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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS ESCOLA DE ENGENHARIA LABORATRIO DE CONVERSO DE ENERGIA

Mquina de Induo trifsica

Autores: Adolfo Soares Bernardo Hlio Marcelo Marques Pinto Pedro Henrique Thiago Ribeiro

Professor: Helder de Paula

Sumrio

1. INTRODUO .......................................................................................................................................................3 2. EMBASAMENTO TERICO ...............................................................................................................................4 2.1. ASPECTOS CONSTRUTIVOS................................................................................................................................................ 4 2.2. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO ..................................................................................................................................... 5 2.3. VANTAGENS E DESVANTAGENS DO MI ........................................................................................................................... 7 2.6. CURVAS CARACTERSTICAS DO MI ............................................................................................................................... 10 3. ENSAIOS .............................................................................................................................................................. 12 3.1. MEDIDA DA RESISTNCIA DE ESTATOR ........................................................................................................................ 12 3.2. ENSAIO A VAZIO ............................................................................................................................................................... 12 3.2. ENSAIO COM ROTOR BLOQUEADO ................................................................................................................................. 14 4. RESULTADOS..................................................................................................................................................... 15 4.1. ENSAIO DE CORRENTE CONTNUA................................................................................................................................. 15 4.2. ENSAIO A VAZIO ............................................................................................................................................................... 16 4.3. ENSAIO COM O ROTOR BLOQUEADO.............................................................................................................................. 16 4.4. SIMULAES..................................................................................................................................................................... 18 5. CONCLUSO ....................................................................................................................................................... 20

1. Introduo
A mquina de induo ou assncrona tem como caractersticas um controle de velocidade no linear, ter apenas uma entrada de alimentao e ainda possuir um controle de velocidade mais complexo. Nos ltimos 20 anos foram criadas tcnicas de controle mais viveis devido ao avano da eletrnica de potncia. A simplicidade construtiva das mquinas de induo se deve ao fato dela no possuir escovas, e no caso das mquinas com rotor em gaiola no haver enrolamentos no rotor, isto implica em uma menor necessidade de manuteno. Em sua construo o mtodo chamado de Skehlling que toro do seu eixo utilizado para diminuir a vibrao e o rudo que so causados devido ao entreferro varivel. As vantagens associadas a essa mquina so a sua simplicidade construtiva, robustez, e o menor custo (aproximadamente 20 vezes menos que uma mquina CC).

2. Embasamento Terico
2.1. Aspectos Construtivos A mquina de induo basicamente constituda de duas partes o estator e o rotor, o estator a parte fixa da mquina e o rotor a parte que gira, entre eles fica localizado a parte que chamamos de entreferro. No estator est localizado o enrolamento que produz um campo girante, que o princpio do funcionamento da mquina. As fases de cada um desses enrolamentos so independentes e sua disposio feita de maneira que todos os enrolamentos subseqentes estejam defasados, mecanicamente, de um mesmo ngulo. A distribuio dos enrolamentos do estator define o nmero de plos magnticos da mquina, sendo cada enrolamento responsvel pelo estabelecimento de dois plos. O rotor bobinado constitudo por um enrolamento polifsico, como o estator, tendo o mesmo nmero de plos, e tendo acessibilidade externa ao seu enrolamento. O rotor em gaiola de esquilo constitudo por barras condutoras incrustadas em uma estrutura de ferro fundido e curto-circuitadas nas extremidades. As barras do rotor esto dispostas de forma no paralela em relao ao eixo do rotor, apresentando uma leve toro, como dito na introduo este mtodo chamado de Skehlling diminui a vibrao e o rudo causados pelo entreferro varivel.

Figura 1 - Rotor e Estator de uma mquina de induo com rotor em gaiola de esquilo

A mquina de induo de fabricao bastante simples, e possui ainda uma maior densidade de potncia, maior velocidade mxima e menor inrcia de rotor em relao mquina CC.

