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Manutenção e Controle = Braço do Robô = KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION 90205-1031DPA
Manutenção e Controle = Braço do Robô = KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION 90205-1031DPA
Manutenção e Controle = Braço do Robô = KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION 90205-1031DPA
Manutenção e Controle = Braço do Robô = KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION 90205-1031DPA
Manutenção e Controle
Manutenção
e Controle

= Braço do Robô =

Manutenção e Controle = Braço do Robô = KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION 90205-1031DPA
Manutenção e Controle = Braço do Robô = KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION 90205-1031DPA

KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD. ROBOT DIVISION

90205-1031DPA

Prefácio

Este manual está sujeito a alterações sem pré-aviso e sem nenhuma responsabilidade legal da nossa parte.

A Kawasaki segue uma política de constante melhoramento do design e das

caraterísticas do produto; se reserva portanto o direito de alterar este manual sem pré-aviso.

Este manual está protegido pelos direitos de autor e todos os direitos são reservados da KHI. Este manual não pode ser reproduzido, inteira ou parcialmente, de forma nenhuma e por nenhum meio sem prévia aprovação escrita da KHI.

Embora este manual tenha sido preparado com o máximo cuidado, não se podem excluir eventuais interpretações erradas por parte do usuário ou eventuais gralhas. No caso de dúvidas ou de o robô atuar diferentemente de como se descreve neste manual, contate o centro Kawasaki mais próximo ou um agente da Kawasaki.

A KHI não pode prever todas as situações que podem implicar um risco

potencial. Se utilizar um procedimento, um método de trabalho ou uma técnica de funcionamento que não é especificamente recomendado pela KHI, é necessário verificar que é seguro para quem o executa e para os outros. Nesse caso o usuário é totalmente responsável por eventuais danos a coisas ou pessoas.

Se detectar defeitos físicos no manual, a KHI o substituirá sem qualquer custo dentro de 90 dias da data de compra do robô.

Se as indicações de atenção e/ou perigo (“cuidado”, “advertência”, “perigo”) abaixo descritas não forem observadas, disso poderão derivar feridas graves

ou danos às pessoas ou ao robô.

Portanto é necessário prestar o máximo cuidado em respeitar essas indicações

de perigo.

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

[ SÍMBOLOS ]

Todas as vezes que no manual ou numa máquina encontrar os símbolos abaixo referidos, os leia e preste atenção às mensagens contidas.

os leia e preste atenção às mensagens contidas. PERIGO Este sinal de perigo identifica advertências ou

PERIGO os leia e preste atenção às mensagens contidas. Este sinal de perigo identifica advertências ou

os leia e preste atenção às mensagens contidas. PERIGO Este sinal de perigo identifica advertências ou

Este sinal de perigo identifica advertências ou procedimentos especiais que, se não forem respeitados rigorosamente, comportarão feridas graves ou morte.

rigorosamente, comportarão feridas graves ou morte. ADVERTÊNCIA Este sinal de perigo identifica advertências
rigorosamente, comportarão feridas graves ou morte. ADVERTÊNCIA Este sinal de perigo identifica advertências
rigorosamente, comportarão feridas graves ou morte. ADVERTÊNCIA Este sinal de perigo identifica advertências
ADVERTÊNCIA

ADVERTÊNCIA

comportarão feridas graves ou morte. ADVERTÊNCIA Este sinal de perigo identifica advertências ou

Este sinal de perigo identifica advertências ou procedimentos especiais que, se não forem respeitados rigorosamente, podem comportar feridas graves ou morte.

rigorosamente, podem comportar feridas graves ou morte. CUIDADO Este sinal de atenção identifica instruções ou
rigorosamente, podem comportar feridas graves ou morte. CUIDADO Este sinal de atenção identifica instruções ou
rigorosamente, podem comportar feridas graves ou morte. CUIDADO Este sinal de atenção identifica instruções ou

CUIDADO rigorosamente, podem comportar feridas graves ou morte. Este sinal de atenção identifica instruções ou

podem comportar feridas graves ou morte. CUIDADO Este sinal de atenção identifica instruções ou

Este sinal de atenção identifica instruções ou procedimentos especiais que, se não forem executados corretamente, poderão provocar lesões.

forem executados corretamente, poderão provocar lesões. [ NOTA ] Este símbolo de nota indica informações
forem executados corretamente, poderão provocar lesões. [ NOTA ] Este símbolo de nota indica informações
[ NOTA ] Este símbolo de nota indica informações adicionais, ou salienta um ponto ou
[ NOTA ]
Este símbolo de nota indica informações adicionais, ou
salienta um ponto ou um procedimento, ou fornece
indicações para facilitar as operações.

