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Apostila do Treinamento Introdução e Configuração de Redes PROFIBUS - Configuração

Versão 1.1 Agosto 2011

Autoria: Dennis Brandão Guilherme Serpa Sestito

Centro de Competência Profibus Laboratório de Automação Industrial – EESC/USP Av. Trabalhador São Carlense, 400 São Carlos, SP Fone: (16) 3373-9357 dennis@sc.usp.br guilhermesestito@usp.br

Todos os direitos reservados. Nenhuma parte desta publicação pode ser reproduzida ou utilizada sem a prévia permissão por escrito dos autores.

Índice

1.

Introdução

5

 

1.1

Protocolos de Comunicação

5

1.1.1 Acesso ao barramento

5

1.1.2 Endereçamento

5

1.1.3 Serviços de comunicação

6

1.1.4 Perfis

6

1.2 O modelo de referência ISO/OSI

6

1.3 Padronização internacional e normas utilizadas

7

2.

Tecnologia PROFIBUS

10

2.1

Estrutura PROFIBUS

10

2.1.1 Tecnologias de transmissão

12

2.1.2 Protocolos de comunicação

13

3.

Protocolo de enlace de dados e de acesso ao meio PROFIBUS

15

3.1 Versão DP-V0

19

3.2 Versão DP-V1

25

3.3 Versão DP-V2

29

4. Perfis de aplicação

33

 

4.1

Dispositivos PA

34

5. Gerenciamento de dispositivos

39

 

5.1

GSD

41

5.2

EDD

43

6. Bibliografia

44

Anexo I

45

 

1. Tempos de operação da rede profibus

45

2. Estrutura das mensagens

49

Índice de figuras

Figura 1: Modelo de Referência

7

Figura 2: Estrutura técnica do sistema

11

Figura 3: Exemplos típicos de aplicações orientadas de PROFIBUS

12

Figura 4: Configuração PROFIBUS com mestres ativos e

14

Figura 5: Funcionalidade das versões de PROFIBUS com suas características

19

Figura 6: Tempo de ciclo do barramento de um sistema DP mono mestre. Cada escravo tem 2 bytes de entrada e de saída de dados

20

Figura 7: Transmissão cíclica de dados no

24

Figura 8: Comunicação cíclica e acíclica no

26

Figura 9: Configuração de mensagens de diagnósticos no DP-V0 e

28

Figura 10: Endereçamento com Slot e

29

Figura 11: Troca de dados de escravo para escravo

30

Figura 12: – Modo

31

Figura 13: Estrutura de blocos de um dispositivo de campo (com multifuncionalidade)

36

Figura 14: Especificação de função de calibração

37

Figura 15: Especificação da função de verificação de limites dos valores

38

Figura 16: Fluxo do sinal no perfil de dispositivo

39

Figura 17: Tecnologias de integração no PROFIBUS

40

Figura 18: Estrutura de

47

Figura 19: Representação da estrutura das

49

Figura 20: Descrição dos bytes da mensagem

49

Índice de tabelas

Tabela 1: Divisões da IEC

8

Tabela 2: Propriedades da Família do Perfil de Comunicação CPF3

9

Tabela 3: Serviços da camada de segurança de dados (Data Link Layer)

17

Tabela 4: – Resumo do

20

Tabela 5: Serviços de comunicação acíclica MS1 no

26

Tabela 6: Serviços de comunicação acíclica MS2 no

27

Tabela 7: Canais de serviços de comunicação

31

Tabela 8: Perfis específicos de aplicação

33

Tabela 9: Parâmetros para a função de

37

1. Introdução

1.1 Protocolos de Comunicação

Protocolos de comunicação definem a forma como duas ou mais estações ou dispositivos trocam dados usando mensagens ou “frames” em uma rede de computadores ou de campo. Um frame de dados contém diferentes campos para informações de controle e para dados. O campo de dados é precedido por um cabeçalho que contém, em geral, os endereços fonte e destino e detalhes da mensagem, e é seguido por campos de segurança e de verificação de dados destinados à verificação e ao reconhecimento de falhas de transmissão. Uma característica das redes de campo é que elas possibilitam uma transmissão eficiente de pequenos volumes de dados em tempos críticos de forma sincronizada com a aplicação ou com o sistema controlado. Alguns dos requisitos mais importantes de projeto de redes de campo estão relacionados aos seguintes fatores:

1.1.1 Acesso ao barramento

Controle de acesso de barramento (MAC, Medium Access Control) é o procedimento específico que determina quando uma estação pode transmitir dados. Enquanto estações ativas podem iniciar a troca de informações, estações passivas podem somente iniciar a comunicação quando solicitadas por uma estação ativa. Uma distinção é feita entre procedimentos controlados de acesso determinístico com capacidade de tempo real (ex. mestre-escravo no PROFIBUS) e procedimentos de acesso randômico e não determinísticos (ex. CSMA/CD na Ethernet).

1.1.2 Endereçamento

Endereçamento é necessário para seletivamente identificar uma estação. Para este propósito, o endereçamento das estações pode ser realizado por uma chave de endereço

(endereçamento por hardware) ou através de parametrização durante o comissionamento (endereçamento por software).

1.1.3 Serviços de comunicação

Os Serviços de Comunicação cumprem as tarefas de comunicação de dados das estações cíclica ou aciclicamente. O número e tipo destes serviços são critérios para a seleção de um protocolo de comunicação. Uma distinção é feita entre serviços de conexão orientada (com procedimentos de handshake e monitoração) e serviços sem conexão. O segundo grupo inclui mensagens de multicast e broadcast que são enviadas para um grupo específico ou para todas as estações respectivamente.

1.1.4 Perfis

Perfis ou “Profiles” são utilizados na tecnologia de automação para definir propriedades específicas e comportamento para os dispositivos, famílias de dispositivos ou o sistema inteiro. Somente dispositivos e sistemas que utilizam perfis, independentemente do fabricante, provem interoperabilidade e explorando, assim, completamente as vantagens de uma rede de campo. Perfis de aplicação (application profiles) referem-se principalmente a dispositivos (dispositivos de campo, de controle e ferramentas de integração) e incluem uma seleção de comunicação de rede e de aplicações específicas nos dispositivos. Este tipo de perfil prove a fabricantes uma especificação para o desenvolvimento de dispositivos interoperáveis em conformidade com seu perfil de aplicação. Perfis de sistema (system profiles) descrevem classes de sistemas que incluem funcionalidade, interfaces de programa e ferramentas de integração.

1.2 O modelo de referência ISO/OSI

Um modelo de referência descreve uma estrutura para protocolos de comunicação entre as estações de um sistema. Para que um modelo funcione efetivamente, são

utilizadas regras, operações e interfaces de transferência de dados e serviços dentro do protocolo. De 1978 a 1983, o International Organization for Standardization (ISO) desenvolveu o modelo de referência OSI (Open Systems Interconnection Reference Model) para este propósito. Este protocolo define os elementos, estruturas e tarefas requeridas para comunicação e as organiza em sete camadas. Cada camada deve cumprir uma função específica dentro do processo de comunicação. Se um sistema de comunicação não requerer alguma destas funções específicas, a camada correspondente não tem propósito e não é utilizada. O PROFIBUS utiliza as camadas 1, 2 e 7.

e não é utilizada. O PROFIBUS utiliza as camadas 1, 2 e 7. Figura 1: Modelo

Figura 1: Modelo de Referência ISO/OSI.

1.3 Padronização internacional e normas utilizadas

A padronização internacional para sistemas de rede de campo torna-se importante em um mercado com diversidade de protocolos e sistemas, de forma a se ampliar a aceitação e o estabelecimento de dispositivos interoperáveis. O PROFIBUS obteve padronização nacional em 1991/1993 sob a DIN 19245, partes 1 a 3 e alcançou a padronização européia em 1996 com a EN 50170. Junto com outros sistemas de rede campo, PROFIBUS foi padronizado na IEC 61158 em 1999 e recebeu atualizações em 2002, tal norma é denominada “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial control

systems” ou Comunicação digital de dados para medição e controle – Redes de campo para uso em sistemas de controle industrial. Atualmente, os mais modernos desenvolvimentos em PROFIBUS e PROFInet estão incorporados nesta norma. A IEC 61158 divide-se em 6 partes que são nomeadas como 61158-1, 61158-2, etc. O conteúdo da parte 1 é a sua introdução enquanto as partes seguintes são orientadas ao modelo de referencia OSI, camadas 1, 2 e 7, conforme a tabela a seguir.

Tabela 1: Divisões da IEC 61158.

