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ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES Y DE TELECOMUNICACIN

APUNTES DE LA ASIGNATURA:

TEORA DE MQUINAS
ASIGNATURA OBLIGATORIA DE 3 DE INGENIERA INDUSTRIAL

TEMA 8 MECANISMOS DE CONTACTO DIRECTO: ENGRANAJES

JESS M PINTOR BOROBIA DR. INGENIERO INDUSTRIAL DPTO. DE INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES IRUA, NOVIEMBRE DE 1997

Dpto. Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales TEMA 8 MECANISMOS DE CONTACTO DIRECTO: ENGRANAJES

INDICE 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 INTRODUCCIN. FUNCIN DE LOS ENGRANAJES Y RELACIN DE TRANSMISIN. CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES SEGN EL AXOIDE DEL MOVIMIENTO. LEY GENERAL DE ENGRANE. PERFILES CONJUGADOS. PERFILES DE LOS DIENTES. 8.5.1 8.5.2 8.6 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4 Perfil de Evolvente. Otros tipos de perfiles. Nomenclatura. Engranajes normalizados. Relaciones fundamentales. Generacin de engranajes. 8.6.4.1 8.6.4.2 8.6.4.3 8.6.5 8.6.5.1 8.6.5.2 8.6.6 8.6.7 8.6.8 8.7 8.7.1 8.7.2 8.7.3 8.7.4 8.8 8.8.1 8.8.2 Reproduccin. Generacin por cremallera. Generacin por pin. Interferencia de tallado o penetracin. Interferencia de funcionamiento.

ENGRANAJES CILNDRICO-RECTOS.

Interferencia de tallado y de funcionamiento.

Arco de conduccin y relacin de contacto. Estudio analtico del perfil de evolvente. Engranajes corregidos. Caractersticas. Plano normal y plano frontal. Relaciones angulares. 8.7.2.1 Cremallera de dientes inclinados. Perfil frontal y perfil normal. Relacin de contacto. Generacin por cremallera. Esfuerzos de contacto. Potencia transmitida y rendimiento.

ENGRANAJES CILNDRICO-HELICOIDALES.

DINMICA DE LOS ENGRANAJES CILNDRICO-RECTOS.

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8.1 Introduccin
Los engranajes y las transmisiones de engranajes estn presentes en muchas de las mquinas que podemos encontrar a nuestro alrededor, adems de ayudar a mover las ruedas y hlices de nuestros medios de transporte, ya sea por tierra, mar o aire. Sin embargo, la tecnologa asociada a los engranajes no es, en absoluto, una cuestin novedosa. Antes bien, para buscar su origen debemos de remontarnos, por lo menos hasta a la Grecia de la antigedad. As, hasta hace no mucho, se deca que la primera referencia a los engranajes corresponda a Aristteles, o a los discpulos de su escuela, y apareca en el libro "Problemas Mecnicos de Aristteles" (280 a.C.). Tal apreciacin, sin embargo, es incorrecta ya que lo que contiene dicho libro es una referencia a un mecanismo constituido por ruedas de friccin. Para una referencia ms acertada deberamos trasladarnos hacia el ao 250 a.C., cuando Arqumedes desarroll un mecanismo de tornillo sin fin - engranaje, en sus diseos de mquinas de guerra. Por otro lado, el mecanismo de engranajes ms antiguo que se conserva es el mecanismo de Antikythera -descubierto en 1900 en la isla griega de ese nombre en un barco hundido-. El mecanismo, datado alrededor del ao 87 D.C., result adems ser extremadamente complejo (inclua trenes de engranajes epicicloidales) y podra tratarse de una especie de calendario solar y lunar. Con anterioridad a este descubrimiento, se haba venido considerando como la primera aplicacin conocida de engranajes diferenciales epicicloidales al llamado "carro que apunta hacia el Sur" (120-250 D.C.): un ingenioso mecanismo de origen chino (Fig. 8.0) que mantena el brazo de una figura humana apuntando siempre hacia el Sur (considerando, eso s, que en las ruedas del carro no exista deslizamiento).

Figura 8.0 Carro que apunta hacia el Sur.

Posteriormente, la tecnologa de los engranajes apenas sufri avances hasta llegar a los siglos XI-XIII con el florecimiento de la cultura del Islam y sus trabajos en astronoma. Asimismo, al

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poco tiempo, el desarrollo en Europa de sofisticados relojes (en muchos casos destinados a catedrales y abadas) hacia el siglo XIV impuls tambin de forma importante esta tecnologa. Sera, sin embargo, un siglo ms tarde (XV al XVII) cuando las teoras de engrane y las matemticas de los perfiles de los dientes de los engranajes -los perfiles cicloides (Desargues) y los perfiles de evolvente (La Hire)- comienzan a ser establecidas. Y es con la revolucin industrial (mediados del XIX) cuando la ciencia de los engranajes alcanza su mximo esplendor. A partir de este momento, la aparicin de nuevos inventos conlleva el desarrollo de nuevas aplicaciones para los engranajes, y con la llegada del automvil -por ejemplo- la preocupacin por una mayor precisin y suavidad en su funcionamiento se hace prioritaria. Ya en nuestros das, los mtodos de desarrollo de mecanismos constituidos por engranajes han avanzado de forma considerable. As, por ejemplo, nos podemos encontrar con aplicaciones areas en las que se utilizan engranajes de materiales ligeros, sometidos a condiciones de gran velocidad y que a su vez deben soportar un carga importante. Al mismo tiempo, por poner un ejemplo, las tcnicas de anlisis estructural basadas en la aplicacin del MEF permiten resolver los problemas de tensiones y esfuerzos dinmicos, as como el clculo de las frecuencias de resonancia para este tipo de engranajes.

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8.2 Funcin de los engranajes y relacin de transmisin


El objetivo de los engranajes es transmitir una rotacin entre dos ejes con una relacin de velocidades angulares constante. As, se habla de "Par de Engranajes, Ruedas Dentadas o Engrane" para referirse al acoplamiento que se utiliza para transmitir potencia mecnica entre dos ejes mediante contacto directo entre dos cuerpos slidos unidos rgidamente a cada uno de los ejes. La "Relacin de Transmisin" es el cociente entre la velocidad angular de salida 2 (velocidad de la rueda conducida) y la de entrada 1 (velocidad de la rueda conductora): ==2/=1. Dicha relacin puede tener signo positivo -si los ejes giran en el mismo sentido- o negativo -si los giros son de sentido contrario-. Del mismo modo, si la relacin de transmisin es mayor que 1 (>1) se hablar de un mecanismo multiplicador, y si es menor que 1 (<1) -que suele resultar lo ms habitual- de un mecanismo reductor, o simplemente de un reductor. Por otro lado, este objetivo de transmitir una rotacin entre dos ejes con una relacin de velocidades angulares constante se puede conseguir tambin mediante otros dispositivos como correas, cadenas, ruedas de friccin, levas o mecanismos de barras articuladas, pero todos ellos tienen sus limitaciones: - Las correas, cadenas, ruedas de friccin y levas no pueden transmitir grandes potencias. - Los mecanismos de barras articuladas son aplicables solo en casos concretos. Por el contrario, los engranajes presentan toda una serie de ventajas: - Son relativamente sencillos de construir. - Pueden transmitir grandes potencias. - Estn universalmente aceptados, de tal modo que, adems, su diseo est normalizado. - Permiten obtener soluciones variadsimas y adaptarse, por tanto, a cualquier tipo de problema de transmisin de rotacin -con relacin constante- entre ejes. Todo ello da lugar a que los engranajes sea el elemento de mquinas ms utilizado: cajas de velocidades, reductores, diferenciales, cadenas de transmisin, ...

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8.3 Clasificacin de los engranajes segn el axoide del movimiento


Sea que tenemos dos ejes cualesquiera X1 y X2, en los que queremos obtener dos rotaciones 1 y 2 tales que ==2/=1= cte. Para conocer los axoides del movimiento, es decir los que definen el movimiento relativo del cuerpo 2 que ha de girar alrededor de X2 respecto del 1 que ha de girar alrededor de X1, daremos a todo el conjunto una rotacin H igual y contraria a 1 , con lo que el cuerpo 1 quedar H H inmvil y el 2 tendr un movimiento resultante de 2 1 , cuyo eje instantneo de rotacin y deslizamiento definir en cada instante el movimiento de que se trata. El lugar geomtrico de estos ejes definir los axoides. Segn que los ejes sean paralelos, se corten o se crucen hablaremos de tres familias de engranajes: Cilndricos, Cnicos o Hiperblicos.

Figura 8.1 Axoides del movimiento.

A su vez, en todo engranaje podremos distinguir dos partes claramente diferenciadas: el ncleo (limitado por la superficie, generalmente de revolucin, del axoide) y los dientes (integrados en el axoide y cuya aplicacin se ver posteriormente). De esta manera, partiendo del tipo de axoide que caracteriza el movimiento, y considerando la disposicin de los dientes, podremos establecer una primera clasificacin de los engranajes: Dientes rectos exteriores Dientes rectos interiores Rectos pin cremallera Cilndricos Rectos escalonados Dientes helicoidales Transmiten mov. de rotacin en sentido contrario. Transmiten mov. de rotacin en el mismo sentido. Engranes cilndricos rectos con una de las circunfs. de radio . La rotacin produce la traslacin. Transmiten potencia de forma ms suave que los rectos simples. Paso al lmite de los escalonados. Aparecen menos golpes entre los dientes del pin y la rueda, luego pueden transmitir mayores potencias que los de dientes rectos. Transmiten entre ejes paralelos.

