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DEM Mecânica Aplicada - Vibrações Universidade de Aveiro

UNIVERSIDADE DE AVEIRO
Departamento de Engenharia Mecânica

Texto de apoio sobre:

Vibrações
Autor: Rui Pedro Ramos Cardoso

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DEM Mecânica Aplicada - Vibrações Universidade de Aveiro

As vibrações mecânicas podem ser definidas como sendo um movimento que se repete num
determinado periodo ou intervalo de tempo. Exemplos concretos de sistemas vibratórios
aparecem frequentemente no nosso dia a dia, por exemplo em situações como: o movimento
de um pêndulo, a vibração de uma corda de guitarra, o movimento rotativo de um tambor de
máquinas de lavar roupa, a rotação de uma roda de automóvel descalibrada, etc. Ainda, os
problemas de vibrações podem aparecer por exemplo em máquinas de elevada rotação, na
aviação, na dinâmica das estruturas e sismologia, na concepção de instrumentos de medida,
etc.
As vibrações mecânicas são também descritas como um movimento oscilatório, ou harmónico,
de componentes mecânicos. A análise de vibrações mecânicas é um problema que se pode
encaixar perfeitamente na área da dinâmica e que, normalmente, é estudado e resolvido pelo
Engenheiro Mecânico.
Neste capítulo vamos começar por considerar apenas a análise de vibrações em sistemas com
um grau de liberdade. Estes sistemas são excelentes exemplos para os métodos aplicados à
dinâmica das particulas e permitem também perceber a teoria por trás de sistemas mais
complexos (com um maior número de graus de liberdade), e assim de maior relevância
industrial.
De seguida vai-se dar umas noções muito básicas dos números complexos.

1. Breve revisão dos números complexos

A representação vectorial através do uso de números complexos vai permitir a simplificação do


cálculo matemático em diversos problemas práticos de Engenharia envolvendo a análise de
vibrações mecânicas. Se definirmos:

i = −1 , (1)

podemos definir assim um número complexo z (que representa um vector no espaço dos
números complexos) da seguinte forma:

z = x +i⋅ y , (2)

onde x representa a componente real ( x = Re ( z ) ) e y a componente imaginária

(y = Im ( z ) ) do número complexo z . Assim sendo, o vector z pode representar-se no


espaço complexo de acordo com a Figura 1.
A componente x é representada segundo o eixo dos números reais e a componente y é
representada segundo o eixo dos números imaginários.

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Im

i⋅ y z = x +i⋅ y
r

θ
x Re

Figura 1. Plano complexo.

O valor absoluto, ou norma, de z é definido pela seguinte equação:

z = r = x2 + y 2 . (3)

O argumento de z , ou ângulo θ é representado da seguinte forma:

y
Arg ( z ) = θ = tan −1 . (4)
x
O conjugado do número complexo z é por sua vez representado por:

z = x −i⋅ y. (5)
A representação do número complexo z em coordenadas polares é facilmente obtida através
da decomposição do vector z segundo os eixos real (Re) e imaginário (Im). De acordo com a
Figura 1 isso pode ser feito da seguinte forma:

x = r cos θ
(6)
y = r sin θ
Assim, a representação do número complexo z na forma polar pode ser obtida através de uma
representação mais genérica sob a forma:

z = r ( cos θ + i ⋅ sin θ ) = r ⋅ ei⋅θ , (7)

onde:

e± i⋅θ = cos θ ± i ⋅ sin θ (8)


é a designada fórmula de Euler.
Estas breves noções sobre os números complexos são oas necessárias para a compreensão
da análise dos sistemas vibratórios que se propõe estudar nesta disciplina.

2. Movimento oscilatório

O movimento oscilatório ou movimento periódico pode definir-se como sendo o movimento que
se repete em iguais intervalos de tempo τ . Podemos definir τ como o periodo de oscilação

(em segundos, s) e f =1 como a frequência de oscilação, (em Hertz, Hz, ciclos/s). Assim,
τ

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num determinado movimento periódico com um grau de liberdade x ( t ) = x ( t + τ ) , ou seja, o


movimento repete-se no intervalo de tempo definido pelo periodo de oscilação τ .
Consideremos o movimento harmónico de um ponto P, a descrever um movimento circular
plano, conforme ilustra a Figura 2.

Através da observação da Figura 2, podemos definir a seguinte expressão:

θ = θ{0 + wt ⇒ θ = wt (9)
=0

A = amplitude do movimento ( metros, m ) (10)

w = velocidade angular do ponto P rad ( s ) (11)

y
x = A cos wt 2π
A
P
P
y = A sin wt
wt
O wt

−A

Figura 2. Movimento harmónico simples.

Conforme se pode verificar na Figura 2, o movimento repete-se em cada 2π radianos. Desta


forma, podemos escrever a velocidade angular como sendo igual à variação do ângulo θ ao
longo do tempo, ou seja:

θ 2π
w=
t
=
τ
= 2π f ( rad s ) , (12)

o que também é por vezes designada por frequência angular do movimento.


Facilmente se pode apreender pela análise da Figura 2 , que a componente vertical do vector
de posição do ponto P é obtida pela seguinte expressão:

y = A sin wt . (13)
Derivando a componente vertical do vector de posição em ordem ao tempo, obtemos a
velocidade, isto é:

y& = wA cos wt . (14)

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Derivando agora a velocidade em ordem ao tempo, obtemos finalmente a componente vertical


da aceleração:

y = − w2 A sin wt .
&& (15)

Se observarmos atentamente as equações (13) e (15) verificamos que:

y = − w2 y ,
&& (16)

ou seja:

y + w2 y = 0 .
&& (17)

O mesmo raciocínio poderia ser feito para a componente x do deslocamento, x& da velocidade
e &x& da aceleração do ponto P:

x = A cos wt (18)

x& = − wA sin wt (19)

x = − w2 A cos wt ,
&& (20)
podendo-se, assim, chegar à seguinte equação diferencial do movimento horizontal do ponto P:

x + w2 x = 0 .
&& (21)

As equações diferenciais (17) e (21) têm o mesmo tipo de solução e representam assim o
designado movimento harmónico simples.

