Controlo Sistemas

UNIVERSIDADE da BEIRA
INTERIOR

CONTROLO DE SISTEMAS
Textos de apoio s aulas

PROF. PEDRO MIGUEL FIGUEIREDO DINIS OLIVEIRA GASPAR
PROF. SLVIO JOS PINTO SIMES MARIANO

Bibliografia de Apoio

[1] Ogata, Katsuhiko - Engenharia de Controle Moderno 2 Edio, Prentice Hall.

[2] Nise, Norman S. Control Systems Engineering 2
nd
Edition, Addison-Wesley,
1995.

[3] Dorf, Richard C. , Bishop, Robert H. Modern Control Systems 7
th
Edition,
Addison-Wesley, 1995.

[4] Franklin, Gene. F., Powell, J. D., Emani-Naeini, Abbas Feedback Control of
Dynamic Systems 3
rd
Edition, Addison-Wesley, 1994.

[5] Anand, D. K., Zmood, R. B. Introduction to Control Systems 3
rd
Edition,
Butterworth-Heinemann, 1995.

[6] Kuo, Benjamin C. Automatic Control Systems 7
th
Edition, Prentice-Hall,
1995.

[7] The Student Edition of MATLAB, The Math Works Inc., Prentice Hall, 1992.

[8] Ogata, Katsuhiko - Solving Control Engineering Problems with MATLAB,
Prentice Hall, 1994.

Introduo ao Controlo de Sistemas

1
1. Introduo ao Controlo de Sistemas
1.1. Definies
Sistema de Controlo Consiste numa combinao de sub-sistemas e processos
(dispositivos de sensorizao e de actuao) que actuam conjuntamente com o objectivo
de levar a sada desse processo a exibir um comportamento desejado.

Entrada do Sistema (varivel manipulada) Grandeza ou condio que variada pelo
controlador de modo a afectar o valor da varivel controlada (Resposta Desejada do
Sistema).

Sada do Sistema (varivel controlada) Grandeza ou condio que controlada
(Resposta Efectiva do Sistema).

Os sistemas de controlo automtico:
Fazem parte integrante da sociedade moderna, fruto da interveno do homem;
Esto presentes, desde sempre, na natureza;
Existem em inmeras aplicaes em todas as reas de Engenharia;

1.2. Exemplos Ilustrativos
300 A.C. Na Grcia foi aplicado o CONTROLO DO NVEL DE LQUIDOS a
contentores de gua e a lamparinas de leo.

Sec. XVII CONTROLO DE TEMPERATURA numa incubadora de ovos e
CONTROLO DA PRESSO DE VAPOR atravs de vlvulas de segurana.

Sec. XVIII CONTROLO DA VELOCIDADE em moinhos de vento e em motores de
vapor.
2
Sec. XVIII Estudo da TEORIA CLSSICA DE CONTROLO DE SISTEMAS;
Desenvolvimento de sistemas de CONTROLO DE DIRECO E ESTABILIDADE de
barcos.

Sec. XIX Desenvolvimento terico dos mtodos de anlise.

Actualmente Os sistemas de Controlo encontram-se no s ligados a aplicaes
relacionadas com a Cincia ou Indstria, mas tambm a qualquer dispositivo banal de uso
comum.

CONTROLO DE SISTEMA DE ELEVADORES

Inicialmente os elevadores eram controlados por um operador humano.
Actualmente, os elevadores so completamente automticos, fazendo uso de sistemas de
controlo para regulao da posio e velocidade.

Entrada: Chamada do elevador/Indicao do piso de destino.
Sada: Variao da altura (posio) do elevador com o tempo.
Objectivo: Transporte (variao da posio em altura) at ao piso desejado.

Para este exemplo:
Resposta Transitria: Variao da posio do elevador desde o ponto de partida at ao
piso pretendido.

3
Resposta em estado estacionrio: O valor da sada atinge o valor de entrada (O elevador
atingiu o piso pretendido).

Erro de estado estacionrio: Diferena da posio final do elevador com a posio do
piso pretendido.

EXEMPLOS DE SISTEMAS FSICOS DE APLICAO

SISTEMAS TRMICOS
Variveis controladas: Aplicaes:
Temperatura Sistemas AVAC
(Humidade) Processos industriais
etc, ... etc, ...

SISTEMAS MECNICOS
Variveis controladas: Aplicaes:
Posio (linear, angular) Sistemas de transporte:
Velocidade (linear, angular) Terrestres;
Fora Martimos;
Binrio Areos e Aeroespaciais;
etc, ... Etc...
Robots mveis
Linhas de produo
Sistemas de comunicaes
Disp. elctricos/electrnicos

4
1.3. Malha Aberta vs. Malha Fechada

SISTEMAS TRMICOS

Ex. 1: Chuveiro

Entrada:
Temperatura da gua desejada (T
ref
).
Sada:
Temperatura real da gua (T).
Objectivo:
Manter constante a temperatura ao nvel
desejado.

Possibilidade de duas estratgias de controlo:
CONTROLO EM MALHA ABERTA:
Colocar as torneiras em posies pr-determinadas (Sem poder alterar a sua posio),
resultante da experincia.
Nem a sada (Temperatura da gua no duche) nem as restantes variveis do sistema
(Temperatura da gua na canalizao, Temperatura ambiente) so usadas.

CONTROLO EM MALHA FECHADA:
Abertura ou fecho das torneiras em funo da avaliao da temperatura da gua.
Existe REALIMENTAO das sadas ou das variveis de estado do sistema.
Quer a sada, quer outras variveis de estado afectam a actuao do sistema.
Face temperatura da gua sentida no corpo, as torneiras iro sendo actuadas de modo a
temperar a gua.
5

CONTROLO EM MALHA ABERTA
As sadas ou as variveis de estado no so utilizadas para controlar a actuao do
sistema;
O sistema insensvel s perturbaes externas.

PERTURBAES:
So entradas (sem serem de controlo) que afectam os sinais das sadas tal que lhes
alteram o valor desejado.

Exemplos de PERTURBAES para o sistema em estudo:
Temperatura da gua na canalizao diferente do habitual;
Variao da Temperatura ambiente;
Consequncias:
Implicam o risco de duche de gua fria ou de gua a ferver!

O xito do CONTROLO EM MALHA ABERTA depende da:
Calibrao do elemento de controlo;
Periodicidade da ocorrncia das aces de controlo;
Ausncia de perturbaes.

CONTROLO EM MALHA FECHADA
A realimentao das sadas ou das variveis de estado tornam o sistema menos sensvel os
efeitos das perturbaes externas ou da variao de parmetros (incertezas do modelo
fsico). Por si s, a introduo de realimentao no assegura a ESTABILIDADE!
6
Temperatura da gua
(T) muito baixa
Aumentar o caudal de
gua quente
Atraso na propagao de
gua quente na
canalizao
Temperatura da gua
(T) ainda mais baixa
Aumentar ainda mais
o caudal de gua
quente
Quando a gua quente
chega torneira, vem
muito quente
Diminuir o caudal de
gua quente
Ex. 1: Fixar a posio da torneira de gua fria.

T > T
ref

... T < T
ref

Ex. 2: Sistema de Condicionamento de Ar
Entradas:
Temperatura desejada (T
ref
).
Humidade relativa desejada (
ref
).
Sadas:
Temperatura efectiva (T).
Humidade relativa efectiva ().
Objectivo: Manter constante a temperatura e a
humidade relativa do compartimento onde est
instalado o dispositivo.

7

Possibilidade de duas estratgias de controlo:

CONTROLO EM MALHA ABERTA:
Impor uma temporizao da insuflao de ar quente a uma temperatura constante, bem
como o contedo de humidade do ar insuflado, resultante da experincia do operador.
Nem as sadas (Temperatura do ar insuflado e respectiva humidade relativa) nem as
restantes variveis do sistema (Temperatura ambiente e humidade ambiente) so usadas.

CONTROLO EM MALHA FECHADA:
Funcionamento do aparelho em funo da avaliao da temperatura e humidade do ar
ambiente.
Existe REALIMENTAO das sadas ou das variveis de estado do sistema.
Quer a sada, quer outras variveis de estado afectam a actuao do sistema.
Face temperatura e humidade ambiente, o sistema ser activo ou desligado.

CONTROLO EM MALHA ABERTA
As sadas ou as variveis de estado no so utilizadas para controlar a actuao do
sistema;
O sistema insensvel s perturbaes externas (entradas que no so de controlo,
imprevisveis e aleatrias, que afectam os sinais das sadas tal que lhes alteram o valor
desejado).

Exemplos de PERTURBAES para o sistema em estudo:
Abertura de uma porta ou de uma janela;
Variao da Temperatura e da Humidade ambiente;
Consequncias:
Implicam o risco de arrefecimento excessivo ou insuficiente do compartimento onde
est instalado o equipamento!

O xito do CONTROLO EM MALHA ABERTA depende da:
Calibrao do elemento de controlo;
Periodicidade da ocorrncia das aces de controlo;
Ausncia de perturbaes.
8

CONTROLO EM MALHA FECHADA

Tipo de REALIMENTAO: Manual ou Automtica.

Sensores:
Termopar Tenso elctrica proporcional temperatura lida;
Higrmetro Tenso elctrica proporcional humidade relativa lida.
Controlador:
Compara a temperatura e a humidade de referncia, com uma funo da temperatura e
humidade lidas. A sada uma tenso elctrica que vai actuar o sistema de
condicionamento de ar.
Sistema de condicionamento de ar: Amplificador+Motor+
Engrenagens+Compressor+Condensador+Ventilador+Evaporador

No mbito de:
ENGENHARIA DA PRODUO E GESTO INDUSTRIAL

Controlo de processos produtivos;
Compreenso do processo produtivo para auxiliar o seu planeamento;

Controlo automtico de processamento de materiais:
Bobinagem e tinturaria de materiais txteis;
Bobinagem e cablagem/isolamento de cabos elctricos;
Bobinagem e tratamento de chapas de materiais metlicos;
Etc...
9

No mbito de:

Controlo de processos produtivos;
Compreenso do processo produtivo para auxiliar o seu planeamento;

Controlo automtico de secagem de produtos:
Secagem de produtos cermicos;

10
No mbito de:

Processos totalmente automatizados de produo em srie;
A cadncia da linha de produo dada pelo equipamento com menor velocidade de
processamento;
Para aumentar a vida til dos equipamentos e a qualidade final dos produtos, salvo raras
excepes, estes no nunca so colocados velocidade mxima;
Devido a situaes externas (avarias das mquinas, operaes de manuteno, etc...), o
processo de fabrico poder ser atrasado;
O Eng. de Produo ter que possuir a informao, em tempo til sobre a cadncia de
produo de modo a fazer:
Contagem automtica da produo;
Face s necessidades de produo:
Aumentar a velocidade de cadncia das mquinas;
Avaliar a produo e elaborar planeamento futuro;
Analisar as componentes energticas e ambientais.

No mbito de:
ENGENHARIA AERONUTICA

Controlo de todo o tipo de sistemas de aeronaves;
Projecto extremamente cuidado dos sistemas de controlo:
Sistemas sujeitos a vrias perturbaes;
Resposta efectiva igual resposta desejada;
Tempo de resposta do sistema reduzido;
11
Controlo automtico da atitude de uma aeronave:

No mbito de:
ENGENHARIA AERONUTICA

Controlo automtico da orientao de veculos aeroespaciais:
Mdulo de Excurso Lunar (LEM Lunar Excursion Module);
Controlo de orientao do veculo na fase de alunissagem;
Orientao controlada mediante a activao de jactos de gs;
O objectivo do sistema de controlo consiste em manter o LEM horizontal apesar das
possveis perturbaes que possam surgir.

12

SISTEMAS MECNICOS de posio

Controlo da direco de um automvel
Conduo de um automvel por um operador humano;

Entrada:
Direco desejada

Sadas:
Direco efectiva

Se no houvesse REALIMENTAO Sistema insensvel s possveis perturbaes.
13


Controlo de um brao robotizado com duas articulaes
Controlo de posio terminal do brao;

Entradas:
Sinais elctricos de comando:
u1 ; u2 [V];
Sadas:
Posio angular das articulaes:
1 ; 2 [rad].


Controlo da posio e atitude de
um Veculo Submarino Autnomo

Controlo de posio:
Canal acstico
14
Controlo de atitude:
Giroscpios e cmaras
Objectivo:
Seguir a trajectria de referncia.

INCERTEZAS O modelo fsico do veculo no traduz exactamente o real
comportamento do veculo;
PERTURBAES p.ex. correntes martimas e rudo nos sensores.

Controlo automtico da orientao de um aerogerador
Maximizao da gerao de energia elctrica;
Funo da orientao predominante (direco angular) do vento;
A torre do aerogerador dever rodar um ngulo de sada (accionada por um motor e um
conjunto de engrenagens);

15

Desenho esquemtico das relaes entre os diversos dispositivos:

Entrada
Entrada
Amplificada
Sada
Realimentao da sada
16
Entrada: Deslocamento angular convertido em tenso por um potencimetro;
Sada: Deslocamento angular da torre do aerogerador.
Realimentao: A sada (Deslocamento angular da torre do aerogerador) convertida em
tenso por um potencimetro.
Objectivo: Amplificao do sinal de entrada em tenso (relativo ao direco angular do
vento) de modo a comandar o motor que far a movimentao das engrenagens e
consequentemente a rotao da torre do aerogerador.

Controlo automtico da posio angular de um aerogerador
Quando o sinal de entrada e de sada coincidem:
ngulo de direco do vento = ngulo de rotao da torre;
O erro nulo Motor deixa de funcionar.
Quanto maior for o erro: diferena entre o sinal de entrada e de sada:
Mais elevada ser a tenso entrada do motor;
Maior ser a velocidade de rotao do motor.
Se o ganho do amplificador for aumentado:
O valor da sada em regime estacionrio no variar;
A resposta transitria do sistema ir variar;
O erro em estado estacionrio manter-se- nulo.

17

Sistemas ERRO EM ESTADO ESTACIONRIO NO NULO
Solues:
Aumentar o ganho do controlador:
Reduo ou at mesma anulao do erro em regime estacionrio do sistema;
Alterao da resposta transitria do sistema.

Projecto de um compensador (sistema dinmico):
Reduo ou at mesma anulao do erro em regime estacionrio do sistema;
So provocadas pequenas oscilaes na resposta transitria.

1.4. Objectivos Genricos de Controlo
RESPOSTA TRANSITRIA: Anlise da resposta transitria de um sistema, e reajuste
dos parmetros ou dos componentes de projecto de modo a obter a resposta transitria
desejada.
Ex: Controlo de Elevadores:
Resposta transitria lenta: Impacincia dos ocupantes do elevador;
Resposta transitria rpida: Desconforto dos ocupantes;
Resposta transitria inicial oscilatria: Sensao de incmodo;

RESPOSTA EM ESTADO ESTACIONRIO: Anlise da resposta em estado
estacionrio de um sistema, reflecte a preciso com que a Sada acompanha a Entrada.
Estudo de aces correctivas para reduo do erro de estado estacionrio.

18
ESTABILIDADE: Qualquer sistema projectado para ser estvel. Avaliao da
estabilidade de sistemas e medidas de ajuste e correco.

1.5. Etapas de Projecto de Sistemas
SISTEMA FSICO: Modelao do sistema fsico
Encontrar as leis que regem o comportamento do sistema, a partir de consideraes de
ordem fsica (podendo ser consideradas hipteses simplificativas);
Ao mesmo sistema fsico podem corresponder modelos distintos.

REPRESENTAO MATEMTICA do modelo fsico:
Desenvolvimento de um modelo matemtico com base nas leis fsicas e em funo das
hipteses simplificativas da modelao;
Estimao dos parmetros do modelo (p.ex., experimentao);
Ao mesmo modelo podem corresponder diversas representaes matemticas.

ANLISE: Caracterizao do comportamento do sistema
Resposta do sistema no domnio do tempo, da frequncia, estabilidade, ....

PROJECTO:
Projecto de controladores para que a resposta do sistema satisfaa determinadas
especificaes, dentro das possibilidades fsicas.

Modelao de Sistemas Fsicos

1
1. Representao Matemtica
Os mais variados sistemas fsicos:
Sistemas mecnicos;
Sistemas elctricos;
Sistemas electromecnicos;
Sistemas trmicos;
Sistemas hidrulicos;
Sistemas biolgicos;
....
podem ser representados isoladamente ou pela associao de vrios sub-sistemas.

A REPRESENTAO MATEMTICA pode ser apresentada na forma:
Entrada Sada Relao directa entre a entrada e sada do sistema.
Equao Diferencial;
Funo de Transferncia.

Equaes de Estado Relao entre a entrada(s), sada(s) e as variveis internas do
sistema.
O desenvolvimento dos modelos matemticos consiste na aplicao das leis fsicas
fundamentais da Cincia e da Engenharia:
Sistemas Mecnicos Lei de Newton, etc...
Sistemas Elctricos Lei de Ohm, Leis de Kirchhoff, etc...

2
Obteno de Equaes Diferenciais que descrevem as relaes entre as entradas e sadas de
sistemas dinmicos.

Exemplo:
SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACO
Podero ser descritos pela 2 Lei de Newton:
A acelerao adquirida por um corpo de massa m, directamente proporcional
resultante das foras que sobre esse corpo actuam
F = m a
F Somatrio das foras aplicadas ao sistema [N];
a- Vector acelerao a que o corpo est sujeito [m/s
2
];
m Massa do corpo [kg].

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACO
Elementos Bsicos:
Massa Armazena Energia Cintica;
Mola Armazena Energia Potencial;
Atrito Elemento dissipador de energia.
3

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACO (1 Ordem):

Representao matemtica da velocidade de translao de um corpo sujeito a uma fora
externa, tendo em considerao o atrito entre o corpo e a superfcie com que est em
contacto.

K Constante de elasticidade da mola
f(t) Fora de restituio da mola resultado de uma
deformao.
K x(t) Fora necessria para efectuar a deformao.
f
v
(t) Coeficiente de atrito viscoso.
f(t) Fora de atrito que se ope ao movimento
proporcional velocidade (simplificao).

4

2 Lei de Newton:

F = m a =
=
dt
t dv
m
dt
t x d
m
) ( ) (
2
2
=

dt
t dv
m t v f t f
dt
t dx
f t f t f t f
v v a
) (
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( = = =

Representao matemtica de Entrada-Sada no domnio do tempo:

- Equao diferencial linear de coeficientes constantes de 1 Ordem:
) ( ) (
) (
t f t v f
dt
t dv
m
v
= +

Resoluo analtica da equao diferencial ordinria:
) (
) ( ) (
t v
m
f
m
t f
dt
t dv
v
=

m
f
v
m
f
dt
dv
v
= +

Considerando:
t
m
f
dt t A
m
f
t A
v v
= = ) ( ) (

m
f
t B = ) (

dt t A dt t A dt t A
e t B v e t A
dt
dv
e
) ( ) ( ) (
) ( ) (

dt t A dt t A dt t A
e C dt e t B e v
) ( ) ( ) (
) (

5
Substituindo:
t
m
f
t
m
f
t
m
f
v v v
e C dt e
m
f
e v

+ =

t
m
f
t
m
f
v
v
t
m
f
v v v
e C dt e
m
f
f
f
e v

+ =
1

t
m
f
t
m
f
v
t
m
f
v v v
e C e
f
F
e v

+ =

t
m
f
v
v
e C
f
F
v
+ =

Determinando a constante: C atravs das condies iniciais: v(0)=0
v
f
F
C =

Substituindo, a soluo da equao diferencial vir:
0 , ) ( =
t e
f
F
f
F
t v
t
m
f
v v
v


Representao matemtica do sistema:
) ( ) (
) (
t f t v f
dt
t dv
m
v
= +

Considerando:
A massa inicialmente em repouso: v(0) = 0
A aplicao de uma fora (Entrada): f(t) = F para t 0

6
A resoluo da Equao Diferencial traduz a evoluo temporal a velocidade:
0 , ) (
Re Re
=
t e
f
F
f
F
t v
Natural sposta
t
m
f
v
Forada sposta
v
v
43 42 1 4 43 4 42 1


Para:
Fora externa constante: F = 1 [N]
Coeficiente de atrito viscoso: f
v
= 0,75 [N s/m]

A comparao da evoluo temporal da velocidade para m = 1 [kg] e m = 2 [kg] vir:

2. Transformada de Laplace
Definio: A Transformada de Laplace de uma funo f(t) existe se o integral de Laplace
converge. O integral convergir se:
A funo for contnua por troos em todo o intervalo t>0;
A funo for de ordem exponencial quando t .
L
[ ]

= =
0
) ( ) ( ) ( dt e t f s F t f
t s

v
f
F
v
f
1
0 5 1 0 1 5
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
1 . 2
1 . 4
Te m p o [ s e g ]
v
(
t
)

[
m
/
s
]
m = 2
fv = 0 . 7 5
m = 1
fv = 0 . 7 5
S a d a
E n t ra d a
G a n h o e m
e s t a d o
e s t a c i o n ri o
F
7
Sendo s = + j Varivel complexa
Para o exemplo em estudo:
) ( ) (
) (
t f t v f
dt
t dv
m
v
= +

Equao Diferencial Representao matemtica do sistema no domnio do tempo t,
para uma determinada entrada;
A sada pode obter-se por resoluo da Equao Diferencial.

