Universidad Union Bolivariana Ingenieria de Sistemas Programacin de sistemas Roboticos

Tema de Investigacin:

Esquemas Motores

Docente: Ing. Yohoni Cuenca S. Estudiante: Jos Luis Flores C.

Esquemas Motores
Estn basados fuertemente a las ciencias biolgicas y en las teoras de esquemas funciones que rigen parte de la operacin del cerebro animal. Los primeros sistemas implantados fueron desarrollados por Ronald Arkin en la Georgia Institute of Technology. Este tipo de arquitectura est formado por una red de esquemas, cada uno de los cuales se comporta como si fuera un agente por si solo, determinado asi, un sistema de computacin distribuido. Cada uno de ellos percibe estmulos, los integra y genera respuestas. A diferencia de otros mecanismos, este se caracteriza porque la coordinacin se realiza por la suma de vectores. O sea todos los esquemas generan respuestas, en menor o mayor grado, cooperando para la respuesta global. La codificacin de dichas conductas se realiza en forma anloga a los campos potenciales utilizados en diferentes ramas de la ingeniera y ciencias. Por ejemplo, si la respuesta que desea generar es el prximo movimiento del robot, todos los esquemas generaran componentes que forman el vector de respuestas (fuerza y orientacin) y su suma determinara el siguiente movimiento de agente: Por ejemplo, la codificacin del vector del esquema evitar-obastaculo considera la fuerza (magnitud) y orientacin del punto de vista geomtrico de la siguiente forma:

Orientacin = Radialmente a los largo de una lnea, desde robot al centro del obstculo (alejndose del obstculo).

Donde S representa la esfera de influencia. R el radio del obstculo, G la ganancia de los esquemas, d la distancia del robot al centro del obstculo. Debido al factor G, considerando en el vector de fuerza, se puede visualizar fcilmente que cada uno de los esquemas conductuales concurrentes que se ejecutan en el sistema, generara diferentes intensidades para ambas componentes vectoriales generados, las componentes de todos los esquemas del sistema se veran para el ejemplo como se muestra en el grafico:

Campos de Fuerza Vectoriales generados Redes de conducta A diferencia de mecanismos del tipo Subsumption, las redes de conducta son un modelo no jerarquico que se puede configurar en tiempo de ejecucin. Existe una red de conductas (grafo), con diferentes tipos de enlaces a otras: sucesor, predecesor y conflicto [12,13,14,18]. El problema es realizar la mejor accin para determinados estimulos, por tanto, formar la cadena de conductas adecuadas para ello, descartando las inhibotorias (enlaces de conflicto). Cada una de las conductas posee algunas precondiciones que se deberan cumplir para activarse si es que su energa o influencia sobrepasa ciertos umbrales, y sus metas pueden variar en tiempo de ejecucin sin modificar la especificacin original del agente. Este tipo de arquitectura se conoce como redes compiladas, las cuales facilitan la sntesis de los agentes roboticos al disear de manera automtica la red de conductas adecuadas para producir determinadas respuestas. El control en el nivel reactivo se realiza a partir de comportamientos primitivos (esquemas), la composicin de los comportamientos simples dan lugar a

comportamientos ms complejos. La complejidad de los comportamientos depender de la complejidad de la combinacin de esquemas que se realice. Los subsistemas que componen este nivel son: Subsistema de percepcin: es el responsable de adquirir, por medio de los esquemas de percepcin (Ps) la informacin proporcionada directamente por los sensores, filtrarla y enviarla tanto al subsistema cartogrfico (del nivel deliberativo) como al subsistema motor (nivel reactivo). Este subsistema tendr una librera con todos los esquemas de percepcin disponibles. Subsistema motor: es el encargado de gestionar los esquemas motores (Ms), para ello deber contener una librera con todos los esquemas motores disponibles. El administrador de esquemas motores accede tanto a los esquemas de percepcin como al nivel deliberativo para obtener los esquemas de los comportamientos seleccionados. Un mismo comportamiento puede estar compuesto de varios esquemas motores que sern coordinados por mquinas de estados finitos. Dentro del subsistema motor se calcular la contribucin de cada esquema motor al movimiento total, realizando la composicin entre los mismos.

Entre los niveles reactivo y deliberativo (aunque ms cercano al reactivo), se encuentra un componente de vital importancia, ya que el subsistema homeosttico: Subsistema homeosttico. Este subsistema tiene una labor muy importante, ya que involucra las tareas de supervivencia del robot en circunstancias peligrosas.

El control homeosttico es el responsable de mantener un estado de equilibrio estable entre los diferentes elementos de la arquitectura. Este control debe permitir al robot alterar dinmicamente su comportamiento en los niveles inferiores. El robot debe ser capaz de alterar su propio comportamiento tanto en funcin de su entorno (responsabilidad del subsistema de percepcin) como en funcin de su estado interno, de ah el nombre de homeosttico. Para que el sistema homeosttico pueda realizar correctamente su labor son necesarios dos esquemas: Esquemas transmisores que se asocian a los sensores internos del robot, y transmiten al subsistema motor sus valores. Esquemas receptores, que reciben la informacin de los esquemas transmisores y la proporcionan a los esquemas motores a los que estn asociados.

El nivel deliberativo lo componen el subsistema cartogrfico y el subsistema de planificacin. Subsistema cartogrfico: gestiona el razonamiento espacial, se compone de una memoria a largo plazo, con las condiciones e informacin fija de la navegacin (mapas globales) y de una memoria a corto plazo donde se tiene un modelo del entorno ms cercano y variable, formado a partir de la informacin de los sensores. Subsistema de planificacin: este subsistema es el responsable de la navegacin deliberativa. Se compone de tres mdulos. Mdulo de misiones. Responsable de la planificacin de alto nivel.

Determina todos los datos necesarios para que se d el comportamiento global esperado. Mdulo de navegacin. Es el mdulo que debe generar la trayectoria global que guiar al robot en la navegacin deliberativa.

Mdulo de pilotaje. A partir de la trayectoria definida en el mdulo de navegacin, selecciona los comportamientos que debe realizar y genera la serie de esquemas motores correspondientes. Una vez seleccionados los comportamientos necesarios, se pasan parametrizados al subsistema motor. Los esquemas elegidos llevan asociados unos esquemas de percepcin concretos que proporcionan la informacin necesaria para que el esquema motor pueda funcionar correctamente. El entorno puede hacer variar los esquemas de percepcin necesarios para un esquema motor. El hecho de que un esquema motor pueda variar, de forma dinmica, los esquemas de percepcin necesarios hace que el hecho de elegir un esquema adecuado pueda variar el efecto en la navegacin. Para poder optimizar este aspecto, se deben almacenar unos hechos que permitan tener un criterio sobre la eleccin de uno u otro esquema. Esta base de hechos se compone a partir de informacin del entorno, condiciones internas del robot y requerimientos concretos de la misin. La eleccin de los esquemas se realiza por medio de unas reglas heursticas sobre la anterior base de hechos. Los esquemas son un buen ejemplo de consumidores y generadores de informacin. Aca se observa cmo estn asociados los esquemas.

Conclusiones De la revisin realizada al estudio de esquemas motores iniciadas por Ronald Arkin se puede observar como estas estn ms adaptadas a la distribucin de sus componentes que las arquitecturas de navegacin. La investigacin que se puede rescatar se extiende a los robots mviles y vehculos areos no tripulados, en si control de reactivos basados en sus comportamientos, juntamente con arquitecturas de software hibridas llegando finalmente al aprendizaje en sistemas autnomos.