3. Sistema vibratório com um grau de liberdade

Vamos começar por investigar um modelo mecânico simples que contém os elementos mais
importantes de um problema de vibrações mecânicas. Vamos observar a Figura 3. a) e
considerar uma massa “ m ” que tem apenas um grau de liberdade, ou seja, a sua posição em
qualquer instante de tempo é especificada por uma única coordenada, neste caso pela
coordenada “ x ”. A massa está ligada a uma mola de rigidez “ k ” e está também sujeita a uma

força F ( t ) , cuja intensidade varia ao longo do tempo.

W = mg
x
Fs
k m F (t )
m F (t ) Fd

a) b)
Figura 3. a) modelo mecânico de um grau de liberdade, b) diagrama de corpo livre.

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A Figura 3 b) mostra o diagrama de corpo livre para a massa “ m ”, quando ela tem uma
velocidade e deslocamentos positivos (ou seja, quando medidos a partir da posição de
equilíbrio estático x = 0 ). No diagrama de corpo livre da Figura 3 b), vamos tentar perceber o
que representa cada uma das forças que estão orientadas segundo a direcção da coordenada
“ x ” do movimento.

Temos assim representadas as seguintes forças: a força de atrito Fd (também conhecida


como força de amortecimento ou de dissipação de energia do sistema), que é usualmente
função da velocidade do sistema e que depende das condições de contacto e de lubrificação

das superfícies; a força externa aplicada F ( t ) (também conhecida como a força de excitação

do sistema), que é a responsável por induzir movimento ao corpo; a força da mola Fs (a mola
é a responsável por armazenar a energia potencial do sistema), que faz com que o corpo
retorne no sentido contrário ao do movimento induzido pela força de excitação.

Nestas condições e aplicando a equação de equilíbrio da dinâmica segundo a direcção da


coordenada “ x ”, a equação do movimento pode ser escrita da seguinte forma:

F ( t ) + Fs + Fd = mx&& . (22)

A força Fs é produzida pela mola e varia de forma linear com o deslocamento sofrido pela
mola. Desta forma, podemos escrever a força produzida pela mola como sendo:

Fs = − kx . (23)

Conforme se pode verificar pela equação (23), a força exercida pela mola é sempre oposta ao
movimento e resulta da aplicação da constante da mola “ k ” (rigidez) ao deslocamento “ x ” por
ela sofrido. O ponto x = 0 representa o ponto de equilíbrio estático da mola.

A característica mais importante da força de amortecimento Fd é a de que a sua direcção é


sempre oposta à direcção do movimento do sistema. O trabalho realizado por esta força é
sempre negativo de tal forma que a energia do sistema possa ser aqui dissipada. Em muitas
circunstâncias, a força de dissipação é directamente proporcional à velocidade do corpo, ou
seja:

Fd = −cx& . (24)

O amortecimento descrito pela equação (24) é chamado de amortecimento viscoso e “ c ” é a


constante de amortecimento viscoso.

As forças externas ou forças de excitação F ( t ) podem surgir de diversas formas. Por


exemplo, podem ser forças transitórias devido ao impacto de um determinado corpo externo ao
sistema, ou podem ter origem em forças repetitivas devidas por exemplo a componentes
mecânicos em rotação que produzem forças alternadas ao longo do tempo.

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w m
r θ
x
O
M

k c

Figura 4. Montagem utilizada para isolamento de vibrações mecânicas.

Vamos considerar, a título de exemplo, um disco em rotação, conforme ilustrado na Figura 4. O


esquema representa uma montagem que é muito utilizada para isolamento de vibrações
mecânicas de máquinas com componentes em rotação. O disco de massa “ m ” roda em torno
do centro “ O ” com velocidade angular “ w ”. O centro de massa do disco está localizado a uma
distância “ r ” do centro de rotação “ O ”. O sistema é montado numa massa maior “ M ”, que
pode mover-se apenas segundo a direcção vertical. A massa “ M ” está apoiada numa mola,
com constante elástica “ k ”, e num amortecedor com coeficiente viscoso de amortecimento
“ c ”. Se assumirmos que o movimento do corpo de massa “ M ” é pequeno, quando comparado
com o movimento do corpo de massa “ m ”, então podemos dizer que o movimento de “ m ” é
2
circular e a sua aceleração é representada pela sua componente normal apenas, ou seja, rw .
2
Neste caso, vai existir uma força de intensidade mrw , a actuar na massa maior “ M ”,

segundo a direcção radial do disco. A componente dessa força na direcção “ y ” é mrw


2
sin θ .
Assumindo que o disco roda com velocidade angular constante, temos então o seguinte valor
para a força de excitação aplicada ao sistema da Figura 4:

F ( t ) = mrw2 sin wt . (25)

Uma vez que, inevitavelmente, vamos ter pequenas quantidades de forças de excitação deste
género em variados mecanismos com elementos rotativos, podemos dizer que forças de
excitação com variação sinusoidal ao longo do tempo revestem-se de especial importância no
estudo das vibrações mecânicas. Outra razão importante para o uso de forças de excitação de
carácter sinusoidal deve-se ao facto de qualquer força periódica puder ser representada
analiticamente através de uma expansão em série de Fourier. Assim, o comportamento do
sistema pode, teoricamente, ser determinado a partir da excitação e combinação de várias
forças periódicas.

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Considerando então um sistema com um grau de liberdade de massa “ m ” e substituindo na

equação (22) as forças da mola Fs = − kx , do amortecimento Fd = −cx& e de excitação (na

sua forma sinusoidal F ( t ) = F0 sin wt ), obtemos a seguinte equação de equilíbrio:

F0 sin wt − kx − cx& = mx&& . (26)

Fazendo um arranjo matemático à equação (26), podemos escrevê-la numa forma mais
normalizada, ou seja:

F0
x + 2nx& + p 2 x =
&& sin wt , (27)
m

onde:

k c
p2 = e 2n = . (28)
m m

O termo 2n chama-se factor de amortecimento.

Um sistema descrito desta forma designa-se por um oscilador harmónico com um grau de
liberdade e amortecimento viscoso.

De seguida, vamos analisar a solução da equação do oscilador harmónico e assim perceber a


sua importância física.

