Sensores Transductor, es un dispositivo cuyo funcionamiento bsico consiste en convertir una seal de un tipo de energa a otro, que comnmente

es elctrico. Est compuesto de 3 elementos: Controlador del transductor, interfaz entre el usuario y el transductor. Transductor, elemento sensor capaz de convertir las seales. Acondicionador de seal, normalmente la seal obtenida por el transductor no es adecuada a las necesidades que buscamos, por tanto este elemento se encarga de modificar la seal para que cumpla con nuestras exigencias.

Explicacin imagen Esta imagen es un transductor de presin, y su funcionamiento es bastante simple. Se ejerce una presin sobre este punto (Flecha presin) que hace que el diafragma se contraiga de tal modo que comunica la presin a la galga. La galga es un elemento sensor que contiene un circuito resistivo que al contraerse o expandirse cambia su resistencia elctrica, estableciendo as una relacin proporcional entre la presin ejercida y una tensin en la galga. Esta tensin se adecua mediante el amplificador y que comunicara con el elemento de control sea cual sea. Los sensores se pueden clasificar de muchas maneras, pero una de las ms comunes es distinguir entre sensores propioceptivos y exteroceptivos. Es la clasificacin ms utilizada en robtica mvil. La propiocepcin se refiere a la percepcin del estado interno del robot; por ejemplo, medidas de carga de bateras, posicin del robot, etc. La exterocepcin se refiere a la percepcin de aspectos externos al robot; por ejemplo, temperatura, presin, localizacin de objetos. DIAPOSITIVA 1 Sensores para medir distancias Explicaremos dos tipos Ultrasonidos: Los sensores de ultrasonido son una tecnologa de medida activa en donde se emite una seal ultrasnica en forma de pulso para posteriormente recibir el reflejo de la misma. Se pueden explotar diferentes aspectos de la seal reflejada: el tiempo de vuelo o la atenuacin. La forma estndar de usar un sensor ultrasnico es dar un impulso corto, pero de gran voltaje y a alta frecuencia, a la cpsula emisora para producir una onda ultrasnica. Si la onda ultrasnica viaja directamente contra un obstculo, rebota, y vuelve directamente hasta el receptor. Infrarrojos: Se incluyen en esta seccin los sensores de infrarrojo y lser. A travs de estos sensores se pueden estimar las distancias a las que se encuentran los objetos en el entorno.

Hay diferentes mtodos para medir la distancia a un objeto: Triangulacin: usa relaciones geomtricas entre el rayo de salida, el de entrada y la posicin del sensor. cuanto mayor sea el ngulo a, mayor ser la distancia al objeto. Tiempo de vuelo: Mide el tiempo que transcurre desde que sale el rayo de luz hasta que se recibe, despus de haber rebotado en un objeto.

La precisin que se obtiene con estos sensores es muy elevada, debido a que son muy direccionales al ser muy pequea su longitud de onda. La distancia mxima de medida depende de la potencia que se aplica al rayo de salida. Visin artificial Se refiere al procesamiento de datos de cualquier tipo que use el espectro electromagntico que produce la imagen. Una imagen implica mltiples lecturas dispuestas en una rejilla o matriz de dos dimensiones. A continuacin expondremos un video sobre como un robot crea un modelado 3D de una habitacin con la integracin de la cmara desarrollada por Microsoft KINECT. DIAPOSITIVA 2

Sensores de proximidad Sensores de proximidad inductivos: Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms uso frecuente. Sensores de proximidad efecto Hall: El efecto Hall relaciona la tensin entre dos puntos de un material conductor o semiconductor con un campo magntico a travs del material. Cuando se utilizan por s mismos, los sensores de efecto Hall slo pueden detectar objetos magnetizados. Sin embargo si se combina con la integracin de un imn permanente es capaz de detectar todos los materiales ferromagnticos. Sensores de proximidad capacitivos: A diferencia con los sensores inductivos y de efecto Hall que detectan solamente materiales ferromagnticos, los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales slidos y lquidos. Como su nombre indica, estos sensores estn basados en la deteccin de un cambio en la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor. El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un electrodo de referencia. DIAPOSITIVA 3

Sensores de luminosidad Los sensores de luz posibilitan comportamientos de un robot tales como esconderse en la oscuridad, jugar con un flash, y moverse hacia una seal luminosa. Los sensores de luz simples son fotorresistencias, fotodiodos o fototransistores. Las fotorresistencias son simplemente resistencias variables con la luz en muchos aspectos parecidos a los potencimetros, excepto en que estos ltimos varan girando un botn. Otros con esto acabamos con los sensores exteroceptivos. DIAPOSITIVA 4

