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Apostila do Treinamento Introduo e Configurao de Redes PROFIBUS - Configurao

Verso 1.1 Agosto 2011

Autoria: Dennis Brando Guilherme Serpa Sestito

Centro de Competncia Profibus Laboratrio de Automao Industrial EESC/USP Av. Trabalhador So Carlense, 400 So Carlos, SP Fone: (16) 3373-9357 dennis@sc.usp.br guilhermesestito@usp.br

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ndice
Introduo..................................................................................................................... 5 1.1 Protocolos de Comunicao ................................................................................... 5 1.1.1 Acesso ao barramento ....................................................................................... 5 1.1.2 Endereamento ................................................................................................. 5 1.1.3 Servios de comunicao .................................................................................. 6 1.1.4 Perfis ................................................................................................................. 6 1.2 O modelo de referncia ISO/OSI ............................................................................ 6 1.3 Padronizao internacional e normas utilizadas ..................................................... 7 2. Tecnologia PROFIBUS ............................................................................................... 10 2.1 Estrutura PROFIBUS ............................................................................................ 10 2.1.1 Tecnologias de transmisso ............................................................................ 12 2.1.2 Protocolos de comunicao ............................................................................. 13 3. Protocolo de enlace de dados e de acesso ao meio PROFIBUS .............................. 15 3.1 Verso DP-V0 .................................................................................................... 19 3.2 Verso DP-V1 ................................................................................................... 25 3.3 Verso DP-V2 ................................................................................................... 29 4. Perfis de aplicao.................................................................................................... 33 4.1 Dispositivos PA ..................................................................................................... 34 5. Gerenciamento de dispositivos ................................................................................. 39 5.1 GSD ...................................................................................................................... 41 5.2 EDD ...................................................................................................................... 43 6. Bibliografia ................................................................................................................. 44 Anexo I............................................................................................................................... 45 1. Tempos de operao da rede profibus .................................................................... 45 2. Estrutura das mensagens ........................................................................................ 49 1.

ndice de figuras
Figura 1: Modelo de Referncia ISO/OSI. ........................................................................... 7 Figura 2: Estrutura tcnica do sistema PROFIBUS. .......................................................... 11 Figura 3: Exemplos tpicos de aplicaes orientadas de PROFIBUS. .............................. 12 Figura 4: Configurao PROFIBUS com mestres ativos e escravos. ................................ 14 Figura 5: Funcionalidade das verses de PROFIBUS com suas caractersticas chaves. . 19 Figura 6: Tempo de ciclo do barramento de um sistema DP mono mestre. Cada escravo tem 2 bytes de entrada e de sada de dados. .................................................................... 20 Figura 7: Transmisso cclica de dados no PROFIBUS-DP. ............................................. 24 Figura 8: Comunicao cclica e acclica no DP-V1. ......................................................... 26 Figura 9: Configurao de mensagens de diagnsticos no DP-V0 e DP-V1. .................... 28 Figura 10: Endereamento com Slot e ndice. ................................................................... 29 Figura 11: Troca de dados de escravo para escravo. ........................................................ 30 Figura 12: Modo Iscrono. .............................................................................................. 31 Figura 13: Estrutura de blocos de um dispositivo de campo (com multifuncionalidade). ... 36 Figura 14: Especificao de funo de calibrao............................................................. 37 Figura 15: Especificao da funo de verificao de limites dos valores......................... 38 Figura 16: Fluxo do sinal no perfil de dispositivo PA. ........................................................ 39 Figura 17: Tecnologias de integrao no PROFIBUS........................................................ 40 Figura 18: Estrutura de tempos. ........................................................................................ 47 Figura 19: Representao da estrutura das mensagens. .................................................. 49 Figura 20: Descrio dos bytes da mensagem. ................................................................. 49

ndice de tabelas
Tabela 1: Divises da IEC 61158. ....................................................................................... 8 Tabela 2: Propriedades da Famlia do Perfil de Comunicao CPF3 (PROFIBUS). ........... 9 Tabela 3: Servios da camada de segurana de dados (Data Link Layer). ....................... 17 Tabela 4: Resumo do DP-V0. ......................................................................................... 20 Tabela 5: Servios de comunicao acclica MS1 no DP-V1. ........................................... 26 Tabela 6: Servios de comunicao acclica MS2 no DP-V1. ........................................... 27 Tabela 7: Canais de servios de comunicao.................................................................. 31 Tabela 8: Perfis especficos de aplicao PROFIBUS. ..................................................... 33 Tabela 9: Parmetros para a funo de calibrao. .......................................................... 37

1. Introduo

1.1

Protocolos de Comunicao

Protocolos de comunicao definem a forma como duas ou mais estaes ou dispositivos trocam dados usando mensagens ou frames em uma rede de computadores ou de campo. Um frame de dados contm diferentes campos para informaes de controle e para dados. O campo de dados precedido por um cabealho que contm, em geral, os endereos fonte e destino e detalhes da mensagem, e seguido por campos de segurana e de verificao de dados destinados verificao e ao reconhecimento de falhas de transmisso. Uma caracterstica das redes de campo que elas possibilitam uma transmisso eficiente de pequenos volumes de dados em tempos crticos de forma sincronizada com a aplicao ou com o sistema controlado. Alguns dos requisitos mais importantes de projeto de redes de campo esto relacionados aos seguintes fatores:

1.1.1 Acesso ao barramento

Controle de acesso de barramento (MAC, Medium Access Control) o procedimento especfico que determina quando uma estao pode transmitir dados. Enquanto estaes ativas podem iniciar a troca de informaes, estaes passivas podem somente iniciar a comunicao quando solicitadas por uma estao ativa. Uma distino feita entre procedimentos controlados de acesso determinstico com capacidade de tempo real (ex. mestre-escravo no PROFIBUS) e procedimentos de acesso randmico e no determinsticos (ex. CSMA/CD na Ethernet).

1.1.2 Endereamento

Endereamento necessrio para seletivamente identificar uma estao. Para este propsito, o endereamento das estaes pode ser realizado por uma chave de endereo

(endereamento por hardware) ou atravs de parametrizao durante o comissionamento (endereamento por software).

1.1.3 Servios de comunicao

Os Servios de Comunicao cumprem as tarefas de comunicao de dados das estaes cclica ou aciclicamente. O nmero e tipo destes servios so critrios para a seleo de um protocolo de comunicao. Uma distino feita entre servios de conexo orientada (com procedimentos de handshake e monitorao) e servios sem conexo. O segundo grupo inclui mensagens de multicast e broadcast que so enviadas para um grupo especfico ou para todas as estaes respectivamente.

1.1.4 Perfis

Perfis ou Profiles so utilizados na tecnologia de automao para definir propriedades especficas e comportamento para os dispositivos, famlias de dispositivos ou o sistema inteiro. Somente dispositivos e sistemas que utilizam perfis,

independentemente do fabricante, provem interoperabilidade e explorando, assim, completamente as vantagens de uma rede de campo. Perfis de aplicao (application profiles) referem-se principalmente a dispositivos (dispositivos de campo, de controle e ferramentas de integrao) e incluem uma seleo de comunicao de rede e de aplicaes especficas nos dispositivos. Este tipo de perfil prove a fabricantes uma especificao para o desenvolvimento de dispositivos interoperveis em conformidade com seu perfil de aplicao. Perfis de sistema (system profiles) descrevem classes de sistemas que incluem funcionalidade, interfaces de programa e ferramentas de integrao.

1.2

O modelo de referncia ISO/OSI

Um modelo de referncia descreve uma estrutura para protocolos de comunicao entre as estaes de um sistema. Para que um modelo funcione efetivamente, so 6

utilizadas regras, operaes e interfaces de transferncia de dados e servios dentro do protocolo. De 1978 a 1983, o International Organization for Standardization (ISO) desenvolveu o modelo de referncia OSI (Open Systems Interconnection Reference Model) para este propsito. Este protocolo define os elementos, estruturas e tarefas requeridas para comunicao e as organiza em sete camadas. Cada camada deve cumprir uma funo especfica dentro do processo de comunicao. Se um sistema de comunicao no requerer alguma destas funes especficas, a camada correspondente no tem propsito e no utilizada. O PROFIBUS utiliza as camadas 1, 2 e 7.

Figura 1: Modelo de Referncia ISO/OSI.