Para ultrapassar a dificuldade de resoluo matemtica directa de equaes diferenciais,
utiliza-se a TRANSFORMADA DE LAPLACE, pois:
Permite a representao da entrada, sada e sistema como entidades distintas;
As inter-relaes passam a ser puramente algbricas.
Permite o uso de tcnicas grficas para prever o desempenho do sistema;
Invalida a necessidade de resolver de forma directa as equaes diferenciais;
Tanto a componente transitria (Resposta Natural) como a componente de regime
permanente (Resposta Forada) da resposta temporal podem ser resolvidas simultaneamente.
8

Tabela das TRANSFORMADA DE LAPLACE (1/3)
Tabela de Transformadas de Laplace de funes no domnio do tempo que vulgarmente
aparecero na anlise de sistemas lineares e invariantes no tempo (SLIT).

9


10


11

Propriedades e teoremas da TRANSFORMADA DE LAPLACE (1/2)

12

Propriedades e teoremas da TRANSFORMADA DE LAPLACE (2/2)

TEOREMA DO VALOR INICIAL:
f(0
+
) = lim f(t) = lim s
.
F(s)
t 0
+
s
Nota: Para este teorema ser vlido, f(t) tem que ser continua ou possuir uma descontinuidade
em degrau em t = 0.

TEOREMA DO VALOR FINAL:
f() = lim f(t) = lim s
.
F(s)
t s 0
Nota: Para obter os resultados correctos pela aplicao deste teorema, todas as razes do
denominador de F(s) tm que possuir parte real negativa e no mais do que uma poder estar
localizada na origem.

13
Equao Diferencial:
) ( ) (
) (
t f t v f
dt
t dv
m
v
= +

Aplicando o teorema da diferenciao (Teorema 3) da Transformada de Laplace,
considerando condies iniciais nulas:
) ( ) ( ) ( s F s V f s V s m
v
= +

Manipulando os termos da expresso, obtm-se a funo de transferncia representativa da
relao entre a sada: V(s) e entrada: F(s) do SLIT de translao de 1 Ordem dada por:

FUNO DE TRANSFERNCIA:
v
f s m s F
s V
+
=
1
) (
) (

Representao matemtica do sistema no domnio da varivel complexa s. (Domnio da
FREQUNCIA)

TEOREMAS DOS VALORES INICIAL E FINAL
Y(s) = L [y(t)]
Estes teoremas podem ser utilizados, sem o clculo explicito da sada para uma dada entrada,
para determinar os valores inicial e final da resposta temporal de SLITs.

Y(s) = G(s)
.
R(s)

TEOREMA DO VALOR INICIAL:
y(0
+
) = lim y(t) = lim s
.
Y(s)
t 0
+
s

14
TEOREMA DO VALOR FINAL:
y() = lim y(t) = lim s
.
Y(s)
t s 0
(Nota: Os teoremas apenas podero ser aplicados quando os limites existirem, ou seja,
quando o sistema for estvel como se ver no captulo seguinte)

CLCULO DE CARACTERSTICAS DA SADA DE UM SLIT

Para uma entrada em degrau unitrio:
r(t) = 1 para t 0
R(s) = L [r(t)] =
s
1

VALOR INICIAL DA SADA (Teorema do Valor Inicial)
y(0
+
) = lim y(t) = lim s
.
Y(s) = lim s
.
G(s)
.
R(s)
t 0
+
s s
y(0
+
) = lim s
.
G(s)
.
R(s) = lim s
.
G(s)
.
1 = lim G(s)
s s s s
VALOR FINAL DA SADA (Teorema do Valor Final)
y() = lim y(t) = lim s
.
Y(s) = lim s
.
G(s)
.
R(s)
t s 0 s 0
y() = lim s
.
G(s)
.
R(s) = lim s
.
G(s)
.
1 = lim G(s)
s 0 s 0 s 0

Ganho em
regime
estacionrio
15

v
f s m s F
s V
+
=
1
) (
) (

VALOR INICIAL DA SADA (Teorema do Valor Inicial)
v(0
+
) = lim v(t) = lim s
.
V(s) = lim s
.
G(s)
.
F(s)
t 0
+
s s
0
1
lim ) ( ) ( lim ) 0 ( =
+
= =

+
s
F
f s m
s s F s G s v
v
s s

VALOR FINAL DA SADA (Teorema do Valor Final)
v() = lim v(t) = lim s
.
V(s) = lim s
.
G(s)
.
F(s)
t s 0 s 0
v v
s s f
F
s
F
f s m
s s F s G s v =
+
= =

1
lim ) ( ) ( lim ) (
0 0

3. Funo de Transferncia
CASO GERAL
Usadas para caracterizar as relaes entre Entrada e Sada de componentes ou sistemas que
possam ser descritos por Equaes Diferenciais lineares invariantes no tempo.

A FUNO DE TRANSFERNCIA de um sistema de equaes diferenciais lineares
invariantes no tempo definida com sendo a relao entre a Transformada de Laplace da
sada e a Transformada de Laplace da entrada sob a hiptese de condies iniciais nulas.

L
L
[ ]
[ ] ) (
) (
) (
) (
) (
s R
s Y
t r
t y
s G = =
16
FUNO DE TRANSFERNCIA
Para condies iniciais nulas:
Y(s) = G(s)
.
R(s)

Procedimentos para a obteno da soluo da equao diferencial representao de entrada-
sada:

4. Transformada Inversa de Laplace
Processo matemtico de transformao da representao matemtica do sistema no domnio
da frequncia (varivel complexa s) para a representao matemtica do sistema no domnio
do tempo t.
L
-1
[ ] ) ( ) ( t y s Y =

Consiste em:
+

=
j
j
t s
ds e s Y
j
t y
) (
2
1
) (
quando a Transformada de Laplace de y(t):
) (
) (
) (
s B
s A
s Y =
17
Onde A(s) e B(s) so polinmios em s e o grau de B(s) menor que o grau de A(s) Uso
do MTODO DE EXPANSO EM FRACES PARCIAIS para determinao da
Transformada Inversa de Laplace.

MTODO DE EXPANSO EM FRACES PARCIAIS
Caso 1: Razes do denominador de Y(s) reais e distintas:
Determine a Transformada Inversa de Laplace da seguinte funo:
Ex:
( )( ) 2 1 2 1
2
) (
+
+
+
=
+ +
=
s
B
s
A
s s
s Y
Caso 2: Razes do denominador de Y(s) reais e repetidas:
Ex:
2 ) 2 ( 1 ) 2 )( 1 (
2
) (
2 2
+
+
+
+
+
=
+ +
=
s
C
s
B
s
A
s s
s Y
Caso 3: Razes do denominador de Y(s) complexas ou imaginrias:
Ex:
5 2 ) 5 2 (
3
) (
2 2
+ +
+
+ =
+ +
=
s s
C Bs
s
A
s s s
s Y


v
f s m s F
s V
+
=
1
) (
) (

18
Para a aplicao de uma fora (Entrada): f(t) = F para t 0
L [ ]
s
t u
1
) ( =
L [ ]
s
F
t f = ) (

Assim:
s
F
f s m
s V
v
+
=
1
) (

( ) t v = L
-1
[ ] ) (s V = L
-1
(
+ s
F
f s m
v
1

m
f
s
f
F
s
f
F
m
f
s s
m
F
s
F
f s m
v
v v
v v
+
=
|
\
|
+
=
+
1

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
( ) t v =
v
f
F
L
-1
(
s
1
-
v
f
F
L
-1
(
(
(
+
m
f
s
v
1

) ( ) ( ) ( t u e
f
F
t u
f
F
t v
t
m
f
v v
v
=
0 , 1 ) (
|
|
\
|
=
t e
f
F
t v
t
m
f
v
v

19
Ex. 1:
Aplicar a Transformada de Laplace seguinte equao diferencial, assumindo condies
iniciais nulas.
) ( 32 ) ( 32
) (
12
) (
2
2
t u t y
dt
t dy
dt
t y d
= + +
Ex. 2:
Obtenha a soluo da equao diferencial assumindo as seguintes condies iniciais em que
a e b so constantes:
b
dt
dy
a y t y
dt
t dy
dt
t y d
= = = + +
) 0 (
, ) 0 ( , 0 ) ( 2
) (
3
) (
2
2

Ex. 3:
Obtenha a soluo da equao diferencial assumindo condies iniciais nulas:
) ( 3 ) ( 5
) (
2
) (
2
2
t u t y
dt
t dy
dt
t y d
= + +

5. Forma Cannica da FT (Sistemas de 1 Ordem)

A forma Cannica da funo de transferncia de sistemas de 1 Ordem dada por:
1
1
) (
) (
) (
0
+
+
= =
Ts
s
K
s D
s N
s G

Em que: K
0
representa o GANHO ESTTICO
T representa a CONSTANTE DE TEMPO
v
f s m s F
s V
+
=
1
) (
) (

20
A representao na forma cannica vir:
1
1
) (
) (
+
=
s
f
m
f
s F
s V
v
v

Sendo:
v
f
m
T = a constante de tempo e
v
f
K
1
0
= o Ganho Esttico:
Para:
Fora externa constante: F = 1 [N]
Coeficiente de atrito viscoso: f
v
= 0,75 [N s/m]
Ganho Esttico: 33 . 1
75 , 0
1 1
0
= = =
v
f
K
A FUNO DE TRANSFERNCIA na forma CANNICA vir:
m = 1 [kg] :
1 33 . 1
33 . 1
1
1
) (
) (
+
=
+
=
s
s
f
m
f
s F
s V
v
v

Ganho Esttico: K
0
= 1,33 Constante de Tempo: T = 1,33
m = 2 [kg] :
1 66 . 2
33 . 1
1
1
) (
) (
+
=
+
=
s
s
f
m
f
s F
s V
v
v

Ganho Esttico: K
0

6. FT de um SLIT com C.I. no nulas
S possvel obter atravs da Transformada de Laplace, a Funo de Transferncia de um
sistema linear e invariante no tempo com condies iniciais no nulas, se estas forem
conhecidas.

21
Equao Diferencial: ) ( ) (
) (
t f t v f
dt
t dv
m
v
= +
Condio inicial conhecida: v(0
-
) = 1

Aplicando o teorema da diferenciao (Teorema 3) das Transformadas de Laplace:

m s V(s) v(0
-
) + f
v
V(s) = F(s)

v v v
f s m
s F
f s m
s F
f s m
v
s F
s V
+
+
=
+
+
+
=
) ( 1 ) ( ) 0 (
) (
) (

7. Deduo de FTs de SLITs
SISTEMAS ELCTRICOS
Ex. 1: CIRCUITO RLC SRIE
Determinao da FT que relaciona a queda de tenso no condensador: V
C
(s) com a tenso de
entrada: V(s).

Aplicando a Lei de Kirchhoff das Malhas:
) ( ) ( ) ( ) ( t v t v t v t v
C L R
+ + =
A equao integro-diferencial das tenses na malha vir:
+ + =
t
o
d i
C dt
t i d
L t i R t v ) (
1 ) (
) ( ) (
Mudana de varivel da equao integro-diferencial:
22
dt
t q d
t i
) (
) ( =
Obtm-se a equao diferencial:
) (
1 ) ( ) (
) (
2
2
t q
C dt
t q d
L
dt
t dq
R t v + + =
Atravs da relao:
) ( ) ( t v C t q
C
=
) (
) ( ) (
) (
2
2
t v
dt
t v d
LC
dt
t dv
RC t v
C
C C
+ + =
Aplicando a Transformada de Laplace assumindo C.I. iniciais:
( ) ) ( 1 ) (
2
s V s RC s LC s V
C
+ + =
Assim, a FUNO DE TRANSFERNCIA vir:
LC
s
L
R
s
LC
s V
s V
C
1
1
) (
) (
2
+ +
=

Ex. 2: CIRCUITO ELCTRICO COM 2 MALHAS

SISTEMAS ELECTRNICOS
Ex. 1: AMPOP: MONTAGEM INVERSORA
Determinao da FT que relaciona a tenso de sada: V
0
(s) com a tenso de entrada do
amplificador operacional (AMPOP) numa montagem inversora: V
i
(s).
23

Para o esquema b), a relao de tenses numa montagem inversora:
) ( ) (
1 0
t v A t v =
Considerando a montagem das impedncias expostas no esquema c):
Elevada impedncia de entrada: Z
1
(t) (caso ideal)
Pela Lei de Kirchhoff: I
a
(s) = 0 I
1
(s) = - I
2
(s)
Elevado ganho de amplificao (constante): A (caso ideal)

V
1
(t) 0
=
=
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
0
2
1
1
s Z
s V
s I
s Z
s V
s I
i

Assim, a FT do amplificador operacional inversor vir:
) (
) (
) (
) (
1
2 0
s Z
s Z
s V
s V
i
=

24
Ex. 2: AMPOP: MONTAGEM NO-INVERSORA

A relao entre as tenses dada por:
) ) ( ) ( ( ) (
1 0
s V s V A s V
i
=
Aplicando uma diviso de tenso:
) (
) ( ) (
) (
) (
0
2 1
1
1
s V
s Z s Z
s Z
s V
+
=
A FT vir:
) ( ) (
) (
1
) (
) (
2 1
1
0
s Z s Z
s Z A
A
s V
s V
i
+
+
=
Para um ganho de amplificao elevado:
) (
) ( ) (
) (
) (
1
2 1 0
s Z
s Z s Z
s V
s V
i
+
=

SISTEMAS MECNICOS
Ex. 1: SISTEMAS DE TRANSLACO (2 Ordem):
Representao matemtica da translao (posio), x(t), de um corpo de massa M sujeito a
uma fora externa, f(t), tendo em considerao a fora de atrito, f
a
(t) e a fora de restituio
da mola resultado de uma deformao, f
m
(t) (alongamento ou compresso).

25

2 Lei de Newton:
F = m a =
2
2
) (
dt
t x d
m
2
2
) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
dt
t x d
M t x K
dt
t dx
f t f t f t f t f
v m a
= =
Considerando condies iniciais nulas:
A massa parte da posio nula : x(0) = 0
A massa inicialmente em repouso: v(0) = 0
A aplicao de uma fora (Entrada): f(t) = F para t 0

Aplicando os teoremas da diferenciao (Teorema 3 e Teorema 4) da Tabela das
Transformada de Laplace:
) ( ) ( ) ( ) (
2
s F s X K s X s f s X s M
v
= + +
Manipulando os termos da expresso, a FT que representa a relao entre a sada e entrada do
sistema de translao de 2 Ordem:
K s f s M s F
s X
v
+ +
=
2
1
) (
) (

M
K
M
f
M
s s s F
s X
v
+ +
=
2
1
) (
) (

26
SISTEMAS MECNICOS
Ex. 2: SISTEMAS DE ROTAO
Representao matemtica da rotao (ngulo), (t), de um corpo com um momento de
inrcia, J, sujeito a um binrio externo, T(t), tendo em considerao o coeficiente de atrito
rotacional, D, e a constante de deformao rotacional da mola, K.

Lei de Newton-Euler:
T(t) =
2
2
) (
dt
t d
J

T Binrios aplicados ao sistema [N
.
m];
2
2
) (
dt
t d
Acelerao angular a que o corpo est sujeito [rad/s
2
];
J Momento de inrcia [kg
.
m
2
].

K Constante de elasticidade da mola
T(t) Binrio de restituio da mola (resultado de deformao) ou Binrio de
atrito que se ope ao movimento e proporcional velocidade angular
(simplificao)..
D Coeficiente de atrito viscoso.

27
2
2
) (
) ( ) ( ) (
dt
t d
J t T t T t T
K D
= + +
2
2
) (
) (
) (
) (
dt
t d
J t K
dt
t d
D t T
=
a inrcia inicialmente em repouso: (0) = 0
a aplicao de um binrio (Entrada): T(t) = T para t 0

) ( ) ( ) ( ) (
2
s K s Ds s Js s T + + =
Manipulando os termos da expresso, a FT que representa a relao entre a sada e entrada do
sistema de rotao de 2 Ordem dada por:
K s D s J s T
s
+ +
=
2
1
) (
) (

J
K
J
D
J
s s s T
s
+ +
=
2
1
) (
) (

Aps terem sido apresentados os diversos elementos constituintes de sistemas mecnicos de
rotao e o mtodo de modelao matemtica, podem ser agrupadas a este tipo de sistemas as
engrenagens, j que variados sistemas mecnicos rotativos fazem uso de caixas de
desmultiplicao.
28
SISTEMAS MECNICOS
Ex. 3: SISTEMAS DE ROTAO COM ENGRENAGENS

Considerando:
Roda dentada 1: Entrada
Raio: r
1

N. de dentes: N
1

Roda dentada 2: Sada
Raio: r
2

N. de dentes: N
2

A interaco linearizada entre duas rodas dentadas pressupe:
velocidade linear igual no ponto de contacto das duas rodas:
r
1
1
= r
2
2

Logo, a desmultiplicao angular inversamente proporcional ao quociente do nmero de
dentes:
2
1
2
1
1
2
N
N
r
r
= =

Supondo que a engrenagem no acumula nem dissipa energia, a relao da energia
rotacional: T vem:
T
1
1
= T
2
2

Assim, a multiplicao de binrio directamente proporcional ao quociente do nmero de
dentes das rodas:
1
2
2
1
1
2
N
N
T
T
= =

29
SISTEMA MECNICO ROTATIVO COM ENGRENAGENS

Lei de Newton-Euler:
T(t) =
2
2
) (
dt
t d
J

2
2
2
2
) (
) ( ) ( ) (
dt
t d
J t T t T t T
K D
= + +
2
2
2
2
2
2
) (
) (
) (
) (
dt
t d
J t K
dt
t d
D t T
=
a inrcia inicialmente em repouso: (0) = 0
a aplicao de um binrio (Entrada): T(t) = T para t 0
) ( ) ( ) (
2
2
2
s K Ds Js s T + + =
como
1
2
2
1
1
2
N
N
T
T
= =

) ( ) ( ) (
2
2
1
2
1
s K Ds Js
N
N
s T + + =
30
2
1
1
2
1
2
1
) ( ) ( ) (
N
N
s K Ds Js
N
N
s T + + =
2
2
1
2
2
1 2
2
2
1
1
1
1
) (
) (
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
N
N
K s
N
N
D s
N
N
J
s T
s

SISTEMAS ELECTROMECNICOS

A modelao de sistemas electromecnicos consiste na representao matemtica de sistemas
hbridos, que integram as expresses anteriormente obtidas para sistemas mecnicos e
elctricos.