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Cnicos Hiperblicos

No circulares

Rectos Helicoidales Sin fin-corona Transmiten potencias elevadas. Helicoidales de ejes cruzados Hipoidales Orientados a aplicaciones concretas, son ms compactos y equilibrados que otros elementos mecnicos que puedan generar el mismo efecto (por ej., mecanismos de barras y levas). Resultan tambin ms costosos.

Figura 8.2 Clasificacin de los engranajes segn el axoide del movimiento.

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8.4 Ley general de engrane. Perfiles conjugados


Al actuar entre s para transmitir el movimiento de rotacin, los dientes del engranaje conectados actan de modo semejante a las levas. Cuando los perfiles de los dientes (o levas) se disean para mantener una relacin de velocidades angulares constante, se dice que tienen "Accin Conjugada". En general, cuando una superficie empuja a otra, el punto de contacto "c" resulta aqul en donde las superficies son tangentes entre s. A su vez, en cualquier instante, las fuerzas de accin-reaccin estn dirigidas a lo largo de la normal comn "ab". Dicha recta recibe el nombre de "Lnea de Accin" y cortar a la lnea de centros "O1O2" en un punto P llamado "Punto Primitivo". En los mecanismos de contacto directo, en los que se produce contacto entre superficies que deslizan y/o ruedan, la relacin de velocidades angulares es inversamente proporcional a la relacin de segmentos que determina el "punto primitivo" sobre la lnea de centros (la demostracin se apoya en el teorema de AronholdKennedy), es decir:
= 2 O1P = 1 O 2P

Figura 8.3 Ley General de Engrane. (1)

donde O1P y O2P se denominan "Radios Primitivos" y a las circunferencias trazadas desde O1 y O2 con esos radios "Circunferencias Primitivas". En consecuencia, para que la relacin de transmisin se mantenga constante, el punto P deber permanecer fijo: la lnea de accin, para cada punto de contacto, deber pasar siempre por P.

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Lo visto hasta aqu permite enunciar la Ley General de Engrane: "Para que la relacin de transmisin entre dos perfiles se mantenga constante, es necesario y suficiente que la normal a los perfiles en el punto de contacto pase en todo instante por un punto fijo de la lnea de centros." Los perfiles que cumplen esta condicin se dice que son "Perfiles Conjugados". Dado un perfil cualquiera 1 que gira alrededor de O1, siempre se puede calcular un perfil 2 que girando alrededor de O2 y en contacto con 1 d lugar a una relacin de transmisin constante =cte.; es decir, tal que 2 sea el perfil conjugado de 1(Fig. 8.4). Conocidos O1 y O2 y la relacin de transmisin , se puede calcular el punto primitivo P situado sobre la lnea de centros (y por tanto las circunferencias primitivas de radios R1 y R2) resolviendo el sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas:

R1 + R 2 = O1P + O 2P = d = 2 1 = O1P O 2P = R1 R2

(2) (3)

Figura 8.4 Perfiles Conjugados. Al lugar geomtrico del punto matemtico que coincide en cada instante con el punto de contacto entre ambos perfiles se le denomina "Lnea de Engrane". Y el ngulo que forma la

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normal a los perfiles en el punto de contacto con la perpendicular a la lnea de centros recibe el nombre de "ngulo de Presin". Este ngulo determina, por tanto, la direccin en la que tiene lugar la transmisin de esfuerzos entre ambos perfiles. Si este ngulo vara, la direccin de transmisin de esfuerzos vara y esto es algo que, desde el punto de vista dinmico, puede resultar muy perjudicial. Lo ideal sera poder obtener una "lnea de engrane" que fuese una lnea recta (con lo que el ngulo de presin se mantendra constante). Los perfiles conjugados obtenidos 1 y 2 tienen, a su vez, una serie de propiedades: - El perfil conjugado del perfil 2 es el perfil 1. - Si se fija 1 a una ruleta de radio "R1" y la hacemos rodar sobre una base de radio "R2" obtenemos una serie de posiciones sucesivas de ese perfil (Fig. 8.5). La envolvente del perfil 1 en todas esas posiciones es el perfil conjugado. - Siempre la normal a dos perfiles conjugados en el punto de contacto pasa por P (punto primitivo).

Figura 8.5 Envolvente = perfil conjugado.

- Dado un perfil 1, si dicho perfil 1 es el perfil conjugado de 2 y ste lo es a su vez del perfil 3: entonces, 1 es perfil conjugado de 3 (Fig. 8.6).

Figura 8.6 Propiedad transitiva de los perfiles conjugados.

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8.5 Perfiles de los dientes


8.5.1 PERFIL DE EVOLVENTE

Interesa encontrar perfiles conjugados que, por una parte, satisfagan la ley general del engrane y, por otra, sean fciles de construir. Un perfil que cumple estas condiciones es el de evolvente (Fig. 8.7), que se emplea en la mayor parte de los engranes.

La Evolvente es una curva tal que el lugar geomtrico Evolvente de los centros de curvatura de todos sus puntos forma una circunferencia.

De forma intuitiva, el perfil de evolvente se obtiene al desarrollar, mantenindolo tenso, un hilo de una circunferencia y dibujar la trayectoria de uno de sus puntos. La circunferencia sobre la que se desarrolla se denomina Circunferencia Base , o tambin, evoluta. O Conocido el punto por donde debe de pasar el perfil, se puede calcular por puntos el correspondiente perfil de evolvente. Se traza la tangente a la circunferencia base desde el punto (A), se divide en segmentos iguales y se avanza sobre la circunferencia base trasladando esos segmentos. Desde cada nuevo punto se traza la tangente (cada vez con un segmento menos), para acabar uniendo los extremos de las sucesivas tangentes.

Circunferencia base
Figura 8.7 Perfil de Evolvente.

Entre las propiedades de los perfiles de evolvente estn:


1- La lnea de engrane es una recta.

Llambamos lnea de engrane al lugar geomtrico de los puntos de contacto entre perfiles conjugados. En el caso de los perfiles de evolvente la lnea de engrane es AB: la tangente comn a las circunferencias base de ambos perfiles (Fig. 8.8). La normal a los perfiles de evolvente, que coincide con la lnea de engrane, da la direccin de transmisin de los esfuerzos El ngulo que forma la lnea de engrane con la horizontal, reciba el nombre de ngulo de presin. El ngulo de presin en este caso es constante, lo que resulta beneficioso desde el punto de vista dinmico.

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2- Engranan a cualquier distancia entre centros.

Al modificar la distancia entre centros, los perfiles siguen engranando, aunque con distinto ngulo de presin ' y distintos radios primitivos -R1 y R2-. Ello es debido a que la relacin de velocidades depende slo de los radios de la circunferencia base (1 y 2), y no de la distancia entre centros. Conclusin que puede deducirse de forma directa observando la figura 8.8:
1 = O1A = O1P cos = R 1 cos 1 O1P R 1 2 = = = = cte = 2 = O 2B = O 2P cos = R 2 cos 2 O 2P R 2 1 (4)

Figura 8.8 Propiedades 1 y 2 de los perfiles de evolvente.


3- Los perfiles de evolvente son fciles de generar.

Apoyndose en la frmula de Euler-Savary puede comprobarse que todos los perfiles de evolvente son conjugados entre s, porque todos son conjugados a una ruleta constituida por un plano mvil con un perfil solidario que es una lnea recta. Dicho plano apoya, a su vez, sobre una base que no es otra que la circunferencia primitiva del engranaje. Sea un plano mvil, en el que se encuentra una curva Cm de centro de curvatura Om. Su conjugada en el plano fijo es Cf, de centro de curvatura Of. El punto de contacto entre ambas es A (Fig. 8.9). Sea tambin que se conocen la base y la ruleta del movimiento relativo de ambos planos. La frmula de Euler-Savary establece:

( 1OfP + 1POm)sen = cte

(5) Figura 8.9

Y tambin se verifica:

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1 O P + 1PO sen = cte 1 2 2

(6)

Por lo tanto:

( 1OfP + 1POm)sen =

1 + 1 O1P PO 2

(7)

La normal por P (punto primitivo) al perfil recto siempre es tangente a la circunferencia base.

La envolvente de las distintas posiciones del perfil recto es el perfil de evolvente. Para comprobarlo basta con demostrar que C (Fig. 8.10) es el centro de curvatura del perfil y que se encuentra sobre una circunferencia de radio . Aplicando (7):

( 1OfP + 1P)sen = 1R + 1

(8)

de donde: OfP=Rsen. Lo que significa que Of es un punto que est en todo momento sobre una circunferencia de centro O y radio Rcos. Es decir; OfC situado sobre la circunferencia base de radio =Rcos.

