Driver MOSFET para motor brushless

Resumo
Neste artigo apresento o esquema eltrico e a discusso de um circuito acionador de motor brushless de baixa voltagem e baixa corrente usando transistores MOSFET com proteo contra acionamento incorreto.

Advertncias
As informaes constantes desta pgina se destinam apenas a fins educacionais. No posso assumir quaisquer responsabilidades pelo uso devido ou indevido dessas informaes. De forma alguma estou sugerindo que o circuito apresentado deva ser construdo ou utilizado. Quem desejar fazer isso dever faz-lo por sua prpria conta e riscos. Como em qualquer circuito eltrico, h riscos de choques, queimaduras e outros incidentes. Recomendo que sejam tomadas todas as precaues cabveis a fim de evitar acidentes. Em meus artigos apresento apenas circuitos construdos e testados por mim mesmo, mas no posso garantir que outra instncia desses circuitos ir funcionar conforme o esperado.

Introduo
Quando eu estava trabalhando no projeto do meu Relgio de ponteiros luminosos com disco rgido, deparei-me com o problema de convencer o disco rgido a permanecer girando sem a presena das cabeas de leitura e gravao. A maioria dos discos rgidos que pude analisar apresenta esse problema, exceto pelos mais antigos que ainda utilizavam motores de passo ao invs do voice coil para acionamento das cabeas. Sem as cabeas, o disco gira por alguns instantes e depois pra. At ento a composio e o funcionamento dos circuitos controladores desses dispositivos era completamente desconhecida para mim. Depois de algumas horas no Google acumulei uma quantidade razovel de documentao que me permitiu compreender melhor a arquitetura de um disco rgido. A primeira coisa que descobri que o motor responsvel por girar o disco, tambm chamado de Spindle, um motor trifsico de corrente alternada de im permanente, comumente chamado de motor brushless (Brushless DC Electric Motor), ou Motor de Corrente-Contnua sem Escovas. Em seguida, aprendi que para acionar esses motores necessrio um circuito acionador (Driver) e um circuito controlador (Controller). O primeiro basicamente um inversor/amplificador que transforma corrente contnua em corrente alternada e o segundo responsvel por gerar sinais de acionamento e monitorar o funcionamento do motor. A Figura 1 apresenta um diagrama simplificado do motor e seu controlador. Tipicamente a entrada do controlador determina a velocidade e o sentido de rotao e tambm o torque requerido para mover a carga conectada ao motor. Com base nesses parmetros, o controlador determina os sinais necessrios e os envia ao inversor. H dois tipos bsicos de sinais enviados ao motor: senoidais (Figura 2) e trapezoidais (Figura 3), onde s fases A, B e C do motor so aplicados sinais com defasagem de 120 graus. A velocidade de rotao do motor ser algum mltiplo inteiro da freqncia dos sinais eltricos. Por exemplo, num motor de 12 polos, para que o motor gire a 3600 RPM (60 rotaes por segundo), devemos aplicar 12/2*60 = 360Hz. O sinal senoidal melhor pois produz variaes mais suaves de torque e diminui as perdas decorrentes a correntes parasitas nos rolamentos do motor. Isso significa menos dissipao de calor, menos vibraes e ruido, o que contribui para aumentar a vida til do motor. No entanto, a gerao de um sinal senoidal por um microcontrolador requer capacidade de processamento substancialmente maior do que o necessrio para a comutao trapezoidal. Como o custo do microcontrolador proporcional sua capacidade de processamento, no surpreendente a ampla adoo dos sinais trapezoidais no acionamento de motores trifsicos. O circuito que apresento neste artigo servir para ambos os tipos de sinais, contanto que o sinal senoidal seja modulado por largura de pulso (PWM).

Hardware
O circuito que proponho consiste de trs meias-pontes H idnticas, conforme o esquema eltrico da Figura 4.

