Unidade VI

Movimento de Rotao

1. Situando a Temtica J dissemos que a partir das leis de Newton podemos estudar o movimento de qualquer corpo do ponto de vista da mecnica clssica. Tambm j estudamos um pouco da cinemtica da rotao; o movimento circular uniforme. Agora, a partir das leis de Newton, estudaremos o movimento circular com acelerao angular e a dinmica da rotao. No estudo da dinmica da rotao definiremos novas grandezas como o torque e o momento de inrcia. Alm disso, encontraremos resultados anlogos para a rotao, queles do movimento de translao. 2. Problematizando a Temtica O primeiro problema definir um movimento de rotao. Temos duas possibilidades que nos interessam aqui: Primeiro, o movimento de um corpo que est apenas girando; como um disco do rei Roberto Carlos num toca-discos. Segundo, o movimento de um corpo que alm de girar est tambm se deslocando; como o de uma roda de um automvel. O primeiro caso chamado de rotao pura. um movimento de rotao onde pelo menos um ponto permanece em repouso. O segundo caso chamado de rolamento. Movimentos quaisquer de rotao e translao combinados, como um basto arremessado para cima, no sero estudados aqui. 3. Cinemtica da Rotao Na seo II.7.2 estudamos o movimento circular uniforme. Nesta seo estudaremos o movimento circular com acelerao.
ACELERAO ANGULAR MDIA

Vimos que a acelerao de uma partcula mede a taxa de variao de sua velocidade com o tempo. No caso do movimento angular, ns estamos interessados na variao da velocidade angular. Se a velocidade angular de um corpo sofre uma variao num intervalo de tempo t, definimos acelerao angular mdia como:

mdia =

(acelerao angular mdia)

(6.1)

Lembrando que = (t + t) (t).

ACELERAO ANGULAR INSTANTNEA

Quando t 0, encontramos a acelerao angular instantnea, que mede a variao da velocidade de uma partcula num intervalo de tempo infinitesimal:

VI.1

 644 44 7 8 (t + t ) (t ) d = = lim (acelerao angular instantnea) t dt t 0

(6.2)

Na Eq. 2.35 encontramos v = R , que a relao entre a velocidade linear e a velocidade angular. Se ns derivarmos a Eq. 2.35 com relao ao tempo, obtemos:

dv d =R dt dt

a tangente = R

(6.3)

Isto relaciona a componente da acelerao linear que tangente trajetria (que faz v mudar) com a acelerao angular (que faz mudar). A componente radial da acelerao muda a direo e o sentido do vetor v , mas no o seu mdulo. Para um movimento circular com acelerao angular constante, valem as equaes do movimento uniformemente variado, i.e.,
(t ) = 0 + 0 t + 1 t 2 2
(t ) = 0 + t
2 2 final = inicial + 2

(6.4)

4. Energia Cintica de Rotao e Momento de Inrcia Para calcular a energia cintica de rotao, usaremos a definio dada na Eq. 4.1; 1 K = mv 2 2 Vamos considerar ento um sistema formado por n partculas, todas girando com a mesma velocidade angular , em torno de um eixo. Estamos fazendo as velocidades angulares iguais para simular um corpo rgido. Assim, a energia cintica do sistema ser:
2 2 K sist = 1 m1v 2 + 1 m2 v 2 + + 1 m n v n 2 2 2 1

(6.5)

Substituindo o resultado da Eq. 4.35a em (6.5), encontramos,

2 2 K sist = 1 m1r 2 2 + 1 m2 r2 2 + + 1 m n rn 2 . 2 n 2 2 2 1 1

(6.6)

onde mi a massa da i-sima partcula e ri o raio do crculo que ela descreve.. Como estamos fazendo 1 = 2 = = n , ento
2 2 K sist = 1 m1r 2 + m 2 r2 + + mn rn 2 2 1444 24444 3 14 4 4 I

(6.7)

= 1 I 2 2
A quantidade

(Energia Citica de Rotao)

VI.2

2 2 I = m1r 2 + m 2 r2 + + mn rn = 1

mi ri2
i

(6.8)

chamada de momento de inrcia e faz o papel de massa no movimento de rotao. O momento de inrcia mede o quanto difcil fazer variar a velocidade angular de um corpo em torno de um dado eixo de rotao. Para uma distribuio contnua de massa, o momento de inrcia calculado como:

I =

r 2 dm

(distribuio contnua de massa)

(6.9)

volume

Esta relao d o momento de inrcia de um corpo rgido. Note que o momento de inrcia (Eq. 6.8 e 6.9) depende da massa e mais fortemente de como a massa est distribuda em relao a um dado eixo de rotao. A Fig. 6.1 exemplifica a dependncia do momento de inrcia em relao distribuio da massa. Na verdade, a distribuio da massa no muda. A haste, homognea, tem uma distribuio nica. O que muda o eixo de rotao em torno do qual ela est girando. Assim, quando falamos em momento de inrcia, temos que precisar o eixo de rotao, em torno do qual o corpo est girando. Para calcularmos um momento de inrcia, temos que proceder de forma anloga ao que foi feito para o centro de massa.

