 3ma + 3ma 5 = = a ∑ mi 16 m 8

∑ y i mi 3ma + 3ma + 2ma + 2ma 5 = = a ∑ mi 16 m 8 ∑ zi mi ma + 2ma + 3ma + 2ma a = = = ∑ mi 16 m 2

(b)

I xx = I yy = I zz =

∑ ( yi2 ∑ ( xi2 ∑ ( yi2
i i i

+ zi2 ) mi = a 2 m + 2 a 2 m + 3 a 2 m + 6 a 2 m + 4 a 2 m + 2 a 2 m = 18 a 2 m + zi2 ) mi = a 2 m + 4 a 2 m + 2 a 2 m + 3 a 2 m + 6 a 2 m + 2 a 2 m = 18 a 2 m + xi2 ) mi = 2 a 2 m + 2 a 2 m + 6 a 2 m + 6 a 2 m + 2 a 2 m + 2 a 2 m = 20 a 2 m I xy =


i

xi y i mi = 3 a 2 m + 3 a 2 m = 6 a 2 m

42

Ec -Da + Bb .Db .5 a2 m   .Fc -Ea . seja principal de inércia na origem deve ter-se [ I ]  = λ    a   a  b   b      c   c     ou seja Aa .M ( y g + z2 ) = g B1 = B . 1).5 a2 m    20 a 2 m  (c) Os elementos da matriz central obtêm-se a partir dos elementos da matriz anterior fazendo: 2 A1 = A . com direcção de versor (a.6 a2 m 18 a 2 m .5a m . e temos pois -E/0 = -F/0 = C = λ 43 .5 a2 m  .I xz = I yz = ∑ ∑ i i x i zi mi = 2 a 2 m + 3 a 2 m = 5 a 2 m zi y i mi = 3 a 2 m + 2 a 2 m = 5 a 2 m A matriz de inércia será pois [ Ii j ] =  2  18 a m   .M ( x 2 + z2 ) = g g 2 C1 = C .M x g y g = - E1 = E . 0. b.M yg zg = 0 A matriz central será pois [ Ic ] =   31 a 2 m  4    a2 m  4   0    a2 m 4 31 2 a m 4 0 31 2 a m 4 31 2 a m 4 15 2 a m 2 a2 m 4 0  0    0    15 2  m a  2  (d) Para que a recta.6 a2 m  2   .M xg z g = F1 = F .M ( x 2 + y g ) = g D1 = D . c).Fb + Cc = = = λ a b c Um versor com a direcção do eixo Oz é (0.

(a) Por considerações de simetria tem-se Xg = Yg = 0. dm = ρ dv = r3 sin 2θ dr dθ dφ então Z cm = r=0 θ =0 ϕ =0 π R 2π 2 r=0 θ =0 ϕ =0 ∫ ∫ ∫ R π 2 2π r 4 cosθ sin 2θ dr dθ dϕ = 3 r sin 2θ dr dθ dϕ 4 I1 R 5 I2 ∫ ∫ ∫ π 2 com I1 = ∫ 0 cosθ sin 2θ dθ .sin θ dθ 2 dv = sin 2θ v = -(cos 2θ)/2 1 1 2 2 I 1 = [− 1 cosθ cos 2θ ]π 0 2 − 1 2 ∫ 0 π 2 sin θ cos 2θ dθ = ∫ o π 2 sinθ cos 2θ dθ Integrando de novo por partes: u = sin θ . Seja u = cos θ du = . π 2 I2 = ∫ 0 sin 2θ dr dθ dϕ I1 integra-se por partes. portanto ⇒ I1 = 8 R 15 Z cm = (b) Para simplificar este problema vamos primeiro calcular os seguintes integrais: ∫ v 2 z dm . portanto Oz não é eixo principal de inércia na origem. v = (sin 2θ)/2 1 1 1 [ ( sin θ sin 2θ 2 2 2 π )0 2 I1 = - 1 2 π 2 ∫ 0 sin 2θ cosθ dθ ] 2 3 1 1 + I1 = I1 2 4 Quanto a I2 é fácil ver que I2 = 1. 16.o que só se verifica se E = F = 0. |J| = r2 sin θ. dv = cos 2θ dθ du = cos θ dθ . ∫ v 2 y dm . ∫ v 2 x dm temos: ∫ v 2 y dm = ∫ v 5 2 2 r sin θ sin ϕ sin 2θ dr dθ dϕ = R π 6 6 π 2 ∫ 0 2 sin θ sin 2θ dθ este último integral integra-se por partes u = sin2 θ du = 2 cos θ sin θ dθ dv = sin 2θ dθ v = -(cos 2θ)/2 44 . e em coordenadas esféricas temos z = r cos θ.

. ) 3 3 3 1 1 1 .  3 3 3  1   3       1   3       1   3    6 4 R π IR = 18 45 . ) [ Ii j ]  .I = (- 1 π 2 sin θ cos 2θ ) 0 2 2 + 1 2 π 2 ∫ 0 cos 2θ sin 2θ dθ = 1 1 + 2 4 π 2 ∫ 0 sin 4θ dθ = 1 2 portanto ∫ v 2 y dm = R6 π 12 R6 π 6 R6 π 12 R6 π 4 R6 π 4 R6 π 6 De igual forma se obtém: e: Então I xx = I yy = I zz = ∫ v 2 z dm = ∫ v 2 x dm = ∫ v ( y 2 + z2 ) dm = ( x 2 + z 2 ) dm = ( y 2 + x 2 ) dm = ∫ v ∫ v e é fácil obter ainda a matriz de inércia será pois I xy = I xz = I yz = 0 [I] =  6  R π  4   0     0     0    0    R6 π   6  0 6 R π 4 0 (c) Um versor da recta é então IR = ( ( 1 1 1 .

então I z=R = ∫ (R . I xz = ∫ v M xzdm = ac 3 . Tem-se M = ∫ dm = v π R4 2 e o momento de inércia em relação ao plano Oxy é I = ∫ v 2 z dm = π R6 6 R 3 logo 17(a) I xx = I yy = Ρ = π R6 2 = 6 π R4 ∫ (y v v 2 + z2 ) d m = k + z2 ) d m = k ∫ v y2 z d x d y d z + k x2 z d x d y d z + k ∫ v z2 z d x d y d z = z2 z d x d y d z = M (2 b2 + 3 c2 ) 6 M (2 a 2 + 3 c2 ) 6 M ( a 2 + b2 ) 3 M bc 3 ∫ ( x2 v ∫ v ∫ v I zz = I xy = ∫ v ∫ ( x2 + y2 ) d m = k ∫ v x2 z d x d y d z + k ∫ v y2 z d x d y d z = M xydm = ab 4 .2 = R2 ∫ r 3 dr ∫ dϕ ∫ sin 2θ dθ + r π . I yz = ∫ z y d m = v A matriz de inércia será então [I] =   M (2 b2 + 3 c2 )  6   M  ab  4   M  ac 3   M ac   3   M bc   3   M ( a 2 + b2 )  3  - - M ab 4 M (2 a 2 + 3 c2 ) 6 M bc 3 46 .(d) A distancia de qualquer elemento de massa dm da hemiesfera ao plano z=R é R-z.z ) v 2 dm = ∫ v 2 R dm + ∫ 2 z dm .2 R ∫ z dm 6 8 R6 π 2 R6 π R6 π 6 = + = R π 2 6 15 15 I M v 6 ∫ R z dm v (e) O raio de giração é Ρ = onde M é a massa do sistema e I o momento de inércia.

M Z cm Y cm = 0 Ac = A .M X cm Z cm = 0 F c = F . portanto o eixo não é principal de inércia na origem.M X cm Y cm = 0 E c = E . será I1 =   1   3 1 3 1 1 1 M b2 + M c2 + M a2  [ Ic ]   = 1  1  18 27 18    3 3      1   3      1     3 47 .M ( X 2 + Y 2 ) = cm cm 12 Dc = D . e tem versor ( 0. 1 ) . (d) As equações das rectas estão escritas relativamente ao sistema de eixos central. 0. portanto devemos usar a matriz central de inércia.M ( X 2 + Z 2 ) = cm cm 12 18 M ( a 2 + b2 ) Cc = C . o momento de inércia em relação a esta recta.(b) Os elementos da matriz central são: 1 1 M b2 + M c2 12 18 1 1 M a2 + M c2 Bc = B . I1 .M ( Y 2 + Z 2 ) = cm cm portanto a matriz central é diagonal: [ Ic ] =   1 M b2 + 1 M c 2  12 18   0     0   0  0    0    M 2 2  (a + b ) 12  1 1 M a2 + M c2 12 18 0 (c) A equação do eixo OZ é x/0 = y/0 = z . Para a recta x' = y' = z' temos o versor 1 3 1 3 1 3 portanto. Se este eixo for principal de inércia na origem deve ter-se E F = = -C = λ 0 0 o que só é possível se E = F = 0 o que é falso.

I2 é I2 = I1 + M d2 A distancia entre as duas rectas é de 3 unidades.3 = y' = z' é paralela a x' = y' = z'. (b) Como o momento de inércia é um integral. o momento de inércia pedido é a soma dos momentos de inércia da semi esfera e do cubo. e de seguida utilizar o teorema dos eixos paralelos. I xoy = ∫ v 2 z dm = ∫ v 2 2 2 2 r cos θ sec θ r sin θ dr dθ dϕ = α 2π ∫ v 4 r sin θ dr dθ d ϕ = a 5 5 ∫ 0 sin θ dθ ∫ 0 dϕ = 2 π a 5 ( 1 . portanto I2 = 1 1 1 M b2 + M c2 + M a2 + 9 M 18 27 18 Rg = Io z M (e) O raio de giração é mas I o z . então I zz = ρ ′ ∫ v 4 3 r sin θ dr dθ dϕ = 32 π 2 ρ π 2π ∫ 0 dϕ ∫ 0 π 2 3 sin θ dθ π 2 ∫ 0 h 2 4 r dr I zz = 32 1 h5 ρ 2π π 5 32 ∫ 0 3 sin θ dθ = 2 ρ h5 5 ∫ 0 3 sin θ dθ e resta calcular o ultimo integral. A distancia de cada elemento de massa dm a uma aresta vertical é d = portanto I cubo = ρ 2 x2 + y ∫ ∫ ∫ ( x2 0 0 0 h h h + y 2 ) dx dy dz = 2 ρ h5 3 Para a semi esfera é conveniente calcular o momento de inércia em relação ao eixo ZZ. A distancia de cada dm ao eixo ZZ. Como sin 2 θ = π 2 1 1 − cos 2θ a integração é trivila e obtém-se 2 2 ∫ 0 3 sin θ dθ = 2 3 48 . portanto Rg = M ( a 2 + b2 ) 3 = M 2 2 a + b 3 18. em coordenadas esféricas é r sin θ. é uma grandeza aditiva. Para o cubo o cálculo é simples. portanto. é precisamente I z z . o momento de inércia em relação a esta recta. e esta última passa pelo CM.A recta x' .cos α ) 5 19. então.

o momento de inércia pedido será I = I cubo + I sesf = 49 . como a distancia entre o eixo ZZ e uma aresta do cubo é 3 = h 2 e a massa da semi esfera é M = 2 h 3 8 3 h = π( ) ρ ′ = ρ′ π h ρ 3 2 12 3 O teorema dos eixos paralelos permite escrever: I sesf = I zz + M d 2 = 4 4 24 ρ h5 + ρ h5 = ρ h5 15 3 15 34 ρ h5 15 e.e I zz = 4 ρ h5 15 d = h h + 4 4 2 2 Agora.

50 .

3) m / s a ( 7. r r r Uma partícula está sujeita à força F = ( y 2 − x 2 ) e1 + 3xy e2 Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula se desloca do ponto (0. Determine o trabalho realizado por esta força e diga se esta força deriva de um potencial. Fy = x + z .2.0) a (2.0) a (2.4) (d) ao longo da parábola y = x 2 4. Sabendo que a partícula fica sujeita à força F = e E determine: (a) A equação do movimento da partícula x ( t ) desprezando o seu peso se no instante inicial a partícula se encontra em repouso na origem.Dinâmica da partícula: Trabalho.b. y = a sin t . Durante o percurso a partícula só é actuada pela força r πx r πy r πz r F = F1 cos ex + F2 cos e y + F3 cos ez 2a 2b 2c Obtenha a expressão do módulo da velocidade da partícula quando esta atinge o ponto P.4) ao longo de cada um dos seguintes caminhos: (a) ao longo de Ox de (0.4) (c) ao longo da recta que passa por (0. 7. Uma partícula de massa m e carga eléctrica e está situada num campo eléctrico homogéneo que varia com o tempo segundo a lei E = A sin kt com A e k constantes. calculando-o em caso afirmativo.−1) m / s . Fy = kx (k constante). Em virtude da acção de uma força constante F a velocidade de uma partícula de 20kg passa de (5. Mostre que qualquer campo de forças homogéneo e estacionário é conservativo.3. r 5. potencial 1. Calcule: r (a) a força F (b) o trabalho realizado pela força (c) o trabalho realizado pela força a partir da definição sabendo que a força actua durante 5 segundos. 2.0) e (2.4) (b) ao longo de Oy até (0. 3. 51 . z = bt tem aplicada uma força de componentes Fx = y + z .0) e depois paralelamente a Oy de (2. teorema das forças vivas Forças conservativas. tendo aplicada uma força de componentes Fx = − ky .c). (b) Determine o trabalho da força eléctrica no intervalo de tempo 0 < t < π se k for inteiro. Uma partícula que se desloca ao longo de uma espira da hélice x = a cos t . 6.0) para o ponto (2. Uma partícula desloca-se entre os pontos de abcissa x = 0 e x = 2 sobre a parábola 2 x = y + 4 . Fz = x + y Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula percorre uma espira.4) e depois paralelamente ao eixo Ox até (2. Uma partícula de massa m parte da origem com velocidade de módulo v0 e desloca-se sem atrito até ao ponto P(a.