Figura 8.10

8.5.2 OTROS TIPOS DE PERFILES

Al construir un par de ruedas dentadas, el perfil del diente de una rueda, en general, puede elegirse arbitrariamente. En tal caso, el perfil del diente de la otra rueda se calcular mediante el mtodo general de determinacin del perfil conjugado de uno dado (Fig. 8.4). Las ventajas asociadas al perfil de evolvente que acaban de verse dan lugar a que ste sea el perfil mayormente extendido; no obstante, pueden encontrarse tambin otro tipo de perfiles, aunque en menor medida y en la mayor parte de los casos orientados a aplicaciones especficas. As por ejemplo: - Engranajes Cicloides: La cabeza del diente est trazada por una epicicloide y el pie por una hipocicloide. Tuvieron una gran difusin hace aproximadamente un siglo, en virtud de la facilidad para reproducirlos por fundicin. No obstante, en la actualidad slo se emplean en raras ocasiones para mecanismos especiales. En estos engranajes el perfil convexo contacta con el cncavo. Ello hace que la presin especfica en este tipo de contacto sea menor que cuando estn en contacto dos perfiles convexos. Sin embargo, esto mismo les hace ser muy sensibles a las variaciones en la distancia entre ejes, precisando de un gran ajuste.

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Al mismo tiempo, la velocidad de deslizamiento que tiene lugar entre dos dientes de este tipo es constante en cada una de las zonas del diente; y en ambos casos es significativamente menor que en el caso de los engranajes de evolvente. Ello da lugar a un nivel de desgaste del diente tambin inferior. No obstante, en el punto del perfil situado sobre la circunferencia primitiva (y que constituye la frontera entre el perfil cncavo y el convexo) se produce un cambio brusco de la velocidad de deslizamiento y, como consecuencia, el quebrantamiento superficial del material alrededor de ese punto es ms probable en un engranaje cicloidal que en uno de evolvente.

Figura 8.11 Engranajes Cicloides

Por ltimo, la lnea de engrane no resulta ser una lnea recta, con lo que el ngulo de presin vara. Debido a ello, varan tanto las magnitudes de las fuerzas de reaccin en los cojinetes como las orientaciones de estas reacciones, lo que conduce al aflojamiento de los cojinetes. Al mismo tiempo, al ser el desgaste del diente proporcional a la fuerza de presin, el desgaste se lleva a cabo de forma desigual. - Engranaje de Reloj: Utilizado en mecanismos de relojera y en ciertos aparatos. Son similares a los cicloides, pero en ellos la cabeza del diente es una circunferencia y no una epicicloide, mientras que el pie tiene una configuracin rectilnea. Sufren poco desgaste y, sobre todo, tienen un funcionamiento muy suave. - Engranaje de Linterna: En ellos el perfil de los dientes de una de las ruedas es una circunferencia; esta rueda se denomina "rueda de linterna" y sus dientes "barrotes". Los barrotes pueden estar fijos de forma solidaria al cuerpo o ncleo de la rueda, o poseer ejes que permitan su rotacin -en este caso las prdidas por rozamiento resultan pequeas-. Se emplean en transmisiones lentas de grandes dimensiones que no exigen una gran exactitud, ya que si bien la fabricacin de la "rueda linterna" es muy sencilla, no ocurre lo mismo con la otra rueda.

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8.6 Engranajes cilndrico-rectos


Los engranajes cilndricos transmiten una rotacin entre dos ejes paralelos separados una distancia "d" y con una relacin de transmisin ==2/=1 constante dada. Sus antecesores en llevar a cabo esta tarea son los "Cilindros o Ruedas de Friccin" (Fig. 8.12), para cuyo dimensionamiento basta con resolver el sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas siguiente: R1 + R 2 = d R 2 R1 = d (cilindros exteriores o interiores) = 2 1 = R1 R2 (10) (9)

de donde se pueden despejar los radios de los cilindros rozantes: R1 = R1 = d d R2 = (cils.ext.) +1 +1 d 1 R2 = d (cils.int.) 1 (11) (12) Figura 8.12 Cilindros de Friccin Pero en este tipo de mecanismos, la transmisin de esfuerzos es muy desfavorable, ya que el esfuerzo normal de contacto pasa por el centro de giro sin proporcionar momento. Por tanto, el par transmitido se reduce al originado por la fuerza de rozamiento Froz=T=.N (Fig. 8.13) y como los valores de son reducidos, se precisan N muy elevadas para obtener una transmisin de momentos motores pequea.

Figura 8.13

Ello limita el empleo de ruedas de friccin y obliga a adoptar perfiles en los que se aproveche el par creado por N. Estos mecanismos se deslizan y ruedan, uno sobre otro, y constituyen los "Mecanismos de Palancas Rodantes con Deslizamiento", pero el movimiento que proporcionan no es continuo. Para resolver esta cuestin se plantea el uso de varias palancas sucesivas iguales cuyo contacto asegura la conduccin slo durante una fraccin de vuelta; suficiente para que el par de palancas siguientes tome contacto y contine la transmisin de movimiento. Surgen as las "Ruedas Dentadas o Engranajes".

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8.6.1 NOMENCLATURA

En la figura 8.14 puede observarse el desarrollo de los dientes de un engranaje cilndrico recto, a la vez que la nomenclatura empleada en el estudio de los engranajes.

Figura 8.14 Nomenclatura de los engranajes Los parmetros que permiten definir un engranaje y la nomenclatura empleada en ellos son: - Circunf. primitiva (R), o de paso: la del cilindro rodante o de friccin equivalente. - Circunf. exterior (Re): llamada tambin de cabeza o de addendum. - Circunf. interior (Rp): Llamada tambin de fondo, de pie o de dedendum. - Anchura de cara o Longitud del diente: dimensin del diente medida en direccin axial. - Addendum (a): distancia radial entre la c. primitiva y la de cabeza. a = Re R - Dedendum (l): distancia radial entre la c. primitiva y la de pie: l = R - Rp - Paso circular (p): distancia entre dos puntos homlogos de dos dientes consecutivos. En general, se mide sobre la c. primitiva: p = 2R/z - Paso angular (pa): ngulo entre dos puntos homlogos de dos dientes consecutivos. pa = 2/z - Hueco (h): anchura del hueco entre dientes sobre la c. primitiva: h = p - e - Juego (j): diferencia entre el hueco de un diente y el espesor del que engrana con l: j = h1 - e2 - Holgura o espacio libre de fondo (c): diferencia entre el dedendum de un diente y el addendum del que engrana con l: c = l2 - a1

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- Altura del diente (hT): distancia radial entre la c. de pie y la de cabeza: hT = a + l - Espesor del diente (e): medido sobre la c. primitiva. - N de dientes (z): n de dientes que tiene el engranaje.

- Mdulo o paso diametral (m, pd): cociente entre el dimetro primitivo del engranaje y el n de dientes: m = 2R/z = p/ - Pin, rueda, borde superior o cabeza, cara (copa), flanco, fondo o borde inferior y radio de acuerdo o chafln.

El valor numrico de mdulo determina el tamao del diente, ya que el paso es el mismo sin importar si los dientes se colocan en una rueda pequea o en una rueda grande -a mayor "m", mayor ser el diente-. Por otro lado, y con respecto a otro tipo de pasos (p, pa) el mdulo o paso diametral tiene la ventaja de no depender del nmero .
8.6.2 ENGRANAJES NORMALIZADOS

En general, para que dos ruedas dentadas con perfil de evolvente sean intercambiables entre s deben de cumplir las siguientes condiciones. - Tener el mismo mdulo ( o mismo paso circular, ya que m = p /=). - Igual ngulo de presin de generacin . - Presentar addendum y dedendum normalizados. - Anchura del hueco igual al espesor del diente, ambos sobre la circunferencia primitiva. Un "Sistema de Dientes" es una norma que especifica las relaciones que deben existir entre addendum, dedendum, espesor del diente y ngulo de presin, con el objetivo de posibilitar la intercambiabilidad de las ruedas dentadas. No obstante, tambin hay que constatar que la necesidad de obtener ruedas de alto poder de transmisin puede aconsejar importantes desviaciones con respecto a lo sealado en los sistemas de ruedas normalizadas. En el estado espaol, la construccin y valores a emplear para los engranajes ha sido normalizada por el Instituto Nacional de Racionalizacin del Trabajo, siguiendo las recomendaciones de la norma ISO. As, existe una normalizacin sobre: - El valor a tomar para el mdulo del engranaje. Estn definidas tres series de valores representadas en la tabla 8.2, de los que conviene evitar los valores comprendidos en las series II y III, dando preferencia a los mdulos comprendidos en la serie I.
I II III

1 1,125

1,25 1,375

1,5 1,75

2 2,25

2,5 2,75 3,25

3 3,5 3,75

4 4,5

5 5,5 6,5

6 7

8 9

10 11

12 14

16 18

20

Tabla 8.2 Series de mdulos normalizados - el tipo de diente: normal o corto. Se establecen sus dimensiones con respecto al valor del mdulo "m".

