MTODO DE NEWTON-RAPHSON PARA POSICIONAMENTO PARCIAL

SIMULTNEO DE MLTIPLOS PLOS

JLIO C. R. FERRAZ
1,2
, NELSON MARTINS
2
, GLAUCO N. TARANTO
1
, SRGIO L. VARRICCHIO
2
1
Programa de Engenharia Eltrica, COPPE, Universidade Federal do Rio de Janeiro
Caixa Postal 68564, 21945-970, Rio de Janeiro, RJ, Brasil
2
CEPEL
Caixa Postal 68007, 21944-970, Rio de Janeiro, RJ, Brasil
E-mails: jcferraz@ieee.org,nelson@cepel.br,tarang@coep.ufrj.br,slv@cepel.br
Resumo Este artigo apresenta uma metodologia para posicionamento parcial simultneo de mltiplos plos utilizando o
mtodo de Newton-Raphson e a informao fornecida pelos resduos da funo de transferncia VESP/VREF associados a
autovalores de interesse. feita uma avaliao, atravs de um sistema teste, da utilizao da metodologia de posicionamento
parcial de plos na coordenao dos Estabilizadores de Sistema de Potncia.
Abstract This paper presents a methodology for simultaneous partial pole placement using the Newton-Raphson method and
the information provided by the VESP/VREF transfer function residues associated with the critical eigenvalues. The use of the
methodology of partial pole placement in the coordination of Power System Stabilizers is assessed using a test system.
Keywords Power System Control, Linear Analysis, Eigenvalues, Partial Pole Placement, Sensitivity, Newton-Raphson.
1 Introduo
O problema de estabilidade de sistemas eltricos de
potncia frente pequenas perturbaes resolvido
atravs de anlise linear e envolve questes relativas
a determinao da natureza dos modos crticos do
sistema e avaliao da localizao e do tipo de
controle mais efetivo, buscando atender determinados
critrios de estabilidade.
Este artigo aborda a utilizao da informao
fornecida pelos resduos de funes de transferncia
para a posicionamento parcial simultneo de plos
[CIGRE 2000, Elangovan 1987] atravs do mtodo
de Newton-Raphson. avaliada tambm a
possibilidade de se obter um ajuste coordenado dos
ESPs fazendo uso dessa metodologia.
2 Metodologia
O mtodo proposto permite posicionar
simultaneamente mltiplos plos em sistemas
multimquina utilizando fundamentalmente as
informaes fornecidas por resduos associados aos
plos de interesse de funes de transferncia
relativos malha de estabilizao.
Foram instalados ESPs em duas mquinas de um
sistema teste para melhorar o fator de amortecimento
de dois modos de oscilao eletromecnica.
O procedimento utilizado no processo de
estabilizao do sistema inclui:
Determinao dos modos de oscilao
eletromecnica crticos (com fator de
amortecimento baixo ou negativo);
Determinao das mquinas onde a
instalao dos ESPs seria mais efetiva para
o amortecimento dos modos crticos;
Verificao da contribuio de cada ESP no
esforo de controle para a melhoria do
amortecimento dos modos crticos;
Posicionamento parcial simultneo dos
plos crticos do sistema utilizando resduos
de funes de transferncia e mtodo de
Newton-Raphson, visando atender um dado
critrio de amortecimento.
3 Utilizao de Resduos de Funo de
Transferncia
3.1 Conceitos Bsicos
Seja um sistema de controle compreendido de uma
funo de transferncia G(s) com uma malha de
realimentao negativa com ganho K (Figura 1). A
funo G(s) pode ser expressa como:
( )
( )
( )
n m
s
R
s
z s
s G
n
j i
i
n
i
i
m
i
i

,
_

1
1
1

(1)
sendo z
i
,
i
e R
i
os zeros, plos e resduos,
respectivamente, de G(s).
A variao de um determinado autovalor em
funo da variao incremental do ganho de
realimentao [Pagola 1989] dada pelo resduo da
funo de transferncia G(s) relativo a este autovalor:
i
i
R
dK
d

(2)
A informao de resduos [Martins 1990, Pagola
1989] utilizada tanto na seleo dos geradores a
serem equipados com ESPs, como tambm no ajuste
1667
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destes ESPs. possvel, ainda, obter estimativas dos
valores dos ganhos dos ESPs para que ocorram
determinadas variaes nos autovalores.
G(s)
K

