UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

MAESTRA EN AUTOMATIZACIN Y CONTROL INDUSTRIALES

DISEO E IMPLEMENTACIN DEL CONTROL DIGITAL

ACTIVIDAD EN CLASE 2

AUTORES: ING. PABLO MOSQUERA ING. LUIS SERPA

PROFESOR: ING. ISMAEL MINCHALA A. MSc.

CUENCA - ECUADOR DICIEMBRE 2011

1. Suppose we want to design a fuzzy system to balance the inverted pendulum shown in Figure. Let the angle and its derivation be the inputs to the fuzzy system and the force u applied to the cart be its output. a) Determine three to five fuzzy IF-THEN rules based on the common sense of how to balance the inverted pendulum. b) Suppose that the rules in (a) can successfully control a particular inverted pendulum system. Now if we want to use the rules to control another inverted pendulum system with different values of mc, m, and l, what parts of the rules should change and what parts may remain the same. 2. Let U be the interval [0,100] representing the age of ordinary humans. Define fuzzy sets young and old using Integral notation. Plot fuzzy sets. 3. Using Mamdani max-min inference, min for t-norms and center of average as a defuzzification method, conduct an iteration of an automobile cruise fuzzy control system. The input variables are speed and angle of inclination of the road, and the output variable is the throttle position. Let speed = 0 to 100 (mph), incline = -5 to +5, and throttle position = 0 to 10. The dynamics of the system are given by the following equations:

Where:

Assign k1/m = k2/m = 0.1. The membership function for speed is determined by the cruise control setting, which we will assume to be 50 mph. The membership functions are shown below:

The rule table is shown next:

DESARROLLO Problema 1.a) Para definir valores positivos de , el desplazamiento debe ser en sentido horario y para valores positivos de u, el desplazamiento debe ser hacia la izquierda. Las reglas de fusificacin para balancear el pndulo invertido, basado en la condicin de error definida por el ngulo se tiene: if if if if if if if Donde: pp= pequeo positivo mp= mediano positivo gp= grande positivo Problema 1.b) Las reglas de fusificacin no cambian, el valor de la fuerza aplicada en u es la que debera cambiar al momento de cambiar el valor de las masas. Los valores de pp, mp, gp, pn, mn y gn en la salida de igual manera cambiaran; los valores de permaneceran constantes. Problema 2): La funcin de membresa para los conjuntos joven y viejo, se definen en notacin integral como: pn= pequeo negativo mn= mediano negativo gn= grande negativo =pp =mp =gp =0 =np =mn =gn then then then then then then then u=pn u=mn u=gn u=0 u=pp u=mp u=gp

Una representacin grfica de los conjuntos difusos se puede expresar de la siguiente manera:

La notacin integral para el conjunto joven:

La notacin integral para el conjunto viejo:

Donde las ecuaciones

se expresan como:

Problema 3): Iteracin 1

Considerando una velocidad inicial de 52.5 mph, el conjunto de reglas que rigen es: bajo (Low) y medio bajo (LM), entonces el conjunto difuso es:

Usando el centroide defusificado, se calcula la salida clsica:

Iteracin 2

Usando el centroide defusificado, se calcula la salida clsica:

Iteracin 3

Usando el centroide defusificado, se calcula la salida clsica:

Iteracin 4

Usando el centroide defusificado, se calcula la salida clsica:

Conclusin: Para este problema, la salida del sistema de control representado por la variable v, se determina como los valores clsicos determinados a la salida de la defusificacin. Se utiliza el mtodo del centroide ya que es un sistema de control continuo con realimentacin, de esta manera garantizamos salidas continuas en el sistema de control. Las variables lingsticas en el caso de este problema vienen dadas por la tabla de reglas que relacionan la velocidad del carro con la inclinacin de la carretera, siendo: Low, LM (Low-medium), Medium, High Medium, High. Cada uno de estos conjuntos son trminos lingsticos y estan representados como las funciones de membresa detalladas en el enunciado del problema.

El bloque detallado abajo muestra la configuracin de un controlador difuso para un sistema de control de crucero de un vehculo.

Los valores obtenidos en las 4 iteraciones realizadas, indican que el valor de la velocidad del automvil se encuentra entre 49 y 51 mph. A partir de estas iteraciones se pueden determinar luego de aplicar la fusificacin a los valores y determinar cuales son los valores de salida mas exactos, se puede determinar el valor con gran exactitud de la variable de salida controlada, gracias a la teora difusa.