Das três forças definidas anteriormente, ou seja, a força da mola Fs = − kx , do amortecimento

Fd = −cx& e de excitação F ( t ) = F0 sin wt , apenas a força da mola é necessária para


estarmos na presença de um problema de vibrações mecânicas. Poderão existir casos em que
a energia de dissipação (no amortecedor viscoso) é tão pequena que as forças de dissipação
no amortecedor podem ser desprezadas. Da mesma forma, o movimento do sistema mecânico
poderá ser devido à presença de deslocamentos ou velocidades iniciais ao invés de forças de
excitação. Desta forma, vamos então analisar o modelo mais simples de vibrações mecânicas
que consiste em desprezar as forças de dissipação e as forças de excitação do sistema.
Nestas condições, a equação de equilíbrio do sistema é a seguinte:

k
x+
&& x =0, (29)
m
ou então:

x + wn2 ⋅ x = 0 .
&& (30)

Se compararmos a equação (30) com a equação (21) verificámos que são semelhantes, o que
implica que o sistema “massa-mola” da Figura 3 representa um movimento harmónico simples,

que oscila com uma frequência natural wn , dada pela seguinte expressão:

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k
wn = . (31)
m
De seguida vamos analisar um pequeno exemplo de aplicação prática onde se pretende
determinação a frequência natural de vibração do sistema mecânico.

Exemplo demonstrativo nº 1

O exemplo que se segue representa um sistema “massa-mola”, com um disco a rolar com atrito
sobre uma superfície plana (ver a Figura 5).

PEE
x

k
θ
m, J C
C
r

Figura 5. Exemplo de aplicação nº 1.

O objectivo deste problema é o de determinar a frequência natural de vibração, wn , do sistema


e obter a equação do movimento em termos dos graus de liberdade x eθ.
Da análise cinemática do sistema da Figura 5, podemos concluir o seguinte:

x& = rθ&
(32)
x = rθ&&
&&
O diagrama de corpo livre do sistema da Figura 5, está devidamente esquematizado na Figura
6.

mg J Cθ&&

kx mx&&
C C

F


Figura 6. Diagrama de corpo livre para o exemplo 1.

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De acordo com o diagrama de corpo livre da Figura 6, a equação de equilíbrio para as forças
segundo x é dada pela seguinte expressão:

− kx − F = mx&& ⇒ F = − kx − mx&& . (33)


Por sua vez, a equação de equilíbrio para o somatório dos momentos segundo o eixo z é a
seguinte:

rF = J Cθ&& . (34)

Substituindo a força de atrito F da equação (33) na equação (34), obtemos a seguinte


equação do movimento relativa ao grau de liberdade x :

&&
x  J 
r ( − kx − mx&&) = J C ⇒  m + C2  &&
x + kx = 0 . (35)
r  r 
Podemos escrever a equação (35) considerando uma massa equivalente, meq , para o termo
da aceleração &x& , ou seja:

x + kx = 0 ,
meq && (36)

onde:

 J 
meq =  m + C2  . (37)
 r 
Assim sendo, a frequência natural de vibração do sistema é facilmente deduzida da seguinte
forma:

k k
wn = = .
(38)
meq J
m+ C 2
r
A dedução da equação do movimento em termos do grau de liberdade θ é feita através da
substituição das equações cinemáticas da equação (32) na equação do movimento (35):

 JC   J 
x + kx = 0 ⇒  m + C2  rθ&& + krθ = 0 ,
 m + 2  && (39)
 r   r 
ou seja:

 J C  &&
 m + 2  θ + kθ = 0 ⇒ meqθ + kθ = 0 .
&& (40)
 r 
A frequência natural de vibração para o sistema da equação (40) é exactamente igual à
frequência natural de vibração obtida através da equação (38), o que significa que a frequência
natural de vibração é independente do grau de liberdade escolhido para a representação da
equação do movimento do sistema. Ora, isto significa que a frequência natural de vibração é
uma propriedade intrínseca do sistema mecânico, dependendo apenas da massa, rigidez e da
geometria do sistema.

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3.1. Influência da Posição de Equilíbrio Estático (PEE) na frequência natural de vibração

No sistema “mass-mola”, temos definido o ponto de referência, ou o ponto do início dos


deslocamentos, como sendo a Posição de Equilíbrio Estático (PEE) do sistema. Isto é,
considerámos que a mola tem um deslocamento inicial e dizemos assim que o movimento
oscilatório do sistema é analisado a partir desse ponto. Vamos verificar agora se esse
deslocamento inicial da mola, que nos leva ao PEE, tem alguma influência na frequência
natural de vibração do sistema. Para esse efeito, vamos considerar em primeiro lugar o
esquema representado na Figura 7.

y
δ

m PEE

Figura 7. Deslocamento para a posição de equilíbrio estático.

Sem a presença da massa m , a mola encontrar-se-ia na posição inicial, correspondente a


y = 0 . Quando se adiciona a massa m , a mola sofre um deslocamento y = δ , atingindo
assim a posição de equilíbrio estático, ou seja x = 0 . Uma observação atenta do esquema
representado na Figura 7, permite-nos concluir o seguinte:

y =δ + x. (41)
O diagrama de corpo livre (estático) para o sistema na posição de equilíbrio estático, está
representado esquematicamente na Figura 8.

mg

Figura 8. Diagrama de corpo livre para a PEE.

De acordo com o diagrama de corpo livre da Figura 8, a equação de equilíbrio para as forças,
segundo a direcção do grau de liberdade y , é a seguinte:

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mg − kδ = 0 . (42)
Por sua vez, o diagrama de corpo livre para o problema dinâmico, está representado
esquematicamente na Figura 9.

ky

mg my&&
Figura 9. Diagrama de corpo livre (dinâmica).

Escrevendo agora a equação de equilíbrio para o diagrama de corpo livre da Figura 9,


obtemos:

mg − ky = my&& , (43)
o que origina a seguinte equação do movimento:

my&& + ky = mg , (44)
ou então:

k
y + wn2 y = g ⇒ wn2 =
&& . (45)
m
Os graus de liberdade x e y relaccionam-se através da equação (41), conduzindo assim à

seguinte relação para as acelerações:

y = &&
&& x. (46)
Assim sendo, substituindo as relações das equações (41) e (46) na equação de equilíbrio (44)
obtemos:

mx&& + k (δ + x ) = mg ⇒ mx&& + kx = mg − kδ , (47)

o que finalmente origina:

k
mx&& + kx = 0 ⇒ wn2 = , (48)
m
pois:

mg − kδ = 0 . (49)
A resposta deste sistema continua a ser a de um movimento harmónico simples, mas agora em
torno da sua posição de equilíbrio estático, conforme ilustra a Figura 10.