Los sensores propioceptivos se pueden clasificar en dos tipos: Absolutos: dan una medida de la pose con respecto a un sistema de referencia fijo al entorno. (GPS, brjula y el inclinometro) Incrementales: son sensores que dan como medida incrementos de movimiento con respecto a un punto

GPS
El GPS aunque no es un sensor propioceptivo ya que necesita recibir la seal de satlites externos, tampoco es un sensor exteroceptivo. Pero como es un sistema estima la posicin del robot se trata en esta seccin. Este sistema proporciona una medida de la posicin del robot, y por lo tanto se considera un sensor de medida absoluta. Da informacin de la situacin geogrfica en la que se encuentra el robot mvil, gracias a un conjunto de ms de 20 satlites que tiene el departamento de defensa de los EEUU.

Sensores para medir de forma absoluta la orientacin del robot

En esta seccin se trata de la brjula y del inclinmetro, ya que ambos suelen funcionar de forma conjunta para poder estimar la orientacin del robot y son sensores de posicionamiento de medida absoluta. Un inclinmetro es un dispositivo muy simple y barato (unos pocos euros) que mide la orientacin del vector gravitacional. La brjula usa el campo magntico de la tierra para conocer la orientacin del robot. Es el nico sensor de medida absoluta, que mide la orientacin del robot en prcticamente cualquier lugar del mundo. Es sensible a los campos magnticos externos y a los elementos metlicos que estn muy cerca del robot, ya que distorsionan el campo magntico de la tierra. DIAPOSITIVA 5

Encoder incremental
Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin, a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje y la velocidad de rotacin. DIAPOSITIVA 6

Giroscopio
Son brjulas de medida incremental; es decir, miden cambios en la orientacin del robot. Se basan en medir la aceleracin usando las leyes de newton. Tienen varias limitaciones, acumulan el error con el paso del tiempo. Si se quieren tener precisiones aceptables (de dcima de grado por segundo) son muy caros (6000-60000 euros). Los giroscopios baratos (80300 euros) tienen errores mayores de un grado por minuto.

Encoder absoluto
El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico (normalmente cdigo de Gray) que queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningn contador o electrnica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicin (sector) es codificado de forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero de anillos que posea el disco graduado Otros con esto hemos acabado los sensores que en verdad ya era un poco hora , pero con los sensores el robot detecta, se sabe posicionar y obtiene mil datos tiles pero que no sirven de mucho si el robot no se mueve y para ello estn los actuadores. DIAPOSITIVA 7 Actuadores Un robot precisa de elementos motrices capaces de convertir seales de control en movimientos con una potencia de actuacin acorde con las tareas que tenga encomendadas, los motores que crean movimientos en las articulaciones de los robots, se llaman actuadores. La clasificacin siguiente se basa en el criterio de la energa de activacin: Actuadores elctricos, Actuadores neumticos, Actuadores hidrulicos. DIAPOSITIVA 8

Actuadores elctricos De los tres sistemas de alimentacin enunciados, el que utiliza la energa elctrica es el ms manejable y el que precisa de una instalacin ms simple. Los actuadores elctricos ms utilizados son los motores de corriente continua de baja inercia, los servomotores y los motores paso a paso. Servomotor: Un servo es un dispositivo que, mediante un motor elctrico con reductor y un circuito electrnico, consigue girar su eje de salida un cierto ngulo en base a una seal que se puede generar mediante un circuito de control.Tpicamente, la seal de control que se utiliza para posicionar el servo es un pulso de longitud entre 0.5 ms y 2.5 ms, que se repite cada 20 ms aproximadamente, de tal manera que sobre un ngulo efectivo de trabajo de 180, 0.5 ms indica -90 1,5 ms indica 0 y 2.5 ms indica +90. Motor de corriente continua: Son muchos los motores que podran usarse para micro-robtica pero dadas las pequeas potencias que son usadas normalmente (inferiores a 10 W y muy tpicamente inferiores a 1 W), el motor preferido por precio y prestaciones suele ser el motor de corriente continua con imanes permanentes. La velocidad de un motor de continua se controla variando la tensin media de entrada del motor. Motor paso a paso: Un motor paso a paso no slo se puede controlar la cantidad de vueltas del mismo, sino que hasta centsimas de las mismas. Cuando se aplica tensin a cualquiera de las cuatro bobinas existentes sta genera un campo magntico. Ante esta situacin una estra del rotor se alinea con este campo, desplazndose as un determinado nmero de grados. A este desplazamiento se lo denomina paso. Dependiendo de la bobina excitada el motor dar un paso hacia una u otra. DIAPOSITIVA 9