Parte da origem com velocidade nula e é actuada no intervalo [0. y . Calcule o trabalho realizado sobre uma partícula que descreve uma circunferência de raio 3 no plano xy num campo de forças definido por: r r r r F = ( 2x − y + z ) ex + ( x + y − z 2 ) ey + ( 3x − 2 y + 4z ) ez O campo é conservativo ? 16. 52 . z ) Determine o trabalho da força para mover uma partícula do ponto (-2. No intervalo [a.θ ) = ∇ ⋅ V ( r .θ ) = eθ er + ∂r r ∂θ 13.1. b] passa a estar sujeita á acção de um potencial tal que: Ep(a) = π/2 + k Ep(b) = π + k Determine o trabalho realizado por F2 sabendo que a partícula tem velocidade nula em x = b . sendo E a energia mecânica da partícula: t2 − t1 = m 2 x2 x1 ∫ dx E − V (x) 12.θ ) . 14. Determine o potencial escalar V ( x . Determine. Verifique se os campos de forças a seguir indicados são ou não conservativos e determine o potencial em caso afirmativo.8. Mostre que se uma partícula está em equilíbrio num campo conservativo.-1) 11. Uma partícula move-se ao longo do eixo Ox num campo de forças de potencial V = 1 2 k x com 2 k > 0 . Mostre que. 15. o gradiente de um escalar é ∂V r 1 ∂V r grad V ( r .-2. Uma partícula percorre o eixo OX. a sua energia potencial é um extremo. 1] (seg) pela força r r F 1 = [ x 1/2 ( 1 + x ) ]-1 ex r Ao atingir x = 1 passa a ser actuada por uma força F 2 até ao ponto de abcissa a. Uma partícula de massa m move-se ao longo do eixo Ox sob a influencia de um campo de forças conservativo que deriva de um potencial V ( x ) . em coordenadas polares ( r . Mostre que na aproximação local a energia potencial de uma partícula pesada é mgh onde h é a altura a que se encontra a partícula. Se a partícula se encontrar em x1 no instante t1 e em x2 no instante t2 mostre que. r r F = ay e x (a) r r r (b) F = ax e x + by e y 10. (a) (b) (c) Considere o campo de forças r r r r F = ( y 2 z 3 − 6xz 2 ) ex + 2xyz 3 e y + ( 3xy 2 z 2 − 6x 2 z ) e3 Mostre que o campo é conservativo.3) para (1. 9. se existirem os pontos de equilíbrio.

3 y ) ex + ( y . (b) e (c) ? 21. 4).1 m de altura. partindo de (R. Determine a de forma a que o campo de forças de componentes Fx = a x y + z Fy = x2 Fz = x seja conservativo. Calcule c ∫ F dr em que r r r r r F = ( x . 2π ] 19. 1) para (1.5 tf. 2 x + y 2 Fz = 0 (a) Verifique que é irrotacional. 18. 0. (b) Calcule o trabalho das forças de campo para a trajectória fechada x2 + y2 = 1 percorrida no sentido positivo. 2 x + y 2 Fy = x . Determine o trabalho que é necessário realizar para derrubar um cilindro de 90 cm de diâmetro por 2. (b) Determine o trabalho realizado pelo campo de forças quando a partícula descreve 1/4 da trajectória elíptica de semi eixos a=10 e b = 30. Considere o campo de forças r r F = . pesando 0. 20.17. (d) Obtenha a função das forças U e a função potencial V. 53 .2 x ) ey e C é uma curva plana fechada de equações x = 2 cos t y = 3 sin t A força é conservativa ? t ∈ [ 0. 1. De seguida calcule o trabalho do campo actuando sobre uma partícula que se desloca ao longo de uma curva sobre a superfície esférica x2 + y2 + z2 = R2 .4 r -3 r (a) Estabeleça a expressão da energia potencial duma partícula que se mova neste campo. R ). 0) e atingindo o ponto (0. Calcule ainda o trabalho quando a partícula se desloca de (2. 0. que se encontra inicialmente em repouso sobre uma das suas bases num plano horizontal. Estude e qualifique o campo vectorial definido por Fx = -y . 2. (c) Calcule o trabalho das forças de campo para a mesma trajectória mas percorrida no sentido negativo. (e) Como explicar a compatibilidade dos resultados de (a).

Necessita-se dar uma torção de 10° a uma peça perfeitamente elástica. A rigidez do material é tal que cada radiano de rotação necessita de um momento de 460 m kgf.22. Qual o trabalho que é necessário realizar? 54 .

A equação homogénea correspondente é d2 x dx =0 ⇒ = C1 ⇒ x = C1 t + C2 2 dt dt Para solução particular da equação não homogénea tentamos uma solução do tipo do termo que quebra a homogeneidade. de coeficientes constantes. um sino. Colocando esta solução na equação obtém-se: eA eA eA d ( β k cos kt ) = sin kt ⇒ − β k 2 sin kt = sin kt ⇒ β =− 2 m m dt k m eA e portanto a solução particular da equação é x = − 2 sin kt e a solução geral procurada é k m eA x ( t ) = C2 + C1 t − 2 sin kt k m dx eA v(t ) = e a velocidade é = C1 − cos kt dt km a equação diferencial do movimento é m d2 x  C2 = 0  portanto como x(0) = 0 e v( 0) = 0 vem  eA  C1 = k m  eA eA eA sin kt x (t ) = t − 2 sin kt = (t− ) km km k k m (b) Como a variação conhecida é no tempo. (a) Se o campo eléctrico e portanto a força tem sempre a mesma direcção. e além disso como o ponto parte do repouso. o seu movimento só pode ser rectilíneo com a direcção do campo. A força responsável pelo movimento é F = e E = A sin kt = e A sin kt d t2 é uma equação diferencial não homogénea. o trabalho é x2 W ( F ) = F ( x ) dx = F ( x (t )) x1 0 ∫ ∫ π dx dt = dt ∫ e A sin kt ( k m 0 π eA − eA cos kt ) dt km = e A km 2 2 π ∫ ( sin kt − 2 sin 2kt ) dt 0 1 = − π e A e A2 e 2 A2 e2 A2 3 e 2 A2 cos kt |π + |cos 2 kt | = − 2 cos kπ + cos 2 kπ + 0 4 k2 m k2 m k m 4k2 m 4k2 m 0 2 2 2 e se k é inteiro k par ⇒ k impar ⇒ W =0 W =2 e 2 A2 k 2m 55 . linear. Seja então x = β sin kt com β constante. isto é.RESOLUÇÕES 1.

= − 2 π ab − a 2π 0' 0 ∫ 2π ∫ e ∫ a dy ( x + z ) dx = (a cosθ + b θ ) dθ = dθ a 0 2π ∫ 2π ∫ (a cosθ + bθ ) a cosθ dθ 0 2π ∫a 0' 2π 2 cos2 θ dθ + a b θ cosθ dθ = . kx ) ⋅ ( dx .. e y ( x ) = x 2 − 4 . t 2 − 4 )  2 y = t − 4 r t ( x = 2) 2 r r t(B) r r dr e W = F ⋅ dr = F (r ( t )) dt = − k ( t 2 − 4) . = a 2π 0 ∫ 56 . Para calcular o trabalho temos então que resolver o integral de linha entre A e B..2t ) dt = − k ( t 2 + 4 − 2t 2 ) dt dt AB t ( A) t ( x= 0 ) 0 ∫ ∫ ∫[ ] ∫ = k ( 4 + t 2 ) dt = k ( 0 ∫ 2 t3 32k 2 + 4t ) 0 = 3 3 a a 2π b 3. então ∫ AB y(2)=0 2 2 ∫ y + 4 dy  x3  32k  2 = − k ( x − 4) dx + k y + 4 dy = − k   + 4k ( x ) 2 + k  ( y + 4)3 2  = 0  −4 3 3 0 3  0 y ( 0 ) = −4 ∫ 2 ∫ 0 (ii) Outra maneira de resolver a questão é parametrizar a curva. Neste caso. a parábola admite para equações paramétricas: x = t r ⇒ r (t ) = (t . isto é. Podemos utilizar dois métodos para este cálculo: (i) Como a trajectória é a parábola x 2 = y + 4 tem-se que W = − k ( x 2 − 4) dx + k AB x ( y) = y + 4 onde se considera apenas o ramo positivo uma vez que o trajecto se faz para abcissas positivas.. Tem-se W = Como AB ∫ r r F ⋅ dr = AB ∫ ( F dx + F dy + F dz ) = ∫ ( y + z ) dx + ∫ (x + z) dy + ∫ (x + y ) dz x y z a a 0 dx dθ = − a sin θ dθ dθ dy dy = dθ = a cosθ dθ dθ dz dz = dθ = bdθ dθ dx = tem-se ∫ a dx ( y + z) dx = (a sinθ + bθ ) dθ = − (a sinθ + bθ ) a sin θ dθ dθ a 0 0 2π ∫ 2π ∫ 2π − a 2 sin 2 θ dθ − a bθ sin θ dθ = . dy ) = AB ∫ AB ∫ AB ∫ (− ky dx + kx dy ) = − k ∫ y dx + k ∫ x dy AB AB e os integrais dependem das funções y ( x ) e x ( y ) . donde se pode concluir que o campo de forças não deriva de um potencial. kt ⋅ (1. a definição de trabalho conduz a r r W = F ⋅ dr = ( − ky .2. Seja t um parâmetro.. dependem do percurso efectivo entre os pontos A e B.

6t ) ⋅ (0. 0 < y < 4 Como apenas a componente da força paralela ao deslocamento contribui para o trabalho tem-se 4  4   4   Fy dy  3xy dy WI = = = 0 dy = 0      y=0  x= 0  y= 0  x=0 y=0 ∫ ∫ ∫ No percurso II ter-se-á 2  2   2  88 WII =  Fx dx =  ( y 2 − x 2 ) dx = (16 − y 2 ) dx =     3  x= 0  y= 4  x= 0  y= 4 x=0 ∫ ∫ ∫ portanto W = WI + WII = 88 3 (c) Neste caso há variação simultânea de x e y. 0 ) 0 0 ∫ ∫ ∫ Para a trajectória II o trabalho é t ( 2. II  y = 0 y = t Para a trajectória I o trabalho é t ( 0 . 4 ) r 4 4 r r dr WI = F (r ( t )) dt = ( t 2 − 2 2 ..0) dt = − t 2 dt = − dt 3 t ( 0.2 ) r 2 2 r r dr 8 WI = F ( r ( t )) dt = (02 − t 2 . (a) As equações paramétricas das trajectórias I e II são1 x = t x = 2 I  .0 ) 0 0 ∫ ∫ ∫ Então W = WI + WII = 136 3 (b) Vamos resolver esta alínea sem recorrer à parametrização dos percursos (EXERCÍCIO: resolver esta alínea recorrendo à parametrização das curvas ) No percurso I tem-se x = 0 .2π b e portanto ∫ (x + y ) dx = ∫ 0 0 2π b dz (a cosθ + a sin θ ) dθ = dθ 2π b ∫ (a b cosθ + a b sinθ ) dθ = . Recorrendo à parametrização da trajectória: x = t   y = 2t então: EXERCÍCIO: Efectue a resolução alternativa que consiste em exprimir y em função de x no percurso I e x em função de y no percurso II. = 0 0 W = −2π a b (de facto este valor pode ser positivo ou negativo dependendo do sentido do movimento. 0 ) ⋅ (1.) 4.1) dt = 6t dt = 48 dt t ( 2 .. 1 57 .

−4) m/s2 5 r r e da 2ª lei de Newton F = ma = (8.2. 0) ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y   ∂y 58 . e a velocidade será r r r r r v = a dt = a dt = at + c r r Como v ( t = 0) = (5. .2. − Fz + Fx .2) dt = (3t 2 + 12t 2 ) dt = 15 ( t 3 ) 0 = 40 dt t ( 0. 2t ) dt = ( t 4 − t 2 + 6t 4 ) dt AB ∫ t ( 0.1) dt = t dt = 210 J 5 0 5  0 ∫ 5 ∫ 5 6.3) m/s e : r r v = at + (5.1.4. 0.−16) N ∫ ∫ (b) Utilizando o teorema das forças vivas: WAB = ∆Ec obtemos: 20 2 1 WAB = m ( v 2 − vi2 ) = ( 7 + 32 + ( −1) 2 − 52 − 2 2 − 32 ) = 210 J f 2 2 Tem-se que W= (c) AB ∫ r r F ⋅ dr = t2 ∫ r r dr F (t ) dt = dt t1 t2 ∫ F (t ) v (t ) dt t1 r r então: 84 1  W = (8. (a) Se a força é constante.1 0 ∫ 2 5.2.2.−1) fica: r r 1 ( 7.4 ) 4 2 3 W = F ⋅ dr = (t − t . 4 ) W= r 2 2 r r dr 2 F (r ( t )) dt = ( 4t 2 − t 2 . como v ( t = 5) = ( 7. 6t 2 ) ⋅ (1.−16) ⋅  ( 2.−4) t + (5. = 42.3t ) ⋅ (1.4. Fy − Fx  = ( 0. também o é a aceleração. para tal basta verificar se r rot F = 0 Para o campo de forças dado é: $ x ∂ ∂x πx F1 cos 2a $ y ∂ ∂y πy F2 cos 2b $ z ∂ ∂z πz F3 cos 2c r r r rot F = ∇ × F =  ∂  ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ = Fz − Fy .3) m/s r Por outro lado.3.3.2. 0 ) ∫ ∫ 0 = ( 7t 4 − t 2 ) dt = . .t ( 2. 0 ) 0 0 ∫ ∫ ∫ (d) As equações paramétricas da trajectória são x = t  2 y = t Então 2 r r t ( 2 .2.3) ⇒ a = ( 2.−1) = 5a + (5. Comecemos por verificar se o campo é conservativo.3) m/s fica c = (5.