2.2. Princpio de Funcionamento A alimentao da mquina de induo feita atravs do estator. O rotor tem sua corrente gerada por induo magntica, sendo este processo semelhante ao de um transformador. No caso de um motor trifsico, as correntes que percorrem os enrolamentos do estator, faro surgir em cada fase, campos pulsantes defasados do mesmo ngulo da tenso aplicada, com eixos de simetria fixa no espao. A interao entre os campos pulsantes resulta em campo girante em um determinado sentido. Em um estator com uma nica bobina alimentada por uma fonte de tenso senoidal. Haver a gerao de um campo magntico pulsante. E com o mesmo arranjo, mas agora para trs bobinas espaadas 120 e alimentadas com tenses senoidais defasadas no tempo de 120, teremos que a soma vetorial dos campos resultar em um campo magntico girante.

Figura 2 campo girante resultante da interao dos campos pulsantes

Em mquinas com mltiplos plos, temos que a onda de corrente progride um par de plos a cada ciclo eltrico, ou seja, ocorre uma revoluo em P/2 (nmero de plos dividido por 2).

Figura 3 - Mquina de induo com 4 plos

A relao entre os ngulos eltricos e mecnicos de uma mquina de induo determinada pelo nmero de plos da mesma. A equao que relaciona os ngulos :

A expresso para a velocidade de rotao, , em rpm, do campo girante indicada a seguir, sendo P o nmero de plos da mquina e f a freqncia, em Hz, da alimentao da mquina:

Com a mquina de induo em funcionamento, o campo do estator induz uma corrente no rotor de forma similar a um transformador. O conjugado da mquina resultado da interao entre o campo girante do estator e o campo induzido no rotor. medida que o rotor aumenta a velocidade, ocorre uma diminuio do fluxo sobre o mesmo at que a velocidade nominal seja atingida. O motor estando com velocidade nominal, sua velocidade de rotao mecnica um pouco inferior velocidade de rotao sncrona, que a velocidade com que o campo magntico gira. O escorregamento da mquina definido como a diferena entre a velocidade de rotao do campo do estator, ou velocidade sncrona, e a velocidade de rotao do rotor, sendo expressa como uma frao da velocidade sncrona.

A partir da expresso do escorregamento podemos verificar que na partida da mquina o escorregamento mximo, pois a velocidade do rotor nula, e ainda na velocidade sncrona do rotor o escorregamento mnimo. O conjugado da mquina gerado em todas as velocidades, exceto na sncrona, pois estando o rotor e o campo girante na mesma velocidade no h mais tenso induzida no rotor nesta situao. Assim nesta condio no haver variao do fluxo, conseqentemente, a tenso induzida, a corrente e o conjugado sero nulos. A freqncia das tenses geradas no rotor pelo movimento relativo entre o fluxo do estator e os condutores do rotor :

Onde a freqncia do rotor, escorregamento da mquina.

a freqncia eltrica da alimentao e s o

2.3. Vantagens e Desvantagens do MI

A mquina de induo possui uma maior simplicidade construtiva, em relao mquina CC, alm de uma maior robustez e um menor custo. Devido a sua simplicidade construtiva, no possuindo escovas, e no tendo enrolamentos de rotor no caso das mquinas com rotor em gaiola, ocorre uma necessidade de manuteno muito menor da mesma, alm de possuir um preo aproximadamente 20 vezes menor que o da mquina CC, isso mostra as vantagens da utilizao da MI. O controle de velocidade da MI por no ser linear se torna mais complexo, sendo isto uma desvantagem da MI, porm devido ao avano da eletrnica de potncia de 20 pra c, estas tcnicas de controle se tornaram muito mais viveis.