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

Este manual descreve as instruções relativas à manutenção e ao controle dos ROBÔS KAWASAKI Série F. É necessário compreender o conteúdo deste manual na sua totalidade e iniciar o trabalho prestando especial atenção à segurança Este manual se refere apenas à manutenção e ao controle do Braço do Robô. Portanto, se desejar saber como instalar e ligar o controlador e os cabos, leia este manual juntamente com a INSTALAÇÃO E LIGAÇÃO = CONTROLADOR=.

Para os robôs para a solda a arco, além deste manual leia também a INSTALAÇÃO E LIGAÇÃO =SOLDA A ARCO=.

Este manual descreve os seguintes braços de robô

FS06N, FS06L, FA06N, FA06L,FA06E, FC06N, FW06N, FS10C, FS10E, FS10L,FS20C, FS20N, FA20N, FP20N, FS30N, FS30L, FS45C, FS45N

Todos os direitos reservados. Copyright 1998 by KAWASAKI HEAVY INDUSTRIES, LTD.

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

SEGURANÇA

A não observância das indicações de perigo e/ou cuidado descritas neste manual poderá causar graves danos ou lesões às pessoas ou aos robôs. Respeite portanto os sinais de perigo.

  ADVERTÊNCIA
 
  ADVERTÊNCIA

ADVERTÊNCIA

  ADVERTÊNCIA
   
 

1 Para confirmar a aceitabilidade e a eficácia dos desenhos, a descrição pormenorizada dos documentos, dos procedimentos etc. não é suficiente. Portanto, se desejar ativar/reparar/ efetuar a manutenção ou ajustar/modificar e proceder a variadas operações, é necessário que as efetue prestando a máxima atenção.

 

2 O pessoal responsável pelo funcionamento ou pela manutenção de seu sistema deve sempre respeitar as normas de segurança. Nunca substitua nem ajuste as peças internas de seu sistema robotizado com alimentação ativada (ON), de forma a garantir a sua própria segurança.

peças internas de seu sistema robotizado com alimentação ativada (ON), de forma a garantir a sua
peças internas de seu sistema robotizado com alimentação ativada (ON), de forma a garantir a sua

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

ÍNDICE

1. Indicações de Segurança

6

2. Avaliação da Manutenção e do Controle

7

3. Procedimentos Diários de Controle

11

4. Reposição da Graxa nas Engrenagens

12

4.1.

Seções das Engrenagens JT4

12

4.2. Seções das Engrenagens JT5

13

5. Reposição da Graxa nos Redutores

14

5.1. Redutores JT1

14

5.2. Redutores JT2

15

5.3. Redutores JT3

16

5.4. Redutores JT4

17

5.5. Redutores JT5

18

5.6. Redutores JT6

19

6. Substituição da Graxa dos Redutores

20

6.1. Redutores JT1

20

6.2. Redutores JT2

21

6.3. Redutores JT3

22

6.4. Redutores JT4

23

6.5. Redutores JT5

24

6.6. Redutores JT6

25

7. Controle das Correias Dentadas

26

8. Controle dos Cabos Internos da Máquina

27

9. Apertar parafusos

28

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

1. Indicações de Segurança

1. Indicações de Segurança

Antes de proceder à manutenção do Robô, observe as seguintes indicações que garantem sua segurança.

  ADVERTÊNCIA
 
  ADVERTÊNCIA

ADVERTÊNCIA

  ADVERTÊNCIA
   
 
 

Antes de começar a manutenção, pressione o interruptor de EMERGÊNCIA no controlador, na seção principal. A alimentação do motor do braço do robô será desativada (OFF).

 
Caso seja necessário modificar a posição da junta para a reposição da graxa etc., primeiro

Caso seja necessário modificar a posição da junta para a reposição da graxa etc., primeiro ligue (ON) a alimentação dos motores. Depois posicione o robô na posição desejada. Enfim volte a desligar (OFF) a alimentação do motor e comece o trabalho necessário.

o robô na posição desejada. Enfim volte a desligar (OFF) a alimentação do motor e comece
  CUIDADO
 
CUIDADO

CUIDADO

  CUIDADO
   
 

Enquanto o robô estiver em pausa, não aplique forças excessivas no braço robô, pois isso irá encurtar a duração de utilização dos mecanismos de bloqueio da junta e/ou os componentes poderão sofrer estragos.