Documento IEC 61158

 

Conteúdo

Camada OSI

IEC 61158-1

Introdução

   

IEC 61158-2

Physical

layer

specification

and

service

1

definition

IEC 61158-3

Data-Link service definition

 

2

IEC 61158-4

Data-Link protocol specification

 

2

IEC 61158-5

Application layer service definition

 

7

IEC 61158-6

Application layer protocol specification

 

7

As várias partes da IEC 61158 definem os numerosos serviços e protocolos para comunicação entre estações que são considerados como o conjunto total disponível, do qual uma seleção específica (subconjunto) compreende redes de campo específicas. O fato que uma grande gama de diferentes sistemas de rede de campo estar disponível no mercado é reconhecida na IEC 61158 pela definição de 10 tipos de protocolos de redes de campo, nomeadas de Tipo 1 a Tipo 10. PROFIBUS é tipo 3 e PROFInet tipo 10. Na IEC 61158 nota-se que a comunicação de rede, por definição, é possível somente entre dispositivos que pertençam ao mesmo tipo de protocolo. A IEC 61784, norma complementar, tem o título “Profile sets for continuous and discrete manufacturing relative to fieldbus use in industrial control systems” ou Conjunto de perfis para fabricação contínua e discreta relativo ao uso de redes de campo em sistemas de controle industrial. É apresentada uma declaração sobre a IEC 61158 através do seguinte comentário introdutório: “Este padrão internacional (IEC 61784) especifica um conjunto de perfis de protocolos de comunicação baseados na IEC 61158, para serem utilizados no desenvolvimento de dispositivos envolvidos na comunicação de controle de processos e fabricação de manufaturas”.

A IEC 61784 descreve qual subconjunto, do conjunto total disponível de serviços e protocolos especificados na IEC 61158 (e outros padrões), é utilizado por um sistema específico de comunicação de rede de campo. Os perfis específicos de comunicação de rede de campo determinados desta maneira são resumidos nas Famílias de Perfis de Comunicação (CPF – Communication Profile Families) de acordo com sua implementação no sistema individual de rede de campo. O conjunto de perfis implementado com PROFIBUS é resumido sob a designação de Família 3, com subdivisões 3/1, 3/2 e 3/3. A Tabela 2 mostra sua declaração para PROFIBUS e PROFINET.

Tabela 2: Propriedades da Família do Perfil de Comunicação CPF3 (PROFIBUS).

Conjunto de Perfis

Link de Dados

Camada Física

Implementação

   

RS485

 

Subconjuntos da IEC 61158 Transmissão assíncrona

Plastic fiber

Perfil 3/1

Glass fiber

PROFIBUS

 

PCF fiber

Perfil 3/2

Subconjuntos da IEC 61158 Transmissão síncrona

MBP

PROFIBUS

 

ISO/IEC8802-3

   

Perfil 3/3

TCP/UDP/IP/Ethernet

ISO/IEC 8802-3

PROFINET

2.

Tecnologia PROFIBUS

PROFIBUS é um sistema de comunicação digital aberto, com uma extensa gama de aplicações, particularmente nos campos de fabricação de manufatura e automação de processo. PROFIBUS atende aplicações rápidas com tempos críticos, bem como tarefas complexas de comunicação. A comunicação de PROFIBUS é baseada nos padrões internacionais IEC 61158 e IEC 61784. Os aspectos de engenharia e aplicação são especificados nas diretrizes gerais e documentos técnicos disponíveis aos associados da Organização PROFIBUS. Isto cumpre a demanda do usuário para independência de fabricante e assegura comunicação entre dispositivos de vários fabricantes.

2.1 Estrutura PROFIBUS

Os sistemas PROFIBUS têm estrutura modular e oferecem uma gama de tecnologias de comunicação, numerosas aplicações e perfis de sistema, bem como ferramentas de administração de dispositivo. Assim, cobrem as diversas demandas e aplicações específicas no campo de fabricação de manufatura e automação de processos. Do ponto de vista tecnológico, o mais baixo nível (comunicações) da estrutura do sistema PROFIBUS está baseado no modelo de referencia ISO/OSI antes mencionado. A figura a seguir contém a implementação do modelo OSI (camadas 1, 2 e 7) no PROFIBUS com detalhes em como as camadas são implementadas e especificadas individualmente.

Figura 2: Estrutura técnica do sistema PROFIBUS. Especificações combinadas entre os fabricantes e usuários sobre

Figura 2: Estrutura técnica do sistema PROFIBUS.

Especificações combinadas entre os fabricantes e usuários sobre aplicações específicas de dispositivo são organizado sobre a camada 7 em perfis de aplicação I e II. Do ponto de vista do usuário PROFIBUS apresenta-se na forma de diferentes aplicações típicas com suas ênfases principais que não são definidas especificamente, mas tem se comprovado útil como resultado de aplicações freqüentes. Cada aplicação típica resulta de uma combinação de elementos modulares dos grupos "tecnologia de transmissão", "protocolo de comunicação" e "perfil de aplicação". Os seguintes exemplos, vistos na figura 3, ilustram este princípio:

PROFIBUS DP é a ênfase principal para automação de fabricação de manufatura. Ele utiliza a tecnologia de transmissão rápida RS485, uma das versões (V0, V1 ou V2) do protocolo de comunicação DP e um ou mais perfis de aplicação típicos de automação de fabricação como sistemas de identificação ou robôs e comandos numéricos. PROFIBUS PA é a ênfase principal para automação de processos, tipicamente com tecnologia de transmissão MBP-IS com segurança intrínseca e alimentação dos dispositivos pelo barramento de dados, protocolo de comunicação DP-V1 e o perfil de aplicação de dispositivos PA.

Figura 3: Exemplos típicos de aplicações orientadas de PROFIBUS. 2.1.1 Tecnologias de transmissão RS485 é

Figura 3: Exemplos típicos de aplicações orientadas de PROFIBUS.

2.1.1 Tecnologias de transmissão

RS485 é a tecnologia de transmissão geralmente utilizada no Profibus DP. Utiliza um cabo de par trançado blindado e alcança taxas de transmissão de até 12 Mbits por segundo. A versão especificada recentemente RS485-IS, foi concebida como um meio de transmissão com um cabo de quatro fios com tipo de proteção EEx-i para utilização em áreas potencialmente explosivas. Os níveis especificados de tensão e de corrente referem-se aos valores máximos relativos à segurança e não devem ser excedidos nos seus dispositivos individuais ou durante a conexão no sistema. Ao contrário do modelo FISCO, no qual o sistema tem somente uma fonte intrinsicamente segura, neste caso todas estações representam fontes ativas. A tecnologia de transmissão MBP (Manchester Coded, Bus Powered, designação prévia "IEC 1158-2 - Physics") está disponível para aplicações em automação de processos com uma demanda para redes de campo energizadas e com equipamentos intrinsecamente seguros. Comparados aos procedimentos anteriormente utilizados, o “Fieldbus Intrinsically Safe Concept” (FISCO) tem desenvolvimento especial para interconexão de dispositivos de rede de campo intrinsecamente seguros, consideravelmente simplifica o planejamento e a instalação. Transmissão em Fibra Óptica é utilizada para uso em áreas com alta interferência eletromagnética ou onde são requeridas maiores distâncias de rede.

2.1.2

Protocolos de comunicação

No nível de protocolo, PROFIBUS DP com suas versões o DP-V0 a DP-V2 oferece um grande espectro de opções de comunicação entre aplicações diferentes. Historicamente, o FMS foi o primeiro protocolo de comunicação PROFIBUS, sua aplicação foi descontinuada e substituída pelo protocolo DP, após a especificação de troca assíncrona de dados no DP. DP (Decentralized Periphery) é um meio de troca de dados de processo simples, rápido, cíclico e determinístico entre o mestre de rede e os seus declarados dispositivos escravos. A versão original, declarada como DP-V0, foi expandida para incluir a troca de dados acíclica entre mestres e escravos, o que resultou na versão DP-V1. Uma posterior versão, DP-V2 também está disponível o qual também prove comunicação direta de escravo para escravo com ciclo de rede isócrono. O protocolo de acesso ao barramento, camada 2 ou camada de enlace (data link), define os procedimentos entre mestres e escravos e os procedimentos de passagem de token para coordenação de vários mestres na rede (Figura 4). As funções da camada 2 também incluem segurança dos dados e manuseamento dos frames de dados. Muitas companhias oferecem chips ASIC que implementam totalmente ou parcialmente o protocolo DP, tais chips são encontrados em grande parte dos produtos PROFIBUS disponíveis no mercado. A camada de aplicação, camada 7, define a forma e a interface para o programa de aplicação. Ela oferece vários serviços para troca de dados cíclica e acíclica.

Figura 4: Configuração PROFIBUS com mestres ativos e escravos. 2.1.3 Perfis Perfis são as especificações

Figura 4: Configuração PROFIBUS com mestres ativos e escravos.