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Diente normal: - addendum (a) = 1.00 m - dedendum (l) = 1.25 m - espacio de fondo (c) = 0.25 m

Diente corto: - addendum (a) = 0.75 m - dedendum (l) = 1.00 m - espacio de fondo (c) = 0.25 m

- la cremallera tipo y, en consecuencia, los dientes con ngulo de presin de valor 20; aunque, muy ocasionalmente, puedan emplearse 14.5 y 15. Las normas que recogen estas recomendaciones son: UNE 18016, UNE 18022 y UNE 18028

8.6.3 RELACIONES FUNDAMENTALES

A partir de la definicin de mdulo, puede obtenerse una expresin para la relacin de transmisin "" en funcin del n de dientes del las dos ruedas que constituyen el par de engrane:
= 2 R1 mz 1 2 z 1 = = = 1 R 2 mz 2 2 z 2

(13)

Por lo tanto, al dentar las ruedas de friccin aparece una nueva condicin sobre las velocidades angulares de los engranajes: la relacin de transmisin viene determinada por los nmeros de dientes de las ruedas que engranan. Al ser el nmero de dientes siempre un nmero entero ello implica que no ser posible, en general, obtener cualquier relacin de transmisin; mxime si se tiene en cuenta que tambin estar limitado el nmero mximo y mnimo de dientes a situar sobre una rueda dentada. Por regla general, se tratar de aproximar la relacin "" por un cociente de dos nmeros enteros, de forma que el error cometido sea el menor posible, y siempre dentro de los condicionamientos de tipo constructivo o funcional que nos vengan impuestos. En este sentido, un mtodo de aproximacin posible es el de las "fracciones continuas".

8.6.4 GENERACIN DE ENGRANAJES

Los procedimientos de tallado de ruedas dentadas se dividen en dos grandes familias: - Procedimientos de reproduccin. - Procedimientos de generacin o rodadura.

8.6.4.1 Reproduccin

En los procedimientos de tallado de ruedas dentadas por reproduccin, el borde cortante de la herramienta es una copia exacta de la rueda a tallar o de cierta parte de ella (por ejemplo, del hueco entre dientes contiguos). Como consecuencia, estos mtodos precisan de un nmero elevado de herramientas, ya que incluso para fabricar ruedas dentadas con el mismo mdulo hace falta una herramienta para cada nmero de dientes puesto que el hueco interdental vara.

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Se pueden distinguir los siguientes procedimientos: - Fundicin: Se puede considerar como herramienta el molde que se llena con el material colado. Este molde es una copia exacta de la futura rueda, si no se considera el sobreespesor que va asociado a la fundicin. - Procesos de metalurgia de polvos (pulvimetalurgia). - Estampacin: La matriz que sirve como herramienta cortante tiene la forma de la futura rueda. Es un procedimiento empleado generalmente con ruedas delgadas. - Estrusin y rebanado. - Mediante cortadores conformadores: El cortador tiene la forma exacta del hueco interdental. Cabe distinguir dos procedimientos segn la mquina herramienta utilizada: + Cepillado: La herramienta en la seccin perpendicular a la direccin de su movimiento tiene perfiles cortantes que se corresponden perfectamente con el contorno del hueco interdental del engranaje a tallar. + Fresado: Es un mtodo de gran difusin, similar a la talla por cepillado, pero aqu en lugar de una cuchilla con forma determinada se utiliza como herramienta una fresa especial estandarizada -la "fresa de mdulo"- cuyos dientes tienen perfiles idnticos a la forma del hueco interdental que se persigue. Al final de cada operacin de fresado la fresa vuelve a su posicin inicial y la pieza bruta gira un ngulo igual a 1/z de vuelta para poder fresar el siguiente hueco.

Figura 8.15 Generacin de engranajes: Fresado El elevado precio de una "fresa de mdulo" y la rapidez con la que se desgastan obliga a recurrir a una cierta inexactitud en el tallado al emplear la misma fresa para ruedas con un n de dientes cercano a aqul para el que est diseada la fresa. Lo habitual es utilizar juegos de 8 fresas de mdulo -en ocasiones tambin de 15 26 para una mayor exactitud- de forma que cada fresa se corresponde con el nmero menor de dientes de su serie, ya que al aumentar "z" disminuye el hueco interdental, evitando de esta manera el peligro de "acuamiento".

Figura 8.16 Evitar el acuamiento

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- 8.19 -

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8.6.4.2 Generacin por cremallera

Aprovechando la ltima propiedad del perfil de evolvente -todos los perfiles de evolvente son conjugados a una ruleta constituida por un plano mvil, que apoya sobre una base que es la circunferencia primitiva del engranaje, con un perfil solidario que es una lnea recta-, podemos generar los engranes por medio de una cremallera, haciendo que la lnea primitiva de sta ruede sobre la circunferencia primitiva del engranaje. La cremallera consiste en varios planos rectos unidos rgidamente, de modo que pueden generarse simultneamente las dos caras del diente. Partiendo de un cilindro de acero, la cremallera se emplea como herramienta de corte en el sentido perpendicular al plano del dibujo (Fig. 8.17). Una vez efectuado el corte, se levanta la cremallera, se gira el engrane que se est tallando un ngulo , se avanza la cremallera R. y se corta otra vez. Repitiendo esta operacin sucesivas veces obtenemos el engrane

Figura 8.17 Generacin de engranajes: Cremallera


8.6.4.3 Generacin por pin

Como todos los perfiles de evolvente son conjugados entre s, tambin podemos generar una rueda hacindola engranar con un pin herramienta (H) con un determinado nmero de dientes (zH). El proceso de tallado puede llevarse a cabo de dos formas posibles: - Si la pieza bruta (B) de la futura rueda dentada (Fig. 8.18) se fabrica en material blando, girando ambas piezas tal y como se aprecia en la figura con velocidades y H, la herramienta (H) penetra en la pieza bruta (B) generando los perfiles conjugados a los perfiles de los dientes de la herramienta. Este mtodo -poco extendido- se suele emplear para ruedas dentadas de mdulo pequeo.

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Cuando el material de partida es blando puede ser directamente mecanizado en fro, en caso contrario necesita de un precalentamiento. El nmero de dientes generados vendr determinado por la relacin de velocidades angulares, ya que: H/ = z/zH El procedimiento puede invertirse manteniendo una de las ruedas fijas y variando la velocidad angular de la otra para obtener el nmero de dientes "z" deseado. Por consiguiente basta con una sola rueda-herramienta de mdulo "m" dado para poder fabricar ruedas dentadas del mismo mdulo y con diferentes nmeros de dientes "z".

Figura 8.18 Generacin por pin - Anlogamente al caso de la cremallera, pero con una mortajadora en forma de pin (Fig. 8.19). La rueda herramienta (H) con zH dientes se afila y convierte en herramienta de corte. La mortajadora adems del giro comunica un movimiento complementario de vaivn axial. Despus de cada operacin de corte la rueda-herramienta y la pieza bruta giran unos ngulos que mantienen la misma relacin que las velocidades angulares: H/== z/zH

Figura 8.19 Generacin de engranajes: Mortajadora en forma de pin

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- 8.21 -

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8.6.5 INTERFERENCIA DE TALLADO Y DE FUNCIONAMIENTO

Se llama interferencia al contacto entre partes de perfiles que no son conjugadas, y a la interferencia de la propia materia. Pueden distinguirse, en base a lo visto, dos tipos: - Interferencia de tallado o penetracin. - Interferencia de funcionamiento.

8.6.5.1 Interferencia de tallado o penetracin

Habr que diferenciar si el tallado se lleva a cabo con cremallera o con pin. Este tipo de interferencia tiene lugar cuando la cremallera o el pin de generacin cortan material en puntos situados en el interior de la circunferencia base -es decir, ms all de donde termina el perfil de evolvente-. Ello destruye parcialmente el perfil de evolvente y provoca un debilitamiento en la base del diente que afecta muy negativamente a sus propiedades resistentes.

Figura 8.20 Penetracin

El tallado de un engranaje con cremallera se realiza haciendo rodar la "lnea primitiva de la cremallera" (circunferencia primitiva de R = ) sobre la circunferencia primitiva de la rueda. As los dientes de la rueda se tallan como perfiles conjugados de los dientes de la cremallera (envolventes de sus sucesivas posiciones). Pero hay que tener en cuenta que el perfil de evolvente termina en el punto C -punto de la circunferencia base-, y si la lnea exterior de la cremallera pasa por debajo de C se produce interferencia de tallado. En la figura 8.21 se ha representado la posicin extrema de tallado, en la que la cremallera est tallando el punto C de evolvente (ltimo punto posible del perfil de evolvente. ac PM = CP sen = R sen2 y recordando que (por definicin) m = 2R / z
ac mz sen2 2

Figura 8.21 Tallado con cremallera

Para que ello no ocurra, el addendum de la cremallera "ac" deber cumplir: (14) (15)

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- 8.22 -

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Si la cremallera est normalizada ac = m y la condicin para evitar la interferencia de tallado ser: z 2 sen2 (16)

Por lo tanto, la generacin con cremallera nos impone un lmite en el nmero de dientes que podemos tallar con ella. En la prctica, y dado que est normalizado y su valor suele ser de 20, el nmero de dientes z 17.1 z 18. Luego se podrn generar ruedas de ms de 18 dientes con altura de cabeza "m" y =20. Existen, no obstante, varios mtodos que permiten salvar esta limitacin: 1- Disminuir el tamao del addendum de la cremallera a 0.8m: 2- Aumentar a 25. Entonces: z 11.2 z 13.68

3- Tallar engranajes corregidos, es decir, con cremallera desplazada. Por otro lado, cuando se trata de tallado de engranajes con pin dado que las puntas de los dientes del pin siguen trayectorias circulares, el problema de interferencia de tallado ser ms difcil que aparezca. En este caso (Fig. 8.22), el ngulo de presin "" viene dado por el radio base del pin y por el radio primitivo, y la condicin a cumplir para que no se presente este tipo de interferencia es que la circunferencia de tallado mximo, que viene dada por la circunferencia exterior del pin herramienta, no penetre en la circunferencia base de la rueda tallada ms all del punto C1 -que C no llegue ms all de C1.