Ex. 1: MOTOR ELCTRICO DE CORRENTE CONTNUA
Determinao da FT que relaciona a posio angular do veio do motor (sada):
m
(s) com a
tenso de entrada no estator: e
a
(s).
Parmetros:
R
a
Resistncia []
L
a
Indutncia [H]
e
a
Tenso de entrada [V]
i
a
corrente [A]
v
b
Fora contraelectromotriz [V]
T
m
Binrio disponvel no veio do
motor [Nm]
31

A Fora contraelectromotriz: v
b
surge do rotor girar num campo magntico, tal que:
) (
) (
) ( t K
dt
t d
K t v
m b
m
b b
= =
Aplicando a Transformada de Laplace:
) ( ) ( s s K s V
m b b
=
EQUAO DO ESTATOR
A aplicao da Lei de Kirchhoff ao estator permite obter a equao:
) ( ) (
) (
) ( t e t v
dt
t i d
L t i R
a b
a
a a a
= + +
Pela Transformada de Laplace:
) ( ) ( ) ( ) ( s E s V s I s L s I R
a b a a a a
= + +
Por outro lado, o binrio acessvel no veio do motor proporcional corrente no estator:
) ( ) ( s I K s T
a t m
= K
t
C
te
de Proporcionalidade
) ( ) (
) ( ) (
s E s s K
K
s T s L R
a m b
t
m a a
= +
+

EQUAO DO ROTOR
Tipicamente, a carga mecnica num motor equivalente a:

Aplicando a Lei de Newton-Euler:
dt
t d
D
dt
t d
J t T
m
m
m
m m
) ( ) (
) (
2
2

+ =

32
Pela Transformada de Laplace:
) ( ) ( ) (
2
s s D s J s T
m m m m
+ =
) ( ) (
) ( ) ( ) (
2
s E s s K
K
s s D s J s L R
a m b
t
m m m a a
= +
+ +

Para simplificao da funo de transferncia, se a indutncia do estator: L
a
puder ser
desprezada face a um pequeno valor quando comparada com a resistncia do estator: R
a
vir
por manipulao:
(
|
|
\
|
+ +
=
a
b t
m
m
m a
t
a
m
R
K K
D
J
s s
J R
K
s E
s
1
) (
) (

Se considerarmos que ao motor est acoplada uma engrenagem, os clculos podero ser
simplificados, se os parmetros do motor (Momento de inrcia: J
a
e Coeficiente de atrito
viscoso rotacional: D
a
) e da carga (Momento de inrcia: J
L
e Coeficiente de atrito viscoso
rotacional: D
L
) forem comnbinados, tendo em considerao a relao de desmultiplicao
imposta pela engrenagem:
2
2
1
|
|
\
|
+ =
N
N
J J J
L a m

2
2
1
|
|
\
|
+ =
N
N
D D D
L a m

8. Linearizao de Modelos de Sistemas
Um sistema linear possui duas caractersticas:
SOBREPOSIO: A sada de um sistema soma das entradas igual soma das sadas a
cada entrada;

33
Ex:
Y(s) = G(s) ( R
1
(s) + R
2
(s) ) Y(s) = Y
1
(s) + Y
2
(s)
em que,
Y
1
(s) = G(s) R
1
(s) ; Y
2
(s) = G(s) R
2
(s)

HOMOGENEIDADE: A resposta de um sistema sujeito a uma entrada multiplicada por um
escalar, tambm multiplicada pelo mesmo escalar.
Ex:
Se Y(s) = G(s) R(s) ento, (A Y(s)) = G(s) (A R(s))
Para a obteno da Funo de Transferncia de qualquer sistema no linear necessrio
efectuar uma aproximao linear (LINEARIZAO)
Considerando que a fora de atrito, f
a
(t) que se ope ao movimento constituda por dois
termos:
Termo linear proporcional velocidade: f
v
v(t)
Termo quadrtico: f
vv
v
2
(t)
A Equao Diferencial vir: ) ( ) ( ) (
) (
2
t f t v f t v f
dt
t dv
m
vv v
= + +
Determinando a condio de equilbrio:
v(t) = c
te
= v0 0
0
=
dt
dv

Substituindo na equao diferencial:
0
2
0 0
f v f v f
vv v
= +
Estudo do comportamento em torno do ponto de equilbrio: (v
0
,f
0
)
) ( ) ( ) (
) (
2
t f t v f t v f
dt
t dv
m
vv v
= + +
) ( ) ( ) (
) (
0
2
0 0
0
f f v v f v v f
dt
v v d
m
vv v

+ = + + + +
+

34
Aplicao da expanso em Srie de Taylor da equao diferencial e desprezo dos termos no
lineares (Ordem superior 1)
0
0
=
dt
dv
; v v v v v
0
2
0
2
0
2 ) ( + +
f v v f v f
dt
v d
m
vv v

= + +
0
2
Aplicando a Transformada de Laplace, a funo de transferncia vir:
) 2 (
1
) (
) (
0
v f f s m s F
s V
vv v
+ +
=

Diagrama de Blocos

Diagrama de blocos

1

Diagrama de Blocos
1. Representao em Diagrama de Blocos
- Sistemas complexos so usualmente representados pela interaco de sub-sistemas
mais simples.
o Os sub-sistemas podem ser representados pelo bloco que traduz a relao (FT)
entre a entrada: R(s) e a sada: C(s).
o O conjunto denominado por DIAGRAMA DE BLOCOS

- A simplificao/reduo do DIAGRAMA DE BLOCOS de modo a obter a FT
global do sistema complexo pode ser realizada atravs de:
o Mtodo algbrico;
o Reduo grfica sucessiva;
o Teoria dos grafos lineares de fluxo de sinal.

2. Elementos Bsicos

Diagrama de blocos

2

3. Blocos em Cascata

A FT de blocos em cascata dada pelo produto da FT dos elementos da cascata.

4. Blocos em Paralelo

A FT de blocos em paralelo dada pela soma da FT destes blocos.

Diagrama de blocos

3

5. Forma Cannica da realimentao
Topologia de sistema de controlo com realimentao:

Modelo simplificado:

Funo de Transferncia equivalente do sistema realimentado:

) ( ) ( ) ( s E s G s C =
Realimentao negativa: ) ( ) ( ) ( ) ( s C s H s R s E =
Realimentao positiva: ) ( ) ( ) ( ) ( s C s H s R s E + =

FUNO DE TRANSFERNCIA DE
MALHA ABERTA

Diagrama de blocos

4

) ( ) (
) (
) (
s H s G
s R
s C
=

FUNO DE TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C

=

6. Reduo Sucessiva de Diagramas de Blocos

MOVER UM BLOCO PARA TRS DE UM PONTO DE DERIVAO

MOVER UM BLOCO PARA A FRENTE DE UM PONTO DE DERIVAO

Diagrama de blocos

5

MOVER UM BLOCO PARA TRS DE UM PONTO DE SOMA

MOVER UM BLOCO PARA A FRENTE DE UM PONTO DE SOMA

Diagrama de blocos

6

OPERAES DE REDUO SUCESSIVA (1/2)

Diagrama de blocos

7

OPERAES DE REDUO SUCESSIVA (2/2)

REGRAS BSICAS DE REDUO SUCESSIVA:
- Combinar todos os blocos em cascata;
- Combinar todos os blocos em paralelo;
- Eliminar todos os ciclos de realimentao;
- Deslocar os pontos de soma para a esquerda dos ciclos maiores;
- Deslocar os pontos de derivao para a direita dos ciclos maiores;

Diagrama de blocos

8

Ex. 1:

- Acoplar todos os pontos de soma:

Reduzir:
- A um bloco equivalente os blocos em cascata da malha directa;
- A um bloco equivalente os blocos em paralelo da malha de realimentao.

Diagrama de blocos

9

Reduzir:
- A um bloco equivalente o sistema realimentado;
- Obter o diagrama de blocos global atravs da reduo dos blocos em cascata.

Ex. 2:

Ex. 3:

Ex. 4:

Diagrama de blocos

10

Ex. 5:

Ex. 6:

Ex. 7:

Modelao Temporal de Sistemas


1

1. Representao em Espao de Estados (E.E.)
FUNDAMENTAO
Tendncia actual dos sistemas de controlo cada vez mais complexos:
- necessidade de realizao de mltiplas tarefas;
- maior preciso;
- etc...

Caractersticas dos sistemas de controlo complexos actuais:
- entradas mltiplas;
- sadas mltiplas;
- variantes no tempo.

Para satisfazer exigncias cada vez mais rigorosas de desempenho de sistemas de controlo foi
desenvolvido um mtodo de anlise e projecto destes sistemas baseado no conceito de
estado:

TEORIA DE CONTROLO MODERNO
TERMINOLOGIA
Combinao Linear A combinao linear de n variaveis, x
i
, para i=1, ..., n dada pelo
seguinte somatrio:
S = K
n
.
x
n
+ K
n-1
.
x
n-1
+ ... + K
1
.
x
1
K
i
= constante;
Independncia Linear Um conjunto de variveis linearmente independente se nenhuma
das variveis puder ser expressa pela combinao linear das restantes;
Varivel do sistema Qualquer varivel que corresponda a uma entrada ou a condies
iniciais do sistema;
Variveis de Estado O menor conjunto de variveis do sistema linearmente independentes
que determinam o estado do sistema dinmico. Sendo especificado o estado inicial t
0
junto

2

com as entradas para t t
0
, possvel determinar o comportamento do sistema para qualquer
t t
0
;
Espao de Estados Espao n-dimensional cujos eixos so as variveis de estado;

Vector de Estado Vector cujos elementos so as variveis de estado;
Equaes de Estado Conjunto de n equaes diferenciais de 1 Ordem, em que as n
variveis a serem resolvidas so as variveis de estado.
As Equaes no Espao de Estados so constitudas por:
- Variveis de Entrada;
- Variveis de Sada;
- Variveis de Estado;
Equao de Sada Equao algbrica que expressa as variveis de sada do sistema como
uma combinao linear das variveis de estado e das entradas.
REPRESENTAO EM ESPAO DE ESTADOS
+ =
+ =
u D x C y
u B x A x&

para t t
0
e condies iniciais x(t
0
), onde:


3

o x = Vector de estado;
o x& = Derivada em funo do tempo do vector de estado;
o y = Vector de sada;
o u = Entrada ou vector de controlo;
o A = Matriz de estado;
o B = Matriz de entrada;
o C = Matriz de sada;
o D = Matriz de transmisso directa;

Para o exemplo que temos vindo a estudar em estudo:
SISTEMAS ELCTRICOS: CIRCUITO RLC SRIE

VARIVEIS DE ESTADO:
Carga no condensador: x
1
(t) = q(t)
Corrente elctrica: x
2
(t) = i(t)
Aplicando a Lei de Kirchhoff das Malhas:
) ( ) ( ) ( ) ( t v t v t v t v
C L R
+ + =
A equao integro-diferencial das tenses na malha vir:
+ + =
t
o
d i
C dt
t i d
L t i R t v ) (
1 ) (
) ( ) ( (1)
Mudana de varivel da equao integro-diferencial:
dt
t q d
t i
) (
) ( =

4

Obtm-se a equao diferencial:
) (
1 ) ( ) (
) (
2
2
t q
C dt
t q d
L
dt
t dq
R t v + + = (2)

EQUAES DE ESTADO:

Considerando que: i
dt
dq
= (
2 1
x x = & )
A 2 equao pode ser obtida pela substituio de
= q dt i na equao (1) e resolvida para

dt
di
(
2
x& ) :

i
dt
dq
=
v
L
i
L
R
q
LC dt
di 1 1
+ =

EQUAO DE SADA:
P.ex.:
dt
di
L v
L
=
v i R q
C
v
L
+ =
1

A REPRESENTAO EM ESPAO DE ESTADOS vir:

u B x A x + = &
u x x
L L
R
LC
(
+
(
=
1 1
0 1 0
&

(
=
dt
di
dt
dq
x&

(
=
i
q
x

u = v(t)


5

(
=

L
R
LC
A
1
1 0
;
(
=
L
B
1
0

u D x C y + =
[ ] u x R y
C
+ =
1

[ ] R C
C
=
1
; D = 1

SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACO : 2 Ordem

VARIVEIS DE ESTADO:
Posio: x
1
(t) = x(t)
Velocidade: x
2
(t) = v(t)

2 Lei de Newton:
F = m a =
2
2
) (
dt
t x d
m
2
2
) (
) ( ) ( ) (
dt
t x d
M t f t f t f
m a
=
2
2
) (
) (
) (
) (
dt
t x d
M t x K
dt
t dx
f t f
v
=
EQUAES DE ESTADO:
Considerando que: v
dt
dx
= (
2 1
x x = & )
y = v
L
(t)

(
=
i
q
x

u = v(t)


6

Reformulando a equao obtm-se
dt
dv
(
2
x& ) ::
dt
dv
M x K v f f
v
=
M
f
v
M
f
x
M
K
dt
dv
v
+ =

EQUAO DE SADA: P.ex.: y = x y = x
1

A REPRESENTAO EM ESPAO DE ESTADOS VIR:
u B x A x + = &
u x x
M
f
M
f
M
K v
(
+
(
0 1 0
&
u D x C y + =
[ ]x y 0 1 =

2. Converso de Representao: FT EE

Ex. 1:
SISTEMAS ELCTRICOS: CIRCUITO RLC SRIE

(
=
dt
dv
dt
dx
x&

(
=
v
x
x

u = f(t)

y = x(t)


7

FUNO DE TRANSFERNCIA que relaciona a queda de tenso no condensador: V
C
(s)
com a tenso de entrada: V(s):
LC
s
L
R
s
LC
s V
s V
C
1
1
) (
) (
2
+ +
=
) (
1
) (
1
2
s V
LC
s V
LC
s
L
R
s
C
|
\
|
= |
\
|
+ +
Passo 1: A equao diferencial correspondente pode ser obtida aplicando a Transformada
Inversa de Laplace e assumindo condies iniciais nulas:
v
LC
v
LC
v
L
R
v
C C C
1 1
= + + & & &
Passo 2: Seleccionar as variveis de estado:
= dt t i
C
t v
C
) (
1
) (

C
C
v x
v x
& =
=
2
1

C
C
v x
v x x
& & &
& &
=
= =
2
2 1

Considerando:
- Entrada: u(t) = v(t) , substituindo na expresso obtm-se a Equao de Estado;
- Sada pretendida: x
1
(t) = v
C
(t), cria-se a Equao de Sada:
2 1
x x = &
u
LC
x
L
R
x
LC
x u
LC
x
LC
x
L
R
x
1 1 1 1
2 1 2 1 1 2
+ = = + + & & &
1
x y =
Na forma matricial vir:
u B x A x + = &
u x x
LC L
R
LC
(
+
(
=
1 1
0 1 0
&

8

u D x C y + =
[ ]x y 0 1 =

Ex. 2:
SISTEMAS MECNICOS DE TRANSLACO : 2 Ordem

FUNO DE TRANSFERNCIA que relaciona translao (posio): x(t) com a fora
externa aplicada: f(t):
M
K
M
f
M
s s s F
s X
v
+ +
=
2
1
) (
) (

Ex. 3:
Considere a seguinte FUNO DE TRANSFERNCIA que relaciona a entrada: R(s) com
a sada, C(s):
24 26 9
2 7
) (
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s R
s C

Passo 1: Separar o sistema em blocos em cascata, tal que o 1 bloco contenha o denominador
e o 2 bloco o numerador da Funo de Transferncia global do sistema:
24 26 9
1
) (
) (
2 3
1
+ + +
=
s s s s R
s X
; 2 7
) (
) (
2
1
+ + = s s
s X
s C

Passo 2: Determinar as Equaes de Estado para o bloco que contm o denominador.
Passo 3: Incorporar o efeito do bloco que contm o numerador.


9

3. Converso de Representao: EE FT
Sendo dado qualquer sistema na forma de Equaes de Estado:
u B x A x + = &
u D x C y + =
Aplicando a Transformada de Laplace para condies iniciais nulas:
) ( ) ( ) ( s U B s X A s X s + =
) ( ) ( ) ( s U D s X C s Y + =
Resolvendo em funo de X(s):
) ( ) ( ) ( s U B s X A sI = ,em que: I = Matriz Identidade
) ( ) ( ) (
1
s U B A sI s X
=
Substituindo obtm-se a Matriz de Transferncia (FUNO DE TRANSFERNCIA
para U(s) e Y(s) escalares):
D B A sI C
s U
s Y
+ =
1
) (
) (
) (

Ex. 1:
Dado o seguinte sistema definido pelas Equaes de Estado, determine a Funo de
Transferncia: G(s) = Y(s)/U(s).
u x x
(
(
(
+
(
(
(

=
0
0
10
3 2 1
1 0 0
0 1 0
&
[ ]x y 0 0 1 =


10

Ex. 2:
Converter as equaes de Estado e de Sada na Funo de Transferncia: G(s) = Y(s)/U(s).
u x x
(
+
(

=
0
2
0 4
5 , 1 4
&
[ ]x y 625 , 0 5 , 1 =

4. Transformao de semelhana: EE
Sendo dado um qualquer sistema no Espao de Estado:
u B x A x + = &
u D x C y + =
Existem muitas outras representaes no Espao de Estados.
MATRIZ DE TRANSFORMAO, P
Converso da representao de Espao de Estados com o Vector de Estado x para a
representao de Espao de Estados com o Vector de Estado z.
z P x = x P z
1
=
u B z P A z P + = & u B P z P A P z
1 1
+ = &
u D z P C y + = u D z P C y + =
Assim, a TRANSFORMAO DE SEMELHANA, atravs da matriz de transformao
P, em Espao de Estados, ser dada por:
P C C
u D x C y
u B x A x
B P B
P A P A
=
+ =
+ =
=
=
&
1
1


11

Ex. 1:
Dado o seguinte sistema representado em Espao de Estados por:
u x x
(
(
(
+
(
(
(

=
1
0
0
7 5 2
1 0 0
0 1 0
&
[ ]x y 0 0 1 =
Transformar o sistema para um novo conjunto de variveis de estado cuja relao com as
originais dada por: z
1
= 2x
1
, z
2
= 3x
1
+ 2x
2
, z
3
= x
1
+ 4x
2
+ 5x
3

Ex. 2:
Dado o seguinte sistema representado em Espao de Estados por:
u x x
(
+
(

=
3
1
6 4
3 1
&
[ ]x y 4 1 =
Converter o sistema cujo Vector de Estado: x z
(
=
4 1
2 3

Ex. 3:
Determinar a representao equivalente na forma de equaes de estado com a matriz de
sada: [ ] 1 1 0 = C do sistema dado pela funo de transferncia:
4 3 2
5
) (
) (
2 3
2
s s s
s
s U
s Y
+ +
+
=

5. Forma Cannica de Jordan em EE
Sendo dado um qualquer sistema no Espao de Estado:
u B x A x + = &
u D x C y + =

12

A forma Cannica de Jordan corresponde a uma representao, em Espao de Estados, em
que a matriz de estado A diagonal.
Valores Prprios Os Valores Prprios da matriz de estado A so os valores de
i
que
satisfazem det (
i
.
I A) = 0.
Vectores Prprios Os Vectores Prprios da matriz de estado A so vectores, x
i
0, tal que
A
.
x
i
=
i
.
x
i
Determinao dos Valores Prprios: det (
i
.
I A) = 0
Determinao dos Vectores Prprios: A
.
x
i
=
i
.
x
i

Para obter uma transformao de semelhana no Espao de Estados que corresponda
Forma Cannica de Jordan, a matriz de transformao P constituda pelos Vectores
Prprios distribudos pelas colunas da matriz de transformao.
P = [x
1
x
2
x
3
... x
n
]
Ex. 1:
Dado o sistema com o seguinte modelo de estado, determinar corresponte representao em
espao de estados, qual corresponda a forma cannica de Jordan.
u x x
(
+
(
=
2
1
3 1
1 3
&
[ ]x y 3 2 =
Passo 1: Determinao dos Valores Prprios da matriz de estado, A
0 ) ( det = A I
i

0 8 6
3 1
1 3
0
0
) ( det
2
= + + =
(
A I
=
=
4
2


13

Passo 2: Determinao dos Vectores Prprios da matriz de estado: A
A
.
x
i
=
i
.
x
i
Para = - 2 :
(
=
(
2
1
2
1
2
3 1
1 3
x
x
x
x

x
1
=
.
x
2

(
=
(
c
c
x
x
2
1

Para = - 4 :
(
=
(
2
1
2
1
4
3 1
1 3
x
x
x
x

x
1
= - x
2

(
=
(
c
c
x
x
2
1

Passo 3: Determinao da matriz de transformao: P
Considerando c = 1 :
[ ]
(
= =
1 1
1 1
2 1
x x P
Passo 4: Representao equivalente na forma cannica de Espao de Estados:
(
= =

4 0
0 2
1
A P A P A
(
= =

5 , 0
5 , 1
1
B B P B
[ ] 1 5 = = C P C C
[ ]z y
u z z
1 5
5 , 0
5 , 1
4 0
0 2
=
(
+
(
= &

Resposta Temporal de Sistemas

1

1. Funo de Transferncia (CASO GERAL)

A FUNO DE TRANSFERNCIA de um componente de sistema ou de um sistema
constituda por:
- Numerador: N(s) Polinmio de grau m
- Denominador: D(s) Polinmio de grau n
0
, ,
) (
) (
) (
) (
) ( N n m
n grau de Polinmio
m grau de Polinmio
s D
s N
s R
s Y
s G = = =

Funo de Transferncia:
- Prpria n m
- Estritamente prpria n > m
- No prpria n < m
2. Plos, Zeros e Ganho de FTs (CASO GERAL)
Considerando o caso geral de uma qualquer Funo de Transferncia

0
, ,
) (
) (
) (
) (
) ( N n m
n grau de Polinmio
m grau de Polinmio
s D
s N
s R
s Y
s G = = =

2

Plos: {-p
i
}
C um PLO do sistema com FT prpria G(s) sse |G()| =
Zeros: {-z
i
}
C um ZERO do sistema com FT prpria G(s) sse |G()| = 0
Se N(s) e D(s) no tiverem factores comuns:
- Os Plos da FT: G(s) so as razes do denominador: D(s)
- Os Zeros da FT: G(s) so as razes do numerador: N(s)
Funo de Transferncia (CASO GERAL)
0
0 1
1
1
0 1
1
1
, ,
...
...
) (
) (
) ( N n m
a s a s a s a
b s b s b s b
s D
s N
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

REPRESENTAES ALTERNATIVAS:
(Se no houver Plos e/ou Zeros na origem e para n m)
1)
0
2 1
2 1
, ,
) )...( )( (
) )...( )( (
) (
) (
) ( N n m
p s p s p s
z s z s z s
K
s D
s N
s G
n
m
+ + +
+ + +
= =

Plos: {-p
1
,-p
2
, ... , -p
n
}
Zeros: {-z
1
,-z
2
, ... , -z
m
}
Se p
i
for um plo real, define-se por constante de tempo:
i
i
p
T
1
=
2)
0
2 1
2 1
0
, ,
) 1 )...( 1 )( 1 (
) 1 )...( 1 )( 1 (
) (
) (
) ( N n m
s T s T s T
s s s
K
s D
s N
s G
n
m
+ + +
+ + +
= =

Em que K
0
representa o GANHO ESTTICO

3. Sinais de teste tpicos
Na anlise e projecto de sistemas de controlo necessrio possuir uma base de comparao
do desempenho do sistema submetido a vrias entradas.
3

Esta base pode ser obtida especificando-se entrada do sistema, sinais de teste particulares e
comparando-se as respostas.
Os sinais de entrada de teste tpicos mais usados so as funes degrau, rampa e impulso.
A determinao de qual, ou quais, destes sinais de entrada tpicos devem ser usados para
analisar as caractersticas do sistema depende da forma da entrada a que o sistema ser
sujeito mais frequentemente durante a operao normal.