2.1.3 Perfis

Perfis são as especificações definidas pelos fabricantes e usuários. Especificações de Perfis definem os parâmetros e comportamento de dispositivos e sistemas que pertencem a uma família de perfil construída nos moldes de desenvolvimento e de conformidade, o qual facilita a interoperabilidade de dispositivos, e em algumas instâncias, intercambeabilidade de dispositivos na rede. Perfis levam em conta a aplicação e as características especiais específicas do tipo dos dispositivos de campo, controles e métodos de integração (engenharia). O termo Perfil varia de somente algumas especificações para uma classe específica de dispositivos até abrangentes especificações para aplicações em uma indústria específica. O termo genérico utilizado para todos os perfis é Perfis de Aplicação. Uma distinção é feita então entre:

Perfis Gerais de Aplicação com opções de implantação em diferentes aplicações (isto inclui, por exemplo, PROFIsafe, Redundância e Time Stamp); Perfis Específicos de Aplicação, o qual são desenvolvidos para aplicações específicas como PROFIdrive, SEMI ou dispositivos PA e Perfis de Sistema o qual descreve o desempenho específico do sistema que está disponível para os dispositivos de campo.

3.

Protocolo de enlace de dados e de acesso ao meio PROFIBUS

Os perfis de comunicação PROFIBUS (Communication Profiles) usam um protocolo uniforme de acesso ao meio. Este protocolo é implementado pela camada de enlace (camada 2) do modelo de referência OSI, que inclui também a segurança de dados e o protocolo de transmissão e ao formato geral dos diferentes tipos de mensagens. No PROFIBUS a camada 2 é chamada Fieldbus Data Link (FDL). O Controle de Acesso ao meio (MAC) especifica o procedimento que determina qual e quando uma estação tem a permissão para transmitir dados. O MAC deve assegurar que uma única estação tem direito de transmitir dados em um determinado momento. O protocolo PROFIBUS foi projetado para atender os dois requisitos básicos do Controle de Acesso ao Meio:

Durante a comunicação entre mestres, deve ser assegurado que cada uma destas estações detenha tempo suficiente para executar suas tarefas de comunicação dentro de um intervalo definido e preciso de tempo.

Por outro lado, a transmissão cíclica de dados em tempo real deverá ser implementada tão rápida e simples quanto possível para a comunicação entre um controlador programável (mestre) e seus próprios dispositivos de I/O’s (escravos).

Desta forma, o protocolo PROFIBUS de acesso ao barramento inclui o procedimento de passagem do Token, utilizado pelas estações ativas da rede (mestres) para comunicar- se umas com as outras, e o procedimento de polling ou varredura entre mestres e escravos. O procedimento de passagem do Token garante que o direito de acesso ao barramento é designado a cada mestre dentro de um intervalo preciso de tempo. A mensagem de Token, um telegrama especial para passar direitos de acesso de um mestre ao próximo mestre, circula no anel lógico de mestres pelo menos uma vez dentro de um intervalo de tempo máximo denominado tempo de rotação do Token. No PROFIBUS o procedimento de passagem de Token somente é utilizado na comunicação entre estações ativas (mestres). O procedimento de polling entre mestres e escravos permite por sua vez ao mestre que, no momento em que possui o Token, acesse seus próprios escravos. O mestre pode

enviar mensagens aos escravos ou ler mensagens dos escravos. Este método de acesso permite as seguintes configurações de sistema:

Sistema puro mestre-escravo;

Sistema puro mestre-mestre;

Uma combinação dos dois.

A Figura 4 mostra uma configuração com três estações ativas (mestres) e sete estações passivas (escravos). Os três mestres formam um anel lógico de Token. No momento que uma estação ativa recebe o telegrama de Token (direito de acesso a rede) passa a executar seu papel de mestre durante um determinado período de tempo. Durante este tempo, pode comunicar-se com todas estações escravas num relacionamento de comunicação de mestre-escravo e com todas estações mestres num relacionamento mestre-mestre de comunicação. Um anel de Token é a corrente organizacional, ou lógica, de estações ativas que forma um anel virtual baseado em seus endereços de estação. Neste anel, o Token é passado de um mestre ao próximo segundo a ordem de endereços crescentes. Na fase de inicialização do sistema, a tarefa do controle de acesso (MAC) das estações ativas é captar esta designação lógica e estabelecer o anel de Token. Na fase operacional, estações ativas defeituosas ou fora de operação são removidas do anel e novas estações ativas podem ser adicionadas ao anel. Além disto, o controle de acesso assegura que o Token seja passado de um mestre ao próximo em ordem crescente de endereços. O tempo de retenção do Token por um mestre depende do tempo de rotação de Token configurado. A detecção de defeitos no meio de transmissão ou no receptor, assim como detecção de erros de endereçamento (por ex.: endereços duplicados) ou na passagem do token (por ex.: múltiplos tokens ou perda do token) são funções do Controle de Acesso ao Meio (MAC) do PROFIBUS. Outra tarefa importante de camada 2 é a segurança de dados. A camada 2 do PROFIBUS formata frames que asseguram a alta integridade de dados. Todos os telegramas têm Hamming Distance (HD=4), alcançada através do uso de telegramas especiais, delimitadores de início/fim, bit de paridade e bytes de checksum, conforme norma IEC 870-5-1. Os seguintes tipos de erro são detectados com o HD=4:

Erros no formato do caractere (paridade, e erros de framming);

Erros de protocolo;

Erros com os limitadores de início e de fim das mensagens;

Erros com o conteúdo do telegrama (check byte)

Erros com o comprimento do telegrama.

A camada dois do PROFIBUS pode operar em modo “sem conexão”. Além de transmissão de dados ponto-a-ponto, proporciona também comunicações do tipo multi- ponto (Broadcast e Multicast):

Comunicação Broadcast significa que uma estação ativa envia uma mensagem sem confirmação a todas outras estações (mestres e escravos).

Comunicação Multicast significa que uma estação ativa envia uma mensagem sem confirmação a um grupo de estações pré-determinadas (mestres e escravos).

De forma geral, o usuário não exerce influência na operação da camada de enlace. Quando ocorre uma falha, entretanto, é interessante que este tenha habilidade para avaliar as informações contidas nas mensagens enviadas.

Cada perfil de comunicação PROFIBUS utiliza os serviços de transmissão da camada 2 (veja Tabela 3). Os serviços são acionados via pontos de acesso de serviço (SAP’s). No PROFIBUS-DP, a cada função definida é associada a um ponto de acesso de serviço. Vários pontos de acesso de serviço podem ser utilizados simultaneamente por todas estações passivas e ativas. Uma distinção é feita entre fonte (SSAP – Source) e destino (DSAP - Destination) dos pontos de acesso de serviço. Os seguintes serviços de transmissão são definidos para o PROFIBUS pela IEC61158:

Tabela 3: Serviços da camada de segurança de dados (Data Link Layer).

Serviço

Função

SRD

Send and Request Data with acknowledge (Envia e requisita dados com reconhecimento)

SDN

Send Data with No acknowledge (Envia dados sem reconhecimento)

Com o serviço SRD, o mestre transfere a variável de saída para um escravo e recebe de volta os dados de entrada (se o escravo tiver dados de entrada) como resposta

dentro de um limite pré-definido de tempo. Se o escravo é um dispositivo atuador puro, ele responde com um reconhecimento simples do tipo “0x5E”. O serviço SDN envia dados para um grupo determinado de escravos, sem o recebimento de qualquer tipo de resposta ou reconhecimento.

O protocolo de comunicação DP foi projetado para rápida troca de dados no nível de campo. Isto é onde PLC´s, PC´s ou sistemas de controle de processos comunicam-se com dispositivos de campo como I/Os remotos, drivers, válvulas, transdutores sobre uma rápida conexão serial. Trocas de dados com dispositivos distribuídos são principalmente cíclicas. As funções de comunicação requeridas para isto são especificadas na versão

DP-V0.

As funções básicas do DP têm sido expandidas passo a passo com implementações especiais para atender demandas de outras aplicações, d forma que o protocolo hoje conta com três versões: DP-V0, DP-V1 e DP-V2, segundo a Figura 5. Esta divisão em versões reflete, principalmente, a seqüência cronológica do trabalho de especificação como o resultado das sempre crescentes demandas de aplicações. As versões V0 e V1 contêm as características (vinculadas à implementação) e opções, enquanto a versão V2 especifica somente opções. Os conteúdos principais das três versões são os seguintes:

DP-V0: fornece a funcionalidade básica do DP, incluindo trocas cíclicas de dados, bem como diagnósticos de estação, diagnósticos de módulo e diagnóstico de canal específico.

DP-V1: contêm melhorias em relação à automação de processos contínuos, em particular comunicação acíclica de dados para parametrização, operação, visualização e manuseamento de alarmes de dispositivos de campo inteligente, paralelos à comunicação cíclica de dados do usuário. Isto permite acesso em tempo real para as estações de engenharia. Em adição, DP-V1 define alarmes de estado, alarmes de atualização e alarmes específicos do fabricante.

DP-V2: contêm melhorias adicionais para a demanda da tecnologia de acionamento (drivers). Devido às funcionalidades adicionais como modo isócrono de escravo e a comunicação de escravo para escravo (DXB, troca de dados broadcast), o DP-V2 pode também ser aplicado em controle e sincronismo de seqüência de movimentos de eixos rápidos.