Actuadores neumticos La fuente de energa de este tipo de elementos es aire a presin y dado que el aire es compresible, el posicionamiento depender de la carga de trabajo. Por ello la precisin en trayectoria continua que podr obtenerse con este tipo de elementos ser menor a la obtenida por otros tipos de actuadores, a menos que se utilicen sensores de posicionamiento. Vlvulas

Aire acondicionado

Sistema de control

Actuador neumtico

Accin

Sensor

Compresor

Aire

Nombre Motores neumticos Motores de aletas rotativas Motor de pistones

Cilindros neumticos

Descripcin Son ligeros y compactos. El arranque y paso es muy rpido y pueden trabajar con velocidad y par variables sin necesidad de un control complejo Es relativamente simple y su utilizacin est muy extendida. Sus caractersticas se encuentran fcilmente dentro de la gama de 0,1 a 20 CV, con una presin de trabajo inferior a los 10 bar. Trabajan a velocidades inferiores a los de aletas debido al mayor peso de sus elementos rotativos. Una caracterstica importante es el bajo nivel de vibracin a cualquier velocidad. Por lo general se trata de cilindros de doble efecto, con potencia para el movimiento en ambas direcciones, controlados por una o varias vlvulas de distribucin, siendo posible efectuar un buen control de posicin y velocidad. DIAPOSITIVA 10

Actuadores hidrulicos La energa hidrulica consiste en un lquido bajo presin, el cual puede ser almacenado por gravitacin (presa, salto de agua) o por medio de un acumulador hidrulico. Los actuadores cuya fuente de energa es hidrulica son anlogos a los neumticos, en ambos casos se trata de un fluido, pero en este caso el fluido es aceite y presenta unas caractersticas distintas. Estas caractersticas hacen adecuado el accin amiento hidrulico para movimientos que no sean excesivamente rpidos, pero que requieran una mayor precisin y repetitividad, manejando cargas importantes. Vlvulas Alta presin

Sistema de control

Motor hidrulico

Accin

Sensor

Baja presin Bomba Deposito

Nombre Motores Hidrulicos Motores de engranjes

Descripcin Son dispositivos simples y robustos, no presentan problemas de refrigeracin y aportan sobrecargas sin consecuencias posteriores. Sencillos y econmicos, presentan un bajo par de arranque y un rendimiento global inferior al 80%, son motores de cilindrada constante.

Motor de aletas Motor de pistones

Cilindros hidrulicos

Su funcionamiento es similar al de los motores neumticos. Los motores hidrulicos de pistones axiales permiten obtener velocidades de rotacin del orden de 4500 rpm, en general precisan de reductores para proporcionar velocidades bajas. Va siempre asociado a una vlvula que controla el flujo del fluido a una cara u otra del pistn, provocando la diferencia de presin necesaria para el desplazamiento y constituyen un buen elemento accionador para un sistema de servocontrol que requiere desplazamientos lentos y potentes. DIAPOSITIVA 11

Las seis caractersticas bsicas de un lenguaje ideal, expuestas por Jerry Pratt (investigador en el IHMC), son: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Claridad y sencillez. Claridad de la estructura del programa. Sencillez de aplicacin. Facilidad de ampliacin. Facilidad de correccin y mantenimiento. Eficacia.

Estas caractersticas son insuficientes para la creacin de un lenguaje "universal" de programacin en la robtica, por lo que es preciso aadir las siguientes: Transportabilidad sobre cualquier equipo mecnico o informtico. Adaptabilidad a sensores (tacto, visin, etc.). Posibilidad de descripcin de todo tipo de herramientas acoplables al manipulador Interaccin con otros sistemas. DIAPOSITIVA 12

Programacin gestual
La programacin gestual consiste en guiar el brazo del robot directamente a lo largo de la trayectoria que debe seguir. Los puntos del camino se graban en memoria y luego se repiten. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la fase de enseanza, o sea, trabaja "online". Programacin textual En la programacin textual, las acciones que ha de realizar el brazo se especifican mediante las instrucciones de un lenguaje. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el posicionamiento a ojo, muy corriente en la programacin gestual.

Explicativa

En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador. Especificativa Se trata de una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos. El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja, segn la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre, computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin. El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados. Nivel objeto Se especifica todos lo datos relevantes al objeto con el que se desea trabajar definiendo aristas, polgonos, de tal modo que se pueda ejecutar una accin tomando como referencia uno de estos datos Nivel objetivo La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa de trabajo. Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de la voz. DIAPOSITIVA 13