Problema Resolvido 6.1 Quatro partculas so colocadas uma em cada canto de um quadrado, como mostra a Fig. 6.2. Considere que elas estejam ligadas por hastes de massas desprezveis de 2 m de comprimento. Se M = 2 kg, qual o valor do momento de inrcia do sistema em relao a um eixo de rotao que passa pelo ponto A , perpendicularmente ao plano da figura.
SOLUO:

Na definio (6.8), o raio do crculo ri a distncia da i-sima partcula ao eixo de rotao. Assim,
2 2 2 2 I A = m A rA + m B rB + mC rC + m D rD

= 2M 0 + M L2 + 2M L 2 = (1 + 4 + 1) M L2 = 6 M L2 = 6 2 kg ( 2 m) 2 = 48 kg m 2

)2 + M L2

Observe que a massa que est em cima do eixo (rA = 0) de rotao no contribui para o momento de inrcia.

TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS

Para uma distribuio contnua de massa, preciso resolver a inte-

VI.3

gral da Eq. 6.9. Entretanto, muitos momentos de inrcia so calculados em relao a um eixo que passa pelo centro de massa do corpo e em seguida so tabelados. Uma vez conhecido o momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa, podemos usar o teorema dos eixos paralelos para calcular o momento de inrcia em relao a outro eixo:
I A = I CM + MH 2

(teorema dos eixos paralelos)

(6.10)

Onde: ICM = Momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa. H = Distncia entre os dois eixos. IA = o momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo ponto A, paralelo ao eixo que passa pelo centro de massa.

Problema Resolvido 6.2 Determine o momento de inrcia de uma haste homognea de massa M e comprimento L (Fig. 6.3) que gira em torno de um eixo (a) que passa pelo seu centro de massa (CM), perpendicularmente a ela e (b) que passa por uma das extremidades. SOLUO: (a) Na definio (6.9), o raio do crculo r a distncia do elemento de massa dm ao eixo de rotao. Assim,
haste I CM =

L 2

x 2 dm =
L

L 2

x2

L 2

L 2

M dx L

2 1 M x3 = = ML2 3 L L 12 2

(b) Em relao a um eixo que passa pela extremidade, a nica mudana em relao aos clculos feitos no item (a) so os limites de integrao;
L haste IA =

x 2 dm =
L

x2

M dx L

x3 = 1 ML2 3 0 3 Este resultado tambm pode ser obtido por meio do teorema dos eixos paralelos: = M L
I Extremidade = I CM + MH 2 L 1 = 12 ML2 + M ( ) 2 2 = 1 ML2 3

VI.4

Na tabela abaixo mostramos alguns slidos com seus respectivos momentos de inrcia.

5. Torque
A palavra TORQUE vem do latim e significa torcer. O torque produto de uma fora e no sentido mais amplo, podemos entender como girar. Assim, quando uma fora torce ou gira um corpo, dizemos que ela produziu um torque. O torque representado pelo smbolo e definido como: r r r = r F ( Definio de Torque ) (6.11) onde, F = fora aplicada sobre o corpo. r = vetor que vai do eixo de rotao at o ponto onde a fora est sendo aplicada. = torque produzido pela fora. Portanto o torque um vetor definido pelas regras do produto vetorial. Assim, o mdulo do torque igual a: VI.5

r r r | | = | r | | F | sen

(6.12)

Mas, | F | sen a componente perpendicular de F ao vetor r . Ento podemos entender que a componente de F paralela ao vetor r , que passa pelo eixo de rotao, no produz torque.

6. Segunda Lei de Newton na Rotao

Um torque gerado quando aplicamos uma fora a um corpo rgido que pode girar em torno de um eixo de rotao, por exemplo quando abrimos ou fechamos uma porta. Vamos considerar inicialmente uma partcula de massa m, presa a uma haste sem massa, que pode girar em torno de um eixo de rotao que passa pela extremidade, como mostra a Fig. 6.5. O torque sobre a massa m :
= r F sen = r m a tan = r m r = ( m r 2 ) 1 23 4 4
F perpend.