1.3

Padronizao internacional e normas utilizadas

A padronizao internacional para sistemas de rede de campo torna-se importante em um mercado com diversidade de protocolos e sistemas, de forma a se ampliar a aceitao e o estabelecimento de dispositivos interoperveis. O PROFIBUS obteve

padronizao nacional em 1991/1993 sob a DIN 19245, partes 1 a 3 e alcanou a padronizao europia em 1996 com a EN 50170. Junto com outros sistemas de rede campo, PROFIBUS foi padronizado na IEC 61158 em 1999 e recebeu atualizaes em 2002, tal norma denominada Digital data communication for measurement and control Fieldbus for use in industrial control

systems ou Comunicao digital de dados para medio e controle Redes de campo para uso em sistemas de controle industrial. Atualmente, os mais modernos desenvolvimentos em PROFIBUS e PROFInet esto incorporados nesta norma. A IEC 61158 divide-se em 6 partes que so nomeadas como 61158-1, 61158-2, etc. O contedo da parte 1 a sua introduo enquanto as partes seguintes so orientadas ao modelo de referencia OSI, camadas 1, 2 e 7, conforme a tabela a seguir.
Tabela 1: Divises da IEC 61158.

Documento IEC 61158 IEC 61158-1 IEC 61158-2 IEC 61158-3 IEC 61158-4 IEC 61158-5 IEC 61158-6

Contedo Introduo Physical layer specification definition Data-Link service definition Data-Link protocol specification Application layer service definition Application layer protocol specification and service

Camada OSI

1 2 2 7 7

As vrias partes da IEC 61158 definem os numerosos servios e protocolos para comunicao entre estaes que so considerados como o conjunto total disponvel, do qual uma seleo especfica (subconjunto) compreende redes de campo especficas. O fato que uma grande gama de diferentes sistemas de rede de campo estar disponvel no mercado reconhecida na IEC 61158 pela definio de 10 tipos de protocolos de redes de campo, nomeadas de Tipo 1 a Tipo 10. PROFIBUS tipo 3 e PROFInet tipo 10. Na IEC 61158 nota-se que a comunicao de rede, por definio, possvel somente entre dispositivos que pertenam ao mesmo tipo de protocolo. A IEC 61784, norma complementar, tem o ttulo Profile sets for continuous and discrete manufacturing relative to fieldbus use in industrial control systems ou Conjunto de perfis para fabricao contnua e discreta relativo ao uso de redes de campo em sistemas de controle industrial. apresentada uma declarao sobre a IEC 61158 atravs do seguinte comentrio introdutrio: Este padro internacional (IEC 61784) especifica um conjunto de perfis de protocolos de comunicao baseados na IEC 61158, para serem utilizados no desenvolvimento de dispositivos envolvidos na comunicao de controle de processos e fabricao de manufaturas.

A IEC 61784 descreve qual subconjunto, do conjunto total disponvel de servios e protocolos especificados na IEC 61158 (e outros padres), utilizado por um sistema especfico de comunicao de rede de campo. Os perfis especficos de comunicao de rede de campo determinados desta maneira so resumidos nas Famlias de Perfis de Comunicao (CPF Communication Profile Families) de acordo com sua implementao no sistema individual de rede de campo. O conjunto de perfis implementado com PROFIBUS resumido sob a designao de Famlia 3, com subdivises 3/1, 3/2 e 3/3. A Tabela 2 mostra sua declarao para PROFIBUS e PROFINET.
Tabela 2: Propriedades da Famlia do Perfil de Comunicao CPF3 (PROFIBUS).

Conjunto de Perfis

Link de Dados Subconjuntos da IEC 61158 Transmisso assncrona Subconjuntos da IEC 61158 Transmisso sncrona ISO/IEC8802-3 TCP/UDP/IP/Ethernet

Camada Fsica RS485 Plastic fiber Glass fiber PCF fiber MBP ISO/IEC 8802-3

Implementao

Perfil 3/1

PROFIBUS

Perfil 3/2 Perfil 3/3

PROFIBUS PROFINET

2. Tecnologia PROFIBUS
PROFIBUS um sistema de comunicao digital aberto, com uma extensa gama de aplicaes, particularmente nos campos de fabricao de manufatura e automao de processo. PROFIBUS atende aplicaes rpidas com tempos crticos, bem como tarefas complexas de comunicao. A comunicao de PROFIBUS baseada nos padres internacionais IEC 61158 e IEC 61784. Os aspectos de engenharia e aplicao so especificados nas diretrizes gerais e documentos tcnicos disponveis aos associados da Organizao PROFIBUS. Isto cumpre a demanda do usurio para independncia de fabricante e assegura comunicao entre dispositivos de vrios fabricantes.

2.1

Estrutura PROFIBUS

Os sistemas PROFIBUS tm estrutura modular e oferecem uma gama de tecnologias de comunicao, numerosas aplicaes e perfis de sistema, bem como ferramentas de administrao de dispositivo. Assim, cobrem as diversas demandas e aplicaes especficas no campo de fabricao de manufatura e automao de processos. Do ponto de vista tecnolgico, o mais baixo nvel (comunicaes) da estrutura do sistema PROFIBUS est baseado no modelo de referencia ISO/OSI antes mencionado. A figura a seguir contm a implementao do modelo OSI (camadas 1, 2 e 7) no PROFIBUS com detalhes em como as camadas so implementadas e especificadas individualmente.

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Figura 2: Estrutura tcnica do sistema PROFIBUS.

Especificaes combinadas entre os fabricantes e usurios sobre aplicaes especficas de dispositivo so organizado sobre a camada 7 em perfis de aplicao I e II. Do ponto de vista do usurio PROFIBUS apresenta-se na forma de diferentes aplicaes tpicas com suas nfases principais que no so definidas especificamente, mas tem se comprovado til como resultado de aplicaes freqentes. Cada aplicao tpica resulta de uma combinao de elementos modulares dos grupos "tecnologia de transmisso", "protocolo de comunicao" e "perfil de aplicao". Os seguintes exemplos, vistos na figura 3, ilustram este princpio:

PROFIBUS DP a nfase principal para automao de fabricao de manufatura. Ele utiliza a tecnologia de transmisso rpida RS485, uma das verses (V0, V1 ou V2) do protocolo de comunicao DP e um ou mais perfis de aplicao tpicos de automao de fabricao como sistemas de identificao ou robs e comandos numricos.

PROFIBUS PA a nfase principal para automao de processos, tipicamente com tecnologia de transmisso MBP-IS com segurana intrnseca e alimentao dos dispositivos pelo barramento de dados, protocolo de comunicao DP-V1 e o perfil de aplicao de dispositivos PA.

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Figura 3: Exemplos tpicos de aplicaes orientadas de PROFIBUS.

2.1.1 Tecnologias de transmisso

RS485 a tecnologia de transmisso geralmente utilizada no Profibus DP. Utiliza um cabo de par tranado blindado e alcana taxas de transmisso de at 12 Mbits por segundo. A verso especificada recentemente RS485-IS, foi concebida como um meio de transmisso com um cabo de quatro fios com tipo de proteo EEx-i para utilizao em reas potencialmente explosivas. Os nveis especificados de tenso e de corrente referem-se aos valores mximos relativos segurana e no devem ser excedidos nos seus dispositivos individuais ou durante a conexo no sistema. Ao contrrio do modelo FISCO, no qual o sistema tem somente uma fonte intrinsicamente segura, neste caso todas estaes representam fontes ativas. A tecnologia de transmisso MBP (Manchester Coded, Bus Powered, designao prvia "IEC 1158-2 - Physics") est disponvel para aplicaes em automao de processos com uma demanda para redes de campo energizadas e com equipamentos intrinsecamente seguros. Comparados aos procedimentos anteriormente utilizados, o Fieldbus Intrinsically Safe Concept (FISCO) tem desenvolvimento especial para interconexo de dispositivos de rede de campo intrinsecamente seguros, consideravelmente simplifica o planejamento e a instalao. Transmisso em Fibra ptica utilizada para uso em reas com alta interferncia eletromagntica ou onde so requeridas maiores distncias de rede.

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2.1.2 Protocolos de comunicao

No nvel de protocolo, PROFIBUS DP com suas verses o DP-V0 a DP-V2 oferece um grande espectro de opes de comunicao entre aplicaes diferentes. Historicamente, o FMS foi o primeiro protocolo de comunicao PROFIBUS, sua aplicao foi descontinuada e substituda pelo protocolo DP, aps a especificao de troca assncrona de dados no DP. DP (Decentralized Periphery) um meio de troca de dados de processo simples, rpido, cclico e determinstico entre o mestre de rede e os seus declarados dispositivos escravos. A verso original, declarada como DP-V0, foi expandida para incluir a troca de dados acclica entre mestres e escravos, o que resultou na verso DP-V1. Uma posterior verso, DP-V2 tambm est disponvel o qual tambm prove comunicao direta de escravo para escravo com ciclo de rede iscrono. O protocolo de acesso ao barramento, camada 2 ou camada de enlace (data link), define os procedimentos entre mestres e escravos e os procedimentos de passagem de token para coordenao de vrios mestres na rede (Figura 4). As funes da camada 2 tambm incluem segurana dos dados e manuseamento dos frames de dados. Muitas companhias oferecem chips ASIC que implementam totalmente ou parcialmente o protocolo DP, tais chips so encontrados em grande parte dos produtos PROFIBUS disponveis no mercado. A camada de aplicao, camada 7, define a forma e a interface para o programa de aplicao. Ela oferece vrios servios para troca de dados cclica e acclica.