As várias versões do DP são especificadas em detalhe na IEC 61158.

versões do DP são especificadas em detalhe na IEC 61158. Figura 5: Funcionalidade das versões de

Figura 5: Funcionalidade das versões de PROFIBUS com suas características chaves.

3.1 Versão DP-V0

O PROFIBUS DP-V0 prevê a troca de dados cíclica entre um mestre de classe 1 e escravos, também referenciada por uma conexão do tipo MS0. O controlador central lê ciclicamente a informação de entrada dos escravos e escreve também ciclicamente a informação de saída nos escravos. O tempo de ciclo do barramento é geralmente mais curto que o tempo de ciclo do programa do PLC. Além da transmissão cíclica de dados de usuário, o PROFIBUS-DP proporciona funções de diagnóstico e configuração. O telegrama pode conter até 244 bytes de dados do usuário e 11 bytes de cabeçalho, totalizando 255 bytes, e ser endereçada para estações com o endereçamento entre 0 e 126. O endereço 126 deve ser reservado para serviços de comissionamento, ou seja, dados de usuário não devem ser trocados com a estação no endereço 126. A Figura 6 apresenta o tempo típico de transmissão do PROFIBUS-DP em função do número de estações e da velocidade de transmissão.

Figura 6: Tempo de ciclo do barramento de um sistema DP mono mestre. Cada escravo

Figura 6: Tempo de ciclo do barramento de um sistema DP mono mestre. Cada escravo tem 2 bytes de entrada e de saída de dados.

A comunicação de dados é controlada por funções de monitoração tanto no mestre

como no escravo, uma vez que somente uma alta velocidade de transferência de dados não é um critério suficiente para o sucesso de um sistema de comunicação de dados. Instalação e manutenção simples, uma boa capacidade de diagnóstico e uma de transmissão de dados segura e livre de erros são também importantes.

A Tabela 4 lista um resumo das funções básicas do PROFIBUS-DP.

Tabela 4: – Resumo do DP-V0.

Acesso ao barramento

Procedimento de passagem de token entre mestres e passagem de dados entre mestres e escravos. Opção de sistemas mono-mestre ou multi-mestre. Máximo de 126 dispositivos entre mestres e escravos.

Comunicação

Ponto a ponto (comunicação de dados) ou multicast (comandos de controle). Comunicação cíclica de dados entre mestre e escravo.

Estados de operação

Operate – transmissão cíclica de dados de entrada e saída. Clear – as entradas são lidas, as saídas ficam em estado de falha segura. Stop – diagnósticos e declaração de parâmetros. Sem comunicação de dados.

Sincronização

Comandos de controle habilitam a sincronização de entradas e saídas. Modo Sync – saídas são sincronizadas. Modo Freeze – entradas são sincronizadas.

Funcionalidades

Transferência cíclica de dados entre o mestre DP e os escravos. Dinâmica ativação e desativação de escravos individuais; verificação da configuração do escravo. Poderosas funções de diagnóstico com 3 níveis de mensagens. Sincronização de entradas e/ou saídas. Declaração de endereço opcional para escravos na rede.

 

Máximo de 244 bytes de entrada e 244 bytes de saída por escravo.

Funções de proteção

Transmissão de mensagem com Hamming Distance HD=4. Controle de Watchdog dos escravos DP para detecção de falha do mestre declarado. Proteção de acesso para saídas dos escravos. Monitoramento da comunicação de dados com tempo ajustável no mestre.

Tipos de dispositivos

DP mestre classe 1 (DPM1), por exemplo PLC’s e PC’s. DP mestre classe 2 (DPM2), por exemplo ferramentas de engenharia e diagnósticos. DP escravos, por exemplo dispositivos com entradas e saídas digitais ou analógicas, drives e válvulas.

Em redes PROFIBUS existem duas classes de mestres. Os mestres de classe 1 manipulam as variáveis de processo e acionam os escravos envolvidos em I/O, são tipicamente CLPs e PCs. Os mestres de classe 2 realizam apenas tarefas de comissionamento, e por isso, eventualmente toma o controle sobre estações escravo apenas por um curto período de tempo. Tais mestres são em geral terminais de engenharia, programadores, dispositivos de configurações ou painéis de operação. Os escravos são dispositivos periféricos (dispositivos de I/O, drives, IHM, válvulas, etc.) que coletam informações de entrada e atualizam informações de saída provindas do controlador. O comprimento do dado a ser transmitido por escravo é definido pelo fabricante do dispositivo no arquivo de base de dados do dispositivo (arquivo GSD) e verificado por uma mensagem de configuração pelo dispositivo, que a declara apropriada ou não. Quando um mestre recebe seus parâmetros de operação de uma ferramenta de configuração, começa a configuração e a troca de dados com os escravos designados para ele e a correspondente monitoria. Os escravos por sua vez se adaptam à taxa de troca de dados. Por motivos de segurança, um escravo só pode ter seus parâmetros ou saídas modificadas pelo mestre responsável pela sua parametrização e configuração, embora possa ter suas variáveis de I/O lidas por todos os mestres ativos da rede. Qualquer mau funcionamento neste mecanismo é reconhecido imediatamente por um mecanismo de monitoramento no mestre que dispara um telegrama de diagnóstico. As saídas dos escravos são chaveadas para valores de segurança e o mestre recomeça então a fase de re-parametrização e configuração. Uma descrição dos parâmetros de operação da camada de enlace é apresentada no Anexo I.

Durante a configuração dos mecanismos de monitoramento, deve-se saber o tempo

de rotação do token e aplicar um fator de segurança de forma a se compensar possíveis retransmissões de mensagens.

O tempo de rotação do token (Token hold time) deve ser estimado de forma que

cada mestre uma vez com o token possa acessar todos seus escravos uma vez.

O ciclo de comunicação (Bus cycle) do sistema é, portanto, caracterizado por um

Tempo alvo de rotação do token (Target rotation time), que deve ser maior do que a soma

dos tempos reais de rotação do token (T RR , real rotation time) de cada mestre.

As funções de diagnósticos do PROFIBUS-DP permitem a rápida localização de falhas. As mensagens de diagnósticos são transmitidas ao barramento e coletadas no mestre. Estas mensagens são divididas em três níveis:

Diagnósticos de Estação: estas mensagens ocupam-se com o estado operacional geral da estação (por exemplo: alta temperatura ou baixa tensão).

Diagnósticos de Módulo: estas mensagens indicam que existe uma falha em um I/O específico (por ex: o bit sete do módulo de saída) de uma estação.

Diagnósticos de Canal: estas mensagens indicam um erro em um bit de I/O (por ex: curto-circuito na saída 7).

A especificação do PROFIBUS DP descreve o comportamento do sistema para

garantir a intercambiabilidade dos dispositivos. O comportamento de sistema é determinado principalmente pelo estado de operação do DPM1. Há três estados principais:

STOP: neste estado, nenhuma transmissão de dado entre o DPM1 e os escravos DP ocorre.

CLEAR: neste estado, o DPM1 lê a informação de entrada dos escravos DP e retém as saídas no estado de segurança.

OPERATE: neste estado, o DPM1 está na fase de transferência de dados. Em comunicação cíclica de dados, as entradas dos escravos DP são lidas, e as saídas atualizadas.

O DPM1 envia ciclicamente, em um intervalo de tempo determinado e configurável,

seu estado atual à todos os escravos DP associados através do comando denominado Multicast. Já a reação do sistema a um erro durante a fase de transferência de dados para o DPM1 (por ex. falha de um escravo DP) é determinado pelo parâmetro de configuração

auto-clear. Se este parâmetro está ativo (=1), o DPM1 altera todas as saídas do escravo DP defeituoso para um estado seguro, assim que tenha detectado que este escravo não está respondendo suas requisições. O DPM1 muda então para o estado CLEAR. No outro caso, isto é, se este parâmetro não está ativo (=0), o DPM1 permanece no estado OPERATE mesmo quando uma falha ocorre, e o usuário então deve programar a reação

do sistema, por exemplo, através do software aplicativo.

A transmissão de dados entre o DPM1 e os escravos DP associados a ele é

executado automaticamente pelo DPM1 em uma ordem definida, que se repete de acordo com a Figura 7. Quando configurando o sistema, o usuário especifica a associação de um escravo DP ao DPM1 e quais escravos DP serão incluídos ou excluídos da transmissão cíclica de dados.

A transmissão de dados entre o DPM1 e os escravos DP é dividida em três fases:

parametrização, configuração e transferência de dados. Durante as fases de configuração

e parametrização de um escravo DP, sua configuração real é comparada com a

configuração projetada no DPM1. Somente se corresponderem é que o Escravo-DP passará para a fase de transmissão de dados. Assim, todos os parâmetros de configuração, tais como tipo de dispositivo, formato e comprimento de dados, número de entradas e saídas, etc. devem corresponder à configuração real. Estes testes proporcionam ao usuário uma proteção confiável contra erros de parametrização. Além da transmissão de dados, que é executada automaticamente pelo DPM1, uma nova parametrização pode ser enviada à um Escravo-DP sempre que necessário.