SINAIS DE TESTE TPICOS

4

4. Sistemas de 1 Ordem

Plos: s = - a
Zeros: No tem
Constante de tempo: T = 1/a
Para uma entrada em degrau unitrio:
s
s R
1
) ( =
A resposta do sistema vir:
a s s s a s
a
s C
+
=
+
=
1 1 1
) (
Atravs da Transformada Inversa de Laplace:
t a
natural forada
e t c t c t c
= + = 1 ) ( ) ( ) (

Resposta do sistema a uma entrada
em degrau unitrio

63,2 86,5 95 98
5

Tempo de Subida (t
r
): Espao de tempo que a resposta leva desde 10% at 90% do valor
final: T
a a a
t
r
2 , 2
2 , 2 11 , 0 31 , 2
= = =
Tempo de estabelecimento (t
s
): Tempo ao fim do qual a resposta fica confinada a uma faixa
percentual do valor final:
Tempo de estabelecimento a 2% (t
s(2%)
): T
a
t
s
4
4
%) 2 (
= =
Tempo de estabelecimento a 5%(t
s(5%)
): T
a
t
s
3
3
%) 5 (
= =
Para o exemplo que temos vindo a estudar:


m
f
s
m
s F
s V
v
+
=
1
) (
) (

Plos:
m
f
s
v
=
Zeros: No tem
Representao na forma ZEROS-PLOS-GANHO:
- m = 1 [kg] :
75 , 0
1
1
) (
) (
+
=
+
=
s
m
f
s
m
s F
s V
v

Plos: s = - 0,75 ; Zeros: No tem ; Ganho: K = 1
6

- m = 2 [kg] :
375 , 0
5 , 0
1
) (
) (
+
=
+
=
s
m
f
s
m
s F
s V
v

Plos: s = - 0,375 ; Zeros: No tem ; Ganho: K = 0,5

Representao na forma CANNICA:
- m = 1 [kg] :
1 33 . 1
33 . 1
1
1
) (
) (
+
=
+
=
s
s
f
m
f
s F
s V
v
v

Ganho Esttico: K
0
- m = 2 [kg] :
1 66 . 2
33 . 1
1
1
) (
) (
+
=
+
=
s
s
f
m
f
s F
s V
v
v

Ganho Esttico: K
0

Comparao da evoluo temporal da Velocidade: V(s) em funo da Fora externa
aplicada: F(s)

0 5 10 15
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Evoluo Temporal da Velocidade
Tempo [seg]
v
(
t
)

[
m
/
s
]
| Plo | a aumentar
fv
m
= 0,375
fv
m
= 0,75
7

medida que o Mdulo do PLO:
m
f
v
aumenta:
- A resposta do sistema torna-se mais rpida;
- A Constante de Tempo:
v
f
m
T = diminui;
- O regime transitrio mais curto.

Considere agora o seguinte exemplo:
Dado sistema possui a seguinte Funo de Transferncia:
5
2
) (
) (
+
+
=
s
s
s R
s C

Considerando que a entrada R(s) do sistema um degrau unitrio, a sada: C(s) vir:

s s
s
s C
1
5
2
) (
+
+
=

Plo: s = - 5

Zero: s = -2

Aps decomposio em fraces parciais:
5
) (
5
3
5
2
+
+ =
s s
s C
Aplicando a Transformada Inversa de Laplace:
t
e t c
5
5
3
5
2
) (

+ =

8

Notas:
1. O Plo da funo de entrada gera a resposta forada;
2. O Plo da FT gera a resposta natural (s = - 5 gera e
-5t
);
3. Dos Plos e os Zeros obtida a amplitude das resposta forada e natural.

Ex. 1:
O seguinte sistema quando submetido a uma entrada em degrau de amplitude 10 dever
atingir o valor de 8,65 em 2 segundos. Determinar o valor de K e do ganho esttico K
0
para
satisfazer esta condio de projecto.
) 10 5 ( 30
10
) (
) (
K s s R
s Y
+ +
=

Ex. 2:
A resposta do sistema representado pela seguinte funo de transferncia, dever atingir o
valor 57 de amplitude em t = 4,2 seg e estabilizar no valor 60 de amplitude. Determinar os
valores de a e b para satisfazer esta condio de projecto.
4 , 0 ) (
) (
+
=
s b
a
s R
s Y

9

5. Sistemas de 2 Ordem
Os sistemas de 2 Ordem sem zeros podem ser representados pela funo de transferncia na
FORMA CANNICA:
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s Y

+ +
=
Em que,
n
: FREQUNCIA NATURAL AMORTECIDA;
: COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO;
A resposta do sistema para um entrada em degrau unitrio ir depender da localizao dos
plos:
Plos: 1
2
=
n n
s

- Plos complexos conjugados: Sistema subamortecido;
- Plos reais duplos: Sistema criticamente amortecido;
- Plos reais distintos: Sistema sobreamortecido;
- Plos imaginrios simtricos: Sistema no amortecido.

10

11

TIPOS DE RESPOSTAS DOS SISTEMAS
A resposta dos sistemas de 2 Ordem depende:
Localizao dos plos no plano complexo COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO

SISTEMA SOBREAMORTECIDO
Plos reais distintos: s = -
1
; s = -
2

A localizao dos plos mostra: > 1
Resposta natural:
t t
e K e K t y
2 1
2 1
) (

+ =

SISTEMA NO AMORTECIDO
Plos imaginrios simtricos: s = j
c

A localizao dos plos mostra: = 0
Resposta natural: ) ( cos ) ( + = t A t y
c

SISTEMA CRITICAMENTE AMORTECIDO
Plos imaginrios simtricos: s = -
1
(duplo)
A localizao dos plos mostra que: = 1
Resposta natural:
t t
e t K e K t y
1 1
2 1
) (

+ =

SISTEMA SUBAMORTECIDO
Plos complexos conjugados: s = -
c
j
c

A localizao dos plos mostra: 0 < < 1
Resposta natural: ) ( cos ) (
+ =

t e A t y
c
t
c

- A parte real dos plos: Re{- p
i
} : Decaimento
exponencial;
- A parte imaginria dos plos: Im{- p
i
} : Oscilao sinusoidal.

12

13

RESUMO

14

6. Parmetros de Sistemas Subamortecidos
(2 Ordem)
Um sistema subamortecido possui plos complexos conjugados;
2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s Y

+ +
=
d n n n
j j s = =
2
1

Em que,
n
: Frequncia natural;
: Coeficiente de amortecimento;
d
: Frequncia amortecida;

Para uma ENTRADA EM DEGRAU UNITRIO, a resposta no domnio do tempo vir:

Aplicando a Transformada Inversa de Laplace:

( )
=

t e t y
n
t
n
2
2
1 cos
1
1
1 ) (
Ganho Esttico
(neste caso unitrio)
Parte real dos Parte imaginria
dos Plos
15

em que,
=

2
1
1
tan

A resposta do sistema depende do Coeficiente de Amortecimento:

Face a este tipo de resposta podem ser definidos os seguintes parmetros caractersticos:

16

Instante de Pico: t
p
Instante de tempo em que a resposta atinge o seu valor mximo;
Sobre-elevao: M
p
Percentagem de quanto se eleva a resposta relativamente ao valor de
estado estacionrio;
Tempo de Subida: t
r
Tempo necessrio para que a sada evolua de 10% a 90% do valor
final ou de 0% a 100% do valor final;
Tempo de Estabelecimento: t
s
Instante de tempo em que a sada atinge e mantm numa
faixa de 2% ou 5% do valor final.
INSTANTE DE PICO: t
p

Determinao do 1 ponto em que a derivada da resposta se anula:
... , 2 , 1 , 0 ,
1
0
) (
2
= =
= = n
n n
t
dt
t dy
d
n

Para n=1
2
1
=
n
p
t
d
(Parte imaginria dos Plos) t
p

SOBRE-ELEVAO: M
p

100 (%)
max
max
=
y
y y
M
ss
p

2
1
max
1 ) (

+ = = e t y y
p

Para uma entrada em degrau unitrio: y
ss
= 1
100 (%)
2
1
=

e M
p

M
p

17

TEMPO DE ESTABELECIMENTO: t
s

( )
=

t e t y
n
t
n
2
2
1 cos
1
1
1 ) (
Pretende-se que a amplitude das oscilaes atinja 2% do valor da sada:
02 , 0
1
1
2
=
t
n
e

Considerando em t
s
a aproximao: ( ) 1 1 cos
2
= t
n

Por aproximao obtm-se:
n
s
t

4
%) 2 ( =
n
s
t

3
%) 5 ( =

TEMPO DE SUBIDA: t
r

Normalmente, o tempo de subida definido consoante o tipo de sistema:
- Sistemas rpidos: Tempo necessrio para a sada evoluir de 10% a 90% do valor
final.
Neste caso, no h nenhuma expresso analtica simplificada que relacione o Tempo de
Subida: t
r
com o Coeficiente de Amortecimento: e Frequncia natural:
n
;
O procedimento de clculo consiste em:
- Calcular o tempo para o qual a sada atinge 10% do valor final:
y(t
10%
) = 0,1 t
10%

- Calcular o tempo para o qual a sada atinge 90% do valor final:
y(t
90%
) = 0,9 t
90%

- O Tempo de subida ser dado pela diferena entre ambos:
t
r
= t
90%
- t
10%

- Sistemas lentos: Tempo necessrio para a sada evoluir de 0% a 100% do valor final.
Assim, y(t
r
) = 1
18

=

2
1 2
2
1
tan 1 cos
1
1
1 1

r n
t
t e
r n

Como 0
r n
t
e

:
0
1
tan 1 cos
2
1 2
=

r n
t
d
n
d
n
n
n
r
t
1
2
1
2
tan
1
tan
1
1

Exemplos da INFLUNCIA DA LOCALIZAO DOS PLOS na resposta de
sistemas de 2 Ordem sub-amortecidos, entrada em degrau unitrio:

= c
te
j
d
; M
p
; t
r
; t
p
; t
s
= c
te

19

- j
d
= c
te
= c
te
; M
p
; t
p
= c
te

- j
d
M
p
= c
te

7. Resposta de Sistemas de Ordem Superior
A resposta global de um sistema ser afectada por plos adicionais dependendo do:
- Tipo de Plo: Real, Complexo, Simples, Duplo, etc, ...
- Da Parte Real: Determina o ritmo de decaimento da componente transitria;
- Da amplitude: Depende da localizao dos restantes plos e zeros.

20

Exemplo:
) 2 ( ) ( ) (
) (
2 2
2
n n
n
s s a s
a
s R
s Y

+ + +
=

Quando |a| aumenta:
- A influncia do plo real diminui;
- O plo torna-se menos dominante;
- Os plos complexos tornam-se plos dominantes.

Em qualquer das situaes o sistema torna-se mais lento:
- A largura de banda diminui;
- A largura de banda diminui tanto menos quanto maior |a|;

21

Condies para desprezar o PLO NO DOMINANTE:
- Regime transitrio associado desprezvel, no conjunto de todas as contribuies
transitrias, ao fim de 5 constante de tempo.
- Plo com parte real pelo menos 5x menor do que a dos plos dominantes.

Exemplo:
Qual o valor do plo no dominante de modo a poder ser desprezado
) 25 4 ( ) (
25
) (
) (
2
+ + +
=
s s a s
a
s R
s Y

8. Resposta de Sistemas de 2 Ordem c/ Zeros
2 2
2
2
) (
) (
) (
n n
n
s s
a s
s R
s Y

+ +
+
=
A introduo de Zeros na resposta de sistemas afecta a amplitude, mas no afecta a natureza
da resposta.

INFLUNCIA DA LOCALIZAO DOS ZEROS na resposta de sistemas de 2 Ordem
sub-amortecidos a entrada em degrau unitrio:
- Quanto mais prxima for a localizao do zero dos plos dominantes, maior o seu
efeito na resposta transitria;
- medida que a localizao do zero se afastar da localizao dos plos dominantes, a
resposta aproxima-se da do sistema apenas com 2 plos.

A resposta de um sistema com um Zero constituda por duas parcelas:
- Derivada da resposta original (Sistema de 2 Ordem sem zeros);
- Factor de escala da resposta original (Multiplicao por uma constante).
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
s aG s G s s G a s
s R
s Y
+ = + =

22

) ( ) ( s Y a s Y s +
Se:
a >> A resposta do sistema aproxima-se de aY(s);
a << A resposta do sistema possui um contributo muito elevado do termo
derivativo: sY(s). Isto , o sistema apresentar uma Sobre-elevao superior.

Exemplos:
Plo duplo e Zero no SPCE com valor absoluto superior aos plos:

Plo duplo e Zero no SPCE com valor absoluto inferior aos plos:

23

Plo duplo no SPCE e Zero no SPCD:

Sistemas com um zero no SPCD Sistema de FASE NO MNIMA

Sistema de FASE NO MNIMA aquele de possui pelo menos um Plo e/ou zero no Semi
Plano Complexo Direito (SPCD).

9. Reduo da Ordem de Sistemas
Quando h PLOS NO DOMINANTES:
- A amplitude associada ao Plo pequena devido proximidade com um Zero.
APROXIMAO: Desprezar o Plo e o Zero.
- A parte real do Plo muito elevada, o que pressupe a extino rpida do regime
transitrio.
APROXIMAO: Desprezar o Plo.
No entanto, o sistema original e o sistema aproximado devem ter o mesmo GANHO
ESTTICO.

Anlise de Erros em Regime Estacionrio

Erros em Estado Estacionrio
1

Erros em Regime Estacionrio
1. Definio e Sinais de Teste

O ERRO EM REGIME ESTACIONRIO: e( ) a diferena entre a entrada e sada para
uma entrada prescrita quando t
O valor do e() frequentemente usado como especificao de controlo.

As entradas de testes normalmente utilizadas para a sua anlise so
:

Exemplo:

SISTEMA DE CONTROLO DE POSIO

Anlise de erros
de

POSIO

VELOCIDADE

ACELERAO
2
Entradas de teste:

2. Exemplos de Erros em Regime Estacionrio
Descrio do Erro em Regime Estacionrio de sistemas para uma entrada de teste em
degrau unitrio:

(Parbola unitria)

(Rampa unitria)
2
1
) (
s
s R =
3
1
) (
s
s R =

Variao linear da
posio

Variao linear da
velocidade

Pretende-se que o sistema
apresente velocidade
constante

Pretende-se que o sistema
apresente acelerao
constante
3
Descrio do Erro em Regime Estacionrio de sistemas para uma entrada de teste em
rampa unitria:

3. Erros em Sistemas de Malha Fechada
(REALIMENTAO UNITRIA)

FTMF:
) ( 1
) (
) (
) (
s G
s G
s R
s C
+
=

) ( ) ( ) ( s C s R s E =
) ( 1
) (
) (
s G
s R
s E
+
=

4
Por aplicao do Teorema do Valor Final:
) ( 1
) (
lim ) ( lim ) ( lim ) (
0 0
s G
s R
s s E s t e e
s s t
+
= = =

ERRO ESTTICO DE POSIO
Entrada de teste: DEGRAU UNITRIO
s
s R
1
) ( =
43 42 1
) ( lim 1
1
) ( 1
1
lim ) (
0
0
s G s G
e
s
s
+
=
+
=
Ganho da FTMA

- Se ) ( lim
0
s G
s
finito, existe Erro em Regime Estacionrio: e();
- Para que e() = 0 =
) ( lim
0
s G
s

Coeficiente de Erro Esttico de Posio:
) ( lim
0
s G K
s
p
=
Tal que:
p
K
e
+
=
1
1
) (
Nota: =
) ( lim
0
s G
s
G(s) com pelo menos um plo na origem.
(Os sistemas em malha fechada classificam-se consoante o nmero de plos na origem da
FTMA).

TIPO DE SISTEMA

z : Zeros;
p : Plos;
n : n plos na origem.

5
O sistema em malha fechada de tipo n.
O tipo do sistema em malha fechada igual ao nmero de plos da FTMA localizados na
origem.

Exemplo:
ERRO ESTTICO DE POSIO:

Tipo da FTMA Coeficiente de e( ) e( )
n = 0 K
p
= c
te

n 1 K
p
= e() = 0

ERRO ESTTICO DE VELOCIDADE
Entrada de teste: RAMPA UNITRIA
2
1
) (
s
s R =
) ( lim
1 1
) ( 1
1
lim ) (
0
2
0
s sG s s G
s e
s
s
=
+
=
Coeficiente de Erro Esttico de Velocidade: ) ( lim
0
s sG K
s
v
=
Tal que:
v
K
e
1
) ( =
n = 0 K
v
= 0 e() =
n = 1 K
v
= c
te

v
K
e
1
) ( =
n 2 K
v
= e() = 0

p
K
e
+
=
1
1
) (
p
K
e
+
=
1
1
) (
6
ERRO ESTTICO DE ACELERAO
Entrada de teste: PARBOLA UNITRIA
3
1
) (
s
s R =
) ( lim
1 1
) ( 1
1
lim ) (
2
0
3
0
s G s s s G
s e
s
s
=
+
=
Coeficiente de Erro Esttico de Velocidade: ) ( lim
2
0
s G s K
s
v
=
Tal que:
a
K
e
1
) ( =
n = 0 ; n = 1 K
a
= 0 e() =
n = 2 K
a
= c
te

a
K
e
1
) ( =
n 3 K
a
= e() = 0

Ex. 1:
Determinar os erros em regime estacionrio, de posio, velocidade e acelerao para o
seguinte sistema sujeito s seguinte entradas:
- Degrau de amplitude 5;
- Rampa de amplitude 5;
- Parbola de amplitude 5.
-

7
Ex. 2:
Determinar os erros em regime estacionrio, de posio, velocidade e acelerao para o
seguinte sistema sujeito s entradas do Ex. 1:

Ex. 3:
Determinar o valor de K, tal que o erro em regime estacionrio de velocidade para o seguinte
sistema seja de 10%:

4. Erros em Sistema de Malha Fechada
(SUJEITOS A PERTURBAES EXTERNAS)

A realimentao dos sistemas utilizada para compensar a influncia que as perturbaes ou
entradas no deterministicas possam implicar na sada do sistema.
Aplicando o Principio da Sobreposio:
E(s)= E(s)|
D(s)=0
+ E(s)|
R(s)=0

8
Para D(s) = 0

) ( ) ( ) ( s C s R s E =
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
s E s G s G s C =
) (
) ( ) ( 1
1
) (
2 1
s R
s G s G
s E
+
=

Para R(s) = 0

[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2
s E s G s D s G s E + =
[ ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2
s E s G s D s G s C + =
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
2 1
2
s D
s G s G
s G
s E
+
=
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
1
) (
2 1
2
2 1
s D
s G s G
s G
s R
s G s G
s E
+
+
=
4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 2 1 4 4 4 4 3 4 4 4 4 2 1
) (
2 1
2
0
) (
2 1
0
) (
) ( ) ( 1
) (
lim ) (
) ( ) ( 1
lim ) (
+
=
D R
e
s
e
s
s D
s G s G
s G s
s R
s G s G
s
e
) ( ) ( ) ( + =
D R
e e e

9
Para o caso em que a perturbao pode ser aproximada a uma entrada em degrau unitrio:
s
s D
1
) ( =
) (
) ( ) ( 1
) (
lim ) (
2 1
2
0
s D
s G s G
s G s
e
s
D
+
=

) (
1
lim ) ( lim
1
) (
2
0
1
0 s G
s G
e
s s
D

+
=
O Erro em Regime Estacionrio devido a uma perturbao em degrau unitrio, pode ser
diminudo:
- Aumentando o ganho em regime estacionrio de G
1
(s);
(G
2
(s) corresponde FT do sistema a controlar, no poder ser modificada)
- Diminuindo o ganho em regime estacionrio de G
2
(s).
(Alterao do ganho do controlador proporcional: G
1
(s))

Ex. 1:
As especificaes da resposta do seguinte sistema a uma entrada em degrau unitrio impem
que o e() 10%. Determinar o valor total do e(), se o sistema for afectado por uma
perturbao em degrau unitrio. Caso o valor do e( ) no cumprir as especificaes de
projecto, determinar o valor do ganho do controlador proporcional: K que permite que estas
condies sejam satisfeitas.