Fz ) = ( ∂x ∂ y ∂z ∂y   ∂V Fz = ∂z  por outro lado. y . . z ) tal que r F = − grad V Esta função potencial V pode obter-se da seguinte maneira:  ∂V Fx = ∂x  r  ∂V ∂V ∂V ∂V . como: ∂V ∂V ∂V dV = dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z ∂V ∂V ∂V integrando fica dV = dx + dy + dz ∂x ∂y ∂z 2a πx 2b πy 2c πz V = F1 sin + F2 sin + F3 sin +C π 2a π 2b π 2c e se arbitrarmos que V ( 0.portanto o campo é conservativo e existe uma função escalar V ( x . Fy .0) = Ec ( a . 0 . 59 . 0. c ) + V ( a . c ) = mv(20.c ) 2 2 2 2 2 π 4 mv(2a . e como o campo é conservativo.c ) = v0 + ( F1a + F2b + F3 c ) mπ 4 2 v( a . b .b .b .0 ) + 0 = − ( F1a sin + F2b sin + F3 c sin ) + v(2a . b .0) + V ( 0. Posto isto.0.c ) = v0 + ( F1a + F2b + F3 c ) mπ ∫ ∫ ∫ ∫ 7. podemos aplicar o princípio de conservação da energia mecânica Ec ( 0.b .b .0. Um campo homogéneo e estacionário é um campo tal que o vector força é constante quer no espaço quer no tempo. ) ⇒ Fy = F = − grad V ⇔ ( Fx .0) = 0 conclui-se que C=0 logo πx πy πz 2a 2b 2c V = F1 sin + F2 sin + F3 sin π π π 2a 2b 2c r e é fácil verificar que de facto se tem F = − grad V .− )=0 ∂z ∂y F 0 0 porque F não depende de y e portanto trata-se de um campo conservativo. . c ) ou seja: m 2 2 π π π m v( 0. Orientando então porrexemplo o eixo Ox paralelamente à direcção $ definida pelo campo tem-se F = F x . F const . 0 . 0) + ( F1a + F2b + F3 c ) π 4 2 v(2a . Então $ $ $ x y z r r r ∂F ∂F r rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z = (0.

Existe pois uma função potencial V (z) que depende da altura da partícula em relação a um ponto de referência.0) = − ( . conjugado com o princípio de conservação de energia temos que. q. . as funções f1 e f 2 não devem ser funções de z. de facto. neste caso. portanto é conservativo. .− ) = ( 0. (a) $ $ $ x y z r r r r ∂ ay ∂ ay rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z = ( 0. isto é: V = f 3 (x. z ) 2 então.0) ∂z ∂z ∂x ∂y ax ay 0 (b) Trata-se portanto de um campo conservativo. . o trabalho do campo gravítico ao levar uma partícula da z=0m até z=hm será W0→h = ∆Ec = − ∆V = V ( 0) − V (h) = −V (h) portanto V (h ) = − 0→ h ∫ h r r P ⋅ dr = − m g dz = −mgh ⇒ V ( h) = mgh ∫ 0 c. $ $ $ x y z r r r ∂ ay ∂ ax ∂ ay ∂ ax rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z = ( − .0. O campo gravítico na aproximação local é homogéneo e estacionário.0. ) obtém-se ∂x ∂y ∂z ∂ V = − ax  ∂x  ∂ V = − ay  ∂ y ∂ V =0  ∂ z da terceira equação conclui-se que V é uma função exclusiva de x e y. y) a ∂ V = − ax ∂ x ⇒ V = − x 2 + f1 ( y .− − ) = ( 0. logo f1 = f1 ( y ) . 60 . F = − grad V ⇔ ( ax . F = − grad V ) a ⇒ V = − (x2 + y2 ) + C 2 10.8. d . f 2 = f 2 ( x ) e obtém-se a 2  V = − 2 x + f1 ( y )   V = − a y 2 + f 2 ( x )  2  r (verifique que. ay . r ∂V ∂V ∂V Como. 9. z ) da primeira vem 2 a e da segunda vem ∂ V = − ay ∂ y ⇒ V = − y 2 + f 2 ( x . a ) ≠ 0 ∂z ∂y ay 0 0 Não é conservativo. Arbitrando que V(0)=0 J do teorema das forças vivas.

y ) Estas três equações dão origem à mesma função V se escolhermos f1 ( x . considerando a raiz quadrada positiva : dx 2 = ( E − V ( x )) dt m ⇒ dt = m 2 dx ∫ dt = t t1 t2 2 − t1 = m 2 x2 ∫ dx E − V (x) c. x1 12.−1) ( −2 .1. z ) e da 3ª equação ∂ V = (6x 2 z − 3xy 2 z 2 ) ∂ z ⇒ V = 3x 2 z 2 − xy 2 z 3 + f 3 ( x .3) ∫ = 3 × 4 × 9 + 2 × 1 × 27 − 3 × 1 × 1 − 1 × 4 × 1 = 155 11.3) − V (1. Fz ) = − ( .q. o campo é conservativo. isto é: Se a força deriva de um potencial. z ) da 2ª equação ∂ V = − 2 xyz 3 ∂ y ⇒ V = − xy 2 z 3 + f 2 ( x .3) ∫ (1. 1  dx  m  + V (x) = E 2  dt  2  dx    = ( E − V ( x ))  dt  m 2 2 E − V (x) e integrando entre t1 e t2 . e do princípio de conservação de energia: Ec + V ( x ) = E constante.(a) r r r rot F = ∇ × F = =( $ x ∂ ∂x y z − 6xz 2 2 3 $ y ∂ ∂y 2 xyz 3 $ z ∂ ∂z 3xy z − 6x 2 z 2 2 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ( 3xy 2 z 2 − 6x 2 z ) − (2 xyz 3 ). −1) r F ⋅ dr = − grad V ⋅ dr = − dV = V ( −2 .1. −2 . instantes que correspondem ás posições x1 e x2 : e. (2 xyz 3 ) − ( y 2 z 3 − 6xz 2 ) ) ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y = ( 0. 61 .1.1. ( y 2 z 3 − 6xz 2 ) − ( 3xy 2 z 2 − 6x 2 z ) .0. . y .d.3) ∫ ( −2 . −1) (c) W= ( −2 . (b) r ∂V ∂V ∂V F = − grad V ⇔ ( Fx . y ) = f 3 ( x . ) obtém-se então: ∂x ∂y ∂z ∂V ∂V ∂V = 6xz 2 − y 2 z 3 e = −2 xyz 3 e = 6x 2 z − 3xy 2 z 2 ∂x ∂y ∂z da primeira equação vem que ∂ V = (6xz 2 − y 2 z 3 ) ∂ x ⇒ V = 3x 2 z 2 − xy 2 z 3 + f1 ( y . y ) = C e f 2 ( x . z ) = 3x 2 z 2 − xy 2 z 3 + C (1.0) portanto o campo é conservativo. −2 . z ) = 3x2 z 2 + C portanto V ( x . −1) r r (1. Para resolver este problema vamos introduzir o conceito (já conhecido da análise ) de Derivada Direccional.−2 . −2 . Fy .

podemos calcular a derivada : ds dV ∂ V d x ∂ V d y ∂V ∂V ∂V ∂V r = + =a +b =( . y ) . que escrevemos .0. y 0 ) e.0) = − grad V = ( . constante. ∂r dV r Na direcção de eθ o elemento de arco ds é r dθ portanto. ao longo da recta. ds dV r Na direcção de er o elemento de arco ds é dr e portanto. da distancia ao longo da linha medida a dV partir do ponto ( x 0 . y 0 ) com a distancia. a derivada nesta direcção é com θ dr ∂V constante. já conhecidas da análise. que escrevemos r ∂θ Obtemos então ∂V r 1 ∂V r grad V = er + eθ c. ou seja. y0 ) = u s = s ( ax + by )  x = x0 + as   y = y0 + bs então. . Na figura ao lado começamos em ( x 0 .Temos uma função V = V ( x . marcada ao longo da direcção do vector unitário u . ao longo da direcção r definida por u chegamos ao ponto ( x . Então. V passa a ser função de uma variável. y ) . as dV derivadas de V . a derivada nesta direcção é com r r dθ 1 ∂V . Então r $ $ ( x . ) ⋅ ( a . y ) − ( x0 . O vector que une os dois pontos é r r u s onde s é a distancia entre os pontos. ao longo da linha com a orientação escolhida. y 0 ) . r $ $ Seja u = a x + b y o vector unitário da direcção escolhida sobre o plano xy . Pretende-se encontrar a taxa r de variação de V num certo ponto ( x 0 . ∂V =0 ∂x ∂V =0 ∂y ∂V =0 ∂z 62 . r r O que se pretende agora obter são as componentes do gradiente de V nas direcções er e eθ . a função V passa a ser função de s V ( x .d. b) = grad V ⋅ u ds ∂x ds ∂y ds ∂x ∂y ∂x ∂y r r e portanto a derivada de V na direcção de u é a projecção do gradiente de V sobre u . Seja F = Fi a resultante de todas as forças que actuam a partícula. y ) ≡ V ( s) isto é. Esta estará em equilíbrio se r r r F = 0 . a saber. ∂r r ∂θ ou r r 13. uma vez que o vector u é unitário. Se F = − grad V temos que ∑    r  ∂V ∂V ∂V F = ( 0.q. Esta função define uma superfície em R3. nestas direcções. ) ⇒  ∂x ∂y ∂z     que são as condições de extremo para a função V .

não é o caso.π . x + y . portanto o campo não é conservativo. com r=3. dy . No plano xy é z=0.k = 2 2 então: 63 . então W 0b = W 01 + W 1a + W ab = T (b) .E p (b) = π π + k . o trabalho ao longo de uma trajectória fechada seria nulo. (a) então 14. 16.T (a) = 0 como W 01 = 1 ∫ o 1 r r F dr = ∫ o 1 x 1/ 2 dx (1 + x) se y = x 1/2 é x=y 2 e dx = 2 y dy logo = W 01 ∫ 0 1 2 y dy = 2 y (1 + y 2 ) ∫ o dy π = 2 arctg y |1 = 0 2 2 1+ y Quanto ao trabalho Wab . 0 ) r r W = F ⋅ dr = ∫ ∫ [ (2x − y) dx + (x + y)dy] C As equações paramétricas da trajectória são x = r cosθ   y = r sin θ e uma volta completa corresponde à variação de θ entre zero e 2π . portanto: 2π W= 2π ∫ {(2(3cosθ ) − 3sinθ ) (−3sinθ )dθ + (3cosθ + 3sinθ )(3cosθ )dθ} 0 2π 2 = ∫ (−18 sinθ cosθ + 9 sin 0 θ + 9 cos θ + 9 sin θ cosθ ) dθ = 2 ∫ (9 − 9 sinθ cosθ )dθ 0 = 9 × 2π − 9 × 0 = 18π 2 (b) Se o campo fosse conservativo. o trabalho das forças exteriores é igual á variação da energia cinética. Do teorema das forças vivas sabemos que. portanto r r F = (2 x − y . 3x − 2 y ) e dr = ( dx . como neste percurso a força deriva dum potencial tem-se W ab = E p (a) .A partícula está em equilíbrio (estável ou instável) se ∂ V (x) = kx = 0 ⇒ x = 0 ∂x portanto existe apenas um ponto de equilíbrio. 15. em x=0.

