INTRODUCCION A LA ROBOTICA

Jos Mar Ca as Plaza e a n

jmplaza@gsyc.es

Asignatura de libre eleccin, Campus Fuenlabrada o curso 2008-2009

Actuadores

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 ndice

ndice
Deniciones Tipos de actuadores Actuadores controlados Transmisiones y reducciones Locomocin o Manipulacin o

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Deniciones

Deniciones
Grados de libertad

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar. Nmero de articulaciones. u
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Deniciones

Un cuerpo 3D tiene 6 gdl: 3 de posicin (x,y,z), 3 de orientacin. o o Un cuerpo 2D tiene 3 gdl: 2 de posicin (x,y), 1 de orientacin. o o

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Deniciones

Actuadores Genera movimiento de los elementos del robot. La mayor de actuadores controlan unicamente 1 gdl. a Puede que #actuadores > gdl Un brazo humano: 6 gdl, 7 actuadores. Hay varias formas de colocar un objeto. Puede que #actuadores < gdl Un coche: 3 gdl, 2 actuadores. Hay movimientos imposibles, maniobras

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Deniciones (cont.)

El movimiento se consigue ejerciendo fuerzas. Lo que hace un actuador es parte de lo que hace el robot. Actuadores vs Efectores. efector nal en un brazo articulado Hidrulicos, neumticos, elctricos. a a e potencia, velocidad precisin, controlabilidad o

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Tipos de actuadores (cont.)

Tipos de actuadores
Actuadores neumticos a Fluido compresible, aire 5-10 bares El ujo mueve pistones en cilindro Vlvulas neumticas a a Seguros, robustos Poca exactitud en la posicin nal o Dif ciles de controlar: Aire es demasiado compresible Presin del compresor inexacta o

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Tipos de actuadores (cont.)

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Tipos de actuadores (cont.)

Actuadores hidrulicos a

Aceite mineral a 50-100 bares Fuerzas y pares elevados, grandes cargas Control muy preciso, continuo. Estabilidad en esttico. a Problemas: fugas, mantenimiento.

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Actuadores elctricos: motores de corriente continua e Estator (imanes) y rotor. Interaccin entre campo magntico y o e elctrico provoca movimiento. e Velocidad giro proporcional a V. Compra: a ms corriente ms par. a a Ecientes para girar con poca fuerza y gran velocidad. Sistemas digitales lo modulan con PWM.

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Modulacin PWM o

Modulacin anchura de pulso. o Velocidad proporcional al promedio. Tiempo de ciclo y ancho de pulso.
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Actuadores elctricos: servo motores e Capaces de colocarse en una posicin. o Motor de DC + engranajes + sensor de posicin + controlador proporcional. o Suelen estar limitados a 180 grados. 3 hilos: Vcc , tierra, seal. n Se controlan con una serie de pulsos modulados en anchura PCM. Anchura proporcional a posicin. o

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Tipos de actuadores

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Actuadores controlados

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Actuadores controlados

Realimentacin o proporciona estabilidad robustez perturbaciones Seal de error a corregir n

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Actuadores controlados

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Control PID

Proporcional al error instantneo, a su Integral, a su Derivada a u (t) = Kp (ref y(t)) + Kd y(t) + Ki Ajuste de constantes Kp , Kd , Ki
t (ref to

y(t)) dt

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Transmisin y reduccin o o

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Transmisin y reduccin o o

Engranajes transmiten movimiento Tipos de engranajes: Ruedas dentadas: Cambio de fuerza Cremalleras y piones: Cambio de rotacin a movimiento lineal n o Escuadras: cambio de direccin o Cigeales, poleas, levas, manivelas, cadenas, diferencial, etc. u n
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Transmisin y reduccin o o

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El par, la velocidad de giro y los engranajes

Combinando engranajes se modican el par del motor y su velocidad Relacin: #dientes1 /#dientes2 o 2 = T2 =
d1 d2 d2 d1