Figura 7: Transmissão cíclica de dados no PROFIBUS-DP. Além da transferência de dados com as

Figura 7: Transmissão cíclica de dados no PROFIBUS-DP.

Além da transferência de dados com as estações associadas, executada automaticamente pelo DPM1, o mestre pode enviar também comandos de controle a um único escravo, para um grupo de escravos ou todos escravos simultaneamente. Estes comandos são transmitidos como comandos Multicast. Eles possibilitam o uso dos modos sync e freeze para a sincronização de eventos nos escravos DP.

Os escravos iniciam um modo denominado sincronizado (sync) quando recebem um comando sync de seu mestre. Assim, as saídas de todos escravos endereçados são congeladas em seus estados atuais. Durante as transmissões de dados subsequentes os dados de saída são armazenados nos escravos, mas os estados de saída (física) do escravo permanecem inalterados. Os dados armazenados de saída não são enviados às saídas até que o próximo comando de sync seja recebido. O modo Sync é concluído com o comando unsync. De modo semelhante, o comando de controle de congelamento (freeze) força os escravos endereçados a assumirem o modo freeze. Neste modo de operação os estados das entradas são congelados com o valor atual. Os dados de entrada não são atualizados novamente até que o mestre envie o próximo comando freeze. O modo freeze é concluído com o comando unfreeze.

A segurança e confiabilidade se faz necessário para proporcionar ao PROFIBUS DP funções eficientes de proteção contra erros de parametrização ou erros do equipamento de transmissão. Para se obter isto, um mecanismo de monitoramento temporal está implementado tanto no mestres DP quanto nos escravos. O intervalo de tempo é especificado durante configuração. O Mestre-DP monitora a transmissão de dados dos escravos com o Data_Control_Timer. Um temporizador de controle independente para cada escravo. Este temporizador expira quando a correta transmissão de dados não ocorre dentro do intervalo de monitoração. O usuário é informado quando isto acontece. Se a reação automática de erro (Auto_Clear = True) estiver habilitada, o DPM1 sai do estado OPERATE, altera as saídas de todos escravos endereçados para o estado de segurança (fail-safe) e muda o seu estado para CLEAR. O escravo usa o controle de watchdog para detectar falhas do mestre ou na linha de transmissão. Se nenhuma comunicação com o mestre ocorre dentro do intervalo de controle de watchdog, o escravo automaticamente muda suas saídas para o estado de segurança (fail-safe). Adicionalmente, proteção de acesso é requerida para as entradas e saídas dos escravos DP que operam em sistemas multi-mestres. Isto assegura que o direito de acesso só pode ser executado pelo mestre autorizado. Para todos outros mestres, os escravos oferecem uma imagem de suas entradas e saídas que podem ser lidas de qualquer mestre, sem direito de acesso.

3.2 Versão DP-V1

As características chaves da versão DP-V1 estão nas funções estendidas para comunicação acíclica de dados, isto torna possível a parametrização e calibração de dispositivos de campo sobre a rede durante a operação e para a apresentação de mensagens de alarme. A transmissão de dados acíclicos é executada em paralelo com a comunicação cíclica de dados, mas com baixa prioridade. A figura 16 mostra um exemplo de seqüência de comunicação. O mestre classe 1 tem o token e está habilitado para enviar mensagens ou então recebê-las do escravo 1, em seguida do escravo 2 etc, em uma seqüência fixa até ele alcançar o último escravo da lista corrente (canal MS0), ele então passa o token para o mestre classe 2. Este mestre pode então usar o tempo disponível restante do ciclo programado para estabelecer uma conexão acíclica para

qualquer escravo (na Figura 8, escravo 3) para trocar registros (canal MS2), e no fim do ciclo de token, ele o retorna para o mestre classe 1. A troca acíclica de registros pode continuar por vários ciclos de scan, e no seu final o mestre classe 2 usa o tempo que lhe é destinado para desconectar-se. Similarmente, o mestre classe 1 também pode executar troca acíclica de dados com os escravos (canal MS1). Serviços adicionais disponíveis são mostrados nas tabelas 12a e 12b. Os canais de serviços de comunicação, MS0, MS1 etc, também chamados de relação entre aplicações estão resumidos na Tabela 5.

relação entre aplicações estão resumidos na Tabela 5. Figura 8: Comunicação cíclica e acíclica no DP-V1.

Figura 8: Comunicação cíclica e acíclica no DP-V1.

Tabela 5: Serviços de comunicação acíclica MS1 no DP-V1.

Serviços para comunicação acíclica de dados entre um DPM1 e escravos

Leitura

O

mestre lê um bloco de dados de um escravo.

Escrita

O

Mestre escreve um bloco de dados em um escravo.

Alarmes

Um alarme é transmitido do escravo para o mestre, com uma recepção explicita de reconhecimento. O escravo somente poderá enviar uma nova mensagem de alarme após o reconhecimento do mestre da mensagem em curso. Isto previne de alarmes serem sobrescritos.

Reconhecimento

O

mestre reconhece a recepção de um alarme para o escravo.

de alarmes

Status

Uma mensagem de status é transmitida do escravo para o mestre. Não é necessário reconhecimento.

Tais transmissões de dados estão sobre um canal de serviço MS1. Este é estabelecido pelo DPM1 e é vinculado à conexão de comunicação acíclica de dados. Ele pode ser usado pelo mestre que configurou e parametrizou o respectivo escravo.

Tabela 6: Serviços de comunicação acíclica MS2 no DP-V1.

Serviços para comunicação acíclica de dados entre um DPM2 e escravos

Iniciação /

Inicialização e término de uma conexão para comunicação acíclica de dados entre o DPM2 e o escravo.

Cancelamento

Leitura

O

mestre lê um bloco de dados do escravo.

Escrita

O

mestre escreve um bloco de dados no escravo.

Transporte de

O

mestre pode escrever dados específicos da aplicação (especificadas

dados

nos perfis) aciclicamente no o escravo e, se necessário, ler dados do escravo do mesmo modo.

Tais transmissões de dados estão sobre um canal de serviço MS2. Este é estabelecido antes de começar a comunicação acíclica de dados pelo DPM2 usando o serviço de inicialização. A conexão é então disponível para leitura, escrita e para serviços de transporte de dados. A conexão também deve terminada. Um escravo pode manter várias conexões MS2 ativas simultaneamente, entretanto, o número de conexões é limitada pelos recursos disponíveis no respectivo escravo.

Como uma função adicional, os diagnósticos específicos do dispositivo do DP-V1 foram padronizados e divididos em categorias de alarmes e mensagens de status (Figura

9).

Figura 9: Configuração de mensagens de diagnósticos no DP-V0 e DP-V1. Ao se endereçar os

Figura 9: Configuração de mensagens de diagnósticos no DP-V0 e DP-V1.

Ao se endereçar os dados no PROFIBUS supõe-se que estes estejam organizados como um bloco físico, ou que possam ser estruturados internamente em unidades de função lógicas, chamados de módulos. Este modelo também é usado nas funções básicas do PROFIBUS-DP para transmissão cíclica de dados, onde cada módulo tem um número constante de bytes de entrada e/ou saída que são transmitidos, sempre em uma mesma posição no telegrama de dados do usuário. O procedimento de endereçamento de dado dentro de um transmissor é baseado em identificadores que caracterizam o tipo do módulo, tal como entrada, saída ou uma combinação de ambos. Todos identificadores juntos resultam na configuração do escravo, que também é verificada pelo DPM1 quando o sistema é inicializado. Os serviços acíclicos também são baseados neste modelo. Todos blocos de dados habilitados para acessos de leitura e escrita acíclica também são considerados pertencentes aos módulos. Estes blocos podem ser endereçados por um número de slot e index. O número de slot endereça o módulo, e o index endereça o bloco de dados pertencente à um módulo. Cada bloco de dados pode ter um tamanho de até 244 bytes.

Iniciando com 1, os módulos são numerados consecutivamente em ordem crescente. O slot número 0 é atribuído ao próprio dispositivo. Dispositivos compactos são tratados como uma unidade de módulo virtual. Usando a especificação de comprimento na requisição de leitura e escrita, é também possível ler ou escrever partes de um bloco de dados. Se o acesso aos blocos de dados for bem sucedido, o escravo responde a leitura ou escrita positivamente. Se o acesso não for bem sucedido, o escravo dá uma resposta negativa com a qual é possível identificar o erro ou problema.

com a qual é possível identificar o erro ou problema. Figura 10: Endereçamento com Slot e

Figura 10: Endereçamento com Slot e Índice.

