MONTAJE

Bumpers Infrarrojos para Mini-robot Mvil

Las competencias de mini-robots mviles aun cuando exigen, cada vez ms, el empleo de pequeos microcontroladores baratos y poderosos en cualesquiera que sea la modalidad de la prueba, llmese laberinto, rastreador, sigue lneas, etc, y aun cuando precisen de un algoritmo de programacin muy eficiente para cumplir su cometido invariablemente necesitan el vnculo entre las condiciones del lugar de competencia y deteccin de objetos y rutas, ese vnculo lo proporciona el sensor que publicamos a continuacin. Autor: Ing. Juan Carlos Tllez Barrera e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx
al y como nosotros precisamos de nuestros cinco sentidos y que cada uno de ellos, tiene la misma importancia que cualquiera de los dems, nuestro pequeo mvil poco a poco podr integrar a su estructura esos sentidos, nuestro mdulo sigue lneas puede derivar en un buen rastreador o sniffer (olfato), nuestro circuito de bumpers detecta objetos por contacto fsico (tacto), y podemos agregar uno ms, el cual pueden imaginarse que es el sentido de la vista. Y si mecionamos algunas modalidades de competencia y la importancia del sensor, podemos deducir sim-

Mvil con Bumpers.

plemente que el punto comn, es el sensor por infrarrojos, el cual podemos encontrarlo en una gran cantidad de variantes y por supuesto costos. Los hay desde aquel simple fototransistor infrarrojo as como aquellos de la marca Sharp que nos entregan un valor numrico de la distancia al objeto. El propsito es detectar obstculos sin la necesidad de tener un contacto fsico con ellos, para eso recurrimos a sensores infrarrojos por reflexin, nuestro acercamiento a ellos lo haremos de la manera ms sencilla y prctica, si bien podemos implementarlos con dispositivos de fcil adquisicin la problemtica es el ajuste de los mismos y hay quienes no tienen mucha prctica en armado de circuitos, por eso mantendremos la misma postura de el inicio, que es la simplicidad. Figura 1

UNA TV EN EL MINI-ROBOT? Esa no es la finalidad, el punto es que todos nosotros hemos usado un control remoto de TV, sabemos que emite una seal infrarroja la cual es captada por el sensor incorporado al televisor, como se habrn dado cuenta, casi desde cualquier ngulo y hasta por reflexin es captada la seal sin que sea afectada siquiera por las lmparas o la luz natural, el rango de longitud de onda del infrarrojo es de los 700 a los 2000 manmetro, lo cual los hace imperceptibles a la vista humana, pero aun as pueden tener bastante intensidad para tener un alcance de algunos metros. Las caractersticas anteriores fueron tomadas en cuenta para el sensor incorporado en la TV, en el mercado se pueden conseguir como mdulos que pueden usarse de manera independiente, esto es sin estar conectado a la tarjeta principal del Televisor y su configuracin es la de la Fig.1, la conexin elctrica en los que

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Bumpers Infrarrojos para Mini-Robot Mvil

he usado en la prctica es la mostrada en la primera figura correspondiendo al modelo SBX1610-52 de SONY pero no descartamos que haya otras disposiciones de pines, por ejemplo en la Web encontramos que el SHARP GP1U52X presenta otra disposicin de pines, si as es el caso recurriremos a las hojas de especificaciones del fabricante marcado en el dispositivo, slo dispone de tres terminales V+ , GND y salida de Seal, sus caractersticas principales son: 1.-Se alimentan con un voltaje de 5 Volts. 2.-Incorporan un filtro ptico que slo permite el paso de la radiacin infrarroja centrada en el rango de 900 NM. 3.-Incorporan a su vez un filtro electrnico lo cual permite la deteccin de un determinado ancho de banda, la cual est centrada de 38 a 40kHz. 4.-Su tamao es pequeo en comparacin del circuito que tendramos que realizar y por consiguiente, slo tres terminales de conexin. 5.- Presenta a su salida un estado alto si no hay presencia de seal, en caso de haber seal y que sta sea modulada su estado cambia a bajo. 6.- Su salida nos proporciona una seal sin ruido alternando entre estado alto y bajo, lo que lo hace ideal paFigura 3 Figura 2a

Circuito de monoestables y la conexin a los sensores.