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x=0

Figura 10. Movimento harmónico simples a partir da PEE.

Verificámos assim que a PEE não infuência a frequência natural de vibração do sistema
mecânico.
Vamos analisar mais um exemplo de aplicação prática para a obtenção da frequência natural
de vibração do sistema.

Exemplo demonstrativo nº 2

Vamos considerar um disco interno de raio r , inserido num disco externo de raio 4r . O disco
interno está a suportar uma massa m . Vamos considerar que o disco interno e o disco externo
juntos possuem um momento polar de inércia J 0 . A Figura 11 representa esquematicamente o
exemplo demonstrativo que vamos analisar.

y2
k2

4r
r
o J0
θ

y1

PEE m k1
x

Figura 11. Exemplo de aplicação nº 2.

O objectivo deste exercício é o de determinar a equação do movimento em termos do grau de


liberdade x e também a frequência natural de vibração do sistema.

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Para resolver este problema vamos considerar as seguintes simplificações: vamos ignorar a
acção da gravidade e vamos também considerar que estámos na presença de pequenos
ângulos de rotação.
O diagrama de corpo livre do disco está representado esquematicamente na Figura 12.

k 2 y2

ox oy
o

k1 y1
T

Figura 12. Diagrama de corpo livre do disco.

Aplicando a equação de equilíbrio para o somatório dos momentos em torno do ponto o , ou


seja ∑M o = K o , obtemos:

r ⋅ T − r ⋅ k1 y1 − 4r ⋅ k2 y2 = J 0θ&& . (50)

Considerando então pequenas rotações, podemos utilizar as seguintes simplificações:

x = r ⋅ sin θ ≈ rθ ⇒ θ = x ⇒ θ&& = &&


x
r r
y1 = r ⋅ sin θ ≈ rθ ⇒ y1 = x (51)

y2 = 4r ⋅ sin θ ≈ 4rθ ⇒ y2 = 4 x
Substituindo as simplificações da equação (51) na equação (50) chega-se à seguinte
conclusão:

&&
x
0 = J0 − r ⋅ T + r ⋅ k1 x + 4r ⋅ k2 4 x , (52)
r
ou seja:

&&
x
J0 − T + ( k1 + 16k2 ) x = 0 . (53)
r2
Para determinarmos a tensão no cabo T que suporta a massa m , precisamos do diagrama de
corpo livre da Figura 13.

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mx&&

Figura 13. Diagrama de corpo livre da massa m.

Da equação de equilíbrio para o somatório das forças resulta o seguinte:

−T = mx&& . (54)
Após substituição na equação (53), dá finalmente origem à equação do movimento do sistema:

&&
x
J0 + mx&& + ( k1 + 16k2 ) x = 0 , (55)
r2
ou seja:

 J0 
x + ( k1 + 16k2 ) ⋅ x = 0 .
 m + r 2  ⋅ &&
1424  14243 (56)
3 keq
meq

A partir da equação do movimento, equação (56), a frequência natural de vibração do sistema


é facilmente calculada:

keq k1 + 16k2
wn = = .
(57)
meq J0
m+ 2
r

4. Solução da equação do movimento para sistemas não amortecidos

Num sistema em regime de vibração livre (não amortecido), a equação do movimento genérica
que pretendemos resolver está descrita na equação (30), ou seja:

x + wn2 ⋅ x = 0 .
&& (58)

Para a resolução desta equação do movimento, vamos considerar uma solução geral do tipo:

x ( t ) =  ⋅ e r ⋅t , (59)

onde  e r são variáveis desconhecidas.


Se substituirmos a solução x ( t ) na equação do movimento (58) e depois de efectuarmos as
respectivas derivadas, obtemos:

r 2 er ⋅t + wn2 e r ⋅t = 0 , (60)

ou seja:

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(
e r ⋅t ⋅ r 2 + wn2 = 0 .) (61)

Pela lei do anulamento do produto, poderiamos considerar a seguinte solução trivial:

 = 0 ⇒ x (t ) = 0 , (62)

que conduziria a uma solução sem significado. Assim, para evitar a solução trivial, resta-nos a
solução:

r 2 + wn2 = 0 , (63)

cujas raízes são respectivamente:

r1,2 = ±i ⋅ wn . (64)

Podemos então organizar as duas soluções da equação do movimento, para um sistema em


vibração livre, da seguinte forma:

x1 ( t ) = 1 ⋅ er1 ⋅t ; x2 ( t ) =  2 ⋅ er2 ⋅t . (65)

A solução geral surge da combinação das soluções particulares x1 ( t ) e x2 ( t ) , ou seja:

x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) = 1 ⋅ ei⋅wn ⋅t +  2 ⋅ e−i⋅wn ⋅t =
= 1 ( cos wnt + i ⋅ sin wnt ) +  2 ( cos wnt − i ⋅ sin wnt ) = (66)

= ( 1 +  2 ) ⋅ cos wn t + i ⋅ ( 1 −  2 ) ⋅ sin wnt


Podemos simplificar um pouco a expressão anterior e escrever:

x ( t ) = A ⋅ cos wnt + B ⋅ sin wnt , (67)

onde:

A = 1 +  2
(68)
B = i ⋅ ( 1 −  2 )
A e B são constantes que devem ser determinadas a partir das condições de fronteira do
problema. Quando t = 0 , ou seja, no início da análise, vamos supor que o deslocamento inicial
é x0 e a velocidade inicial é x&0 . Nestas condições, temos:

x ( 0 ) = x0 = A (69)

e:

x&0
x& ( 0 ) = x&0 = ( − wn ⋅ A ⋅ sin wnt + wn ⋅ B ⋅ cos wnt )t =0 = wn ⋅ B ⇒ B = (70)
wn
Substituindo as constantes obtidas a partir das condições de fronteira na solução da equação

do movimento x ( t ) , obtemos:

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x&0
x ( t ) = x0 cos wnt + sin wnt . (71)
wn

Vamos verificar a aplicação da solução da equação do movimento para sistemas não


amortecidos com o próximo exemplo demonstrativo.