2.4. Circuito Eltrico Equivalente

O circuito equivalente da mquina de induo muito semelhante a um transformador, onde o primrio seria o enrolamento de estator e o secundrio o enrolamento de rotor. O circuito equivalente do transformador para uma fase pode ser visto na figura abaixo:
R1 Xdispersao1 Xdispersao2

R2

AC

Xmag Xm

Figura 4 - Circuito equivalente do transformador

Pode-se modificar o circuito da figura 4, para um modelo equivalente visto do primrio e cuto-circuitando os terminais do secundrio. Essa modificao pode ser vista na prxima figura. A utilizao desta topologia mais recomendada para o trabalho com mquinas de induo j que normalmente no temos acesso ao circuito de rotor, alm disso, eliminamos o transformador simplificando o circuito.

Rs

Xds

Rr/s

Xdr

AC

Xm

Figura 5 - Circuito equivalente do transformador modificado

Para modelarmos o MI no circuito acima o termo Rr/s foi inserido para modelar o efeito escorregamento na mquina, ou seja, modelar o efeito da variao da potncia entregue ao rotor de acordo com a sua velocidade. Quanto maior o escorregamento maior a corrente que ir passar pelo rotor. Com o objetivo de realizar uma anlise mais clara, a resistncia desmembrada em uma resistncia pura, representando as perdas por atrito e ventilao, e uma parte dependente do escorregamento, que representa a potncia entregue no eixo.

Tendo o modelo para uma fase, podemos analisar do ponto de vista de circuitos eltricos, o funcionamento do motor. Sendo a potncia de entrada dada p:

Uma parte da potncia de entrada dissipada por efeito joule, uma parte dissipada no rotor atravs das correntes de Focault e histerese, uma parte no entreferro e uma parte no cobre interno do rotor. Sendo a potncia de entrada dada por:

A potncia na ponta de eixo do rotor ser dada por:

Sendo que representa as perdas por atrito e resistncia do ar. E a velocidade mecnica do rotor, , pode ser escrito em termos da velocidade angular do campo girante, como a seguir:

Rearranjando as equaes alm de desconsiderar as perdas, temos:

2.5. Diagrama de Potncia

A forma como a energia se distribui ao longo da mquina a partir da potncia de entrada, ilustrada na figura abaixo, sendo a potncia de entrada a potncia entregue aos terminais de entrada do estator:

Figura 2 - Diagrama de potncia da mquina de induo

2.6. Curvas Caractersticas do MI

Figura 7 - Corrente x Escorregamento

Observa-se na curva acima que a corrente vai diminuindo medida que a velocidade aumenta, sendo que mximo de corrente ocorre na partida. Estando a mquina parada, ocorre no rotor a maior variao possvel do fluxo. Portanto, a mquina ir gerar uma corrente maior possvel. Devido a isso na partida a corrente da mquina de induo pode chegar de 5 a 8 vezes a sua corrente nominal.

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Figura 8 - Curva de conjugado x Escorregamento

vazio o escorregamento da mquina baixo, resultando em baixas tenses induzidas no rotor. Portanto a corrente do rotor baixa, cujo valor suficiente apenas para produzir o torque necessrio associado s perdas rotacionais a vazio. Durante a partida o motor solicita uma corrente acima da nominal, provocando no mesmo um aquecimento. medida que se aplica carga no motor, ele desacelera aumentando o escorregamento e com isso o conjugado, at que o mesmo se iguale carga. Isso ocorre at o ponto de conjugado mximo quando o conjugado passa a diminuir com o aumento do escorregamento, a chamada regio de instabilidade. Isso ocorre, pois, a partir desse ponto, o aumento de fluxo magntico causado pelo aumento do escorregamento no mais suficiente para compensar o ngulo de defasamento entre os campos de rotor e estator, que se torna desfavorvel.

