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Informe de Laboratorio de Electrouidos

Marcelo Boada, Taty Carvajal Departamento de Elctrica y Electrnica, Escuela Politcnica del Ejrcito

I. I NTRODUCCIN continuacin en el presente documento se expondr acerca de la creacin de un controlador PI para una vlvula proporcional, se explicarn los pasos necesarios para llegar a obtener la planta y el controlador, adems de hacer conocer como se realiz la toma de datos para obtener resultados ptimos; los materiales utilizados para la realizacin del proyecto sern explicados para que quede clara la razn por la cual han sido considerados como necesarios dentro del proyecto puesto que se pudieron utilizar algunas otras alternativas pero la decisin de su uso la hemos basado en el manejo y experiencia que se tiene con los mismos. El lenguaje de programacin para la obtencin del PI fue el soportado por el dispositivo utilizado para la realizacin del controlador ademas de la interfaz grca que posee el proyecto para su mejor comprensin e interfaz con el usuario ya que ser de uso fcil. En el proyecto se vio la necesidad de integrar conocimientos pasados para sacar adelante un trabajo, el cual es relativamente nuevo puesto que la materia de Electrouidos la hemos tomado por primera vez y no conserva cadena con otra.

entre un valor mnimo y un valor mximo, equivalente a la presin de entrada. La vlvula proporcional que se describe es la MPYE-5-1/8 de FESTO, representada en la gura 1 y esquematizada en la gura 2. Su smbolo ISO, que aparece tambin en la gura 1, es anlogo al de una vlvula convencional 5/3 aadiendo dos rayas encima y debajo. Adems la echa en el solenoide indica la posibilidad de variacin en la seal de entrada.

gura 1 vlvula proporcional de caudal

II. M ARCO T EORICO A. Vlvulas Proporcionales La tcnica proporcional es novedosa en su aplicacin neumtica, aunque no tanto en el campo de la oleohidrulica. Est basada en el uso de vlvulas proporcionales, bien sean stas de caudal o de presin. Se entiende por vlvula proporcional a aquella en la que una magnitud fsica del uido, ya sea caudal o presin a la salida de la vlvula, es proporcional a una seal elctrica analgica de entrada X=KV. Donde X es presin o caudal; K una constante de proporcionalidad y V es la seal analgica de tensin continua que se introduce en la vlvula. No se alimentan las vlvulas con 0 V 24 V, como en las vlvulas convencionales, sino que se hace con una seal que puede variar en un rango determinado como por ejemplo de 0 a 10 V. De esta forma se obtienen valores intermedios de presin o caudal, a diferencia de las vlvulas convencionales. Las vlvulas proporcionales pueden clasicarse en primer lugar en: Vlvulas de caudal Vlvulas de presin Las vlvulas de caudal regulan esta entidad de manera contnua entre un valor nulo y uno mximo. Por otra parte son vlvulas distribuidoras con corredera, teniendo un nmero de vas y de posiciones variable. Las vlvulas de presin regulan este parmetro en su salida, igualmente de manera contnua, gura 2 esquema funcional de la vlvula La vlvula proporcional dispone de un cuerpo sealado con el nmero (1) en el que se aloja la corredera (2), sta se desplaza dentro de un casquillo jo (3) alojado en el interior del cuerpo. Entre el casquillo y el cuerpo se disponen unas juntas (4) para mejorar la estanquidad. La corredera se desplaza directamente gracias a un solenoide proporcional (5), y por lo tanto puede posicionarse de manera variable y contnua en funcin de la tensin de alimentacin. Por otra parte tiene un sensor de posicin (6) que controla la posicin de la corredera y permite su realimentacin, es decir, modica su posicin si no se ha alcanzado la que debiera tener. El tapn (7) sirve para el mantenimiento, pudiendo extraer la corredera para su limpieza y puesta a punto. Con respecto a su funcionamiento, la vlvula proporcional convierte una seal elctrica analgica de entrada en una determinada posicin de la corredera y, por ende, una concreta apertura de la seccin transversal del paso de aire a travs de la corredera. Para 5V la vlvula se coloca en la posicin intermedia con centros cerrados. No hay paso de aire ms que la mnima fuga natural hacia escape, debida a la forma constructiva de la vlvula. A 10V y a 0V la corredera de la vlvula se coloca en sus posiciones nales, bien hacia un