10
5. Erros em Sistema de Malha Fechada
(REALIMENTAO NO UNITRIA)

Representao genrica de um sistema com realimentao no unitria:

FTMF:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=

Erro de estado estacionrio: ) ( ) ( ) ( s C s R s E =

) (
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( 1
) ( s R
s H s G
s G s H s G
s E
+
+
=

6. Erro em Regime Estacionrio no EE
Dado um sistema de malha fechada representado em Espao de Estados:
u B x A x + = &
u D x C y + =
Na representao em Funo de Transferncia:
FTMF: FTMF
s H s G
s G
s R
s C
=
+
=
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) ( ) ( s R FTMF s C =
E(): ) ( ) ( ) ( s C s R s E = ) ( ) 1 ( ) ( s R FTMF s E =
11

A converso da representao em Espao de Estados para FTMF:
D B A sI C
s R
s C
+ =
1
) (
) (
) (

( ) ) ( ) ( 1 ) (
1
s R D B A sI C s E + =

Por aplicao do Teorema do Valor Final:
( ) D B A sI C s R s s E s e
s s
+ = =

1
0 0
) ( 1 ) ( lim ) ( lim ) (

Estabilidade de Sistemas

1

1. Introduo

A resposta do sistema constituda pela componente forada e pela componente natural:
c(t) = c(t)
forada
+ c(t)
natural

Define-se por:
- ESTABILIDADE: Um SLIT estvel se a resposta natural tende para zero medida
que o tempo tende para infinito;
- INSTABILIDADE: Um SLIT instvel se a resposta natural cresce sem limitao
medida que o tempo tende para infinito;
- ESTABILIDADE MARGINAL: Um SLIT marginalmente estvel se a resposta
natural permanece constante ou oscilatria (sem crescer nem decair) medida que o
tempo tende para infinito.

Para o exemplo que temos vindo a estudar:

2
Esquema proposto de controlo:

FUNO DE TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA:

) ( ) (
) (
K f s m
K
s F
s V
v
+ +
=

Considerando:
- A massa inicialmente em repouso: v(0) = 0
- A aplicao de uma fora unitria (Entrada em degrau unitrio):
F(t) = 1 [N] F(s) =
s
1

- Coeficiente de atrito viscoso: f
v
= 1 [N s/m]
- Massa do corpo: m = 1 [kg]

s K s
K
s V
1
) 1 (
) (
+ +
=

( )

+ +
+
=
+ +
=
+ + ) (
1 1
1 1 ) ) 1 ( ( K f s s K
K
K s s
K
K s s
K
v

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
t K
e
K
K
K
K
t v
) 1 (
1 1
) (
+
+
+
=

3

Escolha do ganho do CONTROLADOR:

a) K = 2
t
e t v
3
3
2
3
2
) (

= L [ ] ) (t v
3
2
) (
+
=
s
s G

- A resposta natural tende para zero;
- Plo no SPCE: s = - 3

Resposta do si stema a uma entrada em degrau uni tri o
t [seg]
v
(
t
)

[
m
/
s
]
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7

SISTEMA ESTVEL
4
b) K = - 2
t
e t v 2 2 ) ( = L [ ] ) (t v
1
2
) (
=
s
s G
- A resposta natural tende para infinito;
- Plo no SPCD: s = 1

t [seg]
v
(
t
)

[
m
/
s
]

0 0.5 1 1.5 2 2.5
-25
-20
-15
-10
-5
0
5

Funo de Transferncia:

Y(s) = G(s)
.
R(s) L [ ] ) (t y y(t) = y(t)
forada
+ y(t)
natural

SISTEMA INSTVEL
) (
) (
) (
s R
s Y
s G =
5
A localizao dos plos da funo de transferncia determinam o comportamento qualitativo
da resposta natural:

ESTABILIDADE
Plos da FT: G(s) com parte real negativa:
- Resposta natural tende para zero Sada Limitada: y(t)

INSTABILIDADE
Plos da FT: G(s) com parte real positiva:
- Resposta natural crescente Sada ilimitada: y(t)

Quando a FTMF de um SLIT possui plos imaginrios: Re{G(s)}=0 o tipo de resposta
depende da multiplicidade de plos:

ESTABILIDADE MARGINAL
Plos imaginrios: Re{G(s)}=0
Multiplicidade de plos = 1:
- Resposta natural exibe um termo constante (resposta directamente proporcional ao
tempo (plo real);
ou
- Resposta natural exibe um comportamento oscilatrio (par de plos complexos
conjugados.

INSTABILIDADE
Plos imaginrios: Re{G(s)}=0
Multiplicidade de plos > 1:
- Resposta natural crescente.

6

RESUMO: ESTABILIDADE DE SLITS
Entrada-Limitada / Sada-Limitada ESTVEL
- Se e s se, a qualquer entrada limitada corresponder uma sada limitada: (Todos os
plos da FT no SPCE)
Entrada-Limitada / Sada-Limitada INSTVEL
- Se e s se, a qualquer entrada limitada corresponder uma sada ilimitada: (Pelo
menos um dos plos da FT no SPCD ou plos sobre o eixo imaginrio com
multiplicidade superior a 1)
MARGINALMENTE ESTVEL
- Se e s se, houver entradas limitadas que corresponderam a sadas ilimitadas, mas
tambm podero existir entradas limitadas, s quais correspondem sadas limitadas:
(Um plo da FT sobre o eixo imaginrio e sem que qualquer um dos restantes
esteja localizado no SPCD)
Considerando um qualquer sistema com uma FTMF geral:

FTMF:

ESTABILIDADE: O sistema estvel se a FTMF, G(s) possuir todos os plos no SPCE
(todos os plos com parte real negativa).
CONDIO NECESSRIA: Os coeficientes do polinmio do denominador: d(s) devem
ser maiores do que zero.

No entanto, no CONDIO SUFICIENTE. necessria a aplicao de critrios para o
estudo de estabilidade:

) (
) (
) (
) (
) (
s d
s n
s G
s R
s Y
= =
7
CRITRIO DE HURWITZ: Uma condio necessria (mas no suficiente) da estabilidade
Entrada-Limitada/Sada-Limitada de um SLIT que todos os coeficientes do polinmio
caracterstico (polinmio do denominador da FTMF) sejam positivos (ou tenham o mesmo
sinal).

2. Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Considerando um qualquer sistema com uma FTMF geral:

(exemplo para polinmio de grau 4)
FTMF:
0 1
2
2
3
3
4
4
) (
) (
) (
) (
a s a s a s a s a
s n
s G
s R
s Y
+ + + +
= =

CONSTRUO DA MATRIZ DE ROUTH

TABELA INICIAL

s
4
a
4
a
2
a
0

s
3
a
3
a
1
0
s
2

s
1

s
0

8

TABELA COMPLETA
s
4
a
4
a
2
a
0

s
3
a
3
a
1
0
s
2

1
3
1 3
2 4
b
a
a a
a a
=

2
3
3
0 4
0
b
a
a
a a
=
0
0
0
3
3
4
=
a
a
a

s
1

1
1
2 1
1 3
c
b
b b
a a
=
0
0
0
1
1
3
=
b
b
a
0
0
0
1
1
3
=
b
b
a

s
0

1
1
1
2 1
0
d
c
c
b b
=
0
0
0
1
1
1
=
c
c
b
0
0
0
1
1
1
=
c
c
b

CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ: Para sistemas sem plos no
eixo imaginrio, o nmero de plos no semiplano complexo direito (SPCD) igual ao
nmero de mudanas de sinal na primeira coluna (pivot) da tabela.

Ex. 1:
Avaliar a estabilidade do sistema cujo denominador da FTMF dado por:
s
4
+ 2s
3
+ 3s
2
+ 4s + 5 = 0

9
s
4
1 3 5
s
3
2 4 0
s
2

1
2
4 2
3 1
=
5
2
0 2
5 1
=

s
1

3
2
5 1
4 2
=

s
0
5

Duas mudanas de sinal 2 plos no SPCD Sistema Instvel

Ex. 2:
Determinar a gama de valores de K para os quais o sistema estvel:

FTMA:
) 2 ( ) 1 (
) (
2
+ + +
=
s s s s
K
s G
FTMF:
) 2 ( ) 1 (
1
) 2 ( ) 1 (
) ( 1
) (
) (
) (
2
2
+ + +
+
+ + +
=
+
=
s s s s
K
s s s s
K
s G
s G
s R
s Y

K s s s s
K
K s s s s
K
s R
s Y
+ + + +
=
+ + + +
=
2 3 3 ) 2 ( ) 1 ( ) (
) (
2 3 4 2

Polinmio caractersticos:
p(s) = s
4
+ 3s
3
+ 3s
2
+ 2s + K = 0

10
s
4
1 3 K
s
3
3 2 0
s
2

3
7
3
2 3
3 1
=
K
K
=
3
0 3
1

s
1

K
K
7
9
2
3
7
3
7
2 3
=

s
0
K

Para que o sistema seja Estvel no podero ocorrer mudanas de sinal na coluna pivot.
Assim:
4 Linha:
9
14
0
7
9
2 < > K K
5 Linha: K > 0
Logo, para que o sistema seja estvel:
9
14
0 < < K

Ex. 3:
Avaliar a estabilidade do sistema cujo polinmio caracterstico (denominador da FTMF)
dado por:
p(s) = 3s
3
+ 2s
2
+ s + 8 = 0

s
3
3 1
s
2
2 8
s
1

11
2
8 2
1 3
=

0
s
0
8

11

NOTA: Para polinmios de 3 Ordem, a seguinte relao deve ser cumprida:
a
3
.
a
2
> a
4
.
a
1
2 > 24 P.F.

Ex. 4:
Avaliar a estabilidade do sistema cujo polinmio caracterstico (denominador da FTMF)
dado por:
p(s) = 2s
3
+ 5s
2
+ 3s + 1 = 0

s
3
2 3
s
2
5 1
s
1

5
13
5
1 5
3 2
=

0
s
0
1

Todos os coeficientes positivos 0 plos no SPCD
a
3
.
a
2
> a
4
.
a
1
15 > 2 P.V. Sistema Estvel

3. Critrio de Routh-Hurwitz: Casos Especiais

a) ZEROS NA COLUNA PIVOT
- Substituio do Zero por ;
- Avaliao do sinal da coluna pivot para positivo e negativo.

Ex. 1:
Avaliar a estabilidade do sistema cujo polinmio caracterstico dado por:
p(s) = s
4
+ 2s
4
+ 3s
3
+ 6s
2
+ 5s + 3 = 0

12
s
5
1 3 5
s
4
2 6 3
s
3

0
2
7

s
2

7 6
3
s
1

14 12
6 49 42
2

s
0
3

p(s) = s
5
+ 2s
4
+ 3s
3
+ 6s
2
+ 5s + 3 = 0

= + = -
s
5
1 + +
s
4
2 + +
s
3
0 + -
s
2

7 6

-
+
s
1

14 12
6 49 42
2

+ +
s
0
3 + +

Independentemente do sinal de ser positivo ou negativo:

b) ZEROS NUMA LINHA COMPLETA
- Linha completa de Zeros causada por polinmio PAR que factoriza o denominador;
- O polinmio PAR gerado pela localizao simtrica das razes dos plos:
A: Razes reais e simtricas em relao origem;
B: Razes imaginrias e simtricas em relao origem;
C: Razes radiais e simtricas em relao origem.
13

- Substituio dos coeficientes da linha de zeros pelos coeficientes da derivada do
polinmio PAR.

Ex. 1:
p(s) = s
5
+ 7s
4
+ 6s
3
+ 42s
2
+ 8s + 56 = 0

s
5
1 6 8
s
4
7 42 56
s
3
0 0
s
2

s
1

s
0

Polinmio PAR: 56 42 7 ) (
2 4
+ + = s s s P
Derivada do polinmio PAR: s s
ds
s dP
84 28
) (
3
+ =

14
s
5
1 6 8
s
4
7 42 56
s
3
0
28
0
84

s
2
21 56
s
1

3
28

s
0
56 +

No h mudanas de sinal 0 plos no SPCD Sistema Estvel

Ex. 2:
p(s) = s
3
+ 2s
2
- s - 2 = 0

s
3
1 -1
s
2
2 -2
s
1
0 0
s
0

Polinmio PAR: 2 2 ) (
2
= s s P
Derivada do polinmio PAR: s
ds
s dP
4
) (
=
s
3
1 -1
s
2
2 -2
s
1
0
4
0
0
s
0
- 2

1 mudanas de sinal 1 plo no SPCD Sistema Instvel

15
4. Efeitos da Realimentao
(SISTEMAS DE CONTROLO EM MALHA FECHADA)
Os sistemas de controlo em malha fechada reduzem o efeito:
- Perturbaes externas ao sistema:
o Perturbaes na malha de aco;
o Rudo nos sensores.
- Variaes dos parmetros do sistema:
o Envelhecimento;
o Tolerncias de fabrico;
o Efeitos de carga;
o Etc, ...

Com a introduo de realimentao:
- A resposta transitria modificada;
- As condies de estabilidade podem ser afectadas.

REJEIO DE PERTURBAES
- PERTURBAES EXTERNAS NA MALHA DE ACO

FTMA:

Principio da Sobreposio: C(s)= KG(s)R(s) + G(s)D(s)
No h possibilidade de atenuar o efeito de D(s) sobre C(s).

FTMF:

16

Principio da Sobreposio: C(s)= C(s)|
D(s)=0
+ C(s)|
R(s)=0

) (
) ( 1
) (
) (
) ( 1
) (
) ( s D
s G K
s G
s R
s G K
s G K
s C
+
+
+
=
C(s) tanto menos afectada por D(s) quanto maior for K.

REJEIO DE PERTURBAES
- PERTURBAES EXTERNAS NA MALHA DE ACO
- RUDO NOS SENSORES

FTMF:

Principio da Sobreposio: C(s)= C(s)|
D(s)=0
+C(s)|
R(s)=0
+C(s)|
N(s)=0

) (
) ( 1
) (
) (
) ( 1
) (
) (
) ( 1
) (
) ( s N
s G K
s G K
s D
s G K
s G
s R
s G K
s G K
s C
+
+
+
+
+
=
Procedimentos para a rejeio das perturbaes para uma dada frequncia: s = j:
- Boa rejeio da perturbao D(s) Aumentar |KG(j)|
- Bom seguimento da referncia R(s) Aumentar |KG(j)|
- Boa rejeio do rudo N(s) Diminuir |KG(j)|

Estratgias de controlo:
- Baixas frequncias: Normalmente associadas ao sinal de referncia e s perturbaes
externas, pois so sinais relativamente lentos.
|KG(j)| >> 1

17

- Frequncias intermdias: As condies a impor ao ganho esto relacionadas com a
estabilidade em malha fechada.
- Altas frequncias: O rudo apresenta habitualmente componentes espectrais de
frequncia mais elevada do que as do sinal de referncia.
|KG(j)| << 1

SENSIBILIDADE VARIAO DE PARMETROS

FTMF:
) ( 1
) (
) (
) (
) (
s G K
s G K
s R
s C
s T
+
= =

Sensibilidade de T(s) relativamente a G(s):

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
s T
s G
s dG
s dT
s G
s dG
s T
s dT
T
G S
= =
[ ] [ ]
[ ] [ ]
) ( 1
) (
) (
) ( 1 ) (
) (
) ( 1
) ( ) ( 1
2
2
2
s G K
s KG
s G
s G K
K
s T
s G
s G K
K s G K K s G K
S
T
G
+
+
=
+
+
=
) ( 1
1
s G K
S
T
G
+
=
Quanto maior for |KG(j)|, menos sensvel se torna a FTMF, T(s,) a variaes dos
parmetros no sistema a controlar, G(s).

Lugar Geomtrico das Razes

1
1. Introduo

O LUGAR GEOMTRICO DAS RAZES (LGR) um mtodo de anlise e projecto da
resposta transitria e estabilidade de sistemas (Evans, 1948-1950) atravs da representao
grfica da localizao dos plos de um sistema em malha fechada como funo de um dos
parmetros do sistema (Usualmente este parmetro o ganho do sistema em malha aberta).

VANTAGENS:
- Sistemas de controlo em malha fechada so:
o Difceis de interpretar qualitativamente;
o Assentam fundamentalmente em clculo matemtico.
- O diagrama do LGR um mtodo grfico que permite descrever qualitativamente o
desempenho do sistema.
- As vantagens da sua aplicao aumentam medida que aumenta a ordem do sistema.
O mtodo do LGR destinado a:
- Servir de apoio sntese de controladores;
- Ser uma tcnica de suporte avaliao das caractersticas da resposta no domnio do
tempo do sistema em malha fechada com funo da variao de parmetros.

FORMULAO:
O diagrama do LGR a representao grfica da localizao dos plos do sistema em malha
fechada como funo:
- Dos plos e zeros da FTMA;
- De um parmetro do sistema (p.ex: Ganho de malha aberta: K).
2

Sendo:
- Ganho do sistema em malha aberta: K;
- Bloco da malha de aco:
) (
) (
) ( r Denominado
) ( Numerador
) (
s D
s N
s G de
s G de
s G
G
G
= =
- Bloco da malha de realimentao:
) (
) (
) ( r Denominado
) ( Numerador
) (
s D
s N
s H de
s H de
s H
H
H
= =

FTMA
) ( ) ( s H s G K
) (
) (
) (
) (
s D
s N
s D
s N
K
H
H
G
G

FTMF
) ( ) ( 1
) (
s H s G K
s G K
+

) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
s N s N K s D s D
s D s N K
H G H G
H G
+

A localizao dos plos do sistema em malha fechada em funo do ganho K pode ser obtida:
- Pelo clculo explcito da FTMF e factorizao do denominador;
- A partir do LGR com base na FTMA.
PROCEDIMENTO:
Dados:
- Zeros da FTMA;
- Plos da FTMA.

3
Mtodo:
- Lugar Geomtrico das Razes.
Resultados:
- Plos da FTMF (Sem factorizao do polinmio do denominador da FTMF):
o Variam com o ganho K;
o No podem ser imediatamente determinados.
- Zeros da FTMF:
o {Zeros da FTMF} = { Zeros de G(s) } { Plos de H(s) }
o No variam com o ganho K;

2. Princpio Subjacente

FTMF:
) ( ) ( 1
) (
s H s G K
s G K
+

A FTMF possui um plo, s = - p
1
quando o polinmio caracterstico:

1 ) ( ) ( 0 ) ( ) ( 1 = = + s H s G K s H s G K
{ }
+ =
=
Z k k s H s G K
s H s G K
, ) 1 2 ( ) ( ) ( arg
1 ) ( ) (

O LGR consiste no conjunto de valores de s que satisfazem simultaneamente:
- Condio de Mdulo: 1 ) ( ) ( = s H s G K
- Condio de Argumento: { } ) 1 2 ( ) ( ) ( arg + = k s H s G K
Sendo a FTMA representada na forma de Zeros-Plos-Ganho:
=
=
+
+
=
n
i
i
m
i
i
p s
z s
K s H s G K
1
1
) (
) (
) ( ) (

4
CONDIO DE ARGUMENTO: Permite determinar os pontos do plano complexo que
pertencem ao LGR.
{ } { }
)
`
+
)
`
+ + =

= =
n
i
i
m
i
i
p s z s K s H s G K
1 1
) ( arg ) ( arg arg ) ( ) ( arg
{ } ) 1 2 ( ) ( ) ( arg + = k s H s G K
Para K > 0 :
{ } ) 1 2 ( ) ( arg ) ( arg ) ( ) ( arg
1 1
+ =
)
`
+
)
`
+ =

= =
k p s z s s H s G K
n
i
i
m
i
i
Para K < 0 :
{ } ) 2 ( ) ( arg ) ( arg ) ( ) ( arg
1 1
k p s z s s H s G K
n
i
i
m
i
i
=
)
`
+
)
`
+ =

= =

CONDIO DE MDULO: Permite calcular o valor do ganho em malha aberta K
correspondente a cada localizao particular das razes sobre o lugar geomtrico.

=
=
=
=
+
+
= =
+
+
n
i
i
m
i
i
n
i
i
m
i
i
p s
z s
K
p s
z s
K
1
1
1
1
1

Ex. 1:
Considere o sistema descrito pelo seguinte diagrama de blocos. Avaliar se o ponto s = -2 +
j3 pertence ao LGR.

FTMA:
) 2 ( ) 1 (
) 4 ( ) 3 (
+ +
+ +
s s
s s K

FTMF:
) 12 2 ( ) 7 3 ( ) 1 (
) 4 ( ) 3 (
2
K s K s K
s s K
+ + + + +
+ +

5

Para que o ponto s = -2 + j3 pertena ao LGR, a condio de argumento ter que ser
cumprida. S deste modo que se poder determinar o valor do ganho K para este ponto.