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3. Ensaios
Podemos fazer determinao experimental de todos os parmetros do circuito equivalente do MIT, atravs de trs ensaios: medida da resistncia do estator, ensaio a vazio e ensaio com o rotor bloqueado. 3.1. Medida da resistncia de estator

Com a aplicao de uma tenso contnua nos terminais do MI, medimos a corrente, e pela lei de ohm, encontramos a resistncia equivalente do circuito de estator. Repetimos esse mtodo para alguns valores de corrente, e de posse dos valores realizamos uma regresso linear para descobrimos o valor da resistncia do estator. Se a mquina foi ligada em (delta) o valor encontrado para a resistncia medida dado por:

Mas se a resistncia do estator ( (estrela) a medida dada por:

) for para um circuito equivalente em Y

3.2. Ensaio a vazio

Neste ensaio aplica-se tenso nominal com a mquina em vazio (sem carga aplicada em seu eixo) e mede-se se a V0, I0 e P0, respectivamente tenso e corrente nos terminais do motor e a potncia consumida da rede. Para esta condio de operao o circuito equivalente da mquina torna-se o circuito da figura 9, pois o escorregamento tende a zero e a resistncia no rotor tende a infinito, portanto a corrente no rotor praticamente zero.

Figura 9 Circuito equivalente para o ensaio a vazio

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Para a medio desses da potncia utilizou-se o mtodo dos dois wattmetros ilustrado na figura 10.

Figura 10 Mtodo dos dois wattmetros.

Com esse mtodo pode-se obter P0 a partir da soma dos valores de P1 e P2. V0 a tenso nominal do motor e a corrente medida com um ampermetro de alicate nos fios de cada fase e atribui-se a I0 o valor da mdia dessas correntes. A partir desses dados pode-se calcular:
V P Z 0 R 0 ; 0 2 0 I 3 I 0 0

Determinao de Xm:

X Z R XX 0 0 0 S m
2 2

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3.2. Ensaio com rotor bloqueado

Neste mtodo trava-se o eixo da mquina e aplica-se a tenso necessria para que circule na mesma a sua corrente nominal (25% a 40% de Vnom). Mede-se VbL, IbL e PbL, respectivamente tenso e corrente aplicadas e potncia consumida da rede. Nessas condies, o circuito da mquina torna-se o mostrado na figura 11, pois a corrente de magnetizao desconsiderada j que tende a ser muito menor do que a corrente no rotor, que apresenta uma impedncia muito pequena quando o escorregamento unitrio.

Figura11 - Circuito equivalente para ensaio com rotor bloqueado.

PBL tambm medido atravs do mtodo dos dois wattmetros. IBL medido exatamente como I0, calculando a mdia das correntes nas trs fases, e VBL medido diretamente com o wattmetro. A partir desses dados calcula-se: V Z BL BL I BL Determinao de RR: P RBL BL 2 RS RR 3I BL Determinao de XS e XR:
X BL Z BL RBL X S X R
2 2

X S X R 0,5 X BL

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4. Resultados
Em laboratrio foram feitos os ensaios com um motor de induo trifsico, ligado em delta. A seguir esto as medies feitas em cada ensaio: 4.1. Ensaio de corrente contnua Tabela 1: Medies para clculo da resistncia de estator. Icc(A) 0,5 1,0 1,5 2,0 Vcc(V) 1,48 2,91 4,33 5,75 Rs() 2,96 2,91 2,88 2,87

Plotando os pontos no Matlab, e realizando a regresso linear da curva, obtemos o seguinte valor:

Figura11 Grfico corrente x tenso plotado no Matlab.

