Universidad de Concepcin

Departamento ingeniera elctrica

CONVERTIDORES
ESTATICOS
MULTINIVEL

TAREA N 3







Alumnos: Carlos Hernndez C.
Pedro Orellana R.
Profesor: Jos Espinoza C.
Fecha: 23/01/2012
Carrera: Ing. Civil Electrnica


(a) Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema en funcin de las funciones de conmutacin
) (
1
t s
abc
r
, ) (
2
t s
abc
r
, ) (
1
t s
abc
i
y ) (
2
t s
abc
i
de los rectificadores e inversores, respectivamente,
considerando el vector de estado
T abc
s
T
s s s s s s
abc
s
t i t x t x t x t x t x t x t x ) ( [ )] ( )... ( ) ( ) ( ) ( ) ( [ ) (
14 5 4 3 2 1
= =
T T abc
l
T abc
i
T
dc
T
dc
T abc
r
t i t v t i t i t v ] ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 1
, donde la tensin de red ) (t v
abc
s
pasa a ser
perturbacin.


Figura 1. Convertidor multi-modular.

El sistema posee 16 elementos almacenadores de energa, pero hay 14 ecuaciones
linealmente independiente que definen el sistema, ya que a travs de los inductores de
enlace en cada mdulo pasa la misma corriente: idc1 en el mdulo 1 e idc2 en el mdulo
2. (se me ocurri pk)
Por cada condensador se realiza una LVK y por cada inductor una LVK.
Para cada mdulo hay dos ecuaciones de ligazn una para el rectificador y otra para el
inversor.
Suponiendo que no existen perdidas por conmutacin, se cumple la conservacin de la
potencia instantnea en los switches. Luego se pueden escribir ecuaciones de
conservacin de la potencia en R1, R2, I1 e I2.
Las ecuaciones de ligazn y de conservacin de la potencia instantnea permite que el
sistema quede completamente definido en funcin de las 14 variables de estado.


Anlisis Rectificador Mdulo 1 y Mdulo 2

: . . K V L L
s
) ( ) ( ) ( ) ( t v t i
dt
d
L t i R t v
abc
r
abc
s s
abc
s s
abc
s
+ + =


) (
1
) (
1
) ( ) ( t v
L
t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
s
s
abc
r
s
abc
s
s
s abc
s
+ =

: . . K C L C
r
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
t i t i t v
dt
d
C t i
abc
r
abc
r
abc
r r
abc
s
+ + =
Ecuacin de ligazn R1: ) ( ) ( ) (
1 1 1
t i t s t i
dc
abc
r
abc
r
=
Ecuacin de ligazn R2: ) ( ) ( ) (
2 2 2
t i t s t i
dc
abc
r
abc
r
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t i t s t i t s t v
dt
d
C t i
dc
abc
r dc
abc
r
abc
r r
abc
s
+ + =


) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
2 2 1 1
t i
C
t i t s
C
t i t s
C
t v
dt
d
abc
s
r
dc
abc
r
r
dc
abc
r
r
abc
r
+ =



Anlisis Enlace DC Mdulo 1

: . .
1
K V L L
dc
) ( ) ( 2 ) ( 2 ) (
1 _ 1 1 1 _
t v t i
dt
d
L t i R t v
i dc dc dc dc dc r dc
+ + =

Ecuacin de la Conservacin de la Potencia Instantnea:
Rectificador Mdulo1: ) ( ) ( ) (
1 1 _
t s t v t v
abc
r
T abc
r r dc
=
Inversor Mdulo 1: ) ( ) ( ) (
1 1 _
t s t v t v
abc
i
T abc
i i dc
=




) ( ) ( ) ( 2 ) ( 2 ) ( ) (
1 1 1 1
t s t v t i
dt
d
L t i R t s t v
abc
i
T abc
i dc dc dc dc
abc
r
T abc
r
+ + =



) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) ( ) (
1 1 1 1
t s t v
L
t s t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
i
T abc
i
dc
abc
r
T abc
r
dc
dc
dc
dc
dc

+ =


Anlisis Enlace DC Mdulo 2

: . .
2
K V L L
dc
) ( ) ( 2 ) ( 2 ) (
2 _ 2 2 2 _
t v t i
dt
d
L t i R t v
i dc dc dc dc dc r dc
+ + =