Condio de argumento:

1
+
2
+
3
+
4
=
= 56,3 + 71,8 - 90 - 108,4 =
= - 70,6

Para pertencer ao LGR a soma dos ngulos teria que ser mltiplo mpar de 180.

Ex. 2:
Considere o sistema descrito pelo seguinte diagrama de blocos. Avalie se o ponto s = -1
pertence ao LGR. Em caso afirmativo, determine o valor do ganho K.


arg {KG(-1)} =
1
-
2
-
3
-
4
-
5
=
= 0 - 0 - 180 - 296,6 - 63,4 =
= - 180
6
Logo, o ponto s = -1 pertence ao LGR.
Assim sendo, possvel determinar atravs da condio de mdulo o valor do ganho K para o
qual o sistema em malha fechada possui um plo em s = - 1.

Condio de mdulo:
| K G(-1) | = 1
1 ) 1 (
5 4 3 2
1
= =
M M M M
M
K G K
M
1
= 2;
M
2
= 4;
M
3
= 1;
2 2
4
2 1 + = M ;
2 2
5
2 1 + = M .
( )
10 1
2 1 1 4
2
) 1 (
2
2 2
= =
+
= K K G K

3. Esboo do LGR: Regras para a construo
REGRA 1: NMERO DE RAMOS

FTMA:
) (
) (
) ( ) (
s D
s N
K s H s G K = Grau do numerador: N(s) = m
Grau do denominador: D(s) = n
n m

Polinmio caracterstico da FTMF:
0 ) ( ) ( 0 ) ( ) ( 1 = + = + s KN s D s H s G K
RAMO: Lugar geomtrico definido por um plo do sistema em malha fechada quando o
ganho em malha aberta, K, varia.
7
N. DE RAMOS = N. de plos do sistema em malha fechada, n
Exemplo de aplicao:
Considere o seguinte diagrama de blocos representativo de um sistema de controlo:

FTMA:
) 6 )( 5 )( 4 ( ) 2 (
) 20 4 (
) (
2
+ + + +
+
=
s s s s
s s K
s G K

R #1: Zeros: m = 2
=
+ =
4 2
4 2
j s
j s

Plos: n = 4
=
=
=
=
6
5
4
2
s
s
s
s

N. de ramos = n = 4

REGRA 2: SIMETRIA
Sistemas fisicamente realizveis possuem plos e/ou zeros:
- Reais;
- Complexos (pares de complexos conjugados).
Assim, o LGR simtrico relativamente ao eixo real
Exemplo de aplicao:
R #2: Para o exemplo em estudo, a FTMA possui:
- 2 zeros complexos conjugados
- 4 plos reais

8
Local i zao dos Pl os e Zeros no Pl ano Compl exo
Ei xo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-6 -4 -2 0 2
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5

Assim sendo, o esboo do LGR ter que apresentar simetria relativamente ao eixo real.

REGRA 3: TROOS DO LGR SOBRE O EIXO REAL

Condio de argumento: { } ) 1 2 ( ) ( ) ( arg + = k s H s G K
=
=
+
+
=
n
i
i
m
i
i
p s
z s
K s H s G K
1
1
) (
) (
) ( ) (
Se s LGR
{ } ) 1 2 ( ) ( arg ) ( arg ) ( ) ( arg
1 1
+ =
)
`
+
)
`
+ =

= =
k p s z s s H s G K
n
i
i
m
i
i

9
Topologias genricas:

s LGR:
- Plos e zeros da FTMA esquerda de s contribuem com 0;
- Plos e zeros da FTMA direita de s contribuem com 180;
- A contribuio de um par de plos e/ou zeros complexos conjugados nula.

Para vlores de ganho em malha aberta: K > 0, so troos do LGR os pontos do eixo real
que tenham sua direita um nmero mpar de plos e/ou zeros da FTMA.
Exemplo de aplicao:

R #3: Aplicao da condio de argumento aos vrios troos de eixo real:

180
0
1
+
2
= 0
1
+
2
= 0
0
180
10

Troo T
1
:
arg {KG(s
1
)} =
z = 2+j4
+
z = 2-j4
-
p = -2
-
p = -4
-
p = -5
-
p = -6
= 0 - 0 - 0 - 0 - 0 = 0
(No mltiplo mpar de 180)
Troo T
1
no troo do LGR sobre o eixo real direita do troo T
1
o nmero de zeros
e/ou plos par: n+m=0+2=2
Troo T
2
:
arg {KG(s
2
)} =
z = 2+j4
+
z = 2-j4
-
p = -2
-
p = -4
-
p = -5
-
p = -6
= 0 - 180 - 0 - 0 - 0 =
= - 180
( mltiplo mpar de 180)
Troo T
2
troo do LGR sobre o eixo real direita do troo T
2
o nmero de zeros e/ou
plos mpar: n+m=1+2=3
Troo T
3
:
arg {KG(s
3
)} =
z = 2+j4
+
z = 2-j4
-
p = -2
-
p = -4
-
p = -5
-
p = -6
= 0 - 180 - 180 - 0 - 0 =
= - 360
Troo T
3
3
o nmero de zeros
s
1
s
2
s
3
s
4
s
5

T
1
T
2
T
3
T
4
T
5

11
Troo T
4
:
arg {KG(s
4
)} =
z = 2+j4
+
z = 2-j4
-
p = -2
-
p = -4
-
p = -5
-
p = -6
= 0 - 180 - 180 - 180 - 0
= - 540
( mltiplo mpar de 180)
Troo T
4
troo do LGR sobre o eixo real direita do troo T
4
o nmero de zeros e/ou
plos mpar: n+m=3+2=5
Troo T
5
:
arg {KG(s
5
)} =
z = 2+j4
+
z = 2-j4
-
p = -2
-
p = -4
-
p = -5
-
p = -6
= 0 - 180 - 180 - 180 -
180 = - 720
Troo T
5
5
o nmero de zeros

Apenas os troos T
2
e T
4
so troos do Lugar Geomtrico das Razes sobre o eixo real.

Troos do Lugar Geomtri co das Razes sobre o Ei xo Real
Ei xo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
T
2
T
4

12
REGRA 4: PONTOS DE PARTIDA E CHEGADA DE RAMOS

PONTOS DE PARTIDA:

FTMA: ) ( ) ( s H s G K =
) (
) (
) (
) (
s D
s N
s D
s N
K
H
H
G
G

FTMF:
) ( ) ( 1
) (
s H s G K
s G K
+
=
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
s N s N K s D s D
s D s N K
H G H G
H G
+

Plos da FTMF: { s : D
G
(s) D
H
(s) + K N
G
(s) N
H
(s) }

lim Plos da FTMF = { s : D
G
(s) D
H
(s) }
K 0
+

Os PONTOS DE PARTIDA (K=0) dos ramos do LGR coincidem com os plos da FTMA.
PONTOS DE CHEGADA:
FTMF:
) ( ) ( 1
) (
s H s G K
s G K
+

lim FTMF G(s) H(s) 0
K

Para que a condio: 0 ) ( ) ( 1 = + s H s G K seja satisfeita

s { Zeros: N
G
(s) N
H
(s) }
m zeros;
m ramos do LGR tendem para os zeros da FTMA;

s
n-m ramos do LGR tendem para infinito
= 0
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
s D
s N
s D
s N
s H s G
H
H
G
G
13
m RAMOS TENDEM PARA OS ZEROS DA FTMA;
n-m RAMOS TENDEM PARA INFINITO.

Exemplo de aplicao:
R #4: Pontos de partida e de chegada de ramos:
Pontos de Partida (K=0) dos ramos do LGR coincidem com os plos da FTMA:
K=0
=
=
=
=
6
5
4
2
s
s
s
s

Pontos de chegada (K ) dos ramos do LGR:
m = 2: 2 ramos tendem para os zeros da FTMA:
K
=
+ =
4 2
4 2
j s
j s

n-m = 4-2=2: 2 ramos tendem para infinito.

REGRA 5: COMPORTAMENTO ASSIMPTTICO
Quando K : n-m ramos tendem para infinito ao longo de assimptotas.
NGULO DAS ASSIMPTOTAS COM O EIXO REAL
=
=
+
+
=
n
i
i
m
i
i
p s
z s
K s H s G K
1
1
) (
) (
) ( ) (
s
m n
s
K
s H s G K
) ( ) (
Como s pertence ao LGR, pelo polinmio caracterstico:
1 ) ( ) ( 0 ) ( ) ( 1 = = + s H s G K s H s G K
1
m n
s
K

14
Condio de Mdulo:
m n
s K
=
Condio de Argumento: arg {-K} = arg {s
n m
}
arg {-K} = (n-m) arg {s

}
Para K > 0 (2k + 1) arg {-K} = (n-m) arg {s

}

ngulo das assimptotas com o eixo real:
{ } 1 , ... , 1 , 0 ,
) 1 2 (
=
+
= = m n k
m n
k
s arg
a

CENTRO ASSIMPTTICO
As assimptotas cruzam-se num ponto do eixo real:
{ } { }
m n
FTMA da zeros FTMA da plos
m
i
n
i
a
=

= = 1 1
Re Re

Exemplo de aplicao:
R #5: Comportamento assimpttico:
ngulo das assimptotas com o eixo real:
2
) 1 2 (
=
+
=
m n
k
a

Centro assimpttico:
5 , 10
2
) 2 2 ( ) 6 5 4 2 (
=
+
=
a

15

REGRA 6: PONTOS DE ENTRADA E SADA DO EIXO REAL
Ponto de sada do eixo real ocorre para um mximo relativo ao ganho Maior valor de K
que conduz a plos reais.
Ponto de entrada do eixo real ocorre para um mnimo relativo do eixo real Menor valor
de K que conduz a plos reais.
Polinmio caracterstico da FTMF: 0 ) ( ) ( 1 = + s H s G K
) ( ) (
1
s H s G
K =
Clculo de mximos e mnimos relativos: 0 =
ds
dK

Condio necessria mas no suficiente:
- Todos os pontos de entrada/sada no eixo real satisfazem esta condio;
- Nem todas as solues desta equao so pontos de entrada/sada do eixo real.
A confirmao realizada atravs da verificao se as solues encontradas esto localizadas
sobre troos do eixo real que pertencem ao LGR.
Comportamento Assi mptti co
Ei xo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
90
a

16
No so pontos do eixo real;
ponto do eixo real onde existe LGR;
No um ponto do eixo real;
ponto do eixo real onde existe LGR.
Exemplo de aplicao:
R #6: Pontos de entrada e de sada do eixo real:
) 6 )( 5 )( 4 ( ) 2 (
) 20 4 (
) (
2
+ + + +
+
=
s s s s
s s K
s G K
0 ) ( 1 = + s G K
0
) 6 )( 5 )( 4 ( ) 2 (
) 20 4 (
1
2
=
+ + + +
+
+
s s s s
s s K

) 20 4 (
240 268 104 17
) 20 4 (
) 6 )( 5 )( 4 ( ) 2 (
2
2 3 4
2
+
+ + + +
=
+
+ + + +
=
s s
s s s s
s s
s s s s
K
0 =
ds
dK

0
) 20 4 (
) 4 2 )( 240 268 104 17 (
) 20 4 (
) 20 4 )( 268 208 51 4 (
2 2
2 3 4
2 2
2 2 3
=
+
+ + + +
+
+
+
+ + + +
s s
s s s s s
s s
s s s s s

0
) 20 4 (
6320 3680 336 56 5 2
2 2
2 3 4 5
=
+
+
s s
s s s s s

0 6320 3680 336 56 5 2
2 3 4 5
= + s s s s s

=
=
=
=
6 , 2
4 , 4
6 , 5
8 , 4 1 , 5
s
s
s
j s

Os correspondentes valores do ganho so obtidos por substituio na equao:
) 20 4 (
240 268 104 17
) 20 4 (
) 6 )( 5 )( 4 ( ) 2 (
2
2 3 4
2
+
+ + + +
=
+
+ + + +
=
s s
s s s s
s s
s s s s
K

17
Ponto de sada do eixo real: s = - 5,6 K = 0,02
Ponto de sada do eixo real: s = - 2,6 K = 0,19

REGRA 7: NGULOS DE PARTIDA E DE CHEGADA
Os ngulos de partida e de chegada de ramos ao eixo real so dados pelas seguintes
expresses.
Sendo r, o nmero de ramos que se cruzam num ponto do eixo real:
- O ngulo entre dois ramos adjacentes que se aproximam (ou que se afastam) do
mesmo ponto do eixo real dado por:
r
2
=
- O ngulo entre dois ramos adjacentes, um de chegada e outro de partidas do mesmo
ponto do eixo real dado por:
r
=
Pontos de Entrada e de Sada do Ei xo Real
Ei xo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
- 2,6
K=0,19
- 5,6
K=0,02
18
Os ngulos de partida de plos complexos e de chegada a zeros complexos so obtidos
atravs da condio de argumento.
Se for assumida a existncia de um ponto no LGR muito prximo do plo complexo, a
soma dos ngulos que todos os plos e zeros fazem com este ponto ter que ser mltiplo
mpar de 180:

) 1 2 (
1 1
+ =

= |
|
\
|
= |
|
\
|
k
n
i
p i
m
i
z i
i i

Exemplo de aplicao:
R #7: ngulo de partida do eixo real:
Pela aplicao de R #6 verifica-se que apenas existe partida de ramos do eixo real, assim
sendo:
Pontos de sada do eixo real:
s = - 5,6 r = 2 = 180
s = - 2,6 r = 2 = 180
R #7: ngulo de chegada aos zeros complexos:
180
6 5 4 3 2 1
= +
180
8
4
tan
7
4
tan
6
4
tan
4
4
tan 90
1 1 1 1
1
= |
\
|
|
\
|
|
\
|
|
\
|
+

225
1
=
315 90 225
2
= + =
19

REGRA 8: INTERSECO COM O EIXO IMAGINRIO
A interseco com o eixo imaginrio permite avaliar a estabilidade do sistema de malha
fechada em funo do ganho de malha aberta.
Consiste na aplicao do critrio de Routh-Hurwitz ao polinmio caracterstico do sistema:
0 ) ( 1 = + s G K
Exemplo de aplicao:
R #7: Interserco com o eixo imaginrio:
0
) 6 )( 5 )( 4 ( ) 2 (
) 20 4 (
1
2
=
+ + + +
+
+
s s s s
s s K

0 ) 20 4 ( ) 6 )( 5 )( 4 ( ) 2 (
2
= + + + + + + s s K s s s s
0 ) 20 240 ( ) 4 268 ( ) 104 ( 17
2 3 4
= + + + + + + K s K s K s s
20
s
4
1 104 + K 240 + 20K
s
3
17 268 4K 0
s
2

17
21 1500 K +
240 + 20K
s
1

K
K K
21 1500
) 1 , 19567 9 , 361 9 , 4 ( 17
2
+
+ +

s
0
240 + 20K

CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ: Para sistemas sem plos no
eixo imaginrio, o nmero de plos no semiplano complexo direito (SPCD) igual ao
nmero de mudanas de sinal na primeira coluna (pivot) da tabela.
Para que o sistema seja Estvel no podero ocorrer mudanas de sinal na coluna pivot.
Assim:
3 Linha: 0 4 , 71 0
17
21 1500
> > >
+
K K
K

4 Linha: 0
21 1500
) 1 , 19567 9 , 361 9 , 4 ( 17
2
>
+
+ +
K
K K

0 1 , 19567 9 , 361 9 , 4
2
> + + K K
<
> >
2 , 36
0 4 , 109
K
K K

Substituindo no polinmio caracterstico da FTMF o ganho em malha aberta K, por
36,2, obtm-se o ponto de interseco com o eixo imaginrio:
0 ) 20 240 ( ) 4 268 ( ) 104 ( 17
2 3 4
= + + + + + + K s K s K s s
0 964 2 , 123 2 , 140 17
2 3 4
= + + + + s s s s

\
|
=
=
7 , 2
8 , 7 5 , 8
j s
j s

21
5 Linha: 0 12 0 20 240 > > > + K K K

Logo, para que o sistema seja estvel: 0 < K < 36,2
Exemplo de aplicao:
O traado completo do Lugar Geomtrico das Razes dado pela figura abaixo.

Se for considerado o sistema de malha fechada com realimentao unitria, a FTMF ser
dada por:

) 20 240 ( ) 4 268 ( ) 104 ( 17
) 20 4 (
) ( 1
) (
2 3 4
2
K s K s K s s
s s K
s G K
s G K
+ + + + + +
+
=
+

A resposta do sistema a uma entrada em degrau unitrio vir:

22
Para K=1: Sistema estvel

Para K=36,2: Sistema marginalmente estvel

23
Para K=60: Sistema instvel

Ex. 1:
Esboar o Lugar Geomtrico das Razes do seguinte sistema em malha fechada. Determinar a
gama de valores de K para os quais o sistema estvel.

Ex. 2:
Esboar o Lugar Geomtrico das Razes do seguinte sistema em malha fechada e analisar a
estabilidade em funo do ganho K.

24
Ex. 3:
Esboar o Lugar Geomtrico das Razes do seguinte sistema em malha fechada e analisar a
estabilidade em funo do ganho K.

Ex. 4:
Esboar o Lugar Geomtrico das Razes do seguinte sistema em malha fechada. Calcular a
gama de ganho admissvel para que o sistema seja estvel.

Ex. 5:
Esboar o Lugar Geomtrico das Razes do seguinte sistema em malha fechada. Avaliar a
estabilidade do sistema em funo do ganho K.

4. LGR em funo de qualquer parmetro
O LGR pode ser obtido em funo da variao de qualquer parmetro do sistema.
O procedimento consiste em criar um sistema equivalente em que o parmetro em anlise
surja na malha de aco.
Exemplo de aplicao:
Pretende esboar o LGR em funo da variao de p
1
.
25

FTMA:
) )( 2 (
10
) ( ) (
1
p s s
s H s G K
+ +
=
FTMF:
) 10 2 ( ) 2 (
10
) ( ) ( 1
) (
1 1
2
+ + + +
=
+ p s p s s H s G K
s G K

Por manipulao da expresso:
- Isolando p
1
:
) 2 ( 10 2
10
) ( ) ( 1
) (
1
2
+ + + +
=
+ s p s s s H s G K
s G K

- Convertendo o denominador da FTMF para a forma:
) ( ) ( 1
1
s H s G p +
10 2
2
1
10 2
10
) ( ) ( 1
) (
2 1
2
+ +
+
+
+ +
=
+
s s
s
p
s s
s H s G K
s G K

Obtm-se a FTMA do sistema equivalente:
10 2
2
) ( ) (
2 1
+ +
+
=
s s
s
p s H s G K
Aplicando em seguida as mesmas regras
para a construo do LGR, obtm-se a
variao da localizao dos plos no plano
complexo em funo da variao de p
1
.

26
5. LGR em SLIT com realimentao positiva

FTMF:
) ( ) ( 1
) (
s H s G K
s G K

- Polinmio caracterstico: 0 ) ( ) ( 1 = s H s G K
1 ) ( ) ( = s H s G K
- Condio de Mdulo: 1 ) ( ) ( = s H s G K
- Condio de Argumento: { } k s H s G K 2 ) ( ) ( arg =

Apenas so alteradas as regras decorrentes da condio de argumento.

Anlise e Projecto de Sistemas
Compensao

Compensao
1
Anlise e Projecto de sistemas pelo LGR
1. Introduo
A partir da representao grfica da localizao dos plos de um sistema em malha fechada
como funo de um dos parmetros do sistema, possvel projectar o sistema de controlo de
modo a:
Melhorar a resposta transitria;
Reduzir o erro de estado estacionrio.

2. Compensadores
Quando se pretende modificar os parmetros caractersticos de um sistema, em vez de se
alterar o sistema original, pode-se compensar o sistema com plos e zeros adicionais,
Compensao
2
atravs do projecto de malhas de realimentao, tal que o sistema compensado possua os
parmetros caractersticos pretendidos.
- Os compensadores so fundamentalmente projectados para melhorar a (1) a robustez
do sistema, (2) estabilidade do sistema e (3) a resposta transitria de um sistema. Em
particular os compensadores/controladores PID podem ser utilizados
independentemente quer para melhorar a resposta transitria do sistema (componente
derivativa) quer para anular o erro de estado estacionrio (componente integral).
As estruturas normalmente utilizadas so:
- (P) Proporcional;
- (PI) Proporcional Integral;
- (PD) Proporcional Derivativo;
- (PID) Proporcional Integral Derivativo.
A escolha entre compensadores depende das especificaes de projecto bem como do prprio
sistema a controlar.
TIPOS DE CONFIGURAES:
Compensao em cascata
O compensador introduzido na malha directa de aco, antes do controlador
original:

Compensao por realimentao
O compensador inserido na malha de realimentao do sistema:
Compensao
3

3. Compensao em Cascata

COMPENSAO EM ATRASO
Objectivo: REDUO DO ERRO DE ESTADO ESTACIONRIO

Reduo do erro de estado estacionrio sem afectar consideravel-
mente a resposta transitria do sistema (aumento do tempo de resposta transitria).

