Motores paso a paso, introduccin a su funcionamiento y control en lazo abierto

Por Arturo Prez Pars (Alumno de la Escuela Politcnica. Universidad de Alcal) PRIMERA PARTE: PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y CONTROL Introduccin Breve comentario sobre los motores paso a paso Principios de funcionamiento Modos de trabajo en los motores de imn permanente Del control de los motores paso a paso en lazo abierto BIBLIOGRAFA INTRODUCCIN En el presente artculo quisiera dar un enfoque prctico al uso de este tipo de dispositivos, cuya invencin se remonta a los primeros decenios de nuestro siglo. En aquel entonces se buscaba una solucin elctrica a los relojes, con el fin de que fuesen ms precisos y de que no hubiera que andar dndoles cuerda diariamente. Con el objetivo de evitar el tedio, dividir este artculo en tres entregas. En la primera abordaremos un anlisis de los principios de funcionamiento de forma somera y una descripcin bsica de los circuitos de control. En la segunda emprenderemos la descripcin de los circuitos L297 y L298 que nos servirn para realizar un control en lazo abierto y expondremos unas pequeas prcticas con ellos donde veremos la implementacin de sus circuitos bsicos. Por ltimo, veremos la manera de controlar estos motores a travs del puerto paralelo del P.C. Para esta parte se emplear un "driver" usando como excitador el UN2001, el cual proporcionar la corriente necesaria al motor y no se daar nuestro equipo. BREVE COMENTARIO SOBRE LOS MOTORES PASO A PASO. Son motores que convierten una informacin digital en movimientos discretos, es decir, desplazamientos por pasos o ngulos al cambiar el cdigo digital proporcionado. Una de las principales caractersticas que distinguen a estos motores es el nmero de pasos por vuelta o, visto de otra forma, el ngulo por paso. La precisin de estos pasos es del 3% al 5% del ngulo del paso, no siendo acumulativo el error cometido en "n" pasos dados.

En principio, no hay roces en los giros, ya que no disponen de escobillas, siendo as larga la vida de estos dispositivos y permitiendo un buen control de velocidad en lazo abierto en un determinado margen de velocidades. Como desventajas, diremos que tienen ciertas posiciones estables que en determinadas circunstancias pueden dar resonancias mecnicas y, por ello, una frecuencia mxima de cambio de ngulo.

Fig.1 (ver ref. 1) Adems, a idntico tamao con uno de corriente continua, el motor paso a paso ofrece menor par y velocidad. PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO. Para empezar, diremos que en funcin del rotor existen tres tipos: De imn permanente. De reluctancia variable. Hbrido. De imn permanente: Las caractersticas de estos motores se resumen de la siguiente forma: Par elevado. Buenos pares de mantenimiento. Inercia propia elevada. Notable amortiguamiento. Bajas frecuencias de trabajo.

Fig. 2 (ver ref. 1) Introduciendo impulsos segn la secuencia A1, B1, A2, B2, se producen giros sucesivos de 90 al orientarse el imn en la direccin del campo magntico creado cuando se activa la correspondiente bobina. N polos = N fases del motor ngulo del paso = 360 / (n polos n pasos) que para el ejemplo expuesto ->360 / (2*2)=90 Y como se aprecia, un aumento del nmero de pasos o polos implicar una resolucin mejor. Por esto una manera de aprovechar mejor estos motores sera aumentar los polos de la forma que se expone a continuacin:

Fig. 3 (ver Ref. 1) En el estator del paso polar es de: 360/2p=90 y en el rotor, lo que tambin se puede llamar paso polar es:

360/5 =72 (360/5 es el nmero de pares n-s imn) habiendo una diferencia de 90-72=18 como paso resultante:

Fig. 4 (ver Ref. 1) Si se supone que la posicin inicial es la indicada, y por el devanado de la fase 1 se introduce un pulso que da un norte en P1a y un sur en P1b, en el rotor se producir un par que tendr que alinear los polos producidos con los del imn permanente, dndose as un giro de 180. Por el contrario, si el impulso da un sur en P1a y un norte en P1b, tambin girar 180, pero esta vez en sentido contrario. De todo esto, vemos que en cada paso el ngulo que se da se determina como: [360/(2p)] - [360/q] = grados por paso (el primer trmino del lado izquierdo de la igualdad representa las fases del motor, el segundo trmino es el nmero de imanes). De reluctancia variable: Aqu el rotor (hierro) y el estator estn formados por ruedas dentadas, tal y como se muestra a continuacin:

Fig. 5 (ver Ref. 2) Su funcionamiento se puede explicar por el principio de que, ante cada impulso, el motor gira hasta la posicin de reluctancia mnima por el flujo magntico creado. En este tipo de motores no importa cul es el sentido de la corriente en los devanados. Cuando no hay corriente no hay par de retencin, pudiendo quedar el motor en cualquier posicin. No influye el sentido de la corriente, ya que el "truco" est en activar las sucesivas bobinas para alinear el diente del rotor con el correspondiente de la bobina. Este tipo de motor es ms rpido pero genera menor par que el anterior. Hbridos: Son una mezcla de los dos anteriores. Como en el de reluctancia variable, el par se produce mediante la actuacin sucesiva de bobinas, buscando la posicin de reluctancia mnima. Sin embargo, al campo producido por la excitacin le sumaremos el creado por el imn permanente.

Fig. 6 (ver Ref. 1)

MODOS DE TRABAJO EN LOS MOTORES DE IMAN PERMANENTE. En principio habr tres, mas aqu slo se tratarn los dos siguientes: Paso completo.Con fase activa.- Slo se activa una bobina (fase) en cada momento para producir movimientos del rotor para: 0-90,180,... Con dos fases activas.- Se activarn dos bobinas (fases del motor), a la vez produciendo movimientos del rotor para: 45, 135, 225,..

Fig. 7 (ver Ref. 1) Paso completo.Ser la obtencin de giro de 45 en 45 combinando el uso de una fase y el uso de dos fases de forma secuencial. En funcin de lo comentado anteriormente, vemos que las formas de controlar estos motores se sintetizan claramente en la siguiente figura:

Fig. 8 (ver Ref. 1)

DEL CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO EN LAZO ABIERTO En todo sistema de control de un motor paso a paso, cabe diferenciar entre : Etapa controladora, generadora de las seales de control. Etapa excitadora o driver electrnico. ETAPA DE CONTROL.

La etapa controladora puede atender a dos posibles estructuras o niveles: Bajo nivel. En este caso el controlador (microprocesador, microcontrolador, o el propio PC) ha de generar, entre otras, las cuatro seales tpicas (A, B, C y D) para la excitacin de los dos devanados del motor bipolar. Alto nivel. El controlador ha de proporcionar fundamentalmente la seal patrn (seal de reloj), para que un circuito traductor se encargue de generar las seales de excitacin de los devanados. Esta primera prctica est orientada al control en alto nivel basado en el C.I..L297 como traductor de seales. ETAPA DE EXCITACIN O DRIVER ELECTRONICO. La etapa excitadora es la encargada de la conmutacin de los devanados. En la primera parte de la prctica esto consistir en: Chopeado de seales (tarea realizada por el L297) o regulacin de corriente a suministrar al motor segn la consigna que se le introduzca. Puente en H , con tecnologa bipolar (C.I. L298) que proporcionar la excitacin necesaria al motor. CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO. La bobina de cada fase tienen una constante de tiempo determinada por: t=L/r donde "r" es la resistencia de la propia bobina. Alcanzar su mximo valor de corriente en 3 o 5 t , lo que nos limitar la frecuencia mxima de trabajo. Una forma de mantener esta frecuencia constante consiste en aadir una resistencia seriada con la bobina teniendo entonces: t n = L / (r+R) <t