12 cos2 t = dt = 5 sin t cos t + 18 sin2 t .4 r -2 e r -V = ∫ . 3 sin t) e v = ( -2 sin t. logo V = . 3 sin t .4 ∫ r -2 dr V = .4/r (b) Como a força deriva de um potencial tem-se W ab W ab = V(a) .4 r -3 r † r Tem-se F = -grad V. A força é r F = (2 cos t .V(b) 4 4 4 = + = 10 30 15 Mas como a partícula pode percorrer a elipse num ou noutro sentido será W 1/ 4 = ± 4 15 18.9 sin t .4 r -3 r = .W 0b = 0 = π π + W 1a 2 2 W 1a = 0 17- (a) Mas logo r r F = . então dV é exacta e r r V = ∫ F x dx + ∫ F y dy + ∫ F z dz = ∫ F dr r r r F = .12 cos2 t portanto r r ∫ F dr = 2π ∫ 0 (18 sin2 t .4 r -1 + C 4 V = + C r e se suposermos V (∞) = 0 vem C = 0.4 cos t) e: r r dr F = . r r Tem-se r (t) = ( 2 cos t.4 r -2 dr = . 64 . 3 cos t).12 cos2 t) dt + 5 2 2π ∫ 0 2 sin t cos t dt = 16 π e deste resultado podemos concluir que a força não é conservativa.4 sin t cos t + 18 sin2 t + 9 sin t cos t .

y dx 2 x2 + y dv = ∂v ∂v x dy . II. 4) escolhemos também o caminho mais conveniente. x2. Tentemos obter a função de força U. x) (dx. Deve ter-se d U = X dx + Y dy + Z dz = fazendo v = y/x vem x dy . 1) e (1.y dx . 1. 2 x .x2 2 ( x 2 + y )2 2 2 ∂Y y2 . portanto o campo é irrotacional. 0. 2. 0.2 x 2 = = ∂x ( x 2 + y 2 )2 ( x 2 + y 2 )2 e todas as outras derivadas são zero. Vejamos primeiro se este campo é irrotacional -( x 2 + y ) + 2 y ∂X = 2 ∂y ( x 2 + y )2 2 2 = y . 0) (0. o trabalho não depende do caminho percorrido. x 2 . então W = ∑ Wi = 0 20. dz ) + ∫ 0 R (2 x 0 + 0. Sejam os caminhos I e II da figura ao lado Em I é y = z = 0 Em II é x = y = 0 então W = ( = ∫ 0 R r r F dr )I I + ( ∫ F dr 0 R r r )I = ∫ 0 R (2 0 0 + z . 0. 0.a x) logo a = 2 Se o campo é conservativo (e é-o de facto uma vez que o domínio da força é conexo). e escolhemos portanto o caminho mais conveniente. x) Para que o campo possa ser conservativo deve ter-se r r rot F = ∇ × F = 0 = (0.v2 x + y y U = arctg + C x 65 .19- r F = (a x y + z. 0) = 0 Para calcular o trabalho entre (2.y dx dy = dx + ∂x ∂y x2 e portanto x2 dv = x dy . III e IV da figura ao lado.x 2 x2 + y . então dU = 2 dv x dv = 2 2 1 . Sejam os caminhos I.

O centro de massa elevou-se de d = ( 1.052 + 0.092 = 450. o trabalho do peso é o simétrico da variação da energia potencial.8 J 22.Repare-se que. 2 .8 Nm e 10° = π/18 vem finalmente θ max W = θ =0 ∫ M dθ = 460 × 9. O momento de torção será M = 460 θ O trabalho realizado pelo binário (ver figura ao lado) é dW = dW1 + dW2 = F ds + F ds = F R dθ + F R dθ = 2 F R dθ Como o momento do binário é M = 2 F R vem dW = M dθ com 460 mkg = 460 × 9. Com efeito.9 π 2 J 2 A semi diagonal é Sd = R2 + ( h 2 ) 2 Erro! Apenas o documento principal. se considerarmos um percurso fechado que abrace o eixo OZ. o trabalho das forças de campo não é nulo para um percurso completo.092 m 2 então W = P d = 500 x 9. apesar do campo ser irrotacional.8 x 0. a função U não é univocamente determinada. e portanto 66 d = Sd - h Erro! Apenas o documento principal.8 π 18 ∫ 0 θ dθ = 6.452 )1/2 . neste caso particular.O trabalho para derrubar o cilindro é apenas o trabalho necessário para o colocar na posição instável da figura ao lado. Para esse percurso do centro de massa.1. portanto conservativo.05 = 0. isto significa que. apesar de ser sempre nulo para qualquer percurso fechado que não abrace o dito eixo. o trabalho das forças do campo ao longo de uma trajectória fechada não é nulo. 21.

d V = F r dr = .4 r -2 dr 67 . então. fica r ∂V r r F ( r . consultando o apêndice 4 tem-se.† A força está em coordenadas esféricas. como V não depende explicitamente de θ e ϕ . a partir da expressão do gradiente em coordenadas esféricas: 1 ∂V r 1 ∂V r ∂V r r r r F r e r + F θ eθ + F ϕ e ϕ = er eθ eϕ ∂r r ∂θ r sin θ ∂ ϕ agora. ϕ ) = Fr er = er ∂r logo F = Fr = ∂V ∂r e portanto . θ .

68 .

(Nota: Chama-se momento linear á quantidade de movimento e momento angular ao momento das quantidades de movimento ) 2. 5. Calcule o momento angular de duas partículas relativamente ao seu centro de massa.5 kg são x = . estabeleça a relação entre J e J' com base nas transformações de Galileu. Supondo que nesse instante o corpo começa a ser actuado pela força F = 4 ux (N) calcule a variação do momento angular do corpo em relação á origem ao fim de 2 s.2t u y . Uma partícula desloca-se com velocidade r r r v = 2 ux − 3 uy ao longo de uma trajectória que passa pela origem. e que a velocidade de S em relação a S' é v . 3 e 5g movem-se num campo de forças de modo que os seus vectores de posição em relação a um referencial fixo são r r r 2 r r 1 = 2 t ux .3 u y + t uz r r r r r 2 = (t + 1) u x + 3t u y . 6.Sejam J e J' os momentos angulares de uma partícula em relação á origem de dois referenciais de r inércia S e S'.t u y + (2t .TORSOR CINÉTICO (sistemas discretos) r r 1.4 u z r r r 2 r r 3 = t u x . Admitindo que S = S' no instante t = 0.sin 2t y = 3 cos 2t Determine o momento resultante das forças que actuam a partícula em relação á origem do referencial no instante t = 1s. 4.1) u z (a) Calcule em relação á origem i) O momento angular total do sistema ii) O momento resultante das forças exteriores aplicadas ao sistema. (b) Efectue o mesmo cálculo relativamente ao centro de massa do sistema.Três partículas de massas 2.3 u z Neste caso o momento total é igual á taxa de variação temporal do momento angular ? 69 . (c) Verifique que tanto em (a) como em (b) o momento resultante é igual á taxa de variação temporal do momento angular (d) Efectue um cálculo análogo ao de (a) mas em relação a um ponto dado por r r r r r = t u x . As equações paramétricas do movimento de uma partícula de massa 0. Que se pode concluir sobre o seu momento angular em relação á origem ? E em relação a outro ponto qualquer ? 3. Num dado instante um corpo de massa 5 kg está referenciado por r = 3 ux (m) e tem velocidade r r r r v = 6 uy (m/s).

encontra-se fixo ao corpo I. 70 .7.Mostre que se o momento linear total de um sistema é constante. 10. de peso P1 . sem atrito. AB = a. no instante inicial o corpo I encontra-se na origem 0 sobre o eixo dos xx. Para as duas partículas da figura ao lado tem-se m = 4 kg. bem como a equação da trajectória do centro de massa.Escreva a equação do movimento do centro de massa de um paralelogramo articulado 0 A B O1. Mostre que o centro de massa de um sistema de partículas move-se como se a massa total do sistema e a resultante das forças exteriores estivesse aplicada nesse ponto. por meio de um fio leve e fino. e verifique a relação entre eles. m2 = 6 kg. Escreva a equação do movimento do corpo I. 9. r1 r r r v1 = 2 ux (m/s) v2 = 3 uy (m/s) Determine o momento angular total do sistema em relação ao CM e em relação á origem. sobre um plano horizontal fixo. quando a manivela 0A roda em torno de 0 com velocidade constante ω. 11. Á medida que o corpo II oscila segundo a lei ϕ = ϕ 0 sin ω t o corpo II desliza. 8. então o centro de massa ou está em repouso ou em movimento uniforme. 0A = O1B = 2a. sabendo que.O corpo II. de peso P2 .

12 t 2 + 90 ) e z 6t 2 t2 +3 5 4t 5 e portanto 6 0 r r r r ∆ σ = σ ( 2 ) .σ ( 0 ) = .RESOLUÇÔES 1- r σ0 = ∑ i r r r i x mi v i neste caso a soma tem apenas uma parcela. O corpo está sujeito á aceleração r r 4 r F 2 = a = e x (m / s ) m 5 terá pois velocidade r r 4 r v = ∫ a dt = t e x + C te 5 r r r Se t=0 é v0 = 6 ey logo Cte = 6 ey e: r 4 r r v = t ex + 6 e y 5 r r 2 2 r r r = ∫ v dt = t ex + 6 t ey + C 5 r r r Se r0 = 3 ex obtém-se C = 3 ex r 2 2 r 2 2 r r r r r = t ex + 6 t ey + 3 ex = ( t + 3 ) ex + 6 t ey 5 5 então r r r σ = m(r xv) = m r ex r r ey ez 0 r = (.48 e z 71 .

r P × m v r r te σ P = σ0 + C e como o momento angular em relação á origem é zero fica r te σP = C Conclui-se pois que o momento angular em relação a qualquer ponto fixo é constante e. ∀t r Seja agora um ponto P referenciado pelo vector rP .sin 2t .12 cos 2t . então r r r r r // v ⇒ r × v = 0 r r r logo σ = m ( r × v ) = 0 .sin 2t r r r = 0 ey ez 3 cos 2t . em particular.Se v é constante a trajectória da partícula é uma recta.2 cos 2t . Temos r r r r′ = r . . . 0 ) dt r r dv a = = ( 4 sin 2t .O momento das forças que actuam a partícula é r r r M = r ×F Das equações paramétricas vem que r r = ( . . 0 ) dt a força que actua a partícula é r r F = m a = ( 2 sin 2t . ∀t logo r M(1) = 0 2 sin 2t 72 .6 cos 2t 0 0 . se o ponto está sobre a trajectória o momento angular é zero.r 2.r p então r r r r σP = r′ × m v = ( r r r r r = r × m v . 3.6 cos 6t . 0 ) e o momento da força em relação á origem é r M = r ex . 3 cos 2t .rP × mv = r r Como rP = Cte e v = Cte tem-se r r rP ) × mv r r r σ0 .6 sin 2t . 0 ) então r r dr v = = ( .

Neste caso tem-se que r r r J = r 0 × m v0 r r r J′ = r′ × m v′ onde as duas velocidades são respectivamente a velocidade da partícula em relação a O e em relação a O'.Para simplificar. fazendo r r r Rr = r 1 . e sem perda de generalidade.RCM obtém-se r σ CM = ∑ i r r r i × mi v ′i - ∑ i r r RCM × mi v ′i Sendo r r r m1 r 1 + m2 r 2 RCM = m1 + m2 vem.r 2 µ = vem r r r r r σ CM = µ ( R r × v ′1 . Como r1 . depois de alguma álgebra: r r r r r r r σ CM = µ [ ( r 1 . agora.r2 é a posição de m1 relativamente a m2 .r 2 ) × v ′1 + ( r 2 .r ′ ⇒ r r r 0 = O ′O + r ′ logo 73 .Rr × v ′ 2 ) mas. portanto r r r σ CM = µ Rr × V r 5. Então r r r O ′O = v t = r 0 . r r r v ′1 .r 1 ) × v ′2 ] onde m1 m2 m1 + m2 é a massa reduzida do sistema.4- r σ0 = r σ CM = ∑ ∑ i i r r r i × mi v i r r r ′i × mi v ′i como r r r r ′i = r i .v ′ 2 = V r é a velocidade relativa das partículas. vamos supor que o movimento relativo entre os dois sistemas se faz segundo o eixo OX.

.2t) v1 = dt r d r2 r = (1. .12 .1 2 2t -1 logo σ0 = ∑ i r r r i × mi v i = ( 31 .3. .1. 5 t 2 + 21 ) Quanto ao momento resultante tem-se Se a partícula se encontrar na origem do referencial móvel tem-se O = O' e o resultado obtido coincide com o teorema de Koenig para uma partícula.2) v3 = dt então r r r 1 × m1 v 1 = 2 r ex 2t r ey -3 r ez t2 = ( .12 . 1 74 . Como r r r v ′ + v = v0 → → r r r r J = J ′ + O ′O × m v ′ + O ′O × m v que é a relação procurada 1.4 t 2 . 6 t 2 .5 .10 t 2 + 10 t .12 t . 9 ) -4 0 = ( .0) v2 = dt r d r3 r = (2t. .10 t .r r r r r J = r 0 × m v 0 = ( O ′O + r ′ ) × m v 0 r r r = O ′O × m v 0 + r ′ × m v 0 r r = J ′ + O ′O × m v 0 Mas podemos ir mais longe. 5 t 2 ) r r r 3 × m3 v 3 = 5 1 r ex t2 r ey -t 2t . 6(a) Tem-se r d r1 r = (2. 12 ) r r r 2 × m2 v 2 = 3 2 0 2t r ex t+ 1 r r e y ez 3t 3 r ez = ( 36 .12 t .0.