(6.13)

Na Eq. 6.13 a componente perpendicular (ao vetor r ) da fora tangente ao crculo descrito pela massa. Por isso, a acelerao conferida partcula a acelerao tangente (e no radial). A acelerao tangente, por sua vez, est relacionada com a acelerao angular pela Eq 6.3. Da definio dada na Eq. 6.8, escrevemos o momento de inrcia para uma nica partcula como: I = m r 2. Ento, obtemos:
=I (2 Lei de Newton para a rotao)

(6.14)

Vemos em (6.14) que o torque faz o papel da fora; produz uma acelerao angular. O momento de inrcia faz o papel da massa; a inrcia de rotao.

7. Trabalho e Energia Cintica de Rotao.

Para calcular o trabalho realizado por uma fora no movimento de rotao, partiremos da definio 4.2, i.e., W = F d r . O produto escalar da fora pelo deslocamento fica: r r dW = | F | | dr | cos = ( F sen ) dr ( F sen ) r d 14 4 2 3
torque

Onde usamos sen = cos e tambm, quando t 0, dr ds = rd Ento,

dW = d ( Trabalho na rotao)

(6,16)

Esta relao completamente anloga quela dada na Eq. 4.2. Se tomarmos um intervalo de tempo t entre os instantes ti e tf encontramos:
tf

W=

(6.17)

ti

VI.6

Com um pouco de lgebra podemos mudar o integrando e obter uma expresso para o Teorema do Trabalho-Energia. De (6.14) segue:

d = I d = I

d d d d d = I d d = I d = I d d { dt dt

Assim, a Eq. 6.17 fica

B

WAB = I

d = I 1 2 2

= 1 I 2 1 I 2 A B 2 2 A

Comparando com a Eq. 6.7, encontramos finalmente:

WAB = K B K A = K AB (Teorema do Trabalho Energia)

(6.18)

Portanto vale o teorema do trabalho-energia, independente se um movimento de translao ou de rotao.

Problema Resolvido 6.3

Dois blocos, de massas m1 e m2, esto ligados por um cabo de massa desprezvel que passa por uma roldana de massa M e raio R, como mostra a figura ao lado. Os blocos so liberados a partir do repouso. Despreze qualquer dissipao por atrito e considere m2 = 2m1 e M = 4m1. (a) Faa um diagrama das foras que atuam nos blocos e na roldana. (b) Escreva as equaes de movimento (2 lei) para os blocos e para a roldana e determine suas aceleraes. (c) Determine o valor da tenso em cada um dos ramos do cabo que liga os blocos para m1 = 10 kg. SOLUO: (a) Diagrama de foras:

(b) As equaes de movimento ficam: Movimento de translao Bloco 1 x T1 = m1 a (1) y N P1 = 0 (2) Bloco 2 Y P2 T2 = m2 a (3) Movimento de Rotao Roldana T2 R T1 R = ICM 1 1 a = MR2 = MR2 2 2 R 1 T2 T1 = Ma (4) 2

Antes de prosseguir: 1) Ao escrever as equaes de movimento ns utilizamos o fato que as aceleraes dos dois blocos so iguais ( a1 = a2 = a ) uma vez que a corda no

VI.7

estica e nem encolhe. 2) Consideramos tambm que a corda no desliza sobre a roldana para escrever que v = R e a = R. 3) A fora F que aparece no diagrama de foras da roldana exercida pelo eixo sobre a roldana de tal maneira que F +PR +T1+T2 = 0. Desta forma, a roldana no tem movimento de translao. 4) As foras F e PR passam pelo eixo de rotao e por isso no produzem torque. Apenas as tenses geram torques. 5) Ns consideramos torques positivos aqueles que fazem a roldana girar no sentido horrio. Prosseguindo: De (1) + (3) + (4), obtemos: 1 P2 P1 = (m1 + m2 + 2 M) a Portanto,
m1 + m 2 + 1 M 2 Fazendo m2 = 2m1 e M = 4m1 como diz o enunciado, temos: 2m m 1 g = g a= 1 4m 5 m + 2m +
2