extremo, dejando pasar el mximo caudal desde la va 1 a la 2, bien en el otro, dejando pasar el mximo caudal de 1 a 4, y un caudal nulo en los dos casos en las otras vas de trabajo, 4 a 5 y 2 a 3 respectivamente. En posiciones intermedias circula un caudal menor, de 1 a 2 4, y un caudal nulo hacia la otra va (4 2). Aunque existen pequeas fugas de 1 a 3 y de 1 a 5. Un solenoide acta directamente sobre la corredera de la vlvula como un transductor electromecnico de posicin. Un control electrnico de la posicin de la corredera que se realiza con una realimentacin del control de posicin permite obtener buenas respuestas estticas y dinmicas, que quedan reejadas en la baja histresis (por debajo del 0,3%), bajo tiempo de respuesta (5 ms) y alta frecuencia mxima (100 Hz). La vlvula es particularmente apropiada para el uso como un elemento nal de control, y por lo tanto como un controlador de posicin de un cilindro neumtico. En la gura 3 se representa el diagrama tensin - caudal de la vlvula proporcional MPYE-5-1/8 de FESTO, donde se dene el caudal que llega al actuador.

compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea especca. Un microcontrolador incluye en su interior las tres unidades funcionales principales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y perifricos de entrada y salida. Para que pueda controlar algn proceso es necesario generar o crear y luego grabar en la EEPROM del microcontrolador algn programa, el cual puede ser escrito en lenguaje ensamblador u otro lenguaje para microcontroladores; sin embargo, para que el programa pueda ser grabado en la EEPROM del microcontrolador, debe ser codicado en sistema numrico hexadecimal que es nalmente el sistema que hace trabajar al microcontrolador cuando ste es alimentado con el voltaje adecuado y asociado a dispositivos analgicos y discretos para su funcionamiento. Son diseados para reducir el consumo de energa de un sistema en particular. Por eso el tamao de la unidad central de procesamiento, la cantidad de memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin. Un microcontrolador diere de una unidad central de procesamiento normal, debido a que es ms fcil convertirla en una computadora en funcionamiento, con un mnimo de circuitos integrados externos de apoyo. La idea es que el circuito integrado se coloque en el dispositivo, enganchado a la fuente de energa y de informacin que necesite, y eso es todo. En la gura 5 podemos observar el esquema de un microcontrolador.

gura 3 grca de tesin- caudal El sensor de posicin sirve de retroalimentacin interna, de manera que si no se hubiera alcanzado la posicin deseada en funcin de la intensidad recibida, lo acusara y dara la informacin suciente para que la corredera terminase ocupando la posicin debida. A continuacin en la gura 4 se presenta un esquema neumtico y elctrico de un ejemplo sencillo de la utilizacin de una vlvula proporcional.

gura 5 esquema de un microcontrolador Para transferir el cdigo de un ordenador al PIC normalmente se usa un dispositivo llamado programador. La mayora de PICs que Microchip distribuye hoy en da incorporan ICSP (In Circuit Serial Programming, programacin serie incorporada) o LVP (Low Voltage Programming, programacin a bajo voltaje), lo que permite programar el PIC directamente en el circuito destino. Para la ICSP se usan los pines RB6 y RB7, como reloj y datos y el MCLR para activar el modo programacin aplicando un voltaje de 13 voltios. Existen muchos programadores de PICs, desde los ms simples que dejan al software los detalles de comunicaciones, a los ms complejos, que pueden vericar el dispositivo a diversas tensiones de alimentacin e implementan en hardware casi todas las funcionalidades. Muchos de estos programadores complejos incluyen ellos mismos PICs preprogramados como interfaz para enviar las rdenes al PIC que se desea programar. Uno de los programadores ms simples es el TE20, que utiliza la lnea TX del puerto RS232 como alimentacin y