1 T1

Lo que se gana en fuerza se pierde en velocidad

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Transmisin y reduccin o o

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El par y reducciones El motor de radio R y par T genera una fuerza F = a su circunferencia Los motores suelen dar altas velocidades y bajo par. Los dientes estn bien diseados para evitar prdidas. a n e Para aplicar una reduccin 3 : 1 se conecta el motor a un engranaje o de 8 dientes uno de 24. Se reduce la velocidad por 3 y se aumenta la fuerza tres veces. Se pueden formar cadenas. P.e.: 2 cadenas 3 : 1 consiguen una reduccin 9 : 1 o
T R

perpendicular

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Locomocin o

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Locomocin o
Diferentes actuadores: Piernas: caminar, arrastrarse, trepar, saltar, etc. Ruedas: rodar. Brazos: arrastrarse, trepar. Aletas: nadar. Locomocin con piernas es un problema muy grande para la robtica o o El robot tiene que ser estable esttica y dinmicamente a a

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Locomocin o

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Locomocin con patas: equilibrio esttico o a

Equilibrio esttico: si se para no se cae. a El Centro de Gravedad debe caer dentro del pol gono de apoyo Al mover una pata el pol gono cambia. Modos de caminar, p.e: paso alternativo en tr pode (hormigas) Con muchas patas es fcil y seguro pero lena to e ineciente

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Locomocin con patas: equilibrio dinmico o a

Ser estable en movimiento. Robot con una pata: saltan, pero no pueden quedar quietos. Robots b pedos, cuadrpedos, hexpodos... u a Cuntas patas estn en el aire durante el a a movimiento? La estabilidad dinmica requiere ms cona a trol, pero permite mayor velocidad

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Locomocin o

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Locomocin con ruedas o

Ms ecientes que las piernas, y estticamente estables. a a Las ruedas pueden ser muy sosticadas: varios neumticos, cadenas, a con cilindros con otras ruedas, etc. Mecanismo diferencial (tipo tanque). Ruedas directrices (tipo coche).

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Locomocin o

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Preocupaciones en Locomocin o Ir a un lugar concreto. Planicacin de trayectorias o Campo tradicional de la robtica o Es compleja: bsqueda y evaluacin de todas las posibilidades. u o La geometr del robot y su holonomicidad deben considerarse. a Seguir una determinada trayectoria. puede ser imposible para ciertos robots (dependiendo de sus DOF).

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Manipuladores

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Manipuladores

El manipulador se mueve para colocar su efector en una determinada posicin (3D) y orientacin. o o Agarrar y trasladar objetos es una extensin del o problema anterior. No vale calcular el camino del efector, hay que considerar las restricciones de las articulaciones. Tele-operacin de brazos: joysticks, exo-esqueletos. o

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Manipuladores

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Cinemtica directa a

Desde los movimientos de los articulaciones y conocer el del efector. Cambios de coordenadas. Px = L1 cos(1 ) + L2 cos(1 + 2 ) Py = L1 sin(1 ) + L2 sin(1 + 2 )
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Cinemtica inversa a

Desde posicin deseada del efector calcular movimiento de las articuo laciones Problema complejo geomtrica y computacionalmente. e Muchas posibles soluciones por redundancia. 2 = acos[(x2 + y 2 L2 L2 )/(2 L1 L2 )] 1 2
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Manipuladores

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Otros problemas de la manipulacin o Cunta fuerza aplico? (huevo vs tornillo) a Por donde lo agarro? (bombilla) Cmo consigo que no se deslice? o Cmo lanzo objetos? Con cuanta fuerza? o Cmo cojo lo que me lanzan? o

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Manipuladores

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Elementos terminales Pinzas de presin o Pinzas de enganche Ventosas Electroimanes Corte: lser a Soldadura: puntos, arco Otros: pintura, lijado, atornillado, etc.

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