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ENCODERS

Este sem dvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automao Industrial e Mecatrnica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em informaes teis nossa mquina ou processo. Neste artigo pretendemos abordar os mais diversos tipos de encoders, seu princpio de funcionamento e suas aplicaes. O encoder um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma srie de pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa de acelerao, distncia, rotao, posio ou direo. As principais aplicaes dos encoders so: - em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC; - em eixos de Robs; - controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos; - posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares; - mesas rotativas; e - medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta. O sistema de leitura baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais transparentes e opacas alternadas. Este iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz infravermelha, quando ento, as imagens das janelas transparentes so projetadas no receptor. O receptor converte essas janelas de luz em pulsos eltricos conforme os desenho das figuras 1 e 2. Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.

Fig 1 - Princpio de funcionamento de um encoder rotativo.

Fig. 2 - Princpio de funcionamento de um encoder linear.

ENCODERS INCREMENTAIS
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, que so chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento. Um outro sinal chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele d a posio absoluta "zero" do encoder. Este sinal um pulso quadrado em que a fase e a largura so as mesmas do canal A. Veja um exemplo na figura 3.

Figura 3 - Representao grfica dos sinais A, B e Z de um encoder incremental.

A resoluo do encoder incremental dada por pulsos/revoluo (normalmente chamado de PPR), isto , o encoder gera uma certa quantidade de pulsos eltricos por uma revoluo dele prprio (no caso de um encoder rotativo). Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de pulsos por 360, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/ revoluo, geraria um pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos. A preciso do encoder incremental depende de fatores mecnicos, eltricos e ambientais, que so: erros na escala das janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das janelas, erro introduzido na leitura eletrnica dos sinais, temperatura de operao e nos prprios componentes transmissores e receptores de luz. Normalmente, nos encoders incrementais so disponibilizados alm dos sinais A, B e Z, tambm os sinais complementares, /A, /B e /Z .

Encoder Incremental

ENCODERS ABSOLUTOS
O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental bastante similar, isto , ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos eltricos.

Encoder Absoluto O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao encoder incremental: a posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio do seu curso; conseqentemente os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de uma eventual queda da tenso de alimentao (at mesmo se deslocados). Quando voltar a energia ao sistema, a posio atualizada e disponibilizada para o mesmo (graas ao cdigo gravado no disco do encoder) e, com isso, no se precisa ir at a posio zero do encoder para saber a sua localizao como o caso do incremental. O cdigo de sada utilizado para definir a posio absoluta do encoder. O cdigo mais empregado o binrio, pois este facilmente manipulado por um circuito relativamente simples

e, com isso, no se faz necessrio nenhum tipo de converso para se obter a posio real do encoder. O cdigo extrado diretamente do disco (que est em rotao). O sincronismo e a aquisio da posio no momento da variao entre dois cdigos tornam-se muito difceis. Se ns pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos binrios como 7 (01112) e 8 (10002), notaremos que a variao de zero para um e um para zero ocorre em todos os bits, e uma leitura feita no momento da transio pode resultar em um valor completamente errado (figura 4).

Figura 4 - Zona de Mltiplas comutaes em um encoder absoluto. Para solucionar esse problema utilizado um cdigo binrio chamado "Cdigo Gray", que tem a particularidade de na comutao de um nmero para outro somente um bit ser alterado como podemos verificar na tabela abaixo.

Vemos tambm na figura 5 dois discos ticos um com cdigo binrio e outro em cdigo Gray. A resoluo do encoder absoluto dada por contagem/revoluo, isto , se ele tiver no seu disco (encoder rotativo) 12 faixas para o cdigo Gray, ento ter 212 combinaes possveis perfazendo um total de 4096 combinaes. Fazendo algumas contas, concluiremos que o encoder gera uma combinao de cdigos a cada 0,0879 ou 08m79s. Podemos verificar outras resolues para encoders absolutos na tabela abaixo.

Os encoders absolutos podem ter sua resoluo definida em uma nica revoluo (single turn) ou em vrias revolues (multi turn), ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada revoluo o valor da contagem reinicializado, ao contrrio de um encoder para vrias revolues onde seu valor s reinicializado depois de um certo nmero de voltas. Seguem na tabela abaixo algumas especificaes de encoders absolutos.

Como podero observar, existem resolues mltiplas de 2 e tambm mltiplas de 360, portanto, a escolha de um ou de outro depender diretamente da sua aplicao. Quando o nmero bits da resoluo do encoder no potncia de 2, a propriedade de mudar somente um nico bit deixa de ser verdadeira no cdigo Gray. Por exemplo, se tivermos um encoder absoluto com 12 posies/revoluo, o cdigo o ilustrado na tabela abaixo.

Como podemos notar na passagem da posio 11 para a posio 0, existe uma mudana de trs bits e, como visto anteriormente, envolve erros de leitura que no so aceitveis. Com o intuito de no perder a caracterstica de mudana de somente um bit, feito um off-set a partir do valor zero, que calculado da seguinte forma: N = X - NPOS / 2

onde: N o valor do off-set. X = 2 elevado a n = o maior valor mltiplo de dois, logo aps o NPOS. NPOS o nmero de posies do encoder absoluto.