Figura 4 esquema elctrico y neumtico B. Microcontrolador y lenguaje de programacin Un microcontrolador es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est

las lneas DTR y CTS para mandar o recibir datos cuando el microcontrolador est en modo programacin. El software de programacin puede ser el ICprog, muy comn entre la gente que utiliza este tipo de microcontroladores. Entornos de programacin basados en interpretes BASIC ponen al alcance de cualquiera proyectos que parecieran ser ambiciosos, pero en nuestro caso la programacin ha sido realizada en un lenguaje de alto nivel como es el PIC C COMPILER. C. Software

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gura 7

Vlvula reguladora de presin proporcional.- sta vlcula es el motivo de nuestro proyecto por lo que la exponemos en la gura 8.

gura 8

Regulador de presin.- A continuacin se presentan elementos que se han venido usando a lo largo del curso como el que se observa en la gura 9.

gura 9

A. Implementacin Electroneumtica

Cilindro doble efecto.- Como se muestra en la gura 6 el cilindro usado para la realizacin del proyecto tiene doble efecto para cumplir con los objetivos propuestos.

Filtro.- El que se muestra en la gura 10 nos permitir separar las impurezas del proceso para que no se presenten dicultades en el proyecto.

gura 6

Vlvula biselenoide 4/2.- sta vlvula ser ha sido usada en el proyecto con motivo de poner controlar los movimientos del cilindro que se ha escogido usar, y se muestra en la gura 7.

gura 10

Compresor.- El compresor ser nuestra fuente de suministro de presin para la realizacin del proyecto y se lo indica en la gura 11.

gura 11

Caldern.- El que se muestra en la gura 12 nos permitir acumular la presin para cualqueir eventualidad que pueda presentarse en el proceso.

gura 12 B. Implementacin Control

Microcontrolador PIC 16F877A.- En la gura 13 se observa una imagen del microcontrolador utilizado para realizar la etapa de control de la vlvula proporcional en el cual se ha cargado el programa que contiene el controlador PI diseado para el funcionamiento de la misma.

gura 13 Programa PIC C.- El programa que se presenta a continuacin es el grabado en el pic en el cual consta nicamente lo que interviene en el controlador PI que es en lo que nos centraremos en el informe presente. int8 lectura_adc(int1 c) { set_adc_channel(c); delay_us(50); return(read_adc()); } oat conversion_sensor(oat j) { return((oat)0.6919*j-30.65); }

void main() { trisb=0b11110001; port_b_pullups(true); b1=b2=b3=0; setup_adc_ports(AN0); setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); while(true) { setpoint=ingresosetpoint(); } valor_adc1=lectura_adc(0); sensorpresion=conversion_sensor(valor_adc1); delay_ms(400); if(setpoint<20.0) { dut=0; } else { lasterr=err; err=setpoint-sensorpresion; prop=kp*err; deriv=kd*(err-lasterr); integ=(ki*err)+integ; p=prop+deriv+integ+bias; if(p<=30.0) { dut=30; } else { if(p>=1000.0) { dut=1000; } else { dut=(unsigned int16) abs(p); } } } set_pwm1_duty(dut); lcd_gotoxy(1,1); printf(LCD_PUTC,"Valvula:%.0f %Lu ",sensorpresion,dut); lcd_gotoxy(1,2); printf(LCD_PUTC,"Setpoint:%.0f ",setpoint); } } int16 ingresosetpoint() { lcd_gotoxy(1,1); LCD_PUTC(" SetPoint "); lcd_gotoxy(1,2); printf(LCD_PUTC," %Lu Pa ",valor); } return (valor); }

C. Implementacin Potencia

4N25.- En la gura 14 observamos un optoacoplador formado por la unin de al menos un emisor (diodo LED) y un fotodetector (fototransistor u otro) acoplados a travs de un medio conductor de luz. La tabla mostrada a continuacin es usada para el clculo de los valores necesarios para el reempalzo en la frmula anteriormente mencionado.

gura 14

IRF540N.- Es un transistor que se ocupar en la etapa de potencia y se lo puede observar en la gura 15.