+
y(s) u(s)
Figura 1 Funo de transferncia G(s) com realimentao K.
3.2 Contribuio de cada ESP no Esforo de
Controle e Estimativa dos Ganhos
A equao (2), para o caso do ESP, estabelece que:
,

,
_

i
REF
ESP i
V
V
R
dK
d

(3)
onde o termo direita da equao corresponde
notao aqui adotada para o resduo da funo de
transferncia V
ESP
/V
REF
, relativo ao autovalor
i
.
Como demonstrado em [Varricchio 1999], tem-
se que:
[ ]
, Re Re
Re
1
1
]
1

,
_

1
]
1

i
i REF
ESP i i
V
V
R
K dK
d

(4)
Para um ESP com a estrutura mostrada em (5), o
resduo da funo de transferncia V
ESP
/V
REF
(Figura 2) fornece uma estimativa linear de K que, no
fechamento da malha de realimentao, resulta numa
variao especificada na parte real do autovalor
i
. O
ajuste de fase do ESP considerado fornecido, ou
seja, j foi previamente ajustado [Gibbard 1999,
Vowles 1997].
( )
2
1
1
1

,
_

+
+

,
_

sTd
sTn
sTw
sTw
K s ESP (5)
K Ganho do ESP

,
_

+
+

,
_

+
2
1
1
1 sTd
sTn
sTw
sTw
Ajuste de fase do ESP
Sistema
2
1
1

,
_

+
+
sTd
sTn

+
V
REF
+
V
ESP

,
_

+ sTw
sTw
1
Ajuste de fase do ESP
K
V

ESP
Figura 2 Malha utilizada para clculo dos resduos da funo de
transferncia VESP/VREF.
A variao incremental da parte real de dois
autovalores de interesse
1
e
2
devido a variao
simultnea nos ganhos dos ESPs instalados, por
exemplo, em dois geradores do sistema, dada pela
equao matricial de sensibilidade:
[ ]
[ ]
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
]
1

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_

,
_

1
]
1

2
1
2
2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
2
1
, , Re
, , Re
Re
Re
K
K
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP

(6)
Onde:
[ ] Re
i

Parte real da variao do autovalor

i

1
1
]
1

,
_

i
REFj
ESPj
V
V
R , Re
Parte real do resduo
associado FT do gerador j
e do autovalor
i

j
K
Variao no ganho do ESP
j
A equao (6) pode ser utilizada de duas formas:
A partir de valores especificados de
variao dos ganhos dos ESPs (K), podem
ser obtidas as contribuies dos ESPs
(individual ou combinada) no
amortecimento dos dois autovalores;
A partir de variaes impostas nos
autovalores, estimar os valores necessrios
para os ganhos dos ESPs.
3.3 Posicionamento Parcial Simultneo de
Mltiplos Plos Utilizando o Mtodo de Newton-
Raphson
O posicionamento parcial dos plos pode ser feito
utilizando os resduos da funo de transferncia
V
ESP
/V
REF
(Figura 3). O objetivo determinar os
novos valores dos ganhos dos ESPs para que os
autovalores crticos se desloquem o necessrio para
que um determinado critrio de amortecimento modal
seja atingido.
Sistema+ESP
V
ESP
+
V
REF
+
K
+
K
V

ESP
Figura 3 Malha utilizada para clculo dos resduos da funo de
transferncia VESP/VREF.
Este critrio pode estabelecer, por exemplo, o
valor do amortecimento de um modo de oscilao ou
ento o valor da parte real do autovalor associado a
esse modo.
Neste trabalho utilizada a parte real do resduo
para posicionar a parte real dos autovalores. O
problema pode ser assim formulado: seja
d
o valor
desejado para a parte real de um autovalor e f(K) a
funo que expressa a variao da parte real do
autovalor em funo do ganho K do ESP.
( ) ( ) [ ]
d
K K f Re
(7)
Deseja-se encontrar o valor de K tal que a
condio f(K) = 0 seja satisfeita. Aplica-se ento o
mtodo de Newton-Raphson equao (7) utilizando
a relao descrita em (4). A partir de e do valor
desejado
d
, estabelece-se o processo iterativo de
Newton-Raphson [Varricchio 1999], mostrado a
seguir, at que o incremento de ganho K cause uma
variao no autovalor menor que uma certa
tolerncia especificada.
1668
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incio
- Clculo do autovalor e do resduo da funo
de transferncia V
ESP
/V
REF
associado;
- Clculo de K K K
l l
+
+1
, onde
[ ]
1
1
]
1