Figura 8.22 Tallado con pin

Es decir: R2 + at O2C1, siendo at el addendum del pin de tallado. Donde recordando que Ri = mzi/2 y siendo (O2C1)2 = (R12 + 2R1R2)sen2 + R22 se puede obtener el nmero mnimo de dientes que pueden tallarse con un pin dado.

8.6.5.2 Interferencia de funcionamiento

Tiene lugar cuando un diente de una de las ruedas entra en contacto con el de la otra en un punto que "no est tallado" como funcin evolvente, tanto en el caso de que se pretenda engranar fuera de "segmento de engrane" -segmento C1C2 sobre la lnea de engrane en la figura anterior-, como en el que se pretenda engranar en un punto de este segmento que no est tallado como perfil

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- 8.23 -

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de evolvente (al fin y al cabo, al tallar el engranaje bien sea con cremallera, bien con pin, nada implica que haya que tallar justo hasta llegar a la circunferencia base). En el caso de que ambos engranajes hayan sido tallados con una cremallera (del mismo addendum -para simplificar- ac) y suponiendo que en la rueda de menor nmero de dientes -pinse cumple la condicin vista (15) para que no haya interferencia de tallado, el peligro de interferencia de funcionamiento siempre estar en la rueda de menor dimetro.

Figura 8.24 - Detalle

Figura 8.23 Tallado con cremallera Se deber cumplir:


AP CP

(R 2 + a )2 R 2 cos 2 R 2 sen R1 sen 2

(17)

Pero, adems el addendum de la cremallera de tallado debe ser tal que el punto A est realmente tallado. En la figura se observa que AP A'P, siendo A' el ltimo punto de la lnea de engrane tallado por la cremallera, es decir AP sen ac De donde se obtiene la condicin para evitar este tipo de interferencia:

(R 2 + a )2 R 2 cos 2 R 2 sen a c sen 2

(18)

De forma anloga, suponiendo que ambos engranajes han sido tallados con un pin (del mismo addendum at) que cumple la condicin necesaria para evitar la interferencia de tallado en la rueda de menor nmero de dientes, para que no se presente interferencia de funcionamiento se tendr que cumplir que: AP CP (Figs. 8.25 y 8.26). Pero si adems engranamos esa rueda pequea con otra de radio R2 Rt (radio de la circunferencia primitiva del pin de tallado), deber de comprobarse que AP A'P que desarrollado resulta:

(R 2 + a )2 R 2 cos 2 R 2 sen (R t + a t )2 R 2t cos 2 R t sen 2


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(19)

- 8.24 -

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Figura 8.26 Detalle

Figura 8.25 Tallado con pin

8.6.6 ARCO DE CONDUCCIN Y RELACIN DE CONTACTO

Se denomina ngulo de conduccin (t) al ngulo girado por el engranaje desde que dos dientes establecen el contacto hasta que lo pierden. A su vez, arco de conduccin (qt) es el arco determinado por el ngulo de conduccin sobre la circunferencia primitiva. Cada uno de los dos engranes que forman el par de engrane tiene su propio ngulo de conduccin (1 y t2), pero ambos ngulos interceptan el mismo arco sobre la circunferencia primitiva, ya que se parte del supuesto previo de la rodadura entre circunferencias primitivas. Todos los puntos de contacto entre los dientes estn situados en el segmento de engrane AB definido sobre la lnea de engrane por las circunfs. exteriores de los engranajes (Fig. 8.27). El punto A corresponde al contacto del flanco del diente conductor con la punta del diente conducido y el B al punto en que se pierde el contacto entre la punta del diente conductor y el flanco del diente conducido. Dentro de ese contacto entre los dos dientes se distingue una fase de aproximacin -entre el instante en el que los dos dientes entran en contacto (A) y el instante en el que el punto de contacto es el punto primitivo P- y una fase de retroceso o alejamiento -desde el instante anterior hasta el momento en el que ambos dientes dejan de estar en contacto (B)-.

Figura 8.27 Zona de engrane

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- 8.25 -

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A partir de ah se definen: - AP: Segmento de aproximacin. - a: ngulo de aproximacin. - qa: Arco de aproximacin. - BP: Segmento de alejamiento. - r: ngulo de alejamiento. - qr: Arco de alejamiento.

De la definicin de evolvente se deduce que existe una relacin directa entre las distancias medidas sobre la lnea de engrane y el ngulo girado por el engranaje. En efecto, de la idea intuitiva de ver la evolvente como un hilo que va enrollndose en la circunferencia base, se concluye que las distancias medidas sobre la lnea de engrane -lo que se acorta el hilo- son iguales a los arcos medidos sobre la circunferencia base -lo que se recoge el hilo sobre la circunferencia-. Entonces se cumplir (Fig. 8.28) que: AP=A'P' y PB=P'B'. Y se trata de determinar qu ngulo giran los engranajes cuando se pasa del punto de contacto en A al contacto en B. Sabemos que:

AP = 2 a 2 a 2 = AP 2 PB = 2 r 2 r 2 = PB 2 Por geometra:
AP = AD PD =

(20)

(R 2 + a 2 )2 2 R 2 sen 2

(21) (22)

Figura 8.28 El arco de conduccin ser por lo tanto:

PB = PD BD =

(R 1 + a 1 )2 12 R 1 sen

q t = R 2 ( a 2 + r 2 ) = R 2 (AP 2 + PB 2 ) que de forma desarrollada puede expresarse:


qt = R 2 2

(23)

( (R + a )
2 1 1

2 1

(R 2 + a 2 )2 2 (R 1 + R 2 ) sen 2

(24)

Por otro lado, se llama relacin de contacto (c) al cociente entre el arco de conduccin y el paso circular (c = qt / p). Da una idea del nmero de dientes que engranan en cada instante y nunca podr ser menor que la unidad. Por ejemplo, una relacin de contacto de 1.8 significa que el 80% del tiempo hay dos pares de dientes en contacto simultneamente, mientras que el 20% restante slo hay uno. Cuanto mayor sea esta relacin de contacto, menor ser el esfuerzo que soporta cada diente -ya que el esfuerzo de transmisin se reparte entre un nmero mayor de dientes- y, por tanto, mayor podr ser la potencia a transmitir por el par de engrane. El inters se fijar por ello en la obtencin de relaciones de contacto altas. Normalmente, se recomienda que la relacin de contacto alcance, por lo menos, un valor de 2, a poder ser entero y nunca menor que 1 -o, mejor dicho, nunca menor que 1.2, para evitar que los errores de fabricacin y montaje den lugar a una c<1-.

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- 8.26 -

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Por otro lado, las cada vez mayores exigencias de confort obligan a reducir el nivel de ruido en los engranajes. En este ruido existen dos componentes fundamentales: el ruido provocado por el choque de dos dientes en el momento en que empiezan a engranar, y el ruido generado por el rozamiento entre dos dientes que estn deslizando entre s. Ambos casos dependen directamente de la fuerza que deba transmitir cada par de dientes, y ello depende -como se ha visto- de la relacin de contacto: cuanto mayor sea sta, menor ser el esfuerzo normal entre los dientes que estn engranando y, por lo tanto, menor ser el ruido de engrane y mayor el confort.

8.6.7 ESTUDIO ANALTICO DEL PERFIL DE EVOLVENTE. ESPESOR DEL DIENTE

Observando la Figura 8.29 y teniendo en consideracin el sentido fsico de la evolvente (desenrolle de un hilo), el arco BA coincide con AT, luego:
arc(AB ) = ( + )tg = ( + ) (25) AT = arc (AB ) AT = tg

de donde despejando se obtiene la denominada Funcin Evolvente de : = tg = Ev ( ) (26) y, a su vez, despejando resulta la Funcin Evolvente Inversa de :

Figura 8.29 Perfil de evolvente. Estudio analtico

= Ev 1 ()

(27)

Dado el ngulo , calcular su funcin evolvente () resulta sencillo, basta una simple calculadora; sin embargo, el problema inverso es ms complicado y su resolucin precisa el uso de valores tabulados y su posterior interpolacin, o el empleo de una calculadora programable. A partir de aqu, la ecuacin del perfil de evolvente puede escribirse en coordenadas polares (r, ) de la forma::
r= = cos cos Ev 1 ( )

(28)

Para hallar el espesor del diente en un punto T, conocido dicho espesor en otro punto A, el anlisis de la Figura 8.30 de la pgina siguiente permite establecer las siguientes relaciones: e T = 2 R T T eA = 2 RA A Ev ( T ) + T = Ev ( A ) + A T + T = A + A (29) (30)

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- 8.27 -

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Operando: T = A + Ev ( A ) Ev ( T ) Y sustituyendo en (29): e T = 2 R T A + 2 R T [Ev ( A ) Ev ( T )] (32) (31)

e T = 2R T

eA + 2R T [Ev ( A ) Ev ( T )] 2R A

(33)

De donde se puede deducir la formula que nos permite calcular el espesor del diente en un punto cualquiera T, conocido el espesor en un punto A:
e e T = R T A + 2 [Ev ( A ) Ev ( T )] R A

(34) Figura 8.30

Normalmente, el espesor del diente conocido es el situado sobre la circunferencia primitiva (es decir, A est sobre la circunferencia primitiva). Para engranes tallados a cero (sin correccin, como se ver en el prximo apartado) se verifica que eA = p/2 = m/2, siendo A = == ngulo de presin. Al mismo tiempo, la expresin (34) obtenida permite determinar el addendum mximo permitido en los dientes para evitar el apuntamiento -para evitar que el espesor del diente llegue a hacerse 0 como se aprecia en la Figura 8.31-. Para ello, basta con aplicar dicha expresin para un punto de la circunferencia exterior del diente y obligar a que su espesor en ese punto sea 0.