Cada uma dessas meias-pontes possui trs entradas digitais: H, L e ENAB/PWM e uma sada, e consiste de duas partes: uma lgica digital nas entradas e transstores MOSFET de potncia na sada. O Papel da lgica digital fazer o acoplamento com o microcontrolador, proteger este componente contra transientes e proteger a etapa de potncia contra um comando errado do microcontrolador. J vi isso acontecer e posso garantir que no nada bonito. Para compreendermos melhor o funcionamento da ponte, vejamos a sua tabela verdade: H L X X 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 ENA Sad B a 0 N/C 0 0V 1 N/C 1 0V 1 12V 1 12V

onde X=no importa e N/C=ausncia de tenso. Como se pode ver, sem a proteo na entrada, quando H=1 e L=1, teramos o transistor da parte superior e o da parte inferior conduzindo ao mesmo tempo formando um curto-circuito. Nada muito bom para esses transistores. O transistor MOSFET de canal-P na parte superior conduz quando a tenso de porta est prxima de 0V, acoplamos essa porta a um inversor (1/6 do 74LS06). Por outro lado, o MOSFET de canal-N na parte inferior conduz quando a tenso de pelo menos 5V acima da tenso do dreno, por isso usamos resistores PULL-UP na sua entrada a fim de garantir essa tenso quando a sada do 74LS09 est em tri-state. A porta E na parte superior garante que o transistor superior somente ser acionado quando seu comando estiver em 1 e a entrada ENAB tambm estiver em 1. A porta E na parte inferior tem uma de suas entradas conectada sada de um inversor e a entrada deste, por sua vez, conectada ao comando da parte superior. Assim o transistor da parte inferior somente ser acionado se o comando da parte superior estiver em 0 e o da comando parte inferior em 1. Em particular, evitamos o comando desastroso que acionaria ambos os transstores ao mesmo tempo. Como em todo caso de acionamento de carga indutiva, os transstores MOSFET devem ser dotados (internamente ou externamente) de diodos shotky a fim de desviar destes componentes as correntes em sentido contrrio, decorrentes da oposio corrente aplicada a cada enrolamento. Na foto abaixo, vemos um prottipo de um controlador completo de motor trifsico, dotado da ponte-H descrita neste artigo, de um microcontrolador para gerar os sinais de acionamento, de um motor de disco rgido e de um adaptador serial-USB para conexo com o PC. Este permite controlar o motor e analisar seu desempenho a partir de um programa escrito em linguagem de alto nvel e com interface amigavel executando no PC. O microcontrolador utilizado neste projeto o PIC16F876A, por causa da necessidade de portas adicionais para o display LCD. O mesmo funcionamento poderia ser obtido com o PIC16F819, que substancialmente mais barato.

Concluses
O circuito apresentado neste artigo foi montado em proto-board (Figura 5) e seu funcionamento ficou perfeitamente dentro do esperado. Para correntes comutadas de baixa amperagem (at 1-2A), verificamos que os transstores usados (IRF9640 e IRF640B) operam a frio e no requerem dissipador. Por outro lado, dependendo da corrente aplicada, o motor poder apresentar algum aquecimento. Isto acontece principalmente em baixas rotaes. preciso certificar-se de no estar aplicando correntes alm das especificadas pelo fabricante a fim de no danificar o motor.Em qualquer instante, a corrente circulando pelo motor pode ser determinada medindo-se queda de tenso no resistor shunt de 0,1 Ohm. A experncia me mostrou que a proteo implementada absolutamente imprescndivel quando trabalhamos com microcontroladores como os PICs. Estes dispositivos so particularmente suscetveis a interferncias eletromagneticas, mesmo quando todo o cuidado for tomado para proteg-los. Em pelo menos duas instncias trabalhando com um prottipo desprotegido, tive os transstores danificados (e um dedo queimado) pois o

microcontrolador havia se comportado mal. Erros de software tambm poderiam conduzir ao mesmo resultado. Por enquanto realizei experincias apenas com motores de discos rgidos, mas pretendo usar este circuito para acionar tambm motores de CD-ROMs, e outros motores trifsicos de baixa voltagem. Algum tem um sobrando? Parece interessante tentar adaptar o circuito para funcionar tambm em alta tenso, mas no momento no tenho idia sobre as possveis implicaes.