Você está na página 1de 8

SISTEMA DE CAPTURA DE MOVIMENTO COM SENSORES INFRAVERMELHO Tiago Miziara Sisto; Eduardo Lobo Lustosa Cabral Aluno de Iniciao

o Cientfica da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN IMT); Professor da Escola de Engenharia Mau (EEM/CEUN-IMT). Resumo. Sistemas de captura e anlise de movimento tm o objetivo de registrar o movimento de uma pessoa, um animal, ou mesmo um objeto e reconstruir a sua trajetria no espao. Em razo do grande nmero de aplicaes esses sistemas tm sido cada vez mais utilizados nas mais diversas reas, incluindo: medicina esportiva, fisioterapia, indstria de entretenimento (vdeo games, filmes, animao etc) e medicina veterinria. Diferentes tecnologias so utilizadas atualmente nos sistemas de captura de movimento, sendo que as mais comuns so: cmeras digitais, sensores eletromagnticos, sensores inerciais, dispositivos eletromecnicos e sistemas acsticos. Esse projeto consiste no desenvolvimento e anlise da operao de um par emissorreceptor de luz infravermelha com capacidade de medir a distncia entre os dois. A anlise da operao do par tem a finalidade de determinar os seus limites de operao (intervalo de distncias capaz de ser medido e freqncia de operao). Esse par emissor-receptor infravermelho pode ser utilizado futuramente em um sistema de captura de movimento. Introduo Os sistemas utilizados na mensurao e anlise de movimento tambm so conhecidos como sistemas de captura e anlise de movimentos (SCAM). Sistemas de captura e anlise de movimento tm o objetivo de registrar o movimento de uma pessoa, um animal, ou mesmo um objeto e reconstruir graficamente sua trajetria no espao bidimensional ou tridimensional. Em razo do seu grande nmero de aplicaes esses sistemas tm sido cada vez mais utilizados nas mais diversas reas, incluindo: a medicina esportiva, a fisioterapia, a indstria de entretenimento (vdeo games, filmes, animao etc) e a medicina veterinria. Entre as inmeras aplicaes de um SCAM destacam-se, por exemplo: estudo e anlise dos movimentos de um atleta para melhorar o seu desempenho; anlise de movimentos de indivduos com leses causadas por prticas esportivas; identificao precoce de caractersticas especiais em animais; criao de um ambiente de realidade virtual para jogos de vdeo game ou mesmo reabilitao fsica; e animao realstica de personagens de desenho animado (pessoas, animais e objetos). O processo de captura de movimento de pessoas e animais consiste em obter os movimentos que so realizados a todo instante de tempo por um indivduo ou um grupo de indivduos. Pode-se capturar o movimento de corpo inteiro, ou simplesmente o movimento de uma parte do corpo, tal como, o movimento da face, ou das mos e dedos. Os sistemas de captura de movimento tambm podem ser utilizados para capturar o movimento de objetos. Em geral a captura de movimentos realizada em um ambiente controlado. Diversos tipos de tecnologia so utilizadas atualmente nos sistemas de captura de movimento, as mais comuns so: sistema de cmeras, sistema de sensores eletromagnticos, sistema de sensores inerciais, dispositivos eletromecnicos e sistemas acsticos.