1
1
]
1

,
_

Re , Re
1
REF
ESP
V
V
R K ;
- Clculo do novo e do novo resduo;
- Enquanto a variao ( ( ) [ ]
d
i
K
+1
Re ) for
maior que a tolerncia, incrementar o
contador (l=l+1) e retornar ao incio.
fim
Por simplicidade, a formulao do mtodo de
Newton-Raphson foi descrita para o caso de
posicionamento de um autovalor atravs da variao
do ganho de um ESP.
Este mtodo permite calcular os ganhos dos
ESPs tal que a parte real dos autovalores de interesse
tenham os valores desejados. A parte imaginria do
autovalor no controlada, podendo variar
livremente.
4 Resultados
A utilizao dos resduos da funo de transferncia
V
ESP
/V
REF
no posicionamento parcial simultneo
dos plos crticos apresentada para um sistema teste
(Figura 4). Este sistema uma representao muito
simplificada da regio Sul do sistema brasileiro.
Os dados so iguais aos descritos em [Martins
1989], com exceo das excitatrizes estticas que
aqui tem alto ganho (Ka = 100) e da representao do
Sudeste por uma barra infinita.
Itaipu
Sudeste
Foz do Areia
Salto Segredo
~
~
~
Salto Santiago
~
Figura 4 Sistema teste.
Este sistema possui dois modos de oscilao
eletromecnica com amortecimento negativo (Tabela
1), devido sua topologia e elevado carregamento
aliados presena de sistemas de excitao estticos
de alto ganho nos quatro geradores.
Com o objetivo de estabilizar o sistema foram
instalados ESPs em duas mquinas: Itaipu e Salto
Segredo. Cada ESP utiliza como sinal de entrada a
variao da velocidade do rotor e a sua estrutura
apresentada em (5). Na Tabela 2 so apresentados os
parmetros utilizados no ajuste de fase dos dois
ESPs. Seu avano de fase mximo centrado na
freqncia de 30 rad/s, reduzindo assim problemas
relacionados aos modos associados s excitatrizes.
Tabela 1 Modos de oscilao eletromecnica de interesse.
Real Imag. Freq. (Hz) Amortecimento

1
+ 0,15309 t 5,9138 0,94121 -2.59%

2
+ 0,17408 t 4,6435 0,73904 -3.75%
Tabela 2 Parmetros relativos ao ajuste de fase dos ESPs.
N
o
de blocos Tw (s) Tn (s) Td (s)
2 3 0,100 0,010
Na Figura 5 apresentado o mapa de plos e
zeros do sistema para a funo de transferncia
matricial [ (s)/V ref(s)]
2x2
, relativa aos geradores
de Itaipu e Salto Segredo. A localizao dos dois
zeros de transferncia dominantes indica, a princpio,
que a instalao dos ESPs nessas mquinas permitir
uma estabilizao adequada do sistema.
-0.1
3.7
7.5
11.2
15.
-4. -2.88 -1.75 -0.63 0.5
Real
15.0% 10.0% 5.0%
Figura 5 Mapa de plos () e zeros () para a funo de
transferncia matricial [ (s)/V ref(s)]2x2
para os geradores de Itaipu e Salto Segredo.
4.1 Contribuio de cada ESP no Esforo de
Controle e Estimativa dos Ganhos
Uma informao til extrada diretamente da matriz
dos resduos da funo de transferncia V
ESP
/V
REF
o valor aproximado da contribuio de cada ESP no
esforo de amortecimento dos diversos modos de
oscilao.
Assim, a variao dos autovalores de interesse
1
e
2
, devido a variao no ganho de ESPs instalados
nos sistema, dada por:
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

1
]
1

2
1
2
2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
2
1
, ,
, ,
K
K
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP

(8)
que pode ser expandida em parte real e imaginria:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
]
1

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_

,
_

1
1
1
1
]
1

2
1
2
2
2
2
1
1
2
2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
1
2
2
1
1
1
2
2
1
1
, , Im
, , Re
, , Im
, , Re
Im
Re
Im
Re
K
K
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP

(9)
Na Figura 6 so mostradas as contribuies
individuais dos ESPs, obtida atravs de (9), na
alterao da partes real e imaginria dos dois
autovalores de interesse para os ganhos dos ESPs.
1669
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Pode ser observado que o ESP instalado em
Itaipu possui grande influncia na variao da parte
real dos dois autovalores, enquanto o ESP instalado
em Salto Segredo tem atuao maior no autovalor
2
(Tabela 1). Ambos atuam de modo satisfatrio,
tornando mais negativa o valor da parte real dos
autovalores.
O ESP instalado em Itaipu exerce influncias
opostas nas partes imaginrias dos dois autovalores.
Um aumento incremental no ganho deste ESP
aumenta a parte imaginria do autovalor
1
e diminui
a parte imaginria de
2
. Um aumento no ganho do
ESP instalado em Salto Segredo diminui as partes
imaginrias dos dois autovalores, sendo o autovalor

1
mais afetado.
-1 -0.5 0 0.5 1
1
2
Re[R(Vpss/Vref)]
-1 -0.5 0 0.5 1
1
2
Im[R(Vpss/Vref)]




Itaipu
S. Segredo
Itaipu
Itaipu
Itaipu
S. Segredo
S. Segredo
S. Segredo
Figura 6 Contribuio de cada ESP na variao da parte real e
da parte imaginria dos autovalores de interesse
(normalizada pelo maior valor).
Para variaes especificadas na parte real de
cada autovalor, os ganhos dos dois ESPs podem ser
estimados por:
1
1
]
1

1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
]
1

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_

,
_

1
]
1

2
1
1
2
2
2
2
1
1
1
2
2
1
1
1
2
1
Re
, , Re
, , Re

REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
REF
ESP
V
V
R
V
V
R
V
V
R
V
V
R
K
K
(10)
Na Tabela 3 so apresentados as estimativas
lineares dos valores dos ganhos para variaes na
parte real dos dois autovalores. O valor da parte real
a ser atingido foi escolhido tomando como referncia
os valores que forneceriam amortecimento de zero,
5 % e 10 % ignorando-se alteraes nas partes
imaginrias dos autovalores. Por exemplo, numa das
avaliaes (caso 2), Re[
1
] foi adotado como sendo
-0,2961 por ser este o valor para o qual o
amortecimento de
1
5 %, supondo que
Im[
1
] = 5,9138 (valor inicial).
Os erros apresentados na Tabela 3 refletem as
discrepncias entre o quanto a parte real do autovalor
deveria variar e quanto realmente variou. Assim, os
valores percentuais representam insuficincia
(negativos) ou excesso (positivos) de variao da
parte real do autovalor. Um valor de, por exemplo,
-7,4 %, indica que com os ganhos estimados, a parte
real do autovalor efetivamente variou 92,6 % do total
estimado.
Nos trs casos apresentados na Tabela 3 os
demais autovalores do sistema tm fator de
amortecimento maiores que 18,5 %.
Tabela 3 Estimativas dos ganhos dos ESPs para variaes
especficas da parte real dos autovalores.
Valor
Estimado
Valor
Obtido
Erro
1
Ganhos dos
ESPs (pu/pu)
Caso 1
Re[
1
]
0,0000 + 0,0114 - 7,4 %
Im[
1
]
- t 5,8606 -

- - 0,19 % -
Re[
2
]
0,0000 + 0,0205 - 11,8 %
Im[
2
]
- t 4,5999 -

- - 0,45 % -
K
1
= 1,06
(Itaipu)
K
2
= 4,08
(S.Segredo)
Caso 2
Re[
1
]
- 0,2961 - 0,3030 + 1,5 %
Im[
1
]
- t 5,8946 -

- 5,13 % -
Re[
2
]
- 0,2325 - 0,1384 - 23,1 %
Im[
2
]
- t 4,5068 -

- 3,07 % -
K
1
= 4,01
(Itaipu)
K
2
= 8,14
(S.Segredo)
Caso 3
Re[
1
]
- 0,5944 - 0,6322 + 5,1 %
Im[
1
]
- t 5,8780 -

- 10,69 % -
Re[
2
]
- 0,4667 - 0,2714 - 30,5 %
Im[
2
]
- t 4,4263 -

- 6,12% -
K
1
= 6,98
(Itaipu)
K
2
= 12,24
(S.Segredo)
1
Erro = [ ( (Variao Obtida Variao Estimada) / Variao Estimada ) x 100 ]%
A utilizao sucessiva da informao de
sensibilidade matricial explorada atravs do mtodo
de Newton-Raphson cujos resultados so
apresentados a seguir.
4.2 Posicionamento Simultneo de Plos
Utilizando os Resduos e Aplicando o Mtodo de
Newton Raphson
Com o objetivo de estabilizar o sistema, foi utilizada
a metodologia descrita na seo 3.3. Os autovalores
com amortecimento negativo so posicionados no
semiplano complexo esquerdo atravs da alterao
dos ganhos dos ESPs instalados nas mquinas de
Itaipu e Salto Segredo.
O mtodo de Newton-Raphson aplicado para
que valores desejados da parte real dos autovalores