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Figura 4: Configurao PROFIBUS com mestres ativos e escravos.

2.1.3 Perfis

Perfis so as especificaes definidas pelos fabricantes e usurios. Especificaes de Perfis definem os parmetros e comportamento de dispositivos e sistemas que pertencem a uma famlia de perfil construda nos moldes de desenvolvimento e de conformidade, o qual facilita a interoperabilidade de dispositivos, e em algumas instncias, intercambeabilidade de dispositivos na rede. Perfis levam em conta a aplicao e as caractersticas especiais especficas do tipo dos dispositivos de campo, controles e mtodos de integrao (engenharia). O termo Perfil varia de somente algumas especificaes para uma classe especfica de dispositivos at abrangentes especificaes para aplicaes em uma indstria especfica. O termo genrico utilizado para todos os perfis Perfis de Aplicao. Uma distino feita ento entre: Perfis Gerais de Aplicao com opes de implantao em diferentes aplicaes (isto inclui, por exemplo, PROFIsafe, Redundncia e Time Stamp); Perfis Especficos de Aplicao, o qual so desenvolvidos para aplicaes especficas como PROFIdrive, SEMI ou dispositivos PA e Perfis de Sistema o qual descreve o desempenho especfico do sistema que est disponvel para os dispositivos de campo.

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3.

Protocolo de enlace de dados e de acesso ao meio PROFIBUS

Os perfis de comunicao PROFIBUS (Communication Profiles) usam um protocolo uniforme de acesso ao meio. Este protocolo implementado pela camada de enlace (camada 2) do modelo de referncia OSI, que inclui tambm a segurana de dados e o protocolo de transmisso e ao formato geral dos diferentes tipos de mensagens. No PROFIBUS a camada 2 chamada Fieldbus Data Link (FDL). O Controle de Acesso ao meio (MAC) especifica o procedimento que determina qual e quando uma estao tem a permisso para transmitir dados. O MAC deve assegurar que uma nica estao tem direito de transmitir dados em um determinado momento. O protocolo PROFIBUS foi projetado para atender os dois requisitos bsicos do Controle de Acesso ao Meio:

Durante a comunicao entre mestres, deve ser assegurado que cada uma destas estaes detenha tempo suficiente para executar suas tarefas de comunicao dentro de um intervalo definido e preciso de tempo.

Por outro lado, a transmisso cclica de dados em tempo real dever ser implementada to rpida e simples quanto possvel para a comunicao entre um controlador programvel (mestre) e seus prprios dispositivos de I/Os (escravos).

Desta forma, o protocolo PROFIBUS de acesso ao barramento inclui o procedimento de passagem do Token, utilizado pelas estaes ativas da rede (mestres) para comunicarse umas com as outras, e o procedimento de polling ou varredura entre mestres e escravos. O procedimento de passagem do Token garante que o direito de acesso ao barramento designado a cada mestre dentro de um intervalo preciso de tempo. A mensagem de Token, um telegrama especial para passar direitos de acesso de um mestre ao prximo mestre, circula no anel lgico de mestres pelo menos uma vez dentro de um intervalo de tempo mximo denominado tempo de rotao do Token. No PROFIBUS o procedimento de passagem de Token somente utilizado na comunicao entre estaes ativas (mestres). O procedimento de polling entre mestres e escravos permite por sua vez ao mestre que, no momento em que possui o Token, acesse seus prprios escravos. O mestre pode

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enviar mensagens aos escravos ou ler mensagens dos escravos. Este mtodo de acesso permite as seguintes configuraes de sistema:

Sistema puro mestre-escravo; Sistema puro mestre-mestre; Uma combinao dos dois.

A Figura 4 mostra uma configurao com trs estaes ativas (mestres) e sete estaes passivas (escravos). Os trs mestres formam um anel lgico de Token. No momento que uma estao ativa recebe o telegrama de Token (direito de acesso a rede) passa a executar seu papel de mestre durante um determinado perodo de tempo. Durante este tempo, pode comunicar-se com todas estaes escravas num

relacionamento de comunicao de mestre-escravo e com todas estaes mestres num relacionamento mestre-mestre de comunicao. Um anel de Token a corrente organizacional, ou lgica, de estaes ativas que forma um anel virtual baseado em seus endereos de estao. Neste anel, o Token passado de um mestre ao prximo segundo a ordem de endereos crescentes. Na fase de inicializao do sistema, a tarefa do controle de acesso (MAC) das estaes ativas captar esta designao lgica e estabelecer o anel de Token. Na fase operacional, estaes ativas defeituosas ou fora de operao so removidas do anel e novas estaes ativas podem ser adicionadas ao anel. Alm disto, o controle de acesso assegura que o Token seja passado de um mestre ao prximo em ordem crescente de endereos. O tempo de reteno do Token por um mestre depende do tempo de rotao de Token configurado. A deteco de defeitos no meio de transmisso ou no receptor, assim como deteco de erros de endereamento (por ex.: endereos duplicados) ou na passagem do token (por ex.: mltiplos tokens ou perda do token) so funes do Controle de Acesso ao Meio (MAC) do PROFIBUS. Outra tarefa importante de camada 2 a segurana de dados. A camada 2 do PROFIBUS formata frames que asseguram a alta integridade de dados. Todos os telegramas tm Hamming Distance (HD=4), alcanada atravs do uso de telegramas especiais, delimitadores de incio/fim, bit de paridade e bytes de checksum, conforme norma IEC 870-5-1. Os seguintes tipos de erro so detectados com o HD=4:

Erros no formato do caractere (paridade, e erros de framming); Erros de protocolo; 16

Erros com os limitadores de incio e de fim das mensagens; Erros com o contedo do telegrama (check byte) Erros com o comprimento do telegrama.

A camada dois do PROFIBUS pode operar em modo sem conexo. Alm de transmisso de dados ponto-a-ponto, proporciona tambm comunicaes do tipo multiponto (Broadcast e Multicast):

Comunicao Broadcast significa que uma estao ativa envia uma mensagem sem confirmao a todas outras estaes (mestres e escravos). Comunicao Multicast significa que uma estao ativa envia uma mensagem sem confirmao a um grupo de estaes pr-determinadas (mestres e escravos).

De forma geral, o usurio no exerce influncia na operao da camada de enlace. Quando ocorre uma falha, entretanto, interessante que este tenha habilidade para avaliar as informaes contidas nas mensagens enviadas.

Cada perfil de comunicao PROFIBUS utiliza os servios de transmisso da camada 2 (veja Tabela 3). Os servios so acionados via pontos de acesso de servio (SAPs). No PROFIBUS-DP, a cada funo definida associada a um ponto de acesso de servio. Vrios pontos de acesso de servio podem ser utilizados simultaneamente por todas estaes passivas e ativas. Uma distino feita entre fonte (SSAP Source) e destino (DSAP - Destination) dos pontos de acesso de servio. Os seguintes servios de transmisso so definidos para o PROFIBUS pela IEC61158:
Tabela 3: Servios da camada de segurana de dados (Data Link Layer).

Servio SRD SDN

Funo Send and Request Data with acknowledge (Envia e requisita dados com reconhecimento) Send Data with No acknowledge (Envia dados sem reconhecimento)

Com o servio SRD, o mestre transfere a varivel de sada para um escravo e recebe de volta os dados de entrada (se o escravo tiver dados de entrada) como resposta

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dentro de um limite pr-definido de tempo. Se o escravo um dispositivo atuador puro, ele responde com um reconhecimento simples do tipo 0x5E. O servio SDN envia dados para um grupo determinado de escravos, sem o recebimento de qualquer tipo de resposta ou reconhecimento.

O protocolo de comunicao DP foi projetado para rpida troca de dados no nvel de campo. Isto onde PLCs, PCs ou sistemas de controle de processos comunicam-se com dispositivos de campo como I/Os remotos, drivers, vlvulas, transdutores sobre uma rpida conexo serial. Trocas de dados com dispositivos distribudos so principalmente cclicas. As funes de comunicao requeridas para isto so especificadas na verso DP-V0. As funes bsicas do DP tm sido expandidas passo a passo com implementaes especiais para atender demandas de outras aplicaes, d forma que o protocolo hoje conta com trs verses: DP-V0, DP-V1 e DP-V2, segundo a Figura 5. Esta diviso em verses reflete, principalmente, a seqncia cronolgica do trabalho de especificao como o resultado das sempre crescentes demandas de aplicaes. As verses V0 e V1 contm as caractersticas (vinculadas implementao) e opes, enquanto a verso V2 especifica somente opes. Os contedos principais das trs verses so os seguintes:

DP-V0: fornece a funcionalidade bsica do DP, incluindo trocas cclicas de dados, bem como diagnsticos de estao, diagnsticos de mdulo e diagnstico de canal especfico.