Fig. 9

Esto conlleva el problema de aumentar excesivamente la tensin de alimentacin del motor y una disipacin (prdida) energtica en R de forma intil. Por ello se recurre a circuitos de acondicionamiento que, al trabajar stos en conmutacin, disminuyan ostensiblemente dichas prdidas p.e.:

Fig. 10 (ver Refs. 1 y 2) La caracterstica principal de los motores paso a paso, diferentes de los del resto de los motores, es la potencia mxima disipada por el motor. Esta se refiere a la suma de potencias por todos los devanados. Si slo fluye corriente por un devanado, ste podr disipar toda esa potencia. Bien, hasta aqu hemos desarrollado la primera parte de este artculo. Espero encontrarles en la siguiente donde abordaremos cuestiones no tan tericas y s ms prcticas. Hasta entonces, y siguiendo la tradicin que me he marcado en esta revista:

Espero que el presente escrito hay resultado del gusto del lector; si no hubiera sido as, desde aqu hago propsito de enmienda para que el prximo salga mejor. Si, por el contrario, le gust (al ms puro estilo "shakespeariano"), quedemos como amigos y volvamos a encontrarnos donde a la diosa fortuna ms la complazca y, por supuesto, en la prxima entrega. Ref.1: "Control electrnico de motores". Guillermo Herranz Acero, Carolina Snchez Urdiain. Universidad Politcnica de Madrid. Ref.2: "Anlisis, diseo, y realizacin de sistemas electrnicos de control discreto". Fco. Javier Rodrguez Snchez, Felipe Espinosa Zapata, Enrique Santiso Gmez, Juan Jess Garca Domnguez. Universidad de Alcal de Henares.

SEGUNDA PARTE: DEL CONTROLADOR DE MOTORES PASO A PASO L297. Descripcin del circuito Descripcin PIN a PIN del circuito L297 DESCRIPCIN DEL CIRCUITO Este circuito es capaz de generar 4 u 8 cdigos, segn el modo de funcionamiento que preseleccionemos (paso entero, con 1 o 2 fases activas, o medio paso). Adems dispone de un circuito de PWM de chopeado que realizar el control de la corriente que fluye por el motor al funcionar, cuya frecuencia de corte podr ser definida por el usuario. Internamente y de forma esquemtica, este chip ser:

Fig.11 (Ver Ref. 3) Debido a su arquitectura, este componente slo necesita que le proporcionemos, adems de la alimentacin, una seal de reloj con la que enviar los cdigos al puente en H (L298) y de ah al motor , la direccin de giro y las seales de control diversas (inicializacin, habilitacin, etc). Las caractersticas elctricas de este circuito se detallan en la siguiente tabla:

Fig.12 (Ver Ref. 3) Este chip se usa normalmente con puentes en H como el L298 para las actividades de control en lazo abierto de motores paso a paso. En realidad realiza una doble funcin el L297, a saber: Generar los cdigos de funcionamiento necesarios para los giros del motor. Realizar una regulacin de la corriente por las bobinas del motor, mediante un circuito de chopeado que le permite al motor funcionar a mayor velocidad, independientemente de la t =L / r propia del motor:

Fig.13 Como se aprecia en la grfica, bsicamente el chopeado consiste en aumentar la tensin de alimentacin del motor para que ste alcance la corriente de regulacin (Ireg) lo ms rpidamente posible. Una vez alcanzada, se cortar y se conectar de forma que se mantenga ese valor de la corriente. Si no se empleara este mtodo los tiempos de reaccin seran enormes. Para cada bobinado el circuito a implementar sera:

Fig.14 Mediante Vref y calculando adecuadamente Rshunt controlaremos la corriente Im que circular por el motor, as haciendo: Vtest = Vref Im = Imax que es la que circular por el motor (es funcin de si usamos 1 2 fases del motor). Rtest = Vtest / Im Ptotal del motor -> Pmax = R.Im donde R es la resistencia que presenta cada devanado En funcin de las fases activas: 1 fase -> Im=(Pmax/R)1/2 2 fases -> Im=((Pmax/2)/R)1/2 Siendo as la justificacin terica del clculo de lo que en los esquemas se denomina Rsense o para nosotros la Rshunt donde verificamos el valor de la corriente que circula por los devanados del motor para su regulacin posterior. En dos de las diferentes formas de trabajo con el motor (paso completo con una o dos fases activas y medio paso) se generan las seales INH1* e INH2* por el L297. stas se conectarn directamente al L298, obviamente a los correspondientes pines (6 y 11), con el fin de deshabilitar las correspondientes secciones del puente en H (dejarlos en alta impedancia) y con ello permitir una rpida circulacin de la Im de las bobinas del motor cuando estn desenergetizadas.

El pin de CONTROL determinar que el subcircuito de chopeado acte sobre las salidas A, B, C y D o las INH1* e INH2* en funcin de la forma de uso del motor, respecto de la recirculacin de la corriente por el puente (de forma rpida o lenta). Los modos de trabajo, como ya se vio, son tres (aunque aqu slo se han visto dos), donde el avance de las posiciones del motor (cdigos emitidos) se har en el paso del estado bajo al estado alto de la seal CLOCK*. La primera posicin ( o posicin ndice) es la que hace ABCD=0101, que ser al activar el pin de RESET*. El sentido de giro del motor se determinar mediante el pin CW/CCW* (clockwise/counter clockwise) que dar, con un nivel "H" en dicho pin vueltas en sentido horario, y con un nivel "L" vueltas en sentido antihorario. Los modos de funcionamiento del motor se determinarn en funcin del pin HALF/FULL, as el modo medio paso se ejecutar al poner dicho terminal a nivel "H":

Fig.15 (Ver Ref. 3) El modo paso completo con 2 fases activas ser ejecutable cuando el pin HALF/FULL* est a nivel "L", quedando las salidas INH1* e INH2* a nivel H:

Fig.16 (Ver Ref. 3)

Por ltimo, el modo paso completo con una sola fase activa ser ejecutable al llevar a nivel "L" el pin HALF/FULL*, cuando el chip se encuentre generando una posicin par (2,4,6 u 8):

Fig.17 (Ver Ref. 3)

DESCRIPCIN PIN A PIN DEL CIRCUITO L297. El pin SYNC es la salida del oscilador de chopeo. Esta salida permitir sincronizar varios L297 en cascada eliminando el ruido de oscilacin por masa y, de paso, ahorrndonos componentes en un sistema en el que usemos varios L297 en cascada, a saber:

Fig.18 El pin HOME es tambin una salida (en colector abierto, ya que el transistor dar circuito abierto cuando el pin est activo) que ser activa cuando ABCD=0101. Los pines INH1* e INH2* activas a nivel bajo inhiben el control de un bobinado (A y B para el primero y C y D para el segundo).

Cuando usamos el puente en H de forma bipolar, estos pines podrn usarse para asegurar una rpida recirculacin de la corriente en los devanados cuando stos se encuentran en un proceso de desenergetizacin. Tambin pueden ser usados por el subcircuito de chopeado para regular la corriente por los devanados, siempre y cuando el pin CONTROL se encuentre a nivel bajo. Este pin (CONTROL) es una entrada que define la activacin del chopeo. A nivel bajo, el chopeo acta por INH1* e INH2* como se dijo y cuando el nivel es alto la accin de regulacin de corriente por chopeado se har por los pines ABCD. Los pines SENS1 y SENS2 nos permitirn fijar la referencia que determinar la corriente de paso en los devanados mediante una resistencia de shunt p.e. El pin ENABLE a nivel "H" har que INH1*,INH2*, A, B, C y D permanezcan a nivel bajo, o sea deshabilita el L297. El terminal OSC mediante una red RC determinar la frecuencia de chopeo mediante la relacin: fr=1/(0,69RoC) El pin CW/CCW es una entrada con la que determinaremos un sentido dextrgiro si se pone a nivel "H" o levgiro si lo ponemos a nivel "L". El pin CLOCK* determinar la velocidad con la que daremos los pasos en funcin de la frecuencia de entrada de la seal que le introducimos. El pin HALF/FULL determinar el modo de trabajo del motor; as si est a nivel "H" trabajar a medio paso, y si est a nivel "L", lo har a paso completo, seleccionndose si es a 1 2 fases activas en funcin de si estamos (en medio paso) en posicin par o impar (en el cambio a paso completo). Por ltimo, el pin RESET puesto a nivel "L" repondr en los devanados la posicin inicial ABCD=0101 (home). El circuito que montaremos ser tal que permita controlar un motor en modo bipolar, a saber:

Fig.19 Como preliminares partiremos de los siguientes datos de partida: Frecuencia inicial de test de la seal de reloj del L297: 100Hz. Las seales de control CW/CCW y HALF/FULL se seleccionan manualmente. Diodos rpidos para el puente en H: trr<200ns. Vref inicial para control del chopeado: 1v. Resistor de la red RC que precisa el oscilador de chopeo: RV de 47KW . El diseo del sistema vendr dado por: Del motor: Pmax = 7.5w R=46W Cable blanco: toma intermedia del bobinado. Imax 1 bobinado activo = (7.5w/46W )^1/2 = 0.4A Imax 2 bobinados activos =((7.5w/2)/46W )^1/2=0.28A Del L297: Vref: 0-3v para nuestra prctica tomaremos p.e. 1v. Rshunt = Vref / Imax motor = 3,9W .

El efecto de variar la frecuencia del oscilador de chopeo es el de regular fehacientemente la corriente que entregaremos a las bobinas del motor, con la velocidad de circulacin hacia ellas superior a la que por si mismas, por t , alcanzaran. Veamos el circuito equivalente que interviene:

Fig.20 Si Vtest >= Vref resetearemos el flip-flop, cortando el transistor. A la par, la seal cuadrada del generador setear el FF saturando el transistor, as se tendr:

Fig.21 Aumentar la frecuencia de chopeo supone mejorar la regulacin de la corriente por los bobinados del motor, en principio; mas en la prctica se observa que a partir de una frecuencia deja de regular adecuadamente. Fijando Vref=1v, C=3.3nF obtenemos la siguiente tabla: Ro Fr.chopeo Rango de tensiones Observaciones

0 11K75 23K5 35K25 47K

1 Khz.. 9 Khz. 18 Khz. 35 Khz. Continua.

0,2 a 0,5 0,3 a 0,5 0,4 a 0,5 0,3 a 0,6 1,1 No hay regulacin. Hay regulacin.

Este fenmeno se produce al aumentar la frecuencia de chopo en exceso, haciendo que no le de tiempo al transistor de potencia del L298 a conmutar. De hecho, en sus hojas caractersticas nos dan como frecuencia mxima de conmutacin de 25 a 40 Khz. La variacin de Vref conlleva "per se" el control del nivel de tensin en Rshunt y con ello la corriente que circular por los devanados del motor (o sea , valor de Ireg fijado anteriormente ). Con esto y fijando una frecuencia de chopeo adecuada , con Vref=1v de 18Khz (condiciones iniciales de diseo) se comenz la experiencia de variar Vref desde 0 hasta 2v: Vref 0 0,25 0,5 0,75 1 1,5 2 Fr. Chopeo 18 Khz. 18 Khz. 30 Khz. 30 Khz. 18 Khz. 5 Khz. 1 Khz. Actividad Nula. Nula. Giro. Giro. Giro. Giro. Giro.

Lo que aqu se refleja es Vref < Vtest -> R=L -> Q=L -> trt cortado ya que sobrepasa el motor la consigna: para 0v y 0.25v no hay movimiento, pues en el Rshunt se alcanzan rpidamente estos valores y no le da tiempo a la bobina a activarse. A partir de 0.5v y 0.75v ya hay movimiento con ms o menos dificultad (se escuchan incluso chirridos en el motor) y vemos que el chopeo entra en accin, ya que le da tiempo a la corriente a circular por los devanados y con ello, llegar y sobrepasar la consigna dando movimientos torpes al rotor.