Exemplo demonstrativo nº 3

Consideremos uma casca semi-circular de raio R , conforme mostra a Figura 14 a).

y
y θ&,θ&&
θ

rc R
c
c Rc
W

O, A x F A O x

a) b)

Figura 14. Casca semi-circular.

A casca está sujeita a uma velocidade e aceleração angulares, θ& e θ&& , respectivamente. Para
uma configuração genérica, conforme ilustrado na Figura 14 b), a aceleração do centro de
massa c , é dada pela seguinte expressão:

(
aC = a A + θ& × θ& × R c + &&)
θ × Rc

Onde a aceleração no ponto de contacto “A” tem apenas componente segundo o eixo “y”, ou
seja:

a A = θ& 2 R ⋅ j

O vector R c tem as seguintes componentes:

R c = rc sin θ ⋅ i + ( R − rc cos θ ) ⋅ j

Substituindo na equação para a aceleração do centro de massa, temos:

( ) ( )
aC = −θ& 2 rc sin θ + θ&&rc cos θ − θ&&R ⋅ i + θ& 2 rc cos θ + θ&&rc sin θ ⋅ j

As equações de equilíbrio para o diagrama de corpo livre da Figura 14 b) são as seguintes:

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(
F = m ⋅ −θ& 2 rc sin θ + θ&&rc cos θ − θ&&R )
(
 − W = m ⋅ rc ⋅ θ& 2 cos θ + θ&&sin θ )
(
F ( R − rc cos θ ) − rc sin θ = m ⋅ R 2 − rc2 ⋅θ&& )
Substituindo F e  das primeiras equações na terceira equação de equilíbrio, obtemos a
seguinte equação do movimento:

2 R ( R − rc cos θ ) ⋅θ&& + θ& 2 Rrc sin θ + grc sin θ = 0

Considerando pequenas oscilações, a equação do movimento reduz-se à seguinte forma:

2 R ( R − rc ) ⋅θ&& + grc ⋅θ = 0 ,

onde foram assumidas as relações:

sin θ ≅ θ ; cos θ ≅ 1 .

Considerando que:

2R
rc = ,
π
obtém-se finalmente:

g
θ&& + θ = 0,
(π − 2 ) R
originando assim a seguinte frequência natural de vibração do sistema:

g
wn = .
(π − 2 ) R
Por comparação com a solução geral da equação do movimento para sistemas não
amortecidos (equação (71)), a solução da equação do movimento deste sistema terá então a
seguinte forma:

θ&0
θ ( t ) = θ0 cos wnt + sin wnt .
wn

5. Vibração livre com amortecimento viscoso

Vamos analisar agora o sistema mecânico em regime de vibração livre com amortecimento
viscoso (conforme ilustrado esquematicamente na Figura 15).

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k c

m
x
Figura 15. Elemento “massa-mola-amortecedor”.

O amortecedor viscoso com coeficiente de amortecimento, c , é o responsável por dissipar a


energia do sistema mecânico. O diagrama de corpo livre do elemento “massa-mola-
amortecedor” da Figura 15, está representado esquematicamente na Figura 16.

k⋅x c ⋅ x&

m ⋅ &&
x
Figura 16. Elemento “massa-mola-amortecedor”. Diagrama de corpo livre.

Contabilizando o somatório de todas as forças, incluindo a força de inércia, obtemos a seguinte


equação de equilíbrio:

− kx − cx& = mx&& , (72)

ou, reorganizando:

mx&& + kx + cx& = 0 . (73)

Vamos considerar então uma solução para a equação do movimento (73) do tipo:

x ( t ) =  ⋅ e r ⋅t . (74)

Substituindo x ( t ) na equação do movimento (73), obtemos:

m ⋅ r 2 er ⋅t + k ⋅ e r ⋅t + c ⋅ re r ⋅t = 0 , (75)

ou seja:

( )
e r ⋅t ⋅ m ⋅ r 2 + k + c ⋅ r = 0 . (76)

Obviamente, er ⋅t > 0 , para qualquer valor de r , t . Assim, de modo a não obtermos a solução
trivial, resta-nos a hipótese  ≠0.

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A solução da equação (76) implica então:

m ⋅ r2 + k + c ⋅ r = 0 , (77)

cujas raízes são:

2
−c ± c 2 − 4mk −c  c  k
r1,2 = = ±   − . (78)
2m 2m  2m  m

Vamos definir agora a constante crítica de amortecimento, ccr , de tal forma que:

2
 c  k k
  − = 0 ⇒ ccr = 2m , (79)
 2m  m m

ou seja, podemos dizer que a constante crítica de amortecimento tem o seguinte valor:

ccr = 2m ⋅ wn = 2 mk . (80)

Se introduzirmos aqui a razão de amortecimento, ξ, como sendo o quociente entre a

constante de amortecimento do sistema e a constante crítica de amortecimento, isto é:

c c
ξ= = , (81)
ccr 2 mk

obtemos a seguinte expressão para as raízes da equação (78):

r1,2 = −ξ ⋅ wn ± wn ⋅ ξ 2 − 1 . (82)

A resposta do sistema amortecido vai depender da relação ξ 2 −1 , ou seja, se ξ 2 −1 = 0 ,


ξ 2 −1 < 0 ou ξ 2 −1 > 0 .

Vamos analisar de seguida as respostas do sistema mecânico amortecido, para os diferentes


valores da razão de amortecimento ξ.

5.1. Sistema sem amortecimento ( ξ = 0)

Neste caso, as raízes da equação (78) são imaginárias puras, o que significa:

r1,2 = 0 ± wn ⋅ 0 − 1 = ±i ⋅ wn (83)

A solução para a equação do movimento é a seguinte:

x ( t ) =  ⋅ e r ⋅t . (84)

Substituindo as duas raízes e combinando as soluções particulares x1 ( t ) e x2 ( t ) , obtemos:

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x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) = 1 ⋅ ei⋅wn ⋅t +  2 ⋅ e−i⋅wn ⋅t =
= 1 ( cos wnt + i ⋅ sin wnt ) +  2 ( cos wnt − i ⋅ sin wnt ) = (85)

= ( 1 +  2 ) ⋅ cos wn t + i ⋅ ( 1 −  2 ) ⋅ sin wnt

ou seja:

x ( t ) = A ⋅ cos wnt + B ⋅ sin wnt . (86)

Aplicando as condições de fronteira do problema, chegámos à equação do movimento do


sistema em vibração livre (equação (71)), que representa o movimento harmónico simples da
Figura 17.