3.3 Versão DP-V2

Esta versão habilita a comunicação direta entre escravos usando comunicação broadcast sem a participação freqüente do mestre com economia de tempo. Neste caso, os escravos agem como “publishers”, suas respostas não vão através da coordenação do mestre, mas diretamente para outros escravos embutidos na seqüência, então chamados “subscribers”, de acordo com a Figura 11. Isto habilita escravos para ler dados de outros escravos e usá-los diretamente, abrindo a possibilidade de aplicações completamente novas, e também reduzindo o tempo de resposta na rede em até 90%.

Figura 11: Troca de dados de escravo para escravo. O modo isócrono, implementado no DP-V2,

Figura 11: Troca de dados de escravo para escravo.

O modo isócrono, implementado no DP-V2, habilita controle síncrono de tempo em mestres e escravos, independentemente da carga da rede. Esta função habilita processos de posicionamento altamente precisos. Todos ciclos dos dispositivos participantes são sincronizados com o ciclo mestre da rede através de uma mensagem de controle global broadcast. Um especial código de sinal de vida (número consecutivo) possibilita o monitoramento da sincronização. A Figura 12 mostra os tempos disponíveis para troca de dados (DX, verde), acesso de um mestre classe 2 (amarelo) e reserva (branco). A seta vermelha identifica a rota da atual aquisição de dados (Ti) sobre controle (Rx) através do setpoint da saída de dados (To), o qual usualmente estende-se sobre 2 ciclos de barramento.

Figura 12: – Modo Isócrono. O controle de clock, segundo um mestre com tempo real

Figura 12: – Modo Isócrono.

O controle de clock, segundo um mestre com tempo real envia uma marca de tempo para todos os escravos sobre um novo serviço MS3 sem conexão, designado para este propósito, sincroniza todas estações para um tempo do sistema com desvio de menos de 1 microsegundo. Isto possibilita o preciso rastreamento de eventos, sendo particularmente útil para a aquisição de funções cronometradas em redes com vários mestres. Isto facilita o diagnóstico de falhas, bem como o planejamento cronológico de eventos. A Tabela 7 resume as características dos canais de comunicação disponíveis no PROFIBUS DP:

Tabela 7: Canais de serviços de comunicação.

Canal de

 

serviço de

 

Descrição

comunicação

 

MS0 (sem

-

Aplicado em:

conexão)

um DPM1 e seus escravos relacionados; um ou vários DPM2 e seus escravos relacionados; um ou vários escravos DP com todos seus escravos relacionados (publisher/subscriber).

-

Utilizações:

cíclica troca de dados de I/O com DPM1; cíclica troca de dados de entrada entre escravos DP (DXB); acíclica transferência de dados para parametrização, configuração e diagnósticos (DPM1); acíclica transferência de comandos para um conjunto de dispositivos de campo; acíclica leitura de dados de I/O (DPM2); acíclica leitura de informações de configuração (DPM2); acíclica leitura de informações de diagnósticos (DPM2); acíclica escrita de parâmetros adicionais (DPM2).

MS1 (com

- Aplicado em:

conexão)

 

um DPM1 e um escravo relacionado.

- Utilizações:

 

acíclica leitura e escrita de variáveis; acíclica transferência de alarmes; upload e/ou download de dados de uma região de dados; chamada de funções.

MS2 (com

- Aplicado em:

conexão)

 

um DPM2 e um escravo relacionado.

- Utilizações:

 

acíclica leitura e escrita de variáveis; upload e/ou download de dados de uma região de dados; chamada de funções.

MS3 (sem

- Aplicado em:

conexão)

 

um DPM1 ou DPM2 e um conjunto de escravos relacionados.

- Utilizações:

 

sincronização de tempo.

MM1 (sem

- Aplicado em:

conexão)

 

um dispositivo de configuração DPM2 e um dispositivo de controle

(DPM1).

- Utilizações:

 

upload e download de informações de configuração; upload de informações de diagnósticos; ativação de uma configuração previamente transferida.

MM2 (sem

- Aplicado em:

conexão)

um dispositivo de configuração DPM2 e um conjunto de dispositivos de controle (DPM1).

-

Utilizações:

ativação de uma configuração previamente transferida.

4.

Perfis de aplicação

PROFIBUS destaca-se de outros sistemas de redes de campo principalmente devido a sua amplitude de opções de aplicações. Não somente desenvolveu perfis específicos que levam em conta demandas chaves especificas à industria, mas também uniu os aspectos chaves de suas aplicações em um sistema de rede de campo aberto e padronizado. A Tabela 8 mostra os perfis específicos de aplicação de PROFIBUS.

Tabela 8: Perfis específicos de aplicação PROFIBUS.

Designação

 

Conteúdo

 

Publicação

PROFIdrive

Este

perfil especifica o comportamento de

V2 – 3.072 V3 – 3.172

dispositivos e o procedimento de acesso a dados para drives em PROFIBUS.

Dispositivos PA

Este

perfil

especifica

as

características

de

V3.0 – 3.042

dispositivos de automação de processo em PROFIBUS.

Robôs / Controle Numérico

Este perfil descreve como robôs são controlados em PROFIBUS.

V1.0 – 3.052

IHM

Este perfil descreve como um dispositivo de Interface Homem Máquina (IHM) integra-se com os componentes de automação de alto nível.

V1.0D – 3.082

Encoders

Este

perfil

descreve

a

interface

de

encoders

V1.1 – 3.062

rotatórios, angulares e lineares em PROFIBUS.

 

Fluid Power

Este perfil descreve o controle de drives hidráulicos em PROFIBIS em cooperação com VDMA.

V1.5 – 3.112

SEMI

Este perfil descreve as características de dispositivos para fabricantes de semicondutores em PROFIBUS.

3.152

Switchgear de

Este perfil define a troca de dados para dispositivos Switchgear de baixa tensão (ex: starters) em PROFIBUS.

3.122

baixa tensão

Dosagem /

Este perfil descreve a implementação de sistemas de dosagem e pesagem em PROFIBUS.

3.162

Pesagem

Sistemas de

Este

perfil

descreve

a comunicação entre

3.142

Identificação

dispositivos com propósitos de identificação (leitores código de barras, transponders etc) em PROFIBUS.

Bombeamento

Este perfil define a implementação de bombeamento de líquidos em PROFIBUS em cooperação com VDMA.

3.172

de líquidos

I/O remoto para dispositivos PA

Devido a sua especial colocação em operações de rede, um diferente modelo de dispositivo e tipos de dados são aplicados para os I/O’s remotos comparados aos dispositivos PROFIBUS PA.

3.132

4.1 Dispositivos PA

Os dispositivos de processo modernos são intrinsecamente inteligentes e podem executar parte do processamento da informação ou até mesmo a total funcionalidade em sistemas de automação. O perfil de dispositivos PA define todas as funções e parâmetros para diferentes classes de dispositivos de processo que são típicos para o processamento dos sinais de sensor de processo, os quais são lidos pelo sistema de controle junto com o status do valor medido. Os vários passos do processamento da informação (fluxo do sinal) e o processo de formação de seu status são mostrados na figura 24. O perfil de dispositivos PA está documentado em requisitos gerais contendo a especificação para todos os tipos de dispositivos e em folhas de dados de dispositivos contendo as especificações concordantes para classes específicas de dispositivos. O perfil de dispositivos PA está disponível na versão 3 e contém folhas de dados para os seguintes tipos de dispositivos:

Pressão e pressão diferencial;

Nível, temperatura e vazão;

Entradas e saídas analógicas e digitais;

Válvulas e atuadores;

Analisadores.

Em engenharia de processo é comum se utilizar blocos para descrever as características e funções de um ponto de medida ou uma manipulação em certo ponto de controle e para se representar uma aplicação de automação. A especificação de dispositivos PA utiliza este modelo de blocos funcionais para representar seqüências funcionais como apresentado na Figura 13. Os seguintes tipos de blocos são utilizados:

Bloco Físico (Physical Block – PB)

Um bloco físico contém os dados característicos de um dispositivo, como o nome do dispositivo, fabricante, versão, número de série, etc. Pode haver somente um bloco físico

em cada dispositivo.

Bloco Transdutor (Transducer Block – TB)

Um bloco transdutor contém todos os dados requeridos para processar um sinal não condicionado obtido de um sensor para passar ao bloco funcional. Se este processamento

não for necessário, o bloco transdutor pode ser omitido. Dispositivos multifuncionais com dois ou mais sensores têm o correspondente número de blocos transdutores.

Bloco Funcional (Function Block – FB)

Um bloco funcional contém todos os dados para processamento final do valor medido antes da transmissão para o sistema de controle, ou por outro lado, para processamento de uma etapa antes do cenário do processo.

Os seguintes blocos funcionais estão disponíveis:

Bloco de Entrada Analógica (Analog Input Block – AI)

Um bloco de entrada analógica fornece o valor medido do sensor e bloco transdutor

para o sistema de controle.

Bloco de Saída Analógica (Analog Output Block – AO)

Um bloco de saída analógica fornece ao dispositivo o valor especificado pelo sistema de controle.

