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UNIVERSIDADE DE AVEIRO
Departamento de Engenharia Mecânica
Vibrações
Autor: Rui Pedro Ramos Cardoso
As vibrações mecânicas podem ser definidas como sendo um movimento que se repete num
determinado periodo ou intervalo de tempo. Exemplos concretos de sistemas vibratórios
aparecem frequentemente no nosso dia a dia, por exemplo em situações como: o movimento
de um pêndulo, a vibração de uma corda de guitarra, o movimento rotativo de um tambor de
máquinas de lavar roupa, a rotação de uma roda de automóvel descalibrada, etc. Ainda, os
problemas de vibrações podem aparecer por exemplo em máquinas de elevada rotação, na
aviação, na dinâmica das estruturas e sismologia, na concepção de instrumentos de medida,
etc.
As vibrações mecânicas são também descritas como um movimento oscilatório, ou harmónico,
de componentes mecânicos. A análise de vibrações mecânicas é um problema que se pode
encaixar perfeitamente na área da dinâmica e que, normalmente, é estudado e resolvido pelo
Engenheiro Mecânico.
Neste capítulo vamos começar por considerar apenas a análise de vibrações em sistemas com
um grau de liberdade. Estes sistemas são excelentes exemplos para os métodos aplicados à
dinâmica das particulas e permitem também perceber a teoria por trás de sistemas mais
complexos (com um maior número de graus de liberdade), e assim de maior relevância
industrial.
De seguida vai-se dar umas noções muito básicas dos números complexos.
i = −1 , (1)
podemos definir assim um número complexo z (que representa um vector no espaço dos
números complexos) da seguinte forma:
z = x +i⋅ y , (2)
Im
i⋅ y z = x +i⋅ y
r
θ
x Re
z = r = x2 + y 2 . (3)
y
Arg ( z ) = θ = tan −1 . (4)
x
O conjugado do número complexo z é por sua vez representado por:
z = x −i⋅ y. (5)
A representação do número complexo z em coordenadas polares é facilmente obtida através
da decomposição do vector z segundo os eixos real (Re) e imaginário (Im). De acordo com a
Figura 1 isso pode ser feito da seguinte forma:
x = r cos θ
(6)
y = r sin θ
Assim, a representação do número complexo z na forma polar pode ser obtida através de uma
representação mais genérica sob a forma:
onde:
2. Movimento oscilatório
O movimento oscilatório ou movimento periódico pode definir-se como sendo o movimento que
se repete em iguais intervalos de tempo τ . Podemos definir τ como o periodo de oscilação
(em segundos, s) e f =1 como a frequência de oscilação, (em Hertz, Hz, ciclos/s). Assim,
τ
θ = θ{0 + wt ⇒ θ = wt (9)
=0
y
x = A cos wt 2π
A
P
P
y = A sin wt
wt
O wt
−A
θ 2π
w=
t
=
τ
= 2π f ( rad s ) , (12)
y = A sin wt . (13)
Derivando a componente vertical do vector de posição em ordem ao tempo, obtemos a
velocidade, isto é:
y = − w2 A sin wt .
&& (15)
y = − w2 y ,
&& (16)
ou seja:
y + w2 y = 0 .
&& (17)
O mesmo raciocínio poderia ser feito para a componente x do deslocamento, x& da velocidade
e &x& da aceleração do ponto P:
x = A cos wt (18)
x = − w2 A cos wt ,
&& (20)
podendo-se, assim, chegar à seguinte equação diferencial do movimento horizontal do ponto P:
x + w2 x = 0 .
&& (21)
As equações diferenciais (17) e (21) têm o mesmo tipo de solução e representam assim o
designado movimento harmónico simples.
Vamos começar por investigar um modelo mecânico simples que contém os elementos mais
importantes de um problema de vibrações mecânicas. Vamos observar a Figura 3. a) e
considerar uma massa “ m ” que tem apenas um grau de liberdade, ou seja, a sua posição em
qualquer instante de tempo é especificada por uma única coordenada, neste caso pela
coordenada “ x ”. A massa está ligada a uma mola de rigidez “ k ” e está também sujeita a uma
W = mg
x
Fs
k m F (t )
m F (t ) Fd
a) b)
Figura 3. a) modelo mecânico de um grau de liberdade, b) diagrama de corpo livre.