DP-V1: contm melhorias em relao automao de processos contnuos, em particular comunicao acclica de dados para parametrizao, operao, visualizao e manuseamento de alarmes de dispositivos de campo inteligente, paralelos comunicao cclica de dados do usurio. Isto permite acesso em tempo real para as estaes de engenharia. Em adio, DP-V1 define alarmes de estado, alarmes de atualizao e alarmes especficos do fabricante.

DP-V2: contm melhorias adicionais para a demanda da tecnologia de acionamento (drivers). Devido s funcionalidades adicionais como modo iscrono de escravo e a comunicao de escravo para escravo (DXB, troca de dados broadcast), o DP-V2 pode tambm ser aplicado em controle e sincronismo de seqncia de movimentos de eixos rpidos. 18

As vrias verses do DP so especificadas em detalhe na IEC 61158.

Figura 5: Funcionalidade das verses de PROFIBUS com suas caractersticas chaves.

3.1

Verso DP-V0

O PROFIBUS DP-V0 prev a troca de dados cclica entre um mestre de classe 1 e escravos, tambm referenciada por uma conexo do tipo MS0. O controlador central l ciclicamente a informao de entrada dos escravos e escreve tambm ciclicamente a informao de sada nos escravos. O tempo de ciclo do barramento geralmente mais curto que o tempo de ciclo do programa do PLC. Alm da transmisso cclica de dados de usurio, o PROFIBUS-DP proporciona funes de diagnstico e configurao. O telegrama pode conter at 244 bytes de dados do usurio e 11 bytes de cabealho, totalizando 255 bytes, e ser endereada para estaes com o endereamento entre 0 e 126. O endereo 126 deve ser reservado para servios de comissionamento, ou seja, dados de usurio no devem ser trocados com a estao no endereo 126. A Figura 6 apresenta o tempo tpico de transmisso do PROFIBUS-DP em funo do nmero de estaes e da velocidade de transmisso.

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Figura 6: Tempo de ciclo do barramento de um sistema DP mono mestre. Cada escravo tem 2 bytes de entrada e de sada de dados.

A comunicao de dados controlada por funes de monitorao tanto no mestre como no escravo, uma vez que somente uma alta velocidade de transferncia de dados no um critrio suficiente para o sucesso de um sistema de comunicao de dados. Instalao e manuteno simples, uma boa capacidade de diagnstico e uma de transmisso de dados segura e livre de erros so tambm importantes. A Tabela 4 lista um resumo das funes bsicas do PROFIBUS-DP.
Tabela 4: Resumo do DP-V0.

Acesso ao barramento Procedimento de passagem de token entre mestres e passagem de dados entre mestres e escravos. Opo de sistemas mono-mestre ou multi-mestre. Mximo de 126 dispositivos entre mestres e escravos. Comunicao Ponto a ponto (comunicao de dados) ou multicast (comandos de controle). Comunicao cclica de dados entre mestre e escravo. Estados de operao Operate transmisso cclica de dados de entrada e sada. Clear as entradas so lidas, as sadas ficam em estado de falha segura. Stop diagnsticos e declarao de parmetros. Sem comunicao de dados. Sincronizao Comandos de controle habilitam a sincronizao de entradas e sadas. Modo Sync sadas so sincronizadas. Modo Freeze entradas so sincronizadas. Funcionalidades Transferncia cclica de dados entre o mestre DP e os escravos. Dinmica ativao e desativao de escravos individuais; verificao da configurao do escravo. Poderosas funes de diagnstico com 3 nveis de mensagens. Sincronizao de entradas e/ou sadas. Declarao de endereo opcional para escravos na rede.

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Funes de proteo

Tipos de dispositivos

Mximo de 244 bytes de entrada e 244 bytes de sada por escravo. Transmisso de mensagem com Hamming Distance HD=4. Controle de Watchdog dos escravos DP para deteco de falha do mestre declarado. Proteo de acesso para sadas dos escravos. Monitoramento da comunicao de dados com tempo ajustvel no mestre. DP mestre classe 1 (DPM1), por exemplo PLCs e PCs. DP mestre classe 2 (DPM2), por exemplo ferramentas de engenharia e diagnsticos. DP escravos, por exemplo dispositivos com entradas e sadas digitais ou analgicas, drives e vlvulas.

Em redes PROFIBUS existem duas classes de mestres. Os mestres de classe 1 manipulam as variveis de processo e acionam os escravos envolvidos em I/O, so tipicamente CLPs e PCs. Os mestres de classe 2 realizam apenas tarefas de comissionamento, e por isso, eventualmente toma o controle sobre estaes escravo apenas por um curto perodo de tempo. Tais mestres so em geral terminais de engenharia, programadores, dispositivos de configuraes ou painis de operao. Os escravos so dispositivos perifricos (dispositivos de I/O, drives, IHM, vlvulas, etc.) que coletam informaes de entrada e atualizam informaes de sada provindas do controlador. O comprimento do dado a ser transmitido por escravo definido pelo fabricante do dispositivo no arquivo de base de dados do dispositivo (arquivo GSD) e verificado por uma mensagem de configurao pelo dispositivo, que a declara apropriada ou no. Quando um mestre recebe seus parmetros de operao de uma ferramenta de configurao, comea a configurao e a troca de dados com os escravos designados para ele e a correspondente monitoria. Os escravos por sua vez se adaptam taxa de troca de dados. Por motivos de segurana, um escravo s pode ter seus parmetros ou sadas modificadas pelo mestre responsvel pela sua parametrizao e configurao, embora possa ter suas variveis de I/O lidas por todos os mestres ativos da rede. Qualquer mau funcionamento neste mecanismo reconhecido imediatamente por um mecanismo de monitoramento no mestre que dispara um telegrama de diagnstico. As sadas dos escravos so chaveadas para valores de segurana e o mestre recomea ento a fase de re-parametrizao e configurao. Uma descrio dos parmetros de operao da camada de enlace apresentada no Anexo I.

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Durante a configurao dos mecanismos de monitoramento, deve-se saber o tempo de rotao do token e aplicar um fator de segurana de forma a se compensar possveis retransmisses de mensagens. O tempo de rotao do token (Token hold time) deve ser estimado de forma que cada mestre uma vez com o token possa acessar todos seus escravos uma vez. O ciclo de comunicao (Bus cycle) do sistema , portanto, caracterizado por um Tempo alvo de rotao do token (Target rotation time), que deve ser maior do que a soma dos tempos reais de rotao do token (TRR, real rotation time) de cada mestre. As funes de diagnsticos do PROFIBUS-DP permitem a rpida localizao de falhas. As mensagens de diagnsticos so transmitidas ao barramento e coletadas no mestre. Estas mensagens so divididas em trs nveis:

Diagnsticos de Estao: estas mensagens ocupam-se com o estado operacional geral da estao (por exemplo: alta temperatura ou baixa tenso). Diagnsticos de Mdulo: estas mensagens indicam que existe uma falha em um I/O especfico (por ex: o bit sete do mdulo de sada) de uma estao. Diagnsticos de Canal: estas mensagens indicam um erro em um bit de I/O (por ex: curto-circuito na sada 7).

A especificao do PROFIBUS DP descreve o comportamento do sistema para garantir a intercambiabilidade dos dispositivos. O comportamento de sistema determinado principalmente pelo estado de operao do DPM1. H trs estados principais:

STOP: neste estado, nenhuma transmisso de dado entre o DPM1 e os escravos DP ocorre. CLEAR: neste estado, o DPM1 l a informao de entrada dos escravos DP e retm as sadas no estado de segurana. OPERATE: neste estado, o DPM1 est na fase de transferncia de dados. Em comunicao cclica de dados, as entradas dos escravos DP so lidas, e as sadas atualizadas.

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O DPM1 envia ciclicamente, em um intervalo de tempo determinado e configurvel, seu estado atual todos os escravos DP associados atravs do comando denominado Multicast. J a reao do sistema a um erro durante a fase de transferncia de dados para o DPM1 (por ex. falha de um escravo DP) determinado pelo parmetro de configurao auto-clear. Se este parmetro est ativo (=1), o DPM1 altera todas as sadas do escravo DP defeituoso para um estado seguro, assim que tenha detectado que este escravo no est respondendo suas requisies. O DPM1 muda ento para o estado CLEAR. No outro caso, isto , se este parmetro no est ativo (=0), o DPM1 permanece no estado OPERATE mesmo quando uma falha ocorre, e o usurio ento deve programar a reao do sistema, por exemplo, atravs do software aplicativo.