Im x (t )

iwn

Re t

−iwn

Figura 17. Localização das raízes no plano complexo para o sistema sem amortecimento.

5.2. Sistema sub-amortecido ( ξ < 1)

Para o sistema sub-amortecido temos a seguinte forma para as raízes da equação do


movimento:

r1,2 = −ξ ⋅ wn ± i ⋅ wn ⋅ 1 − ξ 2 = −ξ ⋅ wn ± i ⋅ wd , (87)

onde:

wd = wn ⋅ 1 − ξ 2 (88)

e designa-se por frequência de vibração amortecida.

Considerando então a solução resultante da combinação das duas raízes, obtemos a seguinte
expressão:

x ( t ) = 1 ⋅ e(
−ξ wn + i ⋅wd )⋅t
+  2 ⋅ e(
− ξ wn −i ⋅ wd )⋅t
=
(89)
( )
= e −ξ wn ⋅t ⋅ 1ei⋅wd ⋅t +  2e −i⋅wd ⋅t = e−ξ wn ⋅t ⋅ ( A ⋅ cos wd t + B ⋅ sin wd t )

onde novamente:

A = 1 +  2
(90)
B = i ⋅ ( 1 −  2 )

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A solução da equação do movimento (equação (89)) e a localização das raízes no plano


complexo estão representadas esquematicamente na Figura 18.

Im x (t )
e−ξ wn t

iwd

Re t

−ξ wn
−iwd

τd =
wd

Figura 18. Localização das raízes no plano complexo para o sistema sub-amortecido.

No sistema sub-amortecido, a solução da equação do movimento é oscilatória, mas a


amplitude do movimento vai decaindo ao longo do tempo.

5.3. Sistema criticamente amortecido ( ξ = 1)

O sistema com razão de amortecimento unitária apresenta uma raíz dupla real:

r1,2 = −ξ ⋅ wn . (91)

Assim, a solução da equação do movimento não é oscilatória, tendendo no entanto para a


posição de equilíbrio estático à medida que se avança no tempo:

x ( t ) =  ⋅ e −ξ wn ⋅t . (92)

Para as condições iniciais x ( 0 ) = x0 > 0 e x& ( 0 ) > 0 , obtemos o comportamento típico do


sistema criticamente amortecido (Figura 19).

Im x (t )
x0

Re t
−ξ wn

Figura 19. Localização das raízes no plano complexo para o sistema criticamente amortecido.

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5.4. Sistema sobre amortecido ( ξ > 1)

O sistema com razão de amortecimento superior à unidade apresenta duas raízes reais e
distintas:

r1,2 = −ξ ⋅ wn ± wn ⋅ ξ 2 − 1 . (93)

Da mesma forma que o sistema criticamente amortecido, a solução da equação do movimento


não é oscilatória, tendendo no entanto para a posição de equilíbrio estático à medida que se
avança no tempo. O comportamento do sistema sobre amortecido, para as condições iniciais

x ( 0 ) = x0 > 0 e x& ( 0 ) > 0 , pode ser resumido conforme ilustrado na Figura 20.

Im x (t )

x0

Re t
−ξ wn

Figura 20. Localização das raízes no plano complexo para o sistema sobre amortecido.

Repare-se que a resposta do sistema tende também para a posição de equilíbrio estático,
embora essa convergência seja mais lenta do que a que acontece no sistema criticamente
amortecido.

5.5. Equação do movimento para o sistema em vibração livre com amortecimento


viscoso (representação em função da razão de amortecimento)

Tendo em consideração a equação do movimento:

mx&& + kx + cx& = 0 , (94)

e as seguintes definições:

c
ccr = 2m ⋅ wn ; ξ= , (95)
ccr

podemos representar a equação do movimento da seguinte forma:

k c
x+
&& x + x& = 0 . (96)
m m
Como:

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k c
wn2 = ; 2ξ ⋅ wn = (97)
m m

Obtemos então a equação do movimento para o sistema em vibração livre com amortecimento
viscoso, em função da razão de amortecimento ξ:

x + wn2 ⋅ x + 2ξ wn ⋅ x& = 0 .
&& (98)

Exemplo demonstrativo nº 4

Com este exemplo pretende-se obter a equação do movimento do sistema em vibração livre

com amortecimento e determinar a constante critica de amortecimento ccr .

O sistema apresenta uma barra de comprimento l , massa m e momento de inércia em


relação ao ponto A igual a I A . O sistema apresenta ainda um amortecedor com constante de
amortecimento c e uma mola com constante elástica k .
Vamos assumir que o sistema roda em torno da sua posição de equilíbrio estático com
pequenos ângulos de rotação θ.
A representação esquemática deste exemplo de aplicação está ilustrada na Figura 21.

l l l
2 4 4

θ
B A C
PEE

k l , m, I A
c

Figura 21. Exemplo de aplicação para um sistema em vibração livre com amortecimento.

Vamos começar por analisar o diagrama de corpo livre, representado esquematicamente na


Figura 22.

Considerando então pequenos ângulos de rotação, podemos deduzir as seguintes expressões:

l l
xB = sin θ ≈ θ
2 2 ,
(99)
l l
xC = sin θ ≈ θ
4 4

o que implica

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l
x&B ≈ θ& . (100)
2

A equação do movimento deste sistema resulta da aplicação da equação de equilíbrio para os


momentos em torno do ponto A.

Ay
Ax xC θ
xB A
kxC

cx&B

I Aθ&&

Figura 22. Diagrama de corpo livre para o exemplo demonstrativo 4.