Figura 8.31 - Apuntamiento

8.6.8 ENGRANAJES CORREGIDOS

Los engranajes vistos hasta ahora son engranajes normales o tallados a cero, es decir, tallados de forma que la circunferencia primitiva de tallado (la que rueda sobre la lnea primitiva del pin o de la cremallera) tiene igual espesor de diente que de hueco. Adems del inters que se puede tener en obtener una relacin de contacto razonable y en mejorar la resistencia mecnica de los dientes de las ruedas, estos engranajes tienen dos importantes limitaciones: - Un n de dientes mnimo, por debajo del cual se produce interferencia de tallado (16):
z 2 sen 2

(35)

- La distancia entre centros viene impuesta por la normalizacin de los mdulos y los nmeros de dientes, ya que:
d = R1 + R 2 = m (z 1 + z 2 ) 2

(36)

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- 8.28 -

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La solucin a estas necesidades y problemas viene dada por los engranajes corregidos. La idea consiste en tomar como lnea primitiva de la cremallera de tallado -en el caso de generacin por cremallera- una lnea en la que la anchura del diente sea distinta de la anchura del hueco. Es decir, consiste (Fig. 8.32) en desplazar la cremallera una cantidad 'xm', donde x es llamado factor de correccin y m el mdulo del engranaje. Una correccin positiva, evitar la interferencia de tallado y el apuntamiento del diente. Figura 8.32 Correccin positiva en tallado con cremallera Se puede, en tal caso, plantear el problema de interferencia de tallado de modo inverso: conocido el nmero de dientes a tallar, calcular cul ser el factor de correccin mnimo para que no tenga lugar interferencia de tallado.

Analizando la Figura 8.33 adjunta, donde se ha desplazado la cremallera una distancia xm, puede deducirse que para que no exista interferencia de tallado ha de cumplirse que: m(1 x ) CP sen (37)
mz sen 2 2

siendo
CP sen = R sen 2 =

De donde, recordando (35): Figura 8.33 Correccin con cremallera x 1 z sen2 = 1 z z lm ite 2 (38)

Por otro lado, en lo referente a la limitacin de la distancia entre centros, sean dos ruedas R1 y R2 talladas con la misma cremallera pero con desplazamientos distintos x1 , x2. Si x1 y x2 son positivos, las ruedas no engranarn a la distancia d = R1 + R2, porque ha aumentado el espesor de los dientes en las circunferencias primitivas de tallado, y cada diente no cabe en el hueco de la otra rueda. Anlogamente, si ambas son negativas, existir gran holgura entre el espesor del diente y el hueco sobre la circunferencia primitiva. Y cabe la posibilidad de que x1 y x2 sean de signos contrarios. En cualquier caso, las ruedas engranarn a otra distancia entre ejes y los radios de las circunferencias primitivas de tallado no coincidirn con los de las circunferencias primitivas de funcionamiento. Tal y como se observa en la Figura 8.34 de la pgina siguiente, los nuevos radios primitivos de funcionamiento R1v y R2v se hallarn situando los engranajes a una distancia tal que el espesor del diente de una rueda coincida con el hueco de la otra. La nueva distancia de engrane ser ahora d = R1v + R2v. Por otro lado, al variar la distancia tambin variar el ngulo de presin, designado por v.

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Engranajes sin correccin

Engranajes corregidos

Condiciones de funcionamiento

Figura 8.34 Condiciones de funcionamiento de engranajes corregidos Las circunferencias base no varan, por lo que se cumple: 1 = R 1 cos = R 1V cos V 2 = R 2 cos = R 2 V cos V (39)

Para deducir las condiciones de funcionamiento de los engranajes corregidos habr que estudiar la forma en que vara el espesor del diente. Partimos para ello (Fig. 8.35) de una cremallera en la que colocamos la lnea primitiva y la lnea media (lnea en la que la que la anchura del diente es igual a la anchura del hueco, y que en el caso de engranajes no corregidos coincide con la lnea primitiva). Podemos distinguir:

- e: espesor del diente tallado a cero -con la circunferencia primitiva normale = p/2 = m/2 (40) - e': espesor del diente tallado con la circunferencia primitiva con correccin (circunferencia primitiva de tallado).

Figura 8.35
, e 1 = m + 2 x 1 m tg 2 , e 2 = m + 2 x 2 m tg 2

e' = e + 2 x m tg

(41)

Los espesores de los dientes sobre las circunferencias primitivas de tallado sern entonces: (42)

con lo que al variar el espesor del diente y en igual medida, pero con signo contrario, la anchura del hueco en las circunferencias primitivas de tallado, stas ya no podrn ser las circunferencias primitivas de funcionamiento.

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Teniendo en cuenta la expresin vista para el espesor de un diente para un radio dado conocido el espesor en otro punto del mismo (34), los espesores del diente en las nuevas circunferencias primitivas de funcionamiento sern:
e, , e 1V = R 1V 1 + 2 [Ev ( ) Ev ( V )] R 1 e, e ,2 V = R 2 V 2 + 2 [Ev ( ) Ev ( V )] R 2

(43)

(44)

E igualando la suma de los espesores de los dientes de ambas ruedas al paso medido sobre las circunferencias primitivas de funcionamiento:
, e 1V + e ,2 V = p V =

2R 1V 2R 1V R = = m 1V 2R 1 z1 R1 m

(45)

Sustituyendo (43) y (44) en la expresin (45) anterior queda:


, e1 e ,2 R R 1V + 2[Ev () Ev ( V )] + R 2 V + 2[Ev () Ev ( V )] = m 1V R1 R 1 R 2

(46)

que, operando, resulta: R 1V , R R e 1 + 2R 1 [Ev () Ev ( V )] + 2 V e ,2 + 2R 2 [Ev () Ev ( V )] = m 1V R1 R2 R1

(47)

Teniendo en cuenta que, segn (39) la relacin de radios permanece constante, 1 R 1 R 1V , se puede simplificar esta expresin quedando: = = 2 R 2 R 2V

{e

, 1

+ 2R 1 [Ev () Ev ( V )]}+ {e ,2 + 2R 2 [Ev () Ev ( V )]} = m


m(z 1 + z 2 ) [Ev () Ev( V )] = 0 2

(48)

Sustituyendo (40) y (41), sacando factor comn y simplificando:


m(x 1 + x 2 ) tg +

(49)

Luego de la condicin geomtrica de que un engranaje engrane con otro sin juego, se obtiene una relacin entre las correcciones y las condiciones de funcionamiento: Ev ( V ) = Ev () + 2

(x 1 + x 2 ) tg (z 1 + z 2 )

(50)

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8.7 Engranajes cilndrico-helicoidales


8.7.1 CARACTERSTICAS

Los engranajes rectos tienen la caracterstica de que cada diente empieza a engranar bruscamente en toda su longitud y termina de engranar del mismo modo. Por lo tanto, los pequeos errores geomtricos inevitables en la fabricacin de los dientes se traducen en pequeos choques al empezar el engrane, acompaados del correspondiente ruido. Adems, al ser variable con el tiempo el nmero de dientes en contacto (por ejemplo, para una relacin de contacto del 1,7), ello se traduce en variaciones de carga sbitas sobre los dientes (no es lo mismo que un diente soporte toda la carga que sta sea repartida entre dos); es decir, variaciones bruscas de la fuerza transmitida a cada diente. Debido a esto, los engranajes cilndricos rectos no resultan adecuados para transmitir potencias importantes (producen vibraciones, ruidos,...). Una primera aproximacin para solucionar este problema podra consistir en tallar engranajes rectos desplazados, de modo que los saltos sbitos se suavicen. Es lo que se conoce como engranajes cilndricos escalonados (Fig. 8.36) y su funcionamiento es tanto ms suave cuanto mayor es el nmero de escalones en los que es tallado el engranaje.

Figura 8.36 Las ruedas helicoidales pueden considerarse el lmite de una rueda escalonada La idea de los engranajes helicoidales surge as como el paso al lmite de los engranajes escalonados, en donde los saltos son tan pequeos (infinitesimales) que hay continuidad (Fig. 8.36). En ellos, el engrane de dos dientes empieza y termina de forma gradual, lo que se traduce en una marcha ms suave (menos ruido y vibraciones). Al mismo tiempo, los dientes helicoidales permiten obtener, con cualquier nmero de dientes, una relacin de contacto tan grande como se desee.