A transmisso de dados entre o DPM1 e os escravos DP associados a ele executado automaticamente pelo DPM1 em uma ordem definida, que se repete de acordo com a Figura 7. Quando configurando o sistema, o usurio especifica a associao de um escravo DP ao DPM1 e quais escravos DP sero includos ou excludos da transmisso cclica de dados. A transmisso de dados entre o DPM1 e os escravos DP dividida em trs fases: parametrizao, configurao e transferncia de dados. Durante as fases de configurao e parametrizao de um escravo DP, sua configurao real comparada com a configurao projetada no DPM1. Somente se corresponderem que o Escravo-DP passar para a fase de transmisso de dados. Assim, todos os parmetros de configurao, tais como tipo de dispositivo, formato e comprimento de dados, nmero de entradas e sadas, etc. devem corresponder configurao real. Estes testes proporcionam ao usurio uma proteo confivel contra erros de parametrizao. Alm da transmisso de dados, que executada automaticamente pelo DPM1, uma nova parametrizao pode ser enviada um Escravo-DP sempre que necessrio.

23

Figura 7: Transmisso cclica de dados no PROFIBUS-DP.

Alm da transferncia de dados com as estaes associadas, executada automaticamente pelo DPM1, o mestre pode enviar tambm comandos de controle a um nico escravo, para um grupo de escravos ou todos escravos simultaneamente. Estes comandos so transmitidos como comandos Multicast. Eles possibilitam o uso dos modos sync e freeze para a sincronizao de eventos nos escravos DP.

Os escravos iniciam um modo denominado sincronizado (sync) quando recebem um comando sync de seu mestre. Assim, as sadas de todos escravos endereados so congeladas em seus estados atuais. Durante as transmisses de dados subsequentes os dados de sada so armazenados nos escravos, mas os estados de sada (fsica) do escravo permanecem inalterados. Os dados armazenados de sada no so enviados s sadas at que o prximo comando de sync seja recebido. O modo Sync concludo com o comando unsync. De modo semelhante, o comando de controle de congelamento (freeze) fora os escravos endereados a assumirem o modo freeze. Neste modo de operao os estados das entradas so congelados com o valor atual. Os dados de entrada no so atualizados novamente at que o mestre envie o prximo comando freeze. O modo freeze concludo com o comando unfreeze.

24

A segurana e confiabilidade se faz necessrio para proporcionar ao PROFIBUS DP funes eficientes de proteo contra erros de parametrizao ou erros do equipamento de transmisso. Para se obter isto, um mecanismo de monitoramento temporal est implementado tanto no mestres DP quanto nos escravos. O intervalo de tempo especificado durante configurao. O Mestre-DP monitora a transmisso de dados dos escravos com o

Data_Control_Timer. Um temporizador de controle independente para cada escravo. Este temporizador expira quando a correta transmisso de dados no ocorre dentro do intervalo de monitorao. O usurio informado quando isto acontece. Se a reao automtica de erro (Auto_Clear = True) estiver habilitada, o DPM1 sai do estado OPERATE, altera as sadas de todos escravos endereados para o estado de segurana (fail-safe) e muda o seu estado para CLEAR. O escravo usa o controle de watchdog para detectar falhas do mestre ou na linha de transmisso. Se nenhuma comunicao com o mestre ocorre dentro do intervalo de controle de watchdog, o escravo automaticamente muda suas sadas para o estado de segurana (fail-safe). Adicionalmente, proteo de acesso requerida para as entradas e sadas dos escravos DP que operam em sistemas multi-mestres. Isto assegura que o direito de acesso s pode ser executado pelo mestre autorizado. Para todos outros mestres, os escravos oferecem uma imagem de suas entradas e sadas que podem ser lidas de qualquer mestre, sem direito de acesso.

3.2

Verso DP-V1

As caractersticas chaves da verso DP-V1 esto nas funes estendidas para comunicao acclica de dados, isto torna possvel a parametrizao e calibrao de dispositivos de campo sobre a rede durante a operao e para a apresentao de mensagens de alarme. A transmisso de dados acclicos executada em paralelo com a comunicao cclica de dados, mas com baixa prioridade. A figura 16 mostra um exemplo de seqncia de comunicao. O mestre classe 1 tem o token e est habilitado para enviar mensagens ou ento receb-las do escravo 1, em seguida do escravo 2 etc, em uma seqncia fixa at ele alcanar o ltimo escravo da lista corrente (canal MS0), ele ento passa o token para o mestre classe 2. Este mestre pode ento usar o tempo disponvel restante do ciclo programado para estabelecer uma conexo acclica para 25

qualquer escravo (na Figura 8, escravo 3) para trocar registros (canal MS2), e no fim do ciclo de token, ele o retorna para o mestre classe 1. A troca acclica de registros pode continuar por vrios ciclos de scan, e no seu final o mestre classe 2 usa o tempo que lhe destinado para desconectar-se. Similarmente, o mestre classe 1 tambm pode executar troca acclica de dados com os escravos (canal MS1). Servios adicionais disponveis so mostrados nas tabelas 12a e 12b. Os canais de servios de comunicao, MS0, MS1 etc, tambm chamados de relao entre aplicaes esto resumidos na Tabela 5.

Figura 8: Comunicao cclica e acclica no DP-V1. Tabela 5: Servios de comunicao acclica MS1 no DP-V1.

Servios para comunicao acclica de dados entre um DPM1 e escravos Leitura Escrita Alarmes O mestre l um bloco de dados de um escravo. O Mestre escreve um bloco de dados em um escravo. Um alarme transmitido do escravo para o mestre, com uma recepo explicita de reconhecimento. O escravo somente poder enviar uma nova mensagem de alarme aps o reconhecimento do mestre da mensagem em curso. Isto previne de alarmes serem sobrescritos. Reconhecimento O mestre reconhece a recepo de um alarme para o escravo.

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de alarmes Status Uma mensagem de status transmitida do escravo para o mestre. No necessrio reconhecimento. Tais transmisses de dados esto sobre um canal de servio MS1. Este estabelecido pelo DPM1 e vinculado conexo de comunicao acclica de dados. Ele pode ser usado pelo mestre que configurou e parametrizou o respectivo escravo.

Tabela 6: Servios de comunicao acclica MS2 no DP-V1.

Servios para comunicao acclica de dados entre um DPM2 e escravos Iniciao / Inicializao e trmino de uma conexo para comunicao acclica de

Cancelamento dados entre o DPM2 e o escravo. Leitura Escrita Transporte de dados O mestre l um bloco de dados do escravo. O mestre escreve um bloco de dados no escravo. O mestre pode escrever dados especficos da aplicao (especificadas nos perfis) aciclicamente no o escravo e, se necessrio, ler dados do escravo do mesmo modo. Tais transmisses de dados esto sobre um canal de servio MS2. Este estabelecido antes de comear a comunicao acclica de dados pelo DPM2 usando o servio de inicializao. A conexo ento disponvel para leitura, escrita e para servios de transporte de dados. A conexo tambm deve terminada. Um escravo pode manter vrias conexes MS2 ativas simultaneamente, entretanto, o nmero de conexes limitada pelos recursos disponveis no respectivo escravo.

Como uma funo adicional, os diagnsticos especficos do dispositivo do DP-V1 foram padronizados e divididos em categorias de alarmes e mensagens de status (Figura 9).

27

Figura 9: Configurao de mensagens de diagnsticos no DP-V0 e DP-V1.

Ao se enderear os dados no PROFIBUS supe-se que estes estejam organizados como um bloco fsico, ou que possam ser estruturados internamente em unidades de funo lgicas, chamados de mdulos. Este modelo tambm usado nas funes bsicas do PROFIBUS-DP para transmisso cclica de dados, onde cada mdulo tem um nmero constante de bytes de entrada e/ou sada que so transmitidos, sempre em uma mesma posio no telegrama de dados do usurio. O procedimento de endereamento de dado dentro de um transmissor baseado em identificadores que caracterizam o tipo do mdulo, tal como entrada, sada ou uma combinao de ambos. Todos identificadores juntos resultam na configurao do escravo, que tambm verificada pelo DPM1 quando o sistema inicializado. Os servios acclicos tambm so baseados neste modelo. Todos blocos de dados habilitados para acessos de leitura e escrita acclica tambm so considerados pertencentes aos mdulos. Estes blocos podem ser endereados por um nmero de slot e index. O nmero de slot enderea o mdulo, e o index enderea o bloco de dados pertencente um mdulo. Cada bloco de dados pode ter um tamanho de at 244 bytes.