 

Use graxas, óleos para engrenagens e outros lubrificantes indicados pela KHI.

poderão sofrer estragos.   Use graxas, óleos para engrenagens e outros lubrificantes indicados pela KHI.
poderão sofrer estragos.   Use graxas, óleos para engrenagens e outros lubrificantes indicados pela KHI.

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

2.

2. Avaliação da Manutenção e do Controle

Avaliação da Manutenção e do Controle

No decurso da manutenção e do controle do robô poderá executar: controle diário, controle de rotina (5.000 horas, 10.000 horas e 15.000 horas) e revisão. Neste manual são descritos os elementos sujeitos à manutenção e ao controle e os métodos de controle e regulação. Estas indicações são muito importantes para uma correta utilização do robô a longo prazo em condições estabilizadas; observe-as portanto com muito cuidado.

Período de manutenção controle 5.000 10.000 15.000 20.000 página de diário horas horas horas horas
Período de manutenção
controle
5.000
10.000
15.000
20.000
página de
diário
horas
horas
horas
horas
referência
Elementos
(1) Fendas e/ou amolgaduras no robô
11
(2) Movimentos e ruídos anômalos do
robô
11
(3) Precisão no posicionamento do robô
11
(4) Reposição da graxa nas engrenagens
12∼13
(5) Reposição da graxa nos redutores
14∼19
(6) Substituição da graxa nos redutores
20∼25
(7) Controle das correias dentadas
26
(8)
Controle
dos
cabos
internos
da
27
máquina
(9) Apertar parafusos
28
(10) Revisão
-

27 máquina (9) Apertar parafusos 28 (10) Revisão - CUIDADO O fato de a manutenção não
CUIDADO

CUIDADO

(9) Apertar parafusos 28 (10) Revisão - CUIDADO O fato de a manutenção não ser executada

O fato de a manutenção não ser executada como indicado encurtará a duração de utilização do robô. Muitas peças devem ser substituídas por ocasião da revisão (aproximadamente cada 20.000 horas). Quando se aproximar o período da revisão após 20.000 horas, contate os nossos engenheiros do serviço de assistência.

20.000 horas, contate os nossos engenheiros do serviço de assistência. ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E
20.000 horas, contate os nossos engenheiros do serviço de assistência. ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

2. Avaliação da Manutenção e do Controle

2. Avaliação da Manutenção e do Controle

FS06,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,FC06N,FW06N,FS10C,FS10E,

FS20C,FS20N,FA20N,FP20N,FS10L

Esta figura se refere ao modelo FS10E.

5.000,10.000,15.000

10.000 horas

horas (6) Substituição da graxa nos (4) Reposição da graxa redutores nas engrenagens (7) Controle
horas
(6) Substituição da graxa nos
(4) Reposição da graxa
redutores
nas engrenagens
(7) Controle das correias dentadas
(5)-5
(5) Reposição da graxa
(8) Controle dos cabos internos da
(7)-1
nos redutores
máquina
(7)-2
(4)-2
(5)-6
(5)-4
(5)-3
(6)-3
(4)-1
(8)
(8)
(5)-2
(6)-2
(8)
(5)-1
(6)-1

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

2.

2. Avaliação da Manutenção e do Controle

Avaliação da Manutenção e do Controle

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

Esta figura se refere ao modelo FS45N.

5.000,10.000,15.000 h

(4) Reposição da graxa

nas engrenagens

Reposição da graxa nos

redutores

10.000 horas

(6) Substituição da graxa nos

redutores

(7) Controle das correias dentadas

(8) Controle dos cabos internos da

máquina

dentadas (8) Controle dos cabos internos da máquina (5)-5 (6)-5 (7)-1 (7)-2 (4)-2 (5)-3 (6)-3 (5)-6

(5)-5

(6)-5

(7)-1 (7)-2 (4)-2 (5)-3 (6)-3 (5)-6 (6)-6 (8) (8) (5)-4 (6)-4 (5)-2 (8) (6)-2 (5)-1
(7)-1
(7)-2
(4)-2
(5)-3
(6)-3
(5)-6
(6)-6
(8)
(8)
(5)-4
(6)-4
(5)-2
(8)
(6)-2
(5)-1
(6)-1

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

MEMO ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

MEMO

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

3.

3. Procedimentos Diários de Controle

Procedimentos Diários de Controle

Para a manutenção e o controle diários de um Robô Kawasaki, execute a manutenção e o controle dos seguintes elementos.

N.

Elementos nos quais executar a manutenção

Detalhes de manutenção

 

Localização e eliminação da falha

(1)

Fendas e/o amolgaduras no Robô

Verifique a presença de fendas nas peças do robô devidas a interferências, etc. Verifique sobretudo a seção do pulso.