RS = 2,91

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4.2. Ensaio a vazio No ensaio a vazio fizemos o levantamento dos seguintes dados:

Tabela 2: Medies do ensaio a vazio. Vo(V) 220,3 Io(A) 3,32 W1(W) 500 W2(W) -315

E a partir deles realizamos os seguintes clculos:


220 VV V 127 o nom 3
Po 315 500 185 W

Assim podem ser calculados os seguintes parmetros:


Z0 V0 38,25 I0 P0 3I 0
2

R0

5,59

X 0 Z 0 R0 X S X m 37,84
2 2

4.3. Ensaio com o rotor bloqueado No ensaio com rotor bloqueado foram coletados os seguintes dados: Tabela 3: Medies do ensaio com o rotor bloqueado. Vbl(V) 44,4 Ibl(A) 6,35 W1(W) 262 W2(W) -38

E a partir deles realizamos os seguinte clculos:


VBL 45 3 25,63 V

PBL 38 262 224 W

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Assim podem ser calculados os seguintes parmetros: V Z BL BL 4,03 I BL


RBL PBL 3I BL
2

RS R R 1,85 RR 1,06

X BL Z BL R BL 3,58
2 2

X S X R 0,5 * 3,58 1,79

A partir da equao:
X 0 Z 0 R0 X S X m 37,84
2 2

Obtm-se:
X m 37,84 - X S 36,05

Todos os parmetros do circuito equivalente do motor foram calculados, a partir dos ensaios feitos no laboratrio. Em seguida sero realizadas simulaes usando o circuito equivalente.

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4.4. Simulaes Foram feitas simulaes com os parmetros calculados do modelo equivalente do MI. O cdigo do algoritmo utilizado para realizar as simulaes encontra-se em anexo.

Tabela 4: Parmetros calculados do motor de induo RS RR XS, XR XM 2,91 1,06 1,79 36,05

Figura12 Grfico corrente x velocidade.

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Figura13 Grfico torque x velocidade.

Aps realizarmos as simulaes montamos uma tabela comparativa com os dados de placa do motor, e os dados encontrados na simulao.

Tabela 5: Tabela comparativa entre os dados de placa do motor e os simulados Dados da placa do motor 25,0 7,0 3,0 6,5 Dados da simulao 24,26 4,97 3,34 6,56

Ip(A) Inom(A) Io(A) Tnom(N.m)

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5. Concluso
Aps realizarmos os clculos dos parmetros da MI, podemos realizar a simulao da mesma, e observar o comportamento da sua corrente e conjugado. Com base nos dados obtidos verifica-se que os valores de corrente e conjugado obtidos esto prximos dos valores indicados na placa do motor. A maior variao observada foi na corrente nominal do motor, aonde a variao chegou a 29% do valor indicado pelo fabricante. Tomando como base as incertezas associadas s medies realizadas e o tempo de utilizao do MI no laboratrio, consideramos que os resultados obtidos foram bem satisfatrios. Para a realizao da simulao foi necessrio a criao de um algoritmo, que calculou os parmetros necessrios para plotar as curvas de corrente e conjugado da mquina. O software utilizado foi o Matlab.

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Anexo

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Algoritmo utilizado nas simulaes:


function m (Rs, Xs, Xm, Rr, Xr, Vn) % escorregamento: s = 0.0001:0.001:1; % plos: Polos = 4; % velocidade sincrona ns = (120*60) / Polos; % velocidade sincrona em radianos por segundo ws = ns*(2*pi)/60; % velocidade de rotacao wr = ws*(1-s); nr = ns*(1-s); % calculando da corrente no rotor: % jXm // (Rr/s + jXr): Zeq = (j*Xm .* (Rr./s + j*Xr)) ./ (j*Xm + (Rr./s + j*Xr)); % corrente total Is = Vnom ./ (Rs + j*Xs + Zeq); % divisor de corrente Ir = Is .* ((j*Xm) ./ (j*Xm + Rr./s + j*Xr)); % mdulo de Ir Ir = abs(Ir); % mdulo de Is Is = abs(Is); figure(1); plot(nr,Is); ylabel('Corrente Is (A)'); xlabel('Velocidade (rpm)'); % calculo do conjugado T = (3) .* (1/ws) .* (Rr./s) .*(Ir .* Ir); figure(2); plot(nr,T); ylabel('Conjugado (N.m)'); xlabel('Velocidade (rpm)');

Software utilizado: Matlab

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