A Figura 3 b) mostra o diagrama de corpo livre para a massa “ m ”, quando ela tem uma
velocidade e deslocamentos positivos (ou seja, quando medidos a partir da posição de
equilíbrio estático x = 0 ). No diagrama de corpo livre da Figura 3 b), vamos tentar perceber o
que representa cada uma das forças que estão orientadas segundo a direcção da coordenada
“ x ” do movimento.
das superfícies; a força externa aplicada F ( t ) (também conhecida como a força de excitação
do sistema), que é a responsável por induzir movimento ao corpo; a força da mola Fs (a mola
é a responsável por armazenar a energia potencial do sistema), que faz com que o corpo
retorne no sentido contrário ao do movimento induzido pela força de excitação.
F ( t ) + Fs + Fd = mx&& . (22)
A força Fs é produzida pela mola e varia de forma linear com o deslocamento sofrido pela
mola. Desta forma, podemos escrever a força produzida pela mola como sendo:
Fs = − kx . (23)
Conforme se pode verificar pela equação (23), a força exercida pela mola é sempre oposta ao
movimento e resulta da aplicação da constante da mola “ k ” (rigidez) ao deslocamento “ x ” por
ela sofrido. O ponto x = 0 representa o ponto de equilíbrio estático da mola.
Fd = −cx& . (24)
w m
r θ
x
O
M
k c
Uma vez que, inevitavelmente, vamos ter pequenas quantidades de forças de excitação deste
género em variados mecanismos com elementos rotativos, podemos dizer que forças de
excitação com variação sinusoidal ao longo do tempo revestem-se de especial importância no
estudo das vibrações mecânicas. Outra razão importante para o uso de forças de excitação de
carácter sinusoidal deve-se ao facto de qualquer força periódica puder ser representada
analiticamente através de uma expansão em série de Fourier. Assim, o comportamento do
sistema pode, teoricamente, ser determinado a partir da excitação e combinação de várias
forças periódicas.
Fazendo um arranjo matemático à equação (26), podemos escrevê-la numa forma mais
normalizada, ou seja:
F0
x + 2nx& + p 2 x =
&& sin wt , (27)
m
onde:
k c
p2 = e 2n = . (28)
m m
Um sistema descrito desta forma designa-se por um oscilador harmónico com um grau de
liberdade e amortecimento viscoso.
k
x+
&& x =0, (29)
m
ou então:
x + wn2 ⋅ x = 0 .
&& (30)
Se compararmos a equação (30) com a equação (21) verificámos que são semelhantes, o que
implica que o sistema “massa-mola” da Figura 3 representa um movimento harmónico simples,
que oscila com uma frequência natural wn , dada pela seguinte expressão:
k
wn = . (31)
m
De seguida vamos analisar um pequeno exemplo de aplicação prática onde se pretende
determinação a frequência natural de vibração do sistema mecânico.
Exemplo demonstrativo nº 1
O exemplo que se segue representa um sistema “massa-mola”, com um disco a rolar com atrito
sobre uma superfície plana (ver a Figura 5).
PEE
x
k
θ
m, J C
C
r
x& = rθ&
(32)
x = rθ&&
&&
O diagrama de corpo livre do sistema da Figura 5, está devidamente esquematizado na Figura
6.
mg J Cθ&&
kx mx&&
C C
F
De acordo com o diagrama de corpo livre da Figura 6, a equação de equilíbrio para as forças
segundo x é dada pela seguinte expressão:
rF = J Cθ&& . (34)
&&
x J
r ( − kx − mx&&) = J C ⇒ m + C2 &&
x + kx = 0 . (35)
r r
Podemos escrever a equação (35) considerando uma massa equivalente, meq , para o termo
da aceleração &x& , ou seja:
x + kx = 0 ,
meq && (36)
onde:
J
meq = m + C2 . (37)
r
Assim sendo, a frequência natural de vibração do sistema é facilmente deduzida da seguinte
forma:
k k
wn = = .