Exemplos de estruturas fsicas de compensadores em atraso:
- Sistemas elctricos: Circuito elctrico RC;
- Sistemas mecnicos: Sistema mecnico mola-amortecedor;
- Sistemas electrnicos: Montagem com AmpOps.

Funo de Transferncia do Compensador em Atraso:
1 ,
1
1
) ( >
+
+
=
s T
s T
K s G
i
d
p c

1 ,
1
1
) ( >
+
+
=
T
s
T
s
K s G
p c

Compensao
4

Para evitar uma variao aprecivel do Lugar das Razes:
- Colocar o plo e o zero da malha em atraso relativamente prximos entre si;
- Colocar o plo e o zero da rede em atraso prximos da origem.
- Sugesto: 10

PROCEDIMENTOS PARA PROJECTO DE COMPENSAO EM ATRASO PELO
MTODO DO LGR

1. Esboar o LGR do sistema no compensado;
2. Considerar a FT do compensador em atraso;
3. Determinar a FTMA do sistema compensado;
4. Determinar a constante de erro esttico;
5. Calcular o valor do aumento da constante de erro esttico para satisfazer as
especificaes de projecto;
6. Calcular a localizao do plo e do zero do compensador em atraso que produzem o
aumento necessrio da constante de erro esttico sem alterar significativamente o
LGR original;
7. Esboar o LGR do sistema compensado;
8. Ajustar o ganho do compensador.

Compensao
5
Um Controlador PI no mais do que um compensador em atraso na malha de aco:
Funo de transferncia de um compensador integral ideal:
s
K
K s G
c
2
1
) ( + =

COMPENSAO EM AVANO
Objectivo: MELHORIA DA RESPOSTA TRANSITRIA

Melhoria da resposta transitria do sistema, frequentemente associada obteno de uma
Sobre-Elevao desejada e reduo do tempo de Estabelecimento.
Exemplos de estruturas fsicas de compensadores em atraso:
- Sistemas elctricos: Circuito elctrico RC;
- Sistemas mecnicos: Sistema mecnico mola-amortecedor;
- Sistemas electrnicos: Montagem com AmpOps.
Compensao
6
Funo de Transferncia de Compensador em Atraso:
1 0 ,
1
1
) ( < <
+
+
=
s T
s T
K s G
i
d
p c

1 0 ,
1
1
) ( < <
+
+
=
T
s
T
s
K s G
p c

Um Controlador PD uma verso simplificada de um compensador em avano:
Funo de transferncia de uma Compensao derivativa ideal:
s K K s G
c 2 1
) ( + =

Tcnicas de compensao adequadas baseadas no Controlador PD:

Compensao
7
COMPENSAO EM ATRASO-AVANO
Objectivo: MELHORIA DA RESPOSTA TRANSITRIA E REDUO DO ERRO DE
ESTADO ESTACIONRIO

Combinao das caractersticas da compensao em atraso e da compensao em avano.
Quando se pretende melhorar o desempenho global do sistema, a tcnica de compensao
adequada baseada no Controlador PID:
s K
s
K
K s G
c 3
2
1
) ( + + =

Comparao genrica do desempenho dos controladores:

Compensao
8
RESUMO: CONTROLADORES (1/2)

- Compensao em Atraso;
- Compensao em Avano;

Compensao
9
RESUMO: CONTROLADORES (2/2)

- Compensao em Atraso-Avano;

4. Compensao na Realimentao

Exemplo de aplicao:

Compensao
10
Representao matemtica da translao x(t) de um corpo de massa m sujeito a uma fora
externa f(t), desprezando o atrito entre o corpo e a superfcie com que est em contacto.

2 Lei de Newton:
F = m a =
2
2
) (
dt
t x d
m
2
2
) (
) (
dt
t x d
m t f =
Considerando as condies iniciais:
- A massa parte da origem: x(0) = 0
- A massa inicialmente em repouso: v(0) = 0

Aplicando o teorema da diferenciao (Teorema 3) da Transformada de Laplace, tendo em
considerao as condies iniciais, obtm-se:
) ( ) (
2
s F s X s m =
Manipulando os termos da expresso, obtm-se a funo de transferncia representativa da
relao entre a posio X(s) (sada) e fora aplicada F(s) (entrada) do SLIT:
FT:
2
1
) (
) (
s m s F
s X
=
OBJECTIVO: Dado o sistema fsico pretende-se projectar um sistema de controlo em malha
fechada para estabilizao da posio.

Compensao
11
1. Controlador Proporcional (P)

Representao grfica do Lugar Geomtrico das Razes:
FTMA:
2
) (
s m
K
s G K =
R #1 - Nmero de ramos:
Zeros: m = 0
Plos: n = 2 ) ( 0 duplo s =
N. de ramos = n = 2
R #2 - Simetria: O LGR simtrico relativamente ao eixo real
R #3 - Troos do LGR sobre o eixo real:
Para ganho de malha aberta: K > 0, so troos do LGR os pontos do eixo real que
tenham sua direita um nmero mpar de plos e/ou zeros da FTMA.
Esta situao no sucede em nenhum ponto do eixo real, pelo que no existem troos
do LGR no eixo real.
R #4 - Pontos de partida e de chegada de ramos:
Os pontos de partida (K=0) dos ramos do LGR coincidem com os plos da FTMA.
Os pontos de chegada (K ) dos ramos do LGR:
n - m = 2 0 = 2: 2 ramos tendem para infinito.
R #5 - Comportamento assimpttico:
ngulo das assimptotas:
2
) 1 2 (
=
+
=
m n
k
a

Compensao
12
Centro assimpttico: 0
2
) 0 ( ) 0 0 (
=
+
=
a

R #6 - Pontos de entrada e sada do eixo real:
2
) (
s m
K
s G K =
0 ) ( 1 = + s G K 0 1
2
= +
s m
K

2
s m K =
0 =
ds
dK
0 2 = s m 0 = s , para K = 0
R #7 - ngulos de partida e de chegada:
Sendo o nmero de ramos que se cruzam num ponto do eixo real r = 2, o ngulo entre
dois ramos adjacentes que se afastam do mesmo ponto do eixo real dado por:

= = =
2
2 2
r

R #8 - Interseco com o eixo imaginrio:
0 ) ( 1 = + s G K 0 1
2
= +
s m
K
0
2
= +K s m
s
2
m K
s
1
0
s
0
K
Para qualquer K > 0, o sistema marginalmente estvel
O esboo completo do LGR vir:
Compensao
13
Lugar Geomtri co das Razes
Ei xo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1

Considerando K = 1, a resposta do sistema a uma entrada em degrau unitrio (correspondente
aplicao de uma fora unitria para t 0), ser dada por:
Resposta do si stema a entrada em degrau uni tri o
Tempo [seg]
P
o
s
i
o

[
m
]
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2

Compensao
14

2. Controlador Proporcional e Integral (PI)

Se for considerado para simplificao dos clculos: K
1
= K
2
= K

FTMA:
3
) 1 (
) (
s m
s K
s G K
+
=
Zeros: m = 1 1 = s
Plos: n = 3 ) ( 0 triplo s =
N. de ramos = n = 3
Os pontos do eixo real que pertencem ao LGR esto localizados esquerda dos plos (s = 0)
e direita do zero (s = - 1).

Compensao
15
2
) 1 2 (
=
+
=
m n
k
a

Centro assimpttico:
2
1
2
) 1 ( ) 0 0 0 (
=
+ +
=
a

3
) 1 (
) (
s m
s K
s G K
+
=
0 ) ( 1 = + s G K 0
) 1 (
1
3
=
+
+
s m
s K

1
3
+
=
s
s m
K
0 =
ds
dK
0 ) 3 2 (
2
= + s s m
=
=
2
3
0
s
s

Para s = 0 K = 0

= = =
2
2 2
r

0 ) ( 1 = + s G K 0
) 1 (
1
3
=
+
+
s m
s K
0
3
= + + K Ks s m
s
3
m K
s
2
0 K

s
1

) ( m K

s
0
K
Compensao
16

Avaliao dos sinais da coluna pivot:

= + = -
s
3
m + +
s
2
0

+ -
s
1

) ( m K

-
+
s
0
K + +

2 mudanas de sinal 2 plos no semiplano complexo direito:
Para qualquer K > 0, o sistema instvel.

Ei xo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-6
-4
-2
0
2
4
6

Para K = 1 a resposta do sistema a uma entrada em degrau unitrio :
Compensao
17
Resposta do si stema a uma entrada em degrau uni ti ro
Tempo [seg]
P
o
s
i
o

[
m
]
0 1 2 3 4 5 6 7
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4

3. Controlador Proporcional e Derivativo (PD)

Se for considerado para simplificao dos clculos: K
1
= K
2
= K
FTMA:
2
) 1 (
) (
s m
s K
s G K
+
=
Zeros: m = 1 1 = s
N. de ramos = n = 2
Compensao
18
Esta situao apenas sucede para os ponto do eixo real que estejam localizados
esquerda do zero (s = - 1).
m = 1: 1 ramo tende para o zero.
n - m = 2 1 = 1: 1 ramo tende para infinito.
+
=
m n
k
a
) 1 2 (

2
) 1 (
) (
s m
s K
s G K
+
=
0 ) ( 1 = + s G K 0
) 1 (
1
2
=
+
+
s m
s K

1
2
+
=
s
s m
K
0 =
ds
dK
0 ) 2 ( = + s s m
=
=
2
0
s
s

Para s = 0 K = 0
Para s = - 2 K = 4m

= = =
2
2 2
r

Compensao
19
0 ) ( 1 = + s G K 0
) 1 (
1
2
=
+
+
s m
s K
0
2
= + + K s K s m
s
2
m K
s
1
K
s
0
K

Para qualquer K > 0, o sistema estvel
O grfico do LGR vir:
Ei xo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-1
-0.5
0
0.5
1

Compensao
20
Tempo [seg]
P
o
s
i
o

[
m
]
0 2 4 6 8 10 12
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

4. Compensador em avano

Se for considerado para simplificao dos clculos: T = 10
= 0,07


FTMA:
2
1
) 4 , 1 (
) 1 , 0 (
) ( ) (
s m s
s K
s G s G
c
+
+
=

Compensao
21
Zeros: m = 1 s = - 0,1
s = - 1,4
N. de ramos = n = 3
Esta situao apenas sucede para os ponto do eixo real que estejam localizados
esquerda do zero (s = - 0,1) e direita do plo do compensador em avano (s = - 1,4).
m = 1: 1 ramo tende para o zero.
2
) 1 2 (
=
+
=
m n
k
a

Centro assimpttico: 65 , 0
2
3 , 1
2
) 1 , 0 ( ) 4 , 1 0 0 (
= =
+
=
a

2
1
) 4 , 1 (
) 1 , 0 (
) ( ) (
s m s
s K
s G s G
c
+
+
=
Compensao
22
0 ) ( ) ( 1 = + s G s G
c
0
) 4 , 1 (
) 1 , 0 (
1
2 3
=
+
+
+
s s m
s K

1 , 0
) 4 , 1 (
2 3
+
+
=
s
s s m
K
0 =
ds
dK
0 ) 3 , 0 7 , 1 2 (
2
= + + s s s m
=
=
=
2 , 0
6 , 0
0
s
s
s

Para s = 0 K = 0
Para s = - 0,6 K = 0,6m
Para s = - 0,2 K = 0,5m

= = =
2
2 2
r

0 ) ( 1 = + s G K 0
) 1 (
1
2
=
+
+
s m
s K

0 1 , 0 4 , 1
2 3
= + + + K s K s m s m

s
3
m K
s
2
1,4m 0,1K
s
1
0,9K
s
0
K

Para qualquer K > 0, o sistema estvel

Compensao
23
Ei xo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5

Resposta do si stema a uma entrada em degrau uni ti ro
Tempo [seg]
P
o
s
i
o

[
m
]
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

Compensao
24
Comparando os resultados com os obtidos para o Controlador PD:
- A Sobre-Elevao foi reduzida;
- O Tempo de estabelecimento aumentou.
O projecto da resposta transitria de sistemas assenta num compromisso entre os parmetros
caractersticos.

5. Projecto do sistema de controlo

No caso de se pretender que o sistema apresente os seguintes parmetros caractersticos:
- Sobre-Elevao: M
P
= 10 %
- Tempo de estabelecimento: t
s
= 0,5 [seg]

Sabendo que:
- Sobre-Elevao: % 10 100
2
1
=

e M
p

6 , 0 5912 , 0

- Tempo de estabelecimento a 5%: [ ] seg t
n
s
5 , 0
3
%) 5 ( =

6
n

[ ] s rad
n
n
/ 10
6
6 , 0
=
=
=

[ ] s rad
n d
/ 8 1
2
= =

Assim, a localizao desejada dos plos dominantes de malha fechada para satisfazer as
exigncias de projecto ser:
Compensao
25

Projecto do compensador que imponha a localizao dos plos nos lugares geomtricos
desejados:
) (
) (
) (
p s
z s K
s G
c
+
+
=
Tentativa #1:
Zero: z = 6 s = - 6
Plo: p = ?

Compensao
26
Aplicao do Princpio de Argumento para clculo do lugar geomtrico do plo do
compensador:

180 ) 1 2 (
4 3 2 1
+ = k
90
1
=
127
6
8
atan 180
3 2

|
\
|
= =
16 180 ) 1 2 ( 90 127 127
4
= + + + = k
28 16
8
atan = = |
\
|
x
x

Logo, a localizao do zero e do plo do compensador sero:
Zero: z = 6 s = - 6
Plo: p = 28+6 = 34 s = - 34
Aplicao do Princpio de Mdulo para clculo do Ganho Proporcional do compensador
projectado:
) 34 (
) 6 (
) (
+
+
=
s
s K
s G
c

Compensao
27

FTMA:
2
1
) 15 (
) 4 (
) ( ) (
s m s
s K
s G s G
c
+
+
=
0 ) ( ) ( 1 = + s G s G
c
0
) 34 (
) 6 (
1
2 3
=
+
+
+
s s m
s K

8 4
2 3
6
) 34 (
j s
s
s s m
K
=
+
+
=

1
2
2 4
8 4
2
6
34
M
M M
s
s s m
K
j s
=
+
+
=
=

K = 364

Compensao
28
Ei xo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
-30
-20
-10
0
10
20
30

A resposta do sistema com m = 1 [kg], a uma entrada em degrau unitrio (correspondente
aplicao de uma fora unitria para t 0), considerando K = 364 ser dada pela seguinte
FTMF:

FTMF:
2184 364 34
2184 364
) (
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s F
s X

Compensao
29
Resposta do si stema a entrada em degrau uni tri o
Tempo [seg]
P
o
s
i
o

[
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

No entanto, a Sobre-Elevao de 35%, pelo que necessrio efectuar um ajuste dos
parmetros tendo por base o diagrama do Lugar Geomtrico das Razes:

Tentativa #2:
Para reduzir a Sobre-Elevao torna-se necessrio que os plos complexos se aproximem o
mais possvel do eixo real (parte real dominante). Para tal, desloca-se o plo do controlador
para a esquerda e, por sua vez, o zero do controlador para a direita.
Zero do compensador: z = 2 s = - 2
Plo do compensador: p = 100 s = - 100
Ganho Proporcional: K = 2000
A FTMF do sistema vir:
4000 2000 100
4000 2000
) (
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s F
s X

Assim, a resposta do sistema com m = 1 [kg], a uma entrada em degrau unitrio
(correspondente aplicao de uma fora unitria para t 0) ser dada por:
Compensao
30
Tempo [seg]
P
o
s
i
o

[
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

PROJECTO APOIADO NO LGR
Dados:
- Funo de transferncia do sistema G(s);
- Funo de transferncia do bloco de realimentao H(s);
- Especificaes de regime permanente Parmetros caractersticos;
- Especificaes dinmicas Localizao desejada dos plos de malha fechada.
Projecto:
- Estrutura do controlador G
c
(s);
- Dimensionamento do controlador:
o Por via algbrica Desenvolvimento das equaes conduzem a uma
nica soluo.
o Apoiado no LGR Baseado nas condies de Argumento e de
Mdulo.
- Simulao e comparao com o desempenho desejado;
- Ajuste dos parmetros do controlador com base no LGR;
- Simulao.

Resposta de Sistemas no Domnio da Frequncia

Diagramas de Bode
1

Resposta no Domnio da Frequncia
1. Introduo
Pelo termo resposta em frequncia entende-se a resposta em regime estacionrio de um
sistema sujeito a uma entrada sinusoidal.
Na anlise e projecto de sistemas de controlo so utilizados os mtodos convencionais de
resposta em frequncia, que consistem no estudo da resposta no domnio da frequncia numa
faixa considerada de interesse.
Esta tcnica possui vantagens na:
- Modelao de funes de transferncia a partir de dados fsicos;
- Projecto de compensadores em avano em funo das especificaes de erro em
estado estacionrio e da resposta transitria;
- Determinao da estabilidade de sistemas no-lineares;

2. Expresses Analticas da Resposta
Considerando um determinado sistema sujeito a uma entrada sinusoidal:

Pela aplicao da Transformada de Laplace:
R(s) = L [r(t)] =
2
1
2
1
+ s
A

Assim,
) ( ) (
2
1
2
1
s G
s
A
s Y
+
=
Aplicando o Mtodo de Expanso em Fraces Parciais:
) ( ) (
1
2
1
1
s G de parciais fraces das Termos
j s
K
j s
K
s Y +
+
+
=

Diagramas de Bode
2
) (
2
) (
1
1
1
1
1
j G
j
A
s G
j s
A
K
j s
=
=
=

1 1
1
1
2
) (
2
) (
1
K j G
j
A
s G
j s
A
K
j s
= =
+
=
=

A resposta do sistema vir:
43 42 1 4 4 4 4 4 4 4 4 3 4 4 4 4 4 4 4 4 2 1
Natural Resposta
1
Forada Resposta
1 1
1 1
) (
2
) (
2
) (

=

+ + =
n
i
t s
i
t j t j
i
e R e j G
j
A
e j G
j
A
t y

y(t) = y(t)
f
+ y(t)
n

A resposta no domnio da frequncia de um SLIT investiga a evoluo da componente
forada da resposta a uma entrada sinusoidal.
Sendo:
G(s) : FT Funo complexa de varivel complexa
G(s) = |G(s)| e
j arg{G(s)}

Pelo que a componente forada da resposta pode ser expressa como:
{ } { } ) ( arg
1
) ( arg
1 1
1 1
) ( ) ( ) (

j G j j G j
e j G e j G j G

= =
{ } { } ) ( arg
1
) ( arg
1 1
1 1
) ( ) ( ) (

j G j j G j
e j G e j G j G = =
{ } { }
|
|
\
|
=

j
e e e e
j G A t y
j G j t j j G j t j
f
2
) ( ) (
) ( arg ) ( arg
1
1 1 1 1

{ } ( ) ) ( arg sin ) ( ) (
1 1 1
j G t j G A t y
f
+ =
) (
1
j G Ganho de amplitude para a frequncia
1
;
{ } ) ( arg
1
j G Desfasamento para a frequncia
1
.
Considerando um SLIT sujeito a uma entrada sinusoidal, a componente forada da sada
ainda:
- Um sinal sinusoidal com a mesma frequncia;
- Amplitude e fase do sinal de sada relacionadas com a amplitude e fase do sinal de
Diagramas de Bode
3
entrada.
A representao grfica da Resposta de Sistemas no Domnio da Frequncia realizada em
funo de:
- Mdulo: ) ( j G
- Fase: { } ) ( arg j G
Os mtodos convencionais de representao grfica da resposta no domnio da frequncia de
um dado sistema so:
- Diagramas de Bode;
- Diagrama de Nyquist;
- Carta de Nichols.

3. Diagramas de Bode (Aproximao Assimpttica)
Uma funo de transferncia sinusoidal uma funo complexa da frequncia ,
caracterizada por:
- Mdulo:
- ngulo de Fase:
Assim, um Diagrama de Bode definido por dois grficos separados, construdos em funo
da frequncia em escala logartmica:
- Grfico do logaritmo do Mdulo:
( ) ) ( log 20 ) ( j G j G = [dB];
- Grfico do ngulo de Fase:
{ }
{ }
{ }
|
|
\
|
= =

) ( Re
) ( Im
tan ) ( arg
1

j G
j G
j G [ ].