) ( ) ( ) ( 2 ) ( 2 ) ( ) (
2 2 2 2
t s t v t i
dt
d
L t i R t s t v
abc
i
T abc
i dc dc dc dc
abc
r
T abc
r
+ + =

Ecuacin de la Conservacin de la Potencia Instantnea:
Rectificador Mdulo2: ) ( ) ( ) (
2 2 _
t s t v t v
abc
r
T abc
r r dc
=
Inversor Mdulo 2: ) ( ) ( ) (
2 2 _
t s t v t v
abc
i
T abc
i i dc
=

) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) ( ) (
2 2 2 2
t s t v
L
t s t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
i
T abc
i
dc
abc
r
T abc
r
dc
dc
dc
dc
dc

+ =




Anlisis Inversor Mdulo 1 y Mdulo 2

: . . K C L C
i
) ( ) ( ) ( ) (
2 1
t i t v
dt
d
C t i t i
abc
l
abc
i i
abc
i
abc
i
+ = +

Ecuacin de ligazn I1: ) ( ) ( ) (
1 1 1
t i t s t i
dc
abc
i
abc
i
=
Ecuacin de ligazn I2: ) ( ) ( ) (
2 2 2
t i t s t i
dc
abc
i
abc
i
=

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t i t v
dt
d
C t i t s t i t s
abc
l
abc
i i dc
abc
i dc
abc
i
+ = +


) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
2 2 1 1
t i
C
t i t s
C
t i t s
C
t v
dt
d
abc
l
i
dc
abc
i
i
dc
abc
i
i
abc
i
+ =


: . . K V L L
l
) ( ) ( t i
dt
d
L t i R v
abc
l l
abc
l l
abc
i
+ =


) (
1
) ( ) ( t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
i
l
abc
l
l
l abc
l
+ =




En resumen

Las ecuaciones diferenciales del sistema en los ejes abc son las siguientes:

) (
1
) (
1
) ( ) ( t v
L
t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
s
s
abc
r
s
abc
s
s
s abc
s
+ =

(1)


) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
2 2 1 1
t i
C
t i t s
C
t i t s
C
t v
dt
d
abc
s
r
dc
abc
r
r
dc
abc
r
r
abc
r
+ =

(2)


) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) ( ) (
1 1 1 1
t s t v
L
t s t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
i
T abc
i
dc
abc
r
T abc
r
dc
dc
dc
dc
dc

+ =

(3)


) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) ( ) (
2 2 2 2
t s t v
L
t s t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
i
T abc
i
dc
abc
r
T abc
r
dc
dc
dc
dc
dc

+ =

(4)

) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
2 2 1 1
t i
C
t i t s
C
t i t s
C
t v
dt
d
abc
l
i
dc
abc
i
i
dc
abc
i
i
abc
i
+ =

(5)


) (
1
) ( ) ( t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
i
l
abc
l
l
l abc
l
+ =

(7)

Las ecuaciones estn escritas en vectores en ejes abc, luego el sistema queda descrito por 14
ecuaciones. Se observa que el sistema es NO LINEAL ya que en las ecuaciones aparecen
multiplicaciones entre entradas (funciones de conmutacin) y variables de estados. Tambin es un
sistema multivariable, pues tiene varias entradas ( las 4 moduladoras ).






(b) Encuentre el modelo promedio para lo cual asuma que tiene moduladoras ) (
1
t m
abc
r
,
) (
2
t m
abc
r
, ) (
1
t m
abc
i
y ) (
2
t m
abc
i
para los rectificadores e inversores, respectivamente.

Para encontrar el modelo promedio simplemente reemplazamos las funciones de conmutacin
) (
1
t s
abc
r
, ) (
2
t s
abc
r
, ) (
1
t s
abc
i
y ) (
2
t s
abc
i
por las moduladoras ) (
1
t m
abc
r
, ) (
2
t m
abc
r
, ) (
1
t m
abc
i
y
) (
2
t m
abc
i
respectivamente.

