UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA

INGENIERIA ELECTRONICA
TEMA: SEGUIDOR DE LINEA

INFORME DE ELECTRONICA ANALOGICA 1

4 (G3) INTEGRANTES:

SEBASTHIAN CHIRIBOGA JORGE GAYBOR RAMIRO GONZALEZ DANNY ROJAS

Fecha de Entrega: 13 DE ENERO DEL 2012

1) Objetivo General: Construir un robot seguidor de lnea, el cual conste de transistores, investigar las caractersticas de cada uno de ellos funcionamiento y aplicacin concreta finalmente modelar el circuito en una baquelita con dichos elementos.

2) Objetivos Especficos:
Consultar los elementos previo a la elaboracin del seguidor de lnea Realizar el montaje del seguidor de lnea con los materiales adquiridos. Demostrar el funcionamiento del robot en un espacio predestinado para llevar a cabo con total normalidad.

3) Materiales:
1 transistor BC547 1 transistor BC557 1 transistor BD140 2 sensores CNY70

4) Marco Terico SEGUIDOR DE LNEAS ([1] x-robotics, simples) Descripcin:

He aqu un diseo sper simple para montar un rastreador de lneas bsico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fcil compra en cualquier comercio de electrnica.

Fig. 1

En el esquema mostrado se puede apreciar cmo funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que tambin entre en conduccin el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 K. Q2 sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con l, ya que este ltimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que ha pasado es que la salida

del motor se ha desactivado cuando el sensor ha detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estar siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, depender del consumo de los motores elegir pilas o bateras ms potentes.

Montaje:
El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin.

Fig. 2

Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.

Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. Para la elaboracin se han utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora o sea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este sistema no es micro controlado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final.

Funcionamiento:
Para poder realizar el funcionamiento del seguidor de lnea nos hacemos con las pistas que cuentan en la universidad. Las mismas que estn hechas de una superficie blanca y dentro de ellas una trayectoria realizada con cinta Taype (color negro), por la que debe seguir el robot. Con esto se comprueba el funcionamiento del seguidor de line, dejando en claro que mientras sense la lnea negra el circuito habr funcionar los motores respectivos.

SENSOR CNY70 ([2] infoab,sensores)

El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor.

Fig. 3

Fig. 4

El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nodo y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponden con el colector y el emisor del receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

Fig. 5

Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar correctamente cada uno de los pines.

Fig. 6

El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A. Si conectamos la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtenedremos un '1' o un '0' en funcin del nivel al que el microcontrolador establece la distincin entre ambos niveles lgicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un buffer trigger-schmitt (por ejemplo el 74HC14, ojo que es un inversor!) entre la salida del CNY70 y la entrada del microcontrolador. Este sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y negro, en la conocida aplicacin del robot seguidor de lnea.

Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analgica. De este modo, mediante un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la deteccin dinmica de blanco y negro (muy til cuando el recorrido presenta alteraciones en la iluminacin). Pero tambin, si empleamos el sensor con objetos de distintos color, establecer un mecanismo para la deteccin de los distintos colores, determinando los valores marginales que separan unos colores de otros. Esto permite emplear el sensor para alguna aplicacin donde la deteccin del color sea necesaria.

DIODO ZENER ([3] Infent, zener)

El diodo zener trabaja exclusivamente en la zona de caracterstica inversa y, en particular, en la zona del punto de ruptura de su caracterstica inversa Esta tensin de ruptura depende de las caractersticas de construccin del diodo, se fabrican desde 2 a 200 voltios. Polarizado en directa acta como un diodo normal y por tanto no se utiliza en dicho estado EFECTO ZENER El efecto zener se basa en la aplicacin de tensiones inversas que originan, debido a la caracterstica constitucin de los mismos, fuertes campos elctricos que causan la rotura de los enlaces entre los tomos dejando as electrones libres capaces de establecer la conduccin. Su caracterstica es tal que una vez alcanzado el valor de su tensin inversa nominal y superando la corriente a su travs un determinado valor mnimo, la tensin en bornes del diodo se mantiene constante e independiente de la corriente que circula por l.