1
e
2
sejam alcanados. Em cada iterao, as
variaes nos ganhos dos ESPs so obtidas atravs de
(10). Quando as variaes nas partes reais dos
autovalores so menores que uma determinada
tolerncia (neste trabalho, tol = 1e-6) o processo
iterativo considerado convergido. A parte
imaginria no tem sua variao controlada, no
entanto a variao estimada e apresentada na seo
anterior.
Para valores relativamente afastados dos iniciais,
so realizados posicionamentos sucessivos dos
autovalores com variaes menores da posio at
que se obtenha o valor final desejado. Desta forma
garante-se boas condies iniciais para o mtodo de
1670
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Newton-Raphson. Este procedimento foi utilizado
nos casos 2 e 3 apresentados na Tabela 4. Na
primeira soluo tomou-se como variao desejada
um valor igual a metade do total estipulado. Em
seguida, a partir da soluo intermediria, calculou-se
os ganhos para o posicionamento no valor final
desejado. Para cada um dos casos testados a
apresentado o nmero de iteraes necessrias para a
convergncia do mtodo (Tabela 4).
O posicionamento parcial de plos nada garante
sobre a localizao dos demais plos. No caso 1,
onde o valor do ganho do ESP instalado em Salto
Segredo igual a 51,4 pu/pu, um outro plo tem fator
de amortecimento igual a 8,5 %, reflexo do valor de
ganho indevido (muito alto). No caso 2 um outro
plo tem fator de amortecimento negativo devido ao
alto ganho exigido para o posicionamento dos plos
crticos nos pontos especificados.
O ato de posicionar um determinado nmero de
plos em pontos especficos do plano complexo
consiste numa situao onde as restries impostas
so de alto grau de rigidez.
Tabela 4 Valores dos ganhos dos ESPs para que as variaes
desejadas na parte real dos autovalores sejam atingidas.
Valor
Desejado
Valor
Obtido
Erro Ganhos dos
ESPs (pu/pu)
Caso 1
Re[
1
]
- 0,5956 - 0,5956 0
Im[
1
]
- t 5,7661 -

- 10,30 % -
Re[
2
]
- 0,4633 - 0,4633 0
Im[
2
]
- t 4,5814 -

- 10,10 % -
K
1
= 5,16
(Itaipu)
K
2
= 51,40
(S.Segredo)
Nmero de Iteraes 7
Caso 2
Re[
1
]
- 0,5956 - 0,5956 0
Im[
1
]
- t 5,7212 -

- 10,40 % -
Re[
2
]
- 0,5101 - 0,5101 0
Im[
2
]
- t 4,6637 -

- 10,90 % -
K
1
= 4,79
(Itaipu)
K
2
= 90,58
(S.Segredo)
Nmero de Iteraes 13 (6 + 7
1
)
Caso 3
Re[
1
]
- 1,2728 - 1,2728 0
Im[
1
]
- t 5,5924 -