Objetivos O objetivo desse projeto analisar a tecnologia de sensores infravermelhos para ser utilizada em um sistema de captura de movimento. Assim, faz parte dos objetivos desse projeto desenvolver um hardware eletrnico que consiste em um conjunto emissor-receptor de infravermelho com a funo de medir a distncia entre os dois. Esse hardware baseado em um micro-processador e, portanto, tambm objetivo desse projeto desenvolver o seu software de controle. Com o hardware desenvolvido sero realizados testes para se determinar o intervalo de distncias mnima e mxima possvel de ser medido e a freqncia mxima com que possvel obter as medidas de distncias entre um emissor e um receptor. Esses dois parmetros permitem verificar a qualidade de um sistema de captura de movimento e as suas possveis aplicaes. Ressalta-se que no objetivo desse projeto desenvolver um sistema de captura de movimento baseado na tecnologia de luz infravermelha. Justificativas A maior parte dos sistemas atuais no consegue capturar movimentos com alta freqncia e com um grande nmero de marcas. Dessa forma, os dispositivos baseados em luz infravermelha so uma boa alternativa porque so capazes de operar em alta freqncia e porque os emissores so de tamanho reduzido, permitindo o uso de uma grande quantidade dos mesmos. Ressalta-se que os emissores de infravermelho so leds. Alm disso, os dispositivos de luz infravermelha apresentam tecnologia simples, baixo custo, facilidade de uso e boa adaptao. A determinao dos limites mnimo e mximo das distncias que o par emissorreceptor pode medir e da freqncia de operao do par emissor-receptor permite verificar a qualidade de um sistema de captura de movimento baseado nessa tecnologia. Material e Mtodos Sistemas existentes Os sistemas acsticos so sistemas baseados na tecnologia acstica (Prinz, 1997) e geralmente empregam transdutores de ultra-som na aquisio dos dados do movimento. Nesses sistemas utilizam-se pares emissor/receptor onde geralmente os transmissores encontram-se fixos nas principais articulaes do ator enquanto que os receptores (geralmente quatro) so posicionados no ambiente de captura. Os emissores so seqencialmente acionados para produzir sinais sonoros caractersticos que sero captados pelos receptores, que ento por meio de um processo de triangulao calculam a posio de cada emissor. Utilizando como dado o tempo decorrido entre a emisso do sinal pelo emissor e o seu recebimento pelo receptor (no caso do ultra-som levando-se em conta a velocidade do som no ambiente), consegue-se calcular a distncia percorrida pelo som do emissor at cada um dos quatro receptores. Com pelo menos quatro distncias do emissor a quatro receptores feito o processo de triangulao (Avidan & Shashua, 2000) obtendo-se a posio do emissor no espao. Um dos problemas dos sistemas acsticos a dificuldade de se obter uma descrio correta dos dados num instante desejado devido ao carter seqencial do disparo dos emissores. Alm disso, nos sistemas acsticos o nmero de emissores utilizados limitado e esta tecnologia est sujeita a problemas de reflexes do som que podem afetar a qualidade dos dados. Como vantagem, esse tipo de sistema no possui problemas de ocluso, tpico de sistemas pticos e interferncia por objetos metlicos percebido em sistemas magnticos.

