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PROJETO DE SISTEMA DE CONTROLE PARA MOTOR CC LORENA MARTINS COSTA, CARLOS FELIPE OLIVEIRA LEO Departamento de Engenharia Eletrnica

e de Computao, Universidade Federal do Rio de Janeiro Av. Brigadeiro Trompowinsk s/n, 21941-590. Rio de Janeiro, RJ, Brasil E-mail: loriloly@gmail.com, cf.leao@hotmail.com.
Summary This paper is about a direct current machine control. A motor is used to lift and get down a weight according to a given position reference. The control is achieved by a PID controller. The Matlab and Simulink softwares are used for simulations. Keywords PID controller, eletric DC machines, project, control system, Matlab, Simulink. Resumo Este trabalho sobre o projeto de controle de uma mquina de corrente contnua. usado um motor para suspender e abaixar uma massa de acordo com uma referncia de posio dada. O controle realizado atravs de controlador PID. Os softwares Matlab e Simulink so usados para simulaes. Palavras-chave Controle PID, mquinas eltricas CC, projeto, sistema de controle, Matlab, Simulink.

Introduo

O objetivo deste trabalho projetar um sistema de controle para um motor CC, mediante algumas especificaes.
Uma carga ser movimentada na posio vertical pelo eixo do motor a partir de uma referncia de controle de posio. Ser utilizada uma roldana de raio R na ponta do eixo do motor, presa a um cabo que se enrola/desenrola na roldana. Supese que o cabo no sofre deformaes. O controle atuar sobre a tenso de armadura, e a partir de uma tenso de campo fixa. Finalmente, ser apresentado o controle projetado, com os resultados encontrados em simulao, usando o Simulink e o MatLab.

Coeficiente de atrito ka = 0,8 x 10-3 Nm/ (rad/s) Constante de tempo mecnica: J/ka = 2s Elementos disponveis: Fonte alternada trifsica de 220 V / 60 Hz com capacidade para 10 A (significa que com 10 A queda de tenso da ordem de 5%)

1.2 Problema Ser projetado um controle para que o motor CC da figura 1 movimente uma pea de 2 kg na vertical. Esta pea conectada ao eixo do motor atravs de um cabo de dimenses desprezveis enrolado em uma roldana. O movimento relativo requerido uma variao na posio positiva ou negativamente de 0,2m. O sinal de referncia temporal para o controle da seguinte forma: Trecho 1: A carga sobe 0,06m (30% de 0,2m). Trecho 2: A carga pra por Z segundos. Trecho 3: A carga sobe at 0,2m. Trecho 4: A carga pra por Z segundos. Trecho 5: A carga desce at 0m. O raio da roldana ser determinado para o melhor funcionamento do sistema. 2 Modelagem do Sistema Na Figura 1 apresentado o circuito equivalente ao modelo de funcionamento do motor CC utilizado neste projeto. Esse circuito divido em duas partes campo e armadura alm do sistema mecnico. Como se pode ver, o eixo conectado ao rotor gira a uma velocidade w.

1.1 Especificaes do Projeto Os parmetros da mquina CC: Mquina CC de 750W Potncia (750 W) na velocidade nominal Tenso nominal de armadura: 100V Limite mximo da corrente de armadura: 8A (em regime permanente, podendo chegar a 200% desse valor durante 10 s) Velocidade de rotao nominal: 3600 rpm Resistncia da armadura: Ra=0,2 Excitao independente Resistncia de enrolamento de campo Rf = 10 Tenso de campo Vf = 10 V Constante de tempo da armadura a = La/Ra = 20 ms Constante de tempo do enrolamento de campo: f = Lf/Rf = 1 s k = 0,265 [V/A(rad/s)]

Ra +
vd

La Ia Ea LF

RF

Em regime permanente, com a tenso Vf constante, Lf se comporta como curto, resultando que:
vF

(5)

IF

If =

Vf Rf

= 1A

Figura 1: Mquina CC 2.3 Comportamento Dinmico Em seguida sero analisados os componentes do motor junto com o sistema de controle. 2.1 Circuito de Armadura Analisando o circuito de armadura, temos a seguinte relao para a tenso da fonte Vd: (1) Sabendo-se que a tenso Ea diretamente proporcional ao fluxo e velocidade de rotao, e que o fluxo diretamente proporcional corrente de campo If , conclui-se que a tenso Ea relaciona-se da seguinte forma com o motor: (6)

Ea = K .I f .
Vd (s ) = ( Ra + La s ) Ia ( s ) + Ea (s )
Onde a velocidade angular do eixo do motor e k uma constante definida, do enrolamento da armadura. Em regime permanente, substituimos a equao (5) na equao (6), obtendo : (7)

I a a corrente de armadura e Ea uma


tenso de fora contra-eletromotriz proporcional velocidade do motor. Ra e La so parmetros especificados. A funo de transferncia dessa equao dada por: (2)

Ea(s) = k.(s)
O sistema mecnico tambm caracterizado pelo torque, que pode ser obtido por: (8)

Ia 1 = V d E a La s + R a
2.2 Circuito de Campo Pode-se modelar a equao do circuito de campo da seguinte forma: (3)

Ttotal = Tel Tmec ka.


