COMPONENTES DE UM SISTEMA ROBTICO

Introduo

Um rob um equipamento programvel, multifuncional designado a mover partes, materiais, ferramentas utilizando movimentos programados. (Robotics Institute of America)

Funo do Rob
Gerar movimentos especficos das juntas Integrar ferramentas e sensores

Processamento
Seguir trajetrias Mover atravs de configuraes repetitivas Telerobotica Movimento de alvos versus movimentos ensinados

Alguns termos importantes

Repetibilidade Capacidade de retornar a mesma posio/configurao previamente ensinada. Acurcia Capacidade de mover para um alvo no espao que no tinha sido previamente ensinado.

dardoealvo.exe

Velocidade da ferramenta Velocidade linear quando a ferramenta esta movendo em uma trajetria linear ou curvilnea Velocidade rotacional Velocidade quando a ferramenta esta rodando ao redor de um eixo no espao. Movimento de interpolao de eixos Interpolao entre os movimentos de juntas para determinar o movimento de outras juntas.

 TCP - Tool center point ponto central da ferramenta. Limites de juntas limites de ambos do software ou fisico o qual delimita o alcance do rob. Normalmente o limite do alcance do software menor que o fsico. Limite de velocidade de juntas Velocidade limite das juntas do rob, a qual limita a rapidez que as juntas e hastes do rob podem transladar ou rodar. Movimentao ponto a ponto Caracterizado polo incio e parada entre configuraes ou a medida que a junta move entre alvos ou pontos.

Movimento contnuo atravs de um caminho Caracterizado por um movimento contnuo entre configuraes e alvos, seguindo um caminho determinado. Capacidade de interpolao (Cinemtica) O rob usualmente capaz de realizar cinemtica direta e inversa. Ambas combinam-se para dar ao rob a capacidade de mover no espao de junta ou espao cartesiano. Normalmente chamamos de interpolao de movimento de junta, linear ou circular. Cinemtica direta Especificao de valores de junta para permitir que o rob mova-se para uma nova configurao no espao.

 Cinemtica inversa Soluo do modelo matemtico da cinemtica do rob para determinar valores necessrios de juntas para mover a ferramenta para um alvo desejado no espao. I/O - Input/output que consistem de valores de sinais ON/OFF ou outros, que sero utilizados para controlar ou responder sistemas e sensores externos necessrios na sequncia de operao da clula de trabalho. Linguagem de programao A linguagem a construo lgica utilizada para programar o conjunto de instrues operacionais utilizadas no controle de movimento do rob e interao com sensores e outros equipamentos da clula.
Exemplos: DARL, VAL II, RAIL, AML, KAREL, Robpac/C etc.

Multi-tasking Habilidade de processar mais de um programa ao mesmo tempo ou valores I/O simultaneamente.

Capaciade de carga (payload) Capacidade de aplicao de fora e torque do rob na ferramenta Teach Pendant Interface do operador com o rob usada para ensinar ao rob configuraes e instrues programveis simples.

Principais vendedores de robs

Kuka (Alemanha) Fanuc (Japo) ABB (Sucia, EUA) Adept (EUA) Panasonic (Japo) Sankyo (Japo) Mitsubishi (Japo) Seiko (Japo) Motoman (Japo)

Especificaes

Paradigma homem x rob

Rob Manipulador e o Brao Humano

O brao mecnico hastes e juntas A ferramenta pina, tochas, etc.

Os atuadores (motores eltricos, por exemplo) e fonte de energia = sistema de potncia Sistema de controle e os sensores (internos ou externos)

O Controlador:

ASPECTOS CONSTRUTIVOS DE ROBS

Hastes e Juntas

Tipos de juntas
Juntas prismticas (ou lineares) P - Quando o prism movimento de duas hastes adjacentes for linear

Juntas de rotao (ou de revoluo) R Quando rota o movimento de duas hastes adjacentes for de rotao

Juntas esfrica (ou rtula) - permite a rotao esf em torno de trs eixos simultaneamente.

Tem 3 GDL

Combinao de 3 juntas de rotao para realizar movimento esfricos

Graus de liberdade
um objeto que livre para mover (ou rodar) em qualquer direo, tem 6 graus de liberdade

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Par cinemtico
Baixo So juntas que tem apenas 1 grau de liberdade de movimento relativo. Juntas de revoluo, juntas prismticas, parafusos, etc. Alta Tem 2 graus de liberdade de movimento relativo entre as hastes. Cames.

Graus de liberdade (Degrees of Freedom (DOF)) em robtica: Nmero de entradas independentes requeridas para definir a posio de todas as hastes de um mecanismo.

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3 graus (x, y, )

1 grau () (Par baixo, subtrai 2 graus)

1 grau (x) - (Par baixo, subtrai 2 graus) 2 graus (x, ) contato, subtrai 1 grau

0 grau fixo ao cho, subtrai 3 graus

Equao de Gruebler
F = 3(n-1) - 2f1 - f2
Onde: n nmero de hastes f1 nmero de juntas baixas f2 Nmero de juntas altas

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Exemplo

F = 3(n-1) - 2f1 - f2

n=

n= 6

f1 = f2 =
F=

5 0
2

f1 = 7 f2 = 0
F= 1

Excees
Quando h redundncia

DOF = 0, de acordo com a equao

DOF = 1, em desacordo com a equao devido a geometria

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Exemplos de diferentes configuraes

Tarefa de pegar e colocar (pick and place task)
3 GDL lineares e 1 GDL rotacional para executar a tarefa

Tarefa pontual
3 GDL lineares para posicionamento e 2 GDL rotacionais para direcionamento

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Tarefa de insero inser

5 GDL se o objeto cilndrico e 6 GDL se de seo quadrada

O Brao Humano
7 GDL - o stimo grau de liberdade para o cotovelo se mover independente da mo!!!!!!!!

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