 

Verifique a presença de amolgaduras devidas a interferências etc. nas proteções da parte superior do braço e na base.

Tire a proteção e verifique se os cabos internos, o tubo flexível, etc. sofreram estragos.

(2)

Movimentos do Robô

Verifique se todos os eixos se movem corretamente.

Verifique a lubrificação.

 

Verifique a presença de ruídos e/ou vibrações anômalas.

Verifique se não há erros no sistema de comando.

Verifique se as folgas são excessivamente elevadas.

Verifique se as folgas são excessivamente elevadas. Por exemplo, se a folga aumentou e o espaço

Por exemplo, se a folga aumentou e o espaço morto se tornou excessivo, nos contate.

aumentou e o espaço morto se tornou excessivo, nos contate.     (3) Mudou a precisão
   

(3)

Mudou a precisão do posicionamento?

Verifique se não ocorreram deslocações em relação às localizações de origem.

Assegure-se que não há anomalias no sistema de comando.

 

Verifique se não há flutuações em posição parada.

Por exemplo, se a folga aumentou e o espaço morto se tornou excessivo, nos contate.

Caso não seja possível corrigir as anomalias atrás referidas através das contramedidas mecânicas, nos contate.

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

4. Reposição da Graxa nas Engrenagens

4. Reposição da Graxa nas Engrenagens

(Período de manutenção : 5000 horas 10000 horas 15000 horas)

de manutenção : 5000 horas 10000 horas 15000 horas) ADVERTÊNCIA Se desejar controlar o robô, primeiro
ADVERTÊNCIA

ADVERTÊNCIA

: 5000 horas 10000 horas 15000 horas) ADVERTÊNCIA Se desejar controlar o robô, primeiro desative (OFF)

Se desejar controlar o robô, primeiro desative (OFF) a Alimentação do motor. Se quiser executar a reposição do óleo, tire logo a tampa de abertura de vazamento do óleo. A pressão permanece se não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos.

não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição
não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição
CUIDADO

CUIDADO

Ao efetuar a reposição do nível, não exceda na quantidade de óleo.

a reposição do nível, não exceda na quantidade de óleo. 4.1. Seções das Engrenagens JT4 Modelo
a reposição do nível, não exceda na quantidade de óleo. 4.1. Seções das Engrenagens JT4 Modelo

4.1. Seções das Engrenagens JT4

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,

FA06E,FC06N,FW06N,FS10C,

FS10E,FS20C,FS20N,FA20N,

FP20N,FS10L

Avaliação da

operação

(4)-1

FP20N,FS10L Avaliação da operação (4)-1 Abertura de vazamento do óleo Abertura de reposição do

Abertura de vazamento do óleo

Abertura de reposição do óleo

Procedimentos 1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FP20N,FS10L

Quantidade

40 CC

70 CC

Graxa

SHELL SUN LIGHT GREASE 1.

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

4. Reposição da Graxa nas Engrenagens

4. Reposição da Graxa nas Engrenagens

(Período de manutenção: 5.000 horas 10.000 horas 15.000 horas)

4.2. Seções das Engrenagens JT5

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E,

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L,FP20N

Avaliação da

operação

(4)-2

Abertura de reposição do óleo Abertura de vazamento do óleo Seção transversal A-A
Abertura de
reposição do óleo
Abertura
de
vazamento
do
óleo
Seção transversal A-A

Modelo

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

Avaliação da

operação

(4)-2

Abertura de reposição do óleo A abertura de vazamento do óleo fica do lado oposto
Abertura de reposição do óleo
A abertura de vazamento
do óleo fica do lado oposto
em relação à abertura de
reposição do óleo.

Procedimentos 1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (tipo curvo exceto os FS 30/45) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelos

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L,

FS30N,FS30L,FS45C,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FP20N

FS45N

Quantidade

8 CC

20 CC

20 CC

Graxa

SHELL SUN LIGHT GREASE 1.