Sabe-se, tambm, que o torque total pode ser obtido pelo momento de inrcia da seguinte forma: (9) T
total

V F = R F .I F + L F

dI F dt

Onde If e Vf so, respectivamente, a corrente e a tenso de campo. R f e L f so parmetros j definidos na seo 1.1. Temos, portanto, a funo de trasferncia dessa equao, dada por: (4)

= J. d/dt

O torque induzido o torque eltrico: ()

Tel = Tind If = Vf Lf s + Rf
()

Tind ( s ) = ( Kl .K f .I f ) Ia ( s) = Km .Ia ( s )
O torque produzido pela carga, definido por: ()

Tmec = c = M.g.h

Onde M a massa da carga, igual a 2Kg, g a acelerao da gravidade (9,81 m/s2) e h a posio da carga. O torque resistente Td devido inrcia rotacional escrito como:

2 1.8 1.6 1.4 1.2 If (A) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 Vf=10V Vf=15V Vf=20V

ind = J

d + K a . + c dt

Ainda sabe-se que:

ind

- c = Td

10

Assim, pode ser calculada a funo de transferncia:

Figura 3: Corrente de Campo If [A] x t [s]

Atravs do clculo do torque mximo, achamos assim o tamanho mximo do raio (R) da roldana a ser modelado.

Para Vf = 10 V e alterando a tenso Vd para 1V, 3V, 5V, 7V e 10V, pode-se verificar, a seguir, o comportamento do circuito de armadura.

mx = K I f I amx

mx = 0,265 x 1 x 8 = 2,12 Nm
R<= c/Mg = 0,1081 , Para uma acelerao da gravidade de g = 9,81m/s2. Se o raio da roldana for mximo, o torque ser mximo e ento a corrente na armadura ser mxima levando o sistema a trabalhar no seu limite, o que no desejvel. Foi usado, portanto, um raio de 0,10m. 2.4 Comportamento do Sistema
500

Figura 4: Modelo do Motor

Aplicamos a tenso nominal Vf = 10 V e depois variando para 15 V e 20 V, podendo-se verificar, a seguir, o comportamento do circuito de campo.
Ia [A]

450 400 350 300 250 200 150 100 50 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 5: Corrente de armadura Ia [A] x t [s]

Figura 2: Circuito de Campo

Os grficos indicam que, se ligarmos o Circuito de Campo antes do Circuito de Armadura, a corrente de armadura entra em regime permanente em torno de 1 segundo e a corrente de campo em torno de 6s.

70

1.5

60

50

0.5

40 Ia [A]

Torque [Nm] 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

30

-0.5

20

-1

10

-1.5

-2 0

1 Vd=1V

3 Vd=3V

8 Vd=7V

10 Vd=10V

Vd=5V

100

Figura 6: Modelo do Motor Observando os grficos, eles apresentam linearidade. Sendo que na corrente de armadura houve um pico de corrente, que ultrapassou o limite estabelecido nas especificaes (valor nominal mximo de 8A). Concluiu-se que necessrio um controlador para manter a corrente abaixo do limite permitido. Para analisar o sistema como gerador, fez-se a tenso Vd = 0, o que faz com que s sejam analisadas as partes do campo e do motor. Variando a Tenso V pode-se observar como varia a tenso
F

50

0 w [rad/s]

-50

-100

-150

-200

10

350 300 250 200 theta [rad] 150 100 50 0 -50 -100

E a.

Figura 7: Circuito gerador

10

7 10 6 8 6 4 4 2 Ea [V] 0 -2 -4 -6 -8 -10 1 Ea [V] 5

x 10

Vd=10V Vd=15V Vd=20V

0 0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

10

15

Figura 8: Tenso Ea para torque = 1000Nm

2.5 Modelagem do Sistema de Controle O controle ser feito a partir da realimentao das variveis: posio (h) e corrente de sada ( I a ). A posio (h) dada pela integral da velocidade angular do eixo do motor () multiplicado pelo raio da roldana(R). Sero utilizados controladores PID para compensar e limitadores para saturar valores que, caso contrrio, extrapolariam os limites especificados. 3 Projeto do Controlador

P I D P I D

4000 200 700 Corrente 30 0 0

A seguir o diagrama de blocos do sistema controlado do motor cc:

Para controlar a posio da pea, temos que realimentar o sistema. A tenso Vd determina a corrente na armadura, e, assim, a velocidade angular do motor e a posio da pea. Assim, temos que usar a altura da pea para controlar Vd, de forma que a pea siga a referncia determinada para o projeto.