P 2 P1 = (m1 + m 2 + 1 M ) a 2

a=

P 2 P1

(c) Substituindo em (1) e em (3), segue

T1 = m1a = 10 kg 1 10 m/s 2 = 20 N 5

T 2 = m 2 ( g a ) = 20 kg (1 1 )10 m/s 2 = 160 N 5

8. Rolamento
Vamos considerar um corpo que possa rolar sem deslizar. Os exemplos so muitos mesmo; uma roda de bicicleta ou de um automvel, uma bola de boliche ou uma bola qualquer, uma pedra de giz sobre a mesa do professor ou um cilindro qualquer, etc. Tem que ter uma seo transversal circular porque seno no rola! A Fig. 6.8 mostra um pneu se deslocando em trs situaes. Em 6.8a, o pneu tem um movimento de translao pura. Todos os pontos do pneu tm o mesmo deslocamento num dado intervalo de tempo, i.e., eles tm a mesma velocidade. Em 6.8b, o pneu tem um movimento de rotao pura em torno de um eixo que passa pelo centro de massa, perpendicularmente ao plano da figura. O CM permanece em repouso, enquanto os pontos P e P tm velocidades de mesmo mdulo, mesma direo e sentido contrrio. Faremos com que o pneu gire com uma velocidade angular tal que R = vCM = velocidade de translao em 6.8a. Em 6.8c, o pneu rola sem deslizar. Rolar sem deslizar significa que no h movimento relativo entre o pneu e o solo. O pneu no est nem ar-

VI.8

rastando porque freou muito brusco e nem patinando porque acelerou muito forte. Quando isto acontece, o ponto P, que est em contato com o solo, fica instantaneamente em repouso. como se todo o pneu representado pelos crculos pontilhados na Fig. 6.8d estivesse girando em torno do ponto P (em repouso). O ponto P segue a trajetria externa (verde) com uma velocidade vP = (2R). e o centro de massa segue a trajetria interna (lils) com uma velocidade vCM = R. Podemos encontrar a relao entre a acelerao linear do centro de massa e a acelerao angular derivando a Eq. 2.35a;

dvCM d d = R = R = R dt dt dt
Ento,
aCM = R

(acelerao linear e a acelerao angular)

(6.19)

ENERGIA CINTICA NO ROLAMENTO

Vamos calcular a energia cintica nos trs casos da Fig. 6.8. (a) No movimento de translao pura, a energia cintica simplesmente: 1 2 K transl = MVCM 2 (b) No movimento de rotao pura, dada pala Eq. 6.7; 1 K rot = I CM 2 2 onde ICM o momento de inrcia do pneu em relao a um eixo que passa pelo centro e massa. (c) No rolamento, a energia cintica ser calculada como se o pneu girasse, como um todo, em torno do ponto P com uma velocidade angular . Assim. Da Eq. 6.7, temos: 1 K rolam = I P 2 2 onde IP o momento de inrcia do pneu em relao a um eixo que passa pelo ponto P. O momento de inrcia IP obtido usando o teorema dos eixos paralelos, Eq. 6.10,
I P = I CM + MH 2 = I CM + MR 2

Ento,
K rolam = 1 1 1 ( I CM + MR 2 ) 2 = I CM 2 + M R 2 2 2 2 2 1 1 = I CM 2 + M ( R) 2 2 2 2 1 3
VCM

Portanto,

K Rolamento =

1 1 2 MVCM + I CM 2 2 2 = K Translao + K Rotao

(Energia cintica no rolamento)

(6.20)

Vemos ento que um rolamento corresponde a um movimento de translao somado com um movimento de rotao.

VI.9

9. Fora de Atrito no Rolamento

Quando uma roda rola sem deslizar com velocidade constante, no h tendncia ao movimento relativo entre as superfcies. Ento, no haver fora de atrito entre as superfcies. Note que aqui a fora de atrito atua no sentido de impedir o aumento da velocidade angular. Por outro lado, quando um objeto rola por uma rampa, por exemplo, ele tem a sua velocidade angular aumentada. Nesse caso, a fora de atrito ter sentido contrrio. Vamos analisar o movimento de uma esfera que desce uma rampa rolando sem deslizar.

Problema Resolvido 6.4

Determine a acelerao linear do centro e massa de uma esfera slida que desce um plano que forma um ngulo com a horizontal. Use como momento de inrcia para uma esfera slida aquele dado na Tabela I. SOLUO: As foras que atuam sobre a esfera so: (i) (ii) (iii) Peso P = Atrao gravitacional. Normal N = Componente perpendicular (ao plano inclinado) da fora de contato.

Fora de atrito f a = Componente paralela (ao plano inclinado) da fora de contato. As equaes de movimento ficam: Direo x: (paralela ao plano)

P sen f e = m a CM
Direo y: (perpendicular ao plano)

(1)

N P cos = 0
Rotao: (soma dos torque)
a R f e = I CM = 2 mR 2 = 2 mR 2 CM 5 5 R

(2)

Assim,
2 f e = 5 maCM (3) Note que apenas a fora de atrito produz torque no nulo, uma vez que o peso e a normal passam pelo eixo de rotao. Substituindo (3) em (1), encontramos: 2 m g sen 5 m aCM = m a CM