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Iniciando com 1, os mdulos so numerados consecutivamente em ordem crescente. O slot nmero 0 atribudo ao prprio dispositivo. Dispositivos compactos so tratados como uma unidade de mdulo virtual. Usando a especificao de comprimento na requisio de leitura e escrita, tambm possvel ler ou escrever partes de um bloco de dados. Se o acesso aos blocos de dados for bem sucedido, o escravo responde a leitura ou escrita positivamente. Se o acesso no for bem sucedido, o escravo d uma resposta negativa com a qual possvel identificar o erro ou problema.

Figura 10: Endereamento com Slot e ndice.

3.3

Verso DP-V2

Esta verso habilita a comunicao direta entre escravos usando comunicao broadcast sem a participao freqente do mestre com economia de tempo. Neste caso, os escravos agem como publishers, suas respostas no vo atravs da coordenao do mestre, mas diretamente para outros escravos embutidos na seqncia, ento chamados subscribers, de acordo com a Figura 11. Isto habilita escravos para ler dados de outros escravos e us-los diretamente, abrindo a possibilidade de aplicaes completamente novas, e tambm reduzindo o tempo de resposta na rede em at 90%. 29

Figura 11: Troca de dados de escravo para escravo.

O modo iscrono, implementado no DP-V2, habilita controle sncrono de tempo em mestres e escravos, independentemente da carga da rede. Esta funo habilita processos de posicionamento altamente precisos. Todos ciclos dos dispositivos participantes so sincronizados com o ciclo mestre da rede atravs de uma mensagem de controle global broadcast. Um especial cdigo de sinal de vida (nmero consecutivo) possibilita o monitoramento da sincronizao. A Figura 12 mostra os tempos disponveis para troca de dados (DX, verde), acesso de um mestre classe 2 (amarelo) e reserva (branco). A seta vermelha identifica a rota da atual aquisio de dados (Ti) sobre controle (Rx) atravs do setpoint da sada de dados (To), o qual usualmente estende-se sobre 2 ciclos de barramento.

30

Figura 12: Modo Iscrono.

O controle de clock, segundo um mestre com tempo real envia uma marca de tempo para todos os escravos sobre um novo servio MS3 sem conexo, designado para este propsito, sincroniza todas estaes para um tempo do sistema com desvio de menos de 1 microsegundo. Isto possibilita o preciso rastreamento de eventos, sendo particularmente til para a aquisio de funes cronometradas em redes com vrios mestres. Isto facilita o diagnstico de falhas, bem como o planejamento cronolgico de eventos. A Tabela 7 resume as caractersticas dos canais de comunicao disponveis no PROFIBUS DP:
Tabela 7: Canais de servios de comunicao.

Canal de servio de comunicao MS0 (sem conexo)

Descrio - Aplicado em: um DPM1 e seus escravos relacionados; um ou vrios DPM2 e seus escravos relacionados; um ou vrios escravos DP com todos seus escravos relacionados (publisher/subscriber). - Utilizaes: cclica troca de dados de I/O com DPM1; cclica troca de dados de entrada entre escravos DP (DXB); acclica transferncia de dados para parametrizao, configurao e diagnsticos (DPM1); acclica transferncia de comandos para um conjunto de dispositivos de campo; acclica leitura de dados de I/O (DPM2); acclica leitura de informaes de configurao (DPM2); acclica leitura de informaes de diagnsticos (DPM2); acclica escrita de parmetros adicionais (DPM2).

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MS1 (com conexo)

MS2 (com conexo)

MS3 (sem conexo)

MM1 (sem conexo)

MM2 (sem conexo)

- Aplicado em: um DPM1 e um escravo relacionado. - Utilizaes: acclica leitura e escrita de variveis; acclica transferncia de alarmes; upload e/ou download de dados de uma regio de dados; chamada de funes. - Aplicado em: um DPM2 e um escravo relacionado. - Utilizaes: acclica leitura e escrita de variveis; upload e/ou download de dados de uma regio de dados; chamada de funes. - Aplicado em: um DPM1 ou DPM2 e um conjunto de escravos relacionados. - Utilizaes: sincronizao de tempo. - Aplicado em: um dispositivo de configurao DPM2 e um dispositivo de controle (DPM1). - Utilizaes: upload e download de informaes de configurao; upload de informaes de diagnsticos; ativao de uma configurao previamente transferida. - Aplicado em: um dispositivo de configurao DPM2 e um conjunto de dispositivos de controle (DPM1). - Utilizaes: ativao de uma configurao previamente transferida.

32

4.

Perfis de aplicao

PROFIBUS destaca-se de outros sistemas de redes de campo principalmente devido a sua amplitude de opes de aplicaes. No somente desenvolveu perfis especficos que levam em conta demandas chaves especificas industria, mas tambm uniu os aspectos chaves de suas aplicaes em um sistema de rede de campo aberto e padronizado. A Tabela 8 mostra os perfis especficos de aplicao de PROFIBUS.
Tabela 8: Perfis especficos de aplicao PROFIBUS.

Designao PROFIdrive Este perfil

Contedo especifica o comportamento de

Publicao V2 3.072 V3 3.172

dispositivos e o procedimento de acesso a dados para drives em PROFIBUS. Dispositivos PA Este perfil especifica as caractersticas de

V3.0 3.042

dispositivos de automao de processo em PROFIBUS. Robs / Controle Numrico IHM Este perfil descreve como robs so controlados em PROFIBUS. Este perfil descreve como um dispositivo de Interface Homem Mquina (IHM) integra-se com os componentes de automao de alto nvel. Encoders Este perfil descreve a interface de encoders rotatrios, angulares e lineares em PROFIBUS. Fluid Power Este perfil descreve o controle de drives hidrulicos em PROFIBIS em cooperao com VDMA. SEMI Este perfil descreve as caractersticas de dispositivos para fabricantes de semicondutores em PROFIBUS. Switchgear de baixa tenso Dosagem / Pesagem Sistemas de Identificao Este perfil define a troca de dados para dispositivos Switchgear de baixa tenso (ex: starters) em PROFIBUS. Este perfil descreve a implementao de sistemas de dosagem e pesagem em PROFIBUS. Este perfil descreve a comunicao entre 3.142 3.162 3.122 3.152 V1.5 3.112 V1.1 3.062 V1.0D 3.082 V1.0 3.052

dispositivos com propsitos de identificao (leitores cdigo de barras, transponders etc) em PROFIBUS.

Bombeamento de lquidos

Este perfil define a implementao de bombeamento de lquidos em PROFIBUS em cooperao com VDMA.

3.172

33

I/O remoto para dispositivos PA

Devido a sua especial colocao em operaes de rede, um diferente modelo de dispositivo e tipos de dados so aplicados para os I/Os remotos comparados aos dispositivos PROFIBUS PA.

3.132

4.1

Dispositivos PA

Os dispositivos de processo modernos so intrinsecamente inteligentes e podem executar parte do processamento da informao ou at mesmo a total funcionalidade em sistemas de automao. O perfil de dispositivos PA define todas as funes e parmetros para diferentes classes de dispositivos de processo que so tpicos para o processamento dos sinais de sensor de processo, os quais so lidos pelo sistema de controle junto com o status do valor medido. Os vrios passos do processamento da informao (fluxo do sinal) e o processo de formao de seu status so mostrados na figura 24. O perfil de dispositivos PA est documentado em requisitos gerais contendo a especificao para todos os tipos de dispositivos e em folhas de dados de dispositivos contendo as especificaes concordantes para classes especficas de dispositivos. O perfil de dispositivos PA est disponvel na verso 3 e contm folhas de dados para os seguintes tipos de dispositivos:

Presso e presso diferencial; Nvel, temperatura e vazo; Entradas e sadas analgicas e digitais; Vlvulas e atuadores; Analisadores.

Em engenharia de processo comum se utilizar blocos para descrever as caractersticas e funes de um ponto de medida ou uma manipulao em certo ponto de controle e para se representar uma aplicao de automao. A especificao de dispositivos PA utiliza este modelo de blocos funcionais para representar seqncias funcionais como apresentado na Figura 13. Os seguintes tipos de blocos so utilizados:

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Bloco Fsico (Physical Block PB)

Um bloco fsico contm os dados caractersticos de um dispositivo, como o nome do dispositivo, fabricante, verso, nmero de srie, etc. Pode haver somente um bloco fsico em cada dispositivo.

Bloco Transdutor (Transducer Block TB)

Um bloco transdutor contm todos os dados requeridos para processar um sinal no condicionado obtido de um sensor para passar ao bloco funcional. Se este processamento no for necessrio, o bloco transdutor pode ser omitido. Dispositivos multifuncionais com dois ou mais sensores tm o correspondente nmero de blocos transdutores.

Bloco Funcional (Function Block FB)

Um bloco funcional contm todos os dados para processamento final do valor medido antes da transmisso para o sistema de controle, ou por outro lado, para processamento de uma etapa antes do cenrio do processo.