Permitem efectuar o estudo da
estabilidade de SLITs em malha
fechada.
Diagramas de Bode
4
4. Factores Bsicos dos Diagramas de Bode
(Aproximao Assimpttica)
De seguida so apresentadas as evolues em frequncia dos factores bsicos que mais
frequentemente se encontram numa qualquer funo de transferncia G(j)
.
H(j) para as
vrias frequncias de corte :
GANHO:
G(s) = k
B

G(j) = k
B
CARACTERSTICA DE AMPLITUDE:
Mdulo:
( ) [ ] dB k k j G
dB
B
log 20 ) ( = =
Declive da recta : 0 [dB/dec]

CARACTERSTICA DE FASE:
ngulo de Fase:
{ }
<
>
= =
0 , 180
0 , 0
) ( arg
B
B
k
k
j G
Exemplo de aplicao:
Esboce o Diagrama de Bode de Mdulo e de Fase para o ganho seguinte, k
B
= 10.
Diagramas de Bode
5
Di agrama de Bode: G(s) = Kb = 10
w [rad/s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
0
5
10
15
20
25
30
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
45
90

FACTOR INTEGRAL IDEAL (plo na origem):
s
s G
1
) ( =
j
j G
1
) ( =
Mdulo :
[ ] dB
j
j G ) ( log 20
1
log 20 ) (
= =
A recta apresenta um declive de - 20 [dB/dec] para qualquer frequncia.

ngulo de Fase :
{ } 90 ) ( arg = = j G
Para o caso de FACTORES INTEGRAIS IDEAIS com multiplicidade n :
Diagramas de Bode
6
- Declive da recta: - n 20 [dB/dec]
- ngulo de Fase: - n 90

Exemplo de aplicao:
Esboce o Diagrama de Bode de Mdulo e de Fase para a seguinte funo de transferncia:
s
s G
10
) ( =
Di agrama de Bode: G(s) = 10/s
w [rad/s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
-20
-10
0
10
20
30
40
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
-45
0

FACTOR DERIVATIVO IDEAL (Zero na Origem):
G(s) = s
G(j) = j
Mdulo :
[ ] dB j j G ) ( log 20 log 20 ) ( = =
A recta apresenta um declive de 20 [dB/dec] para qualquer frequncia.
Diagramas de Bode
7

ngulo de Fase :
{ } 90 ) ( arg = = j G
Para o caso de FACTORES DERIVATIVOS IDEAIS com multiplicidade n :
- Declive da recta: n 20 [dB/dec]
- ngulo de Fase: n 90

Exemplo de aplicao:
s s G 10 ) ( =
Di agrama de Bode: G(s) = 10s
w [rad/s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
0
10
20
30
40
50
60
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180

FACTOR INTEGRAL DE 1 ORDEM (Plos reais):
sT
s G
+
=
1
1
) (
Diagramas de Bode
8
T j
j G
+
=
1
1
) (

Mdulo:
( ) [ ] dB T
T j
j G
2 2
1 log 20
1
1
log 20 ) (
+ =
+
=
Baixa frequncia (Assimptota de baixa frequncia):
T
1
<<
( ) [ ] dB T j G 0 ) 1 ( log 20 1 log 20 ) (
2 2
= = + =
Alta frequncia (Assimptota de alta frequncia):
T
1
>>
( ) [ ] dB T T j G ) ( log 20 1 log 20 ) (
2 2
= + =
[ ] dB T ) ( log 20 ) ( log 20 =
A recta apresenta um declive de - 20 [dB/dec] para qualquer frequncia superior 1/T.
Desfasamento na frequncia de corte entre a aproximao assimpttica e a
representao grfica real:
T
1
= ( ) [ ] dB T j G 3 ) 2 ( log 20 1 log 20 ) (
2 2
= = + =
ngulo de Fase:
{ } { } ( ) T T j j G
1
tan ) 1 ( arg ) ( arg

= + =
T
1
<<
{ } ( ) 0 0 tan
1
tan ) ( arg
1 1
= = |
\
|
=

T
j G

Diagramas de Bode
9
Frequncia de corte:
T
1
=
{ } ( ) 45 1 tan ) ( arg
1
= =

j G
T
1
>>
{ } ( ) 90 tan
1
tan ) ( arg
1 1
= = |
\
|
=

T
j G

Desfasamento em = 1/10T e em = 10/T entre a aproximao assimpttica e a
T 10
1
= { } 71 , 5
10
1 arg ) ( arg =
)
`
\
|
+ =
j
j G
T
10
= { } ( ) { } 71 , 5 90 10 1 arg ) ( arg + = + = j j G

RESUMO
Um factor integral de 1 Ordem (plo real) de multiplicidade 1 contribui para a:
- Amplitude total com um mdulo que varia 20 [dB/dec] aps a frequncia de corte;
- Fase total com um ngulo que varia, de uma dcada antes e uma dcada depois da
frequncia de corte, de 0 a 90.

Para o caso de FACTORES INTEGRAIS DE 1 ORDEM com multiplicidade n :
- Declive da recta para > 1/T: - n 20 [dB/dec]
- Variao do ngulo de Fase: - n 90
- Desfasamento de amplitude em = 1/T: - n 3 [dB]
- Desfasamento de fase em = 10/T e = 1/10T: - n 5,71

Diagramas de Bode
10
Exemplo de aplicao:
1
10
) (
+
=
s
s G
Ganho:
k
B
= 20 log(10) = 20 [dB]
Factor integral de 1 Ordem:
Perodo: T = 1 [s]
Frequncia de corte: = 1/T = 1 [rad/s]
A recta apresenta um declive de - 20 [dB/dec] para qualquer frequncia superior a 1
[rad/s].

Di a g ra m a d e B o d e : G (s) = 1 0 / (s+ 1 )
w [ ra d / s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
-6 0
-4 0
-2 0
0
2 0
4 0
1 0
- 3
1 0
- 2
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
-9 0
-4 5
0
3 [dB]
5,71
5,71
Diagramas de Bode
11
FACTOR DERIVATIVO DE 1 ORDEM (Zeros reais):
G(s) = ( 1 + sT )
G(j) = ( 1 + jT )
Mdulo:
( ) [ ] dB T T j j G
2 2
1 log 20 1 log 20 ) ( + = + =
T
1
<<
( ) [ ] dB T j G 0 ) 1 ( log 20 1 log 20 ) (
2 2
= = + =
T
1
>>
( ) [ ] dB T T j G ) ( log 20 1 log 20 ) (
2 2
= + =
[ ] dB T ) ( log 20 ) ( log 20 + =
A recta apresenta um declive de 20 [dB/dec] para qualquer frequncia superior 1/T.

Desfasamento na frequncia de corte entre a aproximao assimpttica e a
T
1
= ( ) [ ] dB T j G 3 ) 2 ( log 20 1 log 20 ) (
2 2
= = + =
ngulo de Fase :
{ } { } ( ) T T j j G
1
tan ) 1 ( arg ) ( arg

= + =
T
1
<<
{ } ( ) 0 0 tan
1
tan ) ( arg
1 1
= = |
\
|
=

T
j G

Diagramas de Bode
12
Frequncia de corte:
T
1
=
{ } ( ) 45 1 tan ) ( arg
1
= =

j G
T
1
>>
{ } ( ) 90 tan
1
tan ) ( arg
1 1
= = |
\
|
=

T
j G

Desfasamento em = 1/10T e em = 10/T entre a aproximao assimpttica e a
T 10
1
= { } 71 , 5
10
1 arg ) ( arg =
)
`
\
|
+ =
j
j G
T
10
= { } ( ) { } 71 , 5 90 10 1 arg ) ( arg + = + = j j G

RESUMO
Um factor derivativo de 1 Ordem (zero real) de multiplicidade 1 contribui para a:
- Fase total com um ngulo que varia, de uma dcada antes a uma dcada depois da

Para o caso de FACTORES DERIVATIVOS DE 1 ORDEM com multiplicidade n :
- Declive da recta para > 1/T: n 20 [dB/dec]
- Variao do ngulo de fase: n 90
- Desfasamento de amplitude em = 1/T: n 3 [dB]
- Desfasamento de fase em = 10/T e = 1/10T: n 5,71
Exemplo de aplicao:
) 1 ( 10 ) ( + = s s G
Diagramas de Bode
13
Ganho:
k
B
= 20 log(10) = 20 [dB]
Factor integral de 1 Ordem:
Perodo: T = 1 [s]
Frequncia de corte: = 1/T = 1 [rad/s]
A recta apresenta um declive de 20 [dB/dec] para qualquer frequncia superior a 1
[rad/s].
Di agrama de Bode: G(s) = 10 (s+1)
w [rad/s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
0
20
40
60
80
100
120
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
45
90

FACTOR INTEGRAL QUADRTICO (Plos complexos):
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s G

+ +
=
2
2 1
1
) (
|
|
\
|
|
|
\
|
+
=
n n
j
j G

Diagramas de Bode
14
Mdulo :
2
2 1
1
log 20 ) (
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+
=
n n
j j
j G

[ ] dB
n n
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
2 2
2
2
2 1 log 20

n
<<
[ ] dB j G 0 ) 1 ( log 20 ) ( = =
n
>>
[ ] dB j G
n n
|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
log 40 log 20 ) (
2
2

A recta apresenta um declive de - 40 [dB/dec] para qualquer frequncia superior
frequncia de corte
n
.

Diagramas de Bode
15

ngulo de Fase :
{ }
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
= =

2
1
1
2
tan ) ( arg
n
n
j G

{ } 0 ) ( arg 0 = = j G
{ } 90 ) ( arg = = j G
n

{ } 180 ) ( arg = = j G

Para o caso de FACTORES INTEGRAIS QUADRTICOS com multiplicidade n :
- Declive da recta para >
n
: - n 40 [dB/dec]
- Variao do ngulo de fase: - n 180

Diagramas de Bode
16
RESUMO
Um factor integral quadrtico (par de plos complexos conjugados) de multiplicidade 1
contribui para a:
- Amplitude total com um mdulo que varia - 40 [dB/dec] aps a frequncia de corte;
frequncia de corte, de 0 a -180.

Exemplo de aplicao:
1 6 . 0
1
) (
2
+ +
=
s s
s G
Factor integral quadrtico (dados):

[ ]
= =
= =
3 . 0 6 . 0 2
/ 1 1
2

n
n n
s rad

A recta apresenta um declive de - 40 [dB/dec] para qualquer frequncia superior a 1
[rad/s].
Diagrama de Bode: G(s) = 1/ (s
2
+ 0.6 s + 1)
w [rad/s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
-100
-50
0
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-180
-135
-90
-45
0

Diagramas de Bode
17
FACTOR DERIVATIVO QUADRTICO (Zeros complexos):
G(s) = s
2
+ 2
n
s +
n
2

G(j) = 1 + 2(j/
n
) - (/
n
)
2

Mdulo :
2
2 1 log 20 ) (
|
|
\
|
+
|
|
\
|
+ =
n n
j j j G

[ ] dB
n n
|
|
|
\
|
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
2 2
2
2
2 1 log 20

n
<<
[ ] dB j G 0 ) 1 ( log 20 ) ( = =
n
>>
[ ] dB j G
n n
|
|
\
|
=
|
|
\
|
=
log 40 log 20 ) (
2
2

A recta apresenta um declive de 40 [dB/dec] para qualquer frequncia superior 1/T.

ngulo de Fase :
{ }
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
= =

2
1
1
2
tan ) ( arg
n
n
j G

{ } 0 ) ( arg 0 = = j G
{ } 90 ) ( arg = = j G
n

{ } 180 ) ( arg = = j G
Diagramas de Bode
18
Para o caso de FACTORES DERIVATIVOS QUADRTICOS com multiplicidade n :
- Declive da recta para >
n
: n 40 [dB/dec]
- Variao do ngulo de fase: n 180

RESUMO
Um factor derivativo quadrtico (par de zeros complexos conjugados) de multiplicidade 1
contribui para a:

Exemplo de aplicao:
1 6 . 0 ) (
2
+ + = s s s G
Factor derivativo quadrtico (dados):

[ ]
= =
= =
3 . 0 6 . 0 2
/ 1 1
2

n
n n
s rad

A recta apresenta um declive de 40 [dB/dec] para qualquer frequncia superior a 1/T
[rad/s].
Diagramas de Bode
19
Diagrama de Bode: G(s) = s
2
+ 0.6 s + 1
w [rad/s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
0
50
100
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
45
90
135
180

Exemplo:
Sistema fsico com par de plos complexos conjugados.
Sistema: Tacoma Narrows Bridge
Local: Tacoma, Washington, EUA
Data: 7 de Novembro 1940

A ponte caiu devido s vibraes
induzidas pelo vento (Excitao na.
frequncia natural do sistema).

O sistema tinha um comportamento
que se assemelhava a um sistema de 2
Ordem com plos complexos conjugados.

Diagramas de Bode
20
Exemplo de aplicao:
Esboce os Diagramas de Bode de Mdulo e de Fase para o sistema representado pela
seguinte FTMA:
) 12400 )( 1500 )( 200 (
) 2 ( 10 1046
) (
7
+ + +
+
=
s s s
s s
s G
Manipulando a expresso, obtm-se:
|
\
|
+
|
\
|
+
|
\
|
+
|
\
|
+
=
1
12400
1
1500
1
200
1
2
62 , 5
) (
s s s
s
s
s G
FACTORES BSICOS:
Ganho:
Mdulo: k
B
= 20 log (5,62) = 15 [dB]
ngulo de Fase: 0
Factor derivativo ideal: s
Mdulo:
[ ] dB j j G ) ( log 20 log 20 ) ( = =
Amplitude total com um mdulo que varia 20 [dB/dec] para qualquer que seja a frequncia;
Fase total com um ngulo de 90 para qualquer que seja a frequncia.
Factor derivativo de 1 Ordem:
[ ]
[ ]
=
=
+
rad/s 2
seg
2
1
1
2
1 c
T
s

Amplitude total com um mdulo que varia 20 [dB/dec] aps a frequncia de corte;
Fase total com um ngulo que varia, de uma dcada antes a uma dcada depois da frequncia
de corte, de 0 a 90.

Diagramas de Bode
21
Factores integrais de 1 Ordem:
[ ]
[ ]
=
=
+ rad/s 200
seg
200
1
1
200
1
2 c
T
s

[ ]
[ ]
=
=
+ rad/s 1500
seg
1500
1
1
1500
1
3 c
T
s

[ ]
[ ]
=
=
+ rad/s 12400
seg
12400
1
1
12400
1
4 c
T
s

Amplitude total com um mdulo que varia - 20 [dB/dec] aps a frequncia de corte;
Fase total com um ngulo que varia, de uma dcada antes a uma dcada depois da frequncia
de corte, de 0 a - 90.

Evoluo do Mdulo de G(j )
|G(j )| [dB] <
c1

c1

c2

c3

c4
>
c4

k
B
+ 15 0 0 0 0 0
s + 20 + 20 + 20 + 20 + 20 + 20
2 + s 0 0 + 20 + 20 + 20 + 20
( )
1
200

+ s
0 0 0 - 20 - 20 - 20
( )
1
1500

+ s
0 0 0 0 -20 -20
( )
1
12400

+ s
0 0 0 0 0 -20
Total: + 35 + 20 +40 + 20 + 0 - 20

Diagramas de Bode
22
Evoluo do ngulo de Fase de G(j )
Arg{G(j )}[] <
c1

c1

c2

c3

c4
>
c4

k
B
0 0 0 0 0 0
s 0 + 90 + 90 + 90 + 90 + 90
2 + s 0 0 + 90 + 90 + 90 + 90
( )
1
200

+ s
0 0 0 - 90 - 90 - 90
( )
1
1500

+ s
0 0 0 0 - 90 - 90
( )
1
12400

+ s
0 0 0 0 0 - 90
Total: + 0 + 90 +180 + 90 + 0 - 90

Como os efeitos dos diversos factores bsicos se vo sobrepondo medida que as
frequncias de corte vo sendo atingidas, o esboo assimpttico dos Diagramas de Bode de
Mdulo e ngulo de Fase viro:

Diagrama de Bode
w [rad/s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
-50
-25
0
25
50
75
100
125
150
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
10
6
10
7
10
8
-90
-45
0
45
90
135
180
15
+ 20 [dB/dec]
+ 40 [dB/dec]
+ 20 [dB/dec]
+ 0 [dB/dec]
- 20[dB/dec]
Diagramas de Bode
23
5. Largura de Banda
LARGURA DE BANDA (a 3 [dB]): Banda de frequncia na qual o mdulo da funo da
resposta no domnio da frequncia no reduzido mais do que 3 [dB] em relao ao ganho
em baixa frequncia.

A Largura de Banda traduz a capacidade de um sistema reproduzir, com maior ou menor
rigor, os sinais aplicados sua entrada.

6. Frequncia e Pico de Ressonncia
Denomina-se por Frequncia de Ressonncia
r
, a frequncia em que a caracterstica real de
|G(s)| apresenta um valor de pico:
FREQUNCIA DE RESSONNCIA:
707 . 0 0 2 1
2
=
n r

PICO DE RESSONNCIA:
O valor de pico de |G(s)|, ou Pico de Ressonncia M
r
dado por:
Diagramas de Bode
24
707 . 0 , 1
707 . 0 0 ,
1 2
1
2
=

r
r
M
M

Para > 0,707 embora haja sobre-elevao na resposta no domnio do tempo, no h
ressonncia na resposta no domnio da frequncia.

7. Margem de Ganho e Margem de Fase
Na anlise da resposta de sistemas no domnio da frequncia, as Margens de Ganho e de
Fase permitem estudar a estabilidade do sistema.
MARGEM DE FASE
Atraso de fase adicional na frequncia de cruzamento do ganho, necessrio para levar o
sistema ao limiar da instabilidade.
A frequncia de cruzamento do ganho a frequncia na qual | G(j) |, o mdulo da FTMA,
unitrio.
A Margem de Fase 180 mais o ngulo de Fase da FTMA na frequncia de
cruzamento de ganho:
= 180 +
Para um sistema de fase mnima (Todos os Plos e Zeros no SPCE) ser estvel, a
Margem de Fase deve ser positiva.
MARGEM DE GANHO
Inverso do mdulo |G(j)| na frequncia onde o ngulo de Fase 180.
Definindo a frequncia de cruzamento de fase
1
, como sendo a frequncia na qual o
ngulo de Fase da FTMA igual a 180, a Margem de Ganho dada por:
( ) [ ] dB j G K
g 1
log 20 =
Uma Margem de Ganho positiva significa que o sistema estvel, e o simtrico que o
sistema instvel.
Diagramas de Bode
25
Para um sistema de fase mnima estvel, a Margem de Ganho indica quanto o ganho pode ser
aumentado antes que o sistema se torne instvel.
Para um sistema instvel, a Margem de Ganho indicativa de quanto o ganho deve ser
diminudo para tornar o sistema estvel.

Exemplo de aplicao:
Considerando o seguinte sistema dado pela FTMA, pretende-se determinar a estabilidade do
sistema de malha fechada para K = 10 e K = 100 atravs da anlise da Margem de Ganho e
da Margem de Fase:
( )( ) 5 1
) ( ) (
+ +
=
s s s
K
s H s G
Para K=10:
Di agrama de Bode
w [rad/s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
-150
-100
-50
0
50
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90

Mg = 9,5 [dB] (em w = 2,2 [rad/s]), Mf = 25,4 (em w = 1,2 [rad/s])
Margem de Ganho e Margem de Fase positivas: Sistema Estvel.

Diagramas de Bode
26
Para K = 100:
Di agrama de Bode
w [rad/s]
a
r
g

G
(
j
w
)

[

]
|

G
(
j
w
)

|

[
d
B
]
-100
-50
0
50
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90

Mg = -10,5 [dB] (em w = 2,2 [rad/s]),
Mf = - 23,7 (em w = 3,9 [rad/s])
Margem de Ganho e Margem de Fase negativas: Sistema instvel.

8. Sistemas de Fase No Mnima
Sistema de FASE NO MNIMA aquele de possui pelo menos um Plo e/ou zero no
Semi-Plano Complexo Direito (SPCD).

Diagramas de Bode
27

Exemplo de aplicao:
Considerando os seguintes sistemas:

Sistema de fase mnima Sistema de fase no mnima
1
100
) (
1
+
+
=
s
s
s G
j
j
j G
+
+
=
1
100
1
100 ) (
1

1
100
) (
2
+
=
s
s
s G
j
j
j G
+
=
1
100
1
100 ) (
1

Caracterstica de amplitude
2
2
1
1
100
1
100 ) (
+
|
\
|
+
= j G 2
2
2
1
100
1
100 ) (
+
|
\
|
+
= j G
Os sistemas apresentam a mesma caracterstica de amplitude.
) ( ) (
2 1
j G j G =

Caracterstica de fase
{ } ( )
1 1
1
tan
100
tan ) ( arg

|
\
|
= j G { } ( )
1 1
2
tan
100
tan 180 ) ( arg

\
|
+ = j G
Os sistemas apresentam caractersticas de fase distintas.

Diagramas de Bode
28

Sistema de fase mnima
Diagrama de Bode: Sistema de Fase Mnima
w [rad/s]
a
r
g

G
(
jw
)

[

]
|
G
(
jw
)

|

[
d
B
]
0
10
20
30
40
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
-90
-60
-30
0

Sistema de fase no mnima
Diagrama de Bode: Sistema de Fase No Mnima
w [rad/s]
a
r
g

G
(
jw
)

[

]
|
G
(
jw
)

|

[
d
B
]
0
10
20
30
40
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
45
90
135
180

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