 

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

5. Reposição da Graxa nos Redutores

5. Reposição da Graxa nos Redutores

(Período de manutenção: 5.000 horas 10.000 horas 15.000 horas)

manutenção: 5.000 horas 10.000 horas 15.000 horas) ADVERTÊNCIA Se desejar controlar o r obô, primeiro
ADVERTÊNCIA

ADVERTÊNCIA

5.000 horas 10.000 horas 15.000 horas) ADVERTÊNCIA Se desejar controlar o r obô, primeiro desative (OFF)

Se desejar controlar o robô, primeiro desative (OFF) a Alimentação do motor. Se quiser executar a reposição do óleo, tire logo a tampa de abertura de vazamento do óleo. A pressão permanece se não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos.

não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição
não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição
não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição
CUIDADO

CUIDADO

a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição do nível,

Ao efetuar a reposição do nível, não exceda na quantidade de óleo.

a reposição do nível, não exceda na quantidade de óleo. 5.1. Redutores JT1 Modelo Todos os
a reposição do nível, não exceda na quantidade de óleo. 5.1. Redutores JT1 Modelo Todos os

5.1. Redutores JT1

Modelo Todos os modelos Avaliação da (5)-1 operação Abertura de vazamento do óleo Quando efetuar
Modelo
Todos os modelos
Avaliação da
(5)-1
operação
Abertura
de
vazamento
do
óleo
Quando efetuar a
reposição do nível do
óleo, tire a tampa e
extraia este tubo.
Abertura de reposição do óleo
Procedimentos
1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,

FS30N,FS30L,FS45C,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FS10L,FP20N

FS45N

Quantidade

30 CC

45 CC

125 CC

Graxa

 

MOLY WHITE RE No.00

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

5. Reposição da Graxa nos Redutores

5 Reposição da Graxa nos Redutores

(Período de manutenção: 5.000 horas 10.000 horas 15.000 horas)

5.2. Redutores JT2

Modelo

Todos os modelos

Avaliação da

operação

(5)-2

Tire a proteção Tire a proteção Abertura de repo- sição do óleo Abertura de vazamento
Tire a proteção
Tire a proteção
Abertura
de
repo-
sição do
óleo
Abertura de vazamento do óleo
Quando efetuar a
reposição do nível do
óleo, tire a tampa e
extraia este tubo.
Seção transversal A-A

Procedimentos 1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,

FS30N,FS30L,FS45C,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FS10L, FP20N

FS45N

Quantidade

30 CC

45 CC

125 CC

Graxa

MOLY WHITE RE No.00

 

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

5. Reposição da Graxa nos Redutores

5 Reposição da Graxa nos Redutores

(Período de manutenção: 5.000 horas 10.000 horas 15.000 horas)

5.3. Redutores JT3

Modelo

Avaliação da

operação

Todos os modelos

(5)-3

(5)-3

Tire a proteção

Tire a proteção Abertura de reposição do óleo
Tire a
proteção
Abertura
de
reposição
do óleo
Tire a proteção Abertura de reposição do óleo Abertura de vazamento do óleo Quando executar a
Tire a proteção Abertura de reposição do óleo Abertura de vazamento do óleo Quando executar a

Abertura de vazamento do óleo

Quando executar a reposição do nível do óleo, tire a tampa e extraia este tubo.

Seção transversal A-A

Procedimentos 1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L,

FS30N,FS30L,FS45C,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FP20N

FS45N

Quantidade

10 CC

30 CC

45 CC

Graxa

MOLY WHITE RE No.00

 

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

5. Reposição da Graxa nos Redutores

5 Reposição da Graxa nos Redutores

(Período de manutenção: 5.000 horas 10.000 horas 15.000 horas)

5.4. Redutores JT4

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E,

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L,FP20N

Avaliação da

operação

(5)-4

Abertura de reposição do óleo Tire a proteção Vista A Abertura
Abertura
de
reposição
do óleo
Tire a proteção
Vista A
Abertura
de vaza- mento do óleo
de
vaza-
mento
do
óleo

Modelo

Avaliação da

operação

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

(5)-4

(5)-4
Abertura de vazamento do óleo Abertura de reposição do óleo
Abertura
de
vazamento
do óleo
Abertura de reposição
do óleo

A abertura de reposição do óleo fica do lado

Procedimentos 1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo. oposto figura de esta

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L.FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,

FS30N,FS30L,FS45C,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FS10L,FP20N

FS45N

Quantidade

2 CC

5 CC

150 CC

Graxa

HARMONIC GREASE 4B No.2

MOLY WHITE RE

No.00

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

5. Reposição da Graxa nos Redutores

5 Reposição da Graxa nos Redutores

(Período de manutenção: 5.000 horas 10.000 horas 15.000 horas)

5.5. Redutores JT5

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E,

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L,FP20N

Avaliação da

operação

(5)-5

Abertura de reposição do óleo

A abertura de vazamento do óleo fica do outro lado de esta fig.
A abertura de
vazamento do
óleo fica do outro
lado de esta fig.