9.6 ) (c) Para o cálculo em relação á origem tem-se 75 .8. 0 ) e r r r M 1 = r 1 × F 1 = ( . 10 t ) r M = ∑ i r M i = ( . 4 t . 0 . 14 t .2 . e por derivação obtêm-se as velocidades relativas ao centro de massa. 20 t e o momento resultante é . Quanto ao momento das forças temos que.12 .RCM Podem agora obter-se os vectores de posição das partículas em relação ao centro de massa em função do tempo. r r r M 2 = r 2 × F2 = r r r M 3 = r 3 × F 3 = ( 0 .8 t .16 t . 0 .6 . Calculam-se então os momentos angulares de cada partícula em relação ao centro de massa fazendo r r r σ CM = r ′i × mi v ′i e somando os três momentos angulares obtém-se o momento angular do sistema. r r ∑ mi r i 1 = = ( 5 t 2 + 7 t + 3 .12 .8t.17 ) RCM M 10 O momento angular resultante em relação ao centro de massa é r r r σ CM = ∑ r ′i × mi v ′i mas r r r r ′i = r i .0) r 0 . 4 ) . 10 t ) (b) Devido á extensão de cálculos triviais que este problema envolve não foi detalhadamente resolvido nas aulas práticas. 12 t .10 . F 2 = 0 .r r d vi r F i = mi a i = mi dt portanto r r r r F 1 = ( 0 .10 . para cada partícula r r d 2 r ′i F i = mi d t2 r r r e M ′i = r ′i × F i e somando os três momentos obtém-se o momento total que é r M ′ = ( . 2 t 2 + 10 t .6 . apenas sendo indicado um esboço para a sua resolução. 4. F 3 = ( 10 .

8 t . 0 ) r a ′1 = ( 2 . . 4.4 . . . 0 . 0 ) r 2 2 σ ′1 = ( 4 t . 0 .5 t 2 + 6 ) r d σ′ = ( 8 t . 0 ) r r M ′2 = 0 r M ′3 = ( 0 . 10 t ) = M 0 dt Para o cálculo em relação ao centro de massa r r d σ CM = ( . 12 t . 2 t .12 .3 .12 t . 2 ) r a ′1 = ( 0 .6 t . 16 t + 20 .10 .2 .2 t + 6 . t + 3 ) r r ′2 = ( 1 .1. 2 ) r v ′3 = ( 2 t .10 t ) dt Por outro lado r r d 2 r ′i r ′i × mi ∑ d t2 i r M ′1 = ( 8 t . 5 t . . 15 ) r σ ′ 3 = ( .10 . 0 .r ) × mi dt Ora r 2 r ′1 = ( t .12 t . .9.6 . 8 t 2 + 20 t . 0 .4 t .12 . . 20 t + 20 .12 . 14 t . t .7 . 6 ) r σ ′ 2 = (15 .1 ) r r ′3 = ( t 2 . 2 .10 t ) r M′ = logo 76 .1 . 5 .8. 1 .6 ) = M CM dt (d) r r = ( t .r r d σ0 = ( . 2 t + 2 ) r v ′1 = ( 1 . . 10 t 2 + 20 t .3 ) Então r d r ′i r r r r r σ ′i = r ′i × mi v i = ( r i . 2 t ) r v ′2 = ( 0 . -2 t .10 . . 2 ) então r a ′1 = ( 0 .5 t 2 ) e portanto r σ ′ = ( 4 t 2 .12 .t .

. 16 t + 20 . 0 ) r r2 = Como ∫ v 2 dt = r r 3 t e y + Cte r r r2 ( 0 ) = 4 ex vem r r2 = ( 4 . 0 .r M′ = ou seja ∑ i r M ′i = ( 8 t . 0 . . 72 ) = ( 0 .24 ) r r ey ez 0 0 4 3t logo r r L = 48 e z 0 18 Em relação ao centro de massa temos r r r r r LCM = r ′1 × m1 v ′1 + r ′ 2 × m2 v ′ 2 como r r r RCM + r ′i = r i e ⇒ r r r r ′i = r i − RCM 77 .12 . 3 .10 t ) r r d σ′ = M′ dt 7(a) Em relação á origem: r r r r r r r L0 = r 1 × m1 v 1 + r 2 × m2 v 2 = L01 + L02 e r r1 = Como r r r1 ( 0 ) = 3 ey vem ∫ v 1 dt = r r 2 t e x + Cte r r1 = ( 2 t . 0 ) Portanto r L01 = r r r ex e y ez 2t 8 r L02 = r ex 3 0 0 0 = ( 0 . 3 t .

a partícula i não exerce qualquer força sobre si própria. = 25 25 r 360 r ez L CM = 25 18 ) 10 12 ) 10 r ez Já estabelecemos que m1 m2 m1 + m2 r e. isto é. 8. A segunda lei de Newton para a partícula i escreve-se 78 . .0) V CM = dt 5 5 então r r r L ′0 = RCM × ( m1 + m2 ) V CM = r ex 4t + 12 5 8 r r e y ez 6 + 9t 5 18 0 0 = 840 r ez 25 e r r r r r L ′0 + µ ( r R + v R ) = 48 e z = L0 c. e f i j a r força interna que actua sobre a partícula i devido á partícula j. r r Seja Fi a resultante de todas as forças exteriores que actuam sobre a partícula i do sistema. . = L2CM = . . r ′2 = ( v ′2 = ( 10 10 10 10 10 r r 54 r 24 ez . t) . sabemos que o momento angular em relação a O. µ = r r r L CM = µ ( r R x v R ) Sendo r r d RCM 4 9 = ( . supondo aí concentrada toda a massa. Podemos assumir que f i j = 0 . r ′1 = ( v ′1 = ( 10 10 10 10 10 16 8 12 12 8 r r t.r 1 4 ( 2t .d. . 12 + 18 t ) RCM = 10 10 então 12 24 18 18 12 r r t . com o momento angular do sistema em relação ao ′ centro de massa ( 1º Teorema de Koenig ): r r r r r r L0 = L ′0 + LCM = L ′ o + µ ( r R × v R ) . 3t ) = ( 8 t + 24 .q. t ) . 3 ) + 6 ( 4 . do problema 5. deve ser a soma do momento angular do r centro de massa L0 . . L0 . . . L1CM = .

de acordo com a terceira lei de Newton se tem r F = r r f i j = .O momento linear total do sistema é dado por r r d ri r p = ∑ mi v i = ∑ mi dt r r d d ∑ mi r i d r CM r = ∑ mi r i = M ( ) = M dt dt M dt r portanto. Se escrevermos ∑ i Fi r r CM = 1 M ∑ i r mi r i obtemos r r d 2 rCM F = M d t2 r Como F é a resultante de todas as forças exteriores que actuam o sistema aplicada ao centro de massa provámos o que se pretendia.Tem-se x0A = CM AB x CM a cos ωt 2 = a cos ωt + a a cos ωt 2 0A y CM = AB y CM a sin ωt 2 = a sin ωt a sin ωt 2 m0 A ∝ a m AB ∝ 2 a B0 x CM′ = 2 a + B0 ′ y CM = mB 0 ′ ∝ a e m = 4 a. se p é constante. também o é a derivada temporal do vector de posição do centro de massa. a soma dupla é nula. Para todo o sistema.r Fi + ∑ j r r d pi r d2 r = f i j = m ai = 2 mi r i dt dt onde o somatório representa a resultante de todas as forças interiores que actuam a partícula i. d. 10. q. 9. Então.f j i . a segunda lei de Newton obtém-se somando em i ∑ i r Fi + ∑∑ i j r f ij = d2 d t2 ∑ i r mi r i mas como. isto é. na totalidade X CM a2 a2 cos ωt + 2 a 2 cos ωt + 2 a 2 + 2 a 2 + cos ωt 2 = 2 4a 3 = a cos ωt + a 4 79 . a velocidade do centro de massa c.

11.P2 l sin ϕ P1 como x1 ( t=0 ) = 0 vem P1 + P2 X CM = 0 P1 ⇒ X CM = 0 então 80 . se o sistema só se pode mover na direcção horizontal.Y CM a2 a2 sin ωt + 2 a 2 sin ωt + sin ωt 2 = 2 4a 3 = a sin ωt 4 que são as equações do movimento do centro de massa. que é vertical.a )2 + Y 2 = ( CM 3 a )2 4 portanto a trajectória do centro de massa é uma circunferência.A única força exterior que actua o sistema é o seu peso.a )2 + Y CM = 1 2 9a 9 a2 ( X CM . portanto. A equação da trajectória obtém-se eliminando ω t entre XCM e YCM : X CM = 3 a cos ωt + a 4 3 a sin ωt 4 4 ( X CM . a coordenada X do centro de massa conserva-se.a ) = cos ωt 3a 4 Y CM = sin ωt 3a Y CM = elevando ao quadrado e somando obtém-se 16 16 2 ( X CM . Temos então I X CM = x1 II X CM = l sin ϕ então X CM = I II m1 X CM + m2 x cm P x + P 2 l sin ϕ = 1 1 + m2 m1 P1 + P 2 logo x1 ( t ) = ( P1 + P2 ) X CM .

Pi x1 + P2 l sin ϕ = 0 P2 l sin ( ϕ 0 sin ωt ) P1 x1 ( t ) = - 81 .

82 .

(a) Determine o movimento oscilatório de rotação da esfera desprezando a resistência do ar e admitindo que o momento da força elástica do fio torcido é proporcional ao angulo de torção ϕ . n. Uma esfera de massa M e raio R move-se num plano horizontal descrevendo uma curva r = aθ com velocidade angular constante ω. Considere um sistema de n partículas de massas mi . enquanto roda em torno de um seu diâmetro vertical com velocidade angular Ω. (c) Determine a velocidade angular máxima da esfera no seu movimento oscilatório.Torsor Cinético e Dinâmico.Equações de Euler.. .(T. . Calcule a velocidade do anel v′ em relação á barra em função da distancia r ao eixo de rotação. (a) Calcule a quantidade de movimento do sistema num instante qualquer t.. A barra tem um pequeno anel de massa m junto ao eixo de rotação. Calcule a energia cinética da esfera. 83 . . se a velocidade angular do pêndulo no instante considerado for ω 5. roda com velocidade angular ω0 constante em torno de uma geratriz.. n . Energia Cinética de rotação. ligado a esse eixo por um fio. (c) Calcule o momento angular do sistema. Uma barra de comprimento L. (d) Determine os instantes em que a esfera tem velocidade angular máxima e mínima. Um cilindro de altura h e raio R. enquanto tem movimento de translação ao longo dessa geratriz com velocidade v. que são referenciadas em relação a r um sistema suposto fixo pelos vectores ri ( t ) . homogéneo. O centro move-se também com velocidade r constante v paralela a OY e à distancia b desse eixo. 2. Uma barra lisa roda livremente num plano horizontal com velocidade angular ω 0 em torno de um eixo vertical fixo em relação ao qual o seu momento de inércia é I. rodando com velocidade angular constante ω em torno de um eixo paralelo a OZ passando pelo seu centro. após o que é deixada livre.Koenig) 4. (b) Calcule a energia cinética da barra. . (b) Determine o período das oscilações da esfera. Determine o momento angular do disco em relação à origem. (b) Estabeleça as relações existentes entre os elementos de redução dos dois torsores. 8. Uma esfera homogénea de raio r e massa m é suspensa de um fio elástico que é torcido de um angulo ϕ 0 . 6. Um disco plano de raio a e massa m move-se no plano XOY. (b) Calcule a quantidade de movimento do sistema no instante t=0 e t=π. (a) Estude o torsor cinético da barra. desloca-se apoiando constantemente as extremidades em dois eixos ortogonais. Teoremas de Koenig. (a) Indique a expressão geral dos elementos de redução dos Torsores Cinético e Dinâmico do sistema. Quando o fio é queimado o anel vai deslizar ao longo da barra.2.2.. Determine o vector resultante das quantidades de movimento dum pêndulo composto por uma barra homogénea OA de peso P1 e comprimento 4r e um disco homogéneo B de peso P2 e raio r. O momento necessário para torcer o fio de 1 radiano é C. i=1. 7. homogénea. i = 1. 1. 3.

. e é colocada em rotação em torno de um eixo vertical O1 O2 com velocidade angular inicial ω 0 . mola essa que. Num certo instante. A distancia inter-nuclear entre os dois protões de uma molécula de Hidrogénio é de 0. determinando a equação do movimento θ = θ ( t ) e o período τ do movimento.Obtenha a derivada de um vector de módulo constante e direcção variável. o 11. (b) Utilizando as relações entre os elementos de redução dos torsores cinético e dinâmico estude o movimento do pêndulo. Observe a figura ao lado. executa 100 rotações por minuto. (a) Mostre que o período das pequenas oscilações de um pêndulo físico é mínimo quando a distancia OC = l entre o ponto de suspensão O e o centro de massa CM é igual ao raio de giração do pêndulo em relação a um eixo horizontal que passa pelo centro de massa. de raio a roda em torno do seu eixo com velocidade angular constante ω 0 . 16. Calcule o seu momento de inércia em relação a um eixo que passa pelo seu centro e os dois primeiros níveis de energia rotacional. Calcule o intervalo de tempo durante o qual a velocidade angular se reduz a metade da inicial. 15. fixa na extremidade de uma barra AB de comprimento l.6 × 10−34 Js é a Constante de Plank. 7 × 10 kg . n = 0. Calcule a intensidade dessa força. l . 10. Um cilindro recto homogéneo. se encontra quantificado segundo h2 a regra l 2 = n( n + 1) 2 . determine quanto tempo é necessário para que a velocidade do cilindro se reduza a metade.Obtenha a relação entre as variações do momento angular de um corpo rígido quando é calculada a partir de um referencial fixo no corpo e num referencial de inércia fixo no espaço..1. Observe a figura ao lado. sabendo que o momento angular em relação ao eixo de rotação. 12.74 A . 84 . sendo a massa do Protão 4π −27 1. Seja x'y'z' um referencial r com a mesma origem O mas com movimento de rotação em torno de O. sabendo que o momento de inércia do corpo em relação ao eixo de suspensão é I. exibe um comprimento a. onde α é uma constante de proporcionalidade. Seja A um vector de coordenadas A1 . Aplica-selhe uma força de atrito constante na borda que o pára em 1 minuto. (b) Calcule o comprimento do pêndulo matemático também de massa m que tem o mesmo período do pêndulo composto. onde h = 6. dito comprimento equivalente. A3 em x'y'z'. Se o coeficiente de atrito cinético entre a alavanca e o cilindro for µ . 13. 14. quando livre.. r A2 . Obtenha a relação entre a derivada temporal de A quando calculada em xyz e em x'y'z'. com 10 cm de diâmetro e 1N de peso. Um disco homogéneo.9. A força de resistência do liquido é proporcional á velocidade angular da esfera e á sua massa: R = α m ω .Seja xyz um referencial de inércia de origem O que consideramos fixo no espaço. Uma esfera A de massa m situa-se dentro de um recipiente contendo um liquido. uma alavanca inter-resistente de comprimento L é obrigada a encostar-se à superfície do cilindro por acção de uma mola de constante k.