) (
1
) (
1
) ( ) ( t v
L
t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
s
s
abc
r
s
abc
s
s
s abc
s
+ =

(7)


) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
2 2 1 1
t i
C
t i t m
C
t i t m
C
t v
dt
d
abc
s
r
dc
abc
r
r
dc
abc
r
r
abc
r
+ =

(8)


) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) ( ) (
1 1 1 1
t m t v
L
t m t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
i
T abc
i
dc
abc
r
T abc
r
dc
dc
dc
dc
dc

+ =

(9)


) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) ( ) (
2 2 2 2
t m t v
L
t m t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
i
T abc
i
dc
abc
r
T abc
r
dc
dc
dc
dc
dc

+ =

(10)

) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
2 2 1 1
t i
C
t i t m
C
t i t m
C
t v
dt
d
abc
l
i
dc
abc
i
i
dc
abc
i
i
abc
i
+ =

(11)


) (
1
) ( ) ( t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
abc
i
l
abc
l
l
l abc
l
+ =

(12)

Como es de esperar el modelo promedio tambin es NO LINEAL ya que debe representar al
sistema. En las ecuaciones aparecen multiplicaciones entre entradas (moduladoras) y variables de
estados (NO LINEAL).















(c) Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema en ejes rotatorios dq0 considerando el vector
de estado
T
dc
T
dc
T dq
r
T dq
s
T
r r r r r r
dq
r
t i t i t v t i t x t x t x t x t x t x t x ) ( ) ( ) ( ) ( [ )] ( )... ( ) ( ) ( ) ( ) ( [ ) (
2 1 10 5 4 3 2 1
0
= =
T T dq
l
T dq
i
t i t v ] ) ( ) ( , donde la tensin de red ) (t v
dq
s
pasa a ser perturbacin y las entradas son
) (
1
t m
dq
r
, ) (
2
t m
dq
r
, ) (
1
t m
dq
i
y ) (
2
t m
dq
i
.

Sabemos que:

) ( ) (
0
_ 0
t x T t x
dq
abc dq
abc
=
)
`

+ = ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
_ 0
t x
dt
d
t x W t T t x
dt
d
dq dq
abc dq
abc
, donde
|
|
|

\
|
=
0 0 0
0 0
0 0

W

Luego aplicando transformada dq0 al modelo promedio descrito por las ecuaciones (7), (8), (9),
(10), (11) y (12) se obtiene:


) (
1
) (
1
) ( ) ( ) (
0 0 0 0 0
t v
L
t v
L
t i
L
R
t i W t i
dt
d
dq
s
s
dq
r
s
dq
s
s
s dq
s
dq
s
+ =

(13)


) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0
2
0
2 1
0
1
0 0
t i
C
t i t m
C
t i t m
C
t v W t v
dt
d
dq
s
r
dc
dq
r
r
dc
dq
r
r
dq
r
dq
r
+ =

(14)


) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) ( ) (
0
1
0 0
1
0
1 1
t m t v
L
t m t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
dq
i
T dq
i
dc
dq
r
T dq
r
dc
dc
dc
dc
dc

+ =

(15)


) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) ( ) (
0
2
0 0
2
0
2 2
t m t v
L
t m t v
L
t i
L
R
t i
dt
d
dq
i
T dq
i
dc
dq
r
T dq
r
dc
dc
dc
dc
dc

+ =

(16)

) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0
2
0
2 1
0
1
0 0
t i
C
t i t m
C
t i t m
C
t v W t v
dt
d
dq
l
i
dc
dq
i
i
dc
dq
i
i
dq
i
dq
i
+ + =

(17)


) (
1
) ( ) ( ) (
0 0 0 0
t v
L
t i
L
R
t i W t i
dt
d
dq
i
l
dq
l
l
l dq
l
dq
l
+ =

(18)









A continuacin se muestra el desarrollo de cada una de estas ecuaciones vectoriales en sus
componentes dq.

(
(
(
(

+
+
=
(
(
(

) (
1
) (
1
) ( ) (
) (
1
) (
1
) ( ) (
) (
) (
t v
L
t v
L
t i
L
R
t i
t v
L
t v
L
t i
L
R
t i
t i
dt
d
t i
dt
d
q
s
s
q
r
s
q
s
s
s d
s
d
s
s
d
r
s
d
s
s
s q
s
q
s
d
s

(19)
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(

) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
) (
) (
2 2 1 1
2 2 1 1
t i
C
t i t m
C
t i t m
C
t v
t i
C
t i t m
C
t i t m
C
t v
t v
dt
d
t v
dt
d
q
s
r
dc
q
r
r
dc
q
r
r
d
r
d
s
r
dc
d
r
r
dc
d
r
r
q
r
q
r
d
r

(20)
( ) ( )
dc
q
i
q
i
d
i
d
i
q
r
q
r
d
r
d
r
dc
dc
dc
dc
L
t m t v t m t v t m t v t m t v
t i
L
R
t i
dt
d