Os seguintes blocos funcionais esto disponveis:

Bloco de Entrada Analgica (Analog Input Block AI)

Um bloco de entrada analgica fornece o valor medido do sensor e bloco transdutor para o sistema de controle. de controle. dispositivo. de controle.

Bloco de Sada Analgica (Analog Output Block AO)

Um bloco de sada analgica fornece ao dispositivo o valor especificado pelo sistema

Bloco de Entrada Digital (Digital Input Block DI)

Um bloco de entrada digital fornece ao sistema de controle um valor digital do

Bloco de Sada Digital (Digital Output Block DO)

Um bloco de sada digital fornece ao dispositivo um valor especificado pelo sistema

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Os blocos so implementados pelos fabricantes como solues de software nos dispositivos de campo e, levando como o conjunto, representam a funcionalidade do dispositivo. Como uma regra, vrios blocos trabalham em conjunto em uma aplicao de acordo com a Figura 13, a qual mostra uma estrutura de blocos simplificada de um dispositivo de campo multifuncional. A funcionalidade do primeiro sub-processo, princpio de medida e atuao (Figura 14 calibrao, linearizao e escalonamento) est no bloco transdutor. A funcionalidade do segundo sub-processo pr-processamento do valor medido / ps-processamento (Figura 14 filtro, controle de limites de valor, comportamento de falha segura e seleo do modo de operao) est nos blocos de funo.

Figura 13: Estrutura de blocos de um dispositivo de campo (com multifuncionalidade).

A Figura 14 e a Tabela 9 fornecem detalhes do passo calibrao, j a figura 23 mostra o passo checagem de limites dos valores.

36

Figura 14: Especificao de funo de calibrao. Tabela 9: Parmetros para a funo de calibrao.

Parmetro LEVEL_HI LEVEL_LO

Descrio Faixa de medida de preenchimento do nvel

CAL_POINT_HI Faixa de medida do sensor com a qual a faixa do nvel mapeada CAL_POINT_LO

Blocos so determinados por meio de seus endereos iniciais e parmetros atravs de um ndice relativo dentro do bloco. Como uma regra, esses podem ser livremente selecionados pelo fabricante do dispositivo. Para acessar os parmetros, por exemplo, usando uma ferramenta de operao, a estrutura de blocos especfica armazenada no diretrio do dispositivo. Para implementao de dispositivos de campo em processo de lote, o perfil possibilita armazenar vrios conjuntos de parmetros durante a fase de comissionamento. O atual lote do processo ento alternado para o conjunto de parmetros necessrios durante a execuo.

No PROFIBUS uma distino feita entre dispositivos compactos e modulares, pela qual um bloco funcional um mdulo nesse contexto. Dispositivos de processo cada com mltiplas variveis de processo, por exemplo, usando vrios sensores ou na forma de variveis derivadas, so levados em considerao nos blocos transdutores do perfil pela diferenciao entre valor primrio (PV) e valor secundrio (SV).

Parte do processamento da informao transferida para o dispositivo a verificao de limites dos valores. Para este propsito dispositivos PA oferecem mecanismos correspondentes para sinalizao quando limites de advertncia e alarme so excedidos em ambos os limites.

37

Figura 15: Especificao da funo de verificao de limites dos valores.

Uma informao de status do valor medido adicionada a este, a qual sinaliza a sua qualidade. Existem trs nveis de qualidade: ruim, incerta e boa. Uma informao adicional fornecida em um sub-status que declarado para cada nvel de qualidade.

O perfil de dispositivos PA tambm fornece caractersticas de falha segura. Se uma falha ocorrer em um fluxo de medida, a sada do dispositivo colocada em um valor definido pelo usurio. Podem ser selecionados trs diferentes tipos de comportamento de falha segura.

38

Figura 16: Fluxo do sinal no perfil de dispositivo PA.

5.

Gerenciamento de dispositivos

Dispositivos de campo modernos fornecem uma grande gama de informaes e tambm executam funes que eram anteriormente executadas em PLCs e sistemas de controle. Para executar estas tarefas, as ferramentas para comissionamento, manuteno, engenharia e parametrizao desses dispositivos requerem uma exata e completa descrio dos dados do dispositivo e suas funes, como o tipo da funo da aplicao, parmetros de configurao, faixas dos valores, unidades de medida, valores padres, valores limites, identificao etc. O mesmo se aplica aos controladores e sistema de controle, do qual parmetros especficos de dispositivos e formato de dados tambm devem ser conhecidos para certificar a troca de dados livre de erros com os dispositivos de campo. O PROFIBUS possui mtodos e ferramentas (tecnologias de integrao) para esse tipo de descrio de dispositivo, o qual habilita padronizao do gerenciamento de dispositivo. A faixa de desempenho dessas ferramentas otimizada para tarefas especficas, em funo do tipo de aplicao.

39

Na automao da manufatura, por razes histricas, o GSD utilizado preferencialmente, e o uso de FDT est se consolidando. Na automao de processos, dependendo da necessidade, EDD e FDT podem ser utilizados.

Figura 17: Tecnologias de integrao no PROFIBUS.

Mtodos de descrio de dispositivos:

As caractersticas de comunicao cclica de um dispositivo PROFIBUS so descritas em uma lista de caractersticas de comunicao (GSD) em um formato de dados definido. O GSD relacionado ao DP-V0 e muito utilizado para aplicaes simples. Ele criado pelo fabricante do dispositivo e includo na distribuio do dispositivo.

As

caractersticas

de

aplicao

de

um

dispositivo

PROFIBUS

PA

(caractersticas do dispositivo) so descritas por meio de uma linguagem universal de descrio de dispositivo eletrnico (EDDL Electronic Device Description Language). O arquivo (EDD) criado desta maneira tambm fornecido pelo fabricante do dispositivo e est relacionado principalmente a operaes acclicas de escrita e leitura. O interpretador baseado em EDD muito utilizado para aplicaes de mdia complexidade. Para aplicaes complexas, h tambm a integrao das funes especificas do dispositivo, incluindo interface grfica com o usurio para parametrizao,

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diagnsticos etc, como componentes de software Windows em um gerenciador de tipo de dispositivo (DTM Device Type Manager). O DTM atua como o driver de dispositivo perante a interface padronizada, a FDT, a qual implementada em uma estao de engenharia ou no sistema de controle.

5.1

GSD

Um GSD (General Station Description) um arquivo de texto ASCII e contm as especificaes do dispositivo para a sua comunicao. Cada uma das entradas descreve uma caracterstica suportada pelo dispositivo. Por meio de palavras chave, uma ferramenta de configurao l a identificao do dispositivo, os parmetros ajustveis, o tipo de dado correspondente e os valores limites permitidos para configurao do dispositivo contidas no GSD. Algumas das palavras chave so obrigatrias, como por exemplo, Vendor_Name. Outros so opcionais, como por exemplo,

Sync_Mode_supported. Um GSD substitui os anteriores manuais convencionais e suporta verificaes automticas para erros de entrada e consistncia de dados, ainda durante a fase de configurao. Um GSD dividido em trs sees:

1) Especificaes gerais esta seo contm informaes dos nomes do fabricante e do dispositivo, verses de hardware e software, taxas de transmisso suportadas, possveis intervalos para tempos de monitorao. 2) Especificaes de mestre esta seo contm todos os parmetros relacionados a um mestre, como o nmero mximo de escravos conectveis ou opes de upload e download. Esta seo no est disponvel em dispositivos escravos. 3) Especificaes de escravo esta seo contm todas informaes especificas aos escravos, como o nmero e tipo de canais de I/O, especificaes de diagnsticos e informaes disponveis nos mdulos no caso de dispositivos modulares.

Tambm possvel utilizar arquivos bitmap com o smbolo dos dispositivos. Ele contm as taxas de transmisso suportadas pelo dispositivo, e a descrio dos mdulos

41

disponveis em um dispositivo modular. Um texto claro e objetivo tambm pode ser declarado para as mensagens de diagnstico. Existem dois caminhos para se utilizar o GSD:

1) GSD para dispositivos compactos, o qual a sua configurao de blocos fixada durante sua fabricao. Este GSD pode ser criado completamente pelo fabricante do dispositivo. 2) GSD para dispositivos modulares, o qual a sua configurao de blocos ainda no especificada conclusivamente durante sua fabricao. Neste caso, o usurio deve utilizar a ferramenta de configurao para configurar o GSD de acordo com sua atual configurao de mdulos. Pela leitura do GSD em uma ferramenta de configurao, o usurio capaz de fazer timo uso das caractersticas especiais de comunicao do dispositivo.