Nos sistemas eletromecnicos so empregados sensores de posio angular, em geral utilizam-se potencimetros, posicionados nas articulaes de uma estrutura mecnica fixa no corpo do ator. Na medida em que a estrutura mecnica se movimenta junto com o ator os sensores fornecem a posio angular de cada articulao do corpo com uma taxa de amostragem desejada. A grande desvantagem desse tipo de sistema que estrutura mecnica fixa no corpo do ator forma uma armadura que dificulta o seu movimento. Os sistemas que utilizam sensores inerciais, conforme descrito por Flavel et al (2002), so capazes de obter diretamente a posio e velocidades linear de cada sensor fixo no corpo do ator. Os dados cinemticos obtidos de cada ponto dependem dos sensores utilizados, em geral utilizam-se acelermetros, mas tambm se pode utilizar um conjunto de acelermetros e giroscpios, permitindo nesse caso obter no somente a posio e velocidade lineares como tambm a posio e velocidade angulares de cada ponto do corpo instrumentado. A vantagem desse tipo de sistema reside no fato de que eles no exigem muita capacidade computacional o que facilita o projeto de um sistema que opera em tempo real, alm de exigirem pouca ou nenhuma calibragem. Eles tambm apresentam custo acessvel, mas tem a desvantagem de serem obtrusivos ao movimento. Os sistemas magnticos (Yoon et al., 2006) caracterizam-se pela velocidade de processamento na estimativa do movimento, sendo possvel obter taxas de amostragem de at 500Hz. Neste tipo de mtodo, emprega-se um conjunto de sensores que so posicionados nas articulaes do ator. Tais sensores medem a posio 3D e orientao das articulaes em relao a uma antena transmissora, que emite um sinal de pulso. Os sistemas magnticos so mais acessveis em termos de custo. A maior desvantagem desse mtodo a interferncia causada por objetos metlicos prximos ao local de captura. Sua exatido tambm fortemente influenciada pela distncia entre a antena e os sensores (Richards, 1999). Mesmo assim, esse mtodo apresenta uma das melhores precises. Os sistemas baseados em infravermelho empregam emissores e receptores infravermelho para a aquisio dos dados do movimento. Nesses sistemas utilizam-se transmissores que se encontram fixos nas principais articulaes da pessoa enquanto que os receptores so posicionados no ambiente de captura. Os receptores capturam os sinais emitidos pelos emissores e por meio da mudana de fase entre os sinais emitidos e recebidos calculam a distncia entre o emissor e o receptor. Tendo a informao de distncia entre o emissor e pelo menos trs receptores, por meio de um processo de triangularizao calcula-se a posio do emissor no espao. As vantagens desse tipo de sistema a possibilidade de captura de movimentos em alta freqncia e a pouca interferncia da luz visvel. Contudo, esses sistemas tm a desvantagem dos emissores poderem ficar oclusos em relao aos receptores pelo corpo do prprio ator. Nos sistemas ptico-eletrnicos so utilizadas cmeras de vdeo em conjunto com marcadores fixos ao corpo do ator. Nesse caso so fixados nas principais articulaes do ator marcadores que se destacam na cena atravs de seu contraste de cor e cmeras de vdeo so utilizadas para registrar o movimento desses marcadores. As cmeras so posicionadas estrategicamente no espao para permitir o rastreamento dos marcadores durante o movimento do ator. As imagens dos marcadores so analisadas por um programa de computador que rastreia a posio dos marcadores nas imagens geradas pelas cmeras. Em seguida, outro programa analisa a variao das posies de cada marcador e por meio de um conjunto de formulaes matemticas reconstri-se a trajetria de cada marcador no espao tridimensional. Os sistemas pticos tm custo elevado do que os demais sistemas que empregam outros mtodos em razo da alta

tecnologia utilizada no processo. As cmeras so de alta resoluo e alta velocidade e os programas de anlise dos dados so complexos e, assim, o seu desenvolvimento muito caro. Sua vantagem a liberdade de movimentao oferecida ao ator durante a execuo do movimento, j que os marcadores no oferecem resistncia aos seus movimentos. Outra vantagem desse mtodo no existir um limite para o nmero de marcadores posicionados no ator, o que permite alcanar um maior nvel de detalhe na representao dos movimentos. No geral, esse mtodo apresenta a mesma preciso dos sistemas que utilizam o mtodo magntico (Hassan et al.,2007). Esses sistemas apresentam algumas desvantagens, tais como: necessitam de um programa para calcular as coordenadas tridimensionais dos marcadores, o que pode dificultar a reconstruo do movimento em tempo real, e a possibilidade de ocorrer ocluso de marcadores durante o processo de captura, dificultando a reconstruo da trajetria de partes do corpo do ator. Estudo terico Essa seo descreve com detalhes a luz infravermelha e as formas de gerar e detectar esse tipo de luz. A quantidade de energia de uma onda luminosa est relacionada ao seu comprimento de onda, assim, comprimentos de onda mais curtos possuem maior energia. Na luz visvel o violeta possui mais energia e o vermelho possui menos. A Figura 1 apresenta o espectro da luz visvel e de regies prximas ao visvel. Observa-se que o espectro infravermelho se encontra prximo do espectro da luz visvel.

Figura 1. Espectro da luz visvel. A freqncia das ondas infravermelhas varia entre 300 GHz (1 GHz = 109 Hz) e 300 THz (1 THz = 1012 Hertz). A luz infravermelha pode ser dividida em trs categorias, como segue: Infravermelho prximo (IV prximo): a regio do espetro infravermelho mais prximo da luz visvel, com comprimento de onda variando de 0,7 a 1,3 mcrons ou de 700 a 1.300 bilionsimos de metro; Infravermelho mdio (IV mdio): a regio do IV mdio possui comprimentos de onda que variam de 1,3 a 3 mcrons. Tanto o IV prximo quanto o IV mdio so usados em uma grande variedade de dispositivos eletrnicos, incluindo os controles remotos; Infravermelho trmico (IV trmico): essa regio ocupa a maior parte do espectro infravermelho, com comprimentos de onda na faixa de 3 mcrons at mais de 30 mcrons. A diferena fundamental entre o IV trmico e os outros dois que o IV trmico emitido por um objeto em vez de ser refletido por ele. A luz infravermelha emitida por um objeto como conseqncia do que ocorre no nvel atmico das substncias que compem o objeto.