Para 1v el funcionamiento es el normal y para tensiones mayores (1.5 y 2v) la situacin se invierte, o sea: Vref>Vtest -> R=H -> Q=H Lo que viene a decirle al motor que puede consumir ms corriente (no como para 0, 0.25, 0.5, 0.75, donde obligbamos al motor a consumir corrientes ridculas y para los 2 primeros casos insuficiente para producir movimiento) , aprecindose cmo interviene cada vez menos el chopeo, pues no hace falta regular excesivamente la corriente por los devanados. De toda esta experiencia, tambin nos damos cuenta de que los terminales INH1* y INH2* , al ser activadas (a nivel bajo) , inhiben el chopeado del bobinado por los pines A,B,C y D , ya que ste se realizar a travs de los mencionados INH1* e INH2*.en el puente en H , que es el L298 , haciendo que se produzca una recirculacin rpida de las corrientes residuales en los devanados por medio de los diodos hacia la fuente de alimentacin . Si no conectamos INH1* e INH2 del L297 al L298, el chopeado se realizar por medio de A,B,C y D, realizndose la recirculacin de corrientes residuales de los bobinados de forma lenta; o sea, por disipacin en el propio puente. Para hacer que esto sea posible, INH1* e INH2* del L297 se dejarn al aire y los del L298 los llevaremos a +5v. Todas las medidas aqu realizadas estn sujetas a errores, debidos en parte a la instrumentacin (variaciones que introducen en el circuito a la hora de realizar las medidas). Estas en principio podrn considerarse despreciables, ya que los ms importantes provienen de los ruidos ambientales tales como los fluorescentes, otros motores, capacidades parsitas, etc. susceptibles de ser corregidos mediante buenos filtros en la alimentacin del circuito y una buena implementacin en la placa de pistas de masa que intenten emular el comportamiento de la caja de Faraday, evitndose de la mejor forma posible, la intrusin de seales indeseables que impediran la buena marcha de nuestro sistema. Otros errores son los derivados de la mala toma de datos a la hora de medir. Estos se subsanan con la repeticin de los mismos, su posterior verificacin y aproximacin, si esto fuese necesario por existencia de discrepancias ostensibles entre las diferentes tomas. Por ltimo me gustara hacer mencin de las grandes posibilidades que ofrecen este tipo de circuiterias. Desde las mas sencillas como podra ser un reloj analgico, pasando por maquinaria de uso grfico

(lase trazadores, impresoras o aerogrfos automticos) y terminando por aplicaciones robticas tanto industriales como domsticas, mdicas, militares, etc., debido sobre todo a la precisin en su control sobre las capacidades ofrecidas por otros tipos de motores o actuadores de movimiento. Slo resear sus limitaciones con respecto a la frecuencia mxima de las seales que les podemos aplicar, muy bajas an, que sobrepasadas, provocan su colapso o mal funcionamiento. Adems tambin se aprecian excesivos calentamientos aun estando parados. Todos estos son, intuyo, defectos que podrn subsanarse con el avance de la tecnologa al cabo del tiempo. Bien, hasta aqu la segunda parte de este artculo. Espero encontrarles en la siguiente, donde abordaremos nuevas cuestiones sobre el control en lazo abierto de motores paso a paso. Hasta entonces, y siguiendo la tradicin que me he marcado en esta revista: Espero que el presente escrito haya resultado del gusto del lector; si no hubiera sido as, desde aqu hago propsito de enmienda para que el prximo salga mejor. Si por el contrario le gust (al ms puro estilo "shakespeariano"), quedemos como amigos y volvamos a encontrarnos dnde a la diosa fortuna ms la complazca. BIBLIOGRAFA Ref. 3: Hojas de Caractersticas SGS