Modelo

FS30N,FS30L,FS45C,FS45

N

Avaliação da

operação

(5)-5

Abertura de vazamento do óleo

da operação (5)-5 Abertura de vazamento do óleo Abertura de reposição do óleo Procedimentos 1) Tire

Abertura de reposição do óleo

Procedimentos 1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L.FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FS10L,FP20N

Quantidade

5 CC

10 CC

10 CC

Graxa

HARMONIC GREASE 4B No.2

MOLY WHITE RE No.00

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

5. Reposição da Graxa nos Redutores

5 Reposição da Graxa nos Redutores

(Período de manutenção: 5.000 horas 10.000 horas 15.000 horas)

5.6. Redutores JT6

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E,

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L,FP20N

Avaliação da

operação

(5)-6

Abertura de vazamento do óleo

Abertura de reposição do óleo
Abertura de reposição do óleo

Procedimentos

1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do

óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Reponha a graxa através da abertura de reposição do

óleo.

3) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do

óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se:

LOCTITE 242)

Modelo

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

Avaliação da

operação

(5)-6

Abertura de reposição do óleo Abert. de vazamento do óleo
Abertura de reposição do óleo
Abert. de vazamento do óleo

Procedimentos

1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da

abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de

reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do

óleo.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e

na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,

FS30N,FS30L,FS45C,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FS10L,FP20N

FS45N

Quantidade

2 CC

5 CC

10 CC

Graxa

HARMONIC GREASE 4B No.2

MOLY WHITE RE

No.00

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

6. Substituição da Graxa dos Redutores

6. Substituição da Graxa dos Redutores

(Período de manutenção: 10.000 horas)

dos Redutores ( Período de manutenção: 10.000 horas) ADVERTÊNCIA Se desejar controlar o robô, primeiro desative

ADVERTÊNCIA dos Redutores ( Período de manutenção: 10.000 horas) Se desejar controlar o robô, primeiro desative (OFF)

( Período de manutenção: 10.000 horas) ADVERTÊNCIA Se desejar controlar o robô, primeiro desative (OFF) a

Se desejar controlar o robô, primeiro desative (OFF) a Alimentação do motor. Se quiser executar a reposição do óleo, tire logo a tampa de abertura de vazamento do óleo. A pressão permanece se não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos.

não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição
não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição
não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição

CUIDADO não tirar a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. Ao efe tuar a reposição do

a tampa e a guarnição poderia sofrer estragos. CUIDADO Ao efe tuar a reposição do nível,

Ao efetuar a reposição do nível, não exceda na quantidade de óleo.

a reposição do nível, não exceda na quantidade de óleo. 6.1. Redutor JT1 Modelo Todos os
a reposição do nível, não exceda na quantidade de óleo. 6.1. Redutor JT1 Modelo Todos os

6.1. Redutor JT1

Modelo Todos os modelos Avaliação da (6)-1 operação Abertura de vazamento do óleo Quando substituir
Modelo
Todos os modelos
Avaliação da
(6)-1
operação
Abertura de vazamento do óleo
Quando substituir a graxa do
robô, tire a tampa e extraia
este tubo.
Abertura de reposição do óleo

Procedimentos Prepare primeiro um pano para limpar a graxa e um recipiente par conter a graxa saindo da abertura de vazamento do óleo.

1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo. Quando deitar a nova graxa, a graxa de

vazamento é eliminada através da abertura de vazamento do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo. Com o pano limpe a graxa à volta da abertura

de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo, etc.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L,

FS30N,FS30L,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FP20N

FS45C,FS45N

Quantidade

300 CC

450 CC

1250 CC

Graxa

MOLY WHITE RE No.00

 

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

6. Substituição da Graxa dos Redutores

6 Substituição da Graxa dos Redutores

(Período de manutenção: 10.000 horas)

6.2. Redutor JT2

Modelo

Todos os modelos

Avaliação da

operação

(6)-2

Tire a proteção Tire a proteção Abertura de reposição do óleo Abertura de vazamento do
Tire a proteção
Tire a proteção
Abertura
de
reposição
do óleo
Abertura de vazamento do
óleo
Quando substituir a
graxa do robô, tire
a tampa e extraia
Seção transversal A-A
este
tubo.

Procedimentos Prepare antes um pano para limpar a graxa e um recipiente para conter a graxa saindo da abertura de vazamento do óleo.