FUNCIONAMIENTO DEL DIODO ZENER El smbolo del diodo zener es:

Fig. 7

y su polarizacin es siempre en inversa, es decir:

Fig. 8

Tres son las caractersticas que diferencian a los diversos diodos Zener entre si: a.- Tensiones de polarizacin inversa, conocida como tensin zener.- Es la tensin que el zener va a mantener constante. b.- Corriente mnima de funcionamiento.- Si la corriente a travs del zener es menor, no hay seguridad en que el Zener mantenga constante la tensin en sus bornes. c.- Potencia mxima de disipacin. Puesto que la tensin es constante, nos indica el mximo valor de la corriente que puede soportar el Zener. Por tanto el Zener es un diodo que al polarizarlo inversamente mantiene constante la tensin en sus bornes a un valor llamado tensin de Zener, pudiendo variar la corriente que lo atraviesa entre el margen de valores comprendidos entre el valor mnimo de funcionamiento y el correspondiente a la potencia de zener mxima que puede disipar. Si superamos el valor de esta corriente el zener se destruye.

TRANSISTOR BC557 ([4] alibaba, transistor BC557)

DATOS DEL PRODUCTO ESPECIFICACIONES Transistor de fines generales de BC557 PNP TO-92 de poca intensidad (mximo 100 mA) Baja tensin (mximo 65 V). Electrnica micro fuerte de Guilin (GSME) Co., Ltd. has que se especializa en semiconductores que producen y de comercializaciones incluyendo el pequeo transistor de la seal, transistores de energa, diodos de Schottky, diodos de conmutacin, tiristores y todos los tipos de componentes discretos del semiconductor de la INMERSIN. Transistor de los fines generales de BC557 TO-92.
Fig. 9

Caracterstica

Smbol o Voltaje Base-Colector VCBO Voltaje Emisor-Colector VCBO Voltaje Base-Emisor VEBO Corriente de Colector IC Corriente Baja IB Disipacin de energa del colector PC PC* Temperatura de ensambladura Tj Gama de temperaturas de Tstg almacenaje Tabla 1

Grado 50 45 6 100 625 1 150 -55150

Unidad V V V mA mA mW W

TRANSISTOR BC547 ([5]alldatasheet, transistor BC547)

Caracterstica Smbol o Voltaje Base-Colector VCEO Voltaje Emisor-Colector VCBO Voltaje Base-Emisor VEBO Corriente de Colector IC Corriente Baja IB Disipacin de energa del colector PC PC* Temperatura de ensambladura Tj Gama de temperaturas de Tstg almacenaje Tabla 2 TRANSISTOR BD140 ([6]alldatasheet, transistor BD140) Caracterstica Smbol o Voltaje Base-Colector VCBO Voltaje Emisor-Colector VCEO Voltaje Base-Emisor VEBO Corriente de Colector IC Corriente Baja IB Disipacin de energa del colector PC PC* Temperatura de ensambladura Tj Gama de temperaturas de Tstg almacenaje Tabla 3 Grado -80 -80 -5 -1.5 -3 12.5 1.25 150 -65150 Unidad V V V mA mA mW W mW/C C Grado 45 50 6.0 100 625 0 1.5 a 12 -50150 Unidad Vdc Vdc Vdc mAdc mAdc mW W mW/C C

5) Simulacin y valores:

Fig. 10

Fig. 11

Tabla 4

6) Conclusiones:
Realizamos el seguidor de lnea teniendo en cuenta los elementos inmersos en el mismo, lo cual facilit la elaboracin, obteniendo resultados beneficiosos en la culminacin del robot seguidor de lnea. Lo montamos en una baquelita ayudndonos de softwares, los cuales hicieron posible forjar el proyecto de forma fsica y digital garantizando su funcionamiento.

7) Recomendaciones:
Previo a la compra de las ruedas a usar recordemos que entre ms grandes sean las ruedas, ms velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, por esta razn ruedas de 5 a 6 mm es lo esplndido. Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. Tener cuidado en que las lneas de las curvas de la pista no sean demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) tiende a dejar de funcionar.

8) Bibliografa:
[1] x-robotics, simples, http://www.x-robotics.com/robots_simples.htm [2]infoab,sensores,http://www.infoab.uclm.es/labelec/Solar/Otros/Infrarrojos/se nsor_cny70.htm [3] Infent, zener, http://www.ifent.org/lecciones/zener/default.asp [4] alibaba, transistor BC557, http://spanish.alibaba.com/product-gs/bc557-pnpto-92-general-purpose-transistor-303525694.html [5] alldatasheet, transistor BC547, http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/99372/ONSEMI/BC547.html [6] alldatasheet, transistor BD140, http://pdf1.alldatasheet.com/datasheetpdf/view/173466/UTC/BD140.html

9) Video: http://youtu.be/4Zwft13Qut8