I 1 ) ω1 ω 2 = M 3 18. com um ponto fixo nesse eixo.Do resultado do problema anterior obtenha as equações do movimento de Euler: I1 I2 I3 & ω1 + ( I 3 . A massa de todo o sistema. Discuta o movimento de rotação do corpo supondo que não há forças exteriores actuando o corpo excepto a reacção no ponto fixo. m está uniformemente distribuída pelo disco que tem raio de giração k0 .I 2 ) ω2 ω3 = M1 & ω2 + ( I 1 . 20.Considere um corpo rígido simétrico em relação a um eixo. 19.Considere a montagem da figura ao lado. Calcule as forças exercidas pelo eixo do disco nas articulações em consequência desta alteração de direcção.17.I 3 ) ω1 ω 3 = M 2 & ω3 + ( I 2 . 85 .Um disco homogéneo roda em torno do seu eixo com velocidade angular ω ao mesmo tempo que experimente uma rotação do próprio eixo com velocidade angular ω1 como mostra a figura ao lado. Calcule as forças dinâmicas que actuam as articulações A e B.

86 .

portanto momento linear dp = v dm e para todo o sistema será r r P= v dm ∫∫∫ V V e r L0 = ∫∫∫ ( r × v ) dm r r O Torsor Dinâmico é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de aceleração de cada r dvi r .S ) cos θ 87 . com efeito: r r n n r dP dvi r = mi = mi ai = A d t i =1 dt i =1 r r r n n n r dL0 d r r dri r r dvi  n r r r r r r  = mi ( ri × vi ) = mi  × vi + ri × = mi [ vi × vi + ri × ai ] = mi ri × ai = M 0  dt dt dt  i =1  dt i =1 i =1 i =1 Repare-se que recuperamos assim a segunda lei de Newton na sua forma mais geral. (a) O angulo θ depende do tempo θ ≡ θ ( t ) Um ponto P da barra. z ) . cada elemento de volume dV de massa ρ dV = dm terá velocidade r r r r r v ( r ) = v ( x . à distancia S da extremidade superior.S) sin θ = S sin θ r y = L cos θ .RESOLUÇÕES 1.) ∑ i =1 r r ri × ( mi vi ) = ∑m r × v i i i =1 n r r i (é o momento cinético ou angular do sistema) No caso do sistema ser contínuo. (a) O Torsor Cinético é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de movimento. Então partícula mi ai = mi dt n r r Vector Principal A= mi ai (é a quantidade de aceleração do sistema. y .S cos θ = (L .) ∑ i =1 Momento Resultante r M0 = ∑ r × (m a ) i i i i =1 n r r No caso de sistemas contínuos ter-se-á r A= r M0 = ∫∫∫ a dm V r ∫∫∫ (r × a ) dm V r r (b) Derivando os elementos de redução do Torsor Cinético obtemos os elementos de redução do Torsor Dinâmico. Então. em relação à origem será: Vector Principal Momento Resultante r P= r L0 = ∑mv i =1 n n r i i (é a quantidade de movimento ou momento linear do sistema. se identificarmos as quantidades de aceleração com as forças Newtonianas. ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ 2. tem vector de posição com coordenadas: r x = L sin θ .( L . associado a um elemento de massa dm.

θ ( S .S L θ ) dS e z = θ ρ L ez = . ( S .L θ sin θ ] basta escrever o vector de posição do CM e derivá2 2 lo. r & & v = [ θ S cos θ . como a projecção do centro de massa no plano xy descreve uma circunferência de raio R: X CM = R cos θ Y CM = R sin θ Z CM = h + vt 2 1 É fácil ver que VCM = [ r L & L & & θ cos θ .S ) cos θ & S θ cos θ ( s .L ) θ ez ez 0 0 S sin θ ( L . (a) Observando a figura ao lado vê-se que r | R CM ( 0 ) | = h2 R2 + 4 4 = 1 2 h2 + R 2 e. S θ sin θ .L θ sin θ ] 2 2 O momento angular é ora r r r × v = r ex r r r L = r × v dm ∫ r ey & r r = S ( S .L ) sin θ ] 2 2 2 2 &2 2 &2 v = [ ( S .L θ sin θ ) ρ dS = ρ L [ 0 L r = M VCM L & L & & θ cos θ .M θ 6 6 (b) Vejamos qual é a energia cinética do elemento de massa dm associado ao ponto P. 88 .L ) θ sin θ ] dt o momento linear será1 r P = ∫ v r v dm = & & & ∫ ( S θ cos θ . θ sin θ .2 S L θ 2 sin2 θ + S 2 θ 2 cos2 θ ) ρ dS = ρ θ 2 3 mas como M = ρ L vem 2 & L T = M θ2 6 3.L ) sin θ então r L = ρ ∫ 0 L 2 2 L2 .L ) θ sin θ + S θ cos θ ] então T = 1 2 ∫ 0 L & 2 L3 & & & & ( S 2 θ 2 sin2 θ + L 2 θ 2 sin2 θ . θ sin θ .L2 & r r r & & & L ez ( S 2 θ .r dr r & & então v = = [ S θ cos θ .

M R ω sin πω . 89 . completa também uma volta em torno do eixo de Koenig que coincide com o seu eixo de simetria." Calculemos então o momento angular em relação á origem do sistema de eixos original: 2 Quando o cilindro completa uma revolução em torno da geratriz. M v ) (c) Aqui torna-se útil utilizar o Teorema de Koenig. M R ω cos πω . 2 r & & V CM = ( . r sin θ .R θ sin θ . M R ω cos 0 . M v ) Para t = π: r Q ( t = π ) = ( . R θ cos θ . Os eixos de Koenig são eixos paralelos aos eixos iniciais.portanto e r h + vt) Rcm = ( r cos θ . Como. o momento de inércia de um cilindro em relação ao seu eixo de simetria zk é: I = M R2 2 R2 r = M ω ez 2 fica r Lk CM Agora podemos aplicar o Teorema de Koenig "O momento angular de um sistema em relação a um ponto é igual ao momento angular em relação ao sistema de Koenig mais o momento angular em relação e esse ponto da massa total do sistema suposta concentrada no centro de massa. portanto com a mesma velocidade angular. mas com origem no centro de massa. M v ) (b) Para t = 0. Em relação a estes eixos de Koenig o movimento do sistema é uma rotação em torno do eixo do cilindro2. M R θ cos θ . v ) O momento linear do sistema será pois r r & & Q = M VCM = ( . M R ω .M R ω sin 0 . M v ) = ( 0 .M R θ sin θ . com θ = ω t vem e & θ = ω r Q ( t = 0 ) = ( . portanto r r Lk = I ω e z CM onde I é o momento de inércia do cilindro em relação ao eixo zk (eixo z do sistema de Koenig).

barra + Ti . M R2 θ sin 2 θ + M R 2 θ cos2 θ ] logo r h h r r & & L0 = ( M R θ cos θ ( + v t ) .M R θ sin θ M R θ cos θ h h & & = [ M R θ cos θ ( + v t ) .( M R θ sin θ ( + v t ) + M R v cos θ ) e y + 2 2 M R2 ω r & & +( + M R2 θ sin 2 θ + M R 2 θ cos2 θ ) e z 2 Q2 = M 2 V CM2 = P2 5rω g (usamos a letra Q para distinguir do peso P ) 4.r r r r L0 = Lk + RCM × Q CM Ora r r R CM × Q = r ex R cos θ r ey R sin θ r ez h + vt 2 & & Mv .anel = Tf = T f . . Seja ω a velocidade angular final quando o anel se encontra á distancia r do eixo de rotação. Sendo o movimento horizontal há conservação de energia cinética3 e de momento angular na direcção de ω †.barra + Tf . 2 2 & & . a conservação de energia permite escrever I ω 2 = I ω 2 + m v2 0 (1) Quanto ao momento angular tem-se Li = I ω 0 Lf = I ω + m r2 ω onde mr 2 é o momento de inércia do anel em relação ao eixo de rotação.anel 1 2 I ω0 + 0 2 1 1 = I ω2 + m v2 2 2 então. 90 .M R θ sin θ ( + v t ) . Temos então que I ω 0 = I ω + m r2 ω (2) 3 As forças aplicadas ao anel e à barra são verticais.M R v sin θ .M R v sin θ ) e x . portanto o seu trabalho é nulo e não há variação de energia cinética.M R v cos θ . A energia cinética inicial e final é: Ti = Ti . Para o disco é para a barra é logo Q1 = M 1 V CM1 = M 1 2 r ω = Q = Q1 + Q2 = P1 2rω g 2 P1 + 5 P2 rω g 5.

Tendo em conta que v 2 = v ′ 2 + ω 2r 2 . 91 . O momento angular em relação á origem é igual à soma do momento angular próprio L ′ com o momento angular do centro de massa supondo ai concentrada toda a massa.r θ sin θ & dt dy & = r sin θ + r θ cos θ & dt e logo r Se for RCM = ( x . eliminando ω entre (1) e (2) obtém-se4: I ω0 r v′ = I + m r2 6. r sin θ + r θ cos θ ) & & 2 & & VCM = r 2 + r 2 θ 2 . supondo aí concentrada toda a massa: T = 1 2 M VCM + TRK 2 Vamos usar coordenadas polares. Considere-se um sistema de eixos de Koenig ligado ao centro de massa da esfera. A energia cinética será a soma da energia cinética da esfera em relação aos eixos de Koenig ( rotação com velocidade angular Ω) com a energia cinética em relação a O do centro de massa da esfera. Ora r r L′ = I ω 4 Ver obtenção deste resultado no final da série.r θ sin θ . y ) ter-se-á: r & & VCM = ( r cos θ . r r r L0 = L ′ + LCM r Pode desde já concluir-se que LCM é constante ( problema 3). sendo TRK a energia cinética de rotação vem TRK = 1 I Ω2 2 sendo I o momento de inércia da esfera em relação a um diâmetro: I= 2 M R2 5 logo T = 1 1 & M a2 ( 1 + θ 2 ) θ 2 + M R 2Ω 2 2 5 r 7. com r = a θ ⇒ r = a θ & & 1 1 2 & M VCM = M a2 ( 1 + θ 2 ) θ 2 2 2 Por outro lado. Então x = r cos θ y = r sin θ dx & = r cos θ .

A equação característica é λ2 + k2 = 0 e a solução geral é então ⇒ λ = ± ik ϕ = C1 ei k t + C 2 e. RCM = ( b . (a) Em qualquer posição intermédia.i k t onde C1 e C2 são constantes a determinar.i k t ) t = 0 ⇒ C1 − C2 = 0 vem então que portanto 92 C1 − C2 = 0 e C1 + C2 = ϕ 0 ϕ0 2 C1 = C2 = .onde I é o momento de inércia do disco em relação ao seu eixo próprio de rotação 2π I = ρ ∫ 0 dθ ∫ 0 a r 3 dr = 2 π ρ a4 a2 = M 4 2 logo Por outro lado portanto r a2 r L′ = M ω ez 2 r r . como o momento angular da esfera em relação ao eixo de 2 rotação é Lω = I ω ω = M R2 ω 5 vem e portanto d Lω 2 dω = M R2 dt 5 dt 2 dω dω 5ϕC M R2 = −ϕ C ⇒ =− 5 dt dt 2 m r2 5C = k2 então: 2 2mr dω d 2ϕ = − k 2ϕ ⇒ = − k 2ϕ dt d t2 Seja e resta resolver esta equação diferencial. v ) r r r = b v ez r r r RCM × V CM = e x e y ez b vt 0 e 0 v 0 r r r r r r a2 r ω )e z L0 = L ′ + LCM = I ω + M RCM × VCM = M ( b v + 2 8. Trata-se de uma equação homogénea o que simplifica substancialmente o cálculo. Como ϕ ( t = 0) = ϕ 0 = C1 + C2 e ϕ ′ ( t = 0) = 0 = ( i k C1 ei k t − i k C2 e. v t ) V CM = ( 0 . Então. o momento da força que o fio exerce sobre a esfera é M Fe = −ϕ C negativo uma vez que se opõe ao movimento da esfera.

e ϕ ( t )= ϕ ϕ ϕ ikt + 0 e.i k t = 0 2 cos k t e 2 2 2 portanto a equação do movimento é ϕ ( t ) = ϕ 0 cos 5C 2 m r2 t (b) O período τ é tal que logo ϕ(t) = ϕ(t + τ) ⇔ ϕ 0 cos kt = ϕ 0 cos ( kt + kτ ) kτ = 2π ⇒ τ = 2π 5C 2 m r2 2 m r2 5C sin 5C t 2 m r2 (c) A velocidade angular é ω = dϕ = − ϕ0 dt ω Max = ± ϕ 0 sin logo (d) ω é máxima quando então π 2 5C 2 m r2 5C 2 m r2 tk = 5C t = ±1 2 m r2 π + kπ k ∈Z tk = 2 2 m r2 + kπ 5C sin 2 m r2 = π 5C 5C t = 0 2 m r2 2 m r2 1 ( + k) 5C 2 ω é mínima se isto é 5C 2 m r2 tk = k π 2 m r2 5C k ∈Z tk = k π 9. por um lado: e por outro: então: 93 . O momento angular em relação ao eixo de rotação é: Lω = I ω ω = m l 2 ω O momento da força resistente em relação a esse mesmo eixo é d Lω dt 2 d ω MR = m l dt MR = R l = α m ω l MR = Temos pois.