- 22,00 % -
Re[
2
]
- 0,5807 - 0,5807 0
Im[
2
]
- t 4,2713 -

- 13,50 % -
K
1
= 13,95
(Itaipu)
K
2
= 29,22
(S.Segredo)
Nmero de Iteraes 11 (5 + 6
1
)
1
O mtodo de Newton-Raphson foi aplicado duas vezes consecutivas.
Como pode ser observado na Tabela 4, casos 1 e
2, para posicionar os dois modos em pontos onde
ambos tm praticamente o mesmo amortecimento
(por exemplo,
1
=
2
10,0 %) podem ser
necessrios ganhos elevados para os ESPs. Se forem
utilizados valores desejados para a parte real dos
modos que reflitam diferentes fatores de
amortecimento (por exemplo,
1
= 22,0 % e
2
= 13,5
%) os ganhos obtidos para os ESPs tm valores
razoveis. Ou seja, a restrio de fator de
amortecimento igual para os dois plos crticos neste
problema exigiu valores exageradamente altos para
os ganhos dos ESPs. Sabe-se, na prtica, que ganhos
de ESPs com esta estrutura devem ter valores sempre
menores que 30 pu/pu [Paiva 1999].
-0.2
5.2
10.7
16.1
21.6
27.
-4. -2.92 -1.85 -0.78 0.3
Real
15.0%
10.0%
5.0%
Figura 7 Lugar das razes para variao simultnea dos ganhos
dos dois ESPs de zero (malha aberta) at os valores estimados
no caso 1 (vide Tabela 4).
-0.2
6.8
13.9
20.9
28.
35.
-4. -2.75 -1.5 -0.25 1.
Real
15.0%
10.0% 5.0%
Figura 8 Lugar das razes para variao simultnea dos ganhos
dos dois ESPs de zero (malha aberta) at os valores estimados
no caso 2 (vide Tabela 4).
-0.2
5.2
10.7
16.1
21.6
27.
-4. -2.92 -1.85 -0.78 0.3
Real
15.0% 10.0% 5.0%
Figura 9 Lugar das razes para variao simultnea dos ganhos
dos dois ESPs de zero (malha aberta) at os valores estimados
no caso 3 (vide Tabela 4).
-0.2
5.2
10.7
16.1
21.6
27.
-4. -2.92 -1.85 -0.78 0.3
Real
15.0% 10.0% 5.0%
Figura 10 Lugar das razes para variao simultnea dos ganhos
dos dois ESPs de zero (malha aberta) at 20 pu/pu.
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11 a 14 de setembro de 2000 Florianpolis SC Brasil
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No se sabe a priori qual deve ser a posio mais
adequada para os plos crticos, de forma que todos
os autovalores do sistema tenham fatores de
amortecimento desejveis. Portanto, ao invs da
utilizao de posicionamento parcial de mltiplos
plos no ajuste coordenado de ESPs, devem ser
utilizados mtodos de otimizao tendo fator de
amortecimento mnimo como restrio. O processo
de otimizao pode considerar ainda diferentes
fatores mnimos dependendo da natureza do modo
(eletromecnico ou excitatriz).
Nas Figura 7, Figura 8 e Figura 9 so mostrados
os diagramas do lugar das razes quando os ganhos
dos ESPs so variados proporcionalmente e de forma
simultnea desde zero at os valores indicados na
Tabela 4. Na Figura 7 e na Figura 8 so mostradas
como o fator de amortecimento de um terceiro plo
piora quando os dois plos crticos so posicionados
nos locais especificados.
Ao estipularmos para os plos crticos deste
sistema valores finais com fatores de amortecimento
diferentes, de forma que o ganho mximo fosse 30
pu/pu (caso 3), o desempenho melhor, como
observado na Figura 9. Na Figura 10 apresentado o
diagrama do lugar das razes obtido quando os
ganhos dos ESPs so variados de zero at 20 pu/pu.
Neste caso nenhum plo posicionado em pontos
pr-determinados e o fator de amortecimento mnimo
do sistema 17 %. Portanto, a variao equnime dos
ganhos, sem qualquer preocupao com
posicionamento de plos, resultou no melhor
desempenho do sistema teste (resultados comparveis
foram obtidos no caso 3, ilustrado na Figura 9)
6 Concluso
Foi apresentada uma metodologia para
posicionamento parcial simultneo de mltiplos plos
utilizando resduos de funes de transferncia e
mtodo de Newton-Raphson.
A utilizao desta metodologia na coordenao
de ESPs produz resultados insatisfatrios por impor
restries excessivas no problema, refletindo em
valores indesejveis de ganhos dos ESPs.
A posio no plano complexo dos plos crticos
do sistema devem obedecer critrios de otimizao
onde regies de soluo so permitidas ao invs do
posiocionamento em pontos especficos. Este tema
ser abordado em trabalhos futuros. Tambm sero
avaliados os eventuais benefcios da alterao do
ajuste de fase na coordenao dos EPSs.
O posicionamento parcial de plos pelo mtodo
de Newton-Raphson representa uma evoluo sobre o
mtodo iterativo apresentado em [Elangovan 1987,
Freitas 1995].
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Freitas, F.D., Silva, A.S. and Simes Costa, A.J.A.
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Power Systems, CIGRE Symposium on Power
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Gibbard, M.J., Vowles, D.J. and Pourbeik, P. (1999).
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Paiva, P.M., Soares, J.M., Zeni Jr, N. and Pons, F.H.
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Pagola, F.L., Prez-Arriaga, I.J. and Verghese, G.C.
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Vowles, D., Pourbeik. P. and Gibbard, M.J. (1997).
Contribution of Individual PSSs and FACTS
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International Power Engineering Conference
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