Cada escravo PROFIBUS e cada mestre classe 1 devem ter um nmero de identificao. Isto requerido para que um mestre possa identificar os tipos de dispositivos conectados sem a necessidade de extenso protocolo adicional. O mestre compara o nmero ID dos dispositivos conectados com os nmeros ID especificados nos dados de configurao. A transferncia dos dados do usurio no iniciada at os tipos de dispositivos corretos com seus respectivos endereos de estaes estejam conectados no barramento. Isto certifica tima proteo contra erros de configurao. Para um nmero ID para cada tipo de dispositivo, os fabricantes de dispositivos devem submeter-se ao PROFIBUS User Organization o qual tambm administra esses nmeros ID. Uma faixa especial de nmeros ID (nmeros ID genricos) foi reservada para dispositivos de campo de automao de processos e drives respectivamente: 9700h977Fh ou 3A00h-3AFFh. Todos dispositivos de campo que correspondam exatamente com as especificaes do perfil de dispositivo PA verso 3.0 ou superior, ou PROFIdrive verso 3, podem usar nmeros de ID para esta faixa especial. A especificao destes nmeros de perfil ID aumentou a permutabilidade desses dispositivos. O nmero ID para ser selecionado pelo respectivo dispositivo depende de vrios fatores, por exemplo, no caso de dispositivos PA, do tipo e nmero de blocos de funes existentes. O nmero ID 9760h, por exemplo, reservado para dispositivo de campo PA que contm vrios blocos de funes diferentes (dispositivo multivariveis). Convenes especiais tambm se

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aplicam para designao dos arquivos GSD desses dispositivos de campo PA. Estes so descritos em detalhe no perfil de dispositivos PA. O primeiro nmero de perfil ID reservado para PROFIdrive (3A00h) utilizado durante a formao da conexo DP-V1 para verificar que mestre e escravo esto usando o mesmo perfil. Escravos que positivamente reconhecem este identificador suportam o canal de parmetros DP-V1 descritos no perfil PROFIdrive. Todos nmeros de perfis ID posteriores servem para identificar arquivos de GSD independente do fabricante. Isto permite a permutabilidade de dispositivos de diferentes fabricantes sem a necessidade de novas configuraes da rede.

5.2

EDD

O GSD inadequado para descrever parmetros e funes relacionados aplicao de um dispositivo de processo (por exemplo, parmetros de configurao, faixas de valores, unidades de medidas, valores padres etc). Isto requer uma linguagem de descrio mais poderosa, que foi desenvolvida na forma de uma linguagem universalmente aplicvel de descrio eletrnica de dispositivo (Electronic Device Description Language - EDDL) e padronizada na norma IEC 61804-2 (EDDL Profibus, HART e Foundation Fieldbus). Acima de tudo, a EDDL fornece os meios de linguagem para descrio da funcionalidade de dispositivos de campo PROFIBUS PA. Ele contm mecanismos de suporte para:

Integrar descries de perfis existentes na descrio do dispositivo; Possibilitar referencias para variveis em blocos funcionais; Possibilitar acesso a dicionrios padres;

Usando o EDDL, fabricantes de dispositivos podem criar o arquivo EDD relevante para seus dispositivos o qual, como nos arquivos GSD, forneam as informaes do dispositivo para ferramentas de engenharia e ento, subseqentemente, para o sistema de controle.

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6.

Bibliografia

Manfred Popp. The New Rapid Way to PROFIBUS DP. From DP-V0 to DP-V2. PROFIBUS Nutzerorganisation e. V. 2003. PROFIBUS Technology and Application. System Description. PROFIBUS International Support Center. 2002. Valria Paula Venturini. Desenvolvimento de um mestre PROFIBUS com a finalidade de anlise de desempenho. Dissertao (Mestrado) Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2007. Roberto Pinelli e Dennis Brando. Apostila do Treinamento Integradores Profibus. Associao Profibus do Brasil. 2007

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Anexo I1
1. Tempos de operao da rede profibus

Segundo as normas PROFIBUS, para que a rede funcione de modo adequado, sem colises, atraso ou tempo ocioso, definido um grupo de parmetros referente a tempo, que, obrigatoriamente, deve ser obedecido por todas as estaes-mestres e estaesescravas da rede. Estes parmetros de tempo so usados pelo FDL no gerenciamento do trfego de mensagens no barramento; alguns deles so calculados pelo prprio FDL, enquanto outros so ajustados pelo usurio ou calculados automaticamente atravs de ferramentas de configurao. A unidade usada na medio desses parmetros a tBIT, o que indica que qualquer outra unidade deve ser convertida para tBIT.

BIT TIME - tBIT

Bit Time o tempo de transmisso de um bit, parmetro diretamente relacionado ao baud rate em bit/s

tBIT = 1 / baud rate

(Baud rate in Bits/s)

SLOT TIME (TSL) O Slot Time (TSL) define o tempo mximo aguardado por um reconhecimento ou resposta, aps transmisso da mensagem. Se esse tempo se expirar antes do reconhecimento ou resposta, a estao que fez a requisio deve repetir o pedido, respeitando o nmero de retransmisses suportadas.

Valria Paula Venturini. Desenvolvimento de um mestre PROFIBUS com a finalidade de anlise de desempenho. Dissertao (Mestrado) Escola de Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2007.

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LARGEST STATION DELAY RESPONDER (maxTSDR) Mximo tempo que um escravo necessita para responder a uma mensagem. Deve ser menor que o TSL. SMALLEST STATION DELAY RESPONDER (minTSDR) Mnimo tempo que um escravo espera para responder a uma mensagem, este parmetro configurado no escravo pelo mestre. Tipicamente de 11 tBIT.

QUIET TIME (TQUI) Tempo que a eletrnica ou o software do emissor de uma mensagem leva para ligar o modo de escuta ou de recepo aps o envio da mensagem. Este parmetro deve ser configurado em situaes de reflexes de sinais. Tipicamente de 0 tBIT.

SETUP TIME (TSET) um tempo de espera adicional que comea a ser contado antes do envio de uma mensagem. Geralmente configurado em redes com couplers DP/PA ou outros conversores de mdia. Deve ser configurado no dispositivo que necessita de um tempo de setup longo (de acordo com o manual).

DELIVERY DELAY (TID) Tempo que um dispositivo leva para envias dados de rede para seu software de aplicao.

TARGET ROTATION TIME (TTR) O parmetro Target Rotation Time (TTR) define o tempo mximo esperado para que o token circule entre todas as estaes-mestres do anel e retorne ao seu mestre inicial, no entanto, alguns fatores podem influenciar no tempo de ciclo do token, como por exemplo, o baud rate, nmero de mestres e de escravos com troca de dados cclicos.

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O ajuste do TTR deve ser feito pelo usurio ou automaticamente pela ferramenta de configurao e deve assegurar que cada estao-mestre do anel disponha de tempo suficiente para executar suas tarefas de comunicao.

Request Frame Tqui

min TSDR

max TSDR

Response Frame Tid1


Figura 18: Estrutura de tempos.

GAP UPDATE TIME (TGUD)

O parmetro Gap Update Time (TGUD) determina o momento em que se deve iniciar a atualizao da GAPL. Se durante a rotao do token no houver tempo suficiente para manuteno da rede, deve-se atualizar o GAPL na prxima rotao do token.

TGUD = GAPFATOR * TTR.

O parmetro GAPFATOR deve ser configurado pelo o usurio que indicar o nmero de rotao do token, que deve ocorrer antes de se expirar o tempo do TGUD.

HIGHEST STATION ADDRESS (HSA)

Este parmetro refere-se ao mximo endereo na rede que um mestre procurar por outros mestres. A diminuio deste endereo torna o reconhecimento de mestres mais rpido. Um meste com endereo maior que o HSA no ser identificado na rede. O padro 126. 47

TIMEOUT TIME (TTO)

Se no decorrer do tempo definido por este parmetro nenhuma mensagem for transmitida no barramento, o temporarizador se expira e um erro ocorre. Normalmente, um valor diferente para esse parmetro definido para cada estao da rede, de acordo com o endereo das mesmas.

MAXIMUM RETRIES (Max Retries Limit)

Ajusta o nmero de tentativas de envio quando um destinatrio no responde a mensagem. Deve ser aumentado pelo usurio em redes expostas a altos nveis de distoro. O tempo de ciclo da rede prejudicado por repeties de mensagens.

WATCHDOG

Tempo de superviso que o mestre envia para todos os escravos que configura. Se dentro deste tempo o escravo configurado no for solicitado pelo mestre, ele deixa o modo de troca de dados. Quando calculado pela ferramenta de configurao, este tempo de 6 x o pior caso do tempo de ciclo.

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2. Estrutura das mensagens

O protocolo PROFIBUS disponibiliza cinco tipos de estruturas de mensagens, todas elaboradas conforme o servio.

Figura 19: Representao da estrutura das mensagens.

A Figura 20 a seguir mostra o significado de cada byte da mensagem.

Figura 20: Descrio dos bytes da mensagem.

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