Para o nosso exemplo temos (tabela abaixo): N = (X - 12) / 2 = (16 - 12) / 2 = 2 X = 2 elevado a 4

TECNOLOGIA DE ENCODERS ABSOLUTOS VIRTUAIS


H um grande fabricante de encoders chamado Gurley Precision Instruments que desenvolveu uma nova tecnologia chamada de Virtual AbsoluteTM Technology ou, em portugus, Tecnologia de Encoders Absolutos Virtuais. Nessa nova tecnologia, o disco possui assim como nos encoders incrementais, trs informaes: canal A, canal B e o zero canal Z, mas com uma particularidade: o canal Z substitudo por um cdigo serial similar com um cdigo de barras ao invs de somente uma janela indicando o zero do encoder. Na figura 7 existe uma comparao entre os discos de um encoder incremental, um encoder absoluto e um disco de um encoder absoluto virtual. No sabemos a posio real no momento de start-up, como no encoder absoluto convencional, mas depois de um movimento muito curto em qualquer direo e partindo de qualquer ponto do encoder, possvel determinar a posio exata (dentro da resoluo) do seu eixo.

Figura 7 - Comparao entre os discos dos encoders incremental, absoluto e absoluto virtual. Em um encoder rotativo, o ngulo de inicializao de aproximadamente 1, enquanto em um linear de aproximadamente 0,5 mm, em outras palavras, necessria a movimentao do encoder em aproximadamente 1 ou 0,5 mm para se determinar a posio real de onde a mquina est. Adicionalmente ao cdigo de sada h um bit de status no encoder que informa quando o ele inicializado. Esse bit indica se h problemas com a fonte de alimentao, algum tipo de interferncia eletromagntica ou at mesmo algum tipo de falha no equipamento. Quando todas essas condies esto normais, esse bit de status indica que existe um valor de posio vlido na sada do sinal. Esse tipo de encoder mais caro que um incremental (mas no muito), e muito mais barato que um absoluto, fazendo-o ideal para determinadas aplicaes. Podemos citar algumas na tabela abaixo.

Na verdade, no existe um encoder que seja ideal para todas as aplicaes; cada caso um caso, e na maioria das que eu conheo, o encoder mais utilizado o incremental, pois no to caro e abrange quase todas as necessidades. Mas existem aplicaes onde somente o encoder absoluto recomendado.

Micro-encoder para pequenas aplicaes.

Encoder Absoluto

Encoder utilizando interface para a rede interbus

TIPOS DE SADAS DE SINAL


Independentemente do tipo de encoder a ser utilizado, este tem que enviar os pulsos ou os valores de contagem atravs de um circuito eletrnico de sada do sinal, para que a posterior interpretao dos dados seja feita por uma placa de um PLC, CNC, Rob ou at mesmo circuitos dedicados com microcontroladores. A tendncia hoje a utilizao de encoder com sada para rede Fieldbus como, por exemplo: - Interbus; - Profibus; - Device Net; - CAN. A escolha para essas redes de campo deve-se ao fato de que com elas h uma economia de cabos circulando entre o campo e seu painel eltrico.

ENCODER UTILIZANDO INTERFACE PADRO RUGGED PARA A REDE INTERBUS Nos encoders absolutos existem uma grande quantidade de fios a serem conectados, e com o uso do Fieldbus diretamente ao encoder no precisamos de tais conexes. Quando no utilizamos o Fieldbus (ainda a grande maioria das vezes), temos diversos circuitos de sada de sinal, entre os quais podemos citar:

- NPN e NPN Coletor aberto: composto apenas por um transistor do tipo NPN e um resistor na configurao pull-up, o qual polariza o transistor em seu ponto quiescente. Esse circuito similar a lgica TTL e por essa razo considerado compatvel com ela. Quando dimensionado corretamente, na saturao do transistor a sada chega aproximadamente a 0 V, e no corte a tenso de sada fica prximo tenso de alimentao. O comportamento do circuito fica comprometido pelo aumento da distncia do cabo at a carga, pela freqncia dos pulsos a serem transmitidos e pelo aumento da carga. Assim, para uma aplicao ideal esses parmetros devem ser levados em considerao. A sada em coletor aberto se diferencia pela falta do resistor de polarizao. Com isso, quem polariza o transistor a prpria carga, permitindo que se obtenham diferentes nveis de sinais na carga (figura 8).

Figura 8 - Circuito de sada NPN com e sem coletor aberto. - PNP e PNP Coletor aberto: Tomemos as mesmas consideraes do circuito NPN. A principal diferena est no transistor, que do tipo PNP, e por isso seu emissor est no positivo da fonte. O resistor quando presente serve como pull-down para o circuito de sada (figura 9).