(38)
meq J
m+ C 2
r
A dedução da equação do movimento em termos do grau de liberdade θ é feita através da
substituição das equações cinemáticas da equação (32) na equação do movimento (35):
JC J
x + kx = 0 ⇒ m + C2 rθ&& + krθ = 0 ,
m + 2 && (39)
r r
ou seja:
J C &&
m + 2 θ + kθ = 0 ⇒ meqθ + kθ = 0 .
&& (40)
r
A frequência natural de vibração para o sistema da equação (40) é exactamente igual à
frequência natural de vibração obtida através da equação (38), o que significa que a frequência
natural de vibração é independente do grau de liberdade escolhido para a representação da
equação do movimento do sistema. Ora, isto significa que a frequência natural de vibração é
uma propriedade intrínseca do sistema mecânico, dependendo apenas da massa, rigidez e da
geometria do sistema.
y
δ
m PEE
y =δ + x. (41)
O diagrama de corpo livre (estático) para o sistema na posição de equilíbrio estático, está
representado esquematicamente na Figura 8.
kδ
mg
De acordo com o diagrama de corpo livre da Figura 8, a equação de equilíbrio para as forças,
segundo a direcção do grau de liberdade y , é a seguinte:
mg − kδ = 0 . (42)
Por sua vez, o diagrama de corpo livre para o problema dinâmico, está representado
esquematicamente na Figura 9.
ky
mg my&&
Figura 9. Diagrama de corpo livre (dinâmica).
mg − ky = my&& , (43)
o que origina a seguinte equação do movimento:
my&& + ky = mg , (44)
ou então:
k
y + wn2 y = g ⇒ wn2 =
&& . (45)
m
Os graus de liberdade x e y relaccionam-se através da equação (41), conduzindo assim à
y = &&
&& x. (46)
Assim sendo, substituindo as relações das equações (41) e (46) na equação de equilíbrio (44)
obtemos:
k
mx&& + kx = 0 ⇒ wn2 = , (48)
m
pois:
mg − kδ = 0 . (49)
A resposta deste sistema continua a ser a de um movimento harmónico simples, mas agora em
torno da sua posição de equilíbrio estático, conforme ilustra a Figura 10.
x=0
Verificámos assim que a PEE não infuência a frequência natural de vibração do sistema
mecânico.
Vamos analisar mais um exemplo de aplicação prática para a obtenção da frequência natural
de vibração do sistema.
Exemplo demonstrativo nº 2
Vamos considerar um disco interno de raio r , inserido num disco externo de raio 4r . O disco
interno está a suportar uma massa m . Vamos considerar que o disco interno e o disco externo
juntos possuem um momento polar de inércia J 0 . A Figura 11 representa esquematicamente o
exemplo demonstrativo que vamos analisar.
y2
k2
4r
r
o J0
θ
y1
PEE m k1
x
Para resolver este problema vamos considerar as seguintes simplificações: vamos ignorar a
acção da gravidade e vamos também considerar que estámos na presença de pequenos
ângulos de rotação.
O diagrama de corpo livre do disco está representado esquematicamente na Figura 12.
k 2 y2
ox oy
o
k1 y1
T
r ⋅ T − r ⋅ k1 y1 − 4r ⋅ k2 y2 = J 0θ&& . (50)
y2 = 4r ⋅ sin θ ≈ 4rθ ⇒ y2 = 4 x
Substituindo as simplificações da equação (51) na equação (50) chega-se à seguinte
conclusão:
&&
x
0 = J0 − r ⋅ T + r ⋅ k1 x + 4r ⋅ k2 4 x , (52)
r
ou seja:
&&
x
J0 − T + ( k1 + 16k2 ) x = 0 . (53)
r2
Para determinarmos a tensão no cabo T que suporta a massa m , precisamos do diagrama de
corpo livre da Figura 13.
mx&&
−T = mx&& . (54)
Após substituição na equação (53), dá finalmente origem à equação do movimento do sistema:
&&
x
J0 + mx&& + ( k1 + 16k2 ) x = 0 , (55)
r2
ou seja:
J0
x + ( k1 + 16k2 ) ⋅ x = 0 .
m + r 2 ⋅ &&
1424 14243 (56)
3 keq
meq
keq k1 + 16k2
wn = = .