α tem de ser um valor negativo como se pode concluir de expressão de ω ( t ) . 10. se α > 0 .como não poderia deixar de ser. Com efeito. Temos portanto: α el τ = 1 2 ⇒ α α τ = log 1 − log 2 = − log 2 ⇒ τ = − log 2 l l Neste resultado surge o sinal . Esta interpretação adicional do resultado seria evitada se escrevêssemos de início M R = − R l = − α m ω l com α positivo uma vez que o momento da força de resistência tem sentido oposto ao do momento angular.m l2 dω = αmωl ⇒ dt dω α = ω dt l ⇒ dω α = dt ω l e integrando obtém-se: α log ω = t + C te l ⇒ ω = K α t el onde: K = eC te como ω (t = 0) = K = ω 0 vem ω ( t ) = ω0 e l α t e basta agora impor que ω(τ) = ω0 = ω0 e l 2 α τ onde τ é o intervalo de tempo a calcular. ω ( t ) é crescente o que é absurdo nas condições do problema. como 94 M Fa = R Fa dL = MF dt . O momento de inércia do disco em relação ao eixo de rotação é Iω = ∫ v ρ r 2 r dr dθ dz = ρ P : g ∫ 0 R 3 r dr 2π ∫ 0 H dθ ∫ 0 dz = R4 πH 2 e como M = ρ π R 2 = Iω = M P R2 R2 = 2 2g A velocidade angular inicial é ω = 100 rot / mn = 2 π 100 10 = π rad / seg 60 3 O momento angular em relação ao eixo de rotação é Lω = I ω ω = P R2 ω 2g e o momento da força de atrito em relação ao eixo de rotação é então.

tem-se que ou seja

d Lω = M Fa dt
⇒ dω = 2 R Fa g dt P R2

P R2 d ω = R Fa 2g dt e integrando entre t = 0 e t = 60 seg vem:

Fa

2 R Fa g P R2 10 2R π = 60 3 P 2 10 P R 1 = − = 3 2 R g 60 ω f − ωi =

( 60 - 0 ) Fa g R2 − 4.4 × 10 -4 N

onde o sinal - indica que a força se opõe ao movimento. 11. A energia cinética de rotação é
EC =

1 2 Iω 2 onde I é o momento de inércia do sistema em relação ao eixo de rotação. d2 d2 Tem-se I = 2m 2 = m (= 4 ,65 × 10−48 kg m2 ) 2 2 então 1 I 2ω 2 l 2 = EC = Iω 2 = 2 2I 2I pois que o momento angular é l = Iω . Utilizando agora a quantificação do momento angular fica h2 h2 EC = n(n + 1) 2 = n( n + 1) 2 2 8π I 4π md n = 0 corresponderá a não haver rotação, portanto, o primeiro nível de energia rotacional corresponderá a n = 1 e teremos: h2 ( 6,6 × 10−34 ) 2 1º nível: EC = n(n + 1) 2 2 = 1(1 + 1) 2 = 2,37 × 10−21 J 4π md 4π × 1,7 × 10−27 × ( 0,74 × 10−10 ) 2

2º nível:

EC = n(n + 1)

h2 ( 6,6 × 10−34 ) 2 = 2( 2 + 1) 2 = 7 ,11 × 10−21 J 4π 2 md 2 4π × 1,7 × 10−27 × ( 0,74 × 10−10 ) 2

12. Se a mola apresenta uma distensão de comprimento a , exerce uma força elástica de módulo Fel = ka ( N ) na extremidade da barra. Por sua vez, a barra está sujeita a essa força elástica, a uma força de reacção normal no ponto de contacto com o cilindro, e a uma reacção desconhecida no ponto de suspensão (além do seu peso é claro). Como a barra está em equilíbrio, o sistema de forças nela aplicado deve ser nulo. Em relação ao ponto de r r suspensão A temos então que ter M A ( Fi ) = 0 , portanto r r L R L M A ( Fi ) = R1 × 0 + R2 × − Fel × L = 2 − kaL = 0 3 3 portanto

95

R2 = 3ka e a força de atrito responsável pela travagem do cilindro será Fa = µ R2 = 3µka e o seu momento em relação ao eixo de rotação é M Fa = −3µka 2
Como o momento angular do cilindro em relação ao seu eixo é diferencial do movimento fica dL 1 2 dω = M Fa ⇒ ma = −3µka 2 dt 2 dt 1 mω e, se ω f = ω 0 fica ∆t = 2 12 µ k 13. (a)
L = Iω = 1 2 ma ω 2

a equação

dω = −

6µk 6µk dt ⇒ ω f − ω 0 = − ∆t m m

O momento do peso do pêndulo em relação ao ponto de suspensão é M = − mgl sinθ sendo I o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão, o momento angular do pêndulo em relação ao eixo de rotação é dθ dL d 2θ L = Iω = I ⇒ =I 2 dt dt dt então, a equação diferencial do movimento será d 2θ mgl sin θ =− 2 I dt Para ângulos pequenos (menores que 4º), é sinθ ≈ θ e podemos escrever d 2θ mglθ + =0 I dt 2 e resta resolver esta equação para obtermos a equação do movimento. A equação característica é mgl mgl λ2 + =0 ⇒ λ=± i = ± ki I I θ ( t ) = A eikt + B e − ikt  portanto & ikt − ikt  θ ( t ) = ikA e − ikB e & Impondo as condições iniciais θ ( 0) = θ 0 ; θ ( 0) = 0 podem calcular-se as constantes A e B : θ A=B= 0 2 e portanto θ ( t ) = θ 0 cos kt O período do movimento será τ tal que I 2π θ ( t ) = θ ( t + τ ) ⇒ cos kt = cos( kt + kτ ) ⇒ kτ = 2π ⇒ τ = = 2π k mgl Se este período é mínimo também o seu quadrado o é e isto acontece quando a derivada de τ 2 e ordem a l é zero, isto é dτ 2 =0 dl O momento de inércia em relação a um eixo paralelo ao eixo de suspensão, que passa pelo centro de massa IC é: I C = I − ml 2 ⇒ I = I C + ml 2 96

então deve ter-se
dτ 2 =0 ⇒ dl d  4π 2 I C + ml 2   =0 dt  mg l  ⇒ 4π 2 d  I C  + l = 0  g dt  ml 

 4π 2 d  ρ 2  C + l = 0 ⇒ g dt  l 

2 4π 2  ρ C  2  − 2 + 1 = 0 ⇒ l = ρ C g  l 

cqd.

(b) (c)

Já resolvido em (a). O período do pêndulo físico é, como vimos em (a):
τ = 2π I mgl

2 Para o pêndulo matemático o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão é I m = mlm onde lm é o comprimento do pêndulo matemático. A equação diferencial do movimento será idêntica à do pêndulo composto substituindo I por Im : d 2θ mglθ + =0 Im dt 2

e o período só pode ser e se τ = τ m fica:

τ m = 2π

2 Im mlm l = 2π = 2π m mglm mglm g

I l = 2π m mgl g

⇒ lm =

I ml

r 14- Seja A um vector de módulo constante, que mantendo-se no plano XY roda em torno do eixo OZ com velocidade angular ω1. No instante t o vector é r r A (t), no instante posterior t + ∆t será A (t + ∆t ). A variação do vector será por definição r r r ∆A = A(t + ∆t) - A(t) r A derivada de A em ordem ao tempo é, por definição r r ∆A dA = lim dt ∆t→ 0 ∆ t r a direcção deste vector é perpendicular á direcção do vector A , e o seu módulo é r lim | ∆ A | = lim A ( ω 1 ∆ t )
∆t→ 0 ∆t → 0

e, combinando os dois resultados
r dA A ω1 ∆ t r = lim eθ ∆t →0 dt ∆t r é o versor perpendicular a A , ou seja, o versor segundo a direcção do angulo polar θ. Tem-se

r onde o vector eθ portanto

97

Seja ainda A um vector que em x'y'z' tem coordenadas A1 . j . pela mesma razão. logo r r r r dA d A1 r di d A2 r dj d A3 r dk ( i + A1 + j + A2 + k + A3 )xyz = dt dt dt dt dt dt dt r r r r dA di dj dk = ( + A2 + A3 )x ′y ′z ′ + A1 dt dt dt dt r e resta obter as derivadas dos versores. k .α2 α6 = . A2 .r dA r = A ω 1 eθ dt 15. Do ponto de vista de Ox'y'z' a derivada será r dA d A1 r d A2 r d A3 r ( i + j + k )x ′y ′z ′ = dt dt dt dt Em Oxyz.α3 . a sua derivada deve encontrar-se no r r plano yz. sendo i . a derivada de j deve encontrar-se no plano xz e a derivada de k deve encontrar-se no plano xy. A3 . portanto estas derivadas podem certamente escrever-se r r r di = α1 j + α2 k dt r r r dj = α3 k + α4 i dt r r r dk = α5 i + α6 j dt r r r Por outro lado. Sendo i vector unitário de Ox. não são só as coordenadas do vector que variam no tempo mas r r r também os versores i . j . k perpendiculares entre si tem-se que r r r r r dj di r i ⋅ j = 0 ⇒ ⋅ j + i = 0 dt dt mas como r r dj rr rr i ⋅ = α3 i k + α4 i i = α4 dt r rr rr di r ⋅ j = α1 j j + α2 j k = α1 dt obtém-se De forma análoga se obtém: α4 = . então 98 . mas que roda em r torno do ponto O. Seja x'y'z' um referencial com a mesma origem O.α1 α5 = .Seja xyz um referencial de inércia de origem O que supomos fixo no espaço.

. do problema anterior sabe-se que 99 .r r r di = α1 j + α 2 k dt r r r dj = α 3 k . k . com versores i .α 2 .α3 j dt e segue-se que r r r r r r r r d i d j d k + A2 + A3 = A1α 1 j + A1α 2 k + A2 α 3 k − A 2 α 1 i .A3 α A1 d t d t d t r r r = (.α2 A1 A2 portanto vem finalmente r r r r dA dA ( )xyz = ( )x ′y ′z ′ + ω × A dt dt r r r 16. se escrevermos r ω = ( ω1 .α2 i .α1 i dt r r r dk = . eixos principais de inércia. ω3 ) = ( α 3 . o momento angular relativamente a esses eixos é r r σ = [ I ]ω onde a matriz [ I ] é diagonal. ω2 . logo r r r r σ = I 1 ω1 i + I 2 ω2 j + I 3 ω3 k Nos eixos fixos.A3 α 2 i .α 1 A 2 .α 2 A 3 ) i + ( α 1 A 1 .α2 A1 A2 ou. α1 ) temos det       r i r j r r r  = ω × A k   α1   A3  α3 .α 3 A 3 ) j + ( α 2 A 1 + α 3 A 2 ) k e pode verificar-se que a expressão anterior se pode escrever det       r i r j r k  α1   A3  3 r j α3 . j .Se escolhermos para eixos fixos ao corpo.

M2 .Como r r dσ = M dt ou seja [ d σ1 d σ2 d σ3 . 18.I 2 ) ω 2 ω3 . M3 ) dt dt dt usando as coordenadas da derivada do momento angular obtidas no problema anterior sai directamente o sistema de equações do movimento de Euler. escolhendo o referencial fixo ao corpo com um eixo r coincidente com o eixo de simetria. tem-se I1 = I2 .I 3 ) ω1 ω3 + I 3 ω3 + ( I 2 . logo M = 0 .r r r r dσ dσ = ( ) fixos )moveis + ω × σ dt dt r r r & & & = I 1 ω 1 i + I 2 ω 2 j + I 3 ω 3 k + det  r r r i j k    ω2 ω3   ω1   I1 ω1 I 2 ω 2 I 3 ω 3  = [ I 1 ω1 + ( I 3 . e as equações de Euler ficam & I 1 ω1 +( I 3 .I 1 ) ω1 ω2 ] & & & ( 17.I 3 )ω1 ω 3 = 0 & I 3 ω3= 0 Da última equação vem imediatamente ω 3 = Cte = A e as duas primeiras equações ficam. digamos o eixo de versor k . I 2 ω2 + ( I1 . depois de divididas por I1 I3 . .I 1 )ω 2 ω 3 = 0 & I 2 ω 2 +( I 1 . o momento das forças exteriores que actuam o corpo em relação ao ponto fixo é r r zero.I3 A ω1 = 0 & I1 e usando a equação (1) vem 100 . ] = ( M1 .Nas condições do problema. Como um eixo de simetria é eixo principal de inércia.I1 A ω2 = 0 I1 & ω1 + (1) (2) I1 .I3 & A ω1 = 0 ω2 + I1 Derivando (2) em ordem ao tempo obtemos && ω2 + I1 .