ra conectarla directamente a dispositi- colocacin mas idnea, en caso de covos de lgica TTL o CMOS. locarlos en paralelo la distancia de deAdems que su tamao lo hace teccin es alrededor de 15 a 20 CMS, ideal para colocarlo en casi cualquier esto puede variar por el tipo de sensor posicin o lugar de nuestro mvil, aho- y emisor a usar. (Ver Fig. 3.) rrndonos espacio y a veces dinero en Debemos colocarlos en algn lucaso de encontrarlos de desuso, la ni- gar estratgico del mvil, recomiendo ca limitante es tratar de conseguir de la uno en cada esquina de la parte fronmisma matrcula si se usan ms de tal del mvil con el detector o ventauno, para el emisor infrarrojo slo tene- na del sensor apuntando hacia el mos que usar un modulador que pode- frente, lo siguiente es cmo conectarmos implementarlo con un astable con los al mvil, muy fcil, si ya habamos 555 a una frecuencia cercana a 38 armado la parte de los bumpers de kHz., el circuito propuesto es el de la contacto tan slo debemos cambiar la figura 2a y su respectivo impreso en la conexin de la salida del sensor a la figura 2b , con ese mismo circuito po- entrada de los monoestables, este cirdemos poner ms emisores de acuer- cuito se mostr en el nmero anterior do al nmero de detectores que use- y no se modificar, tan slo se agremos tan slo ponindolos en conexin gar el sensor y el emisor como nueen paralelo sin requerir moduladores vos elementos. adicionales, para hacer eso tenemos que variar la resistencia limitadora. La colocacin es simple, lo recomendable es un emisor por sensor, colocarles cables para que lleguen a los sensores y deben colocarlos a su costado para que no tengan funcionamiento errtico, pueden intentarse colocarse con un ligero ngulo para poder restringir un poco ms la distancia. Para eso pueden hacer pruebas varianFigura 2b do el ngulo y llegar a la

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Montaje

Figura 4 Para que pueda entender mejor cmo armar el prototipo publicamos el circuito de comando que ya fue publicado en la edicin anterior, con su respectivo circuito impreso.

Como el emisor est modulado cuando la seal se refleje en algn obstculo el sensor entregar una seal modulada como respuesta, estos pulsos son suficientes para activar la terminal de disparo del monoestable por el tiempo que lo hayamos calibrado y cambiar de sentido a su motor correspondiente y por consecuencia evadir el obstculo. Pueden percatarse que con slo la adicin de un nuevo circuito sin tener que alterar significativamente lo hecho anteriormente dotamos de ojos a nuestro mvil, claro que lo ideal es hacer pruebas para su mejor desempeo y puedan mejorarlo a su gusto. Ya que ha funcionado el animalito, podemos hacer lo siguiente, porqu no variar la frecuencia del modulador con un preset y verificar la distancia a la que detecta un objeto? Con esto podemos evidenciar que en realidad los filtros incorporados cumplen su cometido y que el sensor se hace menos sensible al correr la frecuencia ya sea hacia arriba o hacia abajo, esto nos sirve para ajustar la distancia de detec-

cin y para una etapa posterior en la que podremos estimar la distancia o proximidad de algn obstculo u objeto, cosa que nos ser de gran utilidad para cuando abordemos el tema usando microcontroladores o poder usar cualquier control remoto de TV como control del mvil. En la figura 4 se muestra el diagrama de conexionado de los sensores con el mdulo de potencia y el circuito del articulo anterior, como podemos observar el circuito es muy sencillo, ante todo recuerden, las posibilidades para la aplicacin de los mdulos son demasiadas, y la idea de manejarlo por mdulos es que puedan experimentar con diseos propios o realizar adaptaciones con algn sensor que sea de su inters, pueden contactarme por mail y si hay algn sensor en especifico que les gustara se presentara aqu y se adaptara al mvil y con gusto podremos realizar su aplicacin y expandir las posibilidades de nuestro pequeo monstruo. El circuito impreso se mostrar en otra edicin para incluir en el mismo

los monoestables y los elementos necesarios para poder conectar casi cualquier sensor sencillo con slo hacer pequeos cambios con jumpers, razn por la cual queda pendiente, en el prximo nmero presentaremos la aplicacin de un LDR (fotorresistencia) para poder controlarlo mediante una fuente de luz cualquiera. Lista de materiales: Para los detectores Mdulo receptor de infrarrojos SBX1610-52 1 Resistor 1 k Para el modulador CI NE555 2 Led emisor infrarrojo 1 Resistor 8.2k 1 Resistor 15k 1 Capacitor 1nF 1 Capacitor 10nF Varios Cables de conexin

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