1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo. Quando deitar a nova graxa, a graxa de

vazamento é eliminada através da abertura de vazamento do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo. Com o pano limpe a graxa em volta da

abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo, etc.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,FS10L,

FS30N,FS30L,FS45C,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FP20N

FS45N

Quantidade

300 CC

450 CC

1250 CC

Graxa

MOLY WHITE RE No.00

 

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

6. Substituição da Graxa dos Redutores

6 Substituição da Graxa dos Redutores

(Período de manutenção: 10.000 horas)

6.3.

Redutor JT3

Modelo

Todos os modelos

Avaliação da

operação

(6)-3

Tire a proteção Abertura de reposição do óleo
Tire a
proteção
Abertura
de
reposição
do óleo

Tire a

proteção

Abertura de reposição do óleo Tire a proteção de vazamento do Abertura óleo Quando substituir a
de vazamento do
de
vazamento
do

Abertura

óleo

Quando substituir a graxa do robô, tire a tampa e extraia este tubo.

Seção transversal A-A

Procedimentos Prepare antes um pano para limpar a graxa e um recipiente para conter a graxa saindo da abertura de vazamento do óleo.

1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo. Quando deitar a nova graxa, a graxa de

vazamento é eliminada através da abertura de vazamento do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo. Com o pano limpe a graxa em volta da

abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo, etc.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e a abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,FA06E,

FS20C,FS20N,FA20N,

FS30N,FS30L,FS45C,

FC06N,FW06N,FS10C,FS10E

FS10L,FP20N

FS45N

Quantidade

100 CC

300 CC

450 CC

Graxa

MOLY WHITE RE No.00

 

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

6. Substituição da Graxa dos Redutores

6

Substituição da Graxa dos Redutores

(Período de manutenção: 10.000 horas)

6.4. Redutor JT4

Modelo

FS30N,FS30L,FS45C,FS45

Avaliação da

operação

(6)-4

Abertura de vazamento do óleo Abertura de reposição do óleo A abertura de reposição do
Abertura de vazamento do óleo
Abertura de reposição do óleo
A abertura de
reposição do óleo
fica no lado
oposto desta fig.

Procedimentos Prepare antes um pano para limpar a graxa e um recipiente para contenha a graxa saindo da abertura de vazamento do óleo.

1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo. Quando deitar a nova graxa, a graxa de

vazamento é eliminada através da abertura de vazamento do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo. Com o pano limpe a graxa em volta da

abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo, etc.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e a abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS30N,FS30L,FS45C,

FS45N

Quantidade

1000 CC

Graxa

MOLY WHITE RE No.00

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

6. Substituição da Graxa dos Redutores

6 Substituição da Graxa dos Redutores

(Período de manutenção: 10.000 horas)

6.5. Redutor JT5

Modelo

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

Avaliação da

operação

(6)-5

l o FS30N,FS30L,FS45C,FS45N Avaliação da operação (6)-5 Abertura de vazamento do óleo Abertura de reposição do

Abertura de vazamento do óleo

da operação (6)-5 Abertura de vazamento do óleo Abertura de reposição do óleo Procedimentos Prepare

Abertura de reposição do óleo

Procedimentos Prepare antes um pano para limpar a graxa e um recipiente para conter a graxa saindo da abertura de vazamento do óleo.

1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo. Quando deitar a nova graxa, a graxa de

vazamento é eliminada através da abertura de vazamento do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo. Com o pano limpe a graxa em volta da

abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo, etc.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS30N,FS30L,FS45C,

FS45N

Quantidade

100 CC

Graxa

MOLY WHITE RE No.00

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

6. Substituição da Graxa dos Redutores

6 Substituição da Graxa dos Redutores

(Período de manutenção: 10.000 horas)

6.6. Redutor JT6

Modelo

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

Avaliação da

operação

(6)-6

l o FS30N,FS30L,FS45C,FS45N Avaliação da operação (6)-6 Abertura de vazamento do óleo Procedimentos Prepare

Abertura de vazamento do óleo

Procedimentos Prepare antes um pano para limpar a graxa e um recipiente para conter a graxa saindo da abertura de vazamento do óleo.

1) Tire as duas tampas da abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo.

2) Introduza o niple de lubrificação (M6) na abertura de reposição do óleo.

3) Reponha a graxa através da abertura de reposição do óleo. Quando deitar a nova graxa, a graxa de

vazamento é eliminada através da abertura de vazamento do óleo.

4) Tire o niple de lubrificação da abertura de reposição do óleo. Com o pano limpe a graxa em volta da

abertura de reposição do óleo e da abertura de vazamento do óleo, etc.

5) Coloque as duas tampas na abertura de reposição do óleo e na abertura de vazamento do óleo.