Concepo do sistema de captura de movimento O sistema de captura de movimento desenvolvido nesse trabalho consiste de um conjunto de emissores e receptores de luz infravermelho. Os emissores ficam fixos no objeto do qual que se deseja capturar o movimento e os receptores ficam fixos no ambiente. As posies dos receptores em relao a um sistema de coordenadas global so conhecidas. Os emissores consistem de um circuito eletrnico com um led infravermelho que emite luz na forma de um trem de pulsos com uma freqncia determinada quando acionado por um sinal de controle. Os receptores consistem de um circuito eletrnico com um foto-receptor sensvel luz infravermelha, que capta o sinal emitido pelo emissor e converte as variaes do feixe de luz em variaes de corrente eltrica. A posio no espao de cada emissor calculada por um processo de triangularizao. Assim, o sinal emitido por um emissor detectado por vrios receptores. Observa-se que pelo menos quatro receptores devem captar o sinal do emissor para ser possvel calcular a posio do emissor. A triangularizao realizada usando-se equaes da geometria que fornecem a distncia entre dois pontos no espao, sendo que esses dois pontos so a posio do emissor e a posio de cada receptor. As distncias entre o emissor e os receptores so calculadas pelas diferenas de fase do sinal do emissor recebidos pelos receptores. O sinal emitido pelo emissor captado por pelo menos quatro receptores em diferentes instantes de tempo. A diferena de tempo de recepo nos quatro receptores informa a diferena na distncia percorrida pelo sinal para atingir cada receptor. Como as posies dos receptores so conhecidas pode-se, por meio da diferena de fase entre os quatro sinais, calcular a posio do emissor e tambm a sincronizao do relgio do emissor com o relgio dos receptores, evitando-se a necessidade de sincronizao temporal dos emissores e receptores. Para realizar a triangularizao e, assim, calcular a posio no espao dos emissores, alm dos circuitos emissores e receptores, o sistema de captura de movimento necessita de um circuito eletrnico para calcular as diferenas de fase dos sinais captados pelos emissores. Nota-se que a diferena de fase proporcional ao tempo de viagem do sinal que por sua vez proporcional distncia percorrida, dessa forma, conhecendo-se a freqncia do sinal e a velocidade de propagao do mesmo possvel calcular as distncias de cada receptor ao emissor. As diferenas de fase devem ser calculada por um circuito eletrnico para evitar erros de quantizao. As diferenas de fase obtidas pelo circuito detector de fase so ento adquiridas em um microprocessador, que realiza os clculos necessrios para obter a posio dos emissores. O sinal emitido pelos emissores consiste em uma trem de pulsos. A freqncia desse sinal depende do intervalo de distncias que se deseja medir. Assim, se for desejado medir distncias de at 10 metros, ento o comprimento da onda emitida deve ser de no mnimo 20 metros para evitar ambigidade. Como f = /c (onde f a freqncia da onda, o comprimento de onda e c a velocidade da luz no ar) ento, para = 20m, f deve ser igual a 15 MHz. Ressalta-se que nesse trabalho foram desenvolvidos somente os circuitos eletrnicos dos emissores e dos receptores, que esto descritos a seguir. Circuito emissor O circuito eltrico dos emissores composto por um diodo emissor de infravermelho (led), um transistor, uma fonte de tenso, resistores e sinal um sinal de controle, como mostra a Figura 2.