Portanto,
2 (1 + 5 ) a CM = g sen aCM = 7 g sen 5

VI.10

10. Problemas
Prob. 6.1 O volante de um motor a vapor funciona a uma velocidade angular constante de 150 rpm. Quando o vapor desligado, o atrito dos mancais e do ar para o volante em 2,2 h. (a) Qual a acelerao angular constante, em voltas por minuto ao quadrado, do volante durante a desacelerao? (b) Quantas voltas o volante completa antes de parar? (c) No instante em que o volante est girando a 75 rpm, qual a componente tangencial da acelerao linear de uma partcula do volante que est a 50 cm do eixo de rotao? (d) Qual a intensidade da acelerao linear resultante da partcula do item (c)? Prob. 6.2 Na Fig. 6.11, o volante A de raio rA = 10 cm est acoplado pela correia B ao volante C de raio rC = 25 cm. Aumenta-se a velocidade angular do volante A a partir do repouso a uma taxa constante de 1,6 rad/s2. Determine o tempo para que o volante C alcance uma velocidade de rotao de 100 rpm, supondo que a correia no deslize. (Dica: Se a correia no desliza, as velocidades lineares nas bordas dos dois volantes tm que ser iguais.) Prob. 6.3 Na Fig. 6.12, trs partculas, cada uma de massa m, so presas uma outra e a um eixo de rotao em O por trs hastes finas, cada uma com comprimento d e massa M. O conjunto gira ao redor do eixo de rotao com velocidade angular . Em termos destes smbolos e medidas em torno de O, quais so (a) a inrcia rotao (momento de inrcia e (b) a energia cintica do conjunto? Prob. 6.4 O corpo da Fig. 6.13 est pivotado em O. Trs foras agem sobre o corpo nas direes mostradas: FA = 10 N no ponto A, a 8,0 m de O; FB = 16 N no ponto B, a 4,0 m de O; e FC = 19 N no ponto C, a 3,0 m de O. Qual o torque resultante em torno de O? Prob. 6.5 Na Fig. 6.14, um bloco tem massa m1 = 500 g, o outro apresenta massa m2 = 460 g, e a roldana, que est montada em mancais horizontais sem atrito, tem um raio de 5 cm. Quando solto do repouso, o bloco mais pesado cai 75 cm em 5 s (sem que a corda escorregue na roldana), (a) Qual a intensidade da acelerao dos blocos? Qual a trao na parte da corda que sustenta (b) o bloco mais pesado e (c) o bloco mais leve? (d) Qual a intensidade da acelerao angular da roldana? (e) Qual a sua inrcia rotao? Prob. 6.6 Uma vareta de um metro mantida em posio vertical, com uma extremidade no cho, e depois deixa-se que ela caia. Determine a velocidade da outra extremidade ao bater no cho, supondo que a extremidade apoiada no cho no deslize. (Dica: Considere que a vareta uma haste fina e use o princpio de conservao da energia.) Prob. 6.7 Um corpo rgido formado por trs hastes finas idnticas, cada uma com comprimento L, fixadas umas s outras na forma de uma letra H. O corpo tem a liberdade de girar em torno de um eixo horizontal que passa por todo o comprimento de uma das pernas do H. Permite-se que o corpo caia do repouso a partir de uma posio na qual o plano do H est na horizontal. Qual a velocidade angular do corpo quando o plano do H estiver na vertical? Prob. 6.8 Uma casca esfrica uniforme de massa MC e raio R gira em torno de um eixo vertical sobre mancais sem atrito (Fig. 6.15). Uma corda de massa desprezvel passa ao redor do equador da casca, gira uma roldana com massa MR e raio r e est presa a um pequeno objeto de massa m. No h atrito no eixo da roldana e a corda no desliza sobre a roldana. Qual a velocidade escalar do objeto aps cair uma distncia h partindo do repouso? Use consideraes de energia. Prob. 6.9 Uma esfera slida parte do repouso na extremidade superior da pista mostrada na Fig. 12.31 e rola sem deslizamento at rolar para fora da extremi-dade direita. Se H= 6 m e h = 2 m e a pista for horizontal na extremidade direita (na sada), a que distncia horizontal do ponto A a bola aterrissa sobre o piso?

VI.11

Prob. 6.10 Um cilindro slido de 10 cm de raio e massa de 12 kg parte do repouso e rola sem deslizar uma distncia de 6,0 m para baixo do telhado de uma casa que tem uma inclinao de 30. (a) Qual a intensidade da velocidade angular do cilindro em torno do seu centro ao deixar o telhado da casa? (b) A beirada do telhado est a 5 m de altura. A que distncia horizontal da beirada do telhado o cilindro atinge o nvel do cho?

VI.12