Bloco de Entrada Digital (Digital Input Block – DI)

Um bloco de entrada digital fornece ao sistema de controle um valor digital do dispositivo.

Bloco de Saída Digital (Digital Output Block – DO)

Um bloco de saída digital fornece ao dispositivo um valor especificado pelo sistema

de controle.

Os blocos são implementados pelos fabricantes como soluções de software nos dispositivos de campo e, levando como o conjunto, representam a funcionalidade do dispositivo. Como uma regra, vários blocos trabalham em conjunto em uma aplicação de acordo com a Figura 13, a qual mostra uma estrutura de blocos simplificada de um dispositivo de campo multifuncional. A funcionalidade do primeiro sub-processo, “princípio de medida e atuação” (Figura 14 – calibração, linearização e escalonamento) está no bloco transdutor. A funcionalidade do segundo sub-processo “pré-processamento do valor medido / pós-processamento” (Figura 14 – filtro, controle de limites de valor, comportamento de falha segura e seleção do modo de operação) está nos blocos de função.

do modo de operação) está nos blocos de função. Figura 13: Estrutura de blocos de um

Figura 13: Estrutura de blocos de um dispositivo de campo (com multifuncionalidade).

A Figura 14 e a Tabela 9 fornecem detalhes do passo calibração, já a figura 23 mostra o passo checagem de limites dos valores.

e a Tabela 9 fornecem detalhes do passo calibração, já a figura 23 mostra o passo

Figura 14: Especificação de função de calibração.

Tabela 9: Parâmetros para a função de calibração.

Parâmetro

Descrição

LEVEL_HI

Faixa de medida de preenchimento do nível

LEVEL_LO

CAL_POINT_HI

Faixa de medida do sensor com a qual a faixa do nível é mapeada

CAL_POINT_LO

Blocos são determinados por meio de seus endereços iniciais e parâmetros através de um índice relativo dentro do bloco. Como uma regra, esses podem ser livremente selecionados pelo fabricante do dispositivo. Para acessar os parâmetros, por exemplo, usando uma ferramenta de operação, a estrutura de blocos específica é armazenada no diretório do dispositivo. Para implementação de dispositivos de campo em processo de lote, o perfil possibilita armazenar vários conjuntos de parâmetros durante a fase de comissionamento. O atual lote do processo é então alternado para o conjunto de parâmetros necessários durante a execução.

No PROFIBUS uma distinção é feita entre dispositivos compactos e modulares, pela qual um bloco funcional é um módulo nesse contexto. Dispositivos de processo cada com múltiplas variáveis de processo, por exemplo, usando vários sensores ou na forma de variáveis derivadas, são levados em consideração nos blocos transdutores do perfil pela diferenciação entre valor primário (PV) e valor secundário (SV).

Parte do processamento da informação transferida para o dispositivo é a verificação de limites dos valores. Para este propósito dispositivos PA oferecem mecanismos correspondentes para sinalização quando limites de advertência e alarme são excedidos em ambos os limites.

Figura 15: Especificação da função de verificação de limites dos valores. Uma informação de status

Figura 15: Especificação da função de verificação de limites dos valores.

Uma informação de status do valor medido é adicionada a este, a qual sinaliza a sua qualidade. Existem três níveis de qualidade: ruim, incerta e boa. Uma informação adicional é fornecida em um sub-status que é declarado para cada nível de qualidade.

O perfil de dispositivos PA também fornece características de falha segura. Se uma falha ocorrer em um fluxo de medida, a saída do dispositivo é colocada em um valor definido pelo usuário. Podem ser selecionados três diferentes tipos de comportamento de falha segura.

Figura 16: Fluxo do sinal no perfil de dispositivo PA. 5. Gerenciamento de dispositivos Dispositivos

Figura 16: Fluxo do sinal no perfil de dispositivo PA.

5. Gerenciamento de dispositivos

Dispositivos de campo modernos fornecem uma grande gama de informações e também executam funções que eram anteriormente executadas em PLCs e sistemas de controle. Para executar estas tarefas, as ferramentas para comissionamento, manutenção, engenharia e parametrização desses dispositivos requerem uma exata e completa descrição dos dados do dispositivo e suas funções, como o tipo da função da aplicação, parâmetros de configuração, faixas dos valores, unidades de medida, valores padrões, valores limites, identificação etc. O mesmo se aplica aos controladores e sistema de controle, do qual parâmetros específicos de dispositivos e formato de dados também devem ser conhecidos para certificar a troca de dados livre de erros com os dispositivos de campo. O PROFIBUS possui métodos e ferramentas (tecnologias de integração) para esse tipo de descrição de dispositivo, o qual habilita padronização do gerenciamento de dispositivo. A faixa de desempenho dessas ferramentas é otimizada para tarefas específicas, em função do tipo de aplicação.

Na automação da manufatura, por razões históricas, o GSD é utilizado preferencialmente, e o uso de FDT está se consolidando. Na automação de processos, dependendo da necessidade, EDD e FDT podem ser utilizados.

dependendo da necessidade, EDD e FDT podem ser utilizados. Figura 17: Tecnologias de integração no PROFIBUS.

Figura 17: Tecnologias de integração no PROFIBUS.

Métodos de descrição de dispositivos:

As características de comunicação cíclica de um dispositivo PROFIBUS são descritas em uma lista de características de comunicação (GSD) em um formato de dados definido. O GSD é relacionado ao DP-V0 e é muito utilizado para aplicações simples. Ele é criado pelo fabricante do dispositivo e é incluído na distribuição do dispositivo.

As características de aplicação de um dispositivo PROFIBUS PA (características do dispositivo) são descritas por meio de uma linguagem universal de descrição de dispositivo eletrônico (EDDL – Electronic Device Description Language). O arquivo (EDD) criado desta maneira também é fornecido pelo fabricante do dispositivo e está relacionado principalmente a operações acíclicas de escrita e leitura. O interpretador baseado em EDD é muito utilizado para aplicações de média complexidade.

Para aplicações complexas, há também a integração das funções especificas do dispositivo, incluindo interface gráfica com o usuário para parametrização,

diagnósticos etc, como componentes de software Windows em um gerenciador de tipo de dispositivo (DTM – Device Type Manager). O DTM atua como o driver de dispositivo perante a interface padronizada, a FDT, a qual é implementada em uma estação de engenharia ou no sistema de controle.

5.1

GSD

Um GSD (General Station Description) é um arquivo de texto ASCII e contém as especificações do dispositivo para a sua comunicação. Cada uma das entradas descreve uma característica suportada pelo dispositivo. Por meio de palavras chave, uma ferramenta de configuração lê a identificação do dispositivo, os parâmetros ajustáveis, o tipo de dado correspondente e os valores limites permitidos para configuração do dispositivo contidas no GSD. Algumas das palavras chave são obrigatórias, como por exemplo, Vendor_Name. Outros são opcionais, como por exemplo, Sync_Mode_supported. Um GSD substitui os anteriores manuais convencionais e suporta verificações automáticas para erros de entrada e consistência de dados, ainda durante a fase de configuração. Um GSD é dividido em três seções:

1) Especificações gerais – esta seção contém informações dos nomes do fabricante e do dispositivo, versões de hardware e software, taxas de transmissão suportadas, possíveis intervalos para tempos de monitoração. 2) Especificações de mestre – esta seção contém todos os parâmetros relacionados a um mestre, como o número máximo de escravos conectáveis ou opções de “upload” e “download”. Esta seção não está disponível em dispositivos escravos. 3) Especificações de escravo – esta seção contém todas informações especificas aos escravos, como o número e tipo de canais de I/O, especificações de diagnósticos e informações disponíveis nos módulos no caso de dispositivos modulares.

Também é possível utilizar arquivos bitmap com o símbolo dos dispositivos. Ele contém as taxas de transmissão suportadas pelo dispositivo, e a descrição dos módulos

disponíveis em um dispositivo modular. Um texto claro e objetivo também pode ser declarado para as mensagens de diagnóstico. Existem dois caminhos para se utilizar o GSD:

1) GSD para dispositivos compactos, o qual a sua configuração de blocos é fixada durante sua fabricação. Este GSD pode ser criado completamente pelo fabricante do dispositivo. 2) GSD para dispositivos modulares, o qual a sua configuração de blocos ainda não é especificada conclusivamente durante sua fabricação. Neste caso, o usuário deve utilizar a ferramenta de configuração para configurar o GSD de acordo com sua atual configuração de módulos. Pela leitura do GSD em uma ferramenta de configuração, o usuário é capaz de fazer ótimo uso das características especiais de comunicação do dispositivo.