Figura 10: Modelo do motor

Figura 9: Sistema Controlado A partir das equaes diferenciais que regem o funcionamento do motor, foi criado um modelo deste em diagrama de blocos para que pudesse ser feito o projeto de controle no simulink. Este diagrama leva em considerao todos os atributos especificados pelo cliente e seus resultados foram vistos na Seo 2. O modelo para o motor pode ser visto nas Figuras 3 e 4.O modelo para o sistema de controle, conforme especificado na Seo 2.4, est ilustrado na Figura 5. Os parmetros do controlador PID foram ajustados por tentaiva e erro, chegando concluso de que o controlador da corrente de armadura possua apenas parmetro proporcional. Este foi substitudo, portanto, por um ganho de 30.

O sistema completo j com o controlador implementado possui o seguinte diagrama de Bode:

Bode Diagram From: Sum2 (pt. 1) To: Transfer Fcn2 (pt. 1) 20 10 Magnitude (dB) 0 -10 -20 -30 0 System: Model (2) I/O: Sum2 (pt. 1) to Transfer Fcn2 (pt. 1) Frequency (rad/sec): 138 Magnitude (dB): 11.7

-45 Phase (deg)

-90 -135 System: Model (2) I/O: Sum2 (pt. 1) to Transf er Fcn2 (pt. 1) Frequency (rad/sec): 112 Phase (deg): -105
1

-180 10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 11: Diagrama de Bode do Sistema

Controladores Posio

3.2 Energia
Root Locus 80 60

40

20 Imaginary Axis

-20

-40

-60

Para o clculo da energia, foi adicionado ao circuito um integrador, aplicado na sada da multiplicao da tenso Ea pela corrente Ia. A energia desprendida pelo sistema pode ser observada no grfico abaixo. Pode-se notar que gasta mais energia para levantar a carga do que para abaixar, como j era previsto, dado que a fora peso contribui para o movimento, fazendo com que o motor necessite gerar menos torque para movimentar a carga.
-50 0 50 Real Axis 100 150 200

-80 -100

4 3.5 3

Figura 12 : Root Locus do Sistema


PID-Control 80

2.5 Energia [J] 2 1.5 1

60

40

20 Imaginary Axis

0.5
0

0
-20

-0.5
-40

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

-60

Figura 14: Energia do Sistema


-50 0 50 100 Real Axis 150 200 250 300

-80 -100

Figura 11: Root Locus do sistema com controlador PID 3.1 Sinal de referncia Na especificao dada pelo cliente necessrio que seja projetado um motor que erga uma carga de 2 Kg dada referncia especificada na seo 1, e repita esse ciclo indefinidamente. Para que o motor faa exatamente esse movimento, foi projetado um sistema de controle, que faz com que a altura do motor rastreie uma entrada com a referncia especificada
0.2 referncia altura 0.15

Essa energia total representa toda energia usada para movimentao do bloco e a mais as perdas por atrito do circuito. A energia na subida de aproximadamente 4 J, gerando o mesmo resultando durante a descida. 4 Sensores Para poder controlar a corrente e a posio do sistema necessrio o uso de 2 sensores: um sensor de corrente e um sensor de altura ou posio linear. Esses sensores representam a realimentao das variveis Ia e h.

5 Concluso A partir do diagrama de blocos esquematizado acima, realizaram-se as simulaes dos parmetros importantes da mquina CC, explicitadas a seguir.

0.1

0.05

-0.05

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 13: Resultado para T = 1s, referncia em vermelho e altura em azul

40 30 20 10 w [rad/s] 0 -10 -20 -30 -40

respeita os limites impostos pelo cliente para funcionamento do motor. Referncias Bibliogrficas [1] Chapman, S. J. (1999) . Electric Machinery Fundamentals, Third Edition, Mc Graw-Hill. [2] Katsuhiko Ogata (2001). Modern Control Engineering, Fourth Edition, Prentice Hall
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Figura 15:
16 14 12 10 8 Ia [A] 6 4 2 0 -2

[m] versus t[s]

[3]Site: http://www.ee.nmt.edu/~wedeward/EE544/FA0 5/example4.html [4]Site: http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/eCo ntrolHTML/PID/PID3.html

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 16:

I a [A] versus t[s]

15

10

5 Ea [V] 0 -5 -10 0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figura 17: Ea [m] versus t[s] O estudo do sistema de controle proposto permitiu obter os parmetros para o projeto do controlador obedecendo s especificaes. importante lembrar que atravs do ajuste dos ganhos dos controladores, a altura de referncia foi rastreada, alm da corrente do circuito de armadura ter sido limitada em 14A. Assim, conclui-se que foi possvel projetar um controlador capaz de atender todas as especificaes desejadas e tambm constatou-se que o sistema