(57)
meq J0
m+ 2
r
Num sistema em regime de vibração livre (não amortecido), a equação do movimento genérica
que pretendemos resolver está descrita na equação (30), ou seja:
x + wn2 ⋅ x = 0 .
&& (58)
Para a resolução desta equação do movimento, vamos considerar uma solução geral do tipo:
x ( t ) = ⋅ e r ⋅t , (59)
ou seja:
(
e r ⋅t ⋅ r 2 + wn2 = 0 .) (61)
= 0 ⇒ x (t ) = 0 , (62)
que conduziria a uma solução sem significado. Assim, para evitar a solução trivial, resta-nos a
solução:
r 2 + wn2 = 0 , (63)
r1,2 = ±i ⋅ wn . (64)
x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) = 1 ⋅ ei⋅wn ⋅t + 2 ⋅ e−i⋅wn ⋅t =
= 1 ( cos wnt + i ⋅ sin wnt ) + 2 ( cos wnt − i ⋅ sin wnt ) = (66)
onde:
A = 1 + 2
(68)
B = i ⋅ ( 1 − 2 )
A e B são constantes que devem ser determinadas a partir das condições de fronteira do
problema. Quando t = 0 , ou seja, no início da análise, vamos supor que o deslocamento inicial
é x0 e a velocidade inicial é x&0 . Nestas condições, temos:
x ( 0 ) = x0 = A (69)
e:
x&0
x& ( 0 ) = x&0 = ( − wn ⋅ A ⋅ sin wnt + wn ⋅ B ⋅ cos wnt )t =0 = wn ⋅ B ⇒ B = (70)
wn
Substituindo as constantes obtidas a partir das condições de fronteira na solução da equação
do movimento x ( t ) , obtemos:
x&0
x ( t ) = x0 cos wnt + sin wnt . (71)
wn
Exemplo demonstrativo nº 3
y
y θ&,θ&&
θ
rc R
c
c Rc
W
O, A x F A O x
a) b)
A casca está sujeita a uma velocidade e aceleração angulares, θ& e θ&& , respectivamente. Para
uma configuração genérica, conforme ilustrado na Figura 14 b), a aceleração do centro de
massa c , é dada pela seguinte expressão:
(
aC = a A + θ& × θ& × R c + &&)
θ × Rc
Onde a aceleração no ponto de contacto “A” tem apenas componente segundo o eixo “y”, ou
seja:
a A = θ& 2 R ⋅ j
R c = rc sin θ ⋅ i + ( R − rc cos θ ) ⋅ j
( ) ( )
aC = −θ& 2 rc sin θ + θ&&rc cos θ − θ&&R ⋅ i + θ& 2 rc cos θ + θ&&rc sin θ ⋅ j
(
F = m ⋅ −θ& 2 rc sin θ + θ&&rc cos θ − θ&&R )
(
− W = m ⋅ rc ⋅ θ& 2 cos θ + θ&&sin θ )
(
F ( R − rc cos θ ) − rc sin θ = m ⋅ R 2 − rc2 ⋅θ&& )
Substituindo F e das primeiras equações na terceira equação de equilíbrio, obtemos a
seguinte equação do movimento:
2 R ( R − rc ) ⋅θ&& + grc ⋅θ = 0 ,
sin θ ≅ θ ; cos θ ≅ 1 .
Considerando que:
2R
rc = ,
π
obtém-se finalmente:
g
θ&& + θ = 0,
(π − 2 ) R
originando assim a seguinte frequência natural de vibração do sistema:
g
wn = .
