Montagem e programao de um rob empilhadeira com utilizao do kit lego mindstorms

George Wilson Lima Nobre Filho (UESC) gnfilho89@gmail.com Orozimbo Peixoto Sol (UESC) orozimbosol@gmail.com Filipe Matos Andrade (UESC) filipemlandrade@hotmail.com Lhaira Barreto (UESC) lhairabarreto@gmail.com Paulo Henrique Weber (UESC) pauloherinqueweber@hotmail.com Felipe Malaquias (UESC) dougmalaquias@hotmail.com

Resumo A necessidade de melhorar a qualidade dos produtos e otimizar o tempo dos processos envolvidos na fabricao dos mesmos, acabam por intensificar as pesquisas relativas a automao e robtica. Neste trabalho apresentado um sistema robtico construdo a partir do Kit Lego Mindstorms, que busca uma aplicao prtica na rea de Engenharia de Produo, utilizando da robtica educacional para fazer a ligao entre teoria e prtica, facilitando o aprendizado do aluno. Palavras - chave: Controle Automtico de Processos, Robtica, Lego 1. Introduo Atualmente, tem aumentado o interesse em pesquisas voltadas para automao de processos por meio de sistemas robticos a fim de promover a melhoria da qualidade dos produtos e reduo do tempo. Segundo Arajo et al. (2006), estes sistemas, em sua maioria, utilizam tcnicas de Inteligncia Artificial que so empregadas na construo dos algoritmos propostos para solucionar os problemas. Por isso, sistemas autnomos de navegao robtica que permitem a tomada de decises a partir de informaes extradas do ambiente, que proporcionam a cooperao de agentes ou que possuem viso computacional, tm sido largamente explorados em pesquisas nas reas de Automao, Robtica e Inteligncia Artificial e muitas aplicaes tm sido propostas. Apesar de toda tecnologia hoje aplicada nos projetos robticos, os robs ainda apresentam uma srie de limitaes quanto capacidade de navegao. A navegao autnoma de robs requer, entre outras coisas, aprender estratgias de navegao, adaptar-se a novas situaes e construir conhecimento a partir de informaes obtidas do seu ambiente (Sun et al., 2002). O estudo e desenvolvimento de um projeto de robs autnomos podem estar ligados a diversas aplicaes prticas e tm suscitado grandes desafios dado que as dificuldades se multiplicam medida que os ambientes de navegao tornam-se mais imprevisveis e diversificados. Diversos mecanismos para o controle de robs mveis tm sido utilizados tais como sonares, lasers e viso (Quiles & Romero, 2004; Pomerleau, 1995). A partir desse contexto, procurou-se utilizar a robtica pedaggica, que uma prtica envolvendo hardware e software, onde a lgica inerente na montagem e programao dos robs, envolvendo normalmente problemas do mundo real que estimulam o aprendizado de conceitos intuitivos (Maia et al, 2008; Morelato e Borges, 2008), no ensino do controle
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automtico de processos, com objetivo criar um sistema robtico utilizando o Kit Lego Mindstorms, com aplicao direta na rea de engenharia de produo. 1.1. Lego Mindstorms O Lego Mindstorms constitudo por um conjunto de peas da linha tradicional (tijolos cheios, placas, rodas) e da linha LEGO Technic (tijolos vazados, motores, eixos, engrenagens, polias e correntes), acrescidos de sensores de toque, de intensidade luminosa e de temperatura controlados por um processador programvel, o mdulo NXT, que permite criar robs simples, passveis de executar funes bsicas pr-programadas. O projeto foi originalmente inspirado por Seymour Papert, um dos fundadores do MIT, autor, na dcada de 1980, da obra "Mindstorms: Children, Computers and Powerful Ideas", onde apresentava as suas idias de como os computadores iriam auxiliar o desenvolvimento intelectual de crianas e jovens. 2. Fundamentao terica Segundo a definio do SENAI (2002), o termo atual controle automtico de processo foi definido quando os procedimentos do controle automtico foram aplicados para tornar mais eficiente e seguro a manufatura de produtos. O controle automtico de processo em grande parte responsvel pelo progresso que vem acontecendo nas ltimas dcadas. O principal objetivo do controle automtico de processo conseguir que uma varivel dinmica se mantenha constante em um valor especfico. De acordo com Nise (2002), os sistemas de controle so partes integrantes da sociedade moderna. Consiste em subsistemas e processos reunidos com o propsito de controlar as sadas dos processos, na sua forma mais simples, um sistema de controle fornece uma sada ou resposta para uma dada entrada ou estmulo, conforme mostrado na figura 1:

Figura 1: Descrio simplificada do sistema de controle

Com sistemas de controle, podem-se mover grandes equipamentos com preciso que, de outra forma seria impossvel. Quatro razes bsicas para a construo do sistema de controle: 1. 2. 3. 4. Amplificao de potncia; Controle remoto; Facilidade de uso da forma de entrada; Compensao de perturbaes

Em conjunto com o controle automtico de processos, temos a robtica, definida por Teixeira (2006) como o estudo e utilizao dos robs, ainda assim a nossa definio no estar completa at clarificarmos o conceito de rob - as noes de robtica e rob esto naturalmente interligadas.
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De acordo com o Robot Institute of America, um rob um manipulador reprogramvel multifuncional, projetado para mover materiais, objectos, ferramentas ou aparelhos especficos atravs de vrios movimentos programados com vista realizao de determinadas tarefas. (http://www.citi.pt/citi_2005_trabs/ia/robots.html) Atendendo a esta definio, s estaremos perante um rob quando houver possibilidade de realizar tarefas, normalmente associadas a movimentos (trabalho mecnico) e esses movimentos forem controlados pela prpria mquina. A situao atualmente mais comum nos robs industriais, por exemplo, o controlo atravs de um processador incorporado na mquina, previamente programado. 3. Metodologia Visa complementar os estudos na disciplina de Controle Automtico de Processos, com uma atividade prtica, utilizando a robtica em associao ao sistema de controle. Tal atividade consiste em um motivador em relao ao ensino tradicional (Gomes, Barone e Olivo, 2008). De acordo com Hirst et al. (2002), pode encarar-se a robtica no ensino em duas grandes vertentes: como um fim em si mesmo ou como uma forma de promover a motivao para outras aprendizagens. De acordo com Teixeira (2006), a robtica uma rea multidisciplinar, que incorpora e requer conhecimentos de reas como Mecnica, Eletricidade, Termodinmica, Eletrnica. A Matemtica surge tambm naturalmente na robtica em diversos nveis, nomeadamente ao nvel do controle. Dada a forma como os contedos so aplicados na resoluo dos problemas concretos, a maturao desses conceitos ou at mesmo a sua aprendizagem, mais eficiente, uma vez que resulta de situaes e problemas profundamente significativos para o aluno. Teixeira (2006) ressalta que a informtica imprescindvel em projetos de robtica: necessria, pelo menos a programao do rob, embora a integrao da informtica na robtica no se resuma exclusivamente programao do rob. Muitos so os relatos em que se usa a robtica, particularmente a programao de rob como contexto para o desenvolvimento de capacidades de programao ou para a compreenso da arquitetura de software. 4. Programao A programao do Lego Mindstoms, feito atravs de software da prpria empresa (o NXT SOFTWARE v1.1. ), que permite a combinao de diversos comandos a serem executados pelo rob. Este software permite a programao do rob atravs de um conjunto de blocos que so encadeados. Seu diferencial possibilita o usurio interagir facilmente com o ambiente de programao.Pois utiliza em seus modelos de programao animaes integradas ao ambiente, no qual o aluno seleciona as tarefas e recursos Cada bloco (ou conjunto de blocos) corresponde a uma instruo. A imagem que se segue refere-se verso 1.1 e representa um trecho da programao final que fora desenvolvido.

Figura 4: NXT SOFTWARE v1.1

Aps a etapa da programao, as funes geradas no computador so transferidas para o Intelligent NXT Brinck, que o centro de comando, neste equipamento estar contido todos os dados da programao que foram pr-estabelecidos. 5. Resultados O principal resultado obtido foi o xito na montagem e programao do rob, afim de demonstrar o funcionamento de uma empilhadeira convencional, bastante utilizada no setor logstico que hoje uma das grandes reas de atuao do Engenheiro de Produo. Para que tal rob tenha um desempenho o mais prximo do esperado, o circuito a ser percorrido foi pr-estabelecido e a programao foi feita utilizando o NXT SOFTWARE v1.1. Este possui a capacidade de reconhecer onde comea e termina cada uma das clulas, utilizando-se do sensor de luz que detectam as barreiras em sua frente e o sensor sonoro que ativa os motores, com rudos superiores a 60 Db (como por exemplo um bater de palmas), esses motores so responsveis pela movimentao e elevao dos garfos do rob. A Figura 2 apresenta o esquema do rob, destacando o local onde so montados os sensores.

Figura 2: Esquema do rob, destacando posicionamento dos motores e sensores

Na figura abaixo, temos a demonstrao do rob em funcionamento, erguendo uma pea.