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8.7.2 PLANO NORMAL Y PLANO FRONTAL. RELACIONES ANGULARES

En una rueda helicoidal (Fig. 8.37), una seccin por un plano normal al eje de giro presenta un perfil anlogo al de una rueda de dientes rectos (perfil de evolvente, ngulo de presin, lnea de engrane, ...). Este es el perfil frontal de la rueda, situado sobre el plano frontal o aparente.

Figura 8.37 Angulo de inclinacin en el cilindro base b

En sucesivos planos paralelos al anterior, se va repitiendo el mismo perfil, pero desfasado respecto al plano frontal de tal manera que la base del flanco del diente traza sobre el cilindro de base de las evolventes una hlice de ngulo de inclinacin b (ngulo de inclinacin en el cilindro base). La forma que toman los flancos de los dientes es una superficie llamada helicoide reglado. Esta superficie es la que engendra el segmento AB de la Figura 8.38 cuando el plano ABCD se enrolla sobre el cilindro base o rueda sobre l sin deslizar. Cualquier seccin de esta superficie por un plano tangente al cilindro base es una lnea recta, y cualquier seccin perpendicular al eje del cilindro es una evolvente.

Figura 8.38 Helicoide reglado En un engranaje cilndrico de ruedas helicoidales (Fig. 8.39), las dos ruedas deben tener las hlices de sentidos contrarios (una a derechas y la otra a izquierdas), pero ambas con el mismo valor del ngulo de inclinacin b. Es decir: b1 = -b2

Figura 8.39 La hlice del cilindro primitivo de la del cilindro base

Cada rebanada de las ruedas de espesor infinitesimal engrana como si se tratara de una rueda de dientes rectos con un perfil igual al perfil frontal o aparente. En sucesivos planos paralelos

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al anterior, se reproduce el mismo engrane pero con un cierto retraso o adelanto. Es decir, que a efectos de engrane dos ruedas helicoidales se comportan igual que dos ruedas rectas cuyo perfil fuera el perfil frontal o aparente. As, los axoides son dos cilindros de contacto, el ngulo de presin ser el ngulo de presin del perfil frontal o ngulo de presin aparente a, y los radios de las circunferencias primitivas o axoides (R1 y R2) se calcularn con las mismas expresiones vistas para engranajes de dientes rectos: d = R1 + R2 R1 = 1 / cosa R2 = 2 / cosa (51) (52) (53)

Ahora bien, la traza del flanco de un diente sobre el cilindro primitivo es tambin una hlice, pero con un ngulo de inclinacin () mayor que el de la hlice del cilindro base (Fig. 8.39). Ello es debido a que esta nueva hlice se desarrolla sobre un cilindro de mayor radio. Observando la Figura 8.40, puede demostrarse que el ngulo de inclinacin sobre el cilindro primitivo o ngulo de inclinacin de funcionamiento () es: tg = tgb / cosa (54) Tanto la hlice del cilindro primitivo como la del cilindro base deben tener el mismo paso axial (H: avance axial correspondiente a una vuelta completa de la hlice), que es una caracterstica general del diente. Desarrollando ambos cilindros sobre un plano (Fig. 8.40) puede verse que:
tg b = 2 2R , tg = H H

(55)

De donde se deduce, como afirmbamos en (54): tg b tg = R = cos a (56) Figura 8.40 Relacin entre y b

8.7.2.1 Cremallera de dientes inclinados. Perfil frontal y perfil normal

Por definicin, una cremallera es una rueda dentada de radio infinito, en la que el cilindro primitivo se convierte en un plano primitivo. La cremallera correspondiente a una rueda helicoidal es una cremallera de dientes inclinados. Los dientes de esta cremallera tienen una generatriz rectilnea, pero estn inclinados respecto a la direccin transversal de la cremallera el ngulo de inclinacin sobre el cilindro primitivo (Fig. 8.41). Los flancos de estos dientes son planos, igual que los de una cremallera recta; pero en una cremallera de este tipo cabe distinguir dos planos o perfiles diferentes que pueden apreciarse en la Figura 8.41: - El perfil frontal o aparente ( de datos a, ma y a), que se obtiene cortando la cremallera por un plano perpendicular al eje de la rueda. Este perfil es conjugado del perfil frontal de una rueda helicoidal y es el que define la manera de engranar la cremallera con la rueda.

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- El perfil normal (de datos n, mn y a), que se obtiene cortando la cremallera por un plano normal a la directriz de los dientes. Este plano forma un ngulo con el plano frontal o aparente (Fig. 8.41). Este perfil es el que debe tenerse en cuenta en el tallado de la rueda y al calcular la resistencia de los dientes.

Figura 8.41 Perfil frontal y perfil normal de una cremallera de dientes inclinados La Figura 8.42 representa la cremallera cortada por un plano normal y otro frontal, y permite determinar la relaciones angulares entre los parmetros definidos en cada plano. Por la forma de hacer estas secciones se comprende que los dos perfiles tendrn el mismo addendum o altura de cabeza (a). No obstante, el perfil frontal resulta un perfil ms estirado (como un acorden), con un mayor paso (un mayor mdulo) y un mayor ngulo de presin (). De la Figura se deduce que: pn = pacos qn = qacos y como: qa = atga , qn = atgn resulta tgn = tgacos (58) Figura 8.42 Relacin perfil normal vs. frontal mn = macos (57)

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En una rueda helicoidal existe tambin el perfil frontal, pero no cabe definir un perfil normal ya que, por la forma alabeada del diente, no cabe cortarlo por un plano que sea perpendicular a la superficie del diente en todos los puntos de corte. Por ello, cuando se habla del perfil normal de una rueda helicoidal se sobreentiende que se est hablando del de la herramienta utilizada para tallarlo.

8.7.3 RELACIN DE CONTACTO

Se llama salto de base (sb) de un diente helicoidal al arco que avanza un extremo del diente con respecto del otro, medido sobre el cilindro base (Fig. 8.43). Llamando b a la anchura de la rueda y recordando el ngulo de hlice sobre el cilindro base (b), ser: sb = btgb (59) Figura 8.43 Salto de un diente (sb) La existencia del salto mejora notablemente la relacin de contacto o coeficiente de recubrimiento de un engranaje helicoidal. En efecto, cuando un extremo del diente deje de engranar, el otro extremo todava tendr que girar un arco (sb) para dejar de engranar; de modo que el arco de conduccin queda aumentado en un valor igual al salto, y ser la suma del correspondiente al perfil frontal (visto para los engranajes cilndricos rectos) ms el salto.
= q t + s b R q t + b tg b R = pa ma

(60)

Una buena norma de proyecto es hacer que el salto (sb) sea siempre mayor que el paso aparente, con lo cual la relacin de contacto ser siempre mayor que la unidad por pequeo que sea la relacin de contacto del perfil frontal. Esta propiedad permite utilizar un trozo muy pequeo de la lnea de engrane (AB), y por lo tanto addendums tan pequeos como se quiera, sin preocuparse de si la relacin de contacto ser suficiente. Una altura de cabeza pequeo tiene la ventaja de que el diente es ms robusto y , adems, el contacto se realiza siempre ms cerca del punto primitivo (polo del movimiento relativo) con lo que el deslizamiento es menor (y, por lo tanto, tambin ser menor el desgaste por rozamiento). La libertad de escoger el pequeo trozo til (AB) dentro de la lnea de engrane (CD) permite adaptarse a condiciones especiales. En particular, si interesa mucho reducir el rozamiento y el ruido, conviene situar el segmento de engrane (AB) completamente del lado de salida de la lnea de engrane, o sea del lado de la rueda conducida. Estas propiedades se llevan al lmite en los perfiles de contacto instantneo, en los cuales los perfiles se modifican de modo que slo se toquen al pasar por un punto prximo al punto primitivo P. En este caso, el coeficiente de recubrimiento frontal es prcticamente nulo y la continuidad del engrane se confa al salto (sb).