(π − 2 ) R
Por comparação com a solução geral da equação do movimento para sistemas não
amortecidos (equação (71)), a solução da equação do movimento deste sistema terá então a
seguinte forma:
θ&0
θ ( t ) = θ0 cos wnt + sin wnt .
wn
Vamos analisar agora o sistema mecânico em regime de vibração livre com amortecimento
viscoso (conforme ilustrado esquematicamente na Figura 15).
k c
m
x
Figura 15. Elemento “massa-mola-amortecedor”.
k⋅x c ⋅ x&
m ⋅ &&
x
Figura 16. Elemento “massa-mola-amortecedor”. Diagrama de corpo livre.
ou, reorganizando:
Vamos considerar então uma solução para a equação do movimento (73) do tipo:
x ( t ) = ⋅ e r ⋅t . (74)
ou seja:
( )
e r ⋅t ⋅ m ⋅ r 2 + k + c ⋅ r = 0 . (76)
Obviamente, er ⋅t > 0 , para qualquer valor de r , t . Assim, de modo a não obtermos a solução
trivial, resta-nos a hipótese ≠0.
m ⋅ r2 + k + c ⋅ r = 0 , (77)
2
−c ± c 2 − 4mk −c c k
r1,2 = = ± − . (78)
2m 2m 2m m
Vamos definir agora a constante crítica de amortecimento, ccr , de tal forma que:
2
c k k
− = 0 ⇒ ccr = 2m , (79)
2m m m
ou seja, podemos dizer que a constante crítica de amortecimento tem o seguinte valor:
ccr = 2m ⋅ wn = 2 mk . (80)
c c
ξ= = , (81)
ccr 2 mk
r1,2 = −ξ ⋅ wn ± wn ⋅ ξ 2 − 1 . (82)
Neste caso, as raízes da equação (78) são imaginárias puras, o que significa:
r1,2 = 0 ± wn ⋅ 0 − 1 = ±i ⋅ wn (83)
x ( t ) = ⋅ e r ⋅t . (84)
x ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) = 1 ⋅ ei⋅wn ⋅t + 2 ⋅ e−i⋅wn ⋅t =
= 1 ( cos wnt + i ⋅ sin wnt ) + 2 ( cos wnt − i ⋅ sin wnt ) = (85)
ou seja:
Im x (t )
iwn
Re t
−iwn
Figura 17. Localização das raízes no plano complexo para o sistema sem amortecimento.
r1,2 = −ξ ⋅ wn ± i ⋅ wn ⋅ 1 − ξ 2 = −ξ ⋅ wn ± i ⋅ wd , (87)
onde:
wd = wn ⋅ 1 − ξ 2 (88)
Considerando então a solução resultante da combinação das duas raízes, obtemos a seguinte
expressão:
x ( t ) = 1 ⋅ e(
−ξ wn + i ⋅wd )⋅t
+ 2 ⋅ e(
− ξ wn −i ⋅ wd )⋅t
=
(89)
( )
= e −ξ wn ⋅t ⋅ 1ei⋅wd ⋅t + 2e −i⋅wd ⋅t = e−ξ wn ⋅t ⋅ ( A ⋅ cos wd t + B ⋅ sin wd t )
onde novamente:
A = 1 + 2
(90)
B = i ⋅ ( 1 − 2 )
Im x (t )
e−ξ wn t
iwd
Re t
−ξ wn
−iwd
2π
τd =
wd
Figura 18. Localização das raízes no plano complexo para o sistema sub-amortecido.
O sistema com razão de amortecimento unitária apresenta uma raíz dupla real:
r1,2 = −ξ ⋅ wn . (91)
x ( t ) = ⋅ e −ξ wn ⋅t . (92)
Im x (t )
x0
Re t
−ξ wn
Figura 19. Localização das raízes no plano complexo para o sistema criticamente amortecido.
O sistema com razão de amortecimento superior à unidade apresenta duas raízes reais e
distintas:
r1,2 = −ξ ⋅ wn ± wn ⋅ ξ 2 − 1 . (93)
x ( 0 ) = x0 > 0 e x& ( 0 ) > 0 , pode ser resumido conforme ilustrado na Figura 20.
Im x (t )
x0
Re t
−ξ wn
Figura 20. Localização das raízes no plano complexo para o sistema sobre amortecido.
Repare-se que a resposta do sistema tende também para a posição de equilíbrio estático,
embora essa convergência seja mais lenta do que a que acontece no sistema criticamente
amortecido.
e as seguintes definições:
c
ccr = 2m ⋅ wn ; ξ= , (95)
ccr
k c
x+
&& x + x& = 0 . (96)
m m
Como:
k c
wn2 = ; 2ξ ⋅ wn = (97)
m m
Obtemos então a equação do movimento para o sistema em vibração livre com amortecimento
viscoso, em função da razão de amortecimento ξ:
x + wn2 ⋅ x + 2ξ wn ⋅ x& = 0 .
&& (98)
Exemplo demonstrativo nº 4
Com este exemplo pretende-se obter a equação do movimento do sistema em vibração livre
l l l
2 4 4
θ
B A C
PEE
k l , m, I A
c
Figura 21. Exemplo de aplicação para um sistema em vibração livre com amortecimento.
l l
xB = sin θ ≈ θ
2 2 ,
(99)
l l
xC = sin θ ≈ θ
4 4
o que implica
l
x&B ≈ θ& . (100)
2
Ay
Ax xC θ
xB A
kxC
cx&B
I Aθ&&
∑M A = KA, (101)
l l
− ⋅ c ⋅ x&B − ⋅ k ⋅ xC = I A ⋅θ&& . (102)
2 4
l2 l2
I A ⋅ θ&& + ⋅ c ⋅θ& + ⋅ k ⋅θ = 0 . (103)
4 16
Vamos considerar uma solução para a equação (103) do tipo:
θ ( t ) = ⋅ e r ⋅t . (104)
l2 l2
IA ⋅ r2 + ⋅c⋅r + ⋅k = 0 , (105)
4 16
que admite as seguintes raízes como solução para a equação:
2
l2 l2 l2
−c ± c − 4 I A k
4 (106)
4 16
r1,2 = .
2I A
2
l2 l2
A constante critica de amortecimento é obtida quando c − 4 I A k = 0 , ou seja:
4 16
2
l2 l2 4I Ak
ccr − 4 I A k = 0 ⇒ ccr = . (107)
4 16 l2
Os sistemas em vibração forçada são caracterizados por serem sistemas em vibração devido à
aplicação de uma força de excitação externa. O sistema massa-mola-amortecedor em regime
de vibração forçada, está representado esquematicamente na Figura 23.
Note-se na Figura 23 que a força de excitação f ( t ) é variável no tempo. Neste caso, a força
f ( t ) = f 0 sin wt
m
PEE
k c
f 0 sin wt
mx&&
kx cx&
f0
mx&& + 2ξ wn x& + wn2 x = sin wt . (109)
m
A solução da equação do movimento (108) ou (109) do sistema em regime de vibração
forçada, é composta por duas componentes, ou seja:
x ( t ) = xtr ( t ) + x pr ( t ) , (110)
i ⋅( wt −φ )
x pr ( t ) = X ⋅ e , (111)
⋅m⋅ X ⋅e (
i wt −φ )
+ ( iw ) ⋅ c ⋅ X ⋅ e (
i wt −φ )
+ k ⋅ X ⋅e (
i wt −φ )
( iw )
2
= f 0 ⋅ eiwt . (112)
Convém referir aqui que a representação da força de excitação na forma f 0 ⋅ eiwt , implica que
esta continue a ter carácter oscilatório, pois não nos esqueçamos que:
( )
X ⋅ k − w2 m + i ⋅ ( cw ) ⋅ eiwt ⋅ e − iφ = f 0 ⋅ eiwt , (114)
ou seja:
( )
X ⋅ k − w2 m + i ⋅ ( cw ) = f 0 ⋅ eiφ . (115)
Im
z = r ⋅ eiθ
i ⋅ cw
r
θ
Re
k − w2 m
onde:
( k − w m ) + ( cw)
2 2
r= 2
(117)
e:
cw
tan θ = . (118)
k − w2 m
f0
X= , (119)
r
ou seja:
f0
X= .
( k − w2 m ) + ( cw)
2 2 (120)
f0 f0
X= k = k ,
2 2 2
w m cw
2
w
2 2 (121)
w
1 − + 1 − + 2ξ
k k wn wn
k
c = 2ξ km ; wn = . (122)
m
Se definir-mos:
w
r= (123)
wn
como sendo a razão de frequências, então podemos também definir o factor de amplificação n
como sendo:
kX 1
n= = .
( )
f0 2 (124)
+ ( 2ξ r )
2
1− r2
Desta forma, podemos analisar como varia este factor de amplificação com a frequência de
excitação r e com a razão de amortecimento ξ . A Figura 26 ilustra precisamente a variação
do factor de amplificação em função da variação da frequência de excitação e da razão de
amortecimento. Conforme se pode observar no gráfico, para uma razão de frequências r =1 e
razão de amortecimento ξ = 0, o factor de amplificação tende para um valor infinito e,
5
kX
n= ξ=0
f0 4 ξ = 0,25
ξ = 0,5
3 ξ=1
ξ = 1,5
w
0 r=
0 1 2 3 4 wn
-1 ressonância
ou seja:
2ξ r
φ = tan −1 2
. (125)
1− r
De igual modo, podemos analisar como varia o ângulo de fase com a frequência de excitação
r e com a razão de amortecimento ξ . Para esse efeito, o ângulo de fase foi representado na
Figura 27 em função da razão de frequências r .
φ 180
160
140
120
100
80
ξ=0
60 ξ = 0,25
ξ = 0,5
40
ξ=1
20 ξ = 1,5
w
0 r=
0 1 2 3 4 wn
Figura 27. Variação do ângulo de fase com a razão de frequências.
Pela análise do factor de amplificação n (gráfico da Figura 26), podemos concluir o seguinte:
3
−
dn 1
= − 1− r2 ( ) + ( 2ξ r ) ( ) ( −2r ) + 2 ( 2ξ r ) 2ξ = 0 .
2
⋅ 2 1 − r 2
2 2
(126)
dr 2
rmax = 1 − 2ξ 2 , (127)
1
0<ξ < . (128)
2
1
nmax = . (129)
2ξ 1 − ξ 2
1
nress = . (130)
2ξ
A constatação de que nress < nmax pode ser facilmente justificada se observarmos com atenção
o gráfico da Figura 26.
estão:
3. Abaixo da ressonância de fase (para r < 1 ), o ângulo de fase aumenta com a razão de
amortecimento ξ e para valores da razão de frequências r > 1 , o ângulo de fase
Exemplo demonstrativo nº 5
y ( t ) = A sin wt
massa desprezável
k
θ
m
l l
2 2
- m = 0.1 kg ;
- k = 10000 / m ;
- l = 0.1 m ;
- A = 0.001 m .
Oy kl kl
θ A sin wt
2 2
Ox m
O cl &
θ
2
l l
y = θ e y& = θ& . (132)
2 2
cl 2 & kl 2 kAl
ml 2θ&& + θ+ θ= sin wt , (133)
4 4 2
onde foi aplicado o teorema de Steiner para se obter o momento de inércia produzido pela
massa concentrada m em relação ao ponto O .
Da equação do movimento (133) pode-se retirar facilmente a frequência natural de vibração do
sistema:
kl 2 k
wn = = = 158.114 rad / s . (134)
4ml 2 4m
Verificámos assim que a frequência natural está compreendida na gama de valores das
frequências de excitação, pelo que temos que nos preocupar com o fenómeno da ressonância.
Assim, vamos começar por cálcular a amplitude máxima que podemos obter com o nosso
sistema:
l2
kef θ θ lθ
k
1
nmax = = 4 = = . (135)
f ef Al 2 A 2ξ 1 − ξ 2
k
2
lθ
nmax = = 1.5 . (136)
2A
1
< 1.5 . (137)
2ξ 1 − ξ 2
1
ξ 4 −ξ 2 + = 0 , (138)
9
cujas raízes são:
A raíz ξ 2 = 0.934 não é válida, pois ξ 2 = 0.934 > 1 . Assim, resta-nos considerar a
2
solução ξ = 0.357 .
cl 2
ceq 4 c
ξ= = = , (140)
2
2 keq meq l 2
4 km
2 k ml
4
temos finalmente:
c = 4ξ km = 45.157 kg / s . (141)