3 A ω2 ) = 0 I1 I1 I1 . Vamos calcular a frequência da precessão.I1 A( .B ′ cos kt r ω = ( . B ′ sin kt . a velocidade angular é ⇒ ω 1 = . Se for τ o período tem-se ω1 ( t ) = ω1 ( t + τ ) cos kt = cos k ( t + τ ) ⇒ k τ = 2 π ⇒ τ = 2 e a frequência de precessão é f = 1 k I .I3 = = 1 A τ 2π 2 π I1 π k 101 .I3 I .&& ω2 + I1 . A ) r segue-se pois que ω tem módulo constante ω = 2 2 B′ + A r mas tem um movimento de precessão em torno do eixo de direcção k .I3 A I1 A equação característica é logo ⇒ λ = ± ki λ2 + k2 = 0 ikt -ikt + C2 e = B cos kt + B ′ sin kt ω 2 ( t ) = C1 e Escolhendo a escala dos tempos por forma a que t = 0 implique ω2 = 0 vem 0 = B cos 0 + B ′ sin 0 ⇒ = B ′ sin kt ω2 B = 0 portanto Usando agora este resultado em (2): B ′ k cos kt + k ω 1 = 0 portanto.I3 2 2 && ) A ω2 = 0 ω2 + ( I1 2 && ω2 + k ω2 = 0 onde se fez k = I1 .B ′ cos kt .

momento exterior na direcção 1. em relação ao centro do disco r O momento angular do disco num referencial solidário com ele. supondo as reacções iguais em módulo: Ra = Rb = R ter-se-á M0 = 2 R l = Rl 2 logo R l = I0 ω1 ω I ω ω R = 0 1 l r O momento M 0 é chamado momento giroscópico e tende a impedir que o plano do disco em rotação mude de direcção. Este resultado permite reinterpretar as equações de Euler. em cada equação de Euler temos um termo que é a variação do momento angular numa das direcções principais. σ 0 .O eixo de rotação do disco coincide em certo instante com o eixo Ox. roda com velocidade angular ω1 em torno do eixo Oz de um referencial fixo. e l é a distancia entre as articulações a e b . Com efeito. do problema 18 vem que r M0 = r d σ0 dt com σ0 = Io ω r d σ0 r = σ 0 ω 1 eθ dt ou. e um segundo termo que representa a contribuição para o momento deste efeito giroscópico. temos então que. = M1 variação do momento angular direcção 1. em módulo M0 = d σ0 = I 0 ω1 ω dt r r O momento angular σ 0 tem a direcção Ox ( direcção do vector ω ). & I 1 ω1 + ( I 3 . Portanto. Seja ω a velocidade angular do disco em torno do seu eixo e ω1 a velocidade angular de rotação do suporte. r e o momento M 0 é perpendicular ao momento angular e terá a direcção dos y negativos.O problema é em tudo idêntico ao anterior. 20. temos pois 102 . Este momento é aplicado ao disco por intermédio das forças de reacção nas articulações a e b . portanto.I 2 ) ω2 ω3 momento giroscópico na direcção 1.19.

como 2 I 0 = m k0 vem R = 2 k0 m ω1 ω l • Obtenção do resultado v ′ = I ω0 r I + m r2 da pagina 99.  Iω 2 = Iω 2 + mv 2  0 com v 2 = v ′ 2 + ω 2 r 2  2  Iω 0 = Iω + mr ω  com este valor de ω a primeira equação fica Iω 2 = I 0  Iω 2 = Iω 2 + mv′ 2 + mω 2 r 2 Iω 2 = Iω 2 + mv′ 2 + mω 2 r 2  0  0 ⇒  ⇒  Iω 0 Iω 0 = Iω + mr 2ω =ω    I + mr 2 I 2ω 2 I 2ω 2 0 0 + mv′ 2 + mr 2 2 2 ( I + mr ) ( I + mr 2 ) 2 I 3ω 2 I 2ω 2 0 0 − mr 2 ( I + mr 2 ) 2 ( I + mr 2 ) 2 I 3ω 2 + mr 2 I 2ω 2 0 0 ( I + mr 2 ) 2 mv ′ 2 = Iω 2 − 0 mv ′ 2 = Iω 2 − 0 mv ′ 2 = Iω 2 − 0 mv ′ 2 = mv ′ 2 = Iω 2 mr 2 0 I + mr 2 I 2ω 2 ( I + mr 2 ) I 2ω 2 0 0 = Iω 2 − 0 2 2 ( I + mr ) I + mr 2 2 2 Iω 2 ( I + mr 2 ) − I 2ω 2 Iω 0 I + mr − I 0 0 = I + mr 2 I + mr 2 Iω 2 r 2 I ω 0r 0 ⇒ v′ 2 = ⇒ v′ = finalmente ! 2 I + mr I + mr 2 [ ] 103 .R = I0 ω1 ω l e.

104 .

é afastado da vertical um angulo α.Ache a relação que deve existir entre o momento M do binário que age r sobre OA (fig. r 5. Determine a tensão do fio no momento em que o corpo passa na sua posição mais baixa M1.Um corpo. 3.Principio de D’Alember.Obtenha a relação entre as forças P e Q no mecanismo da figura ao lado quando ele está em equilíbrio. ao lado) e a força de pressão P para que o sistema esteja em equilíbrio. 6. Princípio dos trabalhos virtuais. Ache a tensão no fio mantém a barra de forma a que ela forme com o veio vertical um horizontal que angulo α . sendo colocado numa posição M0 a partir da qual é deixado livre. r Que força Q deve ser aplicada na extremidade C da barra. Determine a aceleração do vagão. suspenso de um fio de comprimento L. r r 4.Uma barra homogénea AB de comprimento L e peso P é articulada em A a um veio vertical que roda com velocidade angular ω . de peso P. Considere OA = r e AB = l . por forma que o sistema esteja em equilíbrio ? 105 . O mecanismo é constituído por 8 barras rígidas articuladas. 2. 1-Durante a aceleração de um vagão. um peso suspenso por meio de um fio ao teto do vagão afasta-se da vertical um angulo α. Trabalho em coordenadas generalizadas. perpendicularmente á barra.Observe o mecanismo da figura ao lado.

No mecanismo da figura ao lado tem-se OC = AC = CB = l Qual deve ser o valor do momento que se deve aplicar á barra OC por forma a que o sistema esteja em equilíbrio quando se aplica em A uma força vertical de cima para baixo P e o ângulo entre OC e o eixo Ox é ϕ.Dois cilindros de raios r1 < r2 encontram-se solidários e têm eixos coincidentes.7. e a roldana móvel suspende um corpo Q de peso Q . Nos cilindros encontra-se um fio enrolado comormostra a figura ao lado. perpendicularmente a ela por forma a manter o sistema em equilíbrio? 8. Que força se deve aplicar na extremidade C da alavanca. 106 .

em cada instante. em módulo1 ∫ 0 l 2 ω x y dm Como 1 O elemento de massa dm descreve uma circunferência de raio x . logo T = P+ m 2 v1 l r r r r As forças exteriores são P . em equilíbrio. r r r M A (T ) = − Tl cos α e z r r e resta obter o momento da força de inércia M A ( Rin ) . tem resultante nula.F in = 0 se considerarmos apenas as projecções verticais. 3- r r l r (P) = P sin α e z MA 2 . respectivamente o peso. aplicadas á massa.RESOLUÇÃO 1. r r r F+ T+ P = 0 r r com P = P ey T x = T sin α T y = T cos α P então T sin α = γ T cos α = P g ou tg α = γ g ⇒ γ = g tg α 2.O corpo suspenso está sujeito ao seu peso P. em cada instante.P . e á força de r r r inércia F. Ora F in = m 2 v1 l r onde v1 é a velocidade na posição M1 . a tensão no fio e as componentes x e y da r reacção da articulação sobre a barra. O momento das forças de inércia será. T . á tensão no fio T. Como desconhecemos as reacções em A. Então. Juntamos a estas forçasr a força de inércia. YA . F está. isto é. a soma dos momentos em relação a um ponto é nula. escolhemos precisamente este ponto para o cálculo dos momentos.Na posição de equilíbrio temos. o peso e a tensão do fio. Fit e devemos ter. o sistema destas três forças P . T . x x 107 . decomposta em componentes r normal e tangencial Fin . X A . a força de inércia aplicada a esse elemento de massa é a força centrífuga que em módulo iguala a força centrípeta dm v2 x2 = ω 2 dm = ω 2 x dm . Pelo princípio de D'Alembert. em equilíbrio. Seja ξ um eixo que coincide com a barra. pelo princípio de D’Alembert r r r T + P + Fi = 0 ou T . Juntando a estas forças a força de inércia Fin o sistema estará.

dm = M dξ l vem: e portanto M in = ∫ 0 l ω 2 M 2 P 2 2 ξ sin α cos α dξ = l ω sin α cos α l 3g ∑M i i = .δ SB = 0 P δ SB δϕ = ω oA δt δ SB = vB δt é a velocidade angular de rotação da barra OA em torno de O é a velocidade do ponto B O trabalho das duas forças iguais e opostas de um binário é 2F ds onde ds é um deslocamento elementar sobre uma circunferência de raio r.Q ) δ SB = 0 e.T l cos α + P T = P( l P 2 2 sin α + l ω sin α cos α = 0 2 3g l ω2 1 sin α + tg α ) 3g 2 4. portanto ds = r dϕ portanto o trabalho fica 2 F r dϕ = M dϕ onde M é o momento do binário calculado em relação ao ponto médio dos pontos de aplicação das forças.Q δ Sb portanto P δ S A .Q δ Sb = 0 ( 3 P . Estes deslocamentos não são independentes.Q = 0 Q = 3P que é a condição procurada.O trabalho virtual do binário é. y = ξ cos α . com efeito é fácil ver que δ SB = 3 δ S A então. o princípio dos trabalhos virtuais permite escrever δ W A + δ W B = 0 = P δ S A . como o deslocamento virtual do ponto B é arbitrário deve ter-se 3P .x = ξ sin α .Sejam δ SA e δ SB deslocamentos virtuais dos pontos A e B. 5. 108 2 . em módulo 2 Mδϕ r e o trabalho virtual da força P é então: Como M δ ϕ .

Da figura podemos l cos ϕ OA = e. A barra OA tem movimento de rotação em torno de O. e ∠ OAD = ϕ + β então v B = ω OA r cosα sin ( ϕ + β ) = ω OA r = ω OA r ( sin ϕ + cos ϕ tg β ) cos β cos β ⇒ α = 90 .( ϕ + β ) porque sin( a + b ) = sin a cosb + cos a sin b Como3 sin β sin ϕ = r l tg β = sin β 1 .r 2 sin 2 ϕ 2 ) sin ϕ 6.Seja R δ ϕ um deslocamento virtual de C.vem: M ω OA − P v B = 0 ⇒ M = P vB ω OA r e resta obter a relação entre v B e ωoA . Tem-se (ver figura seguinte): v A cos α = v B cos β uma vez que os pontos A e B têm de mover-se solidariamente. do princípio dos trabalhos virtuais 3 Da figura vê-se que r sin ϕ = l sin β = PA 109 . A velocidade v B é dirigida segundo BO. e estabelecer as relações seguintes: l = cos ϕ OA ⇒ -δy um deslocamento virtual de B.sin2 β obtém-se: v B = ω oA r ( 1 + r cos ϕ l 2 . o ponto A terá velocidade v A = ω OA r onde r = OA r perpendicular á barra OA.r 2 sin 2 ϕ ) sin ϕ e usando este resultado vem: M = Pr(1 + r cos ϕ l . O problema agora é meramente cinemático. portanto.

Pelo princípio dos trabalhos virtuais ( − P ) ( − δy ) + F l δϕ = 0 (1) e resta obter a relação entre δy e δϕ que não são deslocamentos independentes. Como a coordenada y do ponto A é tem-se y = 2 l sin ϕ δ y = 2 l cos ϕ δϕ e utilizando esta relação em (1) vem P δ y + F l δϕ = 0 2 P l cos ϕ δϕ + F l δϕ = 0 logo 2 P cos ϕ + F = 0 110 . B e C são R δϕ para C . r2 δϕ para B Em A e B as forças aplicadas são Q/2 . A coordenada y do ponto A é y A = OA sin ϕ = l sin ϕ = l tg ϕ cos ϕ e logo δ y A = l sec2 ϕ δ ϕ = l cos2 ϕ δϕ QRδϕ - δϕ = 0 cos2 ϕ Pl QR = 0 2 cos ϕ Pl Q = R cos2 ϕ Pl 7.QRδϕ . então. r1 δϕ para A .Pδy = 0 e resta obter a relação entre δ ϕ e δ y . e l δϕ um deslocamento virtual de C.δy um deslocamento virtual de A. o princípio dos trabalhos virtuais escreve-se P Rδ ϕ + Q Q r1 δϕ r2 δϕ = 0 2 2 Q PR + ( r1 − r2 ) = 0 2 Q ( r2 − r1 ) P = 2R 8Seja .Os deslocamentos virtuais de A. r Em C deve aplicar-se uma força F perpendicular a OC.

2 P cos ϕ M = 2 P l cos ϕ 111 .portanto e o momento será: F = .

112 .

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