+ +
+ =
2
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
1 1 1 1
1 1

(21)


( ) ( )
dc
q
i
q
i
d
i
d
i
q
r
q
r
d
r
d
r
dc
dc
dc
dc
L
t m t v t m t v t m t v t m t v
t i
L
R
t i
dt
d

+ +
+ =
2
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
2 2 2 2
2 2

(22)


(
(
(
(

+ +
+ +
=
(
(
(

) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) (
) (
) (
2 2 1 1
2 2 1 1
t i
C
t i t m
C
t i t m
C
t v
t i
C
t i t m
C
t i t m
C
t v
t v
dt
d
t v
dt
d
q
l
i
dc
q
i
i
dc
q
i
i
d
i
d
l
i
dc
d
i
i
dc
d
i
i
q
i
q
i
d
i

(23)


(
(
(
(

+
+
=
(
(
(

) (
1
) ( ) (
) (
1
) ( ) (
) (
) (
t v
L
t i
L
R
t i
t v
L
t i
L
R
t i
t i
dt
d
t i
dt
d
q
i
l
q
l
l
l d
l
d
i
l
d
l
l
l q
l
q
l
d
l

(24)


Como se observa el sistema en ejes dq0 posee un nmero menor de ecuaciones que en ejes abc.
En ejes dq0 el sistema queda representado por 10 ecuaciones NO LINEALES.


(d) Determine la amplitud, frecuencia y fase de las moduladoras tal que se logra factor de
potencia unitario en la entrada, igual voltaje en la carga que el de red y que la amplitud de las
moduladoras de los rectificadores sea 0.8. Considere la tensin de red de 220 rms (50 Hz y fase
cero), 1 =
s
R 3 =
s
L mH , 40 =
r
C F , 100 =
dc
L mH , 1 =
dc
R , 60 =
i
C F , 15 =
l
R , 15 =
i
L
mH . Escriba los valores encontrados de todas las variables (las AC en dq0).

Para encontrar los valores de de las moduladoras, se analiza el sistema en estado estacionario.
Para esto es necesario evaluar en dq0, puesto solo en este eje el sistema llega a valores constantes
en estado estacionario.

Como se busca que cada inversor/rectificador se reparta de igual forma la potencia, es lgico
asumir que las moduladoras de ambos inversores son iguales, y que de ambos rectificadores son
iguales.

Tambin se puede notar que ambas corrientes dc, idc1 e idc2, son idnticas.

El voltaje de salida (vi) es idntico al voltaje de entrada (vs).

Luego se impone una ecuacin para imponer que el modulo de las rectificadoras sea igual a 0.8.

Tomando en cuenta todo lo anterior, el sistema de ecuaciones final es :

1 1
( ) ( ) ( ) ( )
0
0 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
q d d d s
s s r s
s s s
d q q q s
s s r s
s s s
R
i t i t v t v t
L L L
R
i t i t v t v t
L L L

(
+
(
(
(
=
(
(

+
(


1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
q d d d
r r dc r dc s
r r r
d q q q
r r dc r dc s
r r r
v t m t i t m t i t i t
C C C
v t m t i t m t i t i t
C C C

(
+
(
(
(
=
(
(

+
(



( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 ( )
2
d d q q d d q q
r r r r i i i i
dc
dc
dc dc
v t m t v t m t v t m t v t m t
R
i t
L L
+ +
= +

1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
q d d d
i i dc i dc l
i i i
d q q q
i i dc i dc l
i i i
v t m t i t m t i t i t
C C C
v t m t i t m t i t i t
C C C

(
+ +
(
(
(
=
(
(

+ +
(



1
( ) ( ) ( )
0
0 1
( ) ( ) ( )
q d d l
l l s
l l
d q q l
l l s
l l
R
i t i t v t
L L
R
i t i t v t
L L

(
+
(
(
(
=
(
(

+
(


2 2
2 2
0.8
3 3
r
d q
r
m m = +



Que es un sistema de 10 ecuaciones y 10 variables.

El resultado encontrado es, mediante mathcad, es:
iiq=-7.264
iid=23.121
isd=26.2525
idc=15.8732
vrd=354.32
vrq=25.192
mrd=0.728
mrq=-0.2557
mrd=0.8367
mrq=-0.1408

Las soluciones encontradas fueron varias, pero se descartaron los valores de de correintes
irrealmente grande, lo mismo con voltajes negativos.