Figura 2. Circuito eltrico do hardware do emissor. O sinal de controle gerado por microprocessador. Esse sinal consiste de uma onda quadrada com largura de pulso de 1 ms. A corrente gerada no microcontrolador muito baixa e, portanto, no tem potncia suficiente para acionar o led de infravermelho. Assim, foi utilizado um transistor para amplificar essa corrente, como mostra o circuito da Figura 2. A distncia que a luz emitida pelo led emissor alcanada depende da corrente que passa por esse led, assim, quanto maior a corrente maior a distncia alcanada. Para se calcular distncias em um intervalo de o a 5 metros a corrente necessria da ordem de 1A. As caractersticas do led utilizado no circuito so: tenso reversa 5 V; corrente de pico (300 pps, 1 ms) 3A; corrente direta 50 mA; e potncia de dissipao 100 mW. Para controlar o circuito foi utilizado um microcontrolar Arduino modelo MEGA. O software para acionar o circuito foi desenvolvido em linguagem C e est apresentado na Figura 3. int ledPin = 13; void setup() { pinMode(ledPin, OUTPUT); } void loop() { digitalWrite(ledPin, HIGH); delay(1); // espera 1 ms. digitalWrite(ledPin, LOW); delay(1); // espera 1 ms. } Figura 3. Software de controle do circuito emissor.

Circuito receptor O circuito eltrico dos receptores composto por um fototransistor de silcio, um resistor, um transistor e fonte de tenso. A Figura 4 apresenta um esquema desse circuito.

Figura 4. Circuito eltrico do hardware do receptor. As caractersticas do fototransistor utilizado no circuito so: tenso coletoremissor 30 V; tenso emissor-coletor 5 V; corrente de coletor 100 mA; potncia de dissipao 100mW. Resultados e Discusso Foi montado um par emissor-receptor para testar o funcionamento do processo e verificar os limites de distncia e freqncia que o sistema pode trabalhar. Por meio de testes com o par verificou-se que: Quanto maior a freqncia utilizada para acionar o led do emissor, maior a corrente que pode passar pelo led e, conseqentemente, maior a distncia que emissor e receptor por estar entre si; A distncia mxima capaz de ser detectada de aproximadamente 10 m; No se tem uma distncia mnima limite; A freqncia mnima do sinal emitido para o qual o par capaz de operar da ordem de 1kHz; No podem existir barreiras entre o emissor e os receptores e os dois precisam estar alinhados para que o sinal emitido seja detectado.

Concluses Os objetivos desse trabalho foram alcanados, ou seja, foi desenvolvido (projetado e montado) e testado com sucesso um par emissor-receptor para ser utilizado em um sistema de captura de movimento. Observa-se porm, que esse sistema possui algumas desvantagens, tais como, ocluso do receptor por obstculos e necessidade de alinhamento entre o emissor e o receptor. Esses aspectos negativos dificultam a captura da luz infravermelha, porm, se no sistema de captura de movimento forem utilizados um grande nmero de receptores esses problemas so contornados. Referncias Bibliogrficas Avidan, S. & Shashua, A. Trajectory triangulation: 3DD reconstruction of moving points from a monocular image sequence. IEEE Transactions on Pattern Analysis and MachineIntelligence, no. 22, p. 348-357, 2000. Flavel, S. C.; Nordstrom, M. A. & Miles, T. S. A simple and inexpensive system for monitoring jaw movements in ambulatory humans. Journal of Biomechanics, no. 35, p. 573-577, 2002. Hassan, E. A.; Jenkyn, T. R. & Dunning, C. E. Direct comparison of kinematic data collected using an electromagnetic tracking system versus a digital optical system. Journal of Biomechanics, no. 40, p. 930-935, 2007. Prinz, J. F. The cybermouse: a simple method of describind the trajectory of the human mandibule in three dimensions. Journal of Biomechanics, no. 30, p. 643-645, 1997. Richards, J. G. The measurement of human motion: A comparison of commercially available systems. J. Human Movement Science, no. 18, p. 589-602, 1999. Yoon, H.-J.; Zhao, K. D.; Rebellato, J.; An, K.-N. & Keller, E. E. Kinematic study of the mandible using an electromagnetic tracking device and custom dental appliance: Introducing a new technique. Journal of Biomechanics, no. 39, p. 23252330, 2006.