Figura 3: Demonstrao do funcionamento do rob empilhadeira

Nas imagens abaixo, temos as vistas laterais:

Figura 5: Vistas Laterais

As prximas imagens trazem a vista frontal e traseira:

Figura 6: Vista frontal e traseira

Por fim, a vista superior e inferior:

Figura 7: Vista superior e inferior

Em relao ao percurso, este foi montado de modo que o rob pudesse desenvolver de melhor maneira possvel suas habilidades, facilitando a programao final atravs do software, evitando ao mximo a ocorrncia de falhas. Para se chegar a este percurso ideal, foram feitos vrios testes baseados em clculos, estes sero demonstrados abaixo: Clculo da curva de 90(/2) O pneu tem um dimetro de 5,6cm, ento a circunferncia de uma rotao do pneu igual o dimetro x , logo: 5,6 x = 17,58 cm (circunferncia do pneu) A distncia entre os eixos de 12, 2 cm, figura 8, ento para que o rob gire 360, tendo um pneu parado que outro completando a circunferncia tem-se que: 2 x R x = circunferncia, ento: 2 x 12,2 x = 76,62 cm, como angulao necessria de 90, o pneu necessita percorrer 19,15 cm. Como a circunferncia completa do pneu 17,58cm, ento temos que: 19,15/17,58=1,09 rotaes

Figura 8: Distncia entre os eixos

Este percurso inicia-se com o movimento do rob empilhadeira, aps o bater de palmas que ao ser captado pelo sensor snico envia o sinal para o processador (Intelligent NXT Brinck) e este inicia o comando para execuo do processo. A empilhadeira ir se deslocar at a pea a ser transportada. A distncia ser pr-estabelecida por programao e ao se chegar ao produto, com um novo bater de palmas, a empilhadeira ir elev-lo e transportar at o destino final. Para sintetizar este processo, foi montado um fluxograma a partir da programao fora feito:

Figura 9: Fluxograma de Programao

Importante citar que a montagem fez bastantes adaptaes, o que acabou por estimular o raciocnio dos alunos. Uma dessas adaptaes fundamental para funcionamento do rob empilhadeira, que o barbante utilizado para movimentar o garfo. 6. Concluso O interesse em robtica vem aumentando a cada ano, mostrando o crescimento no setor e investimento pela busca de novas tecnologias. Dentre deste contexto surge robtica pedaggica que procura associar os conhecimentos tericos aprendidos em sala de aula com a aplicao prtica para construo de uma empilhadeira, equipamento hoje essencial para o setor logstico e fundamental para Engenharia de Produo. Tal projeto alcanou seu objetivo com a montagem e programao do rob empilhadeira e abriu espao para projetos futuros. Referncias Arajo S. A.; Librantz, A. F. H.; Flrio Filho, O. Navegao autn oma d e ro bs: uma implementao utilizando o Kit Lego Minds torms. In: CONGRESSO SUL CATARINENSE DE COMPUTAO, 2 ., 2006. Crici ma: Sulcomp, 200 6;
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Hirst, A., Johnson, J., Petre, M., Price, B. e Richards, M. (2002). What is the Best Environment-Language for Teaching Robotics Using Lego Mindstorms? Disponvel em: http://mcs.open.ac.uk/bp5/papers/AROB2002/2002-AROB-Hirst.pdf. LEGO, Mindstorms RIS 2.0. Disponvel em: < http://mindstorms.lego.com>. Acesso em: 05 nov. 2008. Maia, L.D.O. et al. (2008) A Robtica como Ambiente de Programao Utilizando o Kit Lego Mindstorms. Simpsio Brasileiro de Informtica na Educao; Morelato, L.A.; Borges, M.A.F. (2008) Alternativas de Baixo Custo para o uso da Robtica Educacional: Construo e Avaliao do Framework GoGo Board. Simpsio Brasileiro de Informtica na Educao; Nise, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 ed. Rio de Janeiro: LTC Livros Tcnicos e Cientficos Editora S.A., 2002; Quiles, M. G. & Romero, R. A. F. (2004) Um Sistema de Viso Computacional Baseado em Cores Aplicado ao Controle de um Rob Mvel. In: Anais do IV Congresso Brasileiro de Computao, Itaja-SC, p. 379383; Sun, Z. et al. (2002) A Real-time Precrash Vehicle Detection System. In: Proceedings of the Sixth IEEE Workshop on Applications of Computer Vision (WACV02), Orlando-FL, p. 01-06. Vahldick, A., Benitti, F.B.V., Urban, D. L., Krueger, M. L., Halma, A.: O uso do Lego Mindstorms no apoio ao Ensino de Programao de Computadores, In: Workshop de Educao Em Computao, Bento Gonalves, 2009; Teixeira, J. C. Aplicaes da robtica no ensino secundrio: o sistema lego mindstorms e a fsica. Dissertao de Mestrado em Ensino da Fsica. Faculdade de Cincias e Tecnologia. Coimbra, 2006. Disponvel em http://www.citi.pt/citi_2005_trabs/ia/robots.html, Acessado dia 01 de novembro de 2010