Cada escravo PROFIBUS e cada mestre classe 1 devem ter um número de identificação. Isto é requerido para que um mestre possa identificar os tipos de dispositivos conectados sem a necessidade de extenso protocolo adicional. O mestre compara o número ID dos dispositivos conectados com os números ID especificados nos dados de configuração. A transferência dos dados do usuário não é iniciada até os tipos de dispositivos corretos com seus respectivos endereços de estações estejam conectados no barramento. Isto certifica ótima proteção contra erros de configuração. Para um número ID para cada tipo de dispositivo, os fabricantes de dispositivos devem submeter-se ao PROFIBUS User Organization o qual também administra esses números ID. Uma faixa especial de números ID (números ID genéricos) foi reservada para dispositivos de campo de automação de processos e drives respectivamente: 9700h- 977Fh ou 3A00h-3AFFh. Todos dispositivos de campo que correspondam exatamente com as especificações do perfil de dispositivo PA versão 3.0 ou superior, ou PROFIdrive versão 3, podem usar números de ID para esta faixa especial. A especificação destes números de perfil ID aumentou a permutabilidade desses dispositivos. O número ID para ser selecionado pelo respectivo dispositivo depende de vários fatores, por exemplo, no caso de dispositivos PA, do tipo e número de blocos de funções existentes. O número ID 9760h, por exemplo, é reservado para dispositivo de campo PA que contém vários blocos de funções diferentes (dispositivo multivariáveis). Convenções especiais também se

aplicam para designação dos arquivos GSD desses dispositivos de campo PA. Estes são descritos em detalhe no perfil de dispositivos PA. O primeiro número de perfil ID reservado para PROFIdrive (3A00h) é utilizado durante a formação da conexão DP-V1 para verificar que mestre e escravo estão usando o mesmo perfil. Escravos que positivamente reconhecem este identificador suportam o canal de parâmetros DP-V1 descritos no perfil PROFIdrive. Todos números de perfis ID posteriores servem para identificar arquivos de GSD independente do fabricante. Isto permite a permutabilidade de dispositivos de diferentes fabricantes sem a necessidade de novas configurações da rede.

5.2

EDD

O GSD é inadequado para descrever parâmetros e funções relacionados à aplicação de um dispositivo de processo (por exemplo, parâmetros de configuração, faixas de valores, unidades de medidas, valores padrões etc). Isto requer uma linguagem de descrição mais poderosa, que foi desenvolvida na forma de uma linguagem universalmente aplicável de descrição eletrônica de dispositivo (Electronic Device Description Language - EDDL) e padronizada na norma IEC 61804-2 (EDDL Profibus, HART e Foundation Fieldbus). Acima de tudo, a EDDL fornece os meios de linguagem para descrição da funcionalidade de dispositivos de campo PROFIBUS PA. Ele contém mecanismos de suporte para:

Integrar descrições de perfis existentes na descrição do dispositivo;

Possibilitar referencias para variáveis em blocos funcionais;

Possibilitar acesso a dicionários padrões;

Usando o EDDL, fabricantes de dispositivos podem criar o arquivo EDD relevante para seus dispositivos o qual, como nos arquivos GSD, forneçam as informações do dispositivo para ferramentas de engenharia e então, subseqüentemente, para o sistema de controle.

6.

Bibliografia

Manfred Popp. The New Rapid Way to PROFIBUS DP. From DP-V0 to DP-V2. PROFIBUS Nutzerorganisation e. V. 2003.

PROFIBUS Technology and Application. System Description. PROFIBUS International Support Center. 2002.

Valéria Paula Venturini. Desenvolvimento de um mestre PROFIBUS com a finalidade de análise de desempenho. Dissertação (Mestrado) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2007.

Roberto Pinelli e Dennis Brandão. Apostila do Treinamento Integradores Profibus. Associação Profibus do Brasil. 2007

Anexo I 1

1. Tempos de operação da rede profibus

Segundo as normas PROFIBUS, para que a rede funcione de modo adequado, sem colisões, atraso ou tempo ocioso, é definido um grupo de parâmetros referente a tempo, que, obrigatoriamente, deve ser obedecido por todas as estações-mestres e estações- escravas da rede. Estes parâmetros de tempo são usados pelo FDL no gerenciamento do tráfego de mensagens no barramento; alguns deles são calculados pelo próprio FDL, enquanto outros são ajustados pelo usuário ou calculados automaticamente através de ferramentas de configuração. A unidade usada na medição desses parâmetros é a tBIT, o que indica que qualquer outra unidade deve ser convertida para tBIT.

BIT TIME - tBIT

Bit Time é o tempo de transmissão de um bit, parâmetro diretamente relacionado ao baud rate em bit/s

tBIT = 1 / baud rate

SLOT TIME (T SL )

(Baud rate in Bits/s)

O Slot Time (TSL) define o tempo máximo aguardado por um reconhecimento ou resposta, após transmissão da mensagem. Se esse tempo se expirar antes do reconhecimento ou resposta, a estação que fez a requisição deve repetir o pedido, respeitando o número de retransmissões suportadas.

1 Valéria Paula Venturini. Desenvolvimento de um mestre PROFIBUS com a finalidade de análise de desempenho. Dissertação (Mestrado) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2007.

LARGEST STATION DELAY RESPONDER (maxT SDR )

Máximo tempo que um escravo necessita para responder a uma mensagem. Deve ser menor que o T SL .

SMALLEST STATION DELAY RESPONDER (minT SDR )

Mínimo tempo que um escravo espera para responder a uma mensagem, este parâmetro é configurado no escravo pelo mestre. Tipicamente é de 11 tBIT.

QUIET TIME (T QUI )

Tempo que a eletrônica ou o software do emissor de uma mensagem leva para ligar

o modo de escuta ou de recepção após o envio da mensagem. Este parâmetro deve ser configurado em situações de reflexões de sinais. Tipicamente é de 0 tBIT.

SETUP TIME (T SET )

É um tempo de espera adicional que começa a ser contado antes do envio de uma mensagem. Geralmente é configurado em redes com couplers DP/PA ou outros conversores de mídia. Deve ser configurado no dispositivo que necessita de um tempo de setup longo (de acordo com o manual).

DELIVERY DELAY (T ID )

Tempo que um dispositivo leva para envias dados de rede para seu software de aplicação.

TARGET ROTATION TIME (T TR )

O parâmetro Target Rotation Time (TTR) define o tempo máximo esperado para que

o token circule entre todas as estações-mestres do anel e retorne ao seu mestre inicial, no entanto, alguns fatores podem influenciar no tempo de ciclo do token, como por exemplo,

o baud rate, número de mestres e de escravos com troca de dados cíclicos.

O ajuste do TTR deve ser feito pelo usuário ou automaticamente pela ferramenta de

configuração e deve assegurar que cada estação-mestre do anel disponha de tempo suficiente para executar suas tarefas de comunicação.

suficiente para executar suas tarefas de comunicação. Request Frame T qui min T S D R
Request Frame
Request Frame

T qui

min T SDR

de comunicação. Request Frame T qui min T S D R max T S D R

max T SDR

T id1

Figura 18: Estrutura de tempos.

GAP UPDATE TIME (TGUD)

O parâmetro Gap Update Time (TGUD) determina o momento em que se deve iniciar

a atualização da GAPL. Se durante a rotação do token não houver tempo suficiente para manutenção da rede, deve-se atualizar o GAPL na próxima rotação do token.

TGUD = GAPFATOR * TTR.

O parâmetro GAPFATOR deve ser configurado pelo o usuário que indicará o número

de rotação do token, que deve ocorrer antes de se expirar o tempo do TGUD.

HIGHEST STATION ADDRESS (HSA)

Este parâmetro refere-se ao máximo endereço na rede que um mestre procurará por outros mestres. A diminuição deste endereço torna o reconhecimento de mestres mais rápido. Um meste com endereço maior que o HSA não será identificado na rede. O padrão é 126.

TIMEOUT TIME (TTO)

Se no decorrer do tempo definido por este parâmetro nenhuma mensagem for transmitida no barramento, o temporarizador se expira e um erro ocorre. Normalmente, um valor diferente para esse parâmetro é definido para cada estação da rede, de acordo com o endereço das mesmas.

MAXIMUM RETRIES (Max Retries Limit)

Ajusta o número de tentativas de envio quando um destinatário não responde a mensagem. Deve ser aumentado pelo usuário em redes expostas a altos níveis de distorção. O tempo de ciclo da rede é prejudicado por repetições de mensagens.

WATCHDOG

Tempo de supervisão que o mestre envia para todos os escravos que configura. Se dentro deste tempo o escravo configurado não for solicitado pelo mestre, ele deixa o modo de troca de dados. Quando calculado pela ferramenta de configuração, este tempo é de 6 x o pior caso do tempo de ciclo.

2. Estrutura das mensagens

O protocolo PROFIBUS disponibiliza cinco tipos de estruturas de mensagens, todas elaboradas conforme o serviço.

de mensagens, todas elaboradas conforme o serviço. Figura 19: Representação da estrutura das mensagens. A

Figura 19: Representação da estrutura das mensagens.

A Figura 20 a seguir mostra o significado de cada byte da mensagem.

A Figura 20 a seguir mostra o significado de cada byte da mensagem. Figura 20: Descrição

Figura 20: Descrição dos bytes da mensagem.

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