Con los valores obtenidos previamente se procede a reemplazar lo necesario para de obtener el controlador de la planta mencionada anteriormente como se muestra a continuacin.
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gura 15

Resistencias.- Se utilizaron resistencias de valores diferentes para la implementacin, sin embargo en la gura 16 podemos apreciar la grca de una de ellas.

gura 16

Disipador.- El disipador mostrado en la gura 17 fue utilizado en el transistor para evitar el calentamiento y avero del mismo.

Por ltimo el programa realizado en matlab para la facilidad de obtener los valores necesarios. %Matlab %G(s)=(1.3/(1.125*s+1))*exp(-0.6*s) clc [num1,den1]=pade(0.6,1); e=tf(num1,den1); s=tf(1.3,[1.25 1]); sla=series(e,s) sr=feedback(sla,1)%sistema realimentado gure (1) step(sr) En la gura 18 se puede observar la grca correspondiente al cdigo de matlab presentado con anterioridad.

gura 17 IV. C LCULOS Planta La ecuacin de la planta se obteniene reemplazando los valores correspondientes en la primera ecuacin, y como consecuencia se obtiene lo siguiente de los valores calculados utilizando la tabla.

gura 18 Para obtener el controlador de la planta se ha urilizado tambin un cdigo en matlab desarrollado de la siguiente manera: %control PI ki=2 kp=1.875 c=kp*(1+tf(1,[ki 0])) sc=series(c,sla) scr=feedback(sc,1) gure (2) step (scr) Como se puede observar a continuacin se obtiene la gura 19 con la planta controlada consiguiendo el objetivo propuesto.

gura 21 VI. S IMULACIN DE AUTOMATION S TUDIO 5.0 Adjunto al nal del informe. VII. C ONCLUSIONES

gura 19

Las vlvulas proporcionales se basan en una seal elctrica anlgica de entrada para su funcionamiento como se pudo observar en la teora anteriormente detallada con valores explicando su accionamiento. El controlador PI para una vlvula proporcional depender de la planta obtenida realizando los clculos necesarios, y es especco para cada vlvula puesto que para el que se ha determinado no es necesario un controlador PID ya que la parte derivativa no permitira que el error sea el mnimo posible, adems que el error para este caso es constante. El dispositivo elegido para la realizacin del controlador permiti la facil solucin del problema del sensor, debido a su conversor anlogo- digital y fue usado por el conocimiento que se tiene para el desarrollo del proyecto y por la facilidad de implementacin, adems del tamao y su bajo costo. VIII. R ECOMENDACIONES

V. D IAGRAMAS A I MPLEMENTAR

Diagrama de control.- En la gura 20 podemos observar claramente como se implemet el circuito que nos permitir controlar mediante un PI a la vlvula proporcional.

Es recomendable tener conocimiento amplio y profundo acerca de los dispositivos electrnicos que se usarn para el proyecto, adems del software que permitir la programacin para realizar algn ejercicio especco, sin embargo, es de vital importanci tambin tener pleno conocimiento del objetivo que se est planteando para llegar a su respectiva conclusin y lograr un proyecto bien realizado. IX. B IBLIOGRAFA www.festo.com/cms/es-co_co/index.com www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_ PAGE&nodeId=2551

gura 20

Diagrama de potencia.- El circuito de potencia a implementar se encuentra detallado en la gura 21.