Assim, a equação de equilíbrio para o somatório dos momentos em torno do ponto A é:

∑M A = KA, (101)

onde K A é o momento dinâmico no ponto A. Temos então o seguinte:

l l
− ⋅ c ⋅ x&B − ⋅ k ⋅ xC = I A ⋅θ&& . (102)
2 4

Substituindo as equações (99) e (100) na equação de equilíbrio (102), obtemos a seguinte


equação do movimento:

l2 l2
I A ⋅ θ&& + ⋅ c ⋅θ& + ⋅ k ⋅θ = 0 . (103)
4 16
Vamos considerar uma solução para a equação (103) do tipo:

θ ( t ) =  ⋅ e r ⋅t . (104)

Substituindo a solução da equação (104) na equação de equilíbrio (103), chegámos finalmente


à equação característica:

l2 l2
IA ⋅ r2 + ⋅c⋅r + ⋅k = 0 , (105)
4 16
que admite as seguintes raízes como solução para a equação:

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2
l2  l2  l2
−c ±  c  − 4 I A k
4 (106)
 4 16
r1,2 = .
2I A

2
 l2  l2
A constante critica de amortecimento é obtida quando  c  − 4 I A k = 0 , ou seja:
 4  16

2
 l2  l2 4I Ak
 ccr  − 4 I A k = 0 ⇒ ccr = . (107)
 4 16 l2

6. Sistemas em regime de vibração forçada

Os sistemas em vibração forçada são caracterizados por serem sistemas em vibração devido à
aplicação de uma força de excitação externa. O sistema massa-mola-amortecedor em regime
de vibração forçada, está representado esquematicamente na Figura 23.

Note-se na Figura 23 que a força de excitação f ( t ) é variável no tempo. Neste caso, a força

de excitação é do tipo: f ( t ) = f 0 sin wt . No entanto, a representação da força de excitação

como sendo f ( t ) = f 0 cos wt também é perfeitamente possível.

O diagrama de corpo livre do sistema em vibração forçada da Figura 23 está representado


esquematicamente na Figura 24.

f ( t ) = f 0 sin wt

m
PEE

k c

Figura 23. Sistema massa-mola-amortecedor em regime de vibração forçado.

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f 0 sin wt
mx&&

kx cx&

Figura 24. Diagrama de corpo livre do sistema em regime de vibração forçado.

Pela equação de equilíbrio relativa ao somatório das forças, obtemos:

f 0 sin wt − cx& − kx = mx&& , (108)

o que origina a seguinte equação do movimento para o sistema em regime de vibração


forçada:

f0
mx&& + 2ξ wn x& + wn2 x = sin wt . (109)
m
A solução da equação do movimento (108) ou (109) do sistema em regime de vibração
forçada, é composta por duas componentes, ou seja:

x ( t ) = xtr ( t ) + x pr ( t ) , (110)

onde xtr ( t ) é a solução transitória e x pr ( t ) é a solução permanente ou estacionária que


permanece após a solução transitória acabar. Vamos concentrar-nos apenas na componente

permanente x pr ( t ) para a solução da equação do movimento.

Vamos então considerar a seguinte solução permanente:

i ⋅( wt −φ )
x pr ( t ) = X ⋅ e , (111)

onde φ é o ângulo de fase entre a resposta e a excitação. Substituindo a solução permanente

na equação do movimento, obtemos:

⋅m⋅ X ⋅e (
i wt −φ )
+ ( iw ) ⋅ c ⋅ X ⋅ e (
i wt −φ )
+ k ⋅ X ⋅e (
i wt −φ )
( iw )
2
= f 0 ⋅ eiwt . (112)

Convém referir aqui que a representação da força de excitação na forma f 0 ⋅ eiwt , implica que
esta continue a ter carácter oscilatório, pois não nos esqueçamos que:

eiwt = cos wt + i ⋅ sin wt . (113)

Simplificando a equação (112), chegámos à seguinte expressão:

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( )
X ⋅  k − w2 m + i ⋅ ( cw )  ⋅ eiwt ⋅ e − iφ = f 0 ⋅ eiwt , (114)

ou seja:

( )
X ⋅  k − w2 m + i ⋅ ( cw )  = f 0 ⋅ eiφ . (115)

Se tivermos em consideração a representação no plano complexo da função z = r ⋅ eiθ (ver


Figura 25),

Im

z = r ⋅ eiθ
i ⋅ cw
r
θ
Re
k − w2 m

Figura 25. Representação no plano complexo.

então podemos escrever a equação (115) da seguinte forma:

X ⋅ r ⋅ eiθ = f 0 ⋅ eiφ , (116)

onde:

( k − w m ) + ( cw)
2 2
r= 2
(117)

e:

cw
tan θ = . (118)
k − w2 m

Se contabilizarmos a variação da amplitude na equação (116), ou seja, para um ângulo de fase


constante θ = φ , obtemos:

f0
X= , (119)
r
ou seja:

f0
X= .
( k − w2 m ) + ( cw)
2 2 (120)

Vamos agora transformar a amplitude da solução da equação (120), dividindo o numerador e o


denominador pela rigidez k . Assim, obtemos:

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f0 f0
X= k = k ,
2 2 2
 w m   cw 
2
  w  
2 2 (121)
w
1 −  + 1 −    +  2ξ
 k   k    wn    wn 
 

onde foram utilizadas as seguintes relações:

k
c = 2ξ km ; wn = . (122)
m

Se definir-mos:

w
r= (123)
wn

como sendo a razão de frequências, então podemos também definir o factor de amplificação n
como sendo:

kX 1
n= = .
( )
f0 2 (124)
+ ( 2ξ r )
2
1− r2

Desta forma, podemos analisar como varia este factor de amplificação com a frequência de
excitação r e com a razão de amortecimento ξ . A Figura 26 ilustra precisamente a variação
do factor de amplificação em função da variação da frequência de excitação e da razão de
amortecimento. Conforme se pode observar no gráfico, para uma razão de frequências r =1 e
razão de amortecimento ξ = 0, o factor de amplificação tende para um valor infinito e,

consequentemente, temos o designado fenómeno de ressonância.

5
kX
n= ξ=0
f0 4 ξ = 0,25
ξ = 0,5
3 ξ=1
ξ = 1,5

w
0 r=
0 1 2 3 4 wn
-1 ressonância

Figura 26. Factor de amplificação e ressonância.