Fig 9 - Circuito de sada PNP com e sem coletor - Push-Pull: Este circuito utilizado para aumentar a performance do circuito de sada. Na verdade, a maior limitao dos circuitos acima apresentados que o resistor tem que possuir uma resistncia muito maior que a impedncia de um transistor saturado, e com isso a carga est limitada a uma alta impedncia. Para resolver esse problema, um outro transistor inserido formando uma configurao em push-pull, com isso a impedncia da carga pode ser menor. Essa soluo aumenta a performance de freqncia, e favorece um maior trecho de cabo entre o encoder e a carga at mesmo em altas velocidades de transmisso (figura 10).

Figura 10 - Circuito de sada "push-pull".

- Drive de Linha: Este utilizado em ambientes sujeitos a distrbios eltricos ou onde a distncia do encoder at a carga seja muito grande. A transmisso dos sinais se d de forma complementar. Por isso, o distrbio eltrico reduzido substancialmente (desde que o cabo seja blindado e tranado), essas interferncia so chamadas interferncias em modo comum (figura 11)

Figura 11 - Circuito de sada utilizando um driver diferencial.

Figura 5 - Diferena construtiva dos discos pticos utilizando cdigo binrio e cdigo Gray (2 bits).

Figura 6 - Circuito de converso de cdigo Gray para cdigo binrio.

O cdigo Gray pode ser convertido facilmente em cdigo binrio pelo simples circuito de lgica combinacional da figura 6.

CHECK-LIST PARA A ESPECIFICAO DE UM ENCODER


1- Em uma eventual falha da alimentao do equipamento, o valor do posicionamento poder ser perdido ? 2- Sua mquina utiliza algum tipo de rede Fieldbus ? Qual ? 3- Resoluo do encoder. 4- Preciso que o mesmo requer. 5- Repetitibilidade do encoder.

6- Dimetro do eixo a ser acoplado ao encoder (caso encoder rotativo). 7- Velocidade mxima mecnica do acoplamento. 8- ndice de proteo da caixa do encoder (IP). 9- Temperatura de operao. 10- Fixao mecnica. 11- Conexo eltrica Radial ou Axial. 12- Alimentao do encoder e seu consumo (normalmente 5 V, 12 V e 24 V). 13 - Tipo de sada e a carga mxima. 14- Se o encoder for absoluto, qual o tipo de cdigo de sada ? Gray ou binrio? 15- O encoder estar em rea classificada?

Encoder com haste prolongada

VOC SABE A DIFERENA DE PRECISO, RESOLUO E


REPETITIBILIDADE? No universo dos encoders, os termos preciso, resoluo e repetitibilidade so usualmente confundidos e muitas vezes usados como sinnimos. Vamos definir esses termos muito utilizados, mas nem sempre corretamente. Assim como no artigo, vamos nos referenciar aos encoders rotativos, pois esses so muito mais empregados do que o encoder linear, mas as definies servem para ambos os tipos. RESOLUO a nmero de pulsos ou o valor da contagem por uma unidade de distncia. Em encoders rotativos a resoluo expressa em unidades de ngulo (grau, minuto e segundo ou em radianos), ou em nmero de passos por revoluo (por exemplo: 4096 pulsos/revoluo). Resoluo a especificao bsica de um encoder. No se pode especificar um encoder sem esse parmetro. PRECISO a diferena do valor indicado pelo encoder pelo valor real do posicionamento, ou o nmero de pulsos que o encoder enviou pelo que ele deveria ter enviado. Normalmente, expresso em unidades de ngulo. Preciso e Erro so indicaes que determinam o valor real pelo valor indicado, mas possuem conotaes distintas: Preciso quo perto o valor indicado est do

valor real e Erro quo distante est o valor indicado do valor real. Ento, quanto maior a preciso, melhor, e quanto maior o erro, pior. REPETITIBILIDADE o valor da leitura atual comparado pelos ltimos valores fornecidos pelo deslocamento na mesma direo. Dependendo da aplicao, importante levar em considerao a repetitibilidade. Assim como a preciso, ela dada em unidade de ngulo. A repetitibilidade de um encoder normalmente de 5 a 10 vezes melhor (menor) do que o erro indicado pelo fornecedor. Quem deve especificar o encoder a prpria aplicao, isto , se formos empregar o encoder em um telescpio ou em um radar, a preciso muito mais importante do que em um rob, onde voc indica coordenadas em movimentos repetitivos, e, neste caso, a repetitibilidade pode ser mais importante do que a preciso.

COMO SE DETERMINA O SENTIDO DE GIRO DE UM ENCODER INCREMENTAL? Nos encoders incrementais temos trs canais de informao: A, B e o Z. Os canais A e B so os que fornecem a indicao da posio e tambm o sentido de giro do encoder. O sentido de giro determinado pela fase dos canais, isto , se o canal A estiver 90 avanado em relao ao canal B, o encoder estar girando no sentido horrio; e se o canal A estiver atrasado 90 em relao ao canal B, o encoder estar girando no sentido anti-horrio. Para quem da rea de Eletrnica, ser mais fcil de entender analisando o circuito ao lado:

CONCLUSO
Vimos neste artigo somente um componente da Automao Industrial, mas assim como qualquer outro, ele precisa ser corretamente aplicado e especificado, pois um simples erro prejudicial ao desempenho de toda a mquina ou processo.