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EA616 Prof.

Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 2 Caracterizao de Sistemas Lineares
1
Caracterizao de Sistemas Lineares
1 Sistemas Lineares Sistemas No-Lineares
1.1 Definio de Sistemas Lineares: Ponto de Vista Fsico
um sistema linear aquele que atende ao princpio da sobreposio de efeitos.
suponha o seguinte sistema linear, com condio inicial nula:
Sistema Linear
entrada sada

entrada

sada
u
1


y
1

u
2


y
2

u
1
+ u
2


y
1
+ y
2

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interpretao: a resposta do sistema frente a uma dada entrada no afetada pela
presena simultnea de outras entradas.
com base nas seguintes hipteses:
! o sistema linear;
! o sistema invariante no tempo;
! o sistema estvel;
! a entrada uma funo peridica no tempo, com perodo ;
! no caso da presena de dinmica, todos os possveis transitrios, causados
por outros tipos de entradas, j se dissiparam (regime permanente);
ento pode-se concluir que a sada tambm ser uma funo peridica no tempo,
com perodo .
interpretao: sistemas lineares invariantes no tempo no criam novas freqncias
(em regime permanente).
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a invarincia no tempo indica que o sistema tem parmetros constantes. Se houver
alguma dinmica envolvida, ento diz-se que a dinmica estacionria. Isto fica
evidente a partir da seguinte propriedade de um sistema invariante no tempo:
Sistema
Invariante no Tempo
entrada
sada

entrada

sada
u(t)

y(t)
u(t) y(t)

representa um atraso de tempo arbitrrio;
Observao: o comportamento acima vlido tanto para sistemas lineares como
no-lineares, mas requer que o estado do sistema seja o mesmo nos dois instantes
de tempo.
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1.2 Definio de Sistemas No-Lineares: Ponto de Vista Fsico
um sistema no-linear aquele que no atende ao princpio da sobreposio de
efeitos. Com isso, sistemas no-lineares criam novas freqncias em regime
permanente, ou seja, o sinal de sada pode apresentar freqncias que no esto
presentes no sinal de entrada.
1.3 Definio de Sistemas Lineares: Ponto de Vista Matemtico
um sistema linear aquele que pode ser modelado por meio de equaes lineares:
algbricas, diferenciais ou a diferenas.
Exemplo 1: equao diferencial linear ordinria de 2
a
ordem
) ( ) (
2 1
2
2
t u t y c
dt
dy
c
dt
y d
= + + , com
0
) 0 ( y y = e
0
) 0 ( y
dt
dy
& =
Esta equao linear por duas razes: c
1
e c
2
so independentes de y(t) e suas
derivadas; e os termos que envolvem
2
2
dt
y d
,
dt
dy
e y(t) no apresentam produtos
cruzados e/ou potncias maiores que 1.
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Exemplo 2: sistema de equaes algbricas lineares de 2
a
ordem

= +
= +
2 2 22 1 21
1 2 12 1 11
u y a y a
u y a y a

Os parmetros a
11
, a
12
, a
21
e a
22
so constantes e independentes de y
1
e y
2
.

Exemplo 3: equao a diferenas linear de 2
a
ordem
) ( ) 2 ( ) 1 ( ) (
2 1
k u k y c k y c k y = + + , com
0
) 0 ( y y = e
1
) 1 (

= y y
Esta equao linear por duas razes: c
1
e c
2
so independentes de y(k), para
qualquer k; e os termos que envolvem y() no apresentam produtos cruzados e/ou
potncias maiores que 1. A varivel k representa os instantes discretos de tempo,
assume valores no conjunto { } ,... 2 , 1 , 0 e, em sistemas fsicos, pode corresponder a
instantes de tempo que so mltiplos do perodo de amostragem.
dos exemplos 1 e 3, percebe-se que a lei de variao da dinmica indica a
tendncia de variao, no caso contnuo, e o prximo valor, no caso discreto.
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1.4 Definio de Sistemas No-Lineares: Ponto de Vista
Matemtico
um sistema no-linear aquele que no pode ser modelado por meio de equaes
lineares: algbricas, diferenciais ou a diferenas.
Exemplo 1: 0 ) 0 ( ; 0 ,
) ( 2
1
) ( = = y t
t y
t y&
Este sistema admite 2 solues no tempo: t t y = ) ( .
Exemplo 2: 0 ) 0 ( ; 0 , 1 ) ( ) (
2
= + = y t t y t y&
Este sistema tem soluo nica y(t) = tan(t), mas apresenta tempo de escape finito.
Exemplo 3:

= +
= +
2 2
7
1 22 1 21
1
3
2 12 2 1 11
u y y a y a
u y a y y a

Exemplo 4: ( ) [ ] 1 , 0 ) 0 ( com , ) ( 1 ) ( 4 ) 1 ( = + y k y k y k y
A soluo deste sistema apresenta comportamento catico no tempo.
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1.5 Motivao para o estudo de sistemas lineares
o estudo de sistemas lineares importante em engenharia por duas razes:
1. boa parte dos fenmenos fsicos podem ser descritos aproximadamente por
comportamentos lineares, ao menos em torno de pontos de operao
especificados.
2. poderosas ferramentas para anlise e sntese de comportamentos lineares
esto disponveis. Particularmente, existem solues genricas e em forma
fechada para sistemas lineares, desde que eles obedeam propriedade de
consistncia.
a teoria de sistemas lineares pode tambm ajudar no estudo da teoria de sistemas
no-lineares, pelas seguintes razes:
1) devido ao grande desenvolvimento das ferramentas lineares de anlise e
sntese, o que j no ocorre no caso no-linear, o estudo de sistemas
dinmicos lineares permite obter uma familiaridade expressiva com boa parte
dos conceitos associados a sistemas dinmicos em geral.
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2) a teoria de sistemas lineares muito til no estudo do comportamento local
de sistemas no-lineares. Portanto, mesmo que ferramentas inerentemente
no-lineares se desenvolvam, esta motivao para estudar sistemas com
dinmica linear sempre vai existir.
no entanto, a dinmica de um sistema no-linear muito mais rica que a de um
sistema linear, ou seja, h fenmenos dinmicos significativos que s ocorrem na
presena de no-linearidades, no podendo assim ser descritos ou preditos por
modelos lineares.
por outro lado, so raros os casos de sistemas de equaes algbricas no-lineares,
equaes diferenciais no-lineares e equaes a diferenas no-lineares que
admitem uma soluo em forma fechada, ou seja, que possam ser expressas
algebricamente em termos das variveis independentes (soluo analtica).
solues numricas, produzidas com o auxlio do computador, so sempre
possveis de serem obtidas, apesar dos limites de preciso (quantizao numrica).
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2 Formulao por espao de estados para sistemas
dinmicos lineares
qualquer representao de sistema dinmico dada por uma ou mais equaes
diferenciais (ou a diferenas) de qualquer ordem pode ser expressa na forma de
um sistema de equaes diferenciais (ou a diferenas) de primeira ordem. O
nmero de equaes ser igual soma das ordens das equaes originais.
embora a representao por espao de estados no seja nica, ela sempre assume a
forma:

=
+ =
) ( ) (
) ( ) (
t Cx t y
t Bu t Ax x&
para o caso de dinmica de tempo contnuo

=
+ = +
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Cx k y
k Bu k Ax k x
para o caso de dinmica de tempo discreto
nos casos contnuo e discreto, a primeira equao chamada de equao de estado
e a segunda recebe a denominao de equao de sada.
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Exemplo: Dado o sistema massa-mola-amortecedor, obtenha sua representao por
espao de estados, considerando como variveis de estado ) ( ) (
1
t z t x = e ) ( ) (
2
t z t x & = ,
e que a varivel se sada ) ( ) ( t z t y = , ou seja, a posio da massa no tempo.

m
k
b
u(t)
z(t)

A equao diferencial que descreve a dinmica do
sistema dada na forma:
u kz z b z m = + + & & &
Utilizando as variveis de estado, resulta:

=
+ = + =
=
1
2 1 2
2 1
1 1
) (
1
x y
u
m
x
m
b
x
m
k
u
m
z b kz
m
x
x x
& &
&

Na forma matricial:
[ ]

=
(

+
(


=
(

2
1
2
1
2
1
0 1
1
0 1 0
x
x
y
u
m
x
x
m
b
m
k
x
x
&
&

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o nmero de variveis de estado que definem completamente a dinmica do
sistema igual ao nmero de integradores presentes no sistema. Como os
integradores representam elementos de memria, as sadas dos integradores
podem ser consideradas como as variveis que definem o estado interno da
dinmica do sistema.
a figura a seguir apresenta o diagrama de blocos da representao por espao de
estados no caso de dinmica de tempo contnuo.
B
u
x
0
x
.
+
+
C
A
x y

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a figura a seguir apresenta o diagrama de blocos da representao por espao de
estados no caso de dinmica de tempo discreto.
B
u(k)
x
0
x(k+1)
+
+
C
A
x(k)
y(k)
z
1

3 Formulao por espao de estados para sistemas
dinmicos no-lineares
f
i
, g
i
(i=1, , n) so funes no-lineares e n finito (o tratamento dos sistemas
dinmicos resultantes depende das propriedades dessas funes)
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x
1
, , x
n
: variveis de estado (memria que o sistema tem do seu passado)
u
1
, , u
p
: entradas do sistema (externas e/ou por realimentao)
nmero finito de equaes dinmicas acopladas (tempo contnuo e discreto)
( )
( )

=
=
p n n n
p n
u u x x f x
u u x x f x
,..., , ,...,
,..., , ,...,
1 1
1 1 1 1
&
M
&

( )
( )

= +
= +
) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ) 1 (
) ( ),..., ( ), ( ),..., ( ) 1 (
1 1
1 1 1 1
k u k u k x k x g k x
k u k u k x k x g k x
p n n n
p n
M

representar estas equaes em forma mais compacta: notao vetorial

(
(
(

=
n
x
x
x M
1

(
(
(

=
p
u
u
u M
1

(
(
(

=
) , (
) , (
) , (
1
u x f
u x f
u x f
n
M
(
(
(

=
) , (
) , (
) , (
1
u x g
u x g
u x g
n
M
equaes de estado: ) , ( u x f x = & ) , ( ) 1 ( u x g k x = +
equao de sada: ) (x h y = ) (x h y =
y
p
denominado vetor de sada, e geralmente contm variveis de interesse
particular na anlise de um sistema dinmico, como variveis que podem ser
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fisicamente medidas ou variveis cujo comportamento deve ser monitorado ou
controlado.
modelo de espao de estados (ou modelo de estados) de um sistema dinmico no-
linear invariante no tempo:

=
=
) (
) , (
x h y
u x f x&

=
= +
)) ( ( ) (
)) ( ), ( ( ) 1 (
k x h k y
k u k x g k x

f
u
h
x x
. y

g
u(k)
h x(k) x(k+1)
y(k)
z
-1


o modelo de espao de estados a forma mais geral que um sistema no-linear
pode assumir em uma representao matemtica, embora muitas vezes seja
interessante obter formas cannicas equivalentes. Mas nem todos os sistemas
fsicos de dimenso finita podem ser representados nesta forma.