(Ponha adesivo na rosca da tampa. Recomenda-se: LOCTITE 242)

Modelo

FS30N,FS30L,FS45C,

FS45N

Quantidade

100 CC

Graxa

MOLY WHITE RE No.00

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

7. Controle das Correias Dentadas

7. Controle das Correias Dentadas

(Período de manutenção: 10.000 horas)

Modelo

Avaliação da

operação

Todos os modelos

(7)-1, (7)-2

(7)-1, (7)-2
Proteção da seção do pulso Parafusos de montagem do suporte do motor (×4) Correia dentada
Proteção da seção
do pulso
Parafusos de montagem do
suporte do motor (×4)
Correia dentada JT5
Suporte do motor
Correia dentada JT6
Proteção da seção do pulso
Suporte do
Parafusos de montagem do
suporte do motor (×4)
motor

Procedimentos

1) Tire ambas as proteções da seção do pulso.

2) Verifique a tensão de ambas as correias dentadas.

Pressão F Flexão δ
Pressão F
Flexão δ

Tensão correta: Controle a figura seguinte quando exercer a pressão F no centro da correia, que tem de se flectir pelo

valor δ.

Modelo

FS06N,FS06L,FA06N,FA06L,

FS20L,FS20N,FA20N,FS10L,

FS30N,FS30L,FS45C,FS45N

FA06E,FC06N,FW06N,

FP20N

FS10C,FS10E

Eixo

JT5

JT6

JT5

JT6

JT5

JT6

Pressão F

3.43N

3.43N

3.92N

3.92N

12.74N

12.74N

(0.35kgf)

(0.35kgf)

(0.4kgf)

(0.4kgf)

(1.3kgf)

(1.3kgf)

Flexão δ

3mm

2mm

3mm

2mm

5mm

3mm

3) Se a tensão não for correta, desaperte os 4 parafusos de montagem do suporte do motor.

4) Desloque o suporte do motor e ajuste a distância da roldana.

Depois, coloque temporariamente em tensão as correias.

5) Depois de ter definido a tensão adequada como atrás especificado, fixe os suportes do motor e aperte os

parafusos de montagem.

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

8. Controle dos Cabos Internos da Máquina

8. Controle dos Cabos Internos da Máquina

(Período de manutenção: 10.000 horas)

da Máquina ( Período de manutenção: 10.000 horas) ADVERTÊNCIA Se desejar controlar os cabos internos da
ADVERTÊNCIA

ADVERTÊNCIA

( Período de manutenção: 10.000 horas) ADVERTÊNCIA Se desejar controlar os cabos internos da máquina,

Se desejar controlar os cabos internos da máquina, primeiro desative (OFF) a Alimentação do motor e a Alimentação principal

(OFF) a Alimentação do motor e a Alimentação principal Modelo Todos os modelos Avaliação da operação
(OFF) a Alimentação do motor e a Alimentação principal Modelo Todos os modelos Avaliação da operação

Modelo

Todos os modelos

Avaliação da

operação

(8)

Controle os seguintes elementos:

Desaperto dos conectores dos cabos, etc.

(Se for necessário, aperte bem os conectores, etc.)

Defeitos e/ou cabos dobrados

(Contate-nos caso encontre anomalias em alguma peça, que portanto deverá ser substituída.)

Desaperto dos parafusos do terminal de bornes na caixa dos conectores.

(Se for necessário, aperte bem os conectores, etc.)

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE

9. Apertar parafusos

9. Apertar parafusos

(Período de manutenção: 10.000 horas)

Controle se os parafusos e as porcas que fixam as peças estão desapertados ou não.

Se for necessário, aperte bem os parafusos, as porcas, etc. Os seguintes elementos devem ser apertados:

Parafusos de montagem do motor

Parafusos de montagem do suporte do motor

Parafusos de montagem dos redutores

Parafusos de montagem das ferramentas

Parafusos de montagem da base

NOTA

O aperto do parafuso de cabeça sextavada é o seguinte:

M

3:

1.47N m

( 15kgf cm)

M

4:

3.43N m

( 35kgf cm)

M

5:

6.86N m

( 70kgf cm)

M

6:

11.76N m

( 120kgf cm)

M

8:

29.40N m

( 300kgf cm)

M10:

56.84N m

( 580kgf cm)

M12:

98.00N m

(1000kgf cm)

M14:

156.80N m

(1600kgf cm)

M16:

235.20N m

(2400kgf cm)

M20:

431.20N m

(4400kgf cm)

ROBÔ KAWASAKI Série F MANUTENÇÃO E CONTROLE