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Da mesma forma, para o ângulo de fase φ, podemos defini-lo a partir da razão de

amortecimento ξ através da substituição das relacções da equação (122) na expressão (118),

ou seja:

 2ξ r 
φ = tan −1  2 
. (125)
 1− r 

De igual modo, podemos analisar como varia o ângulo de fase com a frequência de excitação
r e com a razão de amortecimento ξ . Para esse efeito, o ângulo de fase foi representado na
Figura 27 em função da razão de frequências r .

φ 180

160

140

120

100

80
ξ=0
60 ξ = 0,25
ξ = 0,5
40
ξ=1
20 ξ = 1,5
w
0 r=
0 1 2 3 4 wn
Figura 27. Variação do ângulo de fase com a razão de frequências.

Pela análise do factor de amplificação n (gráfico da Figura 26), podemos concluir o seguinte:

1. o factor de amplificação n diminui com o aumento da razão de amortecimento ξ ;

2. o factor de amplificação n tende para zero à medida que a razão de frequências r


tende para infinito. Nesta situação, a frequência de excitação é muito superior à
frequência natural de vibração, pelo que o sistema mecânico não tem capacidade (ou
tempo) de responder.

Se procurár-mos o valor máximo do factor de amplificação n para a gama de valores da razão


n em ordem a r e igualar a zero, para
de frequências r , precisámos de derivar primeiro
assim encontrár-mos o valor da razão de frequências r onde ocorre o máximo factor de
amplificação, ou seja:

3

dn 1
= −  1− r2 ( ) + ( 2ξ r )  ( ) ( −2r ) + 2 ( 2ξ r ) 2ξ  = 0 .
2
⋅  2 1 − r 2
2 2
(126)
dr 2  

Resolvendo a equação anterior em ordem a r , obtemos a razão de frequências que dá origem


ao maior factor de amplificação n:

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rmax = 1 − 2ξ 2 , (127)

onde a expressão de cima só é válida no intervalo:

1
0<ξ < . (128)
2

Substituindo agora o valor da razão de frequências rmax na expressão do factor de


amplificação (equação (124)), obtemos o seguinte valor para o factor de amplificação máximo:

1
nmax = . (129)
2ξ 1 − ξ 2

O factor de amplificação para uma razão de frequências de ressonância ( r = 1 ) é facilmente


conseguido, se substituirmos o valor r = 1 na equação (124), ou seja:

1
nress = . (130)

Assim, podemos verificar que:

nress < nmax . (131)

A constatação de que nress < nmax pode ser facilmente justificada se observarmos com atenção
o gráfico da Figura 26.

Relativamente ao ângulo de fase φ (gráfico da Figura 27), podemos interpretar o seguinte:

1. independentemente do valor da razão de amortecimento ξ , a resposta e a excitação

estão:

a. em fase ( φ = 0 ), se a frequência de excitação é zero, isto é, w = 0 ;

b. em quadratura de fase ( φ = 90º ), se a frequência de excitação é igual à

frequência natural de vibração, ou seja w = wn ;

c. em oposição de fase ( φ = 180º ), se a frequência de excitação fôr bastante

superior à frequência natural de vibração, w >> wn .

2. O sistema está em ressonância de fase se φ = 90º para r = 1 , ou então w = wn , e a


resposta está em quadratura com a excitação;

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3. Abaixo da ressonância de fase (para r < 1 ), o ângulo de fase aumenta com a razão de
amortecimento ξ e para valores da razão de frequências r > 1 , o ângulo de fase

diminui com a razão de amortecimento ξ;

4. Todas as curvas passam por φ = 90º para r = 1 , sendo w = wn também designada


por frequência de ressonância de fase.

Exemplo demonstrativo nº 5

y ( t ) = A sin wt

massa desprezável
k
θ
m

l l
2 2

Figura 28. Exemplo demonstrativo nº 5.

Os dados para este problema são os seguintes:

- m = 0.1 kg ;

- k = 10000  / m ;

- l = 0.1 m ;

- A = 0.001 m .

O objectivo deste exercício é determinar o valor da constante de amortecimento c de modo


que θ pr < θ = 0.03 rad numa gama de frequências 100 rad / s < w < 200 rad / s .

O diagrama de corpo livre está representado esquematicamente na

Oy kl kl
θ A sin wt
2 2
Ox m
O cl &
θ
2

Figura 29. Diagrama de corpo livre do exemplo demonstrativo nº 5.

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Está-se a admitir pequenas rotações e portanto, no centro da barra:

l l
y = θ e y& = θ& . (132)
2 2

Utilizando a equação de equilíbrio para o somatório dos momentos em relação ao ponto O e


admitindo que a massa m é uma massa concentrada num ponto, obtemos a seguinte equação
do movimento:

cl 2 & kl 2 kAl
ml 2θ&& + θ+ θ= sin wt , (133)
4 4 2
onde foi aplicado o teorema de Steiner para se obter o momento de inércia produzido pela
massa concentrada m em relação ao ponto O .
Da equação do movimento (133) pode-se retirar facilmente a frequência natural de vibração do
sistema:

kl 2 k
wn = = = 158.114 rad / s . (134)
4ml 2 4m

Verificámos assim que a frequência natural está compreendida na gama de valores das
frequências de excitação, pelo que temos que nos preocupar com o fenómeno da ressonância.
Assim, vamos começar por cálcular a amplitude máxima que podemos obter com o nosso
sistema:

l2
kef θ θ lθ
k
1
nmax = = 4 = = . (135)
f ef Al 2 A 2ξ 1 − ξ 2
k
2

Se considerarmos a situação em que θ = θ = 0.03rad , obtemos:


nmax = = 1.5 . (136)
2A

Assim, a restrição que devemos impor ao valor da constante de amortecimento c é a seguinte:

1
< 1.5 . (137)
2ξ 1 − ξ 2

Resolvendo a equação (137) em ordem à razão de amortecimento ξ , obtemos:

1
ξ 4 −ξ 2 + = 0 , (138)
9
cujas raízes são:

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ξ1 = 0.357 e ξ 2 = 0.934 . (139)

A raíz ξ 2 = 0.934 não é válida, pois ξ 2 = 0.934 > 1 . Assim, resta-nos considerar a
2
solução ξ = 0.357 .

Como sabemos que:

cl 2
ceq 4 c
ξ= = = , (140)
2
2 keq meq l 2
4 km
2 k ml
4

temos finalmente:

c = 4ξ km = 45.157 kg / s . (141)

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