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8.7.4 GENERACIN POR CREMALLERA

La cremallera que se utiliza en los engranajes cilndricos helicoidales es idntica a la usada para tallar dientes rectos, pero inclinada una ngulo respecto al eje del cilindro (Fig. 8.44). El proceso a seguir para el tallado ser tambin el mismo.

a - Engranaje cilndrico recto

b - Engranaje cilndrico helicoidal

Figura 8.44 Tallado con cremallera de un engranaje cilndrico El perfil de la herramienta se convierte en el perfil normal de la cremallera generadora imaginaria. En cambio, el perfil frontal o aparente de la cremallera generadora tendr un paso y un ngulo de presin mayores. Si los datos nominales de la herramienta son mt, t y at, los datos del perfil frontal de la superficie generadora sern:
p ta = pt mt tg t = , tg ta = , a ta = a t cos cos cos

(61)

Las ruedas helicoidales pueden tambin tallarse a cero o con desplazamiento, aunque la talla con desplazamiento tiene mucho menos inters que en el caso de ruedas rectas. Los datos intrnsecos que determinan la rueda obtenida quedan definidos con su perfil frontal y su ngulo de inclinacin: - El perfil frontal se calcula igual que si fuese una rueda de dientes rectos tallada con una cremallera recta cuyo perfil fuera el perfil frontal calculado en (61); es decir, empleando (ta mta) en lugar de (t mt) o, lo que es lo mismo, (a ma) en lugar de ( m); ya que rueda y herramienta tenan el mismo mdulo y el mismo ngulo de presin-. - El ngulo de inclinacin de la hlice de la base (b) obtenida se calcula aplicando la expresin (54) tgb = tg cosat (62)

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Por lo tanto, los engranes helicoidales sern estudiados en las secciones frontales o aparentes, necesitando para ello definir los llamados parmetros aparentes: pa =
ma =

p m = cos cos
m cos

(63) (64)

Es decir, el paso en una seccin de engranaje helicoidal puede tomar distintos valores cambiando el ngulo . Sobre cada seccin trabajaremos como si se tratara de un engranaje cilndrico recto, pero cambiando m por ma y por a, recordando (58): tg = tg a cos (65)

Podremos tambin estudiar el nmero de dientes mnimo para evitar la interferencia de tallado:
m R R cos 2 a = R sen 2 a = z 2 cos sen 2 a ma z mz sen 2 a = sen 2 a 2 2 cos

(66)

Del mismo modo, la distancia entre centros vendr dada por: d = R1 + R 2 = m a z1 m a z 2 m(z 1 + z 2 ) + = 2 2 2 cos (67)

Donde se observa que en los engranajes helicoidales la distancia entre centros depende de un parmetro ms: cos. Por ello, en la prctica no se utilizan engranajes helicoidales corregidos, ya que basta con cambiar el ngulo para conseguir la distancia entre centros deseada.

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8.8 Dinmica de engranajes


8.8.1 ESFUERZOS DE CONTACTO

Al estudiar la cinemtica de los engranajes, se ha descrito la lnea de engrane como el lugar geomtrico de los sucesivos puntos de contacto entre la rueda y el pin. As, las rectas que unen puntos de la lnea de engrane con el punto primitivo P representan las sucesivas normales a los perfiles de los dientes en el momento de contacto y, por ello, a su vez representan la direccin en que uno de los perfiles transmite fuerza sobre el otro (suponiendo que no exista rozamiento). Si los perfiles en contacto ern perfiles de evolvente, la lnea de engrane resultaba ser una lnea recta. Por lo tanto, en este caso, la fuerza transmitida es de direccin constante, lo que dinmicamente constituye un efecto muy favorable frente a cualquier otro perfil de diente. En lo desarrollado a lo largo de este apartado consideraremos, en todo momento, que los perfiles de los dientes son perfiles de evolvente. La fuerza de un diente sobre otro (F), si se desprecia el rozamiento, es perpendicular a la superficie del diente; por lo tanto, no es tangente al cilindro primitivo de funcionamiento o axoide. En general, F tendr una componente tangencial (T), una radial (R) y una axial (A), relacionadas entre s por la geometra del diente. La componente tangencial (T), que es la nica que da un momento respecto al eje de giro, queda determinada por el par transmitido. Las otras componentes quedan determinadas en funcin de T: - Engranajes Cilndrico-rectos: El punto de contacto evoluciona a lo largo de la recta de engrane para los perfiles de evolvente. El empuje F tiene, considerando que no existe rozamiento, la direccin de la lnea de engrane. Por ello, aunque su punto de aplicacin va cambiando de posicin, F pasa siempre por el punto primitivo P (Fig. 8.45). Trasladando el empuje al punto P se puede descomponer en: T = Fcos R = Fsen (68) (69) (70) Figura 8.45 Fuerza sobre un diente cilndrico-recto o, en funcin de los pares transmitidos: T = M1/R1 = M2/R2 R = Ttg

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- Engranajes Cilndrico-helicoidales: La carga F corta siempre al eje instantneo del movimiento relativo (pasa siempre por el punto primitivo P del perfil frontal correspondiente), pero su posicin exacta respecto a las caras frontal y trasera de la rueda dentada depende de qu trozo del diente est engranando: En la Figura 8.46, se supone aplicada en un punto intermedio de la rueda, pudindose deducir que: T = Fcoscos A = Fcossen R = Fsen o bien, en funcin de los pares transmitidos: T = M1/R1 = M2/R2 A = Ttg R = Ttg /cos (74) (75) (76) (71) (72) (73)

En este caso, debe tenerse especial cuidado a la hora de establecer el sentido de la componente Figura 8.46 Fuerza sobre un diente cilndrico-helicoidal axial A. La figura 8.47 puede servir de orientacin para determinar correctamente dicho sentido.

Figura 8.47 Sentidos de la componente axial

8.8.2 RENDIMIENTO

Sea el caso de la figura 8.48 donde una primera rueda motora engrana con una segunda rueda conducida . Si consideramos la presencia de rozamiento, aparecer una fuerza que se opone al deslizamiento relativo entre los dientes de ambas ruedas. Para estudiar ese deslizamiento relativo paramos la rueda introduciendo en el sistema una velocidad angular de 1. En tal caso, la de la rueda ser: r = 1 + 2 (puesto que 1 y 2 eran de sentido opuestos al tratarse de engranajes exteriores).

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El punto de contacto, como perteneciente a la rueda , tender a ir hacia abajo, y la fuerza de rozamiento se opondr a ese desplazamiento. Aparecen as dos fuerzas iguales y de sentidos contrarios sobre cada uno de los dientes (Fig. 8.48) y de valor igual a F. Tomando momentos respecto de O1 y O2: M1 F R 1 cos + F(R 1 sen x ) = 0 M 2 F R 2 cos + F(R 2 sen + x ) = 0 Se define el rendimiento como:
= Potencia que sale del en gra naje 2 Potencia que sale del en gra naje 1 M 2 2 M 2 R 1 = M1 1 M1 R 2

(77) (78)

(79)

Por lo tanto:
=

(80)

Figura 8.48 Rozamiento entre engranajes

Introduciendo las expresiones (77) y (78) en (80) y recordando que el coeficiente de rozamiento puede expresarse como =tg: F cos tg F sen tg F x F R 2 cos F(R 2 sen + x ) R 1 R2 = = tg F x F R 1 cos F(R 1 sen x ) R 2 F cos tg F sen + R1 Operando, obtenemos la expresin del rendimiento en funcin del punto de contacto:
= F cos cos F sen sen sen F x F cos cos F sen sen + sen F x R2 R1 = cos( + ) sen x cos( + ) + sen x R2 R1

(81)

De donde puede deducirse que para que el rendimiento h 1 ha de cumplirse que: - x 0, 0 (que ambos valores sean lo menores posibles). - R1, R2 (que las circunferencias pirmitivas de funcionamiento sean grandes). Calcularemos un valor medio para el rendimiento; para ello, hay que recordar que, siendo P (punto primitivo) el polo del movimiento relativo entre ambas ruedas dentadas, la velocidad de deslizamiento en el punto de contacto es (Fig. 8.49): vd = (1+2)l

Figura 8.49 Velocidad de deslizamiento en el punto de (82) contacto

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En tal caso, el espacio diferencial recorrido por la fuerza de deslizamiento en un dt es: ds = vddt = (1+2)ldt (83) Adems, los ngulos girados por las ruedas y en ese intervalo diferencial (1dt y 2dt), se pueden expresar (recordando como a partir de la definicin del perfil de evolvente deducamos que los segmentos medidos sobre la recta de engrane son iguales a los arcos descritos sobre la circunferencia base): 1dt = dl / R1cos 2dt = dl / R2cos (84) (85)

Sustituyendo (84) y (85) en (83) e integrando el ds entre 0 y l1, l2 respectivamente (longs. de los segmentos de aproximacin y alejamiento sobre el segmento de engrane, Fig. 8.49):
l l dl ds = + R R cos 2 1

(86)
2 1 1 l1 ldl = + R R 2 cos 0' 1 2 l1

S1 = S2 =

1 1 1 ds = + R R cos 0' 1 2
l1

(87)

1 1 1 ds = + R R cos 0' 1 2
l2

1 1 l2 2 ldl = + R R 2 cos 0' 1 2


l2

(88)

1 1 l2 + l2 S = S1 + S 2 = + 1 2 R R 2 cos 1 2

(89)

En tal caso, el trabajo realizado por la fuerza de rozamiento ser:


1 1 l2 + l 2 Wroz = F + 1 2 R R 2 cos 1 2

(90)

Por otro lado, el trabajo aprovechable de la fuerza motora (trabajo til) es: Wtil = F (l1 + l2 ) De donde se deduce que el rendimiento medio es:
= F (l1 + l 2 ) 1 = 2 2 2 1 1 1 l +l 1 l1 + l2 2 F (l1 + l 2 ) + F + 1 2 + 1+ R R 2 cos R R l +l 2 cos 1 1 2 2 1 2 (92)

(91)

Expresin que permite concluir que para que el rendimiento aumente es necesario: - Minimizar el coeficiente de rozamiento () entre las superficies de los dientes. - Aumentar el radio (R1 y R2) de los cilindros primitivos de funcionamiento. - Aumentar el cos; es decir, disminuir el ngulo de presin . - Minimizar las longitudes (l1 y l